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GEBIET DER TECHNIK
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Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsteuersysteme und insbesondere Steuersysteme für Fahrzeuggeschwindigkeit und Lenkung.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Fahrzeuge können mit Computern, Netzwerken, Sensoren und Steuerungen ausgestattet sein, um Daten bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs zu erheben und/oder Fahrzeugkomponenten zu betreiben. Fahrzeugsensoren können Daten zu einer Umgebung des Fahrzeugs bereitstellen, z. B. bezüglich zurückzulegenden Routen und zu umfahrenden Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs. Ferner können Fahrzeuge Daten von einer oder mehreren externen Quellen empfangen, z. B. einem Zentralserver, einem an der Infrastruktur montierten Sensor usw.
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KURZDARSTELLUNG
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Ein System beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um mindestens eines von einem Lenksystem oder einem Antriebssystem zu steuern, um ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen zum Bestimmen, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge mit einem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass die zweiten Fahrzeuge unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, das Lenksystem oder das Antriebssystem weiterhin zu steuern. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass die zweiten Fahrzeuge nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, die Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an einen menschlichen Fahrzeugführer zu übergeben. Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um nach dem Bestimmen, dass ein oder mehrere dritte Fahrzeuge mit einem zweiten Abstand, der geringer als der erste Abstand ist, von dem Fahrzeug nicht unter dem zweiten Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, das Lenksystem oder das Antriebssystem zu steuern, um das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um nach dem Bestimmen, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für eine festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, die Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an den menschlichen Fahrzeugführer zu übergeben.
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Der zweite Abstand kann einen Toleranzbereich beinhalten.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um auf Grundlage einer Durchschnittsgeschwindigkeit einer Vielzahl von zweiten Fahrzeugen zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren zweiten Fahrzeuge mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, dass ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, dass sich ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug außerhalb eines Weges des Fahrzeugs befindet, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um auf Grundlage gespeicherter Verlaufsdaten zu bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um auf Grundlage von Daten, die von einem Computer entfernt vom Fahrzeug empfangen werden, zu bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Das System kann das Antriebssystem oder das Lenksystem beinhalten.
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Der erste Abstand kann einen Toleranzbereich beinhalten.
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Der Geschwindigkeitsschwellenwert kann unter einer Geschwindigkeitsbegrenzung einer Stral e liegen, auf der das Fahrzeug betrieben wird.
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Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren zweiten Fahrzeuge mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug und auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren.
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Ein Verfahren beinhaltet Steuern mindestens eines von einem Antriebssystem oder einem Lenksystem mit einem Computer, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, um ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben. Das Verfahren beinhaltet Bestimmen, ob ein zweites Fahrzeug mit einem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt. Das Verfahren beinhaltet nach dem Bestimmen, dass das zweite Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, Fortsetzen des Steuerns des Lenksystems oder des Antriebssystems mit dem Computer. Das Verfahren beinhaltet nach dem Bestimmen, dass das zweite Fahrzeug nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, Übergeben der Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an einen menschlichen Fahrzeugführer.
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Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass ein drittes Fahrzeug mit einem zweiten Abstand, der geringer als der erste Abstand ist, von dem Fahrzeug nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, Steuern des Lenksystems oder des Antriebssystems mit dem Computer beinhalten, um das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben.
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Der zweite Abstand kann einen Toleranzbereich beinhalten.
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Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für eine festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, Übergeben der Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an den menschlichen Fahrzeugführer beinhalten. Der erste Abstand kann einen Toleranzbereich beinhalten.
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Das Verfahren kann Bestimmen, dass ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, beinhalten, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Das Verfahren kann Bestimmen, dass sich ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug außerhalb eines Weges des Fahrzeugs befindet, beinhalten, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt. Das Verfahren kann Bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, auf Grundlage gespeicherter Verlaufsdaten beinhalten.
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Das Verfahren kann Bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, auf Grundlage von Daten, die von einem Computer entfernt vom Fahrzeug empfangen werden, beinhalten.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm von Komponenten eines Fahrzeugsteuersystems.
- 2 ist eine Veranschaulichung einer Verkehrsszene, die ein Host-Fahrzeug und andere Fahrzeuge beinhaltet.
- 3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess zum Betreiben des Fahrzeugs veranschaulicht.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Unter Bezugnahme auf die 1 und 2, in denen gleiche Bezugszeichen in den verschiedenen Ansichten gleiche Teile bezeichnen, beinhaltet ein System 10 zum Steuern des Betriebs eines Fahrzeugs 12 einen Computer 14 mit einem Prozessor und einem Speicher. Der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um mindestens eines von einem Lenksystem 16 oder einem Antriebssystem 18 zu steuern, um das Fahrzeug 12 mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen zum Bestimmen, ob ein zweites Fahrzeug 20a, das sich in einem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 befindet, unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass das zweite Fahrzeug 20a unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, das Steuern des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 fortzusetzen und um nach dem Bestimmen, dass das zweite Fahrzeug 20a nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, die Steuerung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 an einen menschlichen Bediener des Fahrzeugs 12 zu übergeben.
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Eine häufige Übergabe der Steuerung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 zwischen dem Computer 14 und dem menschlichen Bediener kann für den menschlichen Bediener und/oder andere Insassen des Fahrzeugs 12 unangenehm und/oder unerwünscht sein. Das System 10 stellt vorteilhafterweise eine reduzierte Anzahl von Übergaben bereit, indem das Fahrzeug 12 selektiv über und unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert betrieben wird und die Steuerung auf Grundlage der Geschwindigkeit eines oder mehrerer zweiter Fahrzeuge 20a, 20b, 20c Im Vergleich zu dem Geschwindigkeitsschwellenwert zwischen dem Computer 14 und dem menschlichen Bediener übergeben wird.
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Bei dem Fahrzeug 12 kann es sich um eine beliebige geeignete Art von Bodenfahrzeug handeln, z. B. ein Personen- oder Nutzkraftfahrzeug, wie etwa eine Limousine, ein Coupe, einen LKW, einen SUV, ein Crossover-Fahrzeug, einen Van, einen Minivan, ein Taxi, einen Bus usw. Das Fahrzeug 12 kann eine oder mehrere Mensch-Maschine-Schnittstellen (human-machine interface - HMI) 22 beinhalten. Die HMI 22 präsentieren dem menschlichen Fahrzeugführer Daten und/oder empfangen Daten von diesem. Die HMI 22 können Wahlscheiben, Digitalanzeigen, Bildschirme, wie etwa einen berührungsempfindlichen Bildschirm, Lautsprecher usw. zum Bereitstellen von Informationen für den Insassen beinhalten. Die Benutzerschnittstelle kann eine oder mehrere Tasten, Pedale, Knöpfe, Tastaturen, Mikrofone zum Empfangen von Informationen von dem Insassen beinhalten. Die HMI 22 können ein Lenkrad, ein Gaspedal, ein Bremspedal usw. beinhalten.
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Der Computer 14 kann programmiert sein, um das Fahrzeug 12 vollständig oder in geringerem Ausmal unabhängig vom Eingreifen eines menschlichen Bedieners zu betreiben. Mit anderen Worten kann das Fahrzeug 12 autonom betrieben werden, sodass das Fahrzeug 12 ohne permanente Aufmerksamkeit eines menschlichen Bedieners gefahren werden kann, d. h. das Fahrzeug 12 kann ohne menschliche Eingabe selbst fahren. Der Computer 14 kann programmiert sein, um das Lenksystem 16, das Antriebssystem 18, ein Bremssystem 24 und/oder andere Fahrzeugsysteme zumindest teilweise auf Grundlage von Daten, die von Sensoren 26 des Fahrzeugs 12 empfangen werden, zu betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung bedeutet autonomer Betrieb, dass der Computer 14 das Antriebssystem 18, das Bremssystem 24 und das Lenksystem 16 ohne eine Eingabe von einem menschlichen Bediener steuert; bedeutet halbautonomer Betrieb, dass der Computer 14 eines oder zwei von dem Antriebssystem 18, dem Bremssystem 24 und dem Lenksystem 16 steuert und ein menschlicher Bediener den Rest steuert; und bedeutet nicht autonomer Betrieb, dass ein menschlicher Bediener das Antriebssystem 18, das Bremssystem 24 und das Lenksystem 16 steuert.
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Das Lenksystem 16 steuert das Drehen der Räder in Richtung einer rechten oder linken Seite des Fahrzeugs 12 (d. h. in Bezug auf eine Längsachse des Fahrzeugs). Das Lenksystem 16 kommuniziert mit dem Lenkrad (oder anderen HMI 22) und/oder dem Computer 14 und empfängt Eingaben von diesen. Das Lenksystem 16 kann ein Zahnstangensystem mit elektrischer Servolenkung, ein elektrisches Lenksystem oder ein beliebiges anderes geeignetes System beinhalten.
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Das Antriebssystem 18 steuert die Umdrehung der Räder durch Aufbringen von Drehmoment, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 beizubehalten oder zu erhöhen. Das Antriebssystem 18 kommuniziert mit dem Gaspedal (oder anderen HMI 22) und/oder dem Computer 14 und empfängt Eingaben von diesen. Das Antriebssystem 18 kann eines oder mehrere von einem Verbrennungsmotor, einem Elektromotor, einem Hybridmotor usw. beinhalten.
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Das Bremssystem 24 wirkt der Bewegung des Fahrzeugs 12 entgegen, um dadurch das Fahrzeug 12 zu verlangsamen und/oder anzuhalten. Das Bremssystem 24 kann Reibungsbremsen, wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen und so weiter; Nutzbremsen; eine beliebige andere geeignete Art von Bremsen; oder eine Kombination beinhalten. Das Bremssystem 24 kommuniziert mit dem Computer 14 und/oder dem menschlichen Bediener und empfängt Eingaben von diesen. Der menschliche Bediener kann das Bremssystem 24 z. B. über ein Bremspedal (oder eine andere HMI) steuern.
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Das Fahrzeug 12 beinhaltet eine Reihe von Sensoren 26. Einige Sensoren 26 erfassen interne Zustände des Fahrzeugs 12, zum Beispiel eine Raddrehzahl, eine Radausrichtung und Motor- und Getriebevariablen. Einige Sensoren 26 erfassen die Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs 12, zum Beispiel Sensoren 26 des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS); Beschleunigungsmesser, wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Kreisel, wie etwa Wendekreisel, Laserkreisel oder Faserkreisel; inertiale Messeinheiten (IME); und Magnetometer. Einige Sensoren 26 erfassen die Außenwelt, zum Beispiel Radarsensoren 26, abtastende Laserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging(LIDAR)-Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren 26, wie etwa Kameras. Eine LIDAR-Vorrichtung erfasst Entfernungen zu Objekten durch das Aussenden von Laserimpulsen und das Messen der Laufzeit, die der Impuls zum Objekt und zurück benötigt. Einige Sensoren 26 sind Kommunikationsvorrichtungen, zum Beispiel Fahrzeug-zu-Infrastruktur(vehicle-to-infrastructure - V2I) oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug(vehicle-to-vehicle - V2V)-Vorrichtungen. Der Betrieb des Sensors kann durch Fremdkörper, wie z. B. Staub, Schnee, Insekten usw., beeinträchtigt sein.
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Das Fahrzeug 12 kann ein Navigationssystem 28 beinhalten. Das Navigationssystem 28 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten, die einen gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs 12 bestimmen können, umgesetzt. Das Navigationssystem 28 kann über ein satellitenbasiertes System wie etwa das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) umgesetzt sein. Das Navigationssystem 28 kann auf Grundlage von Signalen, die von verschiedenen Satelliten in der Umlaufbahn der Erde empfangen werden, den Standort des Fahrzeugs 12 triangulieren. Das Navigationssystem 28 ist programmiert, um über ein Fahrzeugkommunikationsnetz 30 Signale, die den gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs 12 darstellen, z. B. an den Computer 14 auszugeben. In einigen Fällen ist das Fahrzeugnavigationssystem 28 programmiert, um eine Route von dem gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs 12 zu einem zukünftigen Standort zu bestimmen. Das Navigationssystem 28 kann auf eine Karte zugreifen, die in einem Speicher gespeichert ist, und die Route gemäl den Kartendaten entwickeln. Das Navigationssystem 28 kann auch eine Anforderung an einen Server senden, um eine Route zu einem zukünftigen Standort zu berechnen und eine derartige Route von dem Server herunterzuladen. Die Karte kann in jedem Fall Daten beinhalten, die Fahrspuren von Stral en auf der Karte angeben, z. B. Abbiegespuren, eine Richtung des Verkehrsflusses für die Fahrspuren, eine Geschwindigkeitsbegrenzung usw.
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Der Computer 14 ist eine mikroprozessorbasierte Steuerung, die über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt ist. Der Computer 14 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Formen computerlesbarer Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 14 ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich der hierin offenbarten. Der Computer 14 des Fahrzeugs 28 kann programmiert sein, um hierin offenbarte Vorgänge auszuführen. Insbesondere speichert der Speicher Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um die hierin offenbarten Vorgänge auszuführen, und speichert elektronisch Daten und/oder Datenbanken. Zum Beispiel kann der Computer eine oder mehrere dedizierte elektronische Schaltungen beinhalten, die eine ASIC (Application Specific Integrated Circuit - anwendungsspezifische integrierte Schaltung) beinhalten, die für einen bestimmten Betrieb hergestellt wird. In einem weiteren Beispiel kann der Computer 14 ein FPGA (Field-Programmable Gate Array - feldprogrammierbares Gate-Array) beinhalten, das eine integrierte Schaltung ist, die so hergestellt ist, dass sie durch einen Kunden konfiguriert werden kann. Als ein Beispiel wird eine Hardware-Beschreibungssprache, wie etwa VHDL (Hardware-Beschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit), in der elektronischen Designautomatisierung verwendet, um digitale und Mischsignal-Systeme, wie etwa FPGA und ASIC, zu beschreiben. Beispielsweise wird eine ASIC auf Grundlage von VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, und logische Komponenten im Inneren eines FPGA können auf Grundlage von VHDL-Programmierung konfiguriert werden, die z. B. auf einem Speicher gespeichert ist, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. In einigen Beispielen kann eine Kombination aus Prozessor(en), ASIC(s) und/oder FPGA-Schaltungen in einer Chipbaugruppe beinhaltet sein. Der Computer 14 kann ein Satz von Computern sein, die miteinander kommunizieren.
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Der Computer 14 ist im Allgemeinen zur Kommunikation in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk 30, das einen Bus in dem Fahrzeug 12 beinhalten kann, wie etwa einem Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder anderen drahtgebundenen und/oder drahtlosen Mechanismen angeordnet. Über das Kommunikationsnetzwerk 30 kann der Computer 14 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug 12 übertragen und/oder Nachrichten (z. B. CAN-Nachrichten) von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. dem Lenksystem 16, dem Antriebssystem 18, den HMI 22, dem Bremssystem 24, den Sensoren 26, dem Navigationssystem 28 usw., empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 14 tatsächlich eine Vielzahl von Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerk 30 zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 14 dargestellt sind.
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Der Computer 14 kann typischerweise über eine drahtlose Verbindung mit einem oder mehreren entfernten Computern 32 kommunizieren, die physisch getrennt und typischerweise geografisch entfernt von dem Fahrzeug 12 sind, wie etwa einem Servercomputer, Computern der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c, usw. Der Computer 14 kann den entfernten Computern 32 über ein Netzwerk 34 Daten bereitstellen und Daten von diesen empfangen. Das Netzwerk 34 gibt einen oder mehrere Mechanismen wieder, über die der Computer 14 des Fahrzeugs 12 mit den entfernten Computern 32 kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 34 um einen oder mehrere verschiedene drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowellen und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder Netzwerktopologien, wenn eine Vielzahl von Kommunikationsmechanismen verwendet wird). Beispielhafte Netzwerke 34 beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Dedicated Short Range Communications (DSRC) usw.), lokale Netzwerke (Local Area Network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetzwerke (Wide Area Network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen. Das Netzwerk 34 kann ein Fahrzeug-zu-Allen-Netzwerk (V2X) sein, wobei „X“ eine Entität bezeichnet, mit der der Computer 14 des Fahrzeugs 12 kommunizieren kann, z. B. ein Fahrzeug (Vehicle-to-Vehicle - V2V), eine Infrastruktur (Vehicle-to-Infrastructure - V2I), einen Fußgänger (Vehicle-to-Pedestrian - V2P) usw. Der Computer 14 kann über das V2X-Netzwerk mit einer oder mehreren Vorrichtungen kommunizieren, z. B. mit einem anderen Fahrzeug, mit einer an Infrastruktur montierten Vorrichtung, mit einem Benutzer außerhalb des Fahrzeugs 12 usw. Ein Beispiel für ein V2X-Netzwerk ist ein Mobilfunk-V2X(C-V2X)-Netzwerk. Das C-V2X-Netzwerk ist ein Frequenzband, das für die V2X-Kommunikation vorgesehen ist, z. B. zwischen Fahrzeugen, tragbaren Vorrichtungen usw. Das C-V2X-Netzwerk kann beispielsweise Frequenzen zwischen 5,90 und 5,99 Gigahertz (GHz) beinhalten (z. B. 5,85-5,925 GHz).
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Der Computer 14 ist programmiert, um den Betrieb eines oder mehrerer von dem Lenksystem 16, dem Antriebssystem 18 und dem Bremssystem 24 zu steuern, z. B. im autonomen oder halbautonomen Modus und auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26, dem Navigationssystem 28, dem einen oder den mehreren entfernten Computern 32 usw. Der Computer 14 kann bestimmen, ob und wann der Computer 14 im Gegensatz zu dem menschlichen Bediener derartige Vorgänge steuern soll. Des Weiteren kann der Computer 14 programmiert sein, um zu bestimmen, ob und wann ein menschlicher Bediener derartige Vorgänge steuern soll. Zum Beispiel kann der Computer 14 bestimmen, ob und wann das Fahrzeug 12 in dem autonomen Modus, dem halbautonomen Modus oder dem nicht autonomen Modus betrieben werden soll.
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Der Computer 14 ist programmiert, um das Antriebssystem 18 zu steuern, um das Fahrzeug 12 mit einer Geschwindigkeit (das heil t einer Bewegungsrate in Bezug auf eine Bodenfläche) unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben, z. B. unter 50 Kilometer pro Stunde. Zum Beispiel kann der Computer 14 dem Antriebssystem 18 über das Kommunikationsnetzwerk 30 befehlen, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 bei Geschwindigkeiten bis zu dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu erhöhen und beizubehalten. Der Computer 14 kann das Lenksystem 16 steuern, um das Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben. Zum Beispiel kann der Computer 14 dem Lenksystem 16 über das Kommunikationsnetzwerk 30 befehlen, die Räder des Fahrzeugs 12 nach links oder rechts zu drehen, während das Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, um z. B. das Fahrzeug 12 innerhalb einer Fahrspur der Straße zu halten. Der Computer 14 kann das Bremssystem 24 steuern, z. B. durch Übertragen von Befehlen über das Kommunikationsnetzwerk 30 und Festlegen einer Betätigung des Bremssystems 24, um das Fahrzeug 12 zu verlangsamen oder anzuhalten, um z. B. einen Aufprall mit einem Objekt vor dem Fahrzeug 12 zu vermeiden.
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Der Geschwindigkeitsschwellenwert stellt den Betrieb des Fahrzeugs 12 innerhalb nominaler Grenzen bereit, etwa basierend auf Vorschriften der Straße, auf der das Fahrzeug 12 betrieben wird, basierend auf tatsächlichen oder erwarteten Verkehrsbedingungen, basierend auf Fähigkeiten verschiedener Fahrzeugkomponenten usw. Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsschwellenwert unter einer Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße liegen, auf der das Fahrzeug 12 betrieben wird. Der Computer 14 kann eine Geschwindigkeitsbegrenzung identifizieren, wie sie in den Kartendaten des Navigationssystems 28 festgelegt ist. Der Computer 14 kann den Geschwindigkeitsschwellenwert als einen festgelegten Betrag unter der Geschwindigkeitsbegrenzung identifizieren, z. B. 10 Kilometer pro Stunde weniger als die Geschwindigkeitsbegrenzung, 20 Prozent weniger als die Geschwindigkeitsbegrenzung usw. Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 14 Durchschnittsgeschwindigkeiten zu einem festgelegten Zeitpunkt oder während eines festgelegten Zeitraums eines oder mehrerer anderen Fahrzeuge in der Nähe des Fahrzeugs 12 bestimmen, d. h. innerhalb eines festgelegten Abstands oder eines Abstands, der innerhalb der Reichweite der Sensoren 26 liegt, z. B. innerhalb von 30 Metern, und kann den Geschwindigkeitsschwellenwert als einen solchen Durchschnitt identifizieren. Der Computer 14 kann die Geschwindigkeiten der in der Nähe befindlichen Fahrzeuge auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26, Daten von den in der Nähe befindlichen Fahrzeugen (z. B. darin beinhalteten entfernten Computern 32) und/oder anderen entfernten Computern 32 über das Netzwerk 34 bestimmen. Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 14 den Geschwindigkeitsschwellenwert auf Grundlage einer früheren Fahrgeschwindigkeit von Fahrzeugen auf der Straße, auf der das Fahrzeug 12 betrieben wird, identifizieren, z. B. wie in Daten von einem entfernten Computer 32 und basierend auf einem Wochentag, einer Tageszeit (nachstehend weiter erörtert) usw. festgelegt. Der Geschwindigkeitsschwellenwert kann auf der früheren Geschwindigkeit basieren, z. B. gleich dieser sein. In einem weiteren Beispiel kann der Geschwindigkeitsschwellenwert um einen festgelegten Betrag geringer als die frühere Geschwindigkeit sein, z. B. 5 Kilometer pro Stunde weniger als die frühere Geschwindigkeit, 5 Prozent weniger als die frühere Geschwindigkeit usw. Als ein weiteres Beispiel kann der Geschwindigkeitsschwellenwert vorbestimmt und in einem Speicher des Computers 14 gespeichert sein. Der Geschwindigkeitsschwellenwert kann auf Grundlage von Fähigkeiten der Sensoren 26 oder anderer Komponenten des Fahrzeugs 12 vorbestimmt sein, z. B. derart, dass der Computer 14 das Fahrzeug 12 nicht steuert, damit es mit einer Geschwindigkeit betrieben wird, wodurch der Computer 14, die Fahrzeugsensoren 26 und die Systeme 16, 18, 24 nicht zuverlässig arbeiten, z. B. Objekte, die durch die Sensoren 26 bei einem typischen Betrieb erfasst werden, erkennen und/oder darauf reagieren, können. Die Fähigkeiten des Computers 14, der Sensoren 26 und der Systeme 16, 18, 24 können auf Grundlage von empirischen Tests und/oder Computertests oder -simulationen bestimmt werden, um ein Modell bereitzustellen, das identifiziert, wie schnell Objekte erfasst werden können und/oder auf diese reagiert werden kann.
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Der Computer 14 kann das Antriebssystem 18 und das Bremssystem 24 steuern, um einen festgelegten Abstand hinter dem zweiten Fahrzeug 20b beizubehalten, das sich direkt vor und auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug 12 befindet. Der festgelegte Abstand, z. B. 5 Meter, kann vorbestimmt und in dem Speicher gespeichert sein. Der festgelegte Abstand kann durch den menschlichen Bediener bereitgestellt werden, z. B. über eine der HMI 22. Der Computer 14 kann den festgelegten Abstand auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 bestimmen, z. B. relativ größere Abstände bei höheren Geschwindigkeiten und geringere Abstände bei niedrigeren Geschwindigkeiten und wie in einer Lookup-Tabelle oder dergleichen festgelegt, die verschiedene Geschwindigkeiten, mit denen das Fahrzeug 12 betrieben werden soll, verschiedenen festgelegten Abständen zuordnet, d. h. der festgelegte Abstand kann je nach Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 variieren.
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Der Computer 14 kann das Antriebssystem 18, das Lenksystem 16 und/oder das Bremssystem 24 steuern, um das Fahrzeug 12 z. B. für eine festgelegte Zeitdauer, wie etwa 15 Sekunden, über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben. Der Computer 14 kann bestimmen, ob das Fahrzeug 12 für die festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert betrieben wurde, indem eine Systemuhr oder ein Zeitgeber beim Betreiben des Fahrzeugs 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert gestartet und eine verstrichene Zeitdauer mit der festgelegten Zeitdauer verglichen wird. Die festgelegte Zeitdauer kann vorbestimmt und im Speicher des Computers 14 gespeichert sein. Die festgelegte Zeitdauer kann auf Grundlage von Fähigkeiten der Sensoren 26 vorbestimmt sein, z. B. eine Zeitdauer, während der die Sensoren 26 mit einer erhöhten Datenerhebungsrate (z. B. im Vergleich zu einer Datenerhebungsrate während eines typischen Betriebs) betrieben werden können, bevor sie Überheizen, auf Grundlage von Fähigkeiten des Computers 14, Sensordaten mit einer benötigten Rate zu verarbeiten, usw. Zum Beispiel kann der Computer 14, wenn das Fahrzeug 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert betrieben wird, die erhöhte Datenerhebungsrate benötigen, um eine verringerte Zeitdauer zum Reagieren auf ein erfasstes Objekt, eine erhöhte Zeitdauer zum Anhalten des Fahrzeugs 12 usw. auszugleichen, die durch den Betrieb über dem Geschwindigkeitsschwellenwert verursacht werden. Das Erhöhen der Datenerhebungsrate der Sensoren 26 (z. B. Erhöhen einer Bildrate einer Kamera oder einer Impulsrate eines Lidars) kann eine frühere und genauere Erfassung von Objekten bereitstellen als die Erfassung von Objekten mit der Datenerhebungsrate während eines typischen Betriebs (z. B. Datenerhebungsrate, die unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert verwendet wird). Mit anderen Worten kann die Datenerhebungsrate während eines typischen Betriebs unzureichend sein, um das Fahrzeug 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben, ohne mit einem Objekt zu kollidieren. Das Betreiben der Sensoren 26 mit der erhöhten Datenerhebungsrate für längere Zeiträume, z. B. länger als die festgelegte Zeitdauer, kann durch Einschränkungen der Sensoren 26 beschränkt sein. Zum Beispiel kann eine Zeitdauer, während der ein Lidar mit einer erhöhten Impulsfrequenz betrieben werden kann, durch Totzeit- und Löscheigenschaften von Dioden des Lidars begrenzt sein. Als ein weiteres Beispiel kann eine Zeitdauer, während der eine Kamera mit einer erhöhten Bildrate betrieben werden kann, durch eine Menge und/oder eine Art von dynamischem Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der für die Kamera verfügbar ist, begrenzt sein. Der Computer 14 ist programmiert, um Geschwindigkeiten, z. B., wie nachstehend erörtert, eines oder mehrerer der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c, z. B. des zweiten Fahrzeugs 20b direkt vor dem Fahrzeug 12, eines oder mehrerer zweiter Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 und eines oder mehrerer zweiten Fahrzeuge 20c mit einem zweiten Abstand D2 von dem Fahrzeug 12 zu bestimmen, wobei der zweite Abstand D2 kleiner als der erste Abstand D1 ist. Der erste Abstand D1 kann eine festgelegte Toleranz aufweisen, d. h. er kann als ein Bereich von Abständen zwischen einem Mindestabstand D1a und einem Maximalabstand D1b festgelegt sein. Zum Beispiel kann der erste Abstand D1 0,5 Kilometer mit einem Toleranzbereich von +/- 0,1 Kilometer betragen. In einem derartigen Beispiel würde der erste Abstand D1 Abstände zwischen dem Mindestabstand D1a von 0,4 Kilometern und dem Maximalabstand D1b von 0,6 Kilometern umfassen. Der zweite Abstand D2 kann mit einem Toleranzbereich festgelegt sein, z. B. einem Mindestabstand D2a und einem Maximalabstand D2b. Zum Beispiel kann der zweite Abstand D2 0,2 Kilometer mit einem Toleranzbereich von +/- 0,1 Kilometer betragen. In einem derartigen Beispiel würde der zweite Abstand D2 Abstände zwischen dem Mindestabstand D2a von 0,1 Kilometern und dem Maximalabstand D2b von 0,3 Kilometern umfassen.
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Die zweiten Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1, z. B. die zweiten Fahrzeuge 20a zwischen dem Minimalabstand D1a und dem Maximalabstand D1b, können eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 begrenzen, z. B. wenn sich die zweiten Fahrzeuge 20a im Weg des Fahrzeugs 12 befinden und ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und den zweiten Fahrzeugen 20a auf unter einen Schwellenabstand, z.B. 50 Meter, reduziert ist. Der Schwellenabstand kann derart sein, dass das Fahrzeug 12 einen Mindestabstand von dem Fahrzeug 20b direkt vor dem Fahrzeug 12 beibehält. Wenn zum Beispiel die zweiten Fahrzeuge 20a unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, kann sich das Fahrzeug 12, wenn es über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, näher zu den zweiten Fahrzeugen 20a bewegen, z. B. innerhalb des Schwellenabstands und innerhalb einer festgelegten Zeitdauer. Sobald sich das Fahrzeug 12 innerhalb des Schwellenabstands der zweiten Fahrzeuge 20a befindet, die unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, wird das Fahrzeug 12 ebenfalls unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert betrieben. Der Abstand D1 kann vorbestimmt und im Speicher gespeichert sein, kann auf Grundlage des Geschwindigkeitsschwellenwerts, von Kartendaten usw. bestimmt werden. Der erste Abstand D1 kann als ein Abstand bestimmt werden, den das Fahrzeug 12 mit der Schwellengeschwindigkeit innerhalb einer gewissen Zeit, z. B. 6 Sekunden, zurücklegen würde.
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Zweite Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2 befinden sich zwischen den Fahrzeugen 20a mit dem ersten Abstand D1 und dem Fahrzeug 12. Die zweiten Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2, z. B. zwischen dem Mindestabstand D2a und dem Maximalabstand D2b, und die unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, können verhindern, dass das Fahrzeug 12 in den Schwellenabstand der zweiten Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 gelangt. Zum Beispiel können sich die zweiten Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2 im Weg des Fahrzeugs 12 und zwischen dem Fahrzeug 12 und den zweiten Fahrzeugen 20a mit dem ersten Abstand D1 befinden. Der Abstand D2 kann vorbestimmt und im Speicher gespeichert sein, kann auf Grundlage des ersten Abstands D1, von Kartendaten usw. bestimmt werden. Der zweite Abstand D2 kann als ein Abstand bestimmt werden, den das Fahrzeug 12 mit der Schwellengeschwindigkeit innerhalb einer gewissen Zeit, z. B. 3 Sekunden, zurücklegen würde. Der Abstand D2 kann ein Erfassungsbereich eines oder mehrerer der Sensoren 26 sein.
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Der Computer 14 kann Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 bestimmen. Zum Beispiel kann der Computer 14 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 relativ zur Straße erfassen, z. B. mit Daten von einem Raddrehzahlsensor. Der Computer 14 kann zudem eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 20a, 20b, 20c relativ zu dem Fahrzeug 12 erfassen, z. B. mit Daten von einem Radarsensor, Lidarsensor usw. Der Computer 12 kann die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 20a, 20b, 20c durch Addieren der erfassten Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 relativ zu der Straße zu der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 20a, 20b, 20c relativ zu dem Fahrzeug 12 bestimmen. Der Computer 14 kann Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c auf Grundlage von Daten von einem oder merheren entfernten Computern 32 bestimmen. Zum Beispiel können entfernte Computer 32 der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c Daten, die Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c angeben, an das Fahrzeug 12 übertragen. Als ein anderes Beispiel können entfernte Computer 32, die mit Sensoren verbunden sind, die durch Infrastruktur (z. B. Brücken, Masten usw.) getragen werden und dazu konfiguriert sind, Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c zu erfassen, derartige erfasste Geschwindigkeiten an den Computer 14 übertragen. Als ein weiteres Beispiel können ein oder mehrere entfernte Computer 32 Geschwindigkeitsverlaufsdaten speichern, d. h. Daten, die Durchschnittsgeschwindigkeiten von Fahrzeugen an gewissen Positionen entlang der Straße zu verschiedenen vorherigen Tagen und Zeiten angeben, und können derartige Daten an den Computer 14 übertragen. Geschwindigkeitsverlaufsdaten können durch einen Drittanbieter bereitgestellt werden, wie etwa Geschwindigkeitsverlaufsdaten, die unter https://www.google.com/maps verfügbar sind. Der Computer 14 kann derartige Daten anfordern, z. B. durch Senden einer Nachricht, die die Position entlang der Straße, den Wochentag und die Tageszeit angibt, an den entfernten Computer 32.
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Der Computer 14 kann die Geschwindigkeit der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c als eine Durchschnittsgeschwindigkeit bestimmen. Zum Beispiel kann der Computer 14 eine Geschwindigkeit jedes zweiten Fahrzeugs 20a mit dem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 bestimmen und derartige Geschwindigkeiten durch Summieren der Geschwindigkeiten und Dividieren durch eine Anzahl der zweiten Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 mitteln. Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 14 eine Geschwindigkeit jedes zweiten Fahrzeugs 20c mit dem zweiten Abstand D2 von dem Fahrzeug 12 bestimmen und derartige Geschwindigkeiten durch Summieren der Geschwindigkeiten und Dividieren durch eine Anzahl der zweiten Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2 mitteln. Der Computer 14 kann die Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20c als einen Prozentsatz bestimmen, der höher oder niedriger als der Durchschnitt ist, z. B. 25 % höher oder niedriger. Der Computer 14 kann die Geschwindigkeit der zweiten Fahrzeuge 20a, 20c als eine Mediangeschwindigkeit der jeweiligen zweiten Fahrzeuge 20a, 20c bestimmen. Der Computer 14 kann die Geschwindigkeiten beim ersten Abstand D1 und beim zweiten Abstand D2 als eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 20a, 20c mit dem jeweiligen Abstand D1, D2 bestimmen, das am schnellsten oder am langsamsten fährt. Der Computer 14 kann die Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20c und die jeweiligen Abstände D1, D2 nur auf Grundlage von Daten bestimmen, die Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20c auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug 12 angeben. Der Computer 12 kann andere Techniken verwenden, um die Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b mit dem ersten Abstand D1 und dem zweiten Abstand D2 zu bestimmen.
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Der Computer 14 ist programmiert, um zu bestimmen, ob eines oder mehrere der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c unter oder über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren. Zum Beispiel kann der Computer 14 bestimmte Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c mit dem Geschwindigkeitsschwellenwert vergleichen. Der Computer 14 bestimmt, dass eines oder mehrere der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c unter (und nicht über) dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, wenn die bestimmten Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c geringer als der Geschwindigkeitsschwellenwert sind. Der Computer 14 bestimmt, dass eines oder mehrere der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c über (und nicht unter) dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, wenn die bestimmten Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c höher als der Geschwindigkeitsschwellenwert sind. Der Computer 14 kann bestimmen, ob eines oder mehrere der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug 12 unter oder über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren. Mit anderen Worten kann der Computer 14 Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug 12 mit dem Geschwindigkeitsschwellenwert vergleichen. Der Computer 14 kann bestimmen, dass das zweite Fahrzeug 20b vor dem Fahrzeug 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, bevor bestimmt wird, ob eines oder mehrere der zweiten Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren. Mit anderen Worten kann der Computer 14 damit warten zu bestimmen, ob die zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c mit dem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, bis der Computer 14 bestimmt hat, dass das zweite Fahrzeug 20b über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Der Computer 14 kann einen Weg des Fahrzeugs 12 bestimmen. Der Weg des Fahrzeugs 12 ist eine Bewegungsbahn, z. B. entlang der Straße, auf der das Fahrzeug 12 wahrscheinlich fahren wird. Zum Beispiel kann der Weg entlang der Fahrspur sein, auf der das Fahrzeug 12 fährt. Der Computer 12 kann den Weg auf Grundlage von Daten von dem Navigationssystem, z. B. Kartendaten, und auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und entfernten Computern 32 bestimmen, z. B. derart, dass das Fahrzeug 12 die Position zwischen Fahrspurmarkierungen beibehält, Objekte vermeidet usw., wenn es dem Weg folgt.
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Der Computer 14 kann den Weg mit einem Wegplanungsalgorithmus bestimmen. Bei dem Wegplanungsalgorithmus handelt es sich um Programmierung des Computers 14, die einen Weg für das Fahrzeug 12 erzeugt, wenn sich das Fahrzeug 12 von einem Ursprung zu einem Ziel bewegt. Der Wegplanungsalgorithmus kann in einem Speicher des Computers 14 gespeichert sein. Bei dem Wegplanungsalgorithmus kann es sich z. B. um einen Navigationsalgorithmus handeln, der im Zeitverlauf Standortkoordinaten für das Fahrzeug erzeugt. Als ein Beispiel kann der Wegplanungsalgorithmus den Weg mithilfe eines Wegpolynoms bestimmen. Bei dem Wegpolynom handelt es sich um ein Modell, das den Weg als eine durch eine Polynomgleichung nachverfolgte Linie vorhersagt. Zum Beispiel handelt es sich bei einem Wegpolynom p(y) um ein Modell, das den Weg als eine durch eine Polynomgleichung nachverfolgte Linie vorhersagt. Das Wegpolynom p(y) sagt den Weg für eine vorbestimmte bevorstehende Entfernung y durch das Bestimmen einer lateralen Koordinatey voraus, die z. B. in Metern gemessen wird:
wobei a
0 ein Versatz, d. h. eine laterale Entfernung zwischen dem Weg und einer Mittellinie des Host-Fahrzeugs 12 bei der bevorstehenden Entfernung y ist, a
1 ein Kurswinkel des Weges ist, a
2 die Krümmung des Weges ist und a
3 die Krümmungsrate des Weges ist. Im vorliegenden Kontext ist die „bevorstehende Entfernung“ y eine vorbestimmte Längsentfernung vor dem Host-Fahrzeug 12 von einem vorderen Stoßfänger des Host-Fahrzeugs 12, an dem die Sensoren 26 Daten erheben und der Wegplaner den Weg vorhersagt. Die bevorstehende Entfernung y kann z. B. auf Grundlage einer aktuellen Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 12, eines vorbestimmten Zeitschwellenwerts, der auf Grundlage empirischer Simulationsdaten bestimmt wurde, eines Erfassungsbereichs der Sensoren 12 usw. bestimmt werden. Der Zeitschwellenwert kann z. B. 1 Sekunde betragen. Das Wegpolynom kann eine oder mehrere Bezier-Kurven beinhalten, d. h. Polynomfunktionen, die jeweils eine disjunkte Teilmenge von Punkten darstellen, die den Wege darstellt, und die zusammengenommen die Gesamtmenge von Punkten darstellen, die den Weg darstellt. Bezier-Kurven können eingeschränkt werden, um kontinuierlich differenzierbar zu sein und Einschränkungen oder Grenzen für die zulässigen Ableitungen aufzuweisen, z. B. Grenzen für die Änderungsraten ohne Diskontinuitäten. Bezierkurven können auch eingeschränkt sein, mit Ableitungen mit anderen Bezierkurven an Grenzen übereinzustimmen, wodurch fließende Übergänge zwischen Teilmengen bereitgestellt werden. Beschränkungen bei Bezierkurven können ein Polynom des Fahrzeugweges zu einem Polynom des lenkbaren Weges durch das Begrenzen der Raten von Längs- und Querbeschleunigungen machen, die erforderlich sind, um ein Fahrzeug entlang des Polynoms des Fahrzeugweges zu führen, wobei Bremsmoment und Antriebsstrangdrehmoment als positive und negative Längsbeschleunigungen angewendet werden und Lenkdrehmoment im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn als linke und rechte Querbeschleunigung angewendet werden.
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Durch Bestimmen der Quer- und Längsbeschleunigung zum Erreichen von vorbestimmten Zielwerten innerhalb vorbestimmter Einschränkungen innerhalb vorbestimmter Anzahlen von Zeiträumen kann das Wegpolynom des Fahrzeugs 12 so beschränkt werden, dass ein Fahrzeugwegpolynom bereitgestellt wird, auf Grundlage dessen der Computer 14 betrieben werden kann, ohne die Begrenzungen hinsichtlich der Quer- und Längsbeschleunigung zu überschreiten.
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Der Computer 14 kann bestimmen, ob sich das zweite Fahrzeug 20b vor dem Fahrzeug 12 außerhalb des Weges des Fahrzeugs 12 befindet. Das zweite Fahrzeug 20b befindet sich außerhalb des Weges, wenn keine Überlappung zwischen dem Weg des Fahrzeugs 12 (z. B. bestimmt mit dem Wegpolynom) und dem zweiten Fahrzeug 20b vorliegt. Der Computer 12 kann bestimmen, dass sich das zweite Fahrzeug 20b vor dem Fahrzeug 12 außerhalb des Weges befindet, auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und/oder den entfernten Computern 32, die z. B. angeben, dass sich das zweite Fahrzeug 20b aus der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 12 fährt, bewegt hat, angeben, dass das zweite Fahrzeug 20b von der Straße, auf der das Fahrzeug 12 fährt, abgebogen ist, dass das Fahrzeug 12 und das zweite Fahrzeug 20b unabhängig von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 nicht zusammenstoi en können, wenn das Fahrzeug 12 den Weg fährt usw. Der Computer 12 kann bestimmen, dass sich das zweite Fahrzeug 20b nicht außerhalb des Weges befindet, auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und den entfernten Computern 32, die z. B. angeben, dass sich das zweite Fahrzeug 20b auf der Fahrpur befindet, auf der das Fahrzeug 12 fährt, dass das Fahrzeug 12 mit dem zweiten Fahrzeug 20b zusammenstoi en könnte, wenn das Fahrzeug 12 den Weg fährt, dass das zweite Fahrzeug 20b den Weg überlappt usw.
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Der Computer 14 ist programmiert, um die Steuerung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 auf Grundlage von Daten des Sensors 26 und/oder Eingaben eines menschlichen Bedieners an den menschlichen Bediener des Fahrzeugs 12 zu übergeben, z. B. aus dem autonomen oder halbautonomen Modus in den nicht autonomen Modus. Der Computer 14 kann die Steuerung an den menschlichen Bediener übergeben, indem er eine Betätigung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 auf Grundlage einer Eingabe von dem menschlichen Bediener in eine der HMI 22 befiehlt, z. B. auf Grundlage einer Eingabe in das Lenkrad, das Gaspedal oder eine andere HMI 22 und nicht auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26. Zusätzlich kann der Computer 14 eine Neupositionierung des Lenkrads und des Gaspedals befehlen, z. B. von verstauten nicht betriebsfähigen Positionen in ausgefahrene betriebsfähige Positionen, und kann ferner eine Neupositionierung eines Sitzes, der den menschlichen Bediener trägt, befehlen, z. B. Drehen, Neigen oder Verlagern in eine Position, in der der menschliche Bediener mit dem Lenkrad und dem Gaspedal interagieren kann. Der Computer 14 kann die Steuerung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 zumindest dann an den menschlichen Bediener des Fahrzeugs 12 übergeben, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 für die festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, oder wenn bestimmt wird, dass eines oder mehrere der zweiten Fahrzeuge 20a, 20b, 20c nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren. 3 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 300 zum Betreiben eines Fahrzeugs 12 im Kontext des Systems 10 veranschaulicht. Der Computer 14 kann den Prozess 300 ausführen, während das Fahrzeug 12 fährt, z. B. sich entlang einer Straße bewegt. Der Computer 14 empfängt Daten von den Sensoren 26, den entfernten Computern 32 usw. während des gesamten Prozesses 300, z. B. über das Kommunikationsnetzwerk 30 des Fahrzeugs 12 und von den entfernten Computern 32 über das Netzwerk 34. Der Computer 14 kann diese Daten im Wesentlichen kontinuierlich oder in Zeitintervallen, z. B. alle 50 Millisekunden, empfangen. Der Computer 14 kann die Daten z. B. im Speicher speichern.
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Der Prozess 300 beginnt bei Block 305, bei dem der Computer 14 mindestens eines von dem Lenksystem 16 und/oder dem Antriebssystem 18 steuert, um das Fahrzeug 12 mit einer Geschwindigkeit unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben. Zum Beispiel kann der Computer 14 dem Antriebssystem 18 befehlen, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 bis zu dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu erhöhen und beizubehalten, und dem Lenksystem 16 befehlen, die Räder des Fahrzeugs 12 zu drehen, um das Fahrzeug 12 innerhalb einer Fahrspur der Straße zu halten, die dem Weg folgt, der mit dem Wegpolynom bestimmt wurde, usw. Der Computer 14 kann das Lenksystem 16 und/oder das Antriebssystem 18 auf Grundlage von Daten steuern, die von den Sensoren 26 und/oder dem einen oder den mehreren entfernten Computern 32 empfangen werden. Der Computer 14 kann dem Fahrzeug 12 befehlen, dem zweiten Fahrzeug 20b vor dem Fahrzeug 12 zu folgen, z. B. um einen festgelegten Abstand hinter dem zweiten Fahrzeug 20b einzuhalten.
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Als Nächstes bestimmt der Computer 14 bei Block 310, ob das zweite Fahrzeug 20b vor dem Fahrzeug 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt. Zum Beispiel kann der Computer 12 die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 20b auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und/oder dem einen oder den mehreren entfernten Computer 32 bestimmen und kann dann die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 20b mit dem Geschwindigkeitsschwellenwert vergleichen. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 20b nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, geht der Prozess 300 weiter zu Block 315. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 20b unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, geht der Prozess 300 weiter zu Block 320.
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Bei Block 315 bestimmt der Computer 14, ob sich das zweite Fahrzeug 20b vor dem Fahrzeug 12 außerhalb eines Weges des Fahrzeugs 12 befindet oder nicht. Der Computer 12 kann bestimmen, dass sich das zweite Fahrzeug 20b außerhalb des Weges befindet, auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und entfernten Computern 32, die z. B. angeben, dass sich das zweite Fahrzeug 20b aus der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 12 fährt, bewegt hat, angeben, dass das zweite Fahrzeug 20b von der Straße, auf der das Fahrzeug 12 fährt, abgebogen ist usw. Wenn bestimmt wird, dass sich das zweite Fahrzeug 20b außerhalb des Weges befindet, geht der Prozess 300 weiter zu Block 320. Wenn bestimmt wird, dass sich das zweite Fahrzeug 20b nicht außerhalb des Weges befindet, kehrt der Prozess 300 zu Block 305 zurück.
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Bei Block 320 bestimmt der Computer 14, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren oder nicht. Der Computer 14 kann bestimmen, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 von dem Fahrzeug 12 und auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren oder nicht. Zum Beispiel kann der Computer 12 die Geschwindigkeit der zweiten Fahrzeuge 20a auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und/oder dem einen oder der mehreren entfernten Computer 32 bestimmen. Der Computer 12 kann die Geschwindigkeit als Durchschnitt der Geschwindigkeiten der zweiten Fahrzeuge 20a bestimmen. Der Computer 12 kann die Geschwindigkeit auf Grundlage von Verlaufsdaten bestimmen. Der zweite Computer 12 kann die Geschwindigkeit der zweiten Fahrzeuge 20b mit dem Geschwindigkeitsschwellenwert vergleichen. Wenn bestimmt wird, dass die zweiten Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, fährt der Computer 14 damit fort, das Lenksystem 16 und/oder das Antriebssystem 18 zu steuern, um das Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben, und der Prozess 300 geht weiter zu Block 325. Wenn bestimmt wird, dass die zweiten Fahrzeuge 20a mit dem ersten Abstand D1 nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, geht der Prozess 300 weiter zu Block 340.
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Bei Block 325 bestimmt der Computer 14, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2 vom Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren oder nicht. Der Computer 14 kann bestimmen, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 20b mit dem zweiten Abstand D2 von dem Fahrzeug 12 und auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren oder nicht, z. B. wie für das Bestimmen, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 20a unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren oder nicht, bei Block 320 beschrieben. Wenn bestimmt wird, dass die zweiten Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2 von dem Fahrzeug 12 nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, geht der Prozess 300 weiter zu Block 330. Wenn bestimmt wird, dass die zweiten Fahrzeuge 20c mit dem zweiten Abstand D2 von dem Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, fährt der Computer 14 damit fort, das Lenksystem 16 und/oder das Antriebssystem 18 zu steuern, um das Fahrzeug 12 unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben, und der Prozess 300 kehrt zu Block 305 zurück.
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Bei Block 330 steuert der Computer 14 das Lenksystem 16 und/oder das Antriebssystem 18, um das Fahrzeug 12 mit einer Geschwindigkeit über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben, z. B. durch Befehle an das Lenksystem 16 und/oder das Antriebssystem 18 auf Grundlage von Daten von den Sensoren 26 und/oder dem einen oder den mehreren entfernten Computern 32.
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Als nächstes bestimmt der Computer 14 bei Block 335, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 für die festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, z. B. mit der internen Systemuhr und durch Vergleichen der Zeitdauer, während der das Fahrzeug 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert betrieben wurde, mit der festgelegten Zeit. Wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 für die festgelegte Zeitdauer nicht über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, fährt der Computer 14 damit fort, das Fahrzeug 12 über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben, und der Prozess 300 kehrt zu Block 330 zurück. Wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 für die festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, geht der Prozess 300 weiter zu Block 340.
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Bei Block 340 übergibt der Computer 14 die Steuerung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 an den menschlichen Bediener des Fahrzeugs 12. Der Computer 14 kann die Steuerung an den menschlichen Bediener übergeben, indem er eine Betätigung des Lenksystems 16 und/oder des Antriebssystems 18 auf Grundlage einer Eingabe von dem menschlichen Bediener in eine der HMI 22 befiehlt. Zusätzlich kann der Computer 14 eine Neupositionierung des Lenkrads und des Gaspedals befehlen und kann ferner befehlen, dass der den menschlichen Bediener tragende Sitz neu positioniert wird. Nach Block 340 kann der Prozess 300 enden. Alternativ kann der Prozess 300 zu Block 305 zurückkehren. Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, des beschriebenen Prozesses 300, der beschriebenen Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte eines derartigen Prozesses 300 usw. als in einer bestimmten geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, ein derartiger Prozess 300 mit den beschriebenen Schritten in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnte, bei der es sich nicht um die in dieser Schrift beschriebene Reihenfolge handelt, in die Praxis umgesetzt werden kann. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden können, dass andere Schritte hinzugefügt oder dass bestimmte, in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden können. Beispielsweise können in dem vorstehend beschriebenen Prozess 300 ein oder mehrere der Schritte ausgelassen werden oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge, als in den Figuren gezeigt, ausgeführt werden. Anders ausgedrückt werden die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen im vorliegenden Zusammenhang zu Zwecken der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keinster Weise dahingehend ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken. Rechenvorrichtungen, wie etwa der Computer 34, beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorangehend aufgeführten, ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder - technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Python, Perl usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, darunter einen oder mehrere der hierin beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Reihe von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
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Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) schliel t ein beliebiges nicht transitorisches (z. B. greifbares) Medium ein, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, die nicht flüchtige Medien und flüchtige Medien einschliel en, ohne darauf beschränkt zu sein. Zu nichtflüchtigen Medien können zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher gehören. Flüchtige Medien können zum Beispiel dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM) beinhalten, der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Übliche Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
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In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs, Rechenmodulen usw.) umgesetzt sein, die auf zugehörigen computerlesbaren Speichermedien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
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Die Verwendung von „als Reaktion auf“, „auf Grundlage von“ und „beim Bestimmen“ in dieser Schrift gibt eine kausale Beziehung an, nicht nur eine rein temporale Beziehung.
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Die Offenbarung ist auf veranschaulichende Weise beschrieben worden und es versteht sich, dass die Terminologie, die dabei verwendet worden ist, den Charakter von beschreibenden und nicht einschränkenden Worten haben soll. In Anbetracht der vorangehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt sein.
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Gemäl der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Prozessor und einen Speicher aufweist, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor zu Folgendem ausführbar sind: Steuern mindestens eines von einem Lenksystem oder einem Antriebssystem, um ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben; Bestimmen, ob ein oder mehrere zweite Fahrzeuge mit einem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren; wenn bestimmt wird, dass die zweiten Fahrzeuge unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, Fortsetzen des Steuerns des Lenksystems oder des Antriebssystems; und wenn bestimmt wird, dass die zweiten Fahrzeuge nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, Übergeben der Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an einen menschlichen Fahrzeugführer. Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass ein oder mehrere dritte Fahrzeuge mit einem zweiten Abstand, der geringer als der erste Abstand ist, von dem Fahrzeug nicht unter dem zweiten Geschwindigkeitsschwellenwert fahren, das Lenksystem oder das Antriebssystem zu steuern, um das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für eine festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, die Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an den menschlichen Fahrzeugführer zu übergeben.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhaltet der zweite Abstand einen Toleranzbereich.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um auf Grundlage einer Durchschnittsgeschwindigkeit einer Vielzahl von zweiten Fahrzeugen zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren zweiten Fahrzeuge mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um zu bestimmen, dass ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um zu bestimmen, dass sich ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug außerhalb eines Weges des Fahrzeugs befindet, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um auf Grundlage gespeicherter Verlaufsdaten zu bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um auf Grundlage von Daten, die von einem Computer entfernt vom Fahrzeug empfangen werden, zu bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch ein Antriebssystem oder ein Lenksystem gekennzeichnet.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhaltet der erste Abstand einen Toleranzbereich.
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Gemäl einer Ausführungsform liegt der Geschwindigkeitsschwellenwert unter einer Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße, auf der das Fahrzeug betrieben wird.
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Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um zu bestimmen, ob das eine oder die mehreren zweiten Fahrzeuge mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug und auf derselben Fahrspur wie das Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fahren.
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Gemäl der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren bereitgestellt, das Folgendes beinhaltet: Steuern mindestens eines von einem Lenksystem oder einem Antriebssystem mit einem Computer, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, um ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben; Bestimmen, ob ein zweites Fahrzeuge mit einem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt; wenn bestimmt wird, dass das zweite Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, Fortsetzen des Steuerns des Lenksystems oder des Antriebssystems mit dem Computer; und wenn bestimmt wird, dass das zweiten Fahrzeug nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, Übergeben der Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an einen menschlichen Fahrzeugführer.
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In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren nach dem Bestimmen, dass ein drittes Fahrzeug mit einem zweiten Abstand, der geringer als der erste Abstand ist, von dem Fahrzeug nicht unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, Steuern des Lenksystems oder des Antriebssystems mit dem Computer, um das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit über dem Geschwindigkeitsschwellenwert zu betreiben.
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In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren nach dem Bestimmen, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für eine festgelegte Zeitdauer über dem Geschwindigkeitsschwellenwert lag, Übergeben der Steuerung des Lenksystems oder des Antriebssystems an den menschlichen Fahrzeugführer beinhalten.
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In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen, dass ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug über dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen, dass sich ein drittes Fahrzeug vor dem Fahrzeug außerhalb eines Weges des Fahrzeugs befindet, bevor bestimmt wird, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt.
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In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, auf Grundlage gespeicherter Verlaufsdaten.
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In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen, ob das zweite Fahrzeug mit dem ersten Abstand von dem Fahrzeug unter dem Geschwindigkeitsschwellenwert fährt, auf Grundlage von Daten, die von einem Computer entfernt vom Fahrzeug empfangen werden.