WO2007066670A1

WO2007066670A1 - ヘミング加工方法及び加工装置

Info

Publication number: WO2007066670A1
Application number: PCT/JP2006/324287
Authority: WO
Inventors: Eisaku Hasegawa; Yoshiyuki Kinouchi; Noriko Kurimoto; Takeshi Nakamura; Mitsutaka Igaue; Hiroshi Miwa
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd.
Priority date: 2005-12-05
Filing date: 2006-12-05
Publication date: 2007-06-14
Also published as: CN101811162B; EP2108466B1; EP2116318A3; EP2108466A3; US20120291508A1; EP2110190A3; EP2116318A2; CN101817041A; CN101817042A; CN101817040A; EP2108468A2; CA2632539A1; EP2110190B1; CN101811164B; CN101811163B; US8272243B2; CN101817042B; EP2116318B1; CN101811163A; EP1958714A4

Abstract

　ロボット２２によって移動金型１８を保持して、車両１２に接近させ、位置決めピン６２を車両１２の位置決め孔６５に挿入する。ロボット２２が姿勢を維持する力を低減させ、移動金型１８を車両１２に対して変位自在なフローティング状態にする。ロボット２２が移動金型１８を保持した状態で、移動金型１８に設けられた弾性体の吸着部６７ａを備える吸着機構５８によって移動金型１８の表面４９ａを車両１２に当接させる。移動金型１８とロボット２２とを切り離す。

Description

ヘミング加工方法及び加工装置

技術分野

[0001] 本発明は、加工ローラを用いてワークの縁部を折り曲げるヘミングカ卩ェ方法及びへミンダカ卩ェ装置に関する。

背景技術

[0002] 自動車のボンネット、トランク、ドア及びホイールハウスの縁部に対しては、パネルの縁部が起立したフランジをパネルの内側方向へ折り曲げるヘミング力卩ェが行われている。このヘミングカ卩ェとしては、金型の上にパネルを位置決め保持しておき、該パネルにおける端部のフランジに対してローラを押しつけながら折り曲げるというロールヘミング力卩ェを挙げることができる。ロールヘミングカ卩ェでは、折り曲げ角度が大きいため折り曲げ精度を考慮して予備曲げ (又はプリヘミング)、仕上げ曲げ (又は本へミング） t 、つた複数段階の工程を経て加工が行われることがある。

[0003] ロールヘミングカ卩ェ用の装置としては、ワークに対して複数箇所に配置されたクランプにより金型を固定する装置 (例えば、特開平 06— 297046号公報参照）が提案されている。

[0004] ワークの形状は金型の形状に整合するように誤差なく形成されて!、ることが望ましく、ワークがドアパネルやボンネットのように一枚のパネル材である場合には、加工箇所が少なく誤差が生じにくい。一方、ワークがホワイトボディのように複数の板材を溶接したボックス構造等である場合には、溶接の熱により歪みが生じ、金型との間に隙間が生じやす、傾向がある。

[0005] ワークと金型との間に隙間が生じてもワークが一枚のパネル材である場合には、口ーラによってパネル材に対して転動する際に該パネル材が金型の形状に倣うように一時的に橈むことから、ヘミング力卩ェ部は適切に曲げカ卩ェがなされる。

[0006] し力しながら、ワークがボックス構造等である場合には高剛性であって撓みが生じないことから、隙間がある箇所では金型が有効に作用せず、ヘミング加工部に波打ち状のしわを発生させる懸念がある。また、隙間がなくなるようにローラの加圧力を過度に上げると、ワークを歪めてしまうことになる。

[0007] そこで、本発明は、ワークが金型に対して誤差のある形状である場合にも、ワークを金型に確実に当接させ、ヘミング部を適切な形状に折り曲げ加工するとともに、ヮークの歪みや変形を防止することのできるヘミング加工方法及び加工装置を提供することを目的とする。

[0008] また、ヘミングカ卩ェとしては、専用工程を営むために専用スペースに設けられた金型にワークをセットすると共に、ロボット先端に保持されたユニットをフランジに沿って転動させることによりヘミング加工を行う方法が提案されている（例えば、特開平 7— 6 0370号公報、特許第 2924569号公報参照)。

[0009] ところで、近時の自動車産業では製品を短期間で開発すると共に、多くの車種を同時期に製造することが望まれており、より一層の生産性向上やサイクルタイム短縮の観点から、ヘミングカ卩ェ用のローラの転動速度を高速にして、ヘミング加工時間を短縮することが希求されて、る。

[0010] し力しながら、特開平 7— 60370号公報に記載された方法では、ヘミングカ卩ェ用のローラである押圧ローラのヘミング加工時での移動力ロボットの移動でのみ制御されており、特に予備曲げ時には前記押圧ローラの姿勢及び加圧力の規制が困難であって、例えば、該押圧ローラの転動速度を高速にした場合には、フランジが過度に折れ曲がり又は波立つようなカ卩ェ不良が生じるおそれがある。

[0011] また、特許第 2924569号に記載された方法では、ヘミングカ卩ェ用のローラであるヘム用ローラの転動方向をガイドするガイド部が設けられてはいるが、ガイド用の溝力条のみであることから、予備曲げ時と仕上げ曲げ時で異なるヘミングローラを用いなければならず、ローラ交換のための余分な時間を要する。また、ヘム用ローラの転動速度を高速にすると、ロボットの移動軌跡とティーチング軌跡 (ガイド溝のガイド方向）とが大きくずれ、ガイド部とガイド溝との摩擦が大きくなり、場合によっては、ガイド部がガイド溝力も乗り上げるおそれがある。さらに、ヘム用ローラとガイド部とが、同軸で一体的に構成されているため、ガイド部がガイド溝カゝら乗り上げた場合には、ヘム用ローラがフランジカも浮いてしまい、極度の加工不良を生じるおそれがある。

[0012] なお、特許第 2924569号に記載された方法では、ヘム用ローラとガイド部とを同軸で一体的に支持するローラ軸は、ユニバーサルジョイントによって水平状態を保ちな力上下動し得るように構成されており、ヘミングカ卩ェ前の位置決め時には、ュ-バーサルジョイントとガイド部との間に設けられ、該ローラ軸を上下動させる狭持用シリンダにより、ガイド部を下方に移動させてガイド溝に設置することができる。し力しながら、ヘミングカ卩ェ時には、狭持用シリンダの押圧力によりローラ軸がロボットの手首部分に対して固定されるため、上記のように、ガイド部とガイド溝との間の摩擦が大きくなることでガイド部がガイド溝力も乗り上げ、ヘム用ローラがフランジカも浮、てしま!ヽ、極度の加工不良を生じるおそれがある。

[0013] そこで、本発明は、ヘミングカ卩ェ時においてローラを柔軟に支持することにより、該ローラをフランジに沿って高速且つ正確に追従させることができるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することを目的とする。さらに、本発明は、上記のようにヘミングカ卩ェ時においてローラを柔軟に支持する構成においても、ヘミングカ卩ェ前におけるローラの位置決めを迅速に行うことができるヘミングカ卩ェ方法及びヘミングカロェ装置を提供することを目的とする。

[0014] また、本発明は、ローラをフランジに沿って高速且つ正確に追従させることができるヘミング加工装置を提供することを目的とする。

[0015] ヘミング力卩ェを行う際に、フランジの一部を起立したまま残しておくと好都合である。

しかしながら、従来のロールヘミングカ卩ェによれば、加工開始箇所でローラをフランジに対して垂直に押し当てて折り曲げているため、起立したまま残しておく箇所と折り曲げ箇所との境界部で応力及び形状の変化が大きぐしわが発生するおそれがある。

[0016] そこで、本発明は、加工箇所に応じてフランジの折り曲げ角度を調整することにより緩やかな形状変化を実現し、しわや割れ等の発生を防止することのできるヘミングカロェ方法及び加工装置を提供することを目的とする。

[0017] また、本発明は、移動金型をワークに対して適切な姿勢で当接させることのできるヘミング加工方法及び加工装置を提供することを目的とする。

[0018] また、車両のドア等のパネル材は、インナパネルとァウタパネルとを組み合わせて構成されてヽる場合がある。インナパネルとァゥタパネルとを組み合わせる場合には、ァウタパネルのフランジを折り曲げるヘミング力卩ェを行ってインナパネルを挟み込んだ上で、さらにスポット溶接を行って接合強度を確保することが行われてヽる。

[0019] スポット溶接を確実に行うためにはインナパネルに突起を設けておき、該突起の上にフランジが当接するように折り曲げた後、フランジの表面力突起を押圧するように溶接電極を押し当ててスポット溶接を行うとよい。これにより、突起部に電流が集中して確実な溶融が得られ、溶接強度が向上する。

[0020] この場合、フランジを折り曲げる際に該フランジの裏面で突起を押しつぶしてしまうとスポット溶接時に電流を集中させる効果が低減してしまうため、突起を残しながらフランジを折り曲げる方策が望まれて、る。

[0021] パネル材の突起等を押しつぶさないためには、表面がゲル状のヘミングローラを用いることにより、凹凸に追従させながら転動を行う方法が提案されている（例えば、実用新案登録第 2561596号公報参照)。

[0022] また、ヘミング加工ではフランジを複数回に分けて段階的に折り曲げると、高精度な折り曲げ部が得られて好適である。本出願人は、ヘミング加工を少なくとも 2回に分けて行う方法にっ、て特開 2005 - 349471号公報等にぉ、て提案して、る。

[0023] ところで、前記の実用新案登録第 2561596号公報記載のヘミングローラでは、全面がゲル材で構成されており、突起等の凹凸部に対して追従することができるが、それ以外の箇所もゲル材を介して押圧をするため、十分な加圧力が得られない。また、ゲル材は突起等を乗り越える度に変形を繰り返すことから低寿命となり、実用的ではない。

[0024] そこで、本発明は、パネル材に設けられた突起を潰すことなくフランジを折り曲げ可能なヘミングローラ、ロールヘミング方法、及び該方法でカ卩ェされたパネルを高い強度で溶接した溶接構造物を提供することを目的とする。

[0025] また、実用新案登録第 2561596号公報には、ヘミングカ卩ェ時の加圧力を増大させるためのガイドローラを備え、該ガイドローラが係合する案内部をワークが載置される金型に設けたヘミング加工装置が記載されて、る。

[0026] また、特許第 2579530号公報には、ワークの直線部はカ卩エローラによるヘミングカロェを行い、該ワークの曲率半径の小さいコーナー部は成形型によるヘミング力卩ェを行う技術的思想が開示されている。 [0027] ところで、前記のような自動車のボンネット、トランク及びドア等は、通常、曲率半径の小さ、コーナー部を有して、る。

[0028] 実用新案登録第 2561596号公報に記載の装置により前記のようなコーナー部を加工する場合には、前記案内部をコーナー部の形状に沿うように小さな曲率半径からなる形状とする必要がある。そうすると、ガイドローラはコーナー部に設けられた案内部の形状に追従することが難しぐ案内部力の脱輪や案内部への嚙み付き等を起こしてしまう懸念があり、結局、加工ローラをワークの形状に沿って正確に追従させることが困難である。

[0029] また、特許第 2579530号公報の方法では、ワークの形状 (種類)毎にコーナー部のヘミング力卩ェを行うための複数の成形型を準備する必要がある。このため、設備の汎用性が低ぐコストが増加するという問題がある。

[0030] そこで、本発明は、ワークのコーナー部等の曲率を有する部分に対しても加工ローラを正確に追従させることができるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することを目的とする。また、本発明は、設備の汎用性が高ぐコストを低減することができるヘミング加工方法及びヘミング加工装置を提供することを目的とする。

[0031] 図 107Aおよび図 107Bは、関連技術に係るローラヘミング法の基本原理を説明する図である。（この関連技術は、例えば、特公平 7— 090299〖こ開示される。）図 107 Aに示されるように、ローラヘミング装置 8100は、ガイド面 8101が設けられている下型 8102と、ロボットハンド 8103に回転自在に支持されている平ローラ 8104とからなる。

[0032] 下型 8102にフランジ 8106を有するァウタパネル 8107を載せ、このァウタパネル 8 107にインナパネル 8108を載せる。そして、平ローラ 8104をガイド面 8101に沿わせながら回転させて、想像線で示すフランジ 8106を実線で示す位置まで約 45° 折り曲げる。この工程は、仮曲げ工程や一次曲げ工程と呼ばれる。

[0033] 次に、図 107Bに示されるように、ロボットハンド 8103により平ローラ 8104の向きを変更する。そして、平ローラ 8104を回転させて、想像線で示すフランジ 8106を実線で示す位置まで完全に折り曲げる。この工程は、本曲げ工程や二次曲げ工程と呼ばれる。 [0034] 図 108Bは、上記関連技術のローラヘミング法の問題点を説明する図である。図 10 8Aに示すように、ワーク 8110は前縁部 8111及び後縁部 8112が湾曲して、るボンネットであったとする。一次曲げ工程後には、フランジ 8113の基部 8114よりもフランジ 8113の先端部 8115が、湾曲中心 8116から遠くなる。すなわち、基部 8114の半径を Rl、先端部 8115の半径を R2とすれば、 RKR2となる。この結果、基部 8114 の周長より、先端部 8115の周長が大きくなる。

[0035] 同様の周長差は、図 108Bに示すガイド面 8120にも存在する。ガイド面 8120の一方の縁 (湾曲中心に近、方の縁) 8121の半径を R3、他方の縁 8122の半径を R4とすれば、 R3く R4となる。この結果、一方の縁 8121の周長より、他方の縁 8122の周長が大きくなる。

[0036] 仮に、一方の縁 8121に対して平ローラ 8123が滑らずに回転するとすれば、他方の縁⁸122と平ローラ 8123との間に滑りが必然的に発生する。ガイド面⁸120を含む下型 8124は硬い鋼で構成し、平ローラ 8123も硬い鋼で構成される。そのため、ガイド面 8120と平ローラ 8123の少なくとも一方は摩耗して、ヘミング力卩ェの継続が困難になる。

[0037] このため、特公平 7— 90299号公報の方法は、図 108Aに示すような、前縁部 111 や後縁部 112が湾曲して、るワーク 110を対象とするヘミング力卩ェには適用できなヽ

[0038] そこで、本発明は、縁部が湾曲しているワークに好適なローラヘミング技術を提供することを課題とする。

[0039] 図 109は、別の関連技術の基本構成を説明する図である。ヘミング装置 9100は、ロボットアーム 9101の先端に取付けた支持部材 9102に固設する案内筒 9103、 91 03と、これらの案内筒 9103、 9103に摺動可能に案内支持するスライドシャフト 910 4、 9104と、これらのスライドシャフト 9104、 9104に固定するスライダ 9105、 9105と、これらのスライダ 9105、 9105に結合すると共に支持部材 9102に固設するシリンダ 9106と、スライダ 9105、 9105に回転自在に軸支するヘミングローラ 9107と、支持部材 9102に軸支するガイドローラ 9108と、このガイドローラ 9108を案内すると共に下型 9109に傾斜下向きに設ける予備曲げ用ガイドレール 9111と、ガイドローラ 910 8を案内すると共に下型 9109に鉛直下向きに設ける本曲げ用ガイドレール 9112とからなる。

[0040] 先ずガイドローラ 9108を本曲げ用ガイドレール 9112と係合させる。これによりへミングローラ 9107は水平方向に位置する。次〖こシリンダ 9106の後退作動〖こより、 45 ° に予備曲げした下側板金 9113の端縁 9114を上側板金 115の端縁 116の上に折り曲げて、挟着状態とする本曲げ加工を行う。これで下側板金 9113と上側板金 911 5の縁同士を連結することができる。

[0041] ところで、ガイドローラ 9108は、鍔付き車輪と同様の形状を呈するため、本曲げ用ガイドレール 9112が、ある程度以上急激に曲がっていると、脱輪する。そのため、図 109の関連技術のヘミング装置 9100は、図表裏方向に緩やかに曲がっている端縁 9114にだけ、適用可能となる。

[0042] なお、急激に曲がっていることを、「曲率が大きい」と読み換えることができ、緩やかに曲がって、ることを「曲率が小さ、」と読み換えることができる。曲率は半径の逆数である。車両のボンネットなどのワークでは、四隅に曲率の大きな隅部を有する。このようなワークは、上記ヘミング装置 9100でカ卩ェすることができない。

[0043] 図 110は、更に別の関連技術の基本構成を説明する図である。ヘミング成形装置 9 200は、インナパネル 9201を載せたァウタパネル 9202を受ける治具 9203と、この治具 9203の側方に配設したコンベア装置 9204に載せる多関節ロボット 9205と、この多関節ロボット 9205のロボットアーム 9206の先端に取付けるローラホルダ 9207と、このローラホルダ 9207の先端に取付ける成形ローラ 9208と、治具 9203の四隅部の近傍に各々配設する型駆動装置 9209と、この型駆動装置 9209に各々取付ける成形型 9211とからなる。

[0044] 曲率の小さい略直線部は、成形ローラ 9208を上方力も押圧して走行させる一方、曲率の大きい四隅部は各々成形型 9211により加圧成形することで、ァウタパネル 9 202に備えた折曲部をインナパネル 9201に折り曲げてヘミング力卩ェを完了させることがでさる。

[0045] すなわち、図 110の関連技術のヘミング成形装置 9200では、ワークの直線部は成形ローラ 9208で加工し、ワークの四隅部は成形型 9211で加工する。成形型 9211 力個必要になるため、ヘミング成形装置 9200は高価になる。以上に述べたように図 109の関連技術では大きな曲率の部位はヘミング力卩ェが困難であり、図 110の関連技術では大きな曲率の部位のヘミング加工が可能であるもののヘミング装置が高価になる。

[0046] そこで、本発明は、大きな曲率の部位のヘミング力卩ェが可能であって且つ安価な口ーラヘミング装置を提供することを課題とする。

発明の開示

[0047] 本発明の一または一以上の実施例によれば、移動金型とローラとによりワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工するヘミング加工方法は、搬送手段によって前記移動金型を保持して、前記ワークに接近させる接近工程と、前記搬送手段が姿勢を維持する力を低減させ、前記移動金型を前記ワークに対して変位自在にするフローティング工程と、前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型に設けられた装着手段によって前記移動金型の表面を前記ヮ一クに当接させる当接工程と、力なる。

[0048] このように、フローティング工程によって移動金型を変位自在にしておき、装着手段により移動金型をワークに当接させることにより、搬送手段の可動部の剛性は低くなつて!/、るため適度に変形し、移動金型はワークに対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。

[0049] また、搬送手段と装着手段とを分けて設けることにより、搬送手段を大出力の設定として接近工程を高速ィ匕することができ、装着手段を低出力の設定として当接工程にお、てワークを変形させな、ようにすることができる。

[0050] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ヘミング加工装置は、ワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工する移動金型及びローラと、前記移動金型を前記ワークに接近させる搬送手段と、前記搬送手段が前記移動金型を前記ワークに接近させたときに姿勢を維持する力を低減させる調整手段と、前記移動金型に設けられ、前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる装着手段と、を備える。

[0051] このように、保持力調整手段によれば、移動金型がワークに接近したときに搬送手段が姿勢を維持する力を低減するため、搬送手段の可動部の剛性は低くなる。したがって、装着手段によって移動金型をワークに装着する際には、移動金型はワークに対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。

[0052] 本発明の一または一以上の実施例に係るヘミングカ卩ェ方法及びカ卩ェ装置によれば、搬送手段はフローティング状態にして移動金型が変位自在とされ、装着手段により移動金型がワークに当接される。このとき、搬送手段の可動部の剛性は低くなつているため適度に変形し、移動金型はワークに対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。したがって、移動金型がワークに対して不整合な状態で過度に押圧してしまうことがなぐワークを変形させてしまうことが防止できる。

[0053] また、搬送手段と装着手段とを分けて設けることにより、搬送手段を大出力の設定として接近工程を高速ィ匕することができ、装着手段を低出力の設定として当接工程にお、てワークを変形させな、ようにすることができる。

[0054] さらに、搬送可能な移動金型によれば、ワーク全体の大きさに拘わらずに汎用的に適用可能である。さらに、移動金型は生産ライン上においても適用可能であることから、生産ラインと別にヘミングカ卩ェ専用のスペースを設ける必要がない。

[0055] 本発明の一または一以上の実施例によれば、金型とローラとによりワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工するヘミング加工方法において、前記ローラによる前記ワークの加圧箇所では前記金型が前記ワークに当接し、加圧箇所以外では前記金型が前記ワークに対して離間可能であるように前記金型が前記ワークに対して弾性的に付勢される。

[0056] また、本発明の一または一以上の実施例によれば、ヘミング加工装置は、ワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工する金型及びローラと、前記金型と前記ワークの間に設けられ、前記ローラの加圧方向に伸縮可能な弾性体と、を有する。

[0057] このように、ローラによる加圧箇所のみが金型に当接し、加圧箇所以外では金型がワークに対して離間可能であるように金型を前記ワークに対して弹性的に付勢することにより、加圧箇所ではワークを金型に確実に当接させ、ヘミング部を適切な形状に折り曲げカ卩ェするとともに、ワークの歪みや変形を防止することができる。 [0058] 本発明の一または一以上の実施例に係るヘミングカ卩ェ方法及びカ卩ェ装置によれば、ワークが金型に対させて誤差のある形状である場合にも、ローラによる加圧箇所ではワークが金型に当接してヘミング部を適切な形状に折り曲げカ卩ェすることができる。また、加圧箇所以外では金型がワークに対して離間可能であるように金型をヮークに対して弾性的に付勢していることにより、隙間が強制的に潰されることがなぐヮークの歪みや変形を防止することができる。

[0059] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ワークのフランジに対して、移動機構に変位自在に支持されるヘミングローラを用いて、ヘミング力卩ェを行うヘミング力卩ェ方法において、前記移動機構により前記ヘミングローラを前記ワークに接近させる時には、前記ヘミングローラの前記移動機構に対する変位が規制され、前記ヘミング加工時には、前記ヘミングローラが前記移動機構に対して変位自在とされる。

[0060] このように、ヘミングローラをワークに接近させる時に、ヘミングローラの移動機構に対する変位を規制した状態とすることで、ヘミングローラが揺れやがたつきを生じること力よく、正確且つ迅速に位置決めをすることができる。また、ヘミングカ卩ェ時に、へミングローラを移動機構に対して変位自在な状態とすることで、ヘミングローラをヮークのフランジに対して、より一層高速且つ正確に追従させることができる。

[0061] また、前記ヘミングローラと共に前記ワークを挟み且つ前記移動機構に変位自在に支持される受けローラを用い、前記ヘミングローラを前記ワークに接近させる時には、前記ヘミングローラ及び前記受けローラの前記移動機構に対する変位を規制した状態とし、前記ヘミング加工時には、前記ヘミングローラと前記受けローラとの間の加圧力又は距離を所定値に保持した状態で、前記ヘミングローラ及び前記受けローラを前記移動機構に対して変位自在な状態とすることが好ま、。

[0062] これにより、ヘミングローラをワークに接近させる際の位置決めを、より正確且つ迅速にすることができる。また、ヘミングカ卩ェ時において、ヘミングローラをワークのフランジに対して、より一層高速且つ正確に追従させることができると共に、より均一なへミンダカ卩ェを施すことが可能となる。

[0063] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ヘミング加工装置は、ワークのフランジに対してヘミング力卩ェを行うヘミングローラと、該ヘミングローラと共に前記ワークを挟む受けローラと、前記ヘミングローラと前記受けローラとを接近及び離間させる可動機構とを含むヘミングユニットと、該ヘミングユニットを支持すると共に、前記へミングユニットを所定の位置に移動させる移動機構と、前記ヘミングユニットを前記移動機構に対して、変位自在に連結するフローティング機構と、を備える。

[0064] このように、ヘミングユニットを移動機構に対して変位自在に連結するフローテイング機構を用いることにより、ヘミングローラをフランジに対して、より高速且つ正確に追従させることが可會となる。

[0065] また、前記ヘミングユニットの前記移動機構に対する、前記フローティング機構による変位を規制可能な規制手段を備えると、作業工程に応じてフローティング機構の作用を規制することが可能となる。

[0066] さらに、前記可動機構は、前記移動機構に前記フローティング機構を介して連結される基部と、該基部に対して、前記ヘミングローラと前記受けローラとを接近及び離間させる方向に変位可能に構成され、前記ヘミングローラの回転軸又は前記受け口ーラの回転軸が設けられる可動部とを有し、前記規制手段は、前記可動部に設けられる第 1の係止部と、前記移動機構に設けられると共に、前記第 1の係止部と係合する第 2の係止部とを有するものとしてもょ、。

[0067] このような構成とすることにより、より簡単な構成で、フローティング機構の使用及び規制を制御することができ、装置の簡略化と低コストィ匕を図ることができる。

[0068] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ローラをフランジに沿って高速且つ正確に追従させることができ、ヘミングカ卩ェ時間の短縮及びカ卩ェ不良の回避が可能となる。さらに、本発明によれば、ヘミングカ卩ェ前に、ヘミングカ卩ェ用のローラをワークに対して迅速に位置決めでき、サイクルタイムを短縮することができる。

[0069] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ワークのフランジに対してヘミングカロェを行うヘミングローラを有するヘミング加工装置は、前記ヘミングローラを支持すると共に、前記ヘミングローラを所定の位置に移動させる移動機構と、前記ヘミング口ーラの、前記ヘミングローラの回転軸方向における前記フランジに対する変位を規制しながら前記フランジに沿ってガイドするガイド部材と、を備える。前記ヘミングローラは、前記移動機構に対して、前記ヘミングローラの回転軸方向に変位自在に設けられている。

[0070] このように、ヘミングローラを移動機構に対して、ヘミングローラの回転軸方向に変位自在に設けることにより、ヘミングカ卩ェ時において、ヘミングローラをフランジに対して高速且つ正確に追従させることが可能となる。

[0071] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ローラをフランジに沿って高速且つ正確に追従させることができ、ヘミングカ卩ェ時間の短縮及びカ卩ェ不良の回避が可能となる。

[0072] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ローラでワークのフランジを前記ヮークの内側方向へ折り曲げるヘミング加工方法において、前記ローラは、前記フランジの延在方向に直交する方向に変位されながら前記延在方向に転動される。このように、ローラをフランジの延在方向に直交する方向に変位させながら転動することにより、加工箇所に応じてフランジの折り曲げ角度を調整することができ、形状変化が緩やかとなって、しわや割れ等の発生を防止することができる。

[0073] また、本発明の一または一以上の実施例によれば、ローラでワークのフランジを前記ワークの内側方向へ折り曲げるヘミング加工装置において、前記金型は、前記ヮ一クの端部より外側に、前記フランジが起立する方向に突出し、前記ローラに接触する距離制限部を有し、前記距離制限部は、前記延在方向に向力つて高さが変化する傾斜面を有する。

[0074] このように、フランジの延在方向に向かって高さが変化する傾斜面を有する距離制限部を設けることにより、ローラがフランジを押圧する押圧量が加工箇所に応じて制限され、フランジの折り曲げ角度を調整することができ、形状変化が緩やかとなって、しわや割れ等の発生を防止することができる。

[0075] さらに、本発明の一または一以上の実施例によれば、ローラでワークのフランジを前記ワークの内側方向へ折り曲げるヘミング加工装置は、前記ローラを案内するガイド部を備える。前記ガイド部は、前記フランジに対して平行に延在する平行部と、前記ローラが前記フランジに対して次第に接近し又は離間するように、前記フランジに対するヘミング加工をする開始部位及び (又は）終了部位にぉヽて、前記平行部と比較して前記ワークの外側方向に向力つて離間する離間部と、を備える。 [0076] このように、ガイド部をワークの外側方向に向力つて離間するように設けることにより、ローラがフランジを押圧する押圧量が加工箇所に応じて変化し、フランジの折り曲げ角度を調整して、形状変化が緩やかとなって、しわや割れ等の発生を防止することができる。

[0077] 本発明の一または一以上の実施例に係るヘミングカ卩ェ方法及びカ卩ェ装置によれば、加工箇所に応じてフランジの折り曲げ角度を調整することにより緩やかな形状変化を実現し、しわや割れ等の発生を防止することができる。

[0078] 本発明の一または一以上の実施例によれば、同軸上且つ同径の第 1円柱及び第 2 円柱と、前記第 1円柱と前記第 2円柱との間に設けられた環状凹部と、を有するへミングローラを用い、ァゥタパネルのフランジを折り曲げて、突起を有するインナパネルを挟み込むロールヘミング方法は、前記第 1円柱をフランジの外面端部に当接して押圧するとともに、前記第 2円柱を前記フランジの外面基部に当接して押圧し、前記環状凹部が前記突起の上部を通過するように前記ヘミングローラを前記フランジの延在する第 1方向に転動させる工程と、前記第 1円柱及び前記第 2円柱を前記フランジに当接して押圧し、前記環状凹部が前記突起の上部を通過するように、前記へミングローラを第 1方向と交差する第 2方向に転動させる工程と、力なる。

[0079] このように、フランジの延在する第 1方向にヘミングローラを転動させる際、折り曲げるフランジ上で、環状凹部を突起の上部を通過させると、該突起が潰れることがない。また、第 1方向に交差する第 2の方向に向力つて再度ヘミングローラを転動させ、この際にも環状凹部を突起の上部を通過させると、フランジ上で突起を中心として第 1 方向に沿って中空の膨らみとして残っている部分が押圧される。これにより、フランジはインナパネルの突起を中心とした層状突起となる。この層状突起は中空部分のほとんどない小さい突起であり、その後のスポット溶接時に電流を集中させることができる。

[0080] また、本発明の一または一以上の実施例によれば、ヘミングローラは、フランジの外面端部を押圧する第 1円柱と、前記第 1円柱と同軸上且つ同径で、前記フランジの外面基部を押圧する第 2円柱と、前記第 1円柱と前記第 2円柱との間に設けられた環状凹部と、を備える。このようなヘミングローラは、上記のロールヘミング方法に対して好適に用いられ、インナパネルの突起を押し潰すことがない。また、該突起を交点とする異なる 2方向に転動することにより、突起を中心としたフランジに中空の膨らみがほとんどなくなり、その後のスポット溶接時に電流^^中させることができる。

[0081] この場合、前記環状凹部は、断面円弧形状であってもよい。このような断面円弧形状によれば、環状凹部と第 1円柱との境界部、及び環状凹部と第 2円柱との境界部によるフランジに対する加圧痕が付きにくい。

[0082] さらに、本発明に係る溶接構造物は、同軸上且つ同径の第 1円柱及び第 2円柱と、前記第 1円柱と前記第 2円柱との間に設けられた環状凹部と、を有するヘミングローラを用い、ァゥタパネルのフランジを折り曲げて、突起を有するインナパネルを挟み込み、前記突起を交点とする異なる 2方向に、前記環状凹部が前記突起の上部を通過するように前記ヘミングローラを転動させて、前記突起を中心とした層状突起を設け、前記層状突起に溶接電極を当接してスポット溶接をしたことを特徴とする。このような溶接構造物は、スポット溶接を行う際に層状突起における二層間に集中的に流れ込み、十分に発熱を起こして確実な溶融が得られ、高い溶接強度が得られる。

[0083] 本発明の一または一以上の実施例に係るロールヘミング方法によれば、フランジの延在する第 1方向にヘミングローラを転動させる際、折り曲げるフランジ上で、環状凹部を突起の上部を通過させることから、該突起が潰れることがない。また、第 1方向に交差する第 2の方向に向力つて再度ヘミングローラを転動させ、この際にも環状凹部を突起の上部を通過させることから、フランジ上で突起を中心として第 1方向に沿って中空の膨らみとして残っている部分が押圧される。これにより、フランジはインナパネルの突起を中心として中空部分のほとんどない小さい層状突起となり、その後のスポット溶接時に電流を集中させることができる。

[0084] また、本発明の一または一以上の実施例に係るヘミングローラによれば、上記の口ールヘミング方法に対して好適に用いられ、インナパネルの突起を押し潰すことがない。また、該突起を交点とする異なる 2方向に転動することにより、突起を中心とした膨出部に中空の膨らみがほとんどなくなって層状突起が得られ、その後のスポット溶接時に電流を集中させることができる。

[0085] さらに本発明の一または一以上の実施例に係る溶接構造物は、スポット溶接を行う際に層状突起における二層間に集中的に流れ込み、十分に発熱を起こして確実な溶融が得られ、高い溶接強度が得られる。

[0086] 本発明の一または一以上の実施例によれば、移動手段により移動自在に支持されたカ卩エローラを用い、ワークの縁部に対してヘミング力卩ェを行うヘミングカ卩ェ方法は、ヘミングカ卩ェ時に、前記カ卩エローラをその回転軸の方向に変位させる工程を含む。

[0087] このようなヘミング加工方法によれば、ワークの縁部の形状と加工ローラの移動軌跡とに誤差を生じるような場合であっても、加工ローラを軸方向に変位させることにより、ワークの縁部に対してカ卩エローラを正確に追従させることが可能となる。特に、本発明によれば、前記誤差が大きくなる傾向にあるワークの縁部にぉ、て曲率を有する部分、例えばワークのコーナー部や蛇行形状を有する縁部のヘミング力卩ェに有効である。

[0088] また、本発明の一または一以上の実施例によれば、移動手段により移動自在に支持された加工ローラと、前記カ卩エローラに対向するようにワークを挟んで配置されたガイドローラとを用い、前記ワークの縁部に対してヘミング力卩ェを行うヘミング力卩ェ方法は、ヘミング加工時に、前記加工ローラと前記ガイドローラの転動方向を相対的に変化させる工程を含む。

[0089] このようなヘミング加工方法によれば、例えばワークの前記コーナー部等のように、ガイドローラの移動軌跡をワークの縁部に沿って設けることが困難であるような場合であっても、加工ローラとガイドローラの転動方向を相対的に変化させることにより、カロエローラをガイドローラに対して独立させた状態で正確にワークの縁部を追従させることが可能となる。

[0090] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ヘミング加工装置は、ワークの縁部に対してヘミング加工を行う加工ローラと、前記加工ローラに対向するように前記ヮークを挟んで配置されたガイドローラと、前記加工ローラと前記ガイドローラの間に配置され、表面に前記ワークが載置されると共に、裏面に前記ガイドローラを案内する案内部が設けられた金型と、前記加工ローラ及び前記ガイドローラを移動自在に支持した移動手段と、前記加工ローラ及び前記ガイドローラの前記案内部を基準とした相対的な位置を変位させる位置変位手段と、を備える。 [0091] このような装置によれば、例えばワークの前記コーナー部等の曲率を有する部分のように、ガイドローラの案内部をワークの縁部に沿って設けることが困難であるような場合であっても、前記位置変位手段により加工ローラ及びガイドローラの前記案内部を基準とした相対的な位置を変位させて加工を行うことができる。従って、加工ローラをワークの縁部に対して正確に追従させることが可能となる。

[0092] また、本発明の一または一以上の実施例によれば、ヘミング加工装置は、ワークの縁部に対してヘミング力卩ェを行う加工ローラと、前記カ卩エローラに対向するように前記ワークを挟んで配置されたガイドローラと、前記カ卩エローラと前記ガイドローラの間に配置され、表面に前記ワークが載置されると共に、裏面に前記ガイドローラを案内する案内部が設けられた金型と、前記加工ローラ及び前記ガイドローラを移動自在に支持した移動手段と、前記加工ローラ及び前記ガイドローラの転動方向を相対的に変化させる方向変更手段と、を備える。

[0093] このような装置によれば、前記コーナー部等のようにガイドローラの案内部をワークの縁部に沿って設けることが困難であるような場合であっても、前記方向変更手段により加工ローラ及びガイドローラの転動方向を相対的に変化させて加工を行うことができる。従って、加工ローラをガイドローラに対して独立させた状態で正確にワークの縁部を追従させることが可能となる。

[0094] 本発明によれば、例えばワークの縁部の形状と該縁部をカ卩ェする加工ローラの移動軌跡とに誤差を生じるような場合であっても、加工ローラやガイドローラを軸方向に変位させることで、加工ローラをワークの縁部に対して正確に追従させることが可能となる。また、本発明によれば、例えばガイドローラの案内部をワークの縁部に沿って設けることが困難であるような場合であっても、加工ローラとガイドローラの転動方向を相対的に変化させることにより、加工ローラをガイドローラに対して独立させてヮークの縁部を追従させることが可能となる。

[0095] 従って、ガイドローラの案内部からの脱輪や、案内部への嚙み付き等を確実に防止することができ、加工ローラをワークの縁部の形状に沿って正確に追従させることが可能となる。さらに、ワークの直線部やコーナー部等の曲率を有する部分へのへミンダカ卩ェを 1台のヘミングカ卩ェ装置により行うことが可能となり、設備の汎用性が向上し、コストを低減することが可能となる。

[0096] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ワークに立てたフランジを、折り曲げるヘミング力卩ェに用いるヘミング力卩ェ用ローラは、ローラ回転軸に対して第 1の角度で傾斜するテーパ面力なる一次曲げ面と、ローラ回転軸に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力もなる二次曲げ面とを有し、前記一次曲げ面により前記フランジをフランジ総曲げ角の半分程度曲げ、前記二次曲げ面で前記フランジを完全に曲げるところの二段階のヘミング力卩ェに用いる。

[0097] このようなヘミング力卩ェ用ローラは、縁部が湾曲しているワークに好適なローラであつて、テーパ面力なる一次曲げ面及びテーパ面力もなる二次曲げ面を備える。一次曲げ面で一次曲げを実施するときに、二次曲げ面をガイド部に沿わせることができる。このときに二次曲げ面とガイド部との間に周速差が発生しないため、二次曲げ面やガイド部に傷や摩耗が発生する心配がない。

[0098] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ワークに立てたフランジを、折り曲げるヘミング力卩ェに用いるローラヘミング装置は、ワークを載せるワーク載せ部材と、口ーラ回転軸に対して第 1の角度で傾斜するテーパ面力なる一次曲げ面及びローラ回転軸に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力なる二次曲げ面とを有するへミングカ卩ェ用ローラと、このヘミング力卩ェ用ローラを前記フランジに沿ってワークに相対的に移動させるローラ移動機構と、前記一次曲げ面で前記フランジを曲げるときに前記二次曲げ面を案内するガイド部と、を備える。

[0099] このようなローラヘミング装置は、縁部が湾曲しているワークに好適なローラヘミング装置であって、テーパ面力なる一次曲げ面及びテーパ面力なる二次曲げ面を有するヘミング加工用ローラを備える。一次曲げ面で一次曲げを実施するときに、二次曲げ面をガイド部に沿わせることができる。このときに二次曲げ面とガイド部との間に周速差が発生しないため、二次曲げ面やガイド部に傷や摩耗が発生する心配がない。

[0100] 本発明の一または一以上の実施例によれば、ワークに立てたフランジをローラで折り曲げるローラヘミング加工方法は、ローラ回転軸に対して第 1の角度で傾斜するテーパ面力なる一次曲げ面及びローラ回転軸に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面からなる二次曲げ面とを有するヘミング加工用ローラと、前記一次曲げ面で前記フランジを曲げるときに前記二次曲げ面を案内するガイド部とを準備する準備工程と、前記ガイド部に前記二次曲げ面を沿わせながら、前記一次曲げ面で前記フランジをフランジ総曲げ角の半分程度曲げる一次曲げ工程と、前記二次曲げ面でフランジを完全に曲げる二次曲げ工程と、力なる。

[0101] このようなローラヘミング方法は、縁部が湾曲しているワークに好適なローラヘミング方法であって、テーパ面力なる一次曲げ面及びテーパ面力なる二次曲げ面を有するヘミング力卩ェ用ローラでヘミングを実施する。一次曲げ面で一次曲げを実施するときに、二次曲げ面をガイド部に沿わせることができる。このときに二次曲げ面とガイド部との間に周速差が発生しな、ため、二次曲げ面ゃガイド部に傷や摩耗が発生する心配がない。

[0102] 本発明の一または一以上の実施例によれば、下面に案内溝を備えた金型とこの金型に対して独立して移動する押圧ローラとこの押圧ローラに向かって進退するガイド部材とを準備し、縁に起立フランジを備えた板材を前記金型の上面に載せ、前記ガイド部材を前記案内溝に嵌め、この状態で前記押圧ローラを前記起立フランジに作用させることで、起立フランジを折り曲げるローラヘミング装置において、前記ガイド部材は、前記案内溝に沿って転がる球体を備える。

[0103] ガイド部材は、案内溝に沿って転がる球体を備えて、る。この球体は曲率が大きな案内溝力も離脱することはない。よって、大きな曲率の部位のヘミング力卩ェが可能であって且つ安価なローラヘミング装置を提供することができる。

[0104] カロえて、ローラヘミング装置は、案内溝を備える金型と、押圧ローラと、ガイド部材とで構成する単純な装置であるため、ローラヘミング装置の低コストィ匕を容易に達成することがでさる。

[0105] その他の特徴および効果は、実施例の記載および添付のクレームより明白である。

図面の簡単な説明

[0106] [図 1]第 1の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置の斜視図である。

[図 2]第 1の典型的実施例に係るヘミング加工装置で、ロボットの先端に設けられたへミングュニットの斜視図である。 [図 3]ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。

圆 4]表面側力もみた移動金型の斜視図である。

圆 5]吸着機構の断面側面図である。

[図 6]第 1ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部に位置しているときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

圆 7]歪みのあるホイールアーチ部に移動金型を当接させて隙間が生じた状態を示す模式平面図である。

[図 8]第 1の典型的実施例に係るヘミング加工装置によるヘミング加工方法の手順を示すフローチャート（その 1)である。

[図 9]第 1の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置によるヘミングカ卩ェ方法の手順を示すフローチャート（その 2)である。

[図 10]図 10Aは、移動金型を移動させ、移動金型の位置決めピンを車両の位置決め孔に挿入した状態を示すホイールアーチ部の断面正面図である。図 10Bは、移動金型をさらに前進させてグリッパをホイールアーチ部の表面に軽く当接させた状態を示すホイールアーチ部の断面正面図である。図 10Cは、グリッパの吸着部を弾性圧縮させながら、移動金型の表面をホイールアーチ部の表面に当接させた状態を示すホイールアーチ部の断面正面図である。

[図 11]第 1ヘミング工程を行っている際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 12]第 2ヘミング工程時のヘミングローラ、ガイドローラ、フランジ及び移動金型の位置を示す断面図である。

[図 13]第 2ヘミング工程を行っている際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 14]第 1の典型的実施例の変形例に係るヘミングカ卩ェ装置によるヘミング力卩ェ方法の手順を示すフローチャートである。

圆 15]吸着機構によって移動金型をホイールアーチ部に対して取着した状態を示す模式平面図である。

圆 16]フランジの一方の端部の加工を行っている状態を、第 1溝に沿って展開した模式断面図である。

[図 17]フランジの一方の端部の加工を行っている状態を示す模式平面図である。

[図 18]第 1ヘミング工程を行っている際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

圆 19]フランジの中央部の加工を行っている状態を、第 1溝に沿って展開した模式断面図である。

[図 20]フランジの中央部の加工を行って、る状態を示す模式平面図である。

圆 21]フランジの他方の端部の加工を行っている状態を、第 1溝に沿って展開した模式断面図である。

[図 22]フランジの他方の端部の加工を行っている状態を示す模式平面図である。

[図 23]第 2ヘミング工程時のヘミングローラ、ガイドローラ、フランジ及び移動金型の位置を示す断面図である。

[図 24]第 2ヘミング工程を行って、る際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

圆 25]クランプ機構を有する移動金型をホイールアーチ部に固定した状態を示す斜視図である。

[図 26]第 2の典型的実施例に係るヘミング加工装置により、車両のホイールアーチ部のフランジに対してヘミング加工を行う様子を説明するための概略斜視図である。圆 27]第 2の典型的実施例に係るヘミング加工装置で、ロボットの先端に設けられたヘミングユニットの斜視図である。

[図 28]第 2の典型的実施例に係るヘミングユニットの斜視図である。

[図 29]ヘミングカ卩ェ前のヘミングユニットを示す一部断面側面図である。

[図 30]ヘミングカ卩ェ時のヘミングユニットを示す一部断面側面図である。

[図 31]ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。

[図 32]図 31中に示す VII— VII矢視の拡大断面図である。

[図 33]第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置によるヘミングカ卩ェ方法の手順を示すフローチャートである。

[図 34]第 1ヘミング工程を行っている際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 35]第 2ヘミング工程時のヘミングローラ、ガイドローラ、フランジ及び移動金型の位置を示す断面図である。

[図 36]第 2ヘミング工程を行って、る際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

圆 37]第 3の典型的実施例に係るヘミング加工装置の斜視図である。

圆 38]第 3の典型的実施例に係るヘミング加工装置で、ロボットの先端に設けられたヘミングユニットの斜視図である。

[図 39]ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。

[図 40]表面側力みた移動金型の斜視図である。

圆 41]吸着機構の断面側面図である。

[図 42]第 1ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部に位置しているときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

[図 43]第 3の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置によるヘミングカ卩ェ方法の手順を示すフローチャート（その 1)である。

[図 44]第 3の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置によるヘミングカ卩ェ方法の手順を示すフローチャート（その 2)である。

[図 45]第 1ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部力もやや移動した位置して!/、るときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

[図 46]第 1ヘミング工程にぉ、てヘミングユニットがフランジの中央部に位置して、るときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

[図 47]第 1ヘミング工程を行って、る際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 48]第 2ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部に位置しているときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

[図 49]第 2ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部力もやや移動した位置して!/、るときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

[図 50]第 2ヘミング工程にぉ、てヘミングユニットがフランジの中央部に位置して、るときのフランジ、ヘミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

[図 51]第 2ヘミング工程を行って、る際の車両のホイールアーチ部、ヘミングローラ及びガイドローラの一部断面斜視図である。

[図 52]ホイールアーチ部に固定された変形例に係る移動金型の斜視図である。圆 53]第 3の典型的実施例の変形例に係る移動金型を用いる場合に、第 1ヘミング工程においてヘミングユニットがフランジの端部に位置しているときのフランジ、へミングユニット及び移動金型の断面側面図である。

圆 54]第 3の典型的実施例の変形例に係る移動金型を用いる場合に、第 1ヘミングユニットがフランジの端部力もやや移動した位置しているときのフランジ、ヘミングュ- ット及び移動金型の断面側面図である。

[図 55]第 4の典型的実施例に係るロールヘミング加工装置の概略構成図である。

[図 56]ヘミングローラを有する加工ツールの斜視図である。

[図 57]ヘミングローラの正面図である。

[図 58]第 4の典型的実施例に係るロールヘミング方法の手順を示すフローチャートである。

[図 59]第 1回目のロールヘミング加工の際のワーク及び加工ツールの一部断面斜視図である。

[図 60]第 2回目のロールヘミング力卩ェの際のワーク及びカ卩ェツールの断面側面図である。

[図 61]第 2回目のロールヘミング加工の際のワーク及び加工ツールの一部断面斜視図である。

圆 62]突起及び該突起を中心に形成される膨出部の断面正面図である。

[図 63]膨出部の中空部を潰し、層状突起を形成する工程におけるワーク及び加エツールの断面正面図である。

[図 64]膨出部の中空部を潰し、層状突起を形成する工程におけるワーク及び加エツールの一部断面斜視図である。

圆 65]層状突起の拡大斜視図である。

[図 66]スポット溶接工程の際のワーク及びカ卩ェツールの断面側面図である。 [図 67]スポット溶接工程の際のワーク及びカ卩ェツールの一部断面斜視図である。圆 68]スポット溶接によって得られる溶接構造物の断面側面図である。

[図 69]第 4の典型的実施例の第 1変形例に係るヘミングローラ及びワークの側面図である。

[図 70]第 4の典型的実施例の第 2変形例に係るヘミングローラ及びワークの側面図である。

[図 71]本発明の第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置により、ワークの縁部に対してヘミング加工を行う様子を説明するための斜視図である。

[図 72]金型上で支持されたワークのコーナー部の周辺を示す一部拡大平面図である

[図 73]図 71に示すヘミングカ卩ェ装置におけるロボットの先端に設けられたヘミングュニットの斜視図である。

[図 74]図 73に示すヘミングユニットの構造を示す斜視図である。

[図 75]図 73に示すヘミングユニットのヘミング加工前の状態を示す一部断面側面図である。

[図 76]図 73に示すヘミングユニットのヘミングカ卩ェ時の状態を示す一部断面側面図である。

[図 77]第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置によるヘミングカ卩ェ方法の手順を示すフローチャートである。

[図 78]図 78Aは、図 73に示すヘミングユニットによりワークのコーナー部中央に向けてヘミング力卩ェを開始した状態を説明するための説明図である。図 78Bは、図 78A に示すヘミングカ卩ェ終了後、反対方向力ワークのコーナー部中央に向けてへミング加工を再開した状態を説明するための説明図である。

[図 79]図 73に示すヘミングユニットにおいて、ロック機構によりガイドローラの旋回動作をロックした状態を示す一部断面側面図である。

[図 80]図 73に示すヘミングユニットにお、て、ロック機構をアンロックした状態を示す一部断面側面図である。

[図 81]図 73に示すヘミングユニットを用い、ワークの縁部に対して第 1ヘミング工程を行っている状態を説明するための一部断面斜視図である。

[図 82]図 73に示すヘミングユニットを用、、ワークの縁部に対して第 2ヘミング工程を行っている状態を説明するための一部断面側面図である。

圆 83]図 73に示すヘミングユニットのガイドローラに原点位置復帰機構を設けた変形例を示す一部断面側面図である。

[図 84]図 73に示すヘミングユニットのガイドローラの旋回軸を基端方向にオフセットさせた変形例を示す説明図である。

[図 85]図 73に示すヘミングユニットのガイドローラの旋回軸を先端方向にオフセットさせた変形例を示す説明図である。

圆 86]縁部が蛇行形状力もなるワークに対してヘミング加工を行っている状態を説明するための説明図である。

[図 87]振幅が小さい蛇行形状力なるワークに対してヘミング加工を行っている状態を説明するための説明図である。

[図 88]第 6の典型的実施例に係るローラヘミング装置の側面図である。

[図 89]第 6の典型的実施例に係るローラヘミング装置の平面図である。

[図 90]図 90Aおよび図 90Bは、第 6の典型的実施例に係るヘミング力卩ェ用ローラの側面図である。

[図 91]図 91A〜図 91Cは、第 6の典型的実施例に係る一次曲げ工程の説明図である。

[図 92]図 92A〜図 92Cは、第 6の典型的実施例に係る二次曲げ工程の説明図である。

[図 93]第 6の典型的実施例の変形例に係るローラヘミング装置の側面図である。

[図 94]第 6の典型的実施例の変形例に係るローラヘミング装置の平面図である。

[図 95]図 95Aおよび図 95Bは、第 6の典型的実施例の変形例に係るヘミング力卩ェ用ローラの側面図である。

[図 96]図 96A〜図 96Dは、第 6の典型的実施例の変形例の工程説明図である。

[図 97]第 7の典型的実施例に係るローラヘミング装置の金型の正面図である。

[図 98]図 97の 2— 2線断面図である。 [図 99]図 97の 3— 3線断面図である。

[図 100]図 97の 4 4線断面図である。

[図 101]第 7の典型的実施例に係るアタッチメントの斜視図である。

[図 102]図 101の 6— 6線断面図である。

[図 103]図 103A、図 103Bは、第 7の典型的実施例に係る金型取付の説明図である

[図 104]図 104A、図 104Bは、第 7の典型的実施例に係る予備ヘミング処理の説明図である。

[図 105]図 105A、図 105Bは、第 7の典型的実施例に係る本ヘミング処理の説明図である。

[図 106]図 106A〜図 106Dは、ローラヘミング装置の案内溝における比較説明図である。

[図 107]図 107Aおよび図 107Bは、関連技術の基本原理を説明する図である。

[図 108]図 108Aおよび図 108Bは、関連技術の問題点を説明する図である。

[図 109]別の関連技術の基本構成を説明する図である。

[図 110]更に別の関連技術の基本構成を説明する図である。

発明を実施するための最良の形態

[0107] 以下、図面を参照して、本発明の典型的実施例に係る、ヘミング加工方法、及び、ヘミングカ卩ェ装置について説明する。

<第 1の典型的実施例 >

[0108] 図 1に示すように、本実施の形態に係るヘミングカ卩ェ装置 10は、いわゆるホワイトボディの状態の車両 (ワーク） 12について組み立て及び力卩ェを行う生産ライン 14における途中工程に設定されており、左後輪側のホイールアーチ部 16のフランジ 17についてロールヘミング力卩ェを行うための装置である。ホイールアーチ部 16は 180° の略円弧形状となっている。ヘミングカ卩ェ装置 10による加工前の状態において、フランジ 17はホイールアーチ部 16の端部 16a (図 6参照）から内側に向かって 90° の屈曲形状となっている。

[0109] ヘミングカ卩ェ装置 10は、ワークである車両 12のホイールアーチ部 16に接触させる移動金型 18と、該移動金型 18を移動させるとともに先端にヘミングユニット 20を備えるロボット (搬送手段） 22と、生産ライン 14における所定位置に車両 12が搬送されてきたことを検出する光電センサ 23と、統括的な制御を行うコントローラ 24とを有する。

[0110] コントローラ 24は、ロボット 22が姿勢を維持する力を調整する保持力調整部 (調整手段） 25を有している。保持力調整部 25は、例えば、ロボット 22の各関節に設けられたモータを駆動する駆動回路に供給する電圧を調整することにより、各モータの発生トルクを調整する。これにより、各関節が発生する力を一律に低下させ、又は増加させることができる。

[0111] ロボット 22は産業用多関節型であって、プログラム動作によってヘミングユニット 20 を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。ロボット 22の近傍には、車両 1 2の種類に応じた複数種の移動金型 18が配置された格納台 26が設けられており、該格納台 26の位置データはコントローラ 24に記憶されている。コントローラ 24は、生産ライン 14の運行制御を行う外部の生産管理コンピュータ（図示せず）に接続され、生産ライン 14上を搬送される車両 12の種類等を示す情報がコントローラ 24に供給される。

[0112] 図 2に示すように、ヘミングユニット 20は、端面力も突出するように設けられたへミングローラ 30及びガイドローラ 32と、側面部に設けられたチャック 34とを有する。チヤック 34はコントローラ 24の作用下に開閉する一対のフィンガー 36を有し、移動金型 18 の移動用に用いられる。

[0113] ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は、支軸 30a、 32aに対して回転自在に軸支されている。また、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は Y方向（支軸 30a、 32aが並ぶ方向）に移動可能であって、支軸 30aと支軸 32aとの間隔が調整され、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32により挟まれる部材に対して加圧が可能である。さらに、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は、いわゆるフローティング構造であり、相対的な位置を保持しながら Y方向及び X方向（支軸 30a、 32aの軸方向）に移動可能であり、外力によって従動的且つ弾性的に移動する。つまり、支軸 30aと支軸 32aは調整された間隔を維持したまま X方向、 Y方向に連動して移動可能となる。

[0114] ヘミングローラ 30は先端側に設けられたテーパローラ 38と、該テーパローラ 38と一体構造で基端側に設けられた円筒ローラ 40とからなる。テーパローラ 38は、側面視で 45° 〖こ傾斜した先細り形状の円錐台であり、稜線長さ L1 (図 6参照）はフランジ 17 の高さ H (図 6参照）よりやや長く設定されている。円筒ローラ 40は、テーパローラ 38 の基端側最大径部よりもやや大径の円筒形状であって、軸方向高さ L2 (図 6参照）はフランジ 17の高さ Hよりやや小さく設定されている。

[0115] ガイドローラ 32は周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、移動金型 18に設けられた第 1溝 (ガイド部） 52又は第 2溝 (ガイド部） 54 (図 6参照）に係合可能である。

[0116] 図 3及び図 4に示すように、移動金型 18は、金型板 49をベースに構成されている。

金型板 49は板形状であり、ホイールアーチ部 16に接触する側を表面 49a、その反対側の面を裏面 49bと呼んで区別する。また、ホイールアーチ部 16の端部 16aからみてワーク側を内側 (矢印 A1側）、その反対側を外側 (矢印 A2)と呼んで区別する。

[0117] 金型板 49は、ホイールアーチ部 16の周囲に表面 49aが当接するアーチ形の板形状であって、表面 49aは車両 12の表面形状に合わせた 3次元的な曲面に設定されている。したがって、移動金型 18がホイールアーチ部 16に取り付けられるとき、第 1 溝 52及び第 2溝 54とフランジ 17は平行に配設されるとともに、表面 49aは車両 12に対して広!、面積で面接触する。

[0118] 移動金型 18は、ホイールアーチ部 16の端部 16aよりやや外側に沿って形成された外側円弧部 50と、裏面 49bにおいて外側円弧部 50に沿って平行に設けられた第 1 溝 52及び第 2溝 54と、裏面 49bに設けられたノブ 56と、上部に並んで設けられた 3 つの吸着機構 (装着手段) 58と、該吸着機構 58を介して吸気をする配管 60とを有する。第 1溝 52は、金型板 49上でフランジ 17の端部 16aよりも突出した外側に設けられ、第 2溝 54は端部 16aよりも内側に設けられている。また、移動金型 18は、表面 49a の下部両端力もそれぞれ突出した 2本の位置決めピン 62とを有する。

[0119] なお、移動金型 18をホイールアーチ部 16に装着するための手段としては、吸着機構 58に限らず、レバー等により車両 12の所定の箇所を把持するクランプ機構等を用 V、てもよ、し、該クランプ機構等と吸着機構 58とを併用してもょ、。

[0120] 位置決めピン 62は、車両 12の位置決め孔 65 (図 1参照）に挿入可能な径に設定されており、挿入が容易なように先端がテーパ状に縮径している。なお、移動金型 18 は主に吸着機構 58により支持、固定されることから、位置決めピン 62は移動金型 18 の自重を支えるための強度は必要なぐ細径で足りる。

[0121] 図 5に示すように、吸着機構 58は表面 49aがやや削られた低段部 64に設けられており、吸着に適した面積を有するグリッパ 66と、該グリッパ 66に連通する吸気口 68とを有する。グリッパ 66は弾性体 (例えば、ゴムやスポンジ等）の吸着部 67aと、該吸着部 67aよりも硬質のベース部 67bの 2層構造であり、ベース部 67bが低段部 64に固定されている。グリッパ 66は、表面 49aよりもやや突出している。

[0122] グリッパ 66は、表面に多数の横孔 70が設けられている。該横孔 70はベース部 67b で集合し、吸気口 68に連通している。吸気口 68は継手 72によって配管 60に接続されている。

[0123] このような吸着機構 58によれば配管 60から吸気を行うことにより、各横孔 70から空気が吸い込まれて吸着作用を奏し、グリッパ 66をホイールアーチ部 16の表面に吸着させることができ、移動金型 18が固定される。このとき、グリッパ 66の吸着部 67aは弹性的にやや圧縮されて吸着する。配管 60の吸気は、ェジェクタや真空ポンプ等を用いるとよい。

[0124] 移動金型 18はホイールアーチ部 16の周囲にのみ当接することから小型である。また、車両 12に対して側面から当接することから車両 12の重量が加わることがなぐ耐荷重構造でないことから軽量に設定される。したがって、移動金型 18はノブ 56をチヤック 34で把持することによりロボット 22により簡便に移動可能であり、また吸着機構 5 8による吸着が可能である。

[0125] 位置決めピン 62によって位置決めされた状態で、吸着機構 58によって移動金型 1 8がホイールアーチ部 16に固定されると、図 6に示すように、外側円弧部 50はホイ一ルアーチ部 16の端部 16aよりも外側（図 6における下側）に配置される。第 1溝 52は端部 16aよりやや外側に配置され、第 2溝 54は端部 16aより内側に配置される。第 1 溝 52と第 2溝 54は端部 16aを基準として略対称位置で、端部 16aに沿って平行配置される。

[0126] 図 7に示すように、ホイールアーチ部 16は外板 80a、中板 80b及び内板 80cの 3枚の板材を溶接したボックス構造であり、高剛性である。また、このような溶接構造では溶接による熱歪みが生じ、移動金型 18の表面 49aに対して隙間が生じる場合がある。例えば、図 7に示すように、移動金型 18の表面 49aとホイールアーチ部 16の外板 8 Oaは、中央部が当接して両端部に向力つて間隔がそれぞれ広がる隙間 82a、 82bが生じる。

[0127] 次に、このように構成されるヘミングカ卩ェ装置 10を用いて、ホイールアーチ部 16のフランジ 17についてロールヘミング加工を行う加工方法について図 8及び図 9を参照しながら説明する。図 8及び図 9に示す処理は、主にコントローラ 24による制御下において、移動金型 18、ヘミングユニット 20及びロボット 22によって実行される。

[0128] 先ず、ステップ S1において、生産管理コンピュータ力も次に搬送されてくる車両 12 の車種の情報を確認した後、ロボット 22は現在把持してヽる移動金型 18を格納台 2 6の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型 18をチャック 34により把持する。すでに対応する移動金型 18を保持している場合には、この持ち替え作業は不要であり、また、同じ車種の車両 12が複数台連続して搬送される際には、移動金型 18を持ち変える必要がな、ことはもちろんである。

[0129] ステップ S2において、光電センサ 23の信号を確認して車両 12が搬送されてくるまで待機する。車両 12は生産ライン 14により搬送され、ロボット 22の近傍における所定位置で停止する。光電センサ 23により車両 12の搬送が確認された時点でステップ S 3へ移る。

[0130] ステップ S3 (接近工程）において、図 10Aに示すように、ロボット 22の動作により移動金型 18を移動させ、位置決めピン 62を車両 12の位置決め孔 65に挿入することにより縦横方向の位置決めを行う。この時点では、移動金型 18の表面 49a及びグリッパ 66は車両 12から離間している。

[0131] このとき、ロボット 22の出力は制限されていない高出力状態であることから、移動金型 18を高速に搬送することができ、サイクルタイムが短縮される。

[0132] ステップ S4において、図 10Bに示すように、ロボット 22の動作により、移動金型 18 をさらに前進させてグリッパ 66を車両 12の表面に軽く当接させる。この時点では、移動金型 18の表面 49aは車両 12から僅かに離間している。

[0133] ステップ S5において、配管 60からの吸気を行い、吸着機構 58による空気の吸い込み作用を開始する。この時点では、ロボット 22が姿勢を維持する力は吸着機構 58の吸着力よりも十分に大きく維持されており、移動金型 18は変位することがない。

[0134] ステップ S6 (装着工程）において、保持力調整部 25の作用下にロボット 22の出力を低減させることにより、ロボット 22の各関節の剛性を低下させ、姿勢を維持する力を低減させる。これにより、移動金型 18は弹性的に変位自在な状態 (いわゆるフローテイング状態）となる。これにより、ロボット 22が吸着機構 58の吸着力力ロボット 22の姿勢を維持する力を上回り、移動金型 18が車両 12に向力つて変位する。つまり、口ボット 22の出力を低減させてフローティング状態とすることにより、ロボット 22の姿勢維持力が小さくなるので、吸着機構 58の吸着力が小さくても、移動金型 18を車両 12 に吸着させることができる。

[0135] この結果、図 10Cに示すように、移動金型 18はグリッパ 66の吸着部 67aを弾性圧縮させながら前方に向かって変位し、表面 49aを車両 12に当接させる。

[0136] このとき、ロボット 22はフローティング状態となっていることから、各関節は適度に変形し、移動金型 18は車両 12に対して表面形状が合う適切な姿勢となるように変位しながら当接する。したがって、移動金型 18が車両 12に対して不整合な状態で過度に押圧することがなぐ車両 12を変形させてしまうことが防止できる。また、移動金型 1 8はホイールアーチ部 16に対して取着されて正確に位置決め固定される。

[0137] また、ロボット 22はフローティング状態であっても移動金型 18及びロボット 22自身の鉛直方向の自重を支持していることから、吸着機構 58はこれらの重量を支持する必要はなぐ車両 12に対して吸着する力のみを発生すればよい。したがって、吸着機構 58の吸着力は一層低出力で足りる。このように、吸着機構 58が低出力の設定であることから車両 12を過度に加圧することがなぐ車両 12を変形させないようにすることがでさる。

[0138] 移動金型 18を車両 12に対して固定する吸着部 67aは弾性体であることから、車両 12の表面に対して空気漏れなく密着して確実に固定することができるとともに、局所的に応力が集中することがなぐ車両 12の変形を一層防止できる。

[0139] ステップ S7において、チャック 34のフィンガー 36を開いた後、ロボット 22及びへミングユニット 20を移動金型 18から取り外す。このとき、移動金型 18は、移動金型 18に一体的に設けられた吸着機構 58によって車両 12に固定されていることから、チャック

34を外しても落下したり、位置がずれたりすることはない。

[0140] ステップ S8において、ヘミングユニット 20の向きを変えた後、移動金型 18の外側円弧部 50に接近させ、ガイドローラ 32を第 1溝 52に係合させる。

[0141] ステップ S9において、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30とを接近させ、図 6に示すようにガイドローラ 32と円筒ローラ 40により移動金型 18を挟み込む。このとき、フランジ 17はテーパローラ 38により押圧されて錐面に沿って 45° 傾斜して屈曲することになる。

[0142] ステップ S10において、図 11に示すように、第 1溝 52にガイドローラ 32を係合させながら転動させることにより、フランジ 17を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる第 1へミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は互いに逆方向に回転しながら転動し、テーパローラ 38の円錐面によりフランジ 17を連続的に曲げて第 1ヘミング工程が行われる。第 1ヘミング工程によるヘミング加工は、フランジ 17の全長にわたって行われる。

[0143] ステップ S 11において、図 12の二点鎖線部で示すように、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32との距離をやや遠ざけて移動金型 18から離間させ、さらに、ヘミングュ-ット 20を前進させることによりヘミングローラ 30及びガイドローラ 32を矢印 XI方向に前進させる。この前進距離は、第 1溝 52と第 2溝 54との距離に等しい距離である。

[0144] ステップ S12において、ガイドローラ 32を第 2溝 54に係合させる。さらに、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30とを接近させ、図 12に示すようにガイドローラ 32と円筒ローラ 40により移動金型 18を挟み込み押圧する。フランジ 17は円筒ローラ 40により押圧されて、ホイールアーチ部 16の裏面に接触するまで屈曲する。つまり、フランジ 17は、第 1ヘミング工程時からさらに 45° 、当初の角度から 90° 屈曲することになる。

[0145] ステップ S13において、図 13に示すように、第 2溝 54にガイドローラ 32を係合させながら転動させることにより、フランジ 17をホイールアーチ部 16の裏面に接触するまで折り曲げる第 2ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 30及びガイド口ーラ 32は互いに逆方向に回転しながら転動し円筒ローラ 40の外周円筒面によりフランジ 17を連続的に曲げて、第 2ヘミング工程が行われる。 [0146] 第 2ヘミング工程についても第 1ヘミング工程と同様に、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32のフローティング構造により第 2溝 54に沿った正確な経路を移動し、フランジ 17の全長にわたって加工が行われる。

[0147] ステップ S14において、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32との距離をやや遠ざけて移動金型 18から離間させる。さらに、ヘミングユニット 20を移動金型 18からー且離間させる。

[0148] ステップ S15において、移動金型 18の開放処理を行う。つまり、ヘミングユニット 20 の向きを変えた後、裏面 49bに接近させてチャック 34によりノブ 56を把持し、さらに、配管 60の吸引を終了する。

[0149] ステップ S 16において待機処理を行う。すなわち、ロボット 22を所定の待機位置まで移動させて移動金型 18を車両 12から離間させる。コントローラ 24は生産管理コンピュータにヘミング加工が正常に終了したことを通知する。通知を受けた生産管理コンピュータは、その他の所定要件にっ、ても条件が成立したことを確認して生産ライン 14を駆動し、ヘミング力卩ェの終了した車両 12を次工程へ搬送する。

[0150] このように、第 1の典型的実施例に係るヘミング加工方法及びヘミング加工装置 10 によれば、ロボット 22をフローティング状態にして移動金型 18を弹性的に変位自在にしておき、吸着機構 58により移動金型 18を車両 12に当接させる。このとき、ロボット 22の各関節の剛性は低くなつているため適度に変形し、移動金型 18はワークに対して表面形状が整合する適切な姿勢となるように変位しながら当接する。したがって、移動金型 18が車両 12に対して不整合な状態で過度に押圧してしまうことがなぐ車両 12を変形させてしまうことが防止できる。

[0151] また、搬送手段としてのロボット 22と装着手段としての吸着機構 58とを分けて設けることにより、ロボット 22を大出力の設定として接近工程を高速ィ匕することができるとともに、吸着機構 58を相対的に低出力の設定として当接工程においてワークを変形させな、ようにすることができる。

[0152] 移動金型 18はロボット 22により搬送可能な程度の重量であり、車両 12以外にもヮークの大きさに拘わらずに汎用的に適用可能である。さらに、移動金型 18は生産ライン 14上においても適用可能であることから、生産ライン 14と別にヘミングカ卩ェ専用のスペースを設ける必要がな、。

[0153] 上記の例では、移動金型 18を搬送する手段と、ヘミングユニット 20を移動させる手段とを 1台のロボット 22で兼用しているが、移動金型 18の搬送手段としての機能と、ヘミングユニット 20の移動手段としての機能をそれぞれ個別のロボットに分担させてもよい。さらに、フランジ 17を折り曲げる方式は単純に内側に折り曲げる方式に限らず、所定のインナーパネル等を挟み込むようにして折り曲げてもよ、。

[0154] 次に、第 1の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法の変形例について図 14を参照しながら説明する。図 14に示す処理は、主にコントローラ 24による制御下において、移動金型 18、ヘミングユニット 20及びロボット 22によって実行される。以下の説明では、必要に応じて 3つのグリッパ 66をグリッパ 66a、 66b及び 66cと区別して表記する (図 15参照)。

[0155] 先ず、ステップ S201にお、て、生産管理コンピュータ力も次に搬送されてくる車両 12の車種の情報を確認した後、ロボット 22は現在把持している移動金型 18を格納台 26の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型 18をチャック 34により把持する。すでに対応する移動金型 18を保持している場合には、この持ち替え作業は不要であり、また、同じ車種の車両 12が複数台連続して搬送される際には、移動金型 1 8を持ち変える必要がな、ことはもちろんである。

[0156] ステップ S202において、光電センサ 23の信号を確認して車両 12が搬送されてくるまで待機する。車両 12は生産ライン 14により搬送され、ロボット 22の近傍における所定位置で停止する。光電センサ 23により車両 12の搬送が確認された時点でステップ S203へ移る。

[0157] ステップ S203において、移動金型 18をホイールアーチ部 16に対して装着させる。

すなわち、ロボット 22の動作により移動金型 18を移動させ、位置決めピン 62を車両 1 2の位置決め孔 65に挿入することにより縦横方向の位置決めを行つた後、移動金型 18をさらに前進させグリッパ 66を車両 12の表面に軽く当接させる。

[0158] さら〖こ、ロボット 22が移動金型 18を保持する力を低減させ、移動金型 18を車両 12 に対して弾性的に変位自在とした後、配管 60から吸気を行い吸着機構 58によって移動金型 18の表面 49aを車両 12に当接させる。これにより、移動金型 18はホイールアーチ部 16に対して取着されて正確に位置決め固定される。

[0159] このとき、図 15に示すように、グリッパ 66は圧縮されて外板 80aは移動金型 18の表面 49aに接近する力全面にわたって多少の隙間 90が形成されている。

[0160] ステップ S204において、チャック 34のフィンガー 36を開いた後、ロボット 22及びへミングュニット 20を移動金型 18から取り外す。このとき、移動金型 18は、移動金型 18 に一体的に設けられた吸着機構 58によって車両 12に固定されていることから、チヤック 34を外しても落下したり、位置がずれたりすることはない。

[0161] ステップ S205において、ヘミングユニット 20の向きを変えた後、移動金型 18の外側円弧部 50に接近させ、ガイドローラ 32を第 1溝 52の一方の端部 52aに係合させる

[0162] ステップ S206において、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30とを接近させ、図 6に示すようにガイドローラ 32と円筒ローラ 40により移動金型 18を挟み込む。このとき、フランジ 17はテーパローラ 38により押圧されて錐面に沿って 45° 傾斜して屈曲することになる。

[0163] また、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30は強く引き付けあうことから、図 16に示すように、第 1溝 52の一方の端部 52aでは表面 49aと外板 80aは隙間なく当接し、フランジ 17は確実に折り曲げられる。これに対して、第 1溝 52の中央部 52b及び他方の端部 52cでは、一方の端部 52aからの距離に応じて広がる隙間 90aが生じる。

[0164] このとき、端部 52aがガイドローラ 32とヘミングローラ 30により強く挟持されることに伴って、図 17に示すように、移動金型 18の上方部では、端部 52aに近い側のグリツパ 66aは相当に圧縮され、この部分の隙間 94aは非常に狭くなる。一方、中央部 52b に近いグリッパ 66b及び他方の端部 52cに近いグリッパ 66cに対応する隙間 94b及び 94cは、端部 52aからの距離に応じて広くなる。

[0165] ステップ S207において、図 18に示すように、第 1溝 52にガイドローラ 32を係合させながら転動させることにより、フランジ 17を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる第 1へミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 30及びガイドローラ 32は互いに逆方向に回転しながら転動し、テーパローラ 38の円錐面によりフランジ 17を連続的に曲げて第 1ヘミング工程が行われる。 [0166] この途中、図 19に示すように、ガイドローラ 32が中央部 52b到達したときには、該中央部 52bでは、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30により強く挟持され表面 49aと外板 80aは隙間なく当接し、フランジ 17は確実に折り曲げられる。これに対して、両側の端部 52a及び 52cの近傍では、隙間 90b、 90cが生じる。

[0167] また、中央部 52bがガイドローラ 32とヘミングローラ 30により強く挟持されることに伴つて、図 20に示すように、移動金型 18の上方部では、中央部 52bに近い中央のダリツバ 66bは相当に圧縮され、この部分の隙間 94bは非常に狭くなる。一方、グリッパ 6 6a及び 66cに対応する部分の隙間 94a、 94cは、中央部 52bからの距離に応じて広くなる。

[0168] さらに転動を継続して、図 21に示すように、ガイドローラ 32が終了側の端部 52cに到達したときには、該端部 52cはガイドローラ 32とヘミングローラ 30に挟持され表面 4 9aと外板 80aは隙間なく当接してフランジ 17が確実に折り曲げられ、端部 52a及び中央部 52bでは隙間 90dが生じる。また、図 22に示すように、移動金型 18の上方部では、端部 52cに近いグリッパ 66cは相当に圧縮され、この部分の隙間 94cは非常に狭くなる。これに対して、グリッパ 66a及び 66bに対応する部分の隙間 94a及び 94b は、端部 52cからの距離に応じて広くなる。

[0169] このようにして、第 1ヘミング工程によるヘミングカ卩ェは、フランジ 17の全長にわたつて行われる。第 1ヘミング加工では、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30によって挟持される箇所では外板 80aと表面 49aが隙間なく当接することから、フランジ 17は確実に折り曲げられる。また、このようなカ卩ェ箇所において表面 49aはグリッパ 66の弾性変形に基づいて移動をして外板 80aに当接していることから、外板 80aや中板 80b及び内板 80cには過度な外力が加わることはなぐ歪みや変形が発生することがない。

[0170] さらに、移動金型 18の表面 49aと外板 80aが当接する箇所は、ガイドローラ 32とへミングローラ 30によって挟持される加工箇所のみであり、それ以外の箇所はグリッパ 6 6がクッション作用を奏することによって離間した状態に保たれている。したがって、外板 80aに擦り傷等が付くことが防止できる。

[0171] ステップ S208において、図 23の二点鎖線部で示すように、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32との距離をやや遠ざけて移動金型 18から離間させ、さらに、ヘミングュ- ット 20を前進させることによりヘミングローラ 30及びガイドローラ 32を矢印 XI方向に前進させる。この前進距離は、第 1溝 52と第 2溝 54との距離に等しい距離である。

[0172] ステップ S209において、ガイドローラ 32を第 2溝 54に係合させる。さらに、ガイド口ーラ 32とヘミングローラ 30とを接近させ、図 23に示すようにガイドローラ 32と円筒口ーラ 40により移動金型 18を挟み込み押圧する。フランジ 17は円筒ローラ 40により押圧されて、ホイールアーチ部 16の裏面に接触するまで屈曲する。つまり、フランジ 17 は、第 1ヘミング工程時力もさらに 45° 、当初の角度から 90° 屈曲することになる。

[0173] ステップ S210において、図 24に示すように、第 2溝 54にガイドローラ 32を係合させながら転動させることにより、フランジ 17をホイールアーチ部 16の裏面に接触するまで折り曲げる第 2ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 30及びガイド口ーラ 32は互いに逆方向に回転しながら転動し円筒ローラ 40の外周円筒面によりフランジ 17を連続的に曲げて、第 2ヘミング工程が行われる。

[0174] なお、図示を省略するが、第 2ヘミング工程についても第 1ヘミング工程と同様の効果が得られる。つまり、ガイドローラ 32とヘミングローラ 30によって挟持される箇所では、外板 80aと表面 49aが隙間なく当接してフランジ 17は確実に当初の角度から 90 ° 屈曲し、しかも表面 49aはグリッパ 66の弾性変形に基づいて移動をして外板 80a に当接していることから、外板 80aや中板 80b及び内板 80cに歪みや変形が発生することがない。また、加工箇所以外ではグリッパ 66がクッション作用を奏することによつて離間した状態に保たれ、外板 80aに擦り傷等が付くことが防止できる。

[0175] ステップ S211において、ヘミングローラ 30とガイドローラ 32との距離をやや遠ざけて移動金型 18から離間させる。さらに、ヘミングユニット 20を移動金型 18からー且離間させる。

[0176] ステップ S212において、移動金型 18の開放処理を行う。つまり、ヘミングユニット 2 0の向きを変えた後、裏面 49bに接近させてチャック 34によりノブ 56を把持し、さらに、配管 60の吸引を終了する。

[0177] ステップ S213において待機処理を行う。すなわち、ロボット 22を所定の待機位置まで移動させて移動金型 18を車両 12から離間させる。コントローラ 24は生産管理コンピュータにヘミング加工が正常に終了したことを通知する。通知を受けた生産管理コンピュータは、その他の所定要件にっ、ても条件が成立したことを確認して生産ライン 14を駆動し、ヘミング力卩ェの終了した車両 12を次工程へ搬送する。

[0178] このように、ヘミングカ卩ェ装置 10及びカ卩ェ方法によれば、ワークであるホイールァーチ部 16が移動金型 18に対して誤差のある形状である場合にも、ヘミングローラ 30 及びガイドローラ 32による加圧箇所ではホイールアーチ部 16の表面が移動金型 18 の表面 49aに当接してヘミング部を適切な形状に折り曲げカ卩ェすることができる。また、グリッパ 66は弾性体であることから、加圧箇所以外では移動金型 18がホイールアーチ部 16に対して離間可能であるように移動金型 18をホイールアーチ部 16に対して弾性的に付勢することになり、隙間が強制的に潰されることがなぐ外板 80a、中板 80b及び内板 80cの歪みや変形を防止することができる。

[0179] なお、移動金型 18を車両 12に対して弹性的に装着するための手段は、吸着部 67 aのように移動金型 18と車両 12との間に設けられている場合に限らず、ワークの形状や材質等に応じて、例えば、図 25に示すような複数のクランプ機構 158を用いてもよい。

[0180] クランプ機構 158は、金型板 49の端部カも延出するステー 164と、該ステ一 164に対して揺動自在に設けられたシリンダ 166と、ステー 164に設けられた支軸を中心として傾動する開閉レバー 168とを有する。開閉レバー 168の一端は、車両 12の基準位置に係合及び保持する弾性体のグリップ部 168aとなってヽる。この弾性体のグリツプ部 168aによれば、吸着部 67aと同様に、ヘミングローラ 30による加圧箇所では移動金型 18がホイールアーチ部 16に当接し、加圧箇所以外では移動金型 18がホイールアーチ部 16に対して離間可能であるように、移動金型 18を車両 12に対して弹性的に付勢することができる。クランプ機構 158と吸着機構 58は併用してもよい。

[0181] また、上記の例では移動金型 18を搬送する手段とヘミングユニット 20を移動させる手段とを 1台のロボット 22で兼用しているが、移動金型 18の搬送手段としての機能と、ヘミングユニット 20の移動手段としての機能をそれぞれ個別のロボットに分担させてもよい。さらに、フランジ 17を折り曲げる方式は単純に内側に折り曲げる方式に限らず、所定のインナーパネル等を挟み込むようにして折り曲げてもよ、。

<第 2の典型的実施例 > [0182] 図 26は、本発明の第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置により、車両のホイールアーチ部のフランジに対してヘミング力卩ェを行う様子を説明するための概略斜視図である。第 2の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 3010は、いわゆるホワイトボディの状態のワークとしての車両 3012について組み立て及び力卩ェを行う生産ライン 3014における途中工程に設定されており、左後輪側のホイールアーチ部 3016のフランジ 3017につ!/、てヘミング加ェを行うための装置である。ホイールアーチ部 301 6は略 180° の略円弧形状となっている。ヘミングカ卩ェ装置 3010による加工前の状態において、フランジ 3017はホイールアーチ部 3016の端部 3016a (図 32の二点鎖線部参照）から内側に向かって 90° の屈曲形状となっている。

[0183] 図 26【こ示すよう【こ、ヘミングカ卩ェ装置 3010ίま、車両 3012のホイ一ノレアーチ咅 30 16に接触させる移動金型 3018と、該移動金型 3018を移動させると共に、先端にへミングユニット 3020を支持する移動機構としてのロボット 3022と、生産ライン 3014における所定の位置に車両 3012が搬送されてきたことを検出する光電センサ 3023と、統括的な制御を行うコントローラ 3024とを有する。

[0184] ロボット 3022は、産業用多関節型であって、プログラム動作によってヘミングュ-ット 3020を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。また、ロボット 3022の近傍には、車両 3012の種類に応じた複数種の移動金型 3018が配置される格納台 30 26が設けられており、該格納台 3026の位置データはコントローラ 3024に記憶されている。該コントローラ 3024は、生産ライン 3014の運行制御を行う図示しない外部の生産管理コンピュータに接続され、生産ライン 3014上を搬送される車両 3012の種類等を示す情報がコントローラ 3024に供給される。

[0185] ヘミングユニット 3020は、図 27に示すように、ロボット 3022の先端に固定されるブラケット 3022aを介して支持され、該ブラケット 3022aに取り付けられる外箱 3021内に収納されるものであり、該外箱 3021の上面の孔部 3021aから突出するように設けられるヘミングローラ 3030と、受けローラとしてのガイドローラ 3032とを有する。また、外箱 3021の先端面にはチャック 3034が設けられる。チャック 3034は、コントローラ 3 024の作用下に開閉する一対のフィンガー 3036を有し、移動金型 3018の移動用に用いられる。 [0186] ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032は、支軸 3030a、 3032aに対して回転自在に軸支されている。また、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032は、 X方向 (支軸 3030a、 3032a力 S並ぶ方向）に移動可會であって、支軸 3030aと支軸 3032a との間隔が調整されることで、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032により挟まれる部材に対して加圧が可能である。さらに、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3 032は、後述するフローティング機構を介してロボット 3022に支持されており、相対的な位置を保持しながら X方向及び Y方向（支軸 3030a、 3032aの軸方向）に移動可能であり、外力によって従動的且つ弾性的に移動する。つまり、支軸 3030aと支軸 3032aは、調整された間隔を維持したまま X方向に連動して移動可能となる。

[0187] ヘミングローラ 3030は、先端側に設けられるテーパローラ 3038と、該テーパローラ 3038と一体構造で基端側に設けられる円筒ローラ 3040とからなる。テーパローラ 3 038は、側面視で 45° に傾斜した先細り形状の円錐台であり、稜線長さ L1 (図 32参照）はフランジ 3017の高さ Hよりやや長く設定されている。円筒ローラ 3040は、テーパローラ 3038の基端側最大径部よりもやや大径の円筒形状である。

[0188] ガイドローラ 3032は、周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、移動金型 3018に設けられた第 1溝 3052又は第 2溝 3054 (図 32参照）に係合可能である。すなわち、ガイド部材として作用する第 1溝 3052と第 2溝 3054及びガイドローラ 3032により、ヘミングローラ 3030の支軸 3030aの軸方向である Y方向及び支軸 3030a、 3032a が並ぶ方向である X方向のフランジ 3017に対する変位を規制しながら、ヘミングローラ 3030をフランジ 3017に沿ってガイドする。また、ガイドローラ 3032の Y方向位置は、ヘミングローラ 3030の円筒ローラ 3040の高さ L2の中心（L2Z2)の位置に一致している（図 32参照)。

[0189] ここで、ヘミングユニット 3020について、図 28〜図 30を参照して詳細に説明する。

図 28は、ヘミングユニット 3020の斜視図であり、図 29は、ヘミング加工前のヘミングユニット 3020を示す一部断面側面図であり、図 30は、ヘミングカ卩ェ時のヘミングュニット 3020を示す一部断面側面図である。なお、図 28〜図 30では、ヘミングュ-ット 3020の構造が視認可能となるように外箱 3021を二点鎖線で透明状に図示している。 [0190] ヘミングユニット 3020は、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032と、これらを軸支する支軸 3030a及び 3032aと、支軸 3030aを上端面に有する可動部としての第 1 可動部 3100と、支軸 3032aを上端面に有する可動部としての第 2可動部 3102と、第 1可動部 3100及び第 2可動部 3102の下部にて対向する側面 3100a及び 3102a にロッド 3104を連結して配設され、第 1可動部 3100及び第 2可動部 3102を連結すると共に X方向に変位させるシリンダ 3106と、第 1可動部 3100、第 2可動部 3102及びシリンダ 3106をロボット 3022に対して支持する基部 3110とを備える。

[0191] 基部 3110は、側面視（図 29参照）で下辺が上辺より長い略コの字型の形状であつて、該基部 3110は、ブラケット 3022aに固定され側面視（図 29参照）で略コの字型の支持部材 3022bによって Y方向に延在支持される第 2レール 3025に対して、リニァガイド 3112を介して Y方向に変位可能に支持される第 3可動部 3114と、該第 3可動部 3114の Y方向中央やや下部から X方向に向けて突設される矩形状のベース 31 16と、該ベース 3116の先端面に設けられる矩形状の先端支持部材 3118と、第 3可動部 3114の上部力もベース 3116と平行な方向に突設される矩形状の平板 3120a と、該平板 3120aの先端部に第 3可動部 3114と平行に設けられる矩形状の仕切部 3120bとを有する。また、第 2可動部 3102上部における第 3可動部 3114側の側面 3 102bと、第 2可動部 3102から第 3可動部 3114側に延出される延出部 3122の先端部から Y方向に向かって、平板 3120aに接触しなヽように突設される支持部材 3124 の側面 3124aとの間には、第 1支持手段 3126及び第 2支持手段 3127が直列に配設され、これらの間を仕切るように仕切部 3120bが設けられる。

[0192] また、第 3可動部 3114と先端支持部材 3118とが向かい合うベース 3116の上部空間には、該ベース 3116と平行に第 1レール 3128が延在する。そして、第 1可動部 3 100及び第 2可動部 3102は、第 1レール 3128に対して、夫々リニアガイド 3130、 3 132を介して X方向に変位可能に支持される。つまり、第 1可動部 3100及び第 2可動部 3102は、リニアガイド 3130、 3132等を介して、基部 3110に支持され、これらが可動機構として機能する。また、第 2可動部 3102は、上記のような仕切部 3120b の介在により、第 1支持手段 3126及び第 2支持手段 3127にて、 X方向に従動的且つ弾性的に支持される。すなわち、第 2可動部 3102が第 1可動部 3100から離間する方向に変位すると、第 2支持手段 3127が仕切部 3120bによって縮められ、第 2可動部 3102が第 1可動部 3100に接近する方向に変位すると、第 1支持手段 3126が仕切部 3120bによって縮められる。

[0193] さらに、支持部材 3022bの下部端面から X方向に突設される横出部 3022cとべ一ス 3116とが、第 3支持手段 3138により従動的且つ弾性的に支持される。該第 3支持手段は、横出部 3022cとベース 3116の両側端部を連結するように 2個一対で設けるものとする力横出部 3022cとベース 3116の幅方向の中心部を連結するように 1個としてもよいのはもちろんである。

[0194] また、第 1支持手段 3126、第 2支持手段 3127及び第 3支持手段 3138は、いずれも同様な構成であって、第 1支持手段 3126は、軸部 3126aと、該軸部 3126aの周囲に設置されるスプリング 3126bとから構成され、第 2支持手段 3127は、軸部 3127 aと、該軸部 3127aの周囲に配置されるスプリング 3127bと力構成される。同様に、第 3支持手段 3138は、軸部 3138aと、該軸部 3138aの周囲に設置されるスプリング 3138bと力も構成される。なお、上記各軸部 3126 &、 3127a, 3138aは、例えば油圧式ダンバ又は空気式ダンバ等により構成してもよい。

[0195] 第 1支持手段 3126及び第 2支持手段 3127が上記のような構成を有するため、上記のように、第 2可動部 3102は、リニアガイド 3132により基部 3110に対して X方向に変位自在に支持されると共に、第 1支持手段 3126及び第 2支持手段 3127により仕切部 3120bを介して基部 3110に対して、 X方向に従動的且つ弹性的に支持される。同様に、第 3支持手段が上記のような構成を有するため、ベース 3116は、第 3支持手段によりロボット 3022に固定される横出部 3022cに対して、 Y方向に従動的且つ弾性的に支持される。

[0196] ところで、第 2可動部 3102は、下方に延在する一方の側面 3102aと、他方の側面 3102cとを有し、前記他方の側面 3102cには、第 1の係止部としての第 1ストッパ 31 34が設けられ、該第 1ストツバ 3134は、横出部 3022cの先端部に設けられる第 2ストツバ 3136と係合自在である。すなわち、第 1ストツバ 3134の先端が略円錐台状の凸部とされ、第 2ストツバ 3136が、前記第 1ストツバ 3134の先端が挿入可能な略すり鉢状の凹部とされる。このため、図 29に示すように、シリンダ 3106のロッド 3104が延出して、ヘミングローラ 330とガイドローラ 3032との間隔が最大限に開いている状態、すなわち後述するヘミング力卩ェ前又はカ卩ェ後におけるヘミングローラ 3030が車両 3 012と離間している状態で、第 1ストッパ 3134と第 2ストッパ 3136とは係合する。一方、図 30に示すようにシリンダ 3106のロッド 3104力 S縮退して、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032との間隔が狭持されている状態、すなわち後述するヘミング力卩ェ時におけるヘミングローラ 3030が車両 3012と接触している状態では、第 1ストッパ 313 4と第 2ストッパ 3136とは係合しない。

[0197] なお、第 1可動部 3100は、シリンダ 3106のロッド 3104が延出し、第 1ストッパ 313 4と第 2ストッパ 3136とが係合している状態（図 29参照）では、当該シリンダ 3106に連結されるロッド 3104による第 2可動部 3102側とは反対方向への押圧力により、先端支持部材 3118に接触支持される。一方、シリンダ 3106のロッド 3104が縮退し、第 1ストツバ 3134と第 2ストツバ 3136とが係合していない状態（図 30参照）では、第 1 可動部 3100は、ロッド 3104による第 2可動部 3102側への引き付け力により、第 2可動部 3102と接近した状態で保持される。

[0198] 第 2の典型的実施例におけるヘミングユニット 3020は、以上のように構成される。このため、図 30に示すように、第 1ストッパ 3134と第 2ストッパ 3136とが係合していない状態では、第 1可動部 3100及び第 2可動部 3102が、リニアガイド 3130、 3132を介して、基部 3110に対して X方向に一体的に変位自在に支持されると共に、該 X方向への変位は、第 1支持手段 3126及び第 2支持手段 3127により従動的且つ弾性的に支持される。そして、このように、第 1可動部 3100及び第 2可動部 3102を支持する基部 3110は、リニアガイド 3112を介して、ロボット 3022に対して Y方向に変位自在に支持されると共に、該 Y方向への変位は、第 3支持手段 3138により従動的且っ弹性的に支持される。従って、この場合には、第 1可動部 3100及び第 2可動部 31 02、換言すれば、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032は、ロボット 3022に対して、 X方向及び Y方向に変位自在に、従動的且つ弹性的に支持されることになる。すなわち、リニアガイド 3112、 3130及び 3132と、第 1支持手段 3126、第 2支持手段 3127及び第 3支持手段 3138とが、ヘミングユニット 3020とロボット 3022との間に介在するフローティング機構として作用し、ヘミングカ卩ェ時におけるガイドローラ 303 2の第 1溝 3052又は第 2溝 3054への追従性が著しく向上し、ヘミングローラ 3030をフランジ 3017に対して高速且つ正確に追従させることが可能となる力詳細は後述する（図 34及び図 35参照)。

[0199] 一方、図 29に示すように、第 1ストッパ 3134と第 2ストッパ 3136とが係合している状態では、第 1可動部 3100及び第 2可動部 3102の X方向への変位力シリンダ 3106 のロッド 3104の延出力により規制され、また、基部 3110の Y方向への変位が第 1ストッパ 3134と第 2ストッパ 3136との係合により規制される。すなわち、この場合には、上記フローティング機構によるフローティング作用が規制され、ヘミングローラ 3030 及びガイドローラ 3032は、ロボット 3022に対して、固定支持される。このため、例えばヘミングカ卩ェ前において、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032を、車両 30 12及び移動金型 3018へ接近させて位置決めする際に、フローティング機構を規制しておくことにより、前記位置決めを迅速に行うことができるようになる力詳細は後述する。

[0200] 次に、移動金型 3018について説明する。図 31に示すように、移動金型 3018は、金型板 3049をベースに構成されている。金型板 3049は板形状であり、ホイールァーチ部 3016に接触する側を表面 3049a (図 32参照）、その反対側の面を裏面 304 9bと呼んで区別する。また、ホイールアーチ部 3016の端部 3016aからみてワーク側 (図 32では上側）を内側、その反対側（図 32では下側）を外側と呼んで区別する。

[0201] 金型板 3049は、ホイールアーチ部 3016の周囲に表面 3049aが当接するアーチ形の板形状であって、表面 3049aは車両 3012の表面形状に合わせた 3次元的な曲面に設定される。従って、移動金型 3018がホイールアーチ部 3016に取り付けられるとき、第 1溝 3052及び第 2溝 3054はフランジ 3017と平行に配設されると共に、表面 3049aは車両 3012に対して広い面積で面接触する。

[0202] 移動金型 3018は、ホイールアーチ部 3016の端部 3016aよりやや外側に沿って形成される外側円弧部 3050と、裏面 3049bにおいて外側円弧部 3050に沿って平行に設けられる第 1溝 3052及び第 2溝 3054と、裏面 3049bに設けられるノブ 3056と、周囲に設けられる 3つのクランプ機構 3058と、該クランプ機構 3058に圧縮流体を供給及び回収する配管 3060と、該配管 3060の流体供給方向の切換制御等を行う制御弁 3062とを有する。制御弁 3062は、コントローラ 3024により制御される。第 1溝 3 052は、金型板 3049上でフランジ 3017の端部 3016aよりも突出した外側に設けられ、第 2溝 3054は端部 3016aよりも内側に設けられている。

[0203] 移動金型 3018は、ホイールアーチ部 3016の周囲にのみ当接することから小型である。また、車両 3012に対して側面から当接すること力も車両 3012の重量が加わることがなぐ耐荷重構造でないことから軽量に設定される。従って、移動金型 3018は、ノブ 3056をチャック 3034で把持することによりロボット 3022により簡便に移動可能である（図 26及び図 27参照)。

[0204] クランプ機構 3058は、金型板 3049の端部カも延出するステー 3064と、該ステ一 3 064に対して揺動自在に設けられるシリンダ 3066と、ステー 3064に設けられる支軸を中心として傾動する開閉レバー 3068とを有する。開閉レバー 3068の一端は、車両 3012の基準位置に係合及び保持するグリップ部 3068aとなっており、支軸を介して反対側端部はシリンダ 3066のロッド 3066aに対して回転自在に結合されている。つまり、シリンダ 3066のロッド 3066aを延出させることにより開閉レバー 3068が閉じてグリップ部 3068aにより車両 3012を保持し、ロッド 3066aを縮退させることにより開閉レバー 3068が開いて（図 31の二点鎖線部参照）移動金型 3018を車両 3012から接近又は離間させることができる。車両 3012は、生産ライン 3014上における停止位置が規定値力も多少ずれる場合があるが、このクランプ機構 3058により移動金型 30 18はホイールアーチ部 3016に対して正確に位置決めされる。

[0205] クランプ機構 3058によって移動金型 3018がホイールアーチ部 3016に固定されると、図 32に示すように、外側円弧部 3050はホイールアーチ部 3016の端部 3016aよりも外側（図 32における下側）に配置される。第 1溝 3052は、端部 3016aよりやや外側であり、また、第 2溝 3054は端部 3016aより内側である。つまり、第 1溝 3052と第 2 溝 3054は端部 3016aを基準として略対称位置で、端部 3016aに沿って平行配置される。

[0206] 次に、以上のように構成されるヘミングカ卩ェ装置 3010を用いて、ホイールアーチ部 3016のフランジ 3017についてヘミング力卩ェを行う加工方法について図 33を参照しながら説明する。図 33に示す処理は、主にコントローラ 3024による制御下において、移動金型 3018、ヘミングュ-ッ卜 3020及びロボッ卜 3022によって実行される。

[0207] 先ず、ステップ S301にお、て、生産管理コンピュータから、次に搬送されてくる車両 3012の車種の情報を確認した後、ロボット 3022は現在把持している移動金型 30 18を格納台 3026の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型 3018をチヤック 3034により把持する。すでに対応する移動金型 3018を保持している場合には、この持ち替え作業は不要であり、また、同じ車種の車両 3012が複数台連続して搬送される際には、移動金型 3018を持ち変える必要がないことはもちろんである。

[0208] ステップ S302において、光電センサ 3023の信号を確認して車両 3012が搬送されてくるまで待機する。車両 3012は、生産ライン 3014により搬送され、ロボット 3022 の近傍における所定位置で停止する。光電センサ 3023により車両 3012の搬送が確認された時点でステップ S303へ移る。

[0209] ステップ S303において、ロボット 3022を動作させて移動金型 3018の表面 3049a を車両 3012のホイールアーチ部 3016に当接させ、制御弁 3062を切換駆動することによりクランプ機構 3058の開閉レバー 3068を閉じさせる。これにより、移動金型 3 018はホイールアーチ部 3016に対して取着され、正確に位置決め固定される。つまり、このステップ S303においては大型の重量物である車両 3012は完全に停止しており、小型軽量な移動金型 3018を接近させていることにより、位置決め固定が簡便になされる。

[0210] なお、所定のセンサによりホイールアーチ部 3016に対する移動金型 3018の相対的な位置をリアルタイムで確認しながらロボット 3022の移動経路を補正しながら接近させるようにしてもよい。また、移動金型 3018に基準ピンを設けておき、該基準ピンを車両 3012の所定の基準孔に揷入させることにより位置決めをしてもよい。これらの位置決め手段は併用してもよいことはもちろんである。

[0211] ステップ S304において、チャック 3034のフィンガー 3036を開いた後、ヘミングュニット 3020を移動金型 3018からー且離間させる。

[0212] ステップ S305において、ヘミングユニット 3020の向きを変えた後、移動金型 3018 の外側円弧部 3050に接近させて位置決めをして、ガイドローラ 3032を第 1溝 3052 に係合させる。 [0213] このとき、ヘミングユニット 3020においては、シリンダ 3106のロッド 3104を延出させた状態として、第 1ストツバ 3134と第 2ストツバ 3136とを係合させておく。これにより、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032との間は最大限に離間した状態となって、その離間した部分に、フランジ 3017及び金型板 3049を容易に挿入させることが可能となり、さらに、ヘミングユニット 3020における上記フローティング作用が規制された状態が維持されることで、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032は揺れやがたつきを生じることがなぐロボット 3022に一体的に固定された状態で位置決めされる。つまり、本実施形態のヘミングカ卩ェ装置 3010は、シリンダ 3106のロッド 3104を延出させるだけで、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032との間が十分に離間され、同時にフローティング機構が規制されてヘミングローラ 3030及びガイドローラ 303 2を含むヘミングユニット 3020の揺れやがたつきも防止されるという、簡単で優れた位置決め性能を奏する。

[0214] このため、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032の位置決めを、迅速且つ正確に行うことが可能となり、サイクルタイムを短縮することができる。なお、上記ステツプ S304においても、ステップ S305と同様に、ヘミングユニット 3020におけるフローティング作用を規制しておいてもよぐこの場合には、ロボット 3022の移動動作中に、ヘミングユニット 3020が揺れやがたつきに起因する、ロボット 3022の先端部での異音や振動の発生を抑制することができる。

[0215] ステップ S306において、シリンダ 3106のロッド 3104を縮退させて、ガイドローラ 30 32とヘミングローラ 3030とを接近させ、図 32に示すようにガイドローラ 3032と円筒口ーラ 3040〖こより移動金型 3018を挟み込む。このとき、フランジ 3017はテーパローラ 3038により押圧されて錐面に沿って 45° 傾斜して屈曲することになる。また、図 32 力明らかなように、ガイドローラ 3032と円筒ローラ 3040との距離は、第 1溝 3052の底部と表面 3049aとの幅 wに規定されて、過度に接近することがない。従って、フランジ 3017が規定量以上に屈曲し、又は波立つ形状となることがない。さらに、ガイド口ーラ 3032と円筒ローラ 3040の Y方向位置が一致するように対向配置されていること力も移動金型 3018を確実に挟み込むことができる。これにより、移動金型 3018にモ一メント力が加わることがなぐ弾性変形やずれが生じることが防止される。 [0216] さらに、このとき、シリンダ 3106のロッド 3104の縮退によるフランジ 3017へのテーパローラ 3038での押圧動作と同時に、第 1ストッパ 3134と第 2ストッパ 3136との間の係合が外れて、ヘミングユニット 3020でのフローティング機構の規制が解除される。つまり、第 2の典型的実施例のヘミング加工装置 3010は、シリンダ 3106のロッド 31 04を縮退させるという簡単な動作で、テーパローラ 3038によるフランジ 3017への押圧動作が行われ、さらに、フローティング機構の規制も解除され、以下のステップにて説明するヘミング加工に備えることが可能となる。

[0217] ステップ S307【こお!ヽて、図 34【こ示すよう【こ、第 1溝 3052【こガイドローラ 3032を係合させながら転動させることにより、フランジ 3017を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる第 1ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032との間の加圧力や距離を所定値に保持した状態で、互いに逆方向に回転させながら転動させ、テーパローラ 3038の円錐面によりフランジ 3017を連続的に曲げて第 1へミング工程が行われる。このとき、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032は、上記のようにフローティング機構により支持されて、ることから、相対的な位置を保持したまま X方向及び Y方向に変位可能であり、ロボット 3022の動作軌跡に多少の誤差があっても、ガイドローラ 3032は第 1溝 3052に正確に倣って移動することができ、このため、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032の転動速度を高速にすることも可能となる。

[0218] 従って、テーパローラ 3038はフランジ 3017を規定の向きに押圧、変形させることができる。また、ロボット 3022の動作精度は極度に高精度である必要はなぐ動作速度の高速ィ匕及び制御手順の簡便化が図られる。第 1ヘミング工程によるヘミング加工は、フランジ 3017の全長にわたって行われる。

[0219] ステップ S308において、図 35の二点鎖線部で示すように、シリンダ 3106のロッド 3 104を若干延出させ、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032との距離をやや遠ざけて車両 3012及び移動金型 3018から離間させる。なお、この場合、シリンダ 3106 のロッド 3104を最大限に延出させると、ヘミングユニット 3020のフローティング機構が規制され、以下のステップ S309における位置決めを迅速に行うことができる力本実施形態では、以下のステップ S309でのヘミングユニット 3020の移動距離が比較的短いこと等を考慮して、上記のようにロッド 3104を若干延出させるものとする。

[0220] ステップ S309において、ヘミングユニット 3020を移動させることによりヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032を矢印 Y1方向に移動させる。この移動距離は、第 1 溝 3052と第 2溝 3054との距離に等、。

[0221] ステップ S310において、シリンダ 3106のロッド 3104を縮退させて、ガイドローラ 30 32を第 2溝 3054に係合させる。さらに、ガイドローラ 3032とヘミングローラ 3030とを接近させ、図 35に示すように、ガイドローラ 3032と円筒ローラ 3040により移動金型 3 018を挟み込み押圧する。このように、ガイドローラ 3032を第 1溝 3052から第 2溝 30 54に移動させる際の動作手順は単純であって、ヘミングユニット 3020の向きは一定のまま矢印 Y1方向に移動させるだけでよい。また、移動距離も比較的短いことから移行は短時間で終了する。

[0222] またこのとき、フランジ 3017は円筒ローラ 3040により押圧されて、ホイールアーチ部 3016の裏面に接触するまで屈曲する。つまり、フランジ 3017は、第 1ヘミングェ程時からさらに 45° 、すなわち当初の角度から 90° 屈曲することになる。

[0223] ステップ S311【こお!ヽて、図 36【こ示すよう【こ、第 2溝 3054【こガイドローラ 3032を係合させながら転動させることにより、フランジ 3017をホイールアーチ部 3016の裏面に接触するまで折り曲げる第 2ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 3 030とガイドローラ 3032との間の加圧力や距離を所定値に保持した状態で、互いに逆方向に回転させながら転動させ、円筒ローラ 3040の外周円筒面によりフランジ 30 17を連続的に曲げて、第 2ヘミング工程が行われる。

[0224] また、第 2溝 3054は金型板 3049の裏面 3049b側に設けられていることから、フランジ 3017及び金型板 3049は円筒ローラ 3040及びガイドローラ 3032に挟み込まれて確実に押圧され、しかも加圧力は他の箇所に分散することなく且つ加圧力を制限するストッパはなぐフランジ 3017に集中して作用する。これにより、フランジ 3017は確実に屈曲する。

[0225] 第 2ヘミング工程についても第 1ヘミング工程と同様に、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032が、フローティング機構の作用により第 2溝 3054に沿った正確な経路を移動し、フランジ 3017の全長にわたって加工が行われる。 [0226] ステップ S312にお!/、て、ステップ S308と同様に、シリンダ 3106のロッド 3104を縮退させて、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032との距離をやや遠ざけて移動金型 3018から離間させる。さらに、ヘミングユニット 3020を移動金型 3018からー且離間させる。

[0227] ステップ S313において、移動金型 3018の開放処理を行う。つまり、ヘミングュ-ット 3020の向きを変えた後、裏面 3049bに接近させてチャック 3034によりノブ 3056を把持し、さらに、制御弁 3062を切換駆動することによりクランプ機構 3058の開閉レバー 3068を開く。

[0228] ステップ S314において待機処理を行う。すなわち、ロボット 3022を所定の待機位置まで移動させて移動金型 3018を車両 3012から離間させる。コントローラ 3024は生産管理コンピュータにヘミング加工が正常に終了したことを通知する。通知を受けた生産管理コンピュータは、その他の所定要件についても条件が成立したことを確認して生産ライン 3014を駆動し、ヘミング力卩ェの終了した車両 3012を次工程へ搬送する。

[0229] 以上のように、第 2の典型的実施例に係るヘミング加工方法及びヘミング加工装置によれば、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032を備えるヘミングユニット 3020 力リニアガイド 3112、 3130及び 3132と、第 1支持手段 3126、第 2支持手段 3127 及び第 3支持手段 3138とにより構成されるフローティング機構を介して、支軸 3030a と支軸 3032aとが並ぶ方向である X方向、及び支軸 3030a及び支軸 3032aの軸方向である Y方向に変位自在に、ロボット 3022により支持されているので、ヘミングカロェ時におけるガイドローラ 3032の第 1溝 3052及び第 2溝 3054への追従性が著しく向上し、ヘミングローラ 3030をフランジ 3017に対して正確に追従させることが可能となり、ガイドローラ 3032が第 1溝 3052又は第 2溝 3054に乗り上げるような不都合を回避することが可能となる。さらに、上記フローティング機構によって、ロボット 3022の動作軌跡に多少の誤差があっても、ガイドローラ 3032は第 1溝 3052に正確に倣つて移動することができる。このため、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032の転動速度を高速にすることができ、ヘミング加工に要する作業時間を短縮することができる。 [0230] さらにまた、ヘミングカ卩ェ装置 3010は、フローティング機構を規制するための規制手段である第 1ストツバ 3134及び第 2ストツバ 3136を備えるため、各作業工程に応じてフローティング機構の作用を規制することが可能となる。このため、ヘミングローラ 3 030及びガイドローラ 3032の位置決め時に、前記フローティング機構の作用を規制しておくことにより、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032は揺れやがたつきを生じることがなぐロボット 3022に一体的に固定された状態で、正確且つ迅速に位置決めすることが可能となる。

[0231] さらに、第 2の典型的実施例によれば、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032とを接近及び離間させるシリンダ 3106のロッド 3104の延出動作又は縮退動作と一体的に、各作業工程に応じたフローティング機構の使用又は規制を選択することができる。すなわち、ヘミングローラ 3030及びガイドローラ 3032の位置決め時では、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032とを離間させておくためにロッド 3104を延出させることで、第 1ストツバ 3134と第 2ストツバ 3136とが係合して、フローティング機構が規制される。一方、ヘミングカ卩ェ時では、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032とを接近させておくためにロッド 3104を縮退させることで、第 1ストッパ 3134と第 2ストッパ 313 6との係合が外れて、フローティング機構が作用するようになる。このため、ヘミングカロェ装置 3010では、フローティング機構の使用及び規制が簡単な機構により実現されており、装置の簡素化と低コストィ匕が可能となる。

[0232] また、ヘミングカ卩ェ装置 3010によれば、小型軽量な移動金型 3018を用いることにより生産ライン 3014上を搬送される車両 3012に当接させてヘミングカ卩ェをすることができ、ヘミング加工のための専用スペースが不要である。また、他の組立及びカロェ工程と同様に生産ライン 3014においてヘミング力卩ェを行うことからヘミングカ卩ェだけのために車両 3012を他の専用スペースに搬送する手間がなぐ生産性が向上する。さらに、ヘミングカ卩ェ装置 3010によれば、移動金型 3018をワークの加工部分に当接させながら加工を行うことから、ワークの大きさに関わらずに適用される。移動金型 3018は小型軽量であることから格納台 3026に複数台を格納可能であって、保管及び管理が簡便であると共に、ロボット 3022は車種に対した移動金型 3018を選択してヘミング力卩ェを行うことができ、汎用性が向上する。 [0233] さらにまた、ヘミングローラ 3030は第 1ロールヘミング時及び第 2ロールヘミング時に共用できるため、ローラの交換が不要である。第 1溝 3052及び第 2溝 3054は裏面 3049b側に設けられていることから、第 2ヘミング工程時に、フランジ 3017及び金型板 3049を円筒ローラ 3040とガイドローラ 3032により挟み込んで加圧することができる。

[0234] さらに、ヘミングカ卩ェ装置 3010によれば一台のロボット 3022を移動金型 3018の移動手段、及びヘミング加工の加工手段に兼用することができる。

[0235] なお、本発明は上記実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなぐ種々の構成を採り得ることは当然可能である。

[0236] 例えば、第 2の典型的実施例では、機構及び制御の簡素化ため、フローティング機構の規制手段としての第 1ストッパ 3134及び第 2ストッパ 3136の係合動作を、へミングローラ 3030とガイドローラ 3032の接近及び離間動作と一体的に動作させるようにしたが、これに限らず、上記規制手段を、ヘミングローラ 3030とガイドローラ 3032の接近及び離間動作とは別体で動作するように構成して、コントローラ 3024等により制御するようにしてちょい。

[0237] なお、上記の第 1溝 3052及び第 2溝 3054はガイドローラ 3032を案内するものであれば必ずしも溝形状に限らず、例えば凸のレール (ガイド条）として、ガイドローラ 3 032の周面に環状溝を設けてもよい。

[0238] また、上記フローティング機構は、上記実施形態のようにガイドローラ 3032を用いるヘミングカ卩ェ装置以外にも適用可能であって、例えば、ガイドローラ 3032を省略した装置では、第 1可動部 3100を省略して、第 2可動部 3102の上端面にヘミングローラ 3030を配設すると共に、先端支持部材 3118を下方に延出させて、該先端支持部材 3118にシリンダ 3106のロッド 3104を固定するように構成すればよい。さらに、上記フローティング機構は、ヘミング加工装置の使用条件等に応じて、ガイドローラ 30 32側又はヘミングローラ 3030側のいずれか一方のみに作用するように設けることも当然可能である。

[0239] 上記のヘミングカ卩ェ装置 3010では、車両 3012における左後輪のホイールアーチ部 3016に対してヘミング力卩ェを行う例について示した力これに限らず、その他の箇所についても対応する移動金型を設定することにより適用可能となることはもちろんである。例えば、ヘミング力卩ェを行う適用箇所としては、車両 3012におけるフロントホイールノヽウス縁部、ドア縁部、ボンネット縁部及びトランク縁部等を挙げることができる。また、ロールヘミングは 1枚の薄板を折り曲げる場合だけでなぐ例えば、フランジ 3017を折り曲げることにより、別に設けられた薄板であるインナパネルの端部を挟み込むようにしてもよい。

<第 3の典型的実施例 >

[0240] 図 37に示すように、第 3の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 5010は、いわゆるホワイトボディの状態の車両（ワーク） 5012について組み立て及び力卩ェを行う生産ライン 5014における途中工程に設定されており、左後輪側のホイールアーチ部 501 6のフランジ 5017についてロールヘミング力卩ェを行うための装置である。ホイールァーチ部 5016は 180° の略円弧形状となっている。ヘミングカ卩ェ装置 5010による加ェ前の状態において、フランジ 5017はホイールアーチ部 5016の端部 5016a (図 42 参照）から内側に向かって 90° の屈曲形状となっている。

[0241] ヘミング加工装置 5010は、ワークである車両 5012のホイールアーチ部 5016に接触させる移動金型 5018と、該移動金型 5018を移動させるとともに先端にヘミングュニット 5020を備えるロボット 5022と、生産ライン 5014における所定位置に車両 501 2が搬送されてきたことを検出する光電センサ 5023と、統括的な制御を行うコント口ーラ 5024とを有する。

[0242] ロボット 5022は産業用多関節型であって、プログラム動作によってヘミングユニット 5020を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。ロボット 5022の近傍には、車両 5012の種類に応じた複数種の移動金型 5018が配置された格納台 5026力 S 設けられており、該格納台 5026の位置データはコントローラ 5024に記憶されている。コントローラ 5024は、生産ライン 5014の運行制御を行う外部の生産管理コンビュータ（図示せず）に接続され、生産ライン 5014上を搬送される車両 5012の種類等を示す情報がコントローラ 5024に供給される。

[0243] 図 38に示すように、ヘミングユニット 5020は、端面力も突出するように設けられたへミングローラ 5030及びガイドローラ 5032と、側面部に設けられたチャック 5034とを有する。チャック 5034はコントローラ 5024の作用下に開閉する一対のフィンガー 50 36を有し、移動金型 5018の移動用に用いられる。

[0244] ヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032は、支軸 5030a、 5032aに対して回転自在に軸支されている。また、ヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032は Y方向（支軸 5030a、 5032a力並ぶ方向）に移動可會であって、支軸 5030aと支軸 32aとの間隔が調整され、ヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032により挟まれる部材に対する加圧が可能である。さらに、ヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032は、いわゆるフローティング構造であり、相対的な位置を保持しながら Y方向及び X方向（支軸 5030a、 5032aの軸方向）に移動可能であり、外力によって従動的且つ弹性的に移動する。つまり、支軸 5030aと支軸 5032aは調整された間隔を維持したまま X方向、 Y方向に連動して移動可能となる。

[0245] ヘミングローラ 5030は先端側に設けられたテーパローラ 5038と、該テーパローラ 5 038と一体構造で基端側に設けられた円筒ローラ 5040とからなる。テーパローラ 50 38は、側面視で 45° に傾斜した先細り形状の円錐台であり、稜線長さ L1 (図 42参照）はフランジ 5017の高さ H (図 6参照)よりやや長く設定されて!、る。円筒ローラ 50 40は、テーパローラ 5038の基端側最大径部よりもやや大径の円筒形状であって、軸方向高さ L2 (図 42参照）はフランジ 5017の高さ Hに対応して十分大きい。

[0246] ガイドローラ 5032は周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、移動金型 5018に設けられた第 1溝 (ガイド部） 5052又は第 2溝 (ガイド部） 5054 (図 6参照）に係合可能である。

[0247] 図 39及び図 40に示すように、移動金型 5018は、金型板 5049をベースに構成されている。金型板 5049は板形状であり、ホイールアーチ部 5016に接触する側を表面 5049a、その反対側の面を裏面 5049bと呼んで区別する。また、ホイールアーチ部 5016の端部 5016aからみてワーク側を内側（矢印 A1側）、その反対側を外側（矢印 A2側）と呼んで区別する。

[0248] 金型板 5049は、ホイールアーチ部 5016の周囲に表面 5049aが当接するアーチ形の板形状であって、表面 5049aは車両 5012の表面形状に合わせた 3次元的な曲面に設定されている。したがって、移動金型 5018がホイールアーチ部 5016に取り付けられるとき、第 1溝 5052及び第 2溝 5054とフランジ 5017は平行に配設されるとともに、表面 5049aは車両 5012に対して広い面積で面接触する。

[0249] 移動金型 5018は、ホイールアーチ部 5016の端部 5016aよりやや外側に沿って形成された外側円弧部 5050と、裏面 5049bにおいて外側円弧部 5050に沿って平行に設けられた第 1溝 5052及び第 2溝 5054と、裏面 5049bに設けられたノブ 5056と、上部に並んで設けられた 3つの吸着機構 (装着手段) 5058と、該吸着機構 5058を介して吸気をする配管 5060とを有する。第 1溝 5052は、金型板 5049上でフランジ 5017の端部 5016aよりも突出した外側に設けられ、第 2溝 5054は端部 5016aよりも内側に設けられている。また、移動金型 5018は、表面 5049aの下部両端力もそれぞれ突出した 2本の位置決めピン 5062と、外側円弧部 5050の両端部において、下方に向力つて緩やかに高くなる傾斜部（距離制限部） 5063a、 5063bとを有する。傾斜部 5063a、 5063bの下端の最高部は、フランジ 5017の高さ Hよりもやや高く設定されている。

[0250] なお、移動金型 5018をホイールアーチ部 5016に装着するための手段としては、吸着機構 5058に限らず、レバー等により車両 5012の所定の箇所を把持するクランプ機構等を用いてもよいし、該クランプ機構等と吸着機構 5058とを併用してもよい。

[0251] 位置決めピン 5062は、車両 5012の位置決め孔 5065 (図 37参照）に挿入可能な径に設定されており、挿入が容易なように先端がテーパ状に縮径している。なお、移動金型 5018は主に吸着機構 5058により支持、固定されることから、位置決めピン 5 062は移動金型 5018の自重を支えるための強度は必要なぐ細径で足りる。

[0252] 傾斜部 5063a、 5063bは一方の側面が外側円弧部 5050と同一面となっており、他方の側面はフランジ 5017に近接した位置となるように形成されている（図 42参照）。傾斜部 5063a、 5063bの傾斜面は緩や力な曲面であり、傾斜部 5063a、 5063b の上端部は表面 5049aと滑らかに接続されて、る。

[0253] 図 41に示すように、吸着機構 5058は表面 5049aがやや削られた低段部 5064に設けられており、吸着に適した面積を有するグリッパ 5066と、該グリッパ 5066に連通する吸気口 5068とを有する。グリッパ 5066は弾性体（例えば、ゴムやスポンジ等）の吸着部 5067aと、該吸着部 5067aよりも硬質のベース部 5067bの 2層構造であり、ベース咅 5067b力低段咅 5064に固定されて!/、る。グリツノ 5066ίま、表面 5049aよりもやや突出している。

[0254] グリッパ 5066は、表面に多数の横孔 5070が設けられている。該横孔 5070はべ一ス部 5067bで集合し、吸気口 5068に連通している。吸気口 5068は継手 5072によつて配管 5060に接続されている。

[0255] このような吸着機構 5058によれば配管 5060から吸気を行うことにより、各横孔 507 0から空気が吸い込まれて吸着作用を奏し、グリッパ 5066をホイールアーチ部 5016 の表面に吸着させることができ、移動金型 5018が固定される。このとき、グリッパ 506 6の吸着部 5067aは弹性的にやや圧縮されて吸着する。配管 5060の吸気は、ェジェクタや真空ポンプ等を用いるとよ、。

[0256] 移動金型 5018はホイールアーチ部 5016の周囲にのみ当接することから小型である。また、車両 5012に対して側面から当接すること力も車両 5012の重量が加わることがなぐ耐荷重構造でないことから軽量に設定される。したがって、移動金型 5018 はノブ 5056をチャック 5034で把持することによりロボット 5022により簡便に移動可能であり、また吸着機構 5058による吸着が可能である。

[0257] 位置決めピン 5062によって位置決めされた状態で、吸着機構 5058によって移動金型 5018がホイールアーチ部 5016に固定されると、図 42に示すように、外側円弧部 5050はホイールアーチ部 5016の端部 5016aよりも外側（図 42における下側）に配置される。第 1溝 5052は端部 5016aよりやや外側に配置され、第 2溝 5054は端部 5016aより内側に配置される。端部 5016aに沿って平行配置される。

[0258] 次に、このように構成されるヘミングカ卩ェ装置 5010を用いて、ホイールアーチ部 50 16のフランジ 5017についてロールヘミング力卩ェを行う加工方法について図 43及び図 44を参照しながら説明する。図 43及び図 44に示す処理は、主にコントローラ 502 4【こよる帘 U御下【こお!ヽて、移動金型 5018、ヘミングユニット 5020及びロボット 5022 によって実行される。

[0259] 先ず、ステップ S501にお、て、生産管理コンピュータ力も次に搬送されてくる車両 5012の車種の情報を確認した後、ロボット 5022は現在把持している移動金型 501 8を格納台 5026の規定位置に戻し、車種に対応する別の移動金型 5018をチャック 5034により把持する。すでに対応する移動金型 5018を保持している場合には、この持ち替え作業は不要であり、また、同じ車種の車両 5012が複数台連続して搬送される際には、移動金型 5018を持ち変える必要がないことはもちろんである。

[0260] ステップ S502において、光電センサ 5023の信号を確認して車両 5012が搬送されてくるまで待機する。車両 5012は生産ライン 5014により搬送され、ロボット 5022 の近傍における所定位置で停止する。光電センサ 5023により車両 5012の搬送が確認された時点でステップ S503へ移る。

[0261] ステップ S503において、移動金型 5018をホイールアーチ部 5016に対して装着させる。すなわち、ロボット 5022の動作により移動金型 5018を移動させ、位置決めピン 5062を車両 5012の位置決め孔 5065に挿入することにより縦横方向の位置決めを行った後、移動金型 5018をさらに前進させグリッパ 5066を車両 5012の表面に軽く当接させる。

[0262] さらに、ロボット 5022が移動金型 5018を保持する力を低減させ、移動金型 5018 を車両 5012に対して弹性的に変位自在とした後、配管 5060から吸気を行い吸着機構 5058によって移動金型 5018の表面 5049aを車両 5012に当接させる。これにより、移動金型 5018はホイールアーチ部 5016に対して取着されて正確に位置決め固定される。

[0263] ステップ S504【こお!ヽて、チャック 5034のフィンガー 5036を開!ヽた後、ロボット 502 2及びヘミングユニット 5020を移動金型 5018から取り外す。このとき、移動金型 501 8は、移動金型 5018に一体的に設けられた吸着機構 5058によって車両 5012に固定されていることから、チャック 5034を外しても落下したり、位置がずれたりすることはない。

[0264] ステップ S505において、ヘミングユニット 5020の向きを変えた後、移動金型 5018 の外側円弧部 5050に接近させ、ガイドローラ 5032を第 1溝 5052に係合させる。

[0265] ステップ S506において、ガイドローラ 5032とヘミングローラ 5030とを接近させ、図 42に示すようにガイドローラ 5032と円筒ローラ 5040により移動金型 5018を挟み込む。このとき、円筒ローラ 5040の前端側は傾斜部 5063aの下端部に当接し、テーパローラ 5038はフランジ 5017から離間している。 [0266] ステップ S507において、第 1溝 5052にガイドローラ 5032を係合させながら転動させることにより第 1ヘミング工程を開始する。この第 1ヘミング工程の最初の時点では、テーパローラ 5038が離間しているためフランジ 5017は曲げられることがない。

[0267] ステップ S508において、ガイドローラ 5032を第 1溝 5052に係合させながら転動させるとともに、円筒ローラ 5040を傾斜部 5063aに当接させながら転動させ続けると、傾斜部 5063aは次第に低くなることから、図 45に示すように、テーパローラ 5038がフランジ 5017の端部に当接して曲げカ卩ェが開始される。ヘミングユニット 5020を移動させることに伴って傾斜部 5063aはさらに低くなることから、フランジ 5017を曲げる角度は次第に急角度となる。このように、傾斜部 5063a (及び 5063b)は、表面 5049 aと円筒ローラ 5040との距離を加工箇所に応じて適度に制限する一種のカムとして作用する。

[0268] ステップ S509において、ヘミングユニット 5020が傾斜部 5063aのない箇所まで移動すると、図 46に示すように、テーパローラ 5038の側面の稜線はほぼ全てがフランジ 5017の側面に当接し、該フランジ 5017を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる。

[0269] つまり、ヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032は互いに逆方向に回転しながら転動し、テーパローラ 5038の円錐面によりフランジ 5017を連続的に曲げて第 1へミング工程が行われる。このとき、ヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032はフローティング構造であることから、相対的な位置を保持したまま X方向及び Y方向に変位可能であり、ロボット 5022の動作軌跡に多少の誤差があっても、ガイドローラ 5032は第 1溝 5052に正確に倣って移動することができる。

[0270] このようにして、図 47に示すように、フランジ 5017の端部は加工がなされないでホィールアーチ部 5016の面に対して 90° に起立したままの状態を保ち、フランジ 501 7の延在方向に沿って次第に折り曲げ角度が急となり、傾斜部 5063aがない箇所では略 45° に折り曲げられることになる。

[0271] なお、詳細な説明を省略するが、フランジ 5017の他方の端部では傾斜部 5063b の傾斜面に円筒ローラ 5040が乗り上げることになり、テーパローラ 5038がフランジ 5 017から次第に離間する。しがって、加工開始側の端部と同様に、フランジ 5017は延在方向に沿って次第に折り曲げ角度が急となるように加工される。 [0272] ステップ S510において、図 48の二点鎖線に示すように、ヘミングローラ 5030とガイドローラ 5032との距離をやや遠ざけて移動金型 5018から離間させ、さらに、へミングユニット 5020を前進させることによりヘミングローラ 5030及びガイドローラ 5032を矢印 XI方向に前進させる。この前進距離は、第 1溝 5052と第 2溝 5054との距離に等しい距離である。

[0273] 図 44のステップ S511【こお!ヽて、図 48【こ示すよう【こ、ガイドローラ 5032を第 2溝 50 54に係合させる。

[0274] ステップ S512において、ガイドローラ 5032とヘミングローラ 5030とを接近させ、ガイドローラ 5032と円筒ローラ 5040により移動金型 5018を挟み込み押圧する。このとき、円筒ローラ 5040の基端側は傾斜部 5063bの下端部に当接し、テーパローラ 50 38はフランジ 5017から離間して!/、る。

[0275] ステップ S513において、第 2溝 5054にガイドローラ 5032を係合させながら転動させることにより第 2ヘミング工程を開始する。この第 2ヘミング工程の最初の時点では、テーパローラ 5038が離間しているためフランジ 5017は曲げられることがない。

[0276] ステップ S514において、ガイドローラ 5032を第 2溝 5054に係合させながら転動させるとともに、円筒ローラ 5040を傾斜部 5063bに当接させながら転動させ続けると、傾斜部 5063bは次第に低くなることから、図 49に示すように、テーパローラ 5038がフランジ 5017の端部に当接して曲げ力卩ェが再開される。ヘミングユニット 5020を移動させることに伴って傾斜部 5063bはさらに低くなることから、フランジ 5017を曲げる角度は一層急角度となる。

[0277] ステップ S515において、ヘミングユニット 5020が傾斜部 5063bのない箇所まで移動すると、図 50に示すように、フランジ 5017は円筒ローラ 5040により押圧されて、ホィールアーチ部 5016の面に接触するまで屈曲する。つまり、フランジ 5017は、第 1 ヘミング工程時からさらに 45° 、当初の角度から 90° 屈曲することになる。

[0278] 第 2溝 5054は金型板 5049の裏面 5049b側に設けられていることから、フランジ 50 17及び金型板 5049は円筒ローラ 5040及びガイドローラ 5032に挟み込まれて確実に押圧され、し力も加圧力は他の箇所に分散することなく且つ加圧力を制限するようなストッパはなぐフランジ 5017に集中して作用する。これにより、フランジ 5017は確実に屈曲する。

[0279] このようにして、図 51〖こ示すよう〖こ、ヘミングローラ 5030は、フランジ 5017の延在方向（Z方向）に直交する方向 (Y方向）に変位させながら転動することになり、加工箇所に応じてフランジ 5017の折り曲げ角度を調整することができる。したがって、フランジ 5017の端部は加工がなされず、ホイールアーチ部 5016の面に対して 90° に起立したままの状態を保ち、フランジ 5017の延在方向に沿って次第に折り曲げ角度が急となり、傾斜部 5063aがない箇所では略 90° に折り曲げられることになる。フランジ 5017の折り曲げ角度は延在方向に沿って緩やかに変化していることから、局所的に応力が集中したり又は局所的にカ卩ェ量が過大になることがなぐしわや割れの発生を防止できる。

[0280] なお、詳細な説明を省略するが、フランジ 5017の他方の端部では傾斜部 5063a の傾斜面に円筒ローラ 5040が乗り上げることになり、円筒ローラ 5040がフランジ 50 17から次第に離間する。しがって、加工開始側の端部と同様に、フランジ 5017は延在方向に沿って次第に折り曲げ角度が急となるように加工される。

[0281] ステップ S516において、ヘミングローラ 5030とガイドローラ 5032との距離をやや遠ざけて移動金型 5018から離間させる。さらに、ヘミングユニット 5020を移動金型 5 018からー且離間させる。

[0282] ステップ S517において、移動金型 5018の開放処理を行う。つまり、ヘミングュ-ッ卜 5020の向さを変免た後、裏面 5049b【こ接近させてチャック 5034【こよりノブ 5056を把持し、さらに、配管 5060の吸引を終了する。

[0283] ステップ S518において待機処理を行う。すなわち、ロボット 5022を所定の待機位置まで移動させて移動金型 5018を車両 5012から離間させる。コントローラ 5024は生産管理コンピュータにヘミング加工が正常に終了したことを通知する。通知を受けた生産管理コンピュータは、その他の所定要件についても条件が成立したことを確認して生産ライン 5014を駆動し、ヘミング力卩ェの終了した車両 5012を次工程へ搬送する。

[0284] このように、ヘミングカ卩ェ装置 5010及びカ卩ェ方法によれば、ヘミングローラ 5030をフランジ 5017の延在方向に直交する方向（Y方向）に変位させながら転動することにより、加工箇所に応じてフランジ 5017の折り曲げ角度を調整し、形状変化が緩やかとなって、しわや割れ等の発生を防止することができる。この際、ヘミングローラ 5030 の変位の調整は、フランジ 5017の延在方向に向かって高さが変化する傾斜部 506 3a、 5063bを設けることにより、簡便に行うことができる。フランジ 5017はしわや割れが無いことから高強度に維持される。

[0285] 次に、移動金型 5018の変形例である移動金型 5100について図 52〜図 54を参照しながら説明する。以下の説明においては、前記のヘミング加工装置 5010と同じ構成要素については同符号を付してその詳細な説明を省略する。

[0286] 図 52に示すように、移動金型 5100は、金型板 5049をベースに構成されており、外側円弧部 5102と、裏面 5049bにおいて外側円弧部 5102に沿って平行に設けられた第 1溝 5104及び第 2溝 5106と、ノブ 5056と、 3つの吸着機構 5058と、配管 50 60と、 2つの位置決めピン 5062とを有する。外側円弧部 5102、第 1溝 5104及び第 2溝 5106は、前記の外側円弧部 5050、第 1溝 5052及び第 2溝 5054に相当する部分である。

[0287] 外側円弧部 5102の下方両端部 5102a及び 5102bは、フランジ 5017から離れる方向（矢印 A2方向）に向力つて張り出している。下方両端部 5102a及び 5102b以外の外側円弧部 5102は、前記の外側円弧部 5050と同形状である。

[0288] 第 1溝 5104及び第 2溝 5106は外側円弧部 5102と平行に設けられており、両端部

(離間部） 5104a、 5104b, 5106a, 5106b (つまり、下方両端部 5102a及び 5102b の箇所）は、ホイールアーチ部 5016から矢印 A2方向に向力つて延在している。両端部 5104a、 5104b, 5106a, 5106b以外の箇所（平行部）では、第 1溝 5104及び第 2溝 5106は前記の第 1溝 5052及び第 2溝 5054と同位置となっている。

[0289] このように構成される移動金型 5100は、前記の移動金型 5018と同様に、ロボット 5 022によってワークである車両 5012の近傍まで搬送され、吸着機構 5058の作用によって車体に対して取着されて位置決め固定される。この後、ガイドローラ 5032を第 1溝 5104に係合しながら転動することにより第 1ヘミング力卩ェを行い、第 2溝 5106に係合しながら転動することにより第 2ヘミング加工を行う。

[0290] 第 1ヘミング加工を行う最初及び最後の時点では、図 53に示すように、第 1溝 5104 はフランジ 5017から相当に離れていることから、ヘミングローラ 5030はフランジ 501 7に接触することがなぐフランジ 5017は 90° の起立状態が保たれる。

[0291] 第 1ヘミングカ卩ェにおいて、最初の時点からヘミングユニット 5020をやや移動させたときには、第 1溝 5104がフランジ 5017に対する平行位置に次第に接近するように形成されていることから、図 54に示すように、テーパローラ 5038がフランジ 5017の端部に当接して曲げ力卩ェが開始される。ヘミングユニット 5020を移動させることに伴つて第 1溝 5104はさらにフランジ 5017に接近することから、フランジ 5017を曲げる角度は次第に急角度となる。この後、第 1溝 5104は、前記の第 1溝 5052と同位置となること力、テーパローラ 5038はフランジ 5017を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる。なお、加工の最終部においても、第 1溝 5104がフランジ 5017に対する平行位置力も次第に離間するように形成されて、ることから、テーパローラ 5038もフランジ 501 7から次第に離間する。

[0292] 一方、第 2ヘミング加工を行う場合においても第 1ヘミング加工の場合と同様に、最初及び最後の時点では、フランジ 5017の起立状態が保たれ、中央部では内側方向へ 90° 傾斜屈曲される。このように、移動金型 5100を用いたヘミングカ卩ェ方法では、ヘミングローラ 5030がフランジ 5017の延在方向（Z方向）に直交する方向（X方向）に変位させながら転動することになり、加工箇所に応じてフランジ 5017の折り曲げ角度を調整することができる。したがって、前記の移動金型 5018を用いた場合と同様に、フランジ 5017は形状変化が緩や力となって、しわや割れ等の発生を防止することができる。この際、ヘミングローラ 5030の変位の調整は、第 1溝 5104、第 2溝 510 6の配置によって簡便に設定できる。

[0293] 上記の例では、傾斜部 5063a、 5063b又は第 1溝 5104、第 2溝 5106の両端部 51 04a、 5104b, 5106a, 5106bによってヘミングローラ 5030をフランジ 5017の延在方向に直交する方向（X方向又は Y方向）に変位させながら転動させているが、へミングローラ 5030を変位させる手段はこれに限られない。例えば、所定のセンサにより変位量をフィードバックさせながらヘミングローラ 5030自体をサーボモータ等によつて変位させるようにしてもょ、。

[0294] また、移動金型 5018を搬送する手段と、ヘミングユニット 5020を移動させる手段とを 1台のロボット 5022で兼用している力移動金型 5018の搬送手段としての機能と、ヘミングユニット 5020の移動手段としての機能をそれぞれ個別のロボットに分担させてもよい。さらに、フランジ 5017を折り曲げる方式は単純に内側に折り曲げる方式に限らず、所定のインナーパネル等を挟み込むようにして折り曲げてもよい。

<第 4の典型的実施例 >

[0295] 第 4の典型的実施例に係るロールヘミング方法及びヘミングローラについて、図 55 〜図 70を参照しながら説明する。第 4の典型的実施例に係るヘミングローラ 6010は、図 55に示すロールヘミングカ卩ェ装置 6011で用いられ、第 4の典型的実施例に係るロールヘミング方法はロールヘミング加工装置 6011で行われる。また、第 4の典型的実施例に係る溶接構造物は、ロールヘミング加工装置 6011を用いて製造される。

[0296] 図 55に示すように、ロールヘミング加工装置 6011は、ァウタパネル 6012とインナパネル 6014力なるワーク（溶接構造物） Wの縁部をロールヘミング加工するための装置であって、ワーク Wを支持する加工テーブル 6016と、ロボット 6018と、該ロボット 6018の先端に設けられた加工ツール 6020とを有する。ワーク Wは、加工テーブル 6016上で金型 6021を介して支持されている。ワーク Wは所定のワーク自動交換手段によってカ卩工テーブル 6016に搬入、搬出されるようにしてもよ!、。

[0297] ロボット 6018は産業用の多関節型であり、加工ツール 6020を稼動範囲内の任意の位置において任意の姿勢となるように移動可能である。また、ロボット 6018は、図示しないティーチングペンダントの操作により、実際に動作を行わせながら動作ティ一チングを行うことができる。さらに、 3次元 CAD (ComputerAidedDesign)等を用いたオフライン処理によって、実際のロボット 6018を動作させることなく動作ティーチングを行うことも可能である。ロボット 6018は所定のコントローラの作用下に動作する

[0298] カロエツール 6020は、ァウタパネル 6012の縁部から略直角に起立した形状のフランジ 6030をァウタパネル 6012の内側方向へ折り曲げるためのツールであって、インナパネル 6014の縁部 6014aを挟み込んで一体化することができる（図 61参照）。ヮーク Wは、ァウタパネル 6012が下でインナパネル 6014が上となるように組み合わされて金型 6021の上に仮固定されており、インナパネル 6014の縁部 6014aは、ァゥタパネル 6012の屈曲部に沿って配置されている。このときフランジ 6030は上方に向力つて延在している。

[0299] インナパネル 6014の縁部 6014aにはプレス成形された複数の突起 6032が設けられている。これらの突起 6032は、折り曲げられるフランジ 6030に挟み込まれる位置に設けられており、具体的には、フランジ 6030の略中間高さ部分によって挟み込まれる位置に設けられている。突起 6032は、例えば、所定の等間隔に設けられている

[0300] 図 56及び図 57に示すように、カロエツ一ノレ 6020は、ヘミングローラ 6010と、該へミングローラ 6010の両端を回転自在に保持するアーチ部材 6034とを有する。アーチ部材 6034は、ロボット 6018の最先端軸に接続されている。カロエツール 6020はロボット 6018に対して着脱自在である。

[0301] ヘミングローラ 6010は、フランジ 6030の外面端部 6030aを押圧する第 1円柱 604 0と、該第 1円柱 6040と同軸上且つ同径で、フランジ 6030の外面基咅 6030bを押圧する第 2円柱 6042と、これらの第 1円柱 6040と第 2円柱 6042との間に設けられた浅い環状凹部 6044とを有する。ヘミングローラ 6010の幅はフランジ 6030の高さ H に略等しい（図 59参照)。

[0302] 次に、このように構成されるロールヘミングカ卩ェ装置 6011を用いて、ワーク Wの口ールヘミング方法を行う手順について図 58〜図 68を参照しながら説明する。以下の説明では、表記したステップ番号順に処理が実行されるものとする。

[0303] 図 58のステップ S601において、先ず、ワーク Wをァウタパネル 6012が下、インナパネル 6014が上となるように加工テーブル 6016上に固定する。このとき、フランジ 6 030は上方に向かって起立しているものとする。

[0304] ステップ S602において、ロボット 6018を動作させ、加工ツール 6020を移動させる。このとき、ヘミングローラ 6010の第 1円柱 6040をフランジ 6030の外面端部 6030a に当接して押圧するとともに、第 2円柱 6042をフランジ 6030の外面基部 6030bに当接して押圧しながら、ヘミングローラ 6010を 45° 傾斜させ、フランジ 6030の側面を押圧する。これにより、フランジ 6030は図 59の矢印 Aの方向に押圧され、曲げ基点 Pを略中心として 45° 傾斜するように適切に折り曲げられる。 [0305] ステップ S603において、ロボット 6018の動作作用下に、第 1回目のロールヘミング加工 (プリヘミングカ卩ェとも呼ばれる。）を行う。つまり、図 59に示すように、ワーク Wに対するヘミングローラ 6010の姿勢を保持しながら加工ツール 6020をフランジ 6030 の延在する方向に転動させことにより、フランジ 6030を内側方向へ 45° 折り曲げるロールヘミング力卩ェを連続的に行う。なお、フランジ 3600が延在する方向を X方向（第 1方向）とし、インナパネル 6014に平行で X方向に直交する方向を Y方向（第 2方向）とし、 X方向及び Y方向に直交する方向を Z方向とする。

[0306] 第 1回目のロールヘミング力卩ェはフランジ 6030の一端力他端の全長に亘つて行う。なお、図 59及び後述する図 61、図 64及び図 67では、理解を容易にするためにフランジ 6030の延在方向を直線状に図示して!/、るが、該フランジ 6030の延在方向は 2次元的又は 3次元的な曲線状であってもよいことはもちろんである。フランジ 603 0の延在方向が曲線状であるときには、ヘミングローラ 6010の軸がフランジ 3600の方向（X方向）に対して直角となる向きを保持しながらロボット 6018の作用下に転動させる。

[0307] ステップ S604において、ロボット 6018の作用下にヘミングローラ 6010の向きをさらに 45° 傾斜させ、回転軸がインナパネル 6014の表面と平行となるように移動し、第 1円柱 6040及び第 2円柱 6042と金型 6021とにより、ァゥタノネノレ 6012、インナパネル 6014の縁部 6014a及びフランジ 6030の 3枚を挟み込む。これにより、ァウタパネル 6012、インナパネル 6014の縁部 6014a及びフランジ 6030がプレスされて

—体化される ₀

[0308] ステップ S605において、第 2回目のロールヘミングカ卩ェ（本ヘミングカ卩ェとも呼ばれる。）を行う。つまり、ロボット 6018の動作によって、カロエツール 6020力 S屈曲部の全長に沿って移動してロールヘミング力卩ェが行われてァウタパネル 6012、インナパネル 6014の縁部 6014a及びフランジ 6030の 3枚が一体化する（図 61参照）。

[0309] 図 60及び図 61に示すように、この第 2回目のロールヘミングカ卩ェにおいては、第 1 回目のロールヘミング力卩ェと同様に、第 1円柱 6040をフランジ 6030の外面端部 60 30aに当接して押圧するととちに、第 2円柱 6042をフランジ 6030の外面基咅 6030b に当接して押圧させて矢印 X方向に転動させる。また、環状凹部 6044は第 1円柱 60 40と第 2円柱 6042との間に設けられていることから、突起 6032の上部を通過するように移動することになり、突起 6032を潰すことがな、。

[0310] なお、図 61 (及び図 64)においては、加工部位が視認可能となるようにカ卩ェツール 6020を二点鎖線の透明状に図示して、る。

[0311] 第 2回目のロールヘミングカ卩ェにおいては、図 61及び図 62に示すように、矢印 X 方向に延在する細長、膨出部 6050が残る。膨出部 6050は平面視で突起 6032の位置を中心とした中央部の Y方向幅は環状凹部 6044の幅 Bと略等しぐ X方向両端は鋭角状であって、突起 6032以外の部分は中空構造となっている。また、膨出部 6 050は突起 6032の位置が頂部となっており矢印 X延在方向に沿って左右に低くなる形状となっている。

[0312] 膨出部 6050が形成されるのは、フランジ 6030の面のうち、ヘミングローラ 6010では第 1円柱 6040及び第 2円柱 6042に当接する部分は押圧されるが、 Y方向で突起 6032が設けられる中央位置は環状凹部 6044通過することから押圧されず、該突起 6032の反力によって塑性変形を起こして相対的に膨出するためである。

[0313] 次に、ステップ S606において、ロボット 6018の作用下に、 Z方向を基準としてへミングローラ 6010の向きを 90° 回転させた後、図 63及び図 64に示すように、環状凹部 6044力突起 6032の上部を通過する位置で、第 1円柱 6040及び第 2円柱 6042 をフランジ 6030に当接して押圧して Y方向に転動させる。

[0314] このステップ S606では、環状凹部 6044が突起 6032の上部を通過することから、該突起 6032を潰すことがない。また、第 1円柱 6040及び第 2円柱 6042は膨出部 6 050のうち中空構造部分の上を通り、押圧することから、中空部分のみが押しつぶされ、結果として層状突起 6056が形成される。層状突起 6056は、インナパネル 6014 の突起 6032と、ァウタパネル 6012の膨出部 6050のうち左右に延在する中空部分がなくなって突起 6032の上層を覆うようにして残った部分によって二層力もなる突起を形成しているものである。

[0315] 図 65に示すように、層状突起 6056の形状は、概略的に、 X方向に延在する平行な一対の仮想線 6060、 6060と、 Y方向に延在する平行な一対の仮想線 6062、 6062 を底面の 4辺とする四角錐台であって、より詳細には、該四角錐台を形成する各面が滑らかにつながっており、頂部は略半球形状となっている。仮想線 6060、 6060は、前記のステップ S605において環状凹部 6044の両端部が通過した幅 Bの経路であり、同様【こ、仮想線 6062、 6062ίま前記のステップ S606【こお!ヽて環状咅 6044の両端部が通過した幅 Βの経路である。

[0316] なお、浅い環状凹部 6044は、断面円弧形状であることから、幅 Βの両端部において第 1円柱 6040及び第 2円柱 6042との面とのなす角度 Θ (図 60参照）が鈍角になつており、ヘミングローラ 6010によってヘミング力卩ェを行う際に、経路となる仮想線 6 060、 6060及び 6062、 6062に対する加圧力が鈍角形状に基づいて適度に分散され、加圧痕が付きにくい。

[0317] ステップ S606の層状突起 6056を形成する工程は、全ての突起 6032に対して順に行う。このようにヘミングカ卩ェがなされたワーク Wでは、複数の層状突起 6056に対してそれぞれ突起 6032がほとんど隙間なく係合しているため、ァウタパネル 6012とインナパネル 6014は相当強固に接続されている力次のステップ S607の溶接工程により一層強固に接続されることになる。

[0318] なお、ステップ S605におけるヘミングローラ 6010の転動方向と、ステップ S606におけるヘミングローラ 6010の転動方向は直交する方向が望ましいが、設計条件によつては突起 6032の位置を交点とする異なる 2方向に転動させればよい。

[0319] ステップ S607にお!/、て、図 66及び図 67に示すように、層状突起 6056の上面から溶接電極 6070を押し当てながら電圧を印加し、スポット溶接を行う。この際、ワーク Wを接地しておく。

[0320] 溶接電極 6070に電圧を印加することにより、図 68に示すように、主に、フランジ 60 30とインナパネル 6014との間の部分が溶融してナゲット 6072が形成される。また、層状突起 6056は加熱により軟ィ匕し、溶接電極 6070の加圧力によって押しつぶされる。したがって、通電を停止して冷却'凝固してスポット溶接が完了した部分の溶接痕 6074は、略平面状になる。ステップ S607のスポット溶接工程は、全ての層状突起 6 056に対して順に行う。ステップ S607のスポット溶接工程は、ワーク Wを加工テープル 6016以外の場所に移して行ってもよい。

[0321] 上述したように、第 4の典型的実施例に係るロールヘミング方法によれば、フランジの延在する X方向にヘミングローラ 6010を転動させる際、折り曲げるフランジ 6030 上で、環状凹部 6044を突起 6032の上部を通過させることから、該突起 6032が潰れることがない。また、 X方向に直交する Y方向に向かって再度ヘミングローラ 6010 を転動させ、この際にも環状凹部 6044を突起 6032の上部を通過させることから、膨出部 6050のうち突起 6032を中心として X方向に沿って中空の膨らみとして残っている部分が押圧される。これにより、フランジ 6030はインナノネル 6014の突起 6032を覆う小さい層状突起 6056となり、その後のスポット溶接時に電流を集中させることができる。

[0322] また、第 4の典型的実施例に係るヘミングローラ 6010によれば、上記のロールへミング方法に対して好適に用いられ、インナパネル 6014の突起 6032を押し潰すことがない。また、該突起 6032を交点とする異なる 2方向に転動することにより、突起を中心とした膨出部 6050に中空の膨らみがほとんどなくなって層状突起 6056が得られ、その後のスポット溶接時に電流^^中させることができる。

[0323] また、ヘミングローラ 6010はゲル材等の変形する材質を用いて、な、ため高寿命である。

[0324] さらに第 4の典型的実施例係る溶接構造物は、ワーク Wをヘミングカ卩工及びスポット溶接を行って得られ、スポット溶接時に層状突起 6056における二層間に集中的に流れ込み、十分に発熱を起こして確実に溶融し、凝固後には高い溶接強度が得られる。このようにしてカ卩ェされた溶接構造物は、溶接痕 6074の周りに僅か〖こ残った層状突起 6056のー咅や、仮想線 6060、 6060及び 6062、 6062の咅分の僅力なカロ圧痕等によって特定が可能である。

[0325] なお、第 4の典型的実施例に係るヘミング方法及び溶接構造物は、ヘミングローラ 6010以外にも以下のような変形例に係るヘミングローラ 6080及び 6090等を用いてちょい。

[0326] 図 69に示すように、ヘミングローラ 6080は、同軸上且つ同径の第 1円柱 6082及び第 2円柱 6084と、これらの第 1円柱 6082と第 2円柱 6084との間に設けられた/ Jヽ径のスぺーサ 6086とを有する。図 69力ら明ら力なように、ヘミングローラ 6080における第 1円柱 6082と第 2円柱 6084との間には環状凹部 6088が形成されている。このようなヘミングローラ 6080は、 2つの円柱体を第 1円柱 6082及び第 2円柱 6084として用いて、その間にスぺーサ 6086を挿入するだけの簡便な構成であり、組立工程だけで、加工工程がなく廉価に製作することができる。

[0327] 図 70に示すように、ヘミングローラ 6090は、ヘミングローラ 6010と同様の第 1円柱 6040、第 2円柱 6042及び環状凹部 6044と、第 1円柱 6040よりも先に設けられた傾斜角 45° の円錐咅 6092とを有する。円錐咅 6092と第 1円柱 6040との間には僅力な段差 6094が設けられている。このようなヘミングローラ 6090によれば、第 1回目のロールヘミング力卩ェの際には、第 1円柱 6040を金型に当接させるとともに、円錐部 6 092をフランジ 6030に当接させて 45° の屈曲加工を行うことができる。また、第 2回目のロールヘミング力卩ェの際には、仮想線で示すように、第 1円柱 6040をフランジ 6 030の外面端部 6030aに当接して押圧するとともに、第 2円柱 6042をフランジ 6030 の外面基部 6030bに当接して押圧し、環状凹部 6044が突起 6032の上部を通過するように転動して屈曲加工を行うことができる。したがって、第 1回目及び第 2回目の口ールヘミングカ卩ェで、ヘミングローラ 6090の向きを変える必要がない。また、ヘミングローラ 6090に対して軸が平行な状態で一体的に移動する構成で円盤状のガイド口ーラ 6096を設けるとともに、金型 6021の裏面にガイドローラ 6096が係合して X方向に延在する第 1ガイド溝 6098a及び第 2ガイド溝 6098bを設けておくとよい。第 1ガイド溝 6098aは、第 1回目のロールヘミング力卩ェの際にガイドローラ 6096が係合 '転動し、ヘミングローラ 6090の円維咅 6092力 Sフランジ 6030を 45。屈曲させるように案内する。第 2ガイド溝 6098bは、第 2回目のロールヘミング力卩ェの際にガイドローラ 6 096力 S係合-転動し、ヘミング P—ラ 6090の第 1円柱 6040及び第 2円柱 6042力 Sフランジ 6030を押圧するとともに環状凹部 6044が突起 6032の上部を通過するように案内する。

<第 5の典型的実施例 >

[0328] 図 71は、本発明の第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 7010により、ァゥタパネル 7012とインナパネル 7014とからなるワーク Wの縁部に対してヘミングカロェを行う様子を説明するための斜視図である。第 5の典型的実施例に係るヘミング加工装置 7010は、ワーク Wのァウタパネル 7012の縁部から略直角に起立した形状のフランジ 7016をァウタパネル 7012の内側方向へ折り曲げることで、ワーク Wに対するヘミング力卩ェを行う。また、第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ方法は、前記へミングカ卩ェ装置 7010によって行われる。

[0329] 図 71に示すように、ヘミングカ卩ェ装置 7010は、ワーク Wを載置する加工テーブル 7018と、先端にヘミングユニット 7020を支持するロボット (移動手段） 7022とを有する。ワーク Wは、前記加工テーブル 7018上で金型 7024を介して支持されている。なお、ワーク Wは、所定のワーク自動交換手段によって加工テーブル 7018に搬入、搬出されるようにしてちょい。

[0330] ロボット 7022は、産業用多関節型であって、プログラム動作によりヘミングユニット 7 020を任意の位置に且つ任意の姿勢に移動可能である。該ロボット 7022は、図示しないティーチングペンダントの操作により、実際に動作を行わせながら動作ティーチングを行うことができる。さらに、 3次元 CAD (ComputerAidedDesign)等を用いたオフライン処理によって、実際のロボット 7022を動作させることなく動作ティーチングを行うことも可能である。このようなロボット 7022は、制御装置であるコントローラ 702 6の制御下に動作する。

[0331] 図 72は、前記金型 7024上で支持されたワーク Wの縁部の曲率を有した部分であるコーナー部 Cnの周辺を示す一部拡大平面図である。なお、図 72では簡単のため、ァウタパネル 7012、インナパネル 7014及びフランジ 7016はまとめてワーク Wとして図示している。

[0332] 金型 7024は、その表面（上面）にワーク Wが載置される一方、裏面（下面）には図 7 2中の点線で示す第 1溝 7027及び第 2溝 7028が形成されている。該第 1溝 7027及び第 2溝 7028は、後述するガイドローラ 7032を案内する案内部として機能する溝部であり、ワーク Wの縁部の直線部と平行する直線状に形成されている。つまり、第 1溝 7027及び第 2溝 7028は、ワーク Wの直線部と略平行に設けられ、ワーク Wのコーナ一部 Cnとは次第に離間又は接近するように設けられている。これは、比較的小さな曲率半径力もなるコーナー部 Cnにおいて、第 1溝 7027及び第 2溝 7028を該コーナ一部 Cnに沿って湾曲した形状としてしまうと、前記のようにガイドローラ 7032が脱輪ゃ嚙み付き等を起こしてしまう可能性があるためである。 [0333] 第 1溝 7027及び第 2溝 7028は、図 72中で垂直方向に延在した第 1溝前工程部 7 027a及び第 2溝前工程部 7028aと、水平方向に延在した第 1溝後工程部 7027b及び第 2溝後工程部 7028bとから構成されて、る。これらはワーク Wのコーナー部 Cn の周辺をヘミング加ェする際に選択的に使用されることになるが、詳細は後述する。

[0334] 図 73に示すように、ヘミングユニット 7020は、ロボット 7022の先端に固定されたブラケット 7022aを介して支持され、該ブラケット 7022aに取り付けられた外箱 7021内に収納されている。該ヘミングユニット 7020は、外箱 7021の側面に形成された長尺な孔部 7021aから突出したヘミングローラ (カ卩エローラ） 7030及びガイドローラ 7032 を有する。なお、図 73以降の各図面においては、ヘミングローラ 7030の回転軸が孔部 7021aから突出した方向を XI方向、その反対方向を X2方向と規定し、ヘミング口ーラ 7030及びガイドローラ 7032が並ぶ方向においてガイドローラ 7032からヘミングローラ 7030に向かう方向を Y1方向、その反対方向を Y2方向と規定する。また、前記 XI方向及び X2方向をまとめて X方向、前記 Y1方向及び Y2方向をまとめて Y方向と呼ぶこともある。

[0335] ヘミングローラ 7030は、孔部 7021aから XI方向に突出した押出機構 (位置変位手段） 7034を構成するスライダ 7036の先端面にて、支軸 7030aにより回転自在に軸支されている。

[0336] 底板 7033a及び該底板 7033aの X方向両端力も Y1方向に突設された一対の側板 7033b、 7033bにより、 U字状の支持枠 7033が構成されている。ガイドローラ 703 2は、前記一対の側板 7033b、 7033b間にて、支軸 7032aにより回転自在に軸支されている。前記支軸 7030a、 7032aの軸方向は X方向を指向している。また、前記底板 7033aの下面は、孔部 7021aから XI方向に突出した支持部材 7035から Y1方向に突設された旋回軸 (方向変更手段） 7042により旋回自在に軸支されて、る。該旋回軸 7042の軸中心はガイドローラ 7032の中心を通過している。従って、支持枠 7 033で支持されているガイドローラ 7032は、旋回軸 7042によりその転動方向が旋回自在に構成されて、ることになる。

[0337] さらに、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032は、 Y方向に移動可能であり、支軸 7030aと支軸 7032aとの間隔が調整されることで、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032により挟まれるワーク Wに対して加圧することができる。このようなへミングローラ 7030及びガイドローラ 7032は、後述するフローティング機構を介してロボット 7022に支持されており、これらは相対的な位置を保持しながら X方向及び Y方向に移動可能であって、外力によって従動的且つ弹性的に移動可能に構成されている。

[0338] ヘミングローラ 7030は、先端側に設けられたテーパローラ 7038と、該テーパローラ 7038と一体構造で基端側に設けられた円筒ローラ 7040とからなる。テーパローラ 7 038は、側面視で 45° に傾斜した先細り形状の円錐台である。円筒ローラ 7040は、テーパローラ 7038の基端側最大径部よりもやや大径の円筒形状である。

[0339] ガイドローラ 7032は、周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、金型 7024に設けられた第 1溝 7027又は第 2溝 7028に係合可能である（図 76等参照)。このようなガイドローラ 7032は、第 1溝 7027又は第 2溝 7028との係合作用により、ヘミングローラ 7030のフランジ 7016に対する X方向及び Y方向での変位を規制しながら、該へミングローラ 7030をフランジ 7016に沿って案内する機能を果たす。

[0340] ここで、ヘミングユニット 7020について、図 74〜図 76を参照して詳細に説明する。

図 74は、ヘミングユニット 7020の構造を示す斜視図であり、図 75は、ヘミングュ-ット 7020のヘミングカ卩ェ前の状態を示す一部断面側面図であり、図 76は、ヘミングュニット 7020のヘミングカ卩ェ時の状態を示す一部断面側面図である。なお、図 74〜図 76では、ヘミングユニット 7020の構造が視認可能となるように外箱 7021を二点鎖線で透明状に図示している。

[0341] ヘミングユニット 7020は、ヘミングローラ 7030をその軸方向（X方向）に変位可能に支持する押出機構 7034と、ガイドローラ 7032の旋回動作の可否を選択的に切換制御するロック機構 7044とを有する。さらに、ヘミングユニット 7020は、前記押出機構 7034を先端 (XI方向端面）に支持する第 1可動部 7046と、前記支持部材 7035 及びロック機構 7044を先端 (XI方向端面）に支持する第 2可動部 7048と、第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048を基端側 (X2側）で連結し、これら第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048を Y方向に変位させるシリンダ 7050及びロッド 7052とを有する。第 1可動部 7046、第 2可動部 7048及びシリンダ 7050は、基部 7054を介してロボット 7022により支持されてヽる。

[0342] 押出機構 7034は、孔部 7056aが形成された角柱状の支持部材 7056と、前記孔部 7056a内に収納されたモータ 7058と、該モータ 7058の回転軸に連結されたボールねじ 7060と、該ボールねじ 7060と螺合するナツ卜 7036a、 7036bを内装した孔部 7036cが形成されたスライダ 7036とを有する。モータ 7058は、例えばサーボモータである。モータ 7058によりボールねじ 7060が回転駆動されることで、スライダ 7036 及びヘミングローラ 7030は X方向に進退移動可能且つ所望の位置で固定可能である。

[0343] ロック機構 7044は、平板状の突き当て部 7062を先端に支持するロッド 7064と、該ロッド 7064を X方向に変位させるシリンダ 7066とを有する。このようなロック機構 704 4では、シリンダ 7066の駆動作用下に、ロッド 7064が XI方向に延出され、突き当て部 7062がガイドローラ 7032を支持する支持枠 7033の側板 7033bに当接すると（図 79参照）、ガイドローラ 7032の旋回軸 7042を中心とした旋回動作が禁止（ロック）されることになる。一方、シリンダ 7066の駆動作用下に、ロッド 7064が X2方向に縮退され、突き当て部 7062が支持枠 7033から離間すると（図 80参照）、ガイドローラ 703 2の旋回軸 7042を中心とした旋回動作が許可 (アンロック）されることになる。なお、図 79に示すように、ヘミングユニット 7020では、前記ロック機構 7044によるロック時には、突き当て部 7062の下部が支持部材 7035の X2方向側面にも当接するように構成されている。これにより、ロッド 7064の延出時に突き当て部 7062が支持枠 703 3に当接した際、旋回軸 7042に XI方向の負荷が生じ、該旋回軸 7042が破損するような不都合を防止することができる。

[0344] 以上のように、ヘミングユニット 7020では、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 70 32は、押出機構 7034の作用下にその軸方向の位置を相対的に変位可能に構成されると共に、旋回軸 7042の作用下にその転動 (進行)方向を相対的に変化可能に構成されている。

[0345] なお、図 74【こ示すよう【こ、前記シリンダ 7050、モータ 7058及びシリンダ 7066の動作は、ロボット 7022の動作と同様、コントローラ 7026により駆動制御される。

[0346] 次に、基部 7054は、側面視（図 75参照）で Y方向に延在する長尺平板状の長板 7 068と、該長板 7068の XI方向に並設された長板 7068よりも短い平板 7070と、前記長板 7068及び平板 7070の Y2側端面を連結する第 3可動部 7072とを有する。

[0347] 長板 7068は、第 3可動部 7072の中央よりもやや X2方向側の箇所から Y1方向に突設されている。該長板 7068の先端 (Y1方向端面）には平板状の先端支持部材 7 074が固定されている。第 3可動部 7072は、ブラケット 7022aに固定された支持部材 7022b、 7022c間で X方向に延在支持されたレーノレ 7076に対し、ジユアガイド、 70 78を介して X方向に変位自在に支持されている。また、第 2可動部 7048に固定された前記支持部材 7035と、第 2可動部 7048から Y2方向に延出された延出部 7080 の先端 (Y2方向端部）から XI方向に向かって平板 7070に接触しな、ように突設された支持部材 7082との間には、第 1支持手段 7084及び第 2支持手段 7086が直列に配設されている。該第 1支持手段 7084と第 2支持手段 7086の間には、これらを仕切るようにして仕切部 7087が設けられて、る。

[0348] 前記長板 7068の XI側には、該長板 7068と平行にレール 7088力延在している。

第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048は、レール 7088に対して、それぞれリニアガイド 7090及び 7092を介して Y方向に変位自在に支持されている。つまり、第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048は、リニアガイド 7090、 7092及びレール 7088等を介して、基部 7054に支持されていることになる。

[0349] ここで、前記第 2可動部 7048は、仕切部 7087の介在により、第 1支持手段 7084 及び第 2支持手段 7086を介して Y方向に従動的且つ弾性的に支持されている。すなわち、第 2可動部 7048が第 1可動部 7046から離間する方向に変位すると、第 2支持手段 7086が仕切部 7087によって縮められ（図 75参照）、第 2可動部 7048が第 1 可動部 7046に接近する方向に変位すると、第 1支持手段 7084が仕切部 7087によつて縮められる（図 76参照)。

[0350] さらに、支持部材 7022cから Y1方向に突設された突出部 7022dと長板 7068とは、第 3支持手段 7094により従動的且つ弾性的に支持されている。第 3支持手段 709 4は、突出部 7022dと長板 7068の幅方向（X方向及び Y方向と直交する方向）の両側端部を連結するように 2個一対で設けることが好ましいが、突出部 7022dと長板 70 68の幅方向の中心部を連結するように 1個とすることもできる。 [0351] 前記のような第 1支持手段 7084、第 2支持手段 7086及び第 3支持手段 7094は、何れも同様な構成力もなる。第 1支持手段 7084は、軸部 7084aと、該軸部 7084aの周囲に設置されるスプリング 7084bとから構成される。第 2支持手段 7086は、軸部 8 6aと、該軸部 7086aの周囲に配置されるスプリング 7086bと力構成される。同様に、第 3支持手段 7094は、軸部 7094aと、該軸部 7094aの周囲に設置されるスプリング 7094bと力ら構成される。なお、各軸咅 7084a、 7086a, 7094aは、 f列えば、油圧式ダンバ又は空気式ダンバ等により構成してもよい。

[0352] ヘミングユニット 7020では、第 1支持手段 7084及び第 2支持手段 7086が前記のような構成を有する。このため、第 2可動部 7048は、リニアガイド 7092により基部 70 54に対して Y方向に変位自在に支持されると共に、第 1支持手段 7084、第 2支持手段 7086及び仕切部 7087により基部 7054に対して、 Y方向に従動的且つ弹性的に支持されている。同様に、第 3支持手段 7094が前記のような構成を有するため、基部 7054は、第 3支持手段 7094によりロボット 7022に固定された突出部 7022dに対して、 X方向に従動的且つ弹性的に支持されている。

[0353] ところで、第 2可動部 7048の X2方向に延在する基端側においてシリンダ 7050が連結された部分の裏面には、 Y2方向に突出した第 1ストツバ 7096が設けられている。該第 1ストツバ 7096は、突出部 7022dの先端 (Y1方向端部）で Y1方向に開口した第 2ストツバ 7098と係合自在である。すなわち、第 1ストツバ 7096の先端が略円錐台状の凸部とされ、第 2ストツバ 7098が前記第 1ストツバ 7096の先端が挿入可能な略すり鉢状の四部とされる。これにより、図 75に示すように、シリンダ 7050のロッド 7052 が延出して、ヘミングローラ 7030とガイドローラ 7032との間隔が最大限に開いている状態、すなわち後述するヘミング力卩ェ前又はカ卩ェ後においてヘミングローラ 7030 力 Sワーク Wと離間している状態では、第 1ストッパ 7096と第 2ストッパ 7098とは係合する。

[0354] 一方、図 76に示すようにシリンダ 7050のロッド 7052力縮退して、ヘミングローラ 70 30とガイドローラ 7032との間隔が狭持されている状態、すなわち後述するヘミング加ェ時においてヘミングローラ 7030がワーク Wと接触している状態では、第 1ストッパ 7 096と第 2ス卜ッノ 7098とは係合しな!/、。 [0355] なお、第 1可動部 7046は、シリンダ 7050のロッド 7052力延出し、第 1ストッパ 709 6と第 2ストッパ 7098とが係合している状態では（図 75参照）、該シリンダ 7050に連結されたロッド 7052による Y1方向への押圧力により、先端支持部材 7074に当接支持される。一方、シリンダ 7050のロッド 7052力縮退し、第 1ストッパ 7096と第 2ストツパ 7098とが係合していない状態では（図 76参照）、第 1可動部 7046は、ロッド 7052 による Y2方向への引き付け力により、第 2可動部 7048と接近した状態で保持される

[0356] 第 5の典型的実施例におけるヘミングカ卩ェ装置 7010のヘミングユニット 7020は、以上のように構成される。すなわち、ヘミングローラ 7030は支軸 7030aの軸方向（X 方向）に、押出機構 7034により変位自在に構成されている。また、ガイドローラ 7032 は、支軸 7032aを狭持する支持枠 7033と共に旋回軸 7042により旋回自在に構成されている。そして、このような旋回軸 7042によるガイドローラ 7032の旋回動作は、ロック機構 7044の作用下に、ロック又はアンロックすることができる。

[0357] また、第 5の典型的実施例におけるヘミングユニット 7020は、第 1ストッパ 7096と第 2ストッパ 7098とが係合していない状態では（図 76参照）、第 1可動部 7046及び第 2 可動部 7048がリニアガイド 7090、 7092を介し、基部 7054に対して Y方向に一体的に変位自在に支持されると共に、該 Y方向への変位は、第 1支持手段 7084及び第 2支持手段 7086により従動的且つ弾性的に支持されている。そして、このように第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048を支持する基部 7054は、リニアガイド 7078を介して、ロボット 7022に対して X方向に変位自在に支持されると共に、該 X方向への変位は、第 3支持手段 7094により従動的且つ弾性的に支持されている。従って、第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048、すなわち、ヘミングローラ 7030及びガイドロー 70ラ 32は、ロボット 7022に対して X方向及び Y方向に変位自在に、さらに従動的且っ弹性的に支持されていることになる。

[0358] このように、ヘミングユニット 7020では、リニアガイド 7078、 7090、 7092と、第 1支持手段 7084、第 2支持手段 7086及び第 3支持手段 7094とが、ヘミングユニット 70 20とロボット 7022との間に介在するフローティング機構として作用することになる。

[0359] 一方、第 1ストッパ 7096と第 2ストッパ 7098とが係合している状態では（図 75参照）、第 1可動部 7046及び第 2可動部 7048の Y方向への変位力シリンダ 7050のロッド 7052の延出力により規制され、基部 7054の X方向への変位が第 1ストッパ 7096と第 2ストッパ 7098との係合により規制される。すなわち、この場合には、前記フローテイング機構によるフローティング作用が規制され、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032は、ロボット 7022に対して剛性的に固定支持されていることになる。

[0360] 次に、以上のように構成されるヘミングカ卩ェ装置 7010を用い、コーナー部 Cnを含むワーク Wのフランジ 7016へのヘミング力卩ェを行うヘミングカ卩ェ方法について、図 7 7〜図 82を参照しながら説明する。この場合、ヘミングカ卩ェ装置 7010により、図 78A 及び図 78Bの矢印 1、 3で示すワーク Wの直線部と、矢印 2、 4で示すコーナー部 Cn に対して、矢印 1〜4の順にヘミング加工を行う場合を例示して第 5の典型的実施例に係るヘミング加工方法を説明する。なお、図 78A及び図 78Bにおいて、矢印 1〜4 は、ロボット 7022により移動制御されるヘミングローラ 7030の転動（進行)方向を示し、矢印 A、 Bは、ガイドローラ 7032の転動 (進行)方向を示している。また、図 78A 及び図 78Bでは簡単のため、第 2溝 7028を省略すると共に、ァウタパネル 7012、ィンナパネル 7014及びフランジ 7016はまとめてワーク Wとして図示している。

[0361] 先ず、図 77におけるステップ S701において、加工テーブル 7018上に固定された金型 7024上にワーク Wを載置する。この際、ワーク Wは、金型 7024の角部にコーナ一部 Cnを対応させた状態で、直線部と第 1溝 7027とが平行となるようにして配置される。

[0362] ステップ S702において、コントローラ 7026の制御下にロボット 7022を動作させ、ガイドローラ 7032をワーク Wの直線部に隣接する第 1溝 7027の第 1溝前工程部 70 27aに係合させる（図 78A参照)。

[0363] このとき、ヘミングユニット 7020では、シリンダ 7066のロッド 7064を XI方向に延出させ、突き当て部 7062が支持枠 7033の側板 7033bに当接した状態としておく。すなわち、ロック機構 7044をロック状態としておく。これにより、ガイドローラ 7032の旋回軸 7042による旋回動作がロックされた状態となり、前記のような第 1溝前工程部 70 27aへの係合動作を迅速且つ容易に行うことができる。

[0364] また、シリンダ 7050のロッド 7052を延出させ、第 1ストッパ 7096と第 2ストッパ 7098 とを係合させた状態としておく。すなわち、前記フローティング機構を規制した状態としておく。これにより、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032はフローティング機構による揺れやがたつきを生じることがなぐロボット 7022に一体に固定された状態で位置決めされる。従って、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032の位置決めを一層迅速且つ正確に行うことが可能となる。

[0365] 次いで、ステップ S703において、シリンダ 7050のロッド 7052を縮退させ、ガイド口ーラ 7032とヘミングローラ 7030とを接近させて、ガイドローラ 7032と円筒ローラ 704 0により金型 7024を挟み込む（図 79参照）。そうすると、フランジ 7016はテーパローラ 7038により押圧され、錐面に沿って 45° 傾斜して屈曲することになる。

[0366] さらに、この場合、シリンダ 7050のロッド 7052の縮退によるフランジ 7016へのテーパローラ 7038での押圧動作と同時に、第 1ストッノ 7096と第 2ストッパ 7098との間の係合が外れ、ヘミングユニット 7020でのフローティング機構の規制が解除される。つまり、ヘミングカ卩ェ装置 7010では、シリンダ 7050のロッド 7052を縮退させる簡単な動作により、テーパローラ 7038によるフランジ 7016への押圧動作と共に、フローティング機構の規制の解除も可能となり、以下のステップにて説明するヘミング加工に備えることが可能となる。

[0367] ステップ S704において、ロック機構 7044はロック状態としたまま、第 1溝前工程部 7027aにガイドローラ 7032を係合させながら図 78Aの矢印 A方向に転動させ、へミングローラ 7030により矢印 1に沿ってワーク Wの直線部のフランジ 7016を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる第 1ヘミング工程を開始する（図 81参照)。つまり、ヘミング口ーラ 7030とガイドローラ 7032との間の加圧力や距離を所定値に保持した状態で、互いに逆方向に回転させながら同方向（矢印 1方向）に転動させ、テーパローラ 703 8の円錐面によりフランジ 7016を連続的に曲げることで第 1ヘミング工程を実行する

[0368] このとき、前記のようにロック機構 7044がロック状態とされているため、ガイドローラ 7032及びヘミングローラ 7030は、その転動方向がずれることなぐそれぞれ矢印 A 及び矢印 1に沿った方向に転動する。この際、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032は、フローティング機構を介して支持されていることから、相対的な位置を保持したまま X方向及び Y方向に変位可能である。従って、ロボット 7022の動作軌跡に多少の誤差があっても、ガイドローラ 7032は第 1溝前工程部 7027aに正確に倣って移動することができ、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032の転動速度を高速にすることちでさる。

[0369] そして、図 78Aの矢印 1部分に対するヘミング力卩ェが終了し、ヘミングローラ 7030 及びガイドローラ 7032がワーク Wのコーナー部入口（点 Cnl)に到達すると、次にステツプ S705が実行される。

[0370] すなわち、ステップ S705において、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032力 S コーナー部入口に到達すると、図 80に示すように、シリンダ 7066のロッド 7064力 S縮退され、ロック機構 7044がアンロック状態とされる。同時に、ロボット 7022はヘミングローラ 7030をワーク Wのコーナー部 Cnの形状に沿って、すなわち、矢印 2方向に移動させようとする。そうすると、前記のようにロック機構 7044がアンロック状態とされているため、ガイドローラ 7032は旋回軸 7042を中心として旋回動作することになる。従つて、図 78Aに示すように、ガイドローラ 7032は矢印 A方向に転動し、ヘミングローラ 7030はロボット 7022により矢印 2方向に転動することになる。

[0371] ところで、前記のようにガイドローラ 7032が第 1溝前工程部 7027aに沿って矢印 A 方向に転動し、コーナー部 Cnから次第に離間すると、ヘミングローラ 7030もガイド口ーラ 7032と引きずられてコーナー部 Cnから次第に離間しょうとする。しかしながら、第 5の典型的実施例に係るヘミング加工装置 7010では、ヘミングローラ 7030が押出機構 7034により支持されているため、コーナー部 Cnから次第に離間するガイド口ーラ 7032に対して、ヘミングローラ 7030を押出機構 7034により軸方向に押し出すことができる。すなわち、コーナー部 Cnの形状に沿うよう図 78Aの矢印 2方向にへミング加工を行う際には、押出機構 7034によりヘミングローラ 7030を徐々に押し出しながら加工を行うことにより、ヘミングローラ 7030をワーク Wのコーナー部 Cnに沿うようにして転動させることができる。これにより、ヘミングローラ 7030によりコーナー部 C nのフランジ 7016を確実にヘミング加工することができる。

[0372] そして、前記のようにして図 78Aの矢印 2部分へのヘミング力卩ェが終了し、ヘミングローラ 7030がワーク Wのコーナー部 Cnの中央（点 Cn2)に到達すると、次にステツプ S 706が実行される。

[0373] ステップ S706では、シリンダ 7050のロッド 7052を延出させ、ヘミングローラ 7030 とガイドローラ 7032との距離を遠ざけて、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032 をワーク W及び金型 7024力離間させる。

[0374] 次いで、ステップ S707において、シリンダ 7066のロッド 7064を延出させることで、突き当て部 7062を支持枠 7033の側板 7033bに当接させ、ガイドローラ 7032を原点位置 (ガイドローラ 7032の転動方向がヘミングローラ 7030の転動方向と同方向となる位置）に戻し、ロック機構 7044をロック状態とする。さらに、フローティング機構を規制した状態でロボット 7022を動作させ、ガイドローラ 7032をワーク Wの直線部（図 78B中の矢印 3)に隣接する第 1溝後工程部 7027bに係合させる。

[0375] そして、前記ステップ S703と同様に、シリンダ 7050のロッド 7052を縮退させて、ガイドローラ 7032とヘミングローラ 7030とを接近させ、ガイドローラ 7032と円筒ローラ 7 040により金型 7024を挟み込む（図 79参照）。そうすると、フランジ 7016はテーパローラ 7038により押圧され、錐面に沿って 45° 傾斜して屈曲することになる。

[0376] ステップ S708において、前記ステップ S704と同様に、ロック機構 7044はロック状態としたまま、第 1溝後工程部 7027bにガイドローラ 7032を係合させながら図 78Bの矢印 B方向に転動させ、ヘミングローラ 7030により矢印 3に沿ってワーク Wの直線部のフランジ 7016を内側方向へ 45° 傾斜屈曲させる第 1ヘミング工程を再開する。すなわち、コーナー部 Cnの中央（点 Cn2)に向けて、前記ステップ S704とは反対方向力ヘミング力卩ェを開始する。

[0377] そして、図 78Bの矢印 3部分に対するヘミング力卩ェが終了し、ヘミングローラ 7030 及びガイドローラ 7032がワーク Wのコーナー部入口（点 Cn3)に到達すると、次にステツプ S709が実行される。

[0378] すなわち、ステップ S709において、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032力 S 点 Cn3に到達すると、図 80に示すように、シリンダ 7066のロッド 7064力縮退され、口ック機構 7044がアンロック状態とされる。同時に、ロボット 7022はヘミングローラ 703 0をワーク Wのコーナー部 Cnの形状に沿って、すなわち、矢印 4方向に移動させようとする。そうすると、前記のようにロック機構 7044がアンロック状態とされているため、ガイドローラ 7032は旋回軸 7042を中心として旋回動作することになる。従って、前記ステップ S705と同様、図 78Bに示すように、ガイドローラ 7032は矢印 B方向に転動し、ヘミングローラ 7030はロボット 7022により矢印 4方向に転動することになる。

[0379] また、ヘミングローラ 7030を矢印 4方向に転動させている場合には、前記ステップ S 705と同様、押出機構 7034によりヘミングローラ 7030を押し出しながら加工を行うことにより、ヘミングローラ 7030をワーク Wのコーナー部 Cnに沿うようにして転動させることができる。

[0380] そして、図 78Bの矢印 4部分のヘミング加工が終了し、ヘミングローラ 7030がヮーク Wのコーナー部中央（点 Cn2)に到達すると、ワーク Wにおけるコーナー部 Cn周辺のフランジ 7016に対する第 1ヘミング工程が終了する。

[0381] この後、ステップ S710において、シリンダ 7050のロッド 7052を延出させ、ヘミングローラ 7030とガイドローラ 7032との距離を遠ざけて、ヘミングローラ 7030及びガイドローラ 7032をワーク W及び金型 7024力離間させる。

[0382] 以上のようにして、ワーク Wのフランジ 7016を約 45° 折り曲げる第 1ヘミング工程（予備曲げ、プリヘミング）が完了すると、次に、フランジ 7016がインナパネル 7014に接触するまで折り曲げる第 2ヘミング工程 (仕上げ曲げ、本ヘミング)を行うことになる

[0383] すなわち、ステップ S711において、先ず、ロック機構をロックし、フローティング機構を規制した状態で、ガイドローラ 7032を第 2溝 7028の第 2溝前工程部 7028aに係合させる。次いで、ヘミングローラ 7030とガイドローラ 7032とを接近させてワーク W 及び金型 7024を挟み込み、フランジ 7016を 90° まで折り曲げる（図 82参照）。その後は、第 2溝 7028にガイドローラ 7032を係合させながら転動させ、ヘミングローラ 70 30の円筒ローラ 7040によりフランジ 7016を第 1ヘミング工程時から内側方向へさらに 45° 、すなわち当初の角度から 90° 屈曲させる第 2ヘミング工程を連続的に行う。つまり、ヘミングローラ 7030とガイドローラ 7032との間の加圧力や距離を所定値に保持した状態で、互いに逆方向に回転させながら転動させ、円筒ローラ 7040の外周円筒面によりフランジ 7016を連続的に曲げて、第 2ヘミング工程を実行する。

[0384] このような第 2ヘミング工程においても、前記ステップ S703〜S710にて説明した第 1ヘミング工程と同様、図 78A及び図 78Bに示す矢印 1〜4の順に力卩ェが行われる。この場合、ロック機構 7044のロック'アンロックの切換動作や、フローティング機構の作用 ·規制の切換動作は、前記第 1ヘミング工程における動作と同様に行えばよい。

[0385] そして、第 2ヘミング工程が終了すると、ワーク Wのコーナー部 Cn周辺のフランジ 7 016は内側方向へと確実に屈曲されて、第 5の典型的実施例に係るヘミング加工が終了することになる。

[0386] 以上のように、第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 7010では、前記旋回軸 7042を設けたことにより、ガイドローラ 7032の転動方向となる第 1溝 7027や第 2 溝 7028をワーク Wのフランジ 7016に沿って設けることができない場合であっても、ヘミングローラ 7030がガイドローラ 7032に対して独立してフランジ 7016を正確に追従することができる。換言すれば、ガイドローラ 7032の軌跡とフランジ 7016の形状とに誤差 (差異）がある場合であっても、ヘミングローラ 7030の回転軸をフランジ 7016 に対して垂直に保持した状態で加工を行うことができる。

[0387] さらに、前記押出機構 7034を設けたことにより、ガイドローラ 7032の軌跡とフランジ 7016の形状との誤差が大きい場合であっても、ヘミングローラ 7030の軸方向への変位によって前記誤差を吸収することが可能となる。なお、このように押出機構 7034 を用いてヘミングローラ 7030を軸方向に変位させると、例えば加工速度を大きくした場合やワーク Wの硬度が高い場合等、その使用条件によってはヘミングユニット 702 0に生じるフランジ 7016からの抵抗 (力卩工反力）が変動する場合がある。この場合、前記加工反力によるロボット 7022への反動作用により、ガイドローラ 7032が第 1溝 7 027や第 2溝 7028から外れる可能性があり、特に前記のようにガイドローラ 7032の軌跡とフランジ 7016の形状との誤差が大きい場合やロボット 7022の動作軌跡の誤差が大きい場合には、その可能性が一層高くなることが考えられる。し力しながら、本実施形態に係るヘミング加工装置 7010では、前記フローティング機構を備えるため、フランジ 7016からの加工反力を吸収することができる。このため、ガイドローラ 703 2を正確に第 1溝 7027等に沿って移動させることが可能となる。

[0388] 従って、ヘミング加工装置 7010では、ガイドローラ 7032の第 1溝 7027や第 2溝 70 28からの脱輪や、第 1溝 7027や第 2溝 7028への嚙み付き等を確実に防止することができ、ヘミングローラ 7030をワーク Wの縁部の形状に沿って正確に追従させることが可能となる。さらに、ワーク Wの直線部やコーナー部等の曲率を有する部分へのへミンダカ卩ェを 1台のヘミングカ卩ェ装置 7010により行うことが可能となるため、設備の汎用性が向上し、コストを低減することが可能となる。

[0389] なお、前記ステップ S707においては、図 78Aの矢印 2までのヘミング力卩ェを終了した後、シリンダ 7066のロッド 7064を延出させることでガイドローラ 7032を原点位置に戻すものとして、た。このようなガイドローラ 7032の原点位置への復帰動作につ!ヽては、例えば、図 83に示すように旋回軸 7042が軸支された支持部材 7035の先端部 (XI方向端部）を変更した支持部材 7035aを有するヘミングユニット 7020aを用いることで、一層迅速に行うことができる。

[0390] すなわち、ヘミングユニット 7020aは、前記ヘミングユニット 7020と比べて、支持部材 7035の代わりに支持部材 7035aを有する。そして、支持部材 7035aにおいて旋回軸 7042は、ねじりコイルばね（トーシヨンばね） 7100と、軸受 7102とにより支持されている。

[0391] このようなヘミングユニット 7020a〖こよれば、旋回軸 7042を中心としたガイドローラ 7 032の旋回動作が行われた後、すなわち、例えば図 78Aの矢印 2までのヘミングカロェを終了した後、ガイドローラ 7032を第 1溝 7027や第 2溝 7028から取り外した際に、ねじりコイルばね 7100の反発力により、ガイドローラ 7032が速やかに原点位置に復帰する。このため、その後の工程を一層迅速に開始することができる。つまり、ねじりコイルばね 7100はガイドローラ 7032の原点位置復帰機構として作用する。なお、該原点位置復帰機構としては、ねじりコイルばね 7100を用いる構成以外にも、例えば、 X方向に横臥された 2つのコイルばねにより旋回軸 7042を狭持する構成等でも実現することができる。

[0392] また、第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 7010では、旋回軸 7042の軸中心がガイドローラ 7032の中心を通過するように構成するものとした力該旋回軸 7 042は、 X方向における設置位置を図 84や図 85に示すように変更することもできる。すなわち、旋回軸 7042の X方向での位置は、ガイドローラ 7032の中心に対して基端方向 (X2方向）にオフセットさせた位置（図 84参照)や、先端方向 (XI方向）にォフセットさせた位置（図 85参照）等に設定してもよぐこれらは加工対象となるワーク W の形状や、コーナー部 Cnの曲率半径の大きさ等に応じて適宜設定するとよ!/、。

[0393] なお、第 5の典型的実施例では、ヘミングカ卩ェ装置 7010によりワーク Wのコーナー部 Cn周辺のヘミング力卩ェを行う場合を例示して本発明を説明した力ヘミングカロェ装置 7010によれば、前記のようなコーナー部 Cn以外のワーク Wの曲率部分に対しても好適に用いることが可能である。例えば、図 86に示すように、縁部が蛇行した形状 (スラローム形状)力もなるワーク Wに対してもヘミングカ卩ェ装置 7010は有効に用いることができる。また、図 87に示すように、ヘミングローラ 7030の幅よりも振幅が小さいコーナー部又は蛇行形状力もなる縁部を有したワーク Wに対しては、ロック機構 7044をロックした状態としたまま、押出機構 7034によるヘミングローラ 7030の押し出し又は引き込み動作を利用することでヘミング加工を行うことが可能である。このように、第 5の典型的実施例に係るヘミングカ卩ェ装置 7010によれば、前記のようなヮーク Wの直線部やコーナー部 Cn以外にも、ワークの縁部において曲率を有する部分を有効に加工することができる。

[0394] また、第 5の典型的実施例では、押出機構 7034によりヘミングローラ 7030を軸方向に変位させるものとしたが、該押出機構 7034をガイドローラ 7032側に搭載し、ガイドローラ 7032を軸方向に変位させるように構成することもできる。同様に、第 5の典型的実施例では、旋回軸 7042及びロック機構 7044は、ガイドローラ 7032に対して作用するものとした力これらをヘミングローラ 7030側に搭載することもできる。

[0395] さらに、前記第 1溝 7027及び第 2溝 7028はガイドローラ 7032を案内可能であればよぐ溝形状に限られず、例えば凸のレール (案内部）として、ガイドローラ 7032の周面に環状溝を設けてもよい。

<第 6の典型的実施例 >

[0396] 図 88は、第 6の典型的実施例に係るローラヘミング装置の側面図である。ローラへミング装置 8010は、ワーク 8011を載せるワーク載せ部材 8020と、ローラ回転軸 80 31に対して第 1の角度 θ 1で傾斜するテーパ面力もなる一次曲げ面 8032及びローラ回転軸 8031に対して第 2の角度 Θ 2で傾斜するテーパ面力もなる二次曲げ面 803 3とを有するヘミング力卩ェ用ローラ 8030と、このヘミング力卩ェ用ローラ 8030を、ワーク 8011から直角又はほぼ直角に立てたフランジ 8012に沿って相対的に移動させる口ーラ移動機構 8040と、一次曲げ面 32でフランジ 8012を曲げるときに二次曲げ面 80 33を案内するガイド部 8021とを備える。

[0397] ワーク載せ部材 8020は、下型と呼ばれる丈夫な部材、好ましくは硬、鋼で製造した金型であって、上面端部にガイド部 8021を有すると共に、下面に第 1ガイド溝 802 2及び第 2ガイド溝 8023を備える。

[0398] ローラ移動機構 8040は、ロボットアーム 8041と、このロボットアーム 8041に設ける L字フレーム 8042と、この L字フレーム 8042の上部に設け、ヘミング力卩ェ用ローラ 8 030を回転可能に支えるローラ支持ブロック 8043と、 L字フレーム 8042の下部に設けたシリンダユニット 8044と、このシリンダユニット 8044のピストンロッド 8045に設けたガイド支持ブロック 8046と、このガイド支持ブロック 8046に回転自在に設けたガイドローラ 8047と力らなる。

[0399] ガイドローラ 8047は第 1ガイド溝 8022と第 2ガイド溝 8023に選択的に嵌合させる回転体である。シリンダユニット 8044は、油圧シリンダが好適であり、ガイドローラ 80 47をヘミング加工用ローラ 8030に接近させる役割を果たす。

[0400] 図 89は第 6の典型的実施例に係るローラヘミング装置の平面図であり、フランジ 80 12が凹状に湾曲しており、このようなフランジ 8012に倣って、ガイド部 8021、第 1ガイド溝 8022及び第 2ガイド溝 8023を湾曲させる。

[0401] 図 90Aおよび図 90Bは、第 6の典型的実施例に係るヘミング力卩ェ用ローラの側面図であり、図 90A【こ示すよう【こ、ヘミング力卩ェ用ローラ 8030ίま、ローラ回転軸 8031 に対して第 1の角度 0 1で傾斜するテーパ面力もなる一次曲げ面 8032と、ローラ回転軸 8031に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力もなる二次曲げ面 8033とを有する。一次曲げ面 8032と二次曲げ面 8033とがなす角度は、 0 0と定義する。

[0402] 角度 Θ 0、第 1の角度 θ 1及び第 2の角度 Θ 2について、説明する。角度 Θ 0は、後述の図 91B力も容易に理解できるように、フランジの一次曲げ角度に相当し、フランジの総曲げ角の約半分に相当する角度である。一般にフランジの総曲げ角は約 90 ° である。このときには 0 0は 45° 程度に設定される。

[0403] 第 2の角度 Θ 2は、図 89において、湾曲させたガイド部 8021に対応して決定される。すなわち、湾曲させたガイド部 8021に二次曲げ面 8033を回転させても、ガイド部 8021と二次曲げ面 8033との間に、周速差がでないようにテーパ角度を設定する。このときのテーパ角度が第 2の角度 Θ 2になる。

[0404] 図 90Aに示される角度 0 0、 0 1、 0 2を、図 90Bに示される三角形 ABCに移すことができる。角 Aが 0 1、角 B力 S 0 2とすれば、 Θ 0は角 Cの外角になり、 Θ Ο= Θ 1 + Θ 2の関係となる。この式から、第 1の角度 θ 1は、（0 0— 0 2)の計算式で定めることができる。

[0405] 以上に述べたヘミング加工用ローラ 8030及びローラヘミング装置 8010の作用を図 91A〜図 91C (一次曲げ工程を説明する図）、図 92Α〜図 92C (二次曲げ工程を説明する図）に基づいて説明する。図 91Aにおいて、ワーク載せ部材 8020に、ヮーク 8011を載せてクランプする。ワーク 8011〖こはフランジ 8012力 S立っている。へミングカロェ用ローラ 8030を矢印のごとく移動させて、ガイド部 8021に当てる。同時にガイドローラ 8047を矢印のごとく移動させて、第 1ガイド溝 8022に当てる。

[0406] 図 91Bにおいて、ヘミング力卩ェ用ローラ 8030を図表から図奥へ回転させながら移動する。第 1ガイド溝 8022にガイドローラ 8047が嵌合しているため、ヘミング加工用ローラ 8030が図面左右に振れる心配はない。一次曲げ面 8032の作用で、想像線で示すフランジ 8012は実線で示すように、一次曲げが施される。

[0407] 図 91Bの平面図である図 91Cに示すように、フランジ 8012は一次曲げ面 8032の作用で一次曲げされている。ガイド部 8021は湾曲している力二次曲げ面 8033がテーパ面であるため、ガイド部 8021と二次曲げ面 8033との間ではスリップは発生しない。そのため、ガイド部 8021や二次曲げ面 8033に有害な摩耗や擦り傷が発生する心配はない。

[0408] 一次曲げに続いて二次曲げを実施する。図 92Αにおいて、ヘミング力卩ェ用ローラ 8 030を上昇させる。そしてガイドローラ 8047を下降させる。ヘミング力卩ェ用ローラ 803 0及びガイドローラ 8047を図左に移動し、ガイドローラ 8047は第 2ガイド溝 8023に嵌合する。図 92Βにおいて、想像線で示すフランジ 8012を、二次曲げ面 8033で実線の位置まで完全に曲げる。

[0409] 図 92Βの平面図である図 92Cに示すように、フランジ 8012は二次曲げ面 8033の作用で二次曲げされている。フランジ 8012は湾曲している力二次曲げ面 8033がテーパ面であるため、フランジ 8012と二次曲げ面 8033との間では、ほとんどスリップは発生しない。そのため、フランジ 8012に有害な擦り傷が発生する心配はない。

[0410] 次に、第 6の典型的実施例の変形例に係るローラヘミング装置を説明する。図 93 は、図 88の第 6の典型的実施例の変形例を示す図であり、図 88のヘミング加工用口ーラ 8030を、ヘミング力卩ェ用ローラ 8030Bに変更した。その他は図 88の符号を流用することで、詳細な説明は省略する。すなわち、ヘミング加工用ローラ 8030Bはヮーク 8011に向かって下へ斜めに設ける。

[0411] 図 94は図 93の平面図であり、ワーク 8011のフランジ 8012は、ヘミング力卩ェ用ローラ 8030B側へ凸になるように湾曲している。これは、ボンネットの前縁に相当する。ガイド部 8021、第 1ガイド溝 8022及び第 2ガイド溝 8023もヘミング加工用ローラ 8030 B側へ凸になるように湾曲して、る。

[0412] 図 95Aおよび図 95Bは、第 6の典型的実施例の変形例に係るヘミング力卩ェ用ローラの側面図であり、図 95Aに示すように、ヘミング力卩ェ用ローラ 8030Bは、ローラ回転軸 801に対して第 1の角度 θ 1で傾斜するテーパ面力もなる一次曲げ面 8032と、ローラ回転軸 8031に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力もなる二次曲げ面 80 33とを有する。 Θ 0は、一次曲げ面 8032と二次曲げ面 8033とがなす角度である。

[0413] 角度 Θ 0、第 1の角度 θ 1及び第 2の角度 Θ 2について、説明する。角度 Θ 0は、フランジの一次曲げ角度に相当し、フランジの総曲げ角の約半分に相当する角度である。一般にフランジの総曲げ角は約 90° である。このときには 0 0は 45° 程度に設定される。

[0414] 第 2の角度 Θ 2は、湾曲させたガイド部 8021に対応して決定される。すなわち、湾曲させたガイド部 8021に回転させても、二次曲げ面 8033とガイド部 8021との間に、周速差がでないようにテーパ角度を設定する。このときのテーパ角度が第 2の角度 Θ 2になる。

[0415] 図 95Aに示される角度 0 0、 0 1、 0 2を、図 95Bに示される台形 DEFGに移すことができる。辺 DGと辺 EFとは平行である。角 Dが Θ 1、角 Eの外角が（ Θ 0+ Θ 2)となる。この結果、 Θ 1 = ( 0 0+ 0 2)の関係が成立し、第 1の角度 0 1は、（0 0+ 0 2)と定めることができる。

[0416] 以上に述べたヘミング力卩ェ用ローラ 8030Bの作用を図 96A〜96Dに基づいて説明する。図 96Aにおいて、ヘミング力卩ェ用ローラ 8030Bを図表から図奥へ回転させながら移動する。

[0417] 図 96Aの平面図である図 96Bに示すように、フランジ 8012は一次曲げ面 8032の作用で一次曲げされている。ガイド部 8021は湾曲している力二次曲げ面 8033がテーパ面であるため、ガイド部 8021と二次曲げ面 8033との間ではスリップは発生しない。そのため、ガイド部 8021や二次曲げ面 8033に有害な摩耗や擦り傷が発生する心配はない。

[0418] 一次曲げに続いて二次曲げを実施する。図 96Cにおいて、ヘミング力卩ェ用ローラ 8 030Bを図表から図奥へ回転させながら移動する。図 96Cの平面図である図 96Dに示すように、フランジ 8012は二次曲げ面 8033の作用で二次曲げされている。

[0419] 尚、本発明は、車両のボンネット、ルーフなどの湾曲した縁を折り曲げるヘミング技術に好適である。ワークは縁が湾曲していれば、種類は問わない。また、ローラ移動機構 8040は、駆動源をロボットアームとしたが、電動モータや油圧シリンダを駆動源とした移動機構であってもよ!/、。

[0420] さら〖こは、ガイド部 8021は、ワーク載せ部材 8020に一体形成する他、ワーク載せ部材 8020から分離し、独立して設けてもよい。

<第 7の典型的実施例 >

[0421] 本発明の第 7の典型的実施例を、図 97〜図 106Dに基づいて説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。図 97は本発明に係るローラヘミング装置の金型の正面図であり、ローラヘミング装置 9010は、ロボットアームに取付けるアタッチメント（詳細後述）と、このアタッチメントに着脱自在に取付ける金型 9020とからなる。

[0422] 金型 9020は、図表方向の面に、第 1案内溝 9021 (詳細後述）、第 2案内溝 9022 ( 詳細後述)及び支持板 9023を介してチャック部 9024を備え、左下端及び右上端に各々クランプ機構 9030A、 9030Bを備える。

[0423] 図 98は図 97の 2— 2線断面図であり、クランプ機構 9030Aは、金型 9020の側面（図表方向）に支持板 9031を介して固定するクランプブロック 9032と、このクランプブロック 9032にピン 9033で揺動自在に止めるクランプアーム 9034と、このクランプアーム 9034を揺動させるためにクランプブロック 9032に取付けるシリンダユニット 903 5と力らなる。 9036、 9036はネ甫強板である。

[0424] 図 97に示すクランプ機構 9030Bも 9030Aと同様の構成物であるから、符号を流用して説明を省略する。

[0425] 図 99は図 97の 3— 3線断面図であり、金型 9020は、前述の構成に加えて金型 90 20の図右面に設ける半円断面形状の第 1案内溝 9021又は第 2案内溝 9022と、金型 9020の図左面に加工対象の板材を受けるために設ける受け面 9025とを備える。

[0426] 図 100は図 97の 4—4線断面図であり、チャック部 9024はポケット部 9026を有する。想像線で示す部材は、ロボットアーム 9027の先端に取付けたアタッチメント 904 0であり、このアタッチメント 9040にはァクチユエータ 9041が内蔵され、このァクチュエータ 9041の先端にはチャック板 9042が取付けられる。アタッチメント 9040の詳細構造は後述する。

[0427] ァクチユエータ 9041は、チャック板 9042を矢印の方向に移動させることができる。

また、チャック板 9042は、一点鎖線で示す矢印のようにロボットアーム 9027を動作させることでポケット部 9026へ挿入することができる。よって、ポケット部 9026へチヤック板 9042を挿入した状態で、チャック板 9042を図右へ移動させることによって、金型 9020とアタッチメント 9040は結合することができる。

[0428] 図 101は第 7の典型的実施例に係るアタッチメントの斜視図であり、アタッチメント 9 040は、ロボットアーム 9027の先端に設けた基板 9043と、この基板 9043の両端に設けた 2枚の側板 9044、 9045と、側板 9044と側板 9045との間に設けたローラ機構 9050 (詳細構造は次図で説明する。 )とからなる。

[0429] 図 102は図 101の 6— 6線断面図であり、ローラ機構 9050は、基板 9043の上に 2 枚の支持板 9051、 9051を介して設ける第 1レーノレ 9052と、この第 1レーノレ 9052に移動可能に取付ける第 1スライダ 9053と、この第 1スライダ 9053から第 1レール 905 2の直交方向に延長する支柱 9054及び第 2レーノレ 9055と、この第 2レーノレ 9055に移動可能に取付ける第 2スライダ 9056及び第 3スライダ 9057と、第 2スライダ 9056 に軸 9058を介して回転自在に取付ける押圧ローラ 9059と、第 3スライダ 9057に支持板 9061を介して取付けるガイド部材としてのフリーベアリング 9062と、第 2スライダ 9056に第 3スライダ 9057を連結してスライダ相互の間隔及び押圧ローラ 9059の押圧力を調節する油圧シリンダ 9063と、第 1スライダ 9053に第 3スライダ 9057を弾性的に支持する弾性体 9064、 9065と、支持板 9051、 9051の上に取付けた支持台 9 066に第 1スライダ 9053を弹性的に支持する弾性体 9067と力もなる。

[0430] フリーベアリング 9062は、ハウジング 9068に小さな複数のボールベアリングを介して例えば大径の鋼製球体 9069が嵌め込まれている部材である。 9071は押圧ローラ 9059に備える傾斜面、 9072は押圧ローラ 9059に備えるローラ面である。また、弹性体 9064、 9065、 9067はスプリングが好適である力クッションラバーや同等品であってもよい。

[0431] よって、ローラヘミング装置 9010のフリーベアリング 9062は、第 1案内溝（図 99符号 9021)及び第 2案内溝（図 99符号 9022)に沿って転がる鋼製球体 9069を備えていることを特徴とする。以上の構成力なるローラヘミング装置の作用を次に説明する。

[0432] 図 103Aおよび図 103Bは、第 7の典型的実施例に係る金型取付の説明図であり、図 103Aにおいて、上下を逆転したドア 9081の隅部に備えた起立フランジ 9082に向けて、ロボットアーム 9027で金型 9020を前進させる。図 103Bにおいて、金型 90 20はァウタパネル 9083の表面に接触した状態となる。この状態でシリンダユニット 9 035、 9035【こよりクランプアーム 9034、 9034をド、フランジ咅 9084ィ則【こ揺動させ、クランプブロック 9032、 9032とクランプアーム 9034、 9034とで、ドアフランジ咅 908 4を挟む。これでドアフランジ部 9084にクランプ機構 9030A、 9030Bを介して金型 9 020を支持させたことになる。

[0433] 図 104Aおよび図 104Bは、第 7の典型的実施例に係る予備ヘミング処理の説明図である。この時点では、上端に起立フランジ 9082を有するァウタパネル 9083にインナノネル 9085を重ね、ァウタパネル 9083の外面には金型 9020が接触して!/、る。図 104Aにおいて、フリーベアリング 9062に備えた鋼製球体 9069を第 1案内溝 902 1に嵌め、押圧ローラ 9059を鋼製球体 9069に向けて接近させる。この作用は油圧シリンダ（図 102符号 9063)で実施する。 [0434] 図 104Bにおいて、押圧ローラ 9059及び鋼製球体 9069を図表裏方向に移動させる。押圧ローラ 9059に設けた傾斜面 9071で起立フランジ 9082を約 45° 曲げることができる。この 45° 程度の曲げ処理を予備ヘミング処理という。予備ヘミング処理が終了したら、押圧ローラ 9059を鋼製球体 9069から離して、押圧ローラ 9059と鋼製球体 9069とを一定距離移動させる。

[0435] 図 105Aおよび図 105Bは、第 7の典型的実施例に係る本ヘミング処理の説明図である。図 105Aにおいて、鋼製球体 9069を第 2案内溝 9022に嵌め、押圧ローラ 905 9を鋼製球体 9069に再び接近させる。この時点では、傾斜面 9071ではなぐローラ面 9072力 S起立フランジ 9082に臨む。

[0436] 図 105Bにおいて、押圧ローラ 9059及び鋼製球体 9069を図表裏方向に移動させる。押圧ローラ 9059に備えたローラ面 9072で起立フランジ 9082を完全に曲げることができる。この曲げ処理を本ヘミング処理という。本ヘミング処理が終了したら、押圧ローラ 9059を鋼製球体 9069から離せばよい。

[0437] 図 106A〜図 106Dは、ローラヘミング装置の案内溝における比較説明図である。

図 106Cで比較例を説明し、図 106Dで実施例を説明する。図 106Aはガイドローラ 9301が案内溝 9302を走行している状態を示す断面図である。 D1はガイドローラ 93 01の直径、 L1はガイドローラ 9301の外周円と案内溝 9302の上部縁線 9303とが 2 点 P 1、 P2で重なったときの P 1と P2の間の距離を示す。

[0438] 図 106Bは、図 106Aの b—b線断面図であり、上部縁線 9303のレベルで切断した矩形断面部分 (図で斜線を施した、幅が W1で長さが L1である矩形断面部分)は、案内溝 9302が十分に緩い（曲率が小さい）曲線で構成されていれば、矢印のごとぐ移動可能となり、ガイドローラ 9301が案内溝 9302から離脱する心配はない。

[0439] しカゝし、図 106Cに示すように、案内溝 9304の曲率が大きくなると、図中の点 P3でガイドローラ 9301は案内溝 9304に接触する。この結果、ガイドローラ 9301の走行は円滑さを欠き、場合によっては案内溝 9304から離脱する。

[0440] この点、図 106Dに示すように、鋼製球体 9069であれば、曲率が大きな第 1案内溝 9021に対しても、離脱することなぐ円滑に走行することができる。

[0441] よって、図 105Aおよび図 105Bにおいて、ローラヘミング装置のガイド部材としてのフリーベアリング 9062は、第 1案内溝 9021又は第 2案内溝 9022に沿って転力 ¾鋼製球体 9069を備えている。この鋼製球体 9069は曲率が大きな第 1案内溝 9021又は第 2案内溝 9022から離脱することはない。よって、大きな曲率の部位のヘミング加ェが可能であって且つ安価なローラヘミング装置を提供することができる。

[0442] 力！]えて、ローラヘミング装置は、第 1案内溝 9021又は第 2案内溝 9022を備える金型 9020と、押圧ローラ 9059と、ガイド部材としてのフリーベアリング 9062とで構成する単純な装置であり、ローラヘミング装置の低コストィ匕を容易に達成することができる

[0443] 尚、第 7の典型的実施例のガイド部材に用いる球体の材質は、鋼製以外に、非鉄金属製、セラミック製の、ずれかを適用することは差し支えな、。

[0444] 本発明に係るヘミング加工方法、加工装置、及び溶接構造物は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなぐ種々の構成乃至工程を採り得ることはもちろんである。

[0445] 本出願は、 2005年 12月 5日出願の日本特許出願（特願 2005— 350809)、 2005年 12 月 5日出願の日本特許出願 (特願 2005— 350821)、 2005年 12月 5日出願の日本特許出願（特願 2005— 350884)、 2005年 12月 5日出願の日本特許出願（特願 2005— 3506 15)、 2005年 12月 5日出願の日本特許出願（特願 2005— 350619)、 2006年 2月 27日出願の日本特許出願 (特願 2006— 051234)、 2006年 3月 10日出願の日本特許出願 (特願 2006— 066738)、 2006年 7月 7日出願の日本特許出願（特願 2006— 187582)、および、 2006年 7月 25日出願の日本特許出願（特願 2006— 202039)に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

産業上の利用可能性

[0446] 本発明に係るヘミング加工方法および加工装置は、車両の車体製造に最適である

Claims

請求の範囲

[1] 移動金型とローラとによりワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジを搬送手段によって前記移動金型を保持して、前記ワークに接近させる接近工程と、前記搬送手段が姿勢を維持する力を低減させ、前記移動金型を前記ワークに対して変位自在にするフローティング工程と、

前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型に設けられた装着手段によって前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる当接工程と、を有することを特徴とするヘミング加工方法。

[2] ワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工する移動金型及びローラと、

前記移動金型を前記ワークに接近させる搬送手段と、

前記搬送手段が前記移動金型を前記ワークに接近させたときに姿勢を維持する力を低減させる調整手段と、

前記移動金型に設けられ、前記搬送手段が前記移動金型を保持した状態で、前記移動金型の表面を前記ワークに当接させる装着手段と、

を有することを特徴とするヘミング加工装置。

[3] 金型とローラとによりワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをへミングカ卩ェするヘミング加ェ方法であつて、

前記ローラによる前記ワークの加圧箇所では前記金型が前記ワークに当接し、カロ圧箇所以外では前記金型が前記ワークに対して離間可能であるように前記金型を前記ワークに対して弹性的に付勢することを特徴とするヘミング加工方法。

[4] ワークを挟み、前記ワークの端部に設けられたフランジをヘミング加工する金型及びローラと、

前記金型と前記ワークの間に設けられ、前記ローラの加圧方向に伸縮可能な弾性体と、

を有することを特徴とするヘミング加工装置。

[5] ワークのフランジに対して、移動機構に変位自在に支持されるヘミングローラを用 V、て、ヘミング力卩ェを行うヘミング加工方法であって、

前記移動機構により前記ヘミングローラを前記ワークに接近させる時には、前記へミングローラの前記移動機構に対する変位を規制した状態とし、

前記ヘミング加工時には、前記ヘミングローラを前記移動機構に対して変位自在な状態とすることを特徴とするヘミング加工方法。

[6] 請求項 5記載のヘミング加工方法において、前記ヘミングローラと共に前記ワークを挟み且つ前記移動機構に変位自在に支持される受けローラを用い、

前記ヘミングローラを前記ワークに接近させる時には、前記ヘミングローラ及び前記受けローラの前記移動機構に対する変位を規制した状態とし、

前記ヘミング加工時には、前記ヘミングローラと前記受けローラとの間の加圧力又は距離を所定値に保持した状態で、前記ヘミングローラ及び前記受けローラを前記移動機構に対して変位自在な状態とすることを特徴とするヘミング加工方法。

[7] ワークのフランジに対してヘミング力卩ェを行うヘミングローラと、

該ヘミングローラと共に前記ワークを挟む受けローラと、

前記ヘミングローラと前記受けローラとを接近及び離間させる可動機構とを含むへミングュニットと、

該ヘミングユニットを支持すると共に、前記ヘミングユニットを所定の位置に移動させる移動機構と、

前記ヘミングユニットを前記移動機構に対して、変位自在に連結するフローテイング機構と、

を備えることを特徴とするヘミング加工装置。

[8] 請求項 7記載のヘミングカ卩ェ装置において、

前記ヘミングユニットの前記移動機構に対する、前記フローティング機構による変位を規制可能な規制手段、

を備えることを特徴とするヘミング加工装置。

[9] 請求項 8記載のヘミングカ卩ェ装置において、

前記可動機構は、

前記移動機構に前記フローティング機構を介して連結される基部と、該基部に対して、前記ヘミングローラと前記受けローラとを接近及び離間させる方向に変位可能に構成され、前記ヘミングローラの回転軸又は前記受けローラの回転軸が設けられる可動部と、

を有し、

前記規制手段は、

前記可動部に設けられる第 1の係止部と、

前記移動機構に設けられると共に、前記第 1の係止部と係合する第 2の係止部と、を有することを特徴とするヘミング加工装置。

[10] ワークのフランジに対してヘミング力卩ェを行うヘミングローラを有するヘミング力卩ェ装置であって、

前記ヘミングローラを支持すると共に、前記ヘミングローラを所定の位置に移動させる移動機構と、

前記ヘミングローラの、前記ヘミングローラの回転軸方向における前記フランジに対する変位を規制しながら前記フランジに沿ってガイドするガイド部材と、

を有し、

前記ヘミングローラは、前記移動機構に対して、前記ヘミングローラの回転軸方向に変位自在に設けられて、ることを特徴とするヘミングカ卩ェ装置。

[11] ローラでワークのフランジを前記ワークの内側方向へ折り曲げるヘミングカ卩ェ方法であって、

前記ローラを、前記フランジの延在方向に直交する方向に変位させながら前記延在方向に転動させることを特徴とするヘミング加工方法。

[12] ローラでワークのフランジを前記ワークの内側方向へ折り曲げるヘミングカ卩ェ装置であって、

前記ワークの端部より外側に、前記フランジが起立する方向に突出し、前記ローラに接触する距離制限部を有し、

前記距離制限部は、前記延在方向に向力つて高さが変化する傾斜面を有することを特徴とするヘミング加工装置。

[13] ローラでワークのフランジを前記ワークの内側方向へ折り曲げるヘミングカ卩ェ装置であって、

前記ローラを案内するガイド部を有し、

前記ガイド部は、

前記フランジに対して平行に延在する平行部と、

前記ローラが前記フランジに対して次第に接近し又は離間するように、前記フランジに対するヘミング加工をする開始部位及び (又は）終了部位にぉ、て、前記平行部と比較して前記ワークの外側方向に向力つて離間する離間部と、

を有することを特徴とすることを特徴とするヘミング加工装置。

[14] 同軸上且つ同径の第 1円柱及び第 2円柱と、前記第 1円柱と前記第 2円柱との間に設けられた環状凹部と、を有するヘミングローラを用い、ァゥタパネルのフランジを折り曲げて、突起を有するインナパネルを挟み込むロールヘミング方法であって、前記第 1円柱をフランジの外面端部に当接して押圧するとともに、前記第 2円柱を前記フランジの外面基部に当接して押圧し、前記環状凹部が前記突起の上部を通過するように前記ヘミングローラを前記フランジの延在する第 1方向に転動させるェ程と、

前記第 1円柱及び前記第 2円柱を前記フランジに当接して押圧し、前記環状凹部が前記突起の上部を通過するように、前記ヘミングローラを第 1方向と交差する第 2 方向に転動させる工程と、

を有することを特徴とするロールヘミング方法。

[15] フランジの外面端部を押圧する第 1円柱と、

前記第 1円柱と同軸上且つ同径で、前記フランジの外面基部を押圧する第 2円柱と前記第 1円柱と前記第 2円柱との間に設けられた環状凹部と、

を有することを特徴とするヘミングローラ。

[16] 請求項 15記載のヘミングローラにおいて、前記環状凹部は、断面円弧形状であることを特徴とするヘミングローラ。

[17] 同軸上且つ同径の第 1円柱及び第 2円柱と、前記第 1円柱と前記第 2円柱との間に設けられた環状凹部と、を有するヘミングローラを用い、ァゥタパネルのフランジを折り曲げて、突起を有するインナパネルを挟み込み、前記突起を交点とする異なる 2方向に、前記環状凹部が前記突起の上部を通過するように前記ヘミングローラを転動させて、前記突起を中心とした層状突起を設け、前記層状突起に溶接電極を当接してスポット溶接をした、ことによって作成された溶接構造物。

[18] 移動手段により移動自在に支持された加工ローラを用い、ワークの縁部に対してへミングカ卩ェを行うヘミングカ卩ェ方法であつて、

ヘミングカ卩ェ時に、前記カ卩エローラをその回転軸の方向に変位させることを特徴とするヘミング加工方法。

[19] 請求項 18記載のヘミングカ卩ェ方法において、さらに、

前記移動手段により移動自在に支持され、前記加工ローラに対向するように前記ヮークを挟んで配置されたガイドローラを用い、ヘミングカ卩ェ時に、前記加工ローラと前記ガイドローラの転動方向を相対的に変化させることを特徴とするヘミング加工方法

[20] 移動手段により移動自在に支持された加工ローラと、前記加工ローラに対向するようにワークを挟んで配置されたガイドローラとを用い、前記ワークの縁部に対してへミングカ卩ェを行うヘミングカ卩ェ方法であって、

ヘミング加工時に、前記加工ローラと前記ガイドローラの転動方向を相対的に変化させることを特徴とするヘミング加工方法。

[21] 請求項 20記載のヘミングカ卩ェ方法において、ヘミング加工時に、前記加工ローラ及び前記ガイドローラにおけるその回転軸の方向での相対的な位置を変位させることを特徴とするヘミング加工方法。

[22] ワークの縁部に対してヘミング力卩ェを行う加工ローラと、

前記加工ローラに対向するように前記ワークを挟んで配置されたガイドローラと、前記加工ローラと前記ガイドローラの間に配置され、表面に前記ワークが載置されると共に、裏面に前記ガイドローラを案内する案内部が設けられた金型と、

前記加工ローラ及び前記ガイドローラを移動自在に支持した移動手段と、前記加工ローラ及び前記ガイドローラの前記案内部を基準とした相対的な位置を変位させる位置変位手段と、

を備えて、ることを特徴とするヘミングカ卩ェ装置。

[23] 請求項 22記載のヘミングカ卩ェ装置において、さらに、

前記加工ローラ及び前記ガイドローラの転動方向を相対的に変化させる方向変更手段、

を備えて、ることを特徴とするヘミングカ卩ェ装置。

[24] ワークの縁部に対してヘミング力卩ェを行う加工ローラと、

前記加工ローラ及び前記ガイドローラを移動自在に支持した移動手段と、前記加工ローラ及び前記ガイドローラの転動方向を相対的に変化させる方向変更手段と、

を備えて、ることを特徴とするヘミングカ卩ェ装置。

[25] 請求項 24記載のヘミングカ卩ェ装置において、さらに、

前記加工ローラ及び前記ガイドローラの前記案内部を基準とした相対的な位置を変位させる位置変位手段、

を備えて、ることを特徴とするヘミングカ卩ェ装置。

[26] ワークに立てたフランジを、折り曲げるヘミング力卩ェに用いるローラであって、

このヘミング力卩ェ用ローラは、

ローラ回転軸に対して第 1の角度で傾斜するテーパ面力なる一次曲げ面と、ローラ回転軸に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力なる二次曲げ面とを有し、

前記一次曲げ面により前記フランジをフランジ総曲げ角の半分程度曲げ、前記二次曲げ面で前記フランジを完全に曲げるところの二段階のヘミング力卩ェに用いることを特徴とするヘミング力卩ェ用ローラ。

[27] ワークに立てたフランジを、折り曲げるヘミング力卩ェに用いるローラヘミング装置において、このローラヘミング装置は、

ワークを載せるワーク載せ部材と、

ローラ回転軸に対して第 1の角度で傾斜するテーパ面力なる一次曲げ面及び口ーラ回転軸に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力なる二次曲げ面とを有するヘミング力卩ェ用ローラと、

このヘミング力卩ェ用ローラを前記フランジに沿ってワークに相対的に移動させる口ーラ移動機構と、

前記一次曲げ面で前記フランジを曲げるときに前記二次曲げ面を案内するガイド部と

を含むことを特徴とするローラヘミング装置。

[28] ワークに立てたフランジをローラで折り曲げるローラヘミングカ卩ェ方法であって、ローラ回転軸に対して第 1の角度で傾斜するテーパ面力なる一次曲げ面及び口ーラ回転軸に対して第 2の角度で傾斜するテーパ面力なる二次曲げ面とを有するヘミング加工用ローラと、前記一次曲げ面で前記フランジを曲げるときに前記二次曲げ面を案内するガイド部とを準備する準備工程と、

前記ガイド部に前記二次曲げ面を沿わせながら、前記一次曲げ面で前記フランジをフランジ総曲げ角の半分程度曲げる一次曲げ工程と、

前記二次曲げ面でフランジを完全に曲げる二次曲げ工程と

力もなることを特徴とするローラヘミングカ卩ェ方法。

[29] 下面に案内溝を備えた金型とこの金型に対して独立して移動する押圧ローラとこの押圧ローラに向かって進退するガイド部材とを準備し、縁に起立フランジを備えた板材を前記金型の上面に載せ、前記ガイド部材を前記案内溝に嵌め、この状態で前記押圧ローラを前記起立フランジに作用させることで、起立フランジを折り曲げるローラヘミング装置において、前記ガイド部材は、前記案内溝に沿って転がる球体を備えて、ることを特徴とするローラヘミング装置。