JP6570598B2

JP6570598B2 - 地図生成サーバおよび地図生成方法

Info

Publication number: JP6570598B2
Application number: JP2017215753A
Authority: JP
Inventors: 聡箕輪; 茂憲蛭田; 公義日下; 史郎北村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-11-08
Filing date: 2017-11-08
Publication date: 2019-09-04
Anticipated expiration: 2037-11-08
Also published as: CN109752010A; CN109752010B; US20190137282A1; JP2019086438A; US10883837B2

Description

本発明は地図生成サーバおよび地図生成方法に関し、より詳しくは車両が走行するための地図を生成する技術に関する。

従来、特許文献１において、車両からの位置情報を受信し、新規開通の道路であると判定した場合に地図を更新する技術が提案されている。特許文献１記載の技術は具体的には、新規道路と判定されたとき、その両端において接続する接続元既存道路と接続先既存道路を特定し、判定された新規道路を道路種別や属性がそれらと共通する道路として更新するように構成している。

ＷＯ２０１５／０９８２８０号公報

特許文献１記載の技術は上記のように構成することで更新を簡略化しているが、車両が既存道路を外れて走行した後に再び既存道路に戻った場合、その間の走行路を新規道路として更新する。そのため、例えば既存の道路に面した田畑のあぜ道に車両が進入した場合にも新規道路が開通したと判定されるおそれがあった。

あぜ道を走行する車両は軽トラックあるいはトラクタなどの農耕用作業車に限られる場合が多いことから、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されると、一般の車両にとっては不都合な事態を招く恐れがあった。

従って、本発明の目的は上記した課題を解消し、道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両が走行するとき、新規道路の判定を車両の種別に関して行うようにした地図生成サーバおよび地図生成方法を提供することにある。

上記した課題を解決するために、本発明は、複数の車両と相互に通信可能な地図生成サーバであって、前記サーバが、前記複数の車両のそれぞれに付与される車両識別子と、前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納するデータベースと、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された前記車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記データベースにアクセスして前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込む車両位置情報書き込み部と、前記車両位置情報書き込み部によって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が農作業用車両の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算する位置情報書き込み回数積算部と、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新部とを備える如く構成した。

また、本発明は、複数の車両と相互に通信して前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を生成する地図生成方法であって、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込み、前記車両位置情報書き込みステップによって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が農作業用車両の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算し、前記位置情報書き込み回数積算ステップによって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新するステップからなる如く構成した。

道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両が走行するとき、新規道路の判定を車両の種別に関して行うようにしたので、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されても、一般の車両にとっては不都合な事態を招くことがない。

本発明の実施形態に係る地図生成サーバを全体的に示す概略図である。図１の車両に登載される通信型ナビゲーションシステムの構成を示す概略図である。図１の地図生成サーバの動作を示すフロー・チャートである。同様に図１の地図生成サーバの動作を示すフロー・チャートである。同様に図１の地図生成サーバの動作を示すフロー・チャートである。

以下、添付図面を参照して本発明に係る地図生成サーバと地図生成方法を実施するための形態について説明する。

図１は、本発明に係る地図生成サーバを全体的に示す概略図、図２は図１の車両に登載される通信型ナビゲーションシステムの構成を示す概略図である。

図１において符号１０は本発明の実施形態に係る地図生成サーバを示す。地図生成サーバ１０はコンピュータからなる。サーバ１０は、本出願人所有の施設内に設置されても良く、あるいはクラウドサーバとして構成されても良い。地図生成サーバ１０は１個または複数個のプロセッサ（ＣＰＵ）１０ａとＲＯＭ，ＲＡＭなどのメモリ１０ｂを少なくとも備える。

地図生成サーバ１０は、複数の車両Ｖｎに相互に通信可能に構成される。車両Ｖｎは、Ｖ１からＶｍ（ｍ≧２）までの種別の異なる複数の車両の総称を意味する。車両Ｖｎには通信型ナビゲーションシステム（以下「ナビシステム」という）１２が装着される。尚、本実施形態においては、ナビシステム１２を車両Ｖｎに登載された装置として記載するが、それに限られるものではなく、例えばナビゲーションソフトウェアをインストールしたスマートフォンなどの携帯通信端末であっても良い。

ナビシステム１２は電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）１４を備える。ＥＣＵ１４はプロセッサ（ＣＰＵ）１４ａとＲＯＭ，ＲＡＭなどのメモリ１４ｂからなり、メモリ１４ｂにはナビゲーションに必要な地図情報を記憶する地図Ｄ／Ｂ（データベース）１４ｂ１が格納される。

ＥＣＵ１４には、測位センサ２０と、入力部２２と、表示部２４と、スピーカ２６が接続される。測位センサ２０はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機と自律航法に基づいて車両Ｖｎの進行方向を特定する自律航法センサなどからなり、車両Ｖｎの現在位置を示す信号を出力する。

入力部２２は乗員が目的地などの各種指令を入力する機器であり、例えばタッチパネルや入力キーなどから構成される。表示部２４は液晶ディスプレイやタッチパネルにより構成され、乗員によって目的地が入力されたとき、目標経路などの情報を表示する。

スピーカ２６は各種情報を音声で出力する機器であり、発話データ生成回路２６ａに接続される。発話データ生成回路２６ａはＥＣＵ１４に接続され、ＥＣＵ１４の指令に応じて発話データを生成し、スピーカ２６を通じて乗員に音声で出力する。

地図生成サーバ１０と車両Ｖｎ（より詳しくは車両Ｖｎに搭載されるナビシステム１２）は、アンテナなどの送受信手段３０と公衆電話通信網（あるいは無線ＬＡＮ）３２を介して双方向通信可能に接続される。車両Ｖｎのそれぞれは、ナビシステム１２の測位センサ２０で測定された自車の位置情報を、自車に付与された車両識別子（と車両特定コード）を付して地図生成サーバ１０に所定時間ごとに送信する。

このように、車両Ｖｎは走行するとき、ナビシステム１２に組み込まれる通信モジュールとプローブ収集モジュール（共に図示せず）を介して自車の位置情報をプローブデータ（フローティングカーデータ）として地図生成サーバ１０に送信する。

また、地図生成サーバは車両Ｖｎのそれぞれの運転者の要求に応じて車両Ｖｎの位置情報などの走行状況を配信すると共に、後述するように更新された耕作地の地図情報を一部の車両にのみ配信する。

ここで、「車両識別子」は、車両Ｖｎの種別を識別するコードからなり、Ｓ：軽トラックあるいは公道走行可能なトラクタなどの農作業用車両用（所定の車両識別子）と、Ｒ：Ｓ以外の全ての車両用の２種からなる。車両Ｖｎの種別識別子は、図１では車両Ｖ１がＳを付与される車両、Ｖ２からＶｍまではＲを付与される車両からなる。尚、車両Ｖｎからは車両Ｖｎを特定するための車両特定コードも、車両識別子と共に送信される。

軽トラックは排気量６６０ｃｃ以下、全長３．４ｍ以下、全幅１．４ｍ以下の軽自動車規格に合致する仕様を備える共に、所定寸法以下の荷台を備える車両を意味する。荷台には農作業機械、肥料、あるいは収穫した作物などが登載される。

図示の如く、地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａは、車両位置情報書き込み部１０ａ１と、位置情報書き込み回数積算部１０ａ２と、地図情報更新部１０ａ３と、地図情報配信部１０ａ４とを備えると共に、メモリ１０ｂにデータベース１０ｂ１を備える。即ち、車両位置情報書き込み部１０ａ１などはプロセッサ１０ａの機能として実現される。

データベース１０ｂ１は、複数の車両Ｖｎが走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納する。

ここで、「道路」は、道路交通法第２条第１項に規定される道路（いわゆる公道）と、道路運送法第２条第８項に規定される自動車道と、一般交通の用に供されるその他の場所
（公道や自動車道以外の道路で、現実の交通の実態から道路とみなされる土地）とからなる。

「前記道路に近接する耕作地」は、農地のうち、耕作の目的に供される土地（耕地）を意味し、耕地内を農作業用車両が走行するための「あぜ道」（畦畔）も含む。即ち、この明細書で「前記道路に近接する耕作地」は、道路にあぜ道を介して接続される耕地を意味する。

データベース１０ｂ１に格納される地図情報は、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路や車線などに対応する道路リンクに関する情報と、耕作地の種別（農地、牧草地など）に関する情報とが含まれる。道路種別の情報には（高速道か一般道かなどの）道路種別や（車線数、道路幅、交通規制などの）道路属性の情報が含まれる。

車両位置情報書き込み部１０ａ１は、複数の車両Ｖｎがそれぞれ自車に付与された車両識別子Ｓ，Ｒ（と車両特定コード）を付して自車の位置情報を送信してきたとき、データベース１０ｂ１にアクセスして道路と耕作地の地図情報の該当箇所に位置情報を車両識別子と共に書き込む。

地図情報は地域を格子状に区画するメッシュ（例えば第１次メッシュ８０ｋｍ区画、第２次メッシュ１０ｋｍ区画、第３メッシュ１ｋｍ区画）内のリンクで示されるが、ここで「該当箇所」は車両位置情報に該当するリンクあるいはその付近の位置で示される。

位置情報書き込み回数積算部１０ａ２は、車両位置情報書き込み部１０ａ１によって耕作地の地図情報の該当箇所に位置情報が書き込まれた際、書き込まれた位置情報が所定の車両識別子（具体的にはＳ）を付与された車両の位置情報であるとき、位置情報の書き込み回数を積算する。

地図情報更新部１０ａ３は、位置情報書き込み回数積算部１０ａ２によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定してデータベース１０ｂ１に格納される地図情報を更新する。

地図情報配信部１０ａ４は、データベース１０ｂ１に格納されている地図情報を複数の車両に配信する。より詳しくは、地図情報配信部１０ａ４は、地図情報更新部によって判定された耕作地用道路を含む地図情報を、複数の車両Ｖｎのうちの所定の車両識別子（Ｓ）を付与された車両にのみ配信する。

図３は地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａの動作（より具体的にはその車両位置情報書き込み部１０ａ１）の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは所定時間ごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１０において複数の車両Ｖｎがそれぞれナビシステム１２を介して自車に付与された車両識別子Ｓ，Ｒ（と車両特定コード）を付して測位センサ２０で検出された自車の位置情報を送信してきたとき、データベース１０ｂ１にアクセスして道路と耕作地の地図情報の該当箇所に位置情報を車両識別子と（と車両特定コード）共に書き込む（Ｓ：処理ステップ）。

図４は地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａの動作（より具体的にはその位置情報書き込み回数積算部１０ａ２、地図情報更新部１０ａ３）の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムも所定時間ごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１００においてデータベース１０ｂ１に格納された耕作地の地図情報の該当箇所に車両位置情報が書き込まれたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする。

他方、Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、車両位置情報が書き込まれたのが同一耕作地か、即ち、図４フロー・チャートの前回以前の実行時に同一の耕作地に車両位置情報が書き込まれたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする。

他方、Ｓ１０２で肯定されるときはＳ１０４に進み、書き込まれたのが同一箇所か否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ１０６に進み、書き込まれた車両位置情報が所定の車両識別子Ｓを付与された車両の位置情報か否か判断する。

Ｓ１０６で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ１０８に進み、位置情報の書き込み回数Ｃを積算（１つインクリメントする）し、Ｓ１１０に進み、書き込み回数（積算値）Ｃが所定値Ｃｒｅｆ以上になったか否か判断する。

Ｓ１１０で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ１１２に進み、該当箇所の耕作地を耕作地用道路と判定してデータベース１０ｂ１に格納される地図情報を更新する。

尚、図示を省略するが、地図情報更新部１０ａ３は、位置情報書き込み回数積算部１０ａ２によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定する際に、他の要素を考慮してデータベース１０ｂ１に格納される地図情報の信頼性をさらに高めるように構成される。

他の要素は具体的には車両識別子Ｓを付された車両の速度（車速）である。即ち、耕作地用道路は狭く未舗装である場合が多く、低速で走行せざるを得ない。従って、耕作地用道路と判定する際に、積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、車両識別子Ｓを付与された車両の速度が所定速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以下であることを要件とする。これにより地図情報の信頼性をさらに高めることができる。

図５は地図生成サーバ１０のプロセッサ１０ａの動作（より具体的にはその地図情報配信部１０ａ４）の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムも所定時間ごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ２００においてデータベース１０ｂ１に格納された地図情報の耕作地が耕作地用道路について更新されたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ２０２に進み、複数の車両Ｖｎのうちの所定の車両識別子（Ｓ）を付与された車両、具体的には軽トラックにのみ配信する。

上記した如く、この実施形態は、複数の車両Ｖｎと相互に通信可能な地図生成サーバ１０であって、前記サーバが、前記複数の車両のそれぞれに付与される車両識別子（Ｓ，Ｒ）と、前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納するデータベース１０ｂ１と、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された前記車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記データベースにアクセスして前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込む車両位置情報書き込み部１０ａ１と、前記車両位置情報書き込み部によって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算する位置情報書き込み回数積算部１０ａ２と、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新部１０ａ３とを備える如く構成した。

また、複数の車両Ｖｎと相互に通信して前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を生成する地図生成方法であって、前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込み（Ｓ１０）、前記車両位置情報書き込みステップによって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が所定の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算し（Ｓ１００かからＳ１０８）、前記位置情報書き込み回数積算ステップによって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する（Ｓ１１０からＳ１１２）ステップからなる如く構成した。

道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両Ｖｎが走行するとき、新規道路の判定を車両Ｖｎの種別に関して行うようにしたので、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されても、一般の車両にとっては不都合な事態を招くことがない。

また、前記サーバ１０はさらに、前記データベース１０ｂ１に格納されている前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信部（１０ａ４）を備えると共に、前記地図情報配信部は、前記地図情報更新部によって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記所定の車両識別子を付与された車両にのみ配信する、あるいは、さらに、前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信ステップ（Ｓ２００からＳ２０２）を備えると共に、前記地図情報配信ステップは、前記地図情報更新ステップによって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記所定の車両識別子を付与された車両にのみ配信する如く構成したので、新規道路の判定を車両Ｖｎの種別に関して行う如く構成したので、一般の車両にとって不都合な事態を招くことを確実に回避することができる。

また、前記所定の車両識別子を付与された車両が少なくとも軽トラックまたは公道走行可能なトラクタを含む農作業用車両からなる如く構成したので、一般の車両にとって不都合な事態を招くことを一層確実に回避することができる。

また、前記地図情報更新部は、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記所定の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する（Ｓ１１０からＳ１１２）、あるいは地図情報更新ステップは、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記所定の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する（Ｓ１１０からＳ１１２）如く構成したので、道路とそれに近接する耕作地からなる場所を車両Ｖｎが走行するとき、新規道路の判定を車両Ｖｎの種別に関して行うようにしたので、そこが新規道路として判定されて地図情報が更新されても、一般の車両が不都合な事態を招くのを一層確実に回避することができる。

尚、本実施形態においては車両Ｖｎに登載されたナビシステム１２に地図情報を配信する構成としたが、車両Ｖｎは配信された地図情報を自動運転に使用するように構成しても良い。それにより、農作業用車両は公道とあぜ道の両方を自動運転によって走行可能になり、それ以外の一般車両も自動運転時にあぜ道に侵入してしまうことを回避することが可能となる。

１０地図生成サーバ、１０ａプロセッサ、１０ａ１車両位置情報書き込み部、１０ａ２位置情報書き込み回数積算部、１０ａ３地図情報更新部、１０ａ４地図情報配信部、１０ｂメモリ、１０ｂ１データベース、１２ナビシステム、１４電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１４ａプロセッサ、１４ｂメモリ、２０測位センサ、２２入力部、２４表示部、２６スピーカ、２６ａ発話データ生成回路、３０送受信手段、３２公衆電話通信網、Ｖｎ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖｍ車両

Claims

複数の車両と相互に通信可能な地図生成サーバであって、前記サーバが、
前記複数の車両のそれぞれに付与される車両識別子と、前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を格納するデータベースと、
前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された前記車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記データベースにアクセスして前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込む車両位置情報書き込み部と、
前記車両位置情報書き込み部によって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が農作業用車両の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算する位置情報書き込み回数積算部と、
前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新部と、
を備えることを特徴する地図生成サーバ。
前記サーバはさらに、前記データベースに格納されている前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信部を備えると共に、前記地図情報配信部は、前記地図情報更新部によって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記農作業用車両の車両識別子を付与された車両にのみ配信することを特徴とする請求項１記載の地図生成サーバ。
前記農作業用車両の車両識別子を付与された車両が少なくとも軽トラックまたは公道走行可能なトラクタを含む車両からなることを特徴とする請求項１または２記載の地図生成サーバ。
前記地図情報更新部は、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記農作業用車両の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の地図生成サーバ。
複数の車両と相互に通信して前記複数の車両が走行可能な道路と前記道路に近接する耕作地についての地図情報を生成する地図生成方法であって、
前記複数の車両がそれぞれ自車に付与された車両識別子を付して自車の位置情報を送信してきたとき、前記道路と前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報を前記車両識別子と共に書き込み、
前記車両位置情報書き込みステップによって前記耕作地の地図情報の該当箇所に前記位置情報が書き込まれた際、前記書き込まれた位置情報が農作業用車両の車両識別子を付与された車両の位置情報であるとき、前記位置情報の書き込み回数を積算し、
前記位置情報書き込み回数積算ステップによって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する、
ステップからなることを特徴する地図生成方法。
さらに、前記地図情報を前記複数の車両に配信する地図情報配信ステップを備えると共に、前記地図情報配信ステップは、前記地図情報更新ステップによって判定された前記耕作地用道路を含む地図情報を、前記複数の車両のうちの前記農作業用車両の車両識別子を付与された車両にのみ配信することを特徴とする請求項５記載の地図生成方法。
前記農作業用車両の車両識別子を付与された車両が少なくとも軽トラックまたは公道走行可能なトラクタを含む車両からなることを特徴とする請求項５または６記載の地図生成方法。
前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新する地図情報更新ステップは、さらに、前記位置情報書き込み回数積算部によって積算された書き込み回数が所定値以上となったとき、かつ、前記農作業用車両の車両識別子を付与された車両の速度が所定値以下であるとき、前記耕作地の該当箇所を耕作地用道路と判定して前記データベースに格納される地図情報を更新することを特徴とする請求項５から７のいずれか１項記載の地図生成方法。