JP2004294142A - 走行経路情報記憶装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てようとする走行経路情報記憶装置を提供する。
【解決手段】車両の位置を検出する車両位置検出センサ６と、車両の走行速度を検出する車速センサ７と、車両の走行中に発生する横加速度を検出する横加速度センサ８と、上記各センサ６，７，８からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶ユニット９とを備えて成るものである。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。
【選択図】 図１
【解決手段】車両の位置を検出する車両位置検出センサ６と、車両の走行速度を検出する車速センサ７と、車両の走行中に発生する横加速度を検出する横加速度センサ８と、上記各センサ６，７，８からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶ユニット９とを備えて成るものである。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が道路を走行する際の走行経路に関する情報を計測し記憶しておく走行経路情報記憶装置に関し、詳しくは、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てようとする走行経路情報記憶装置に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の走行状態を予測してその後の安全走行に役立てようとする車両用走行状態予測装置は、車速を検出する車速検出手段と、道路の曲率を含む道路データを記憶する地図データベースと、所定地点における横加速度を検出する横加速度検出手段と、検出された横加速度に基づいて、その地点における想定減速度を算出する想定減速度算出手段と、前記想定減速度および道路の曲率に基づいて、将来の複数地点における車速、横加速度、想定減速度を順次予測する予測手段とを含んで構成されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−８８８７２号公報（第３〜４頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の車両用走行状態予測装置においては、将来の複数地点における車速、横加速度、想定減速度を順次予測するために必要な道路データを地図データベースから得るようにしていた。この場合、上記道路データには、全国の道路の地図情報及び道路の曲率情報が入っており、地図データベースの記憶容量が膨大となる。ここで、特にトラックやバス等の人員、物資等を輸送する大型車両等では、その走行経路が限定されている場合が多いが、上記道路データとしては、通常は走行することのない道路の曲率情報まで全部が含まれており、データベースの記憶容量が不必要に膨大となる。したがって、地図データベースとして大きな記憶媒体が必要であった。
【０００５】
また、乗用車とトラック、バス等の車種の違いにより、車両ホイールベースやトレッド等の車両諸元が相違することから、走行経路上のカーブや交差点等においてはその車種の違いによって走行軌跡が異なると共に、曲線走行の曲率半径も異なる。したがって、各車種に対応させて、総ての道路の曲率を含む道路データを記憶する地図データベースを備えることは難しいものであった。
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題点に対処し、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てようとする走行経路情報記憶装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明による走行経路情報記憶装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両の走行中に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段と、を備えて成るものである。
【０００８】
このような構成により、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車速検出手段により車両の走行速度を検出し、横加速度検出手段で車両の走行中に発生する横加速度を検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。
【０００９】
また、本発明による他の走行経路情報記憶装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、左右の車輪の進行速度を各々検出する車輪速検出手段と、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段と、を備えて成るものである。
【００１０】
このような構成により、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車輪速検出手段により左右の車輪の進行速度を各々検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。
【００１１】
ここで、上記車両位置検出手段は、ＧＰＳアンテナから成る。これにより、自車の走行位置を正確に検出することができる。
【００１２】
また、上記走行経路計測記憶手段で記憶する曲線走行の曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値とされる。これにより、走行経路計測記憶手段で記憶するデータ量が少なくなる。
【００１３】
さらに、上記走行経路計測記憶手段は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段を備えてもよい。これにより、上記特定位置接近演算出力手段で、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを用いて走行経路上の特定位置への接近を演算して、外部装置に対してその特定位置への接近情報を出力する。
【００１４】
さらにまた、上記走行経路計測記憶手段は、同様の車両諸元を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのデータベースを備えてもよい。このデータベースからデータを読み出すことにより、自車が走行したことのない経路についても、他車が実際に走行した走行位置のデータ及び曲率半径のデータを活用して、自車の安全走行に役立てることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明による走行経路情報記憶装置を、トラックに適用した実施形態を示す概要図である。このトラックは、図１において、車体の左右のサイドフレーム１Ｌ，１Ｒと車軸の後軸２とが、それらの間に介装されたリーフスプリングを利用したサスペンション機構３により連結されている。そして、上記後軸２の両端には、車輪４，４が回転可能に設けられている。なお、符号５は、上記サイドフレーム１Ｌ，１Ｒの前端部に設けられた運転席を示している。
【００１６】
本発明の走行経路情報記憶装置は、車両が道路を走行する際の走行経路に関する情報を計測し記憶しておくもので、図１に示すように、車両位置検出センサ６と、車速センサ７と、横加速度センサ８と、走行経路計測記憶ユニット９とを備えて成る。
【００１７】
上記車両位置検出センサ６は、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段となるもので、例えば運転席５の屋根上に取り付けられたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナから成り、人工衛星からのＧＰＳ信号を受信して、このＧＰＳ信号を車両位置信号Ｓ１として後述の走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。
【００１８】
また、車速センサ７は、車両の走行速度を検出する車速検出手段となるもので、例えば後軸２の中央部に装着されたデファレンシャルギアの内部にて駆動軸の回転数を検出して、これを車速信号Ｓ２として走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。
【００１９】
さらに、横加速度センサ８は、車両がカーブや交差点等を走行中に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段となるもので、例えば車体の中央部に取り付けられ、車両が旋回運動をするときの旋回外側への加速度を検出して、これを横加速度信号Ｓ３として走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。
【００２０】
そして、走行経路計測記憶ユニット９は、上記各センサ６，７，８からの各々の検出信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段となるもので、その内部構成は、図２に示すように、走行位置検出部１０と、曲率半径演算部１１と、データ記憶部１２と、特定位置接近演算出力部１３と、データベース１４とから成る。
【００２１】
上記走行位置検出部１０は、前記車両位置検出センサ６からの車両位置信号Ｓ１を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出するもので、例えばＧＰＳ機能を利用して現在自車が走行経路上のどの位置にいるかを刻々と計測してその走行位置のデータを出力するようになっている。
【００２２】
上記曲率半径演算部１１は、前記車速センサ７からの車速信号Ｓ２及び横加速度センサ８からの横加速度信号Ｓ３を入力して、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算するもので、車両がカーブや交差点等を実際に走行中の曲率半径をその都度演算して、当該曲率半径のデータを出力するようになっている。ここで、車速センサ７で検出した車速をＶ（ｍ／ｓｅｃ）とし、横加速度センサ８で検出した横加速度をＧ（ｍ／ｓｅｃ２）とすると、曲率半径Ｒ（ｍ）は、
Ｒ＝Ｖ２／Ｇ …（１）
の式で求めることができる。なお、この場合、直線走行等において横加速度Ｇが発生していないとき、或いは発生時間が所定時間以下のときは、曲率半径Ｒを演算しないようにしておけばよい。
【００２３】
そして、データ記憶部１２は、上記走行位置検出部１０からの走行位置のデータ及び曲率半径演算部１１からの曲率半径のデータを入力して記憶するもので、適宜の記憶容量を有するメモリから成る。このデータ記憶部１２が記憶するデータの内容は、例えば、
（１）緯度、経度で特定した走行位置
（２）ＧＰＳ信号に含まれる方位を利用した走行方向
（３）特定位置のカーブ又は交差点の曲率半径
を含んだ構成とされている。なお、上記曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値を記憶するようになっている。
【００２４】
また、特定位置接近演算出力部１３は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段となるもので、例えばマイクロコンピュータを内蔵した電子コントロールユニット（ＥＣＵ）から成り、上記データ記憶部１２からの走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込むと共に、現在の自車の走行位置のデータを前記走行位置検出部１０から取り込んで演算するようになっている。そして、その演算結果を、車両の運転者に対して例えば減速を促す走行経路情報（距離信号、曲率半径）として提供する外部装置１５へ出力する。なお、この特定位置接近演算出力部１３は、車両の一度目の走行時には作動せず、二度目以降の走行時から作動するようになっている。
【００２５】
さらに、データベース１４は、自車と同様の車両諸元（例えば、車両ホイールベースやトレッド等）を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのもので、適宜の記憶容量を有する記憶媒体から成り、前記データ記憶部１２の記憶内容と同様の構成とされている。このデータベース１４からの走行位置のデータ及び曲率半径のデータは、上記特定位置接近演算出力部１３へ送られるようになっている。なお、上記データベース１４への他車からのデータの送信は、例えば無線ＬＡＮのようなネットワークを活用すればよい。これにより、自車が走行したことのない経路についても、他車が実際に走行した走行位置のデータ及び曲率半径のデータを活用することができる。
【００２６】
次に、このように構成された走行経路情報記憶装置の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。まず、図１に示す車両の運転席５の屋根上に取り付けられた車両位置検出センサ（ＧＰＳアンテナ）６でＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号を車両位置信号Ｓ１として図２に示す走行経路計測記憶ユニット９内の走行位置検出部１０へ送る。そして、この走行位置検出部１０の動作により、車両の現在の位置を検出する（図３のステップＳ１）。
【００２７】
次に、図１に示す横加速度センサ８で一定時間間隔（例えば１秒間隔）で車両走行中の横加速度をサンプリングする（ステップＳ２）と共に、車速センサ７で一定時間間隔（例えば１秒間隔）で走行速度をサンプリングする（ステップＳ３）。なお、この横加速度と車速のサンプリングの順序は、どちらが先でもよい。
【００２８】
次に、ステップＳ１で検出した車両の位置を基にして、一定時間間隔で車両位置をプロットして自車の走行経路を記憶する（ステップＳ４）。なお、この走行経路には、ステップＳ１で車両の位置を検出する際のＧＰＳ信号に含まれる方位を利用して、自車の走行方向も記憶されている。
【００２９】
次に、上記のようにしてサンプリングした横加速度と車速を用いて、図２に示す曲率半径演算部１１において前述の式（１）を適用し、カーブ又は交差点での走行の曲率半径Ｒを演算する（ステップＳ５）。この曲率半径Ｒは、車両がカーブや交差点等を実際に走行中に横加速度が発生した場合にのみ計算すればよく、車両走行の安全性と燃費向上に関わるものとして求めるのである。
【００３０】
次に、車両がその走行経路を走るのが二度目以降の走行であり、且つカーブ又は交差点が近付いているか否かを判断する（ステップＳ６）。いま、初めての走行であり、且つカーブ又は交差点に近付いていないとすると、“ＮＯ”側に進んでステップＳ８にジャンプする。
【００３１】
ステップＳ８では、特定位置のカーブ又は交差点について初めての通過か否かを判断する。この判断は、図２に示すデータ記憶部１２にその特定位置のカーブ又は交差点についてのデータが既に記憶されているか否かで判断すればよい。いま、そのカーブ又は交差点について初めての通過であるとすると、“ＹＥＳ”側に進んでステップＳ９に入る。そして、その特定位置のカーブ又は交差点について、ステップＳ１で検出した車両の走行位置と、ステップＳ５で演算した曲率半径をデータ記憶部１２に記憶する（ステップＳ９）。
【００３２】
一方、ステップＳ６において、二度目以降の走行であり、且つカーブ又は交差点が近付いていると判断したときは、“ＹＥＳ”側に進んでステップＳ７に入る。そして、或る特定位置のカーブ又は交差点について、ステップＳ５で演算した過去複数回の曲率半径のうち最小の曲率半径を求め、又は過去複数回の最小曲率半径の平均値を求め、さらにステップＳ１で検出した車両の走行位置、及びその特定位置のカーブ又は交差点までの距離を求めて送信（出力）する（ステップＳ７）。
【００３３】
次に、その特定位置のカーブ又は交差点について初めての通過か否かを判断する（ステップＳ８）。図２に示すデータ記憶部１２にその特定位置のカーブ又は交差点についてのデータが既に記憶されているとすると、二度目以降の通過であるので、“ＮＯ”側に進んでステップＳ１０に入る。そして、その特定位置のカーブ又は交差点について、前回走行時のデータと比較し、小さい方の曲率半径及び複数回の最小曲率半径の平均値をデータ記憶部１２に記憶する（ステップＳ１０）。
【００３４】
以後、上述のステップＳ１〜Ｓ１０の動作を繰り返し、車両の走行経路に従って順次各カーブ又は交差点について、その位置と曲率半径とを記憶して行く。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、特にトラックやバス等の大型車両などのように走行経路が限定されていて同じ経路を走る車両の二度目以降の通過時に、各カーブ又は交差点に近付いた際にそのデータを出力して、安全走行に役立ることができる。
【００３５】
次に、本発明による走行経路情報記憶装置の第二の実施形態について説明する。この第二の実施形態は、図１において、横加速度センサ８の代わりに、左右の車輪４，４の進行速度を各々検出する車輪速検出手段として車輪速センサ（左）１６及び車輪速センサ（右）１７を設けたものである。この車輪速センサ１６，１７は、例えば後軸２に装着されたデファレンシャルギアから左右に伸びる出力軸の回転数を検出して、それぞれ車輪速信号（左）Ｓ４及び車輪速信号（右）Ｓ５として走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。そして、この車輪速信号（左）Ｓ４及び車輪速信号（右）Ｓ５による左右の車輪の進行速度差を用いて、カーブ又は交差点の曲率半径を演算する。
【００３６】
図４は、第二の実施形態における走行経路計測記憶ユニット９の内部構成を示すブロック図である。その内部構成そのものは図２に示す第一の実施形態における走行経路計測記憶ユニット９と同一であるが、曲率半径演算部１１に入力する信号が、車速センサ７からの車速信号Ｓ２及び横加速度センサ８からの横加速度信号Ｓ３ではなく、上記車輪速センサ１６，１７からの車輪速信号（左）Ｓ４及び車輪速信号（右）Ｓ５とされ、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算するようになっている。したがって、本発明の第二の実施形態の場合は、図１に示す車速センサ７及び横加速度センサ８は省略してもよい。
【００３７】
この第二の実施形態の場合は、車両がカーブや交差点等を実際に走行中の曲率半径を、曲率半径演算部１１で次のようにして演算する。ここで、車輪速センサ（左）１６で検出した左側車輪４の車輪速をＶｌ（ｍ／ｓｅｃ）とし、車輪速センサ（右）１７で検出した右側車輪４の車輪速をＶｒ（ｍ／ｓｅｃ）とし、カーブ又は交差点の通過時間をＴ（ｓｅｃ）とし、左右の車輪間のトレッドをＬ（ｍ）とすると、左旋回の場合（Ｖｒ＞Ｖｌ）の曲率半径Ｒｌ（ｍ）は、
Ｒｌ＝（Ｌ×Ｖｌ×Ｔ）／（Ｖｒ×Ｔ−Ｖｌ×Ｔ）＋Ｌ／２ …（２）
の式で求めることができる。
また、右旋回の場合（Ｖｌ＞Ｖｒ）の曲率半径Ｒｒ（ｍ）は、
Ｒｒ＝（Ｌ×Ｖｒ×Ｔ）／（Ｖｌ×Ｔ−Ｖｒ×Ｔ）＋Ｌ／２ …（３）
の式で求めることができる。
【００３８】
なお、この場合、直線走行等において左右の車輪速の差が発生していないとき、或いは発生時間が所定時間以下のときは、曲率半径を演算しないようにしておけばよい。また、前記車輪速センサ１６，１７は、前輪側又は後輪側のどちらに設けてもよいが、後輪側の場合は内輪差が大きくなるので、前輪側に設けた方が好ましい。或いは、前輪側及び後輪側の両方に設けて、その平均値をとってもよい。
【００３９】
次に、このように構成された第二の実施形態による走行経路情報記憶装置の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。この図５のフローチャートは、図３のフローチャートにおけるステップＳ２及びＳ３をステップＳ１２に置き換え、ステップＳ１４の内容が図３のフローチャートにおけるステップＳ５と異なるだけでその他のステップは全く同一動作であるので、その同一部分の説明は省略する。
【００４０】
ステップＳ１２では、図１に示す車輪速センサ１６，１７で一定時間間隔（例えば１秒間隔）で車両走行中の左側車輪及び右側車輪の車輪速をサンプリングする。そして、ステップＳ１４では上記のようにサンプリングした左右の車輪速を用いて、図４に示す曲率半径演算部１１において前述の式（２）又は式（３）を適用し、カーブ又は交差点での走行の曲率半径Ｒｌ又はＲｒを演算する。この曲率半径Ｒｌ又はＲｒは、車両がカーブや交差点等を実際に走行中に左右の車輪速の差が発生した場合にのみ計算すればよく、車両走行の安全性と燃費向上に関わるものとして求めるのである。
【００４１】
そして、第二の実施形態の場合も、図５に示すステップＳ１１〜Ｓ１９の動作を繰り返し、車両の走行経路に従って順次各カーブ又は交差点について、その位置と曲率半径とを記憶して行く。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、特にトラックやバス等の大型車両などのように走行経路が限定されていて同じ経路を走る車両の二度目以降の通過時に、各カーブ又は交差点に近付いた際にそのデータを出力して、安全走行に役立ることができる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成されたので、請求項１に係る走行経路情報記憶装置によれば、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車速検出手段により車両の走行速度を検出し、横加速度検出手段で車両の走行中に発生する横加速度を検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶することができる。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。したがって、小さい記憶容量の各種の記憶媒体を利用することができる。また、特定の車種に対応させて走行経路情報を記憶させることができる。
【００４３】
また、請求項２に係る他の走行経路情報記憶装置によれば、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車輪速検出手段により左右の車輪の進行速度を各々検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶することができる。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。したがって、小さい記憶容量の各種の記憶媒体を利用することができる。また、特定の車種に対応させて走行経路情報を記憶させることができる。
【００４４】
そして、請求項３に係る発明によれば、上記車両位置検出手段は、ＧＰＳアンテナから成ることにより、自車の走行位置を正確に検出することができる。
【００４５】
また、請求項４に係る発明によれば、上記走行経路計測記憶手段で記憶する曲線走行の曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値とされることにより、走行経路計測記憶手段で記憶するデータ量を少なくすることができる。
【００４６】
さらに、請求項５に係る発明によれば、上記走行経路計測記憶手段は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段を備えることにより、この特定位置接近演算出力手段で、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを用いて走行経路上の特定位置への接近を演算して、外部装置に対してその特定位置への接近情報を出力することができる。
【００４７】
さらにまた、請求項６に係る発明によれば、上記走行経路計測記憶手段は、同様の車両諸元を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのデータベースを備えることにより、このデータベースからデータを読み出すことによって、自車が走行したことのない経路についても、他車が実際に走行した走行位置のデータ及び曲率半径のデータを活用して、自車の安全走行に役立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による走行経路情報記憶装置（第二の実施形態を含む）を、トラックに適用した実施形態を示す概要図である。
【図２】上記走行経路情報記憶装置及び走行経路計測記憶ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す走行経路情報記憶装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】第二の実施形態による走行経路情報記憶装置及び走行経路計測記憶ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す走行経路情報記憶装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
６…車両位置検出センサ
７…車速センサ
８…横加速度センサ
９…走行経路計測記憶ユニット
１０…走行位置検出部
１１…曲率半径演算部
１２…データ記憶部
１３…特定位置接近演算出力部
１４…データベース
１６…車輪速センサ（左）
１７…車輪速センサ（右）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が道路を走行する際の走行経路に関する情報を計測し記憶しておく走行経路情報記憶装置に関し、詳しくは、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てようとする走行経路情報記憶装置に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の走行状態を予測してその後の安全走行に役立てようとする車両用走行状態予測装置は、車速を検出する車速検出手段と、道路の曲率を含む道路データを記憶する地図データベースと、所定地点における横加速度を検出する横加速度検出手段と、検出された横加速度に基づいて、その地点における想定減速度を算出する想定減速度算出手段と、前記想定減速度および道路の曲率に基づいて、将来の複数地点における車速、横加速度、想定減速度を順次予測する予測手段とを含んで構成されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−８８８７２号公報（第３〜４頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の車両用走行状態予測装置においては、将来の複数地点における車速、横加速度、想定減速度を順次予測するために必要な道路データを地図データベースから得るようにしていた。この場合、上記道路データには、全国の道路の地図情報及び道路の曲率情報が入っており、地図データベースの記憶容量が膨大となる。ここで、特にトラックやバス等の人員、物資等を輸送する大型車両等では、その走行経路が限定されている場合が多いが、上記道路データとしては、通常は走行することのない道路の曲率情報まで全部が含まれており、データベースの記憶容量が不必要に膨大となる。したがって、地図データベースとして大きな記憶媒体が必要であった。
【０００５】
また、乗用車とトラック、バス等の車種の違いにより、車両ホイールベースやトレッド等の車両諸元が相違することから、走行経路上のカーブや交差点等においてはその車種の違いによって走行軌跡が異なると共に、曲線走行の曲率半径も異なる。したがって、各車種に対応させて、総ての道路の曲率を含む道路データを記憶する地図データベースを備えることは難しいものであった。
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題点に対処し、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てようとする走行経路情報記憶装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明による走行経路情報記憶装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両の走行中に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段と、を備えて成るものである。
【０００８】
このような構成により、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車速検出手段により車両の走行速度を検出し、横加速度検出手段で車両の走行中に発生する横加速度を検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。
【０００９】
また、本発明による他の走行経路情報記憶装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、左右の車輪の進行速度を各々検出する車輪速検出手段と、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段と、を備えて成るものである。
【００１０】
このような構成により、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車輪速検出手段により左右の車輪の進行速度を各々検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。
【００１１】
ここで、上記車両位置検出手段は、ＧＰＳアンテナから成る。これにより、自車の走行位置を正確に検出することができる。
【００１２】
また、上記走行経路計測記憶手段で記憶する曲線走行の曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値とされる。これにより、走行経路計測記憶手段で記憶するデータ量が少なくなる。
【００１３】
さらに、上記走行経路計測記憶手段は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段を備えてもよい。これにより、上記特定位置接近演算出力手段で、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを用いて走行経路上の特定位置への接近を演算して、外部装置に対してその特定位置への接近情報を出力する。
【００１４】
さらにまた、上記走行経路計測記憶手段は、同様の車両諸元を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのデータベースを備えてもよい。このデータベースからデータを読み出すことにより、自車が走行したことのない経路についても、他車が実際に走行した走行位置のデータ及び曲率半径のデータを活用して、自車の安全走行に役立てることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明による走行経路情報記憶装置を、トラックに適用した実施形態を示す概要図である。このトラックは、図１において、車体の左右のサイドフレーム１Ｌ，１Ｒと車軸の後軸２とが、それらの間に介装されたリーフスプリングを利用したサスペンション機構３により連結されている。そして、上記後軸２の両端には、車輪４，４が回転可能に設けられている。なお、符号５は、上記サイドフレーム１Ｌ，１Ｒの前端部に設けられた運転席を示している。
【００１６】
本発明の走行経路情報記憶装置は、車両が道路を走行する際の走行経路に関する情報を計測し記憶しておくもので、図１に示すように、車両位置検出センサ６と、車速センサ７と、横加速度センサ８と、走行経路計測記憶ユニット９とを備えて成る。
【００１７】
上記車両位置検出センサ６は、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段となるもので、例えば運転席５の屋根上に取り付けられたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナから成り、人工衛星からのＧＰＳ信号を受信して、このＧＰＳ信号を車両位置信号Ｓ１として後述の走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。
【００１８】
また、車速センサ７は、車両の走行速度を検出する車速検出手段となるもので、例えば後軸２の中央部に装着されたデファレンシャルギアの内部にて駆動軸の回転数を検出して、これを車速信号Ｓ２として走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。
【００１９】
さらに、横加速度センサ８は、車両がカーブや交差点等を走行中に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段となるもので、例えば車体の中央部に取り付けられ、車両が旋回運動をするときの旋回外側への加速度を検出して、これを横加速度信号Ｓ３として走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。
【００２０】
そして、走行経路計測記憶ユニット９は、上記各センサ６，７，８からの各々の検出信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段となるもので、その内部構成は、図２に示すように、走行位置検出部１０と、曲率半径演算部１１と、データ記憶部１２と、特定位置接近演算出力部１３と、データベース１４とから成る。
【００２１】
上記走行位置検出部１０は、前記車両位置検出センサ６からの車両位置信号Ｓ１を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出するもので、例えばＧＰＳ機能を利用して現在自車が走行経路上のどの位置にいるかを刻々と計測してその走行位置のデータを出力するようになっている。
【００２２】
上記曲率半径演算部１１は、前記車速センサ７からの車速信号Ｓ２及び横加速度センサ８からの横加速度信号Ｓ３を入力して、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算するもので、車両がカーブや交差点等を実際に走行中の曲率半径をその都度演算して、当該曲率半径のデータを出力するようになっている。ここで、車速センサ７で検出した車速をＶ（ｍ／ｓｅｃ）とし、横加速度センサ８で検出した横加速度をＧ（ｍ／ｓｅｃ２）とすると、曲率半径Ｒ（ｍ）は、
Ｒ＝Ｖ２／Ｇ …（１）
の式で求めることができる。なお、この場合、直線走行等において横加速度Ｇが発生していないとき、或いは発生時間が所定時間以下のときは、曲率半径Ｒを演算しないようにしておけばよい。
【００２３】
そして、データ記憶部１２は、上記走行位置検出部１０からの走行位置のデータ及び曲率半径演算部１１からの曲率半径のデータを入力して記憶するもので、適宜の記憶容量を有するメモリから成る。このデータ記憶部１２が記憶するデータの内容は、例えば、
（１）緯度、経度で特定した走行位置
（２）ＧＰＳ信号に含まれる方位を利用した走行方向
（３）特定位置のカーブ又は交差点の曲率半径
を含んだ構成とされている。なお、上記曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値を記憶するようになっている。
【００２４】
また、特定位置接近演算出力部１３は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段となるもので、例えばマイクロコンピュータを内蔵した電子コントロールユニット（ＥＣＵ）から成り、上記データ記憶部１２からの走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込むと共に、現在の自車の走行位置のデータを前記走行位置検出部１０から取り込んで演算するようになっている。そして、その演算結果を、車両の運転者に対して例えば減速を促す走行経路情報（距離信号、曲率半径）として提供する外部装置１５へ出力する。なお、この特定位置接近演算出力部１３は、車両の一度目の走行時には作動せず、二度目以降の走行時から作動するようになっている。
【００２５】
さらに、データベース１４は、自車と同様の車両諸元（例えば、車両ホイールベースやトレッド等）を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのもので、適宜の記憶容量を有する記憶媒体から成り、前記データ記憶部１２の記憶内容と同様の構成とされている。このデータベース１４からの走行位置のデータ及び曲率半径のデータは、上記特定位置接近演算出力部１３へ送られるようになっている。なお、上記データベース１４への他車からのデータの送信は、例えば無線ＬＡＮのようなネットワークを活用すればよい。これにより、自車が走行したことのない経路についても、他車が実際に走行した走行位置のデータ及び曲率半径のデータを活用することができる。
【００２６】
次に、このように構成された走行経路情報記憶装置の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。まず、図１に示す車両の運転席５の屋根上に取り付けられた車両位置検出センサ（ＧＰＳアンテナ）６でＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号を車両位置信号Ｓ１として図２に示す走行経路計測記憶ユニット９内の走行位置検出部１０へ送る。そして、この走行位置検出部１０の動作により、車両の現在の位置を検出する（図３のステップＳ１）。
【００２７】
次に、図１に示す横加速度センサ８で一定時間間隔（例えば１秒間隔）で車両走行中の横加速度をサンプリングする（ステップＳ２）と共に、車速センサ７で一定時間間隔（例えば１秒間隔）で走行速度をサンプリングする（ステップＳ３）。なお、この横加速度と車速のサンプリングの順序は、どちらが先でもよい。
【００２８】
次に、ステップＳ１で検出した車両の位置を基にして、一定時間間隔で車両位置をプロットして自車の走行経路を記憶する（ステップＳ４）。なお、この走行経路には、ステップＳ１で車両の位置を検出する際のＧＰＳ信号に含まれる方位を利用して、自車の走行方向も記憶されている。
【００２９】
次に、上記のようにしてサンプリングした横加速度と車速を用いて、図２に示す曲率半径演算部１１において前述の式（１）を適用し、カーブ又は交差点での走行の曲率半径Ｒを演算する（ステップＳ５）。この曲率半径Ｒは、車両がカーブや交差点等を実際に走行中に横加速度が発生した場合にのみ計算すればよく、車両走行の安全性と燃費向上に関わるものとして求めるのである。
【００３０】
次に、車両がその走行経路を走るのが二度目以降の走行であり、且つカーブ又は交差点が近付いているか否かを判断する（ステップＳ６）。いま、初めての走行であり、且つカーブ又は交差点に近付いていないとすると、“ＮＯ”側に進んでステップＳ８にジャンプする。
【００３１】
ステップＳ８では、特定位置のカーブ又は交差点について初めての通過か否かを判断する。この判断は、図２に示すデータ記憶部１２にその特定位置のカーブ又は交差点についてのデータが既に記憶されているか否かで判断すればよい。いま、そのカーブ又は交差点について初めての通過であるとすると、“ＹＥＳ”側に進んでステップＳ９に入る。そして、その特定位置のカーブ又は交差点について、ステップＳ１で検出した車両の走行位置と、ステップＳ５で演算した曲率半径をデータ記憶部１２に記憶する（ステップＳ９）。
【００３２】
一方、ステップＳ６において、二度目以降の走行であり、且つカーブ又は交差点が近付いていると判断したときは、“ＹＥＳ”側に進んでステップＳ７に入る。そして、或る特定位置のカーブ又は交差点について、ステップＳ５で演算した過去複数回の曲率半径のうち最小の曲率半径を求め、又は過去複数回の最小曲率半径の平均値を求め、さらにステップＳ１で検出した車両の走行位置、及びその特定位置のカーブ又は交差点までの距離を求めて送信（出力）する（ステップＳ７）。
【００３３】
次に、その特定位置のカーブ又は交差点について初めての通過か否かを判断する（ステップＳ８）。図２に示すデータ記憶部１２にその特定位置のカーブ又は交差点についてのデータが既に記憶されているとすると、二度目以降の通過であるので、“ＮＯ”側に進んでステップＳ１０に入る。そして、その特定位置のカーブ又は交差点について、前回走行時のデータと比較し、小さい方の曲率半径及び複数回の最小曲率半径の平均値をデータ記憶部１２に記憶する（ステップＳ１０）。
【００３４】
以後、上述のステップＳ１〜Ｓ１０の動作を繰り返し、車両の走行経路に従って順次各カーブ又は交差点について、その位置と曲率半径とを記憶して行く。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、特にトラックやバス等の大型車両などのように走行経路が限定されていて同じ経路を走る車両の二度目以降の通過時に、各カーブ又は交差点に近付いた際にそのデータを出力して、安全走行に役立ることができる。
【００３５】
次に、本発明による走行経路情報記憶装置の第二の実施形態について説明する。この第二の実施形態は、図１において、横加速度センサ８の代わりに、左右の車輪４，４の進行速度を各々検出する車輪速検出手段として車輪速センサ（左）１６及び車輪速センサ（右）１７を設けたものである。この車輪速センサ１６，１７は、例えば後軸２に装着されたデファレンシャルギアから左右に伸びる出力軸の回転数を検出して、それぞれ車輪速信号（左）Ｓ４及び車輪速信号（右）Ｓ５として走行経路計測記憶ユニット９へ送るようになっている。そして、この車輪速信号（左）Ｓ４及び車輪速信号（右）Ｓ５による左右の車輪の進行速度差を用いて、カーブ又は交差点の曲率半径を演算する。
【００３６】
図４は、第二の実施形態における走行経路計測記憶ユニット９の内部構成を示すブロック図である。その内部構成そのものは図２に示す第一の実施形態における走行経路計測記憶ユニット９と同一であるが、曲率半径演算部１１に入力する信号が、車速センサ７からの車速信号Ｓ２及び横加速度センサ８からの横加速度信号Ｓ３ではなく、上記車輪速センサ１６，１７からの車輪速信号（左）Ｓ４及び車輪速信号（右）Ｓ５とされ、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算するようになっている。したがって、本発明の第二の実施形態の場合は、図１に示す車速センサ７及び横加速度センサ８は省略してもよい。
【００３７】
この第二の実施形態の場合は、車両がカーブや交差点等を実際に走行中の曲率半径を、曲率半径演算部１１で次のようにして演算する。ここで、車輪速センサ（左）１６で検出した左側車輪４の車輪速をＶｌ（ｍ／ｓｅｃ）とし、車輪速センサ（右）１７で検出した右側車輪４の車輪速をＶｒ（ｍ／ｓｅｃ）とし、カーブ又は交差点の通過時間をＴ（ｓｅｃ）とし、左右の車輪間のトレッドをＬ（ｍ）とすると、左旋回の場合（Ｖｒ＞Ｖｌ）の曲率半径Ｒｌ（ｍ）は、
Ｒｌ＝（Ｌ×Ｖｌ×Ｔ）／（Ｖｒ×Ｔ−Ｖｌ×Ｔ）＋Ｌ／２ …（２）
の式で求めることができる。
また、右旋回の場合（Ｖｌ＞Ｖｒ）の曲率半径Ｒｒ（ｍ）は、
Ｒｒ＝（Ｌ×Ｖｒ×Ｔ）／（Ｖｌ×Ｔ−Ｖｒ×Ｔ）＋Ｌ／２ …（３）
の式で求めることができる。
【００３８】
なお、この場合、直線走行等において左右の車輪速の差が発生していないとき、或いは発生時間が所定時間以下のときは、曲率半径を演算しないようにしておけばよい。また、前記車輪速センサ１６，１７は、前輪側又は後輪側のどちらに設けてもよいが、後輪側の場合は内輪差が大きくなるので、前輪側に設けた方が好ましい。或いは、前輪側及び後輪側の両方に設けて、その平均値をとってもよい。
【００３９】
次に、このように構成された第二の実施形態による走行経路情報記憶装置の動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。この図５のフローチャートは、図３のフローチャートにおけるステップＳ２及びＳ３をステップＳ１２に置き換え、ステップＳ１４の内容が図３のフローチャートにおけるステップＳ５と異なるだけでその他のステップは全く同一動作であるので、その同一部分の説明は省略する。
【００４０】
ステップＳ１２では、図１に示す車輪速センサ１６，１７で一定時間間隔（例えば１秒間隔）で車両走行中の左側車輪及び右側車輪の車輪速をサンプリングする。そして、ステップＳ１４では上記のようにサンプリングした左右の車輪速を用いて、図４に示す曲率半径演算部１１において前述の式（２）又は式（３）を適用し、カーブ又は交差点での走行の曲率半径Ｒｌ又はＲｒを演算する。この曲率半径Ｒｌ又はＲｒは、車両がカーブや交差点等を実際に走行中に左右の車輪速の差が発生した場合にのみ計算すればよく、車両走行の安全性と燃費向上に関わるものとして求めるのである。
【００４１】
そして、第二の実施形態の場合も、図５に示すステップＳ１１〜Ｓ１９の動作を繰り返し、車両の走行経路に従って順次各カーブ又は交差点について、その位置と曲率半径とを記憶して行く。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、特にトラックやバス等の大型車両などのように走行経路が限定されていて同じ経路を走る車両の二度目以降の通過時に、各カーブ又は交差点に近付いた際にそのデータを出力して、安全走行に役立ることができる。
【００４２】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成されたので、請求項１に係る走行経路情報記憶装置によれば、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車速検出手段により車両の走行速度を検出し、横加速度検出手段で車両の走行中に発生する横加速度を検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶することができる。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。したがって、小さい記憶容量の各種の記憶媒体を利用することができる。また、特定の車種に対応させて走行経路情報を記憶させることができる。
【００４３】
また、請求項２に係る他の走行経路情報記憶装置によれば、車両位置検出手段で車両の位置を検出し、車輪速検出手段により左右の車輪の進行速度を各々検出し、上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、走行経路計測記憶手段により車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶することができる。これにより、実際に走行した走行経路上のカーブや交差点等の位置や曲率半径等を少ないデータ量で記憶しておき、その後の安全走行に役立てることができる。したがって、小さい記憶容量の各種の記憶媒体を利用することができる。また、特定の車種に対応させて走行経路情報を記憶させることができる。
【００４４】
そして、請求項３に係る発明によれば、上記車両位置検出手段は、ＧＰＳアンテナから成ることにより、自車の走行位置を正確に検出することができる。
【００４５】
また、請求項４に係る発明によれば、上記走行経路計測記憶手段で記憶する曲線走行の曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値とされることにより、走行経路計測記憶手段で記憶するデータ量を少なくすることができる。
【００４６】
さらに、請求項５に係る発明によれば、上記走行経路計測記憶手段は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段を備えることにより、この特定位置接近演算出力手段で、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを用いて走行経路上の特定位置への接近を演算して、外部装置に対してその特定位置への接近情報を出力することができる。
【００４７】
さらにまた、請求項６に係る発明によれば、上記走行経路計測記憶手段は、同様の車両諸元を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのデータベースを備えることにより、このデータベースからデータを読み出すことによって、自車が走行したことのない経路についても、他車が実際に走行した走行位置のデータ及び曲率半径のデータを活用して、自車の安全走行に役立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による走行経路情報記憶装置（第二の実施形態を含む）を、トラックに適用した実施形態を示す概要図である。
【図２】上記走行経路情報記憶装置及び走行経路計測記憶ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す走行経路情報記憶装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】第二の実施形態による走行経路情報記憶装置及び走行経路計測記憶ユニットの内部構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示す走行経路情報記憶装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
６…車両位置検出センサ
７…車速センサ
８…横加速度センサ
９…走行経路計測記憶ユニット
１０…走行位置検出部
１１…曲率半径演算部
１２…データ記憶部
１３…特定位置接近演算出力部
１４…データベース
１６…車輪速センサ（左）
１７…車輪速センサ（右）
Claims (6)
- 車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
車両の走行中に発生する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、横加速度が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段と、
を備えて成ることを特徴とする走行経路情報記憶装置。 - 車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
左右の車輪の進行速度を各々検出する車輪速検出手段と、
上記各検出手段からの各々の検出信号を入力して、車両の走行に伴って変化する走行位置を検出すると共に、左右の車輪速の差が発生した際の曲線走行の曲率半径を演算し、且つ上記走行位置及び曲率半径のデータを記憶する走行経路計測記憶手段と、
を備えて成ることを特徴とする走行経路情報記憶装置。 - 上記車両位置検出手段は、ＧＰＳアンテナから成ることを特徴とする請求項１又は２記載の走行経路情報記憶装置。
- 上記走行経路計測記憶手段で記憶する曲線走行の曲率半径は、走行経路上の特定位置での最小曲率半径又は複数回の最小曲率半径の平均値であることを特徴とする請求項１又は２記載の走行経路情報記憶装置。
- 上記走行経路計測記憶手段は、車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを取り込んで走行経路上の特定位置への接近を演算する特定位置接近演算出力手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の走行経路情報記憶装置。
- 上記走行経路計測記憶手段は、同様の車両諸元を有する他車が計測した車両の走行位置のデータ及び曲率半径のデータを共有するためのデータベースを備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の走行経路情報記憶装置。
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