[go: up one dir, main page]

WO2019142439A1 - 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 Download PDF

Info

Publication number
WO2019142439A1
WO2019142439A1 PCT/JP2018/040335 JP2018040335W WO2019142439A1 WO 2019142439 A1 WO2019142439 A1 WO 2019142439A1 JP 2018040335 W JP2018040335 W JP 2018040335W WO 2019142439 A1 WO2019142439 A1 WO 2019142439A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
network data
intersection
exit
lane network
curvature
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/040335
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
横田　稔
茂裕 武藤
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to CN201880086469.8A priority Critical patent/CN111656420B/zh
Priority to DE112018006899.4T priority patent/DE112018006899T5/de
Publication of WO2019142439A1 publication Critical patent/WO2019142439A1/ja
Priority to US16/929,331 priority patent/US20200348146A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • G06T11/203—Drawing of straight lines or curves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard

Definitions

  • the present disclosure relates to a travel track data generation device in an intersection, a travel track data generation program in an intersection, and a storage medium.
  • Patent Document 1 discloses a method of inferring a new road from a GPS locus indicating a GPS (Global Positioning System) position of a vehicle, estimating a connection between the inferred new road and the existing road, and updating map data. It is done. Further, for example, in Patent Document 2, traveling track data in an intersection is generated by connecting an entering lane on the side of entering an intersection and a leaving lane on the side of exiting from the intersection by an arc (secondary Bezier curve). An approach is disclosed.
  • JP 2017-97088 A Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-26875
  • a plurality of exit lane network data is set for one entry lane network data. Therefore, when it is going to generate traveling track data in an intersection by the above-mentioned method in such an intersection, the leaving lane network data which unites a presumed trajectory out of a plurality of leaving lane network data is appropriately selected. It is necessary to decide.
  • the present disclosure is capable of appropriately generating traveling track data in an intersection for automatic driving even at an intersection where a plurality of exit lanes are installed for one approach lane.
  • An object of the present invention is to provide a track data generation device, a travel track data generation program in an intersection, and a storage medium.
  • the fitting target determining unit matches any one of a plurality of leaving lane network data set for one entering lane network data, and exits the target. Determined as side lane network data.
  • the fitting unit matches the estimated trajectory when the vehicle actually travels in the intersection with the departure-side lane network data of the matching target using the absolute trajectory when the vehicle actually travels in the intersection .
  • any one of a plurality of leaving lane network data is combined and the leaving lane network data to be targeted I decided to decide.
  • the estimated trajectories can be matched and appropriately matched with the exit lane network data to be targeted. It is possible to appropriately generate traveling track data in an intersection for autonomous driving.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing the entire configuration of the first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram showing an aspect of generating traveling track data
  • FIG. 3 is a diagram showing an aspect of selecting the correct traveling track data
  • FIG. 4 is a functional block diagram of a traveling track data generation unit
  • FIG. 5 is a flowchart showing a traveling track data generation process
  • FIG. 6 is a diagram showing an aspect of totalizing curvature change lines
  • FIG. 7 is a view showing an aspect in which a plurality of curvature change lines are arranged in alignment
  • FIG. 8 is a diagram showing an aspect in which a plurality of curvature change lines are grouped;
  • FIG. 9 is a diagram showing an aspect in which the estimated trajectory is fitted to left exit lane network data;
  • FIG. 10 is a diagram showing an aspect in which the estimated trajectory is matched with the exit lane network data on the right side,
  • FIG. 11 is a diagram showing an aspect in which a plurality of curvature change lines are grouped;
  • FIG. 12 is a functional block diagram of a traveling track data generation unit in the second embodiment,
  • FIG. 13 is a flowchart showing a traveling track data generation process,
  • FIG. 14 is a diagram showing an aspect of identifying the start point;
  • FIG. 15 is a diagram showing an aspect of specifying an exit side reference straight line;
  • FIG. 16 is a diagram showing an aspect of calculating a normal distance,
  • FIG. 17 is a diagram showing an aspect in which the normal distance is equal to or greater than the threshold,
  • FIG. 18 is a diagram showing
  • the traveling track data generation device 1 in the intersection is a device for generating traveling track data in the intersection for automatic driving, and a traveling track data generation unit 2 and a correct traveling track data selection unit 3 And
  • the traveling track data generation unit 2 inputs an absolute track and an estimated track from the vehicle side, and also receives lane network data stored in the lane network data storage 4 and calculates the estimated track.
  • the absolute trajectory is used to match the lane network data to generate traveling trajectory data in the intersection.
  • the absolute trajectory is a trajectory when the vehicle actually travels in the intersection, and is, for example, a GPS trajectory indicating a GPS position.
  • the estimated trajectory is a trajectory when the vehicle actually travels in the intersection, and is, for example, a trajectory indicated by a sensor value of a gyro sensor.
  • Lane network data is traveling track data outside an intersection. When the traveling track data generation unit 2 generates traveling track data in the intersection, the generated traveling track data in the intersection is output to the traveling track data storage unit 5 and the traveling track data in the intersection is stored in the traveling track data storage unit Store in 5.
  • the correct answer traveling track data selection unit 3 inputs a plurality of traveling track data in the intersection stored in the traveling track data storage unit 5 as shown in FIG. Select orbit data. Then, the correct travel track data selection unit 3 outputs the selected correct travel track data to the correct travel track data storage unit 6 and stores the correct travel track data in the correct travel track data storage unit 6.
  • the traveling track data generation unit 2 includes, as shown in FIG. 4, an alignment target determination unit 7 and an alignment unit 8.
  • the combination target determination unit 7 includes a curvature change line aggregation unit 7 a, a curvature change line arrangement unit 7 b, and a grouping unit 7 c.
  • These functional blocks are configured by a microcomputer having a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output (I / O).
  • the microcomputer executes the processing corresponding to the computer program by executing the computer program stored in the non-transitional tangible storage medium, and controls the overall operation of the traveling track data generation device 1.
  • the computer program executed by the microcomputer includes a traveling track data generation program.
  • the curvature change line aggregation unit 7a aggregates curvature change lines indicating changes in curvature with respect to the distance of the estimated trajectory.
  • the curvature change line arranging unit 7b arranges the plurality of curvature change lines aggregated by the curvature change line aggregating unit 7a at a predetermined distance based on a predetermined curvature.
  • the grouping unit 7c groups the plurality of curvature change lines aligned and arranged by the curvature change line arrangement unit 7b into the number of exit lane network data according to the degree of change on the exit side.
  • the integration target determination unit 7 determines exit lane network data to be integrated according to the groups grouped by the grouping unit 7 c.
  • the traveling track data generation device 1 executes a traveling track data generation program in the traveling track data generation unit 2 to execute a traveling track data generation process.
  • a traveling track data generation program in the traveling track data generation unit 2 to execute a traveling track data generation process.
  • the running track data generation unit 2 starts the running track data generation process when the start event of the running track data generation process is established, and totalizes a curvature change line indicating a change of the curvature with respect to the distance of the estimated trajectory (S1, curvature change) Equivalent to line counting procedure).
  • the traveling track data generation unit 2 targets a plurality of estimated trajectories, identifies a curvature change line for each of the estimation trajectories, and totals the curvature change lines identified for each of the estimation trajectories.
  • the traveling track data generation unit 2 arranges the plurality of curvature change lines at a predetermined distance on the approach side of the intersection with reference to the predetermined curvature (S2, which corresponds to a curvature change line arrangement procedure). As shown in FIG. 7, the traveling track data generation unit 2 targets all curvature change lines, and the distance of the estimated track so that all the curvature change lines pass within the range of “P” on the entrance side of the intersection. Translate in the direction of.
  • the traveling track data generation unit 2 aligns and arranges a plurality of curvature change lines on the approach side of the intersection.
  • the traveling track data generation unit 2 groups the plurality of curvature change lines into the number of leaving lane network data according to the degree of change on the leaving side (S3, corresponding to the grouping procedure). That is, in the case where the vehicle passes through an intersection where a plurality of exit lanes are installed with respect to one entrance lane with respect to the lane to turn to the right, as described above, in the case of entering any exit lane Although there is no big difference in the degree of change on the entry side even if there is, there is a significant difference in the degree of change on the exit side. Do. If two exit lane network data are set for one entry lane network data, as shown in FIG. 8, the traveling track data generation unit 2 generates the curvature and the distance, respectively. The threshold is set one by one, and the plurality of curvature change lines are divided into two according to the threshold of curvature and the threshold of distance.
  • the traveling track data generation unit 2 determines leaving lane network data to be combined according to the grouped groups (S4).
  • the above-described steps S1 to S4 correspond to the combination object determination procedure.
  • the traveling track data generation unit 2 sets, among the two leaving lane network data, the estimated locus of the curvature change line passing through the range of “A1” where the curvature is larger than the threshold and the distance of the estimated locus is larger than the threshold. From the left side, the leaving lane network data is integrated and determined as the leaving lane network data to be targeted.
  • the traveling track data generation unit 2 determines that the turning angle is relatively small for an estimated trajectory where the degree of decrease in curvature is relatively small with respect to the increase in the distance of the estimated trajectory on the exit side, and the left exit side
  • the lane network data is matched and determined as the leaving lane network data of the target.
  • the traveling track data generation unit 2 sets two exit lane network data for the estimated trajectory of the curvature change line passing through the range of “A2” where the curvature is smaller than the threshold and the distance of the estimated trajectory is smaller than the threshold. From the inside, the exit lane network data on the right side is combined and determined as the exit lane network data to be targeted. That is, the traveling track data generation unit 2 determines that the turning angle is relatively large for the estimated trajectory where the degree of decrease of the curvature is relatively large with respect to the increase of the distance of the estimated trajectory on the exit side. The lane network data is matched and determined as the leaving lane network data of the target. The traveling track data generation unit 2 excludes the curvature change line which does not pass through any of the grouped ranges from the target to be determined for the exit lane network data to be merged.
  • the traveling track data generation unit 2 matches the estimated trajectory with the determined leaving lane network data of the matching target using the absolute trajectory, and then matches it with the entering lane network data,
  • the traveling track data in the intersection is generated (S5, which corresponds to the fitting procedure).
  • S5 which corresponds to the fitting procedure.
  • the traveling track data generation unit 2 determines that the left lane network data on the left side out of the two lane lane data of the leaving lane is combined as the left lane network data to be combined.
  • the estimated trajectory is fitted to the left leaving lane network data to generate traveling trajectory data in the intersection.
  • FIG. 9 shows that the traveling track data generation unit 2 determines that the left lane network data on the left side out of the two lane lane data of the leaving lane is combined as the left lane network data to be combined.
  • the estimated trajectory is fitted to the left leaving lane network data to generate traveling trajectory data in the intersection.
  • the traveling track data generation unit 2 when the traveling track data generation unit 2 combines the left lane network data on the right side out of the two lane lines for leaving lane network and determines it as the left lane network data to be combined. Then, the estimated trajectory is fitted to the exit lane network data on the right side to generate traveling trajectory data in the intersection.
  • the traveling track data generation unit 2 generates the curvature and the distance, as shown in FIG. Set the two threshold values at a time, group the curvature change lines into three according to the two threshold values of curvature and the two threshold values of distance, and select from among the three exit lane network data As the exit lane network data of the
  • the traveling track data generation unit 2 exits the three estimated trajectories of the curvature change line passing through the range of “B1” where the curvature is larger than the first threshold and the distance of the estimated trajectory is larger than the first threshold.
  • Outgoing lane network data on the left side is selected from the side lane network data and determined as leaving lane network data to be combined.
  • the traveling track data generation unit 2 has a curvature change line in which the curvature is between the first threshold and the second threshold and the distance of the estimated trajectory passes within the range of “B2” between the first threshold and the second threshold.
  • the central leaving lane network data is selected from among the three leaving lane network data, and determined as the leaving lane network data to be combined.
  • the traveling track data generation unit 2 sets three exit lanes for the estimated trajectory of the curvature change line passing through the range of “B3” where the curvature is smaller than the second threshold and the distance of the estimated trajectory is smaller than the second threshold.
  • the exit lane network data on the right is selected from the network data and determined as the exit lane network data to be combined.
  • the following effects can be obtained.
  • any one of a plurality of leaving lane network data is combined and the leaving lane network data to be targeted
  • the estimated trajectories are fitted to the exit lane network data of the target.
  • the estimated trajectories can be matched and appropriately matched with the exit lane network data to be targeted. It is possible to appropriately generate traveling track data in an intersection for autonomous driving.
  • the exit lane network data of the integration target is determined by the method of determining the curvature change line indicating the change of the curvature with respect to the distance of the estimated trajectory.
  • the curvature change line is determined to combine any one of a plurality of leaving lane network data and determine it as the leaving lane network data to be a target, and the estimated trajectory Can be properly fitted to the leaving lane network data to be fitted.
  • the traveling track data generation unit 11 includes a matching target determination unit 12 and a matching unit 8 as shown in FIG. 4.
  • the integration target determination unit 12 includes a start point identification unit 12 a, an exit side reference straight line identification unit 12 b, and a normal distance calculation unit 12 c. These functional blocks are also configured by a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O.
  • the start point identification unit 12a specifies, as a start point, a point at which the curvature has reached a first predetermined value on the approach side of the estimated trajectory.
  • the exit side reference straight line identification unit 12b passes a point where the curvature has reached the second predetermined value on the exit side of the estimated trajectory, and identifies a straight line parallel to the exit side lane network data as the exit side reference straight line.
  • the normal distance calculation unit 12c calculates the normal distance between the start point and the exit side reference straight line.
  • the integration target determination unit 12 determines exit lane network data to be integrated according to the normal distance calculated by the normal distance calculation unit 12c.
  • the traveling track data generation unit 11 starts the traveling track data generation processing, and specifies a point where the curvature reaches the first predetermined value on the approach side of the estimated trajectory as the start point. (S11 corresponds to the start point identification procedure).
  • the traveling track data generation unit 11 specifies a point where the curvature has reached a first predetermined value as the start point "S" as shown in FIG.
  • the first predetermined value is a value capable of determining the start of the right turn of the vehicle, and is a value away from “0”.
  • the traveling track data generation unit 11 specifies a straight line which passes through a point where the curvature has reached the second predetermined value on the exit side of the estimated trajectory and is parallel to the exit lane network data as the exit side reference straight line S12, equivalent to the exit side reference straight line identification procedure). As shown in FIG. 15, the traveling track data generation unit 11 passes a point “P” where the curvature has reached the second predetermined value, and a straight line parallel to the leaving lane network data is a leaving reference straight line “L”. Identify as The second predetermined value is a value capable of determining the end of the right turn of the vehicle, and is a value close to “0”.
  • the traveling track data generation unit 11 calculates a normal distance between the start point and the exit side reference straight line (S13, corresponding to a normal distance calculation procedure).
  • the traveling track data generation unit 11 calculates the normal distance "N" between the start point "S” and the exit side reference straight line "L” as shown in FIG.
  • the traveling track data generation unit 11 determines leaving lane network data to be combined according to the calculated normal distance (S14).
  • the above-described steps S11 to S14 correspond to the combination object determination procedure.
  • the traveling track data generation unit 11 sets the left exit lane network from among the two exit lane network data with respect to the estimated track whose normal distance "N" is equal to or greater than the threshold "A”.
  • the data is integrated and determined as leaving lane network data to be merged.
  • the traveling track data generation unit 11 exits the right side from among the two leaving lane network data for the estimated locus whose normal distance “N” is less than the threshold “A”.
  • the lane network data is matched and determined as the leaving lane network data of the target.
  • the traveling track data generation unit 11 matches the estimated trajectory with the determined leaving lane network data of the matching target using the absolute trajectory, and then the entry side The lane network data is integrated to generate traveling track data in the intersection (S15, which corresponds to the alignment procedure).
  • the traveling track data generation unit 11 sets two thresholds and sets the normal distance to It compares with two threshold values and is determined as the leaving lane network data of the integration target from among the three leaving lane network data.
  • the same effects as those of the first embodiment can be obtained. Further, it is determined as the exit lane network data to be fitted by the method of calculating the normal distance and determining it as the threshold value. By calculating the normal distance and determining the threshold value, it is possible to appropriately determine the exit lane network data to be matched.
  • the method of the first embodiment and the method of the second embodiment may be used in combination. That is, when both of the determination result of the curvature change line by the method of the first embodiment and the determination result of the normal distance by the method of the second embodiment match, the exit lane network data of the integration target is It is good also as composition to decide.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置（１）は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する合わせ込み対象決定部（７）と、実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む合わせ込み部（８）と、を備える。

Description

交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１８年１月１８日に出願された日本出願番号２０１８－００６４２９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体に関する。
　専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、自動運転用の走行軌道データを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であり、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲でしか走行軌道データを生成することができない。そのため、一般道路等の走行軌道データを生成することはできず、交差点内の走行軌道データを生成することはできない。このような事情から、交差点内の走行軌道データを生成する技術の確立が望まれている。
　例えば特許文献１には、車両のＧＰＳ（Global Positioning System）位置を示すＧＰＳ軌跡から新規道路を推測し、その推測した新規道路と既存道路との接続を推定して地図データを更新する手法が開示されている。又、例えば特許文献２には、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧（二次ベジェ曲線）により接続して交差点内の走行軌道データを生成する手法が開示されている。
特開２０１７－９７０８８号公報 特開２０１０－２６８７５号公報
　特許文献１に開示されている手法では、ＧＰＳ位置の散らばりが大きく、上記した手法により生成した走行軌道データは精度に劣る問題がある。又、特許文献２に開示されている手法では、実際の車両の交差点内の走行軌道は交差点の形状により様々であるので、生成した走行軌道データが実際の走行軌道と乖離する可能性が高く、実用的でない問題がある。そこで、これらの問題を解決する手法として、実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの絶対軌跡を用いて当該交差点に接続する車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する手法が考えられている。
　１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点では、１本の進入側車線ネットワークデータに対して複数本の退出側車線ネットワークデータが設定されている。そのため、そのような交差点において上記した手法により交差点内の走行軌道データを生成しようとする場合には、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から推測軌跡を合わせ込む退出側車線ネットワークデータを適切に決定する必要がある。
　本開示は、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点においても、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体を提供することを目的とする。
　本開示の一態様によれば、合わせ込み対象決定部は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。合わせ込み部は、実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む。
　１本の進入側車線ネットワークデータに対して複数本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合に、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定するようにした。これにより、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点においても、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して適切に合わせ込むことができ、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図であり、 図２は、走行軌道データを生成する態様を示す図であり、 図３は、正解走行軌道データを選択する態様を示す図であり、 図４は、走行軌道データ生成部の機能ブロック図であり、 図５は、走行軌道データ生成処理を示すフローチャートであり、 図６は、曲率変化線を集計する態様を示す図であり、 図７は、複数の曲率変化線を揃えて配置する態様を示す図であり、 図８は、複数の曲率変化線をグループ分けする態様を示す図であり、 図９は、推測軌跡を左側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む態様を示す図であり、 図１０は、推測軌跡を右側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む態様を示す図であり、 図１１は、複数の曲率変化線をグループ分けする態様を示す図であり、 図１２は、第２の実施形態における走行軌道データ生成部の機能ブロック図であり、 図１３は、走行軌道データ生成処理を示すフローチャートであり、 図１４は、始点を特定する態様を示す図であり、 図１５は、退出側基準直線を特定する態様を示す図であり、 図１６は、法線距離を算出する態様を示す図であり、 図１７は、法線距離が閾値以上の態様を示す図であり、 図１８は、法線距離が閾値未満の態様を示す図である。
　（第１の実施形態）
　以下、第１の実施形態について図１から図１１を参照して説明する。図１に示すように、交差点内の走行軌道データ生成装置１は、自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する装置であり、走行軌道データ生成部２と、正解走行軌道データ選択部３とを備える。
　走行軌道データ生成部２は、図２にも示すように、車両側から絶対軌跡及び推測軌跡を入力すると共に、車線ネットワークデータ格納部４に格納されている車線ネットワークデータを入力し、推測軌跡を絶対軌跡を用いて車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する。絶対軌跡は、実際に車両が交差点内を走行したときの軌跡であり、例えばＧＰＳ位置を示すＧＰＳ軌跡である。推測軌跡は、実際に車両が交差点内を走行したときの軌跡であり、例えばジャイロセンサのセンサ値で示される軌跡である。車線ネットワークデータは、交差点外の走行軌道データである。走行軌道データ生成部２は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部５に出力し、交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部５に格納する。
　正解走行軌道データ選択部３は、図３にも示すように、走行軌道データ格納部５に格納されている交差点内の複数の走行軌道データを入力し、複数の走行軌道データの中から正解走行軌道データを選択する。そして、正解走行軌道データ選択部３は、その選択した正解走行軌道データを正解走行軌道データ格納部６に出力し、正解走行軌道データを正解走行軌道データ格納部６に格納する。
　走行軌道データ生成部２は、図４に示すように、合わせ込み対象決定部７と、合わせ込み部８とを備える。合わせ込み対象決定部７は、曲率変化線集計部７ａと、曲率変化線配置部７ｂと、グループ分け部７ｃとを備える。これらの機能ブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、走行軌道データ生成装置１の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには走行軌道データ生成プログラムが含まれる。
　曲率変化線集計部７ａは、推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する。曲率変化線配置部７ｂは、曲率変化線集計部７ａにより集計された複数の曲率変化線を、所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する。グループ分け部７ｃは、曲率変化線配置部７ｂにより揃えて配置された複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けする。合わせ込み対象決定部７は、グループ分け部７ｃによりグループ分けされたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する。
　次に、上記した構成の作用について図５から図１１を参照して説明する。
　走行軌道データ生成装置１は、走行軌道データ生成部２において、走行軌道データ生成プログラムを実行することで走行軌道データ生成処理を実行する。尚、ここでは、車両が交差点を右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている場合を説明する。
　走行軌道データ生成部２は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始し、推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する（Ｓ１、曲率変化線集計手順に相当する）。走行軌道データ生成部２は、図６に示すように、複数の推測軌跡を対象とし、推測軌跡毎に曲率変化線を特定し、その推測軌跡毎に特定した曲率変化線を集計する。
　次に、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を、交差点の進入側において所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する（Ｓ２、曲率変化線配置手順に相当する）。走行軌道データ生成部２は、図７に示すように、全ての曲率変化線を対象とし、全ての曲率変化線が交差点の進入側の「Ｐ」の範囲内を通過するように推測軌跡の距離の方向に平行移動させる。即ち、右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点を車両が通過する場合には、何れの退出側車線に進入する場合であっても進入側の変化度合いに大差がないので、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を交差点の進入側で揃えて配置する。
　次に、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けする（Ｓ３、グループ分け手順に相当する）。即ち、右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点を車両が通過する場合には、上記したように何れの退出側車線に進入する場合であっても進入側の変化度合いには大差がないが、退出側の変化度合いには顕著な差があるので、走行軌道データ生成部２は、複数の曲率変化線を交差点の退出側でグループ分けする。走行軌道データ生成部２は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して２本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合であれば、図８に示すように、曲率と距離とのそれぞれで１つずつ閾値を設定し、複数の曲率変化線を曲率の閾値と距離の閾値とにしたがって２つにグループ分けする。
　次に、走行軌道データ生成部２は、グループ分けされたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する（Ｓ４）。上記したステップＳ１～Ｓ４が合わせ込み対象決定手順に相当する。走行軌道データ生成部２は、曲率が閾値より大きく且つ推測軌跡の距離が閾値より大きい「Ａ１」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。即ち、走行軌道データ生成部２は、退出側において推測軌跡の距離の増加に対して曲率の低下の度合いが比較的小さい推測軌跡については、旋回角度が比較的小さいと判定し、左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。
　一方、走行軌道データ生成部２は、曲率が閾値より小さく且つ推測軌跡の距離が閾値より小さい「Ａ２」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。即ち、走行軌道データ生成部２は、退出側において推測軌跡の距離の増加に対して曲率の低下の度合いが比較的大きい推測軌跡については、旋回角度が比較的大きいと判定し、右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。尚、走行軌道データ生成部２は、グループ分けした何れの範囲内も通過しない曲率変化線については、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する対象から除外する。
　そして、走行軌道データ生成部２は、推測軌跡を、絶対軌跡を用いて当該決定した合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、続いて進入側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する（Ｓ５、合わせ込み手順に相当する）。走行軌道データ生成部２は、２本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定した場合には、図９に示すように、推測軌跡を左側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する。一方、走行軌道データ生成部２は、２本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定した場合には、図１０に示すように、推測軌跡を右側の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する。
　尚、以上は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して２本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合を例示したが、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本以上の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合も同様である。走行軌道データ生成部２は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合であれば、図１１に示すように、曲率と距離とのそれぞれで２つずつ閾値を設定し、複数の曲率変化線を曲率の２つの閾値と距離の２つの閾値とにしたがって３つにグループ分けし、３本の退出側車線ネットワークデータの中から合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。
　即ち、走行軌道データ生成部２は、曲率が第１閾値より大きく且つ推測軌跡の距離が第１閾値より大きい「Ｂ１」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、３本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。走行軌道データ生成部２は、曲率が第１閾値と第２閾値との間で且つ推測軌跡の距離が第１閾値と第２閾値との間の「Ｂ２」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、３本の退出側車線ネットワークデータの中から中央の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。走行軌道データ生成部２は、曲率が第２閾値より小さく且つ推測軌跡の距離が第２閾値より小さい「Ｂ３」の範囲内を通過する曲率変化線の推測軌跡については、３本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。
　以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
　１本の進入側車線ネットワークデータに対して複数本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合に、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定し、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込むようにした。これにより、１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている交差点においても、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して適切に合わせ込むことができ、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
　又、推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を判定する手法により、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定するようにした。曲率変化線を判定することで、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを適切に決定することができる。
　尚、以上は、車両が交差点を右折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている場合を説明したが、車両が交差点を左折する車線について１本の進入側車線に対して複数本の退出側車線が設置されている場合についても同様である。即ち、車両が交差点を左折する場合についても、曲率変化線を判定することで、複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定し、推測軌跡を合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して適切に合わせ込むことができる。
　（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態について図１２から図１８を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第２の実施形態は、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する手法が第１の実施形態と異なる。
　走行軌道データ生成部１１は、図４に示すように、合わせ込み対象決定部１２と、合わせ込み部８とを備える。合わせ込み対象決定部１２は、始点特定部１２ａと、退出側基準直線特定部１２ｂと、法線距離算出部１２ｃとを備える。これらの機能ブロックも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成される。
　始点特定部１２ａは、推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する。退出側基準直線特定部１２ｂは、推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する。法線距離算出部１２ｃは、始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する。合わせ込み対象決定部１２は、法線距離算出部１２ｃにより算出された法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する。
　次に、上記した構成の作用について図１３から図１８を参照して説明する。
　走行軌道データ生成部１１は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始し、推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する（Ｓ１１、始点特定手順に相当する）。走行軌道データ生成部１１は、図１４に示すように、曲率が第１所定値に達した地点を始点「Ｓ」として特定する。第１所定値は、車両の右折開始を判定可能な値であり、「０」から離れた値である。
　次に、走行軌道データ生成部１１は、推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する（Ｓ１２、退出側基準直線特定手順に相当する）。走行軌道データ生成部１１は、図１５に示すように、曲率が第２所定値に達した地点「Ｐ」を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線「Ｌ」として特定する。第２所定値は、車両の右折終了を判定可能な値であり、「０」に近い値である。
　次に、走行軌道データ生成部１１は、始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する（Ｓ１３、法線距離算出手順に相当する）。走行軌道データ生成部１１は、図１６に示すように、始点「Ｓ」と退出側基準直線「Ｌ」との間の法線距離「Ｎ」を算出する。
　次に、走行軌道データ生成部１１は、算出された法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する（Ｓ１４）。上記したステップＳ１１～Ｓ１４が合わせ込み対象決定手順に相当する。走行軌道データ生成部１１は、図１７に示すように、法線距離「Ｎ」が閾値「Ａ」以上の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から左側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。一方、走行軌道データ生成部１１は、図１８に示すように、法線距離「Ｎ」が閾値「Ａ」未満の推測軌跡については、２本の退出側車線ネットワークデータの中から右側の退出側車線ネットワークデータを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。
　そして、走行軌道データ生成部１１は、第１の実施形態と同様に、推測軌跡を、絶対軌跡を用いて当該決定した合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、続いて進入側車線ネットワークデータに対して合わせ込み、交差点内の走行軌道データを生成する（Ｓ１５、合わせ込み手順に相当する）。
　尚、この場合も、１本の進入側車線ネットワークデータに対して２本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合を例示したが、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本以上の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合も同様である。即ち、走行軌道データ生成部１１は、１本の進入側車線ネットワークデータに対して３本の退出側車線ネットワークデータが設定されている場合であれば、２つの閾値を設定し、法線距離を２つの閾値と比較し、３本の退出側車線ネットワークデータの中から合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する。
　以上に説明したように第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。又、法線距離を算出して閾値と判定する手法により、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定するようにした。法線距離を算出して閾値と判定することで、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを適切に決定することができる。
　（その他の実施形態）
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　第１の実施形態の手法と第２の実施形態の手法とを併用しても良い。即ち、第１の実施形態の手法による曲率変化線の判定結果と第２の実施形態の手法による法線距離の判定結果との両者が一致した場合に、合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する構成としても良い。

Claims (7)

  1. 　自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
    　１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する合わせ込み対象決定部（７，１２）と、
    　実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む合わせ込み部（８）と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
  2. 　前記合わせ込み対象決定部は、
    　推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する曲率変化線集計部（７ａ）と、
    　複数の曲率変化線を、所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する曲率変化線配置部（７ｂ）と、
    　複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けするグループ分け部（７ｃ）と、を備え、
    　グループ分けされたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
  3. 　前記合わせ込み対象決定部は、
    　推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する始点特定部（１２ａ）と、
    　推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する退出側基準直線特定部（１２ｂ）と、
    　始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する法線距離算出部（１２ｃ）と、を備え、
    　算出された法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
  4. 　自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置（１）に、
    　１本の進入側車線ネットワークデータに対して設定されている複数本の退出側車線ネットワークデータの中から何れかを合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータとして決定する合わせ込み対象決定手順と、
    　実際に車両が交差点内を走行したときの推測軌跡を、実際に車両が交差点内を走行したときの絶対軌跡を用いて合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータに対して合わせ込む合わせ込み手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
  5. 　前記合わせ込み対象決定手順は、
    　推測軌跡の距離に対する曲率の変化を示す曲率変化線を集計する曲率変化線集計手順と、
    　複数の曲率変化線を、所定の曲率を基準として所定の距離において揃えて配置する曲率変化線配置手順と、
    　複数の曲率変化線を、退出側の変化度合いに応じて退出側車線ネットワークデータの数にグループ分けするグループ分け手順と、を含み、
    　グループ分けしたグループにしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項４に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
  6. 　前記合わせ込み対象決定手順は、
    　推測軌跡の進入側において曲率が第１所定値に達した地点を始点として特定する始点特定手順と、
    　推測軌跡の退出側において曲率が第２所定値に達した地点を通過し、且つ退出側車線ネットワークデータと平行な直線を退出側基準直線として特定する退出側基準直線特定手順と、
    　始点と退出側基準直線との間の法線距離を算出する法線距離算出手順と、を含み、
    　算出した法線距離にしたがって合わせ込み対象の退出側車線ネットワークデータを決定する請求項４に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
  7. 　請求項４から６の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
PCT/JP2018/040335 2018-01-18 2018-10-30 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体 WO2019142439A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201880086469.8A CN111656420B (zh) 2018-01-18 2018-10-30 交叉点内的行驶轨道数据生成装置、以及存储介质
DE112018006899.4T DE112018006899T5 (de) 2018-01-18 2018-10-30 Vorrichtung zum Erzeugen von Daten eines Fahrweges innerhalb einer Kreuzung, Programm zum Erzeugen von Daten eines Fahrweges innerhalb einer Kreuzung, und Speichermedium
US16/929,331 US20200348146A1 (en) 2018-01-18 2020-07-15 Apparatus for generating data of travel path inside intersection, program for generating data of travel path inside intersection, and storage medium

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018006429A JP7091670B2 (ja) 2018-01-18 2018-01-18 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体
JP2018-006429 2018-01-18

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/929,331 Continuation US20200348146A1 (en) 2018-01-18 2020-07-15 Apparatus for generating data of travel path inside intersection, program for generating data of travel path inside intersection, and storage medium

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019142439A1 true WO2019142439A1 (ja) 2019-07-25

Family

ID=67301603

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/040335 WO2019142439A1 (ja) 2018-01-18 2018-10-30 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200348146A1 (ja)
JP (1) JP7091670B2 (ja)
CN (1) CN111656420B (ja)
DE (1) DE112018006899T5 (ja)
WO (1) WO2019142439A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023134364A1 (zh) * 2022-01-12 2023-07-20 华为技术有限公司 引导车辆行驶的方法、地图生成方法及相关系统
WO2023189878A1 (en) * 2022-03-31 2023-10-05 Denso Corporation Intersection-based offboard vehicle path generation

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7060496B2 (ja) * 2018-12-10 2022-04-26 トヨタ自動車株式会社 地図生成システム
US11072338B2 (en) * 2019-06-24 2021-07-27 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for providing road curvature data
CN112578792B (zh) * 2020-11-12 2022-05-31 东风汽车集团有限公司 一种十字路口辅助控制方法及存储介质
CN112665590B (zh) * 2020-12-11 2023-04-21 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备及计算机存储介质
CN113345228B (zh) * 2021-06-01 2022-09-02 星觅(上海)科技有限公司 基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质
CN114863047A (zh) * 2022-05-06 2022-08-05 高德软件有限公司 路口虚拟线绘制方法、装置、电子设备及计算机程序产品

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007164339A (ja) * 2005-12-12 2007-06-28 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 計算処理プログラム、計算処理装置、及び計算処理方法
JP2010026875A (ja) * 2008-07-22 2010-02-04 Asahi Koyo Kk 道路網データ生成装置及び交差点内車線生成装置、並びにこれらの方法及びプログラム
JP2013206008A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Zenrin Co Ltd 誘導線生成装置、誘導線生成方法、および、コンピュータプログラム
JP2016075905A (ja) * 2014-10-07 2016-05-12 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 交差点の構造の接合確率モデリング及び推定

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08159788A (ja) * 1994-11-30 1996-06-21 Honda Motor Co Ltd 車載ナビゲーション装置
JP2004294142A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Nissan Diesel Motor Co Ltd 走行経路情報記憶装置
JP5113543B2 (ja) * 2008-01-25 2013-01-09 富士重工業株式会社 車両進行路推定装置
JP4553033B2 (ja) * 2008-05-15 2010-09-29 株式会社デンソー 現在位置算出装置及びプログラム
JP5267076B2 (ja) * 2008-11-27 2013-08-21 日産自動車株式会社 経路案内システム、経路案内方法、情報提供装置、及び経路案内装置
JP5234691B2 (ja) * 2009-01-28 2013-07-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、プローブ情報送信方法、プログラム及び交通情報作成装置
DE102009047476A1 (de) * 2009-12-04 2011-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer Schnitttrajektorie eines Kurvenabschnitts einer Fahrbahn
JP6197393B2 (ja) * 2013-06-20 2017-09-20 株式会社豊田中央研究所 レーン地図生成装置及びプログラム
JP6229523B2 (ja) * 2014-02-12 2017-11-15 株式会社デンソー 自車走行位置特定装置及び自車走行位置特定プログラム
JP2016045144A (ja) * 2014-08-26 2016-04-04 アルパイン株式会社 走行中レーン検出装置及び運転支援システム
CN104537834A (zh) * 2014-12-21 2015-04-22 北京工业大学 一种智能车在城市道路行驶中的路口识别与路口轨迹规划的方法
US9562779B2 (en) * 2014-12-23 2017-02-07 Here Global B.V. Method and apparatus for providing a steering reliability map based on driven curvatures and geometry curvature
CN111380545B (zh) * 2015-02-10 2024-11-12 御眼视觉技术有限公司 用于自主车辆导航的方法、服务器、自主车辆以及介质
JP6600995B2 (ja) * 2015-06-02 2019-11-06 株式会社豊田中央研究所 車両制御装置及びプログラム
JP2017097088A (ja) * 2015-11-20 2017-06-01 株式会社日立製作所 地図生成装置及び地図生成方法、ナビゲーション管理システム
CN105651295A (zh) * 2016-01-15 2016-06-08 武汉光庭信息技术股份有限公司 基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法
CN107168305B (zh) * 2017-04-01 2020-03-17 西安交通大学 路口场景下基于Bezier和VFH的无人车轨迹规划方法
CN107340772B (zh) * 2017-07-11 2020-05-22 北京超星未来科技有限公司 一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007164339A (ja) * 2005-12-12 2007-06-28 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 計算処理プログラム、計算処理装置、及び計算処理方法
JP2010026875A (ja) * 2008-07-22 2010-02-04 Asahi Koyo Kk 道路網データ生成装置及び交差点内車線生成装置、並びにこれらの方法及びプログラム
JP2013206008A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Zenrin Co Ltd 誘導線生成装置、誘導線生成方法、および、コンピュータプログラム
JP2016075905A (ja) * 2014-10-07 2016-05-12 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド 交差点の構造の接合確率モデリング及び推定

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023134364A1 (zh) * 2022-01-12 2023-07-20 华为技术有限公司 引导车辆行驶的方法、地图生成方法及相关系统
WO2023189878A1 (en) * 2022-03-31 2023-10-05 Denso Corporation Intersection-based offboard vehicle path generation

Also Published As

Publication number Publication date
US20200348146A1 (en) 2020-11-05
CN111656420A (zh) 2020-09-11
CN111656420B (zh) 2022-05-03
JP7091670B2 (ja) 2022-06-28
JP2019125244A (ja) 2019-07-25
DE112018006899T5 (de) 2020-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019142439A1 (ja) 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体
Kim et al. Solving the dynamic vehicle routing problem under traffic congestion
CN112185148B (zh) 用于评估可能轨迹的方法和相应的装置
JP5929936B2 (ja) 特異走行箇所検出装置及び特異走行箇所検出方法
WO2019123779A1 (ja) 交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体
CN109033966B (zh) 绕路检测模型训练方法和装置，以及绕路检测方法和装置
JP6229523B2 (ja) 自車走行位置特定装置及び自車走行位置特定プログラム
US10198941B2 (en) Method and apparatus for evaluating traffic approaching a junction at a lane level
US20160318513A1 (en) Real-time anticipatory speed control
CN108791289A (zh) 一种车辆控制方法和装置
US9738279B2 (en) Method for determining a lane course of a lane
JP2015166894A5 (ja)
US20170103649A1 (en) Method for Processing Measurement Data of a Vehicle in Order to Determine the Start of a Search for a Parking Space and Computer Program Product
CN102620741A (zh) 路线引导系统、路线引导方法以及路线引导程序
Le Large et al. Comparison of different SLAM approaches for a driverless race car
US11724713B2 (en) Apparatus for generating data of travel path inside intersection, program for generating data of travel path inside intersection, and storage medium
Tajdari Optimal and adaptive controller design for motorway traffic with connected and automated vehicles
CN106660562A (zh) 用于处理车辆的测量数据以便确定停车寻找交通的开始的方法以及计算机程序产品
JP2021082116A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP2014197351A (ja) 運転状態判定システム、運転状態判定方法、及び運転状態判定プログラム
JP4678695B2 (ja) ナビサーバ
JP2021012086A (ja) 車線推定装置
CN113033267B (zh) 车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质
JP6331371B2 (ja) 運転評価装置及び運転評価方法
WO2016199338A1 (ja) 移動体の位置姿勢推定装置及び移動体の自律走行システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18901004

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18901004

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1