TWI861346B

TWI861346B - 物品收納設備

Info

Publication number: TWI861346B
Application number: TW110102336A
Authority: TW
Inventors: 上田雄一; 岩田昌重
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2021-01-21
Publication date: 2024-11-11
Also published as: CN115210150A; EP4122842A1; JP7176545B2; US12172834B2; TW202200467A; WO2021186868A1; EP4122842B1; EP4122842A4; JP2021147133A; US20230174301A1; EP4122842C0; KR20220154713A

Abstract

[課題]在具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部之構成中，有效率地進行配置於進深方向的內側的物品之位置調整。 [解決手段]控制部可以使移載機執行：第1物品移交動作，將對象物品收納於第1載置區域而作為第1物品；及第2物品位置調整動作，使已配置於第1物品與第2物品的進深方向之間的第2卡止構件，朝向進深方向內側移動至對應於位在適當第2物品位置之第2物品的前面部的位置之位置，在移載機所進行之第1物品移交動作的執行中，將對象物品收納於第1載置區域而作為第1物品後，使移載機進行第2物品位置調整動作，在完成第2物品位置調整動作之後，使第1卡止構件返回至對應於保持區域的位置，而完成第1物品移交動作。

Description

物品收納設備

本發明是有關於一種物品收納設備，其具備具備有可收納物品的收納部之物品收納架、及搬送物品的搬送裝置。

像這樣的物品收納設備的一例已揭示在日本專利第5541178號公報(專利文獻1)中。以下，在先前技術的說明中於括弧內所附上的符號是專利文獻1的符號。

專利文獻1所記載的物品收納設備具備：收納部(11)，可在進深方向(X)上排列並收納2個物品(W)；及搬送裝置(3)，沿著交叉於進深方向(X)的搬送方向(Y)來搬送物品(W)。又，搬送裝置(3)具備使物品(W)在進深方向(X)上移動的移載機(29)，並且藉由此移載機(29)來對於收納部(11)移載物品(W)。先前技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利第5541178號公報

發明欲解決之課題

然而，在專利文獻1所記載的物品收納設備中，會有下述情況：因搬送裝置(3)的運作等而產生振動，導致收納部(11)所收納的物品(W)產生位置偏移。已位置偏移的物品(W)的位置調整，可以利用設置於搬送裝置(3)的移載機(29)來進行。

在像這樣的設備中，一般而言，在收納部(11)中，在進深方向(X)上遠離搬送裝置(3)之側(內側)的區域與接近搬送裝置(3)之側(近前側)的區域之雙方為未收納有物品(W)之空的狀態的情況下，是對於內側的區域優先地收納物品(W)。因此，收納部(11)中之內側的區域所收納的物品(W)，和收納部(11)中之近前側的區域所收納的物品(W)相較之下，從收納後的經過時間大多會變長，因此，位置偏移量較容易變大。當位置偏移量變大時，會變得難以適當地進行移載機(29)所進行之物品(W)的移載。因此，可考慮下述情形：藉由移載機(29)來定期地進行收納部(11)中之內側的區域所收納的物品(W)之位置偏移的偵測、及有位置偏移的情況下用於進行此修正的該物品(W)之位置調整。但是，若為了物品(W)的位置調整而妨礙物品(W)對收納部(11)的入出庫動作時，則會變成作為設備整體的入出庫能力降低的情形。若為了避免此情形，而優先地執行設備的入出庫動作，則由於進行物品(W)的位置調整的機會會變少，因此會有無法在適當的時間點進行位置調整，而使收納部(11)所收納的物品(W)的位置偏移變大的情況。像這樣，在以往的技術中，無法有效率地進行內側的物品的位置調整。

有鑒於上述實際情形，所期望的是一種物品收納設備的實現，前述物品收納設備在具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部之構成中，可以有效率地進行配置在進深方向的內側的物品之位置調整。用以解決課題之手段

本揭示之物品收納設備具備：物品收納架，具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部；搬送裝置，沿著交叉於前述進深方向的搬送方向來搬送前述物品；及控制部，控制前述搬送裝置的作動，前述搬送裝置具備進行移交動作的移載機，前述移交動作是在前述進深方向上使前述物品移動，而將前述物品移交至前述物品收納架，在前述進深方向上，將前述搬送裝置相對於前述物品收納架所在之側設為進深方向近前側，將其相反側設為進深方向內側，將設定於前述收納部中的前述進深方向近前側的第1載置區域所收納的前述物品設為第1物品，將設定於前述收納部中的前述進深方向內側的第2載置區域所收納的前述物品設為第2物品，將藉由前述搬送裝置搬送中的前述物品設為對象物品，將前述收納部中的前述第2物品的適當位置設為適當第2物品位置，將設定於前述搬送裝置之保持前述對象物品的區域設為保持區域，前述移載機具備：卡止部，卡止於前述物品中之朝向前述進深方向近前側的前面部；及驅動部，使前述卡止部在對應於前述保持區域的位置與對應於前述第1載置區域或前述第2載置區域的位置之間移動，前述卡止部具備第1卡止構件與第2卡止構件，前述控制部是控制前述驅動部，而可以使前述移載機執行：第1物品移交動作，將前述第1卡止構件相對於位在前述保持區域的前述對象物品的前述前面部而配置於前述進深方向近前側後，做成使前述第1卡止構件卡止於前述對象物品的前述前面部的狀態，並且使前述第1卡止構件往前述進深方向內側移動，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品，之後，使前述第1卡止構件往前述進深方向近前側移動，而返回至對應於前述保持區域的位置，來進行前述移交動作；及第2物品位置調整動作，使配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間的前述第2卡止構件，朝向前述進深方向內側而移動至對應於位在前述適當第2物品位置的前述第2物品的前述前面部的位置之位置，前述控制部在前述移載機所進行之前述第1物品移交動作的執行中，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品後，使前述移載機進行前述第2物品位置調整動作，在完成前述第2物品位置調整動作之後，使前述第1卡止構件返回至對應於前述保持區域的位置，而完成前述第1物品移交動作。

根據本構成，移載機是執行第2物品位置調整動作，使第2卡止構件朝向進深方向內側而移動至對應於位在適當第2物品位置的第2物品的前面部的位置之位置，藉此即使在執行第2物品位置調整動作以前，第2物品從適當第2物品位置往進深方向近前側位置偏移的情況下，仍然可以藉由該第2卡止構件使第2物品往進深方向內側移動而使其位於適當第2物品位置。並且，根據本構成，將第1物品移交動作之執行中的對象物品收納至第1載置區域而作為第1物品後，進行像這樣的第2物品位置調整動作。亦即，可以利用為了將對象物品收納於第1載置區域而作為第1物品而使第1卡止構件往進深方向內側移動的動作，將第2卡止構件配置於第1物品與第2物品的進深方向之間，來進行第2物品位置調整動作。從而，根據本構成，變得可以有效率地進行收納於收納部中之進深方向內側的第2物品的位置調整。

本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。

用以實施發明之形態

以下，參照圖式來說明物品收納設備的實施形態。

[物品收納設備的概略構成] 如圖1所示，物品收納設備100具備：物品收納架1，具備可在進深方向X上排列並收納2個物品90的收納部13；搬送裝置2，沿著交叉於進深方向X的搬送方向來搬送物品90；及控制部C2(參照圖6)，控制搬送裝置2的作動。在本實施形態中，一對物品收納架1是夾著搬送裝置2而配置於進深方向X的兩側。

搬送裝置2具備進行移交動作的移載機21，前述移交動作是在進深方向X上使物品90移動，而將物品90移交至物品收納架1(收納部13)。在本實施形態中，移載機21是構成為除了像這樣的移交動作之外，還會進行從物品收納架1(收納部13)取出物品90的取出動作。亦即，移載機21構成為進行對於物品收納架1中的收納部13來移載物品90的移載動作，在此移載動作中包含上述的移交動作及取出動作。

在此，「進深方向X」是搬送裝置2相對於物品收納架1(收納部13)來使物品90出入的方向。亦即，進深方向X是等於移載機21所進行之物品90相對於收納部13的移載方向。在以下，在進深方向X中，將搬送裝置2相對於物品收納架1所在之側設為進深方向近前側X1，並且將其相反側設為進深方向內側X2。又，將相對於進深方向X而在平面視角下正交的方向設為「寬度方向Y」。寬度方向Y是等於搬送裝置2所進行之物品90的搬送方向。又，在本例中，寬度方向Y也等於物品收納架1的前面(設置有用於移載物品90的開口之假想面)在水平方向上延伸的方向。另外，一對物品收納架1是彼此相同的構造，在以下有關於物品收納架1來說明的情況下，只要未特別提及，是將一對物品收納架1當中的一個作為對象。

在本實施形態中，物品收納架1具備：收納部13，收納有物品90；複數個支柱11，在進深方向X及寬度方向Y上互相隔著預定間隔而配置；及樑12，設置於在寬度方向Y上相鄰的一對支柱11之間。

如圖2所示，在本實施形態中，是將收納部13中之載置物品90的面設為載置面13F。收納部13具備形成有該載置面13F的架板構件130。此架板構件130是在複數個位置上彎曲的板狀構件。並且，在架板構件130的上表面上形成有載置面13F。在本實施形態中，1個收納部13是由寬度方向Y上排列的複數個架板構件130所構成。在本例中，是藉由在寬度方向Y上排列的4個架板構件130來構成1個收納部13。

在本實施形態中，在寬度方向Y上相鄰的一對支柱11之間，在寬度方向Y上排列而配置有複數個收納部13。1個收納部13構成為可以在進深方向X上排列並收納2個物品90。亦即，各收納部13具備載置面13F，前述載置面13F具有比2個物品90的進深方向X的尺寸之合計更大的進深方向X的長度，並且具有比1個物品90的寬度方向Y的尺寸更大的寬度方向Y的長度。又，在本實施形態中，排列在寬度方向Y上的複數個收納部13的組合是涵蓋沿上下方向Z的複數層而設置。此外，在本實施形態中，搬送裝置2是對應於複數層收納部13的每一層而設置於複數層。

如圖1所示，在物品收納設備100中設置有升降機4，前述升降機4是沿著上下方向Z升降，而可以將物品90搬送至對應於複數層收納部13的每一層的高度。例如升降機4具備：桅桿，沿著上下方向Z而延伸；及物品載置台，藉由馬達來驅動而沿著該桅桿升降。

在寬度方向Y上的升降機4與物品收納架1之間，設置有在兩者之間搬送物品90的中繼輸送機3。中繼輸送機3對應於複數層收納部13的每一層而設置於複數層，並且在載置有物品90的狀態下沿著寬度方向Y來搬送該物品90。例如中繼輸送機3是藉由滾輪式輸送機或帶式輸送機等所構成。在圖示的例子中，在寬度方向Y上排列而配置的物品收納架1、中繼輸送機3及升降機4之組合是在進深方向X上夾著搬送裝置2而設置有一對。但是，並不限定於像這樣的構成，物品收納架1、中繼輸送機3及升降機4之組合亦可相對於搬送裝置2的搬送路徑而僅設置於進深方向X的一側。

在本實施形態之物品收納設備100中，是藉由升降機4、中繼輸送機3、及搬送裝置2來進行物品90的入出庫。但是，針對升降機4或中繼輸送機3等之搬送裝置，並非物品收納設備100所必須的構成，又，相反地，除了升降機4或中繼輸送機3之外，亦可藉由其他搬送裝置(或人)來進行物品90的入出庫。

[物品] 在此，針對為搬送裝置2所進行的搬送對象(移載機21所進行的移載對象)，並且為收納部13所進行的收納對象之物品90來說明。另外，在以下之物品90的說明中，在定義任一個「方向」或任一個「側」的情況下，是以物品90已收納於收納部13的狀態為基準。

在本實施形態中，物品90是容置商品等的容器。更具體而言，物品90是設為樹脂製的容器(例如，容器箱或折疊自如的所謂折疊容器箱等)。

如圖2所示，在本實施形態中，物品90具備本體部900、以及形成為從本體部900往下方突出的底部904(參照圖4)。在本實施形態中，本體部900是容置商品等的部分，且形成為箱狀。並且，本體部900具備：前面部901，在物品90已收納於收納部13的狀態下，形成於朝向進深方向近前側X1的前面；後面部902，形成於朝向進深方向內側X2的後面；及側面部903，形成於朝向寬度方向Y的兩側面的每一個。一對側面部903互相朝向寬度方向Y上的相反側。另外，前面部901與後面部902是互相相同的構造，根據物品90的收納狀態不同，任一者都可能成為前面部901或後面部902。

底部904是在物品90已收納於收納部13的狀態下，載置於收納部13中之載置面13F的部分。如圖4所示，在藉由搬送裝置2搬送物品90的狀態下，底部904被搬送裝置2(詳細而言為後述的行走台車20的支撐面20F)從下方支撐。在本例中，底部904涵蓋行走台車20中的支撐面20F與收納部13中的載置面13F來滑動，藉此在搬送裝置2與收納部13之間移載物品90。在本實施形態中，在平面視角下，底部904是比本體部900更小。

如上述，收納物品90的收納部13構成為可在進深方向X上排列並收納2個物品90。在此，如圖2所示，將設定在收納部13中的進深方向近前側X1的第1載置區域A1所收納的物品90設為第1物品91，並且將設定在收納部13中的進深方向內側X2的第2載置區域A2所收納的物品90設為第2物品92。又，在物品90已收納於收納部13的狀態下，因應於收納區域而將該物品90稱為第1物品91或第2物品92，在物品90藉由搬送裝置2搬送中的狀態下，將該物品90稱為對象物品93。並且，對象物品93是在藉由搬送裝置2保持的狀態下沿著寬度方向Y搬送，並且藉由移載機21而沿著進深方向X來移動而移載。在搬送裝置2中設定有保持區域2A，前述保持區域2A是用於沿著寬度方向Y來事先保持搬送中的對象物品93。從而，對象物品93在沿著寬度方向Y被搬送的期間(也包含搬送裝置2的停止中)，是在設定於搬送裝置2的保持區域2A中，被該搬送裝置2所保持。

以下，在本圖中，以910、911、912、913的符號來表示第1物品91的本體部、前面部、後面部、側面部。同樣地，在本圖中，以920、921、922、923的符號來表示第2物品92的本體部、前面部、後面部、側面部。又，在本圖中，以930、931、932、933的符號來表示對象物品93的本體部、前面部、後面部、側面部。另外，在不特別區別第1物品91、第2物品92、及對象物品93的情況下，是簡稱為物品90。

[物品收納架的構成] 如圖1及圖2所示，物品收納架1具備收納部13，前述收納部13具有載置物品90的載置面13F，並且收納在載置面13F上沿著進深方向X滑動而被移載的物品90。

收納部13構成為可在進深方向X上排列並收納2個物品90。如上述，在本實施形態中，收納部13具備在寬度方向Y上排列的複數個架板構件130。收納部13的載置面13F是藉由該收納部13所具備的複數個架板構件130各自的上表面所構成。如上述，在收納部13中設定有分別載置物品90的第1載置區域A1及第2載置區域A2。第1載置區域A1是設定在收納部13中的進深方向近前側X1的區域，第2載置區域A2是設定在比第1載置區域A1更往進深方向內側X2且在收納部13中的進深方向內側X2的區域。第1載置區域A1及第2載置區域A2是設定為載置面13F中的一部分的區域。

在本實施形態中，如圖7等之動作說明圖所示，將收納部13中的第1物品91的適當位置定義為適當第1物品位置P1，並且將收納部13中的第2物品92的適當位置定義為適當第2物品位置P2。

如圖2所示，在本實施形態中，相對於第1載置區域A1及第2載置區域A2的每一個而在寬度方向Y的兩側，設置有從載置面13F往上方突出的寬度方向限制體14y。藉此，可以限制收納部13所收納的物品90之寬度方向Y的位置。

在本實施形態中，在收納部13收納有物品90的狀態下，寬度方向限制體14y是相對於該物品90而配置在寬度方向Y的兩側。在本例中，寬度方向限制體14y是相對於第1載置區域A1而配置在寬度方向Y的兩側。在圖示的例子中，在相對於第1載置區域A1的寬度方向Y的兩側的每一側，在進深方向X上分開地配置有一對寬度方向限制體14y。亦即，相對於1個第1載置區域A1而配置有4個寬度方向限制體14y。藉此，由於可以限制第1物品91繞著正交於載置面13F的軸而旋轉，因此變得較容易將第1物品91的擺姿限制為適當的擺姿。換言之，可以將第1物品91的擺姿限制成使第1物品91的側面部913沿著進深方向X，並且使第1物品91的前面部911及後面部912沿著寬度方向Y。從而，可實現較容易以適當的擺姿來移載第1物品91的構成。在本例中，為了提升像這樣的限制功能，寬度方向限制體14y的每一個是配置於下述位置：為第1載置區域A1的外側，且相鄰於該第1載置區域A1的寬度方向Y的邊界之位置。又，寬度方向限制體14y對於第2載置區域A2也是配置成和有關於第1載置區域A1的情況相同。亦即，在本例中，相對於1個第2載置區域A2而配置有4個寬度方向限制體14y。從而，可實現較容易以適當的擺姿來移載第2物品92的構成。

在本實施形態中，相對於第2載置區域A2而在進深方向內側X2上，設置有從載置面13F往上方突出的進深方向限制體14x。藉此，可以限制收納部13所收納的第2物品92比進深方向限制體14x更往進深方向內側X2移動的情形。

在本實施形態中，進深方向限制體14x是相對於載置於第2載置區域A2的狀態的第2物品92而配置於進深方向內側X2。在本例中，進深方向限制體14x是相對於第2載置區域A2而配置於進深方向內側X2。更詳細而言，進深方向限制體14x是配置於下述位置：為第2載置區域A2的外側，且相鄰於該第2載置區域A2的進深方向內側X2的邊界之位置。在本例中，相對於第2載置區域A2而在進深方向內側X2配置有1個進深方向限制體14x。但是，並不限定於此，亦可將複數個進深方向限制體14x配置於第2載置區域A2的進深方向內側X2。

在本實施形態中，寬度方向限制體14y與進深方向限制體14x的每一個是藉由有別於架板構件130的構件來構成，並且藉由安裝在架板構件130而配置於收納部13。但是，並不限定於此，寬度方向限制體14y及進深方向限制體14x當中至少一者亦可和架板構件130一體地構成。

在此，上述的適當第1物品位置P1(參照圖7等)是收納部13中的第1物品91的適當位置。在本實施形態中，適當第1物品位置P1為下述位置：在寬度方向Y上，在藉由寬度方向限制體14y限制寬度方向Y的位置之狀態下收納在收納部13的第1物品91的位置，並且是以第1物品91的側面部913之寬度方向Y的位置為基準來定義。又，適當第1物品位置P1是以下述方式來收納於收納部13的第1物品91的位置：在進深方向X上，使第1物品91的前面部911位於從收納部13的進深方向近前側X1的端部往進深方向內側X2遠離規定距離的位置，並且以第1物品91的前面部911或後面部912的進深方向X的位置為基準來定義。在本例中，如圖7等所示，進深方向X上的適當第1物品位置P1是以第1物品91的後面部912為基準來定義。亦即，在圖中在第1物品91的後面部912位於一點鏈線所示的適當第1物品位置P1的狀態下，第1物品91是在進深方向X上位於適當第1物品位置P1。

又，上述的適當第2物品位置P2(參照圖7等)是收納部13中的第2物品92的適當位置。在本實施形態中，適當第2物品位置P2為下述位置：在寬度方向Y上，在藉由寬度方向限制體14y限制寬度方向Y的位置之狀態下收納在收納部13的第2物品92的位置，並且以第2物品92的側面部923之寬度方向Y的位置為基準來定義。又，適當第2物品位置P2是以下述方式來收納於收納部13的第2物品92的位置：在進深方向X上，使第2物品92的後面部922位於從收納部13的進深方向內側X2的端部往進深方向近前側X1遠離規定距離的位置，並且以第2物品92的前面部921或後面部922的進深方向X的位置為基準來定義。在本例中，如圖7等所示，進深方向X上的適當第2物品位置P2是以第2物品92的後面部922為基準來定義。亦即，在圖中在第2物品92的後面部922位於一點鏈線所示的適當第2物品位置P2的狀態下，第2物品92是在進深方向X上位於適當第2物品位置P2。另外，在圖7等中雖然省略詳細的圖示，但是在本例中，位於適當第2物品位置P2的第2物品92的後面部922是配置在比進深方向限制體14x(參照圖2)更往進深方向近前側X1。

[搬送裝置的構成] 如圖1所示，搬送裝置2是沿著寬度方向Y來搬送物品90。又，搬送裝置2是使物品90沿著進深方向X移動而相對於收納部13來移載該物品90。換言之，搬送裝置2是沿著寬度方向Y來搬送對象物品93，並且使其沿著進深方向X移動而相對於收納部13來移載。

在本實施形態中，搬送裝置2具備：行走軌道2R，沿著寬度方向Y而配置；及行走台車20，受行走軌道2R所支撐並且沿著該行走軌道2R來行走。行走軌道2R是相對於沿著寬度方向Y排列的複數個收納部13而設置於進深方向近前側X1。在本實施形態中，行走軌道2R是與物品收納架1中之進深方向近前側X1的樑12一體地設置。行走台車20具備可以從下方支撐物品90的支撐面20F(參照圖3及圖4)。行走台車20構成為在藉由支撐面20F支撐了物品90的狀態下行走於行走軌道2R，藉此搬送裝置2沿著寬度方向Y來搬送物品90。另外，在本實施形態中，上述保持區域2A是設定在行走台車20的支撐面20F。

搬送裝置2具備移載機21，前述移載機21構成為進行對物品收納架1中的收納部13來移載物品90的移載動作。移載機21構成為藉由使物品90沿著進深方向X移動，而對收納部13來移載物品90。更具體而言，如圖7等所示，搬送裝置2構成為在行走台車20中的支撐面20F上及收納部13中的載置面13F上使物品90沿著進深方向X滑動，藉此對於收納部13來移載該物品90。換言之，搬送裝置2構成為使物品90沿著進深方向X移動，藉此在保持區域2A與第1載置區域A1或第2載置區域A2之間移載該物品90。

如圖3及圖4所示，移載機21具備卡止部212，前述卡止部212是卡止於物品90中之朝向進深方向近前側X1的前面部901或物品90中之朝向進深方向內側X2的後面部902(參照圖2)之任一個。又，如圖7等所示，移載機21具備驅動部M(參照圖6)，前述驅動部M使卡止部212在對應於保持區域2A的位置與對應於第1載置區域A1或第2載置區域A2的位置之間移動。移載機21構成為在已使卡止部212卡止於物品90的前面部901或後面部902的狀態下，使物品90在進深方向X上移動，而對於收納部13來移載物品90。在本例中，對應於保持區域2A的位置是指在平面視角下與保持區域2A重疊的位置。又，對應於第1載置區域A1的位置是指在平面視角下與第1載置區域A1重疊的位置。並且，對應於第2載置區域A2的位置是指在平面視角下與第2載置區域A2重疊的位置。另外，如上述，在移載機21所進行的移載動作中，包含有將物品90移交至收納部13的移交動作、以及從收納部13取出物品90的取出動作。

在本實施形態中，移載機21具備移載臂211，前述移載臂211是構成為沿著進深方向X進退自如。在此，移載機21具備在寬度方向Y上隔著間隔而配置的一對移載臂211。一對移載臂211構成為相對於成為移載對象的物品90而通過寬度方向Y的兩側來進退。亦即，一對移載臂211當中的一個相對於物品90中的一個側面部903(參照圖2)而通過寬度方向Y的外側來進退，一對移載臂211當中的另一個相對於該物品90中的另一個側面部903而通過寬度方向Y的外側來進退。移載臂211藉由進退用馬達M1(參照圖6)驅動而沿著進深方向X進退。

在本實施形態中，移載臂211具備：支撐部211s，固定於行走台車20；第1臂211a，被支撐成相對於支撐部211s而在進深方向X上相對移動自如；及第2臂211b，被支撐成相對於第1臂211a而在進深方向X上相對移動自如。並且，形成為下述構成：第1臂211a是相對於支撐部211s而在進深方向X上相對移動，且第1臂211a與第2臂211b是在進深方向X上相對移動，藉此使移載臂211在進深方向X上伸縮。藉由像這樣的構成，移載臂211變得可以在進深方向X上進退來使物品90在進深方向X上移動。

伴隨於移載動作而卡止於物品90的卡止部212是設置於移載臂211。在本例中，卡止部212是設置於移載臂211中的第2臂211b，且構成為伴隨於第2臂211b在進深方向X上移動而在進深方向X上移動。又，卡止部212構成為被移載臂211支撐成繞著沿進深方向X的軸心旋繞自如，並且藉由該旋繞，將狀態變更成突出狀態與非突出狀態，前述突出狀態是從移載臂211往寬度方向Y中的另一邊的移載臂211側突出的狀態，前述非突出狀態是不往寬度方向Y中的另一邊的移載臂211側突出的狀態。卡止部212在突出狀態下是配置於在進深方向X視角下與移載對象的物品90重疊的位置，在非突出狀態下是配置於在進深方向X視角下不與移載對象的物品90重疊的位置。

在本實施形態中，卡止部212是藉由旋繞用馬達M2(參照圖6)，而繞著沿進深方向X的軸心來旋繞驅動。另外，在本實施形態中，用於使移載臂211進退的進退用馬達M1與用於使卡止部212旋繞的旋繞用馬達M2相當於「驅動部M」。在包含進退用馬達M1與旋繞用馬達M2而構成的驅動部M中，亦可包含用於實現移載機21的其他動作之機構或裝置等(馬達等)。例如，在移載機21具備用於使一對移載臂211沿著寬度方向Y接近及遠離的馬達(接近遠離用馬達)的情況下，驅動部M亦可包含此接近遠離用馬達而構成。

移載機21在移載動作當中進行移交動作的情況下，是在已使卡止部212卡止於物品90(對象物品93)的前面部901的狀態下，使該卡止部212從對應於保持區域2A的位置朝向對應於第1載置區域A1或第2載置區域A2的位置而往進深方向內側X2移動，藉此使物品90(對象物品93)往進深方向內側X2移動。又，移載機21在移載動作當中進行取出動作的情況下，是在已使卡止部212卡止於物品90(第1物品91或第2物品92)的後面部902的狀態下，使該卡止部212從對應於第1載置區域A1或第2載置區域A2的位置朝向對應於保持區域2A的位置而往進深方向近前側X1移動，藉此使物品90(第1物品91或第2物品92)往進深方向近前側X1移動。

在本實施形態中，卡止部212是在移載臂211中之進深方向X的複數個地點具備卡止構件。換言之，複數個卡止構件是在移載臂211上配置成互相在進深方向X上分開的位置關係。在本例中，卡止部212具備：第1卡止構件212a，相對於成為移載對象地點的收納部13而配置在進深方向X上之最遠的位置；第2卡止構件212b，相對於成為移載對象地點的收納部13而配置在進深方向X上之最近的位置；及中間卡止構件212m，配置在第1卡止構件212a與第2卡止構件212b的進深方向X之間。亦即，在將成為移載對象地點的收納部13設為基準而定義了進深方向近前側X1及進深方向內側X2的情況下，第1卡止構件212a是配置於移載臂211中之進深方向近前側X1的部分(在圖示的例子中為進深方向近前側X1的端部)，第2卡止構件212b是配置於移載臂211中之進深方向內側X2的部分(在圖示的例子中為進深方向內側X2的端部)，中間卡止構件212m是配置在這些卡止構件212a、212b的進深方向X之間。第1卡止構件212a、第2卡止構件212b、及中間卡止構件212m是設置在一對移載臂211的每一個。一對第1卡止構件212a構成為相對於移載臂211(在此為第2臂211b)而配置在進深方向X之互相相同的位置，並且互相協同合作而卡止於物品90。針對一對第2卡止構件212b及一對中間卡止構件212m也是同樣地構成。

在本實施形態中，第1卡止構件212a是用於將第1物品91移交至收納部13中的第1載置區域A1而發揮功能(參照圖7)。中間卡止構件212m是用於將第2物品92移交至收納部13中的第2載置區域A2而發揮功能(參照圖8)。第2卡止構件212b是用於取出收納部13中的第1載置區域A1所載置的第1物品91、以及用於取出收納部13中的第2載置區域A2所載置的第2物品92而發揮功能(參照圖9及圖10)。又，在本實施形態中，如圖1所示，一對物品收納架1之雙方各自的收納部13都可能成為移載對象地點。亦即，根據指定為移載對象地點的收納部13是設置於一對物品收納架1當中的哪一個，在將搬送裝置2設為基準的情況下，進深方向近前側X1與進深方向內側X2可能成為相反的關係。在此情況下，第1卡止構件212a與第2卡止構件212b的關係也會成為相反。亦即，根據成為移載對象地點的收納部13，第1卡止構件212a可能成為第2卡止構件212b。又，第2卡止構件212b可能成為第1卡止構件212a。

在本實施形態中，移載機21具備偵測物品90的進深方向X的位置之偵測器5。偵測器5構成為可以偵測第1載置區域A1所載置的第1物品91、及第2載置區域A2所載置的第2物品92的進深方向X之位置。在本例中，偵測器5偵測第1載置區域A1所載置的第1物品91是否配置於適當第1物品位置P1、以及第2載置區域A2所載置的第2物品92是否配置於適當第2物品位置P2。

在本實施形態中，偵測器5是構成為和卡止部212同步而沿著進深方向X來移動。在本例中，偵測器5是設置於移載臂211，並且構成為伴隨於移載臂211的進退動作而沿著進深方向X來移動。並且，偵測器5是偵測位於一對移載臂211的寬度方向Y之間的物品90的位置。在本實施形態中，偵測器5是設置於移載臂211中之突出方向的前端區域(進深方向內側X2的端部區域)。更詳細而言，偵測器5是配置在相鄰於第2卡止構件212b的位置，且比中間卡止構件212m更往進深方向內側X2。在圖示的例子中，偵測器5是設置於第2臂211b。

作為偵測器5，可以使用例如光感測器或超音波感測器等之公知的感測器。在本實施形態中，偵測器5是構成為光感測器，前述光感測器具備投射偵測光的投光部51、及接收投光部51所投射的偵測光之受光部52。偵測器5在藉由受光部52接收到投光部51所投射的偵測光的情況下，是判斷為「無物品90」，在投光部51所投射的偵測光受到某個物體遮蔽而未被受光部52所接收的情況下，是判斷為「有物品90」。構成1個偵測器5的投光部51與受光部52是配置於進深方向X上的相同位置。在本例中，是在一對移載臂211當中的其中一個設置有投光部51，並且在一對移載臂211當中的另一個設置有受光部52。投光部51沿著平行於寬度方向Y的方向來投射偵測光，受光部52接收此光。並且，偵測器5依據投光部51的偵測光被遮蔽的時間點下的移載臂211的突出量，來偵測物品90的進深方向X的位置。但是，並不限定於如上述之構成，在偵測器5藉由光感測器所構成的情況下，該偵測器5亦可具備發射接收偵測光的投受光部、與反射偵測光的反射部而構成。

[物品收納設備的控制構成] 如圖5所示，物品收納設備100具備整合地管理設備整體的整合控制裝置C。整合控制裝置C構成為生成搬送指令，並且將該搬送指令發送至搬送裝置2，前述搬送指令是將物品90搬送至物品收納架1所具備的複數個收納部13(參照圖1)個任一個、或從複數個收納部13的任一個搬送物品90。在本實施形態中，整合控制裝置C構成為對搬送裝置2、中繼輸送機3、及升降機4發送上述搬送指令。已接收到搬送指令的搬送裝置2、中繼輸送機3、及升降機4互相協同合作，而將物品90搬送至目的之地點。

如圖6所示，在搬送裝置2中具備有控制該搬送裝置2的作動的控制部C2。控制部C2構成為控制搬送裝置2所具有的各功能部。在本實施形態中，控制部C2構成為控制：行走用馬達20m，用於驅動行走台車20行走；進退用馬達M1，用於驅動移載機21中的移載臂211(參照圖3等)進退；及旋繞用馬達M2，用於驅動移載臂211所支撐的卡止部212旋繞。另外，在本實施形態中，搬送裝置2所具備的控制部C2相當於「控制部」。又，如上述，在本實施形態中，進退用馬達M1及旋繞用馬達M2相當於「驅動部M」。

在本實施形態中，控制部C2接收偵測器5的偵測結果，並且依據該偵測結果來控制移載機21的動作。在本例中，控制部C2依據偵測器5所偵測出的第2物品92的進深方向X的位置，來判斷是否使移載機21進行後述的第2物品位置調整動作，在第2物品92未配置於適當第2物品位置P2的情況下，使移載機21進行第2物品位置調整動作(參照圖12)。

上述控制部C2及整合控制裝置C具備例如微電腦等之處理器、記憶體等之周邊電路等。並且，可藉由這些硬體與在電腦等的處理器上執行的程式之協同合作，來實現各個功能。

[移載動作] 接著，參照圖7~圖12，針對移載機21所進行之物品90的移載動作來進行說明。另外，由於圖7~圖12是示意地顯示移載動作的說明圖，因此省略細部(例如，寬度方向限制體14y、進深方向限制體14x等)的構成。

移載機21所進行之移載動作包含將物品90(對象物品93)移交至收納部13的移交動作、及從收納部13取出物品90(第1物品91或第2物品92)的取出動作。如圖6所示，移載機21所進行的移載動作是藉由控制部C2所進行之驅動部M(進退用馬達M1、旋繞用馬達M2)的控制來進行。在以下的說明中也會參照圖6。

在本實施形態中，在移交動作中包含：第1物品移交動作，將對象物品93移交至收納部13中的第1載置區域A1而作為第1物品91；及第2物品移交動作，將對象物品93移交至收納部13中的第2載置區域A2而作為第2物品92。又，在取出動作中包含：第1物品取出動作，取出收納部13中的第1載置區域A1所載置的第1物品91；及第2物品取出動作，取出收納部13中的第2載置區域A2所載置的第2物品92。

圖7是顯示移載機21正在進行第1物品移交動作的情形。控制部C2控制驅動部M，使移載機21執行第1物品移交動作。如圖7所示，在第1物品移交動作中，控制部C2是在將第1卡止構件212a(卡止部212)相對於位於保持區域2A的對象物品93的前面部931而配置於進深方向近前側X1後，做成使第1卡止構件212a卡止於對象物品93的前面部931的狀態，並且使第1卡止構件212a往進深方向內側X2移動，而將對象物品93收納至第1載置區域A1來作為第1物品91(參照圖7(a)、(b))。具體而言，控制部C2控制旋繞用馬達M2，使第1卡止構件212a往寬度方向Y突出，並且控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向內側X2突出，藉此使用第1卡止構件212a將對象物品93朝向進深方向內側X2推進(參照圖7(a)、(b))。像這樣，在本實施形態中，第1物品移交動作是使用第1卡止構件212a來進行，前述第1卡止構件212a是配置在比第2卡止構件212b更往進深方向近前側X1。亦即，第1物品移交動作是使用近前側卡止構件(在本例中為第1卡止構件212a)來進行，前述近前側卡止構件是配置在比內側卡止構件(在本例中為第2卡止構件212b)更往進深方向近前側X1，前述內側卡止構件是複數個卡止構件當中配置在最靠近進深方向內側X2之卡止構件。藉此，可以縮小第1物品移交動作中的移載臂211的突出量，而可以謀求進行第1物品移交動作的情況之週期時間的縮短。在第1物品移交動作中，第1卡止構件212a所推進的對象物品93是在行走台車20的支撐面20F與收納部13中的載置面13F上滑動，而載置於第1載置區域A1並且配置在適當第1物品位置P1。換言之，在第1物品移交動作中，對象物品93是從保持區域2A往第1載置區域A1移載而被當作第1物品91。

第1物品移交動作中之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據對象物品93的進深方向X的尺寸與適當第1物品位置P1來控制。在對象物品93已配置於適當第1物品位置P1而作為第1物品91後，控制部C2控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向近前側X1退回(參照圖7(c))。亦即，控制部C2將對象物品93收納於第1載置區域A1而作為第1物品91，之後，使第1卡止構件212a往進深方向近前側X1移動而返回至對應於保持區域2A的位置。在本例中，控制部C2使移載臂211往進深方向近前側X1退回，並且在同時或之後，控制旋繞用馬達M2而將第1卡止構件212a設為非突出狀態。

圖8是顯示移載機21正在進行第2物品移交動作的情形。控制部C2控制驅動部M，使移載機21執行第2物品移交動作。如圖8所示，在第2物品移交動作中，控制部C2在將中間卡止構件212m(卡止部212)相對於位在保持區域2A的對象物品93的前面部931而配置在進深方向近前側X1後，做成使中間卡止構件212m卡止於對象物品93的前面部931的狀態，並且使中間卡止構件212m往進深方向內側X2移動，而將對象物品93收納至第2載置區域A2來作為第2物品92(參照圖8(a)、(b))。具體而言，控制部C2控制旋繞用馬達M2，使中間卡止構件212m往寬度方向Y突出，並且控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向內側X2突出，藉此使用中間卡止構件212m將對象物品93朝向進深方向內側X2推進(參照圖8(a)、(b))。像這樣，在本實施形態中，第2物品移交動作是使用中間卡止構件212m來進行，前述中間卡止構件212m是配置在比第2卡止構件212b更往進深方向近前側X1。在本實施形態中，在行走台車20的行走中之移載臂211的狀態即基準狀態下，中間卡止構件212m比對象物品93的前面部931更位於進深方向內側X2。因此，在第2物品移交動作中，是在藉由第1卡止構件212a使對象物品93在保持區域2A內往進深方向內側X2移動後，使中間卡止構件212m卡止於對象物品93的前面部931，之後，進行使移載臂211往進深方向內側X2突出的動作。又，除此之外，在第2物品移交動作中，亦可先使移載臂211往進深方向近前側X1移動，使中間卡止構件212m卡止於對象物品93的前面部931，之後，進行使移載臂211往進深方向內側X2突出的動作。如此進行，控制部C2是使移載機21進行第2物品移交動作。在第2物品移交動作中，中間卡止構件212m所推進的對象物品93是在行走台車20的支撐面20F與收納部13中的載置面13F上滑動，而載置於第2載置區域A2並且配置在適當第2物品位置P2。換言之，在第2物品移交動作中，對象物品93從保持區域2A往第2載置區域A2移載而被當作第2物品92。

第2物品移交動作中之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據對象物品93的進深方向X的尺寸與適當第2物品位置P2來控制。當對象物品93已配置在適當第2物品位置P2後，控制部C2控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向近前側X1退回(參照圖8(c))。亦即，控制部C2將對象物品93收納於第2載置區域A2而作為第2物品92，之後，使中間卡止構件212m往進深方向近前側X1移動而返回至對應於保持區域2A的位置。在本例中，控制部C2使移載臂211往進深方向近前側X1退回，並且在同時或之後，控制旋繞用馬達M2而將中間卡止構件212m設為非突出狀態。

圖9是顯示移載機21正在進行第1物品取出動作的情形。控制部C2控制驅動部M，使移載機21執行第1物品取出動作。如圖9所示，在第1物品取出動作中，控制部C2控制驅動部M，將第2卡止構件212b(卡止部212)配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間後，做成使第2卡止構件212b卡止於第1物品91的後面部912的狀態，並且使第2卡止構件212b往進深方向近前側X1移動。具體而言，控制部C2在控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向內側X2突出後，在第2卡止構件212b位於第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的狀態下，控制旋繞用馬達M2而使第2卡止構件212b往寬度方向Y突出，藉此將第2卡止構件212b配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間(參照圖9(a)、(b))。之後，控制部C2控制進退用馬達M1使移載臂211往進深方向近前側X1退回，藉此使第2卡止構件212b卡止於第1物品91的後面部912並且使其往進深方向近前側X1移動。藉此，控制部C2是使用第2卡止構件212b將第1物品91往進深方向近前側X1拉入而作為對象物品93，並且使該對象物品93往支撐面20F的保持區域2A移動(參照圖9(c))。如此進行，控制部C2使移載機21進行第1物品取出動作。在第1物品取出動作中，第2卡止構件212b所拉入的第1物品91(對象物品93)是在收納部13中的載置面13F與行走台車20的支撐面20F上滑動，而載置於行走台車20的支撐面20F。換言之，在第1物品取出動作中，第1物品91是從第1載置區域A1朝向進深方向近前側X1移載而被設為對象物品93，並且被移載至保持區域2A。

在第1物品取出動作中，將第2卡止構件212b配置於第1物品91與第2物品92的進深方向X之間時的移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據適當第1物品位置P1來控制。更詳細而言，考慮收納部13所收納的第1物品91之往進深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的誤差(移載臂211的突出量的誤差等)或物品收納設備100的機械誤差(物品收納架1與搬送裝置2的設置誤差等)等之後，將比視為位於適當第1物品位置P1的第1物品91的後面部912的位置更往進深方向內側X2遠離規定距離的位置作為基準來控制上述的突出量。但是，並不限定於像這樣的構成，例如控制部C2亦可依據偵測器5所進行的偵測結果來控制移載臂211的突出量。偵測器5一面使移載臂211往進深方向內側X2突出，一面在進深方向X的各位置上偵測第1物品91的有無。在此情況下，控制部C2宜依據偵測器5所進行之偵測結果成為「有物品→無物品」的位置來控制移載臂211的突出量。在比成為「有物品→無物品」的位置更往進深方向內側X2一定距離的位置上使第2卡止構件212b朝寬度方向Y突出，藉此即可以將第2卡止構件212b配置於適當的位置。

圖10是顯示移載機21正在進行第2物品取出動作的情形。控制部C2控制驅動部M，使移載機21執行第2物品取出動作。如圖10所示，在第2物品取出動作中，控制部C2控制驅動部M，將第2卡止構件212b(卡止部212)配置在比第2物品92更往進深方向內側X2後，做成使第2卡止構件212b卡止於第2物品92的後面部922的狀態，並且使第2卡止構件212b往進深方向近前側X1移動。具體而言，控制部C2控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向內側X2突出後，在第2卡止構件212b比第2物品92的後面部922更位於進深方向內側X2的狀態下，控制旋繞用馬達M2而使第2卡止構件212b往寬度方向Y突出，藉此將第2卡止構件212b配置在比第2物品92更往進深方向內側X2(參照圖10(a)、(b))。之後，控制部C2控制進退用馬達M1使移載臂211往進深方向近前側X1退回，藉此使第2卡止構件212b卡止於第2物品92的後面部922並且使其往進深方向近前側X1移動。藉此，控制部C2使用第2卡止構件212b將第2物品92往進深方向近前側X1拉入而作為對象物品93，並且使該對象物品93往支撐面20F的保持區域2A移動(參照圖10(c))。如此進行，控制部C2使移載機21進行第2物品取出動作。在第2物品取出動作中，第2卡止構件212b所拉入的第2物品92(對象物品93)在收納部13中的載置面13F與行走台車20的支撐面20F上滑動，而載置於行走台車20的支撐面20F。換言之，在第2物品取出動作中，第2物品92是從第2載置區域A2朝向進深方向近前側X1移載而被設為對象物品93，並且被移載至保持區域2A。

在第2物品取出動作中，將第2卡止構件212b配置在比第2物品92更往進深方向內側X2時之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據適當第2物品位置P2來控制。更詳細而言，上述突出量是考慮收納部13所收納的第2物品92往進深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的誤差(移載臂211的突出量的誤差等)或物品收納設備100的機械誤差(物品收納架1與搬送裝置2的設置誤差等)等，將比視為位於適當第2物品位置P2的第2物品92的後面部922的位置，更往進深方向內側X2遠離規定距離的位置作為基準來控制。如上述，在本實施形態中，限制第2物品92往進深方向內側X2移動的進深方向限制體14x是設置在收納部13(參照圖2)。因此，即使當第2物品92在收納部13中振動的情況等，第2物品92仍然難以比上述進深方向限制體14x更往進深方向內側X2移動。從而，將第2卡止構件212b配置在比第2物品92更往進深方向內側X2時之移載臂211往進深方向內側X2的突出量，較理想的是以進深方向限制體14x所配置的位置為基準來控制。藉此，可以抑制第2卡止構件212b干涉第2物品92的側面部923之情形，而將第2卡止構件212b配置於適當的位置。但是，並不限定於如上述之構成，如上述，控制部C2亦可依據偵測器5所進行之偵測結果來控制移載臂211的突出量。

在此，在物品收納設備100中，會有因搬送裝置2的運作等而使物品收納架1振動，並使收納部13所收納的物品90產生位置偏移的情況。為了修正像這樣的位置偏移，可以利用移載機21來進行物品90的位置調整。本揭示之物品收納設備100是如以下所說明，在具備可在進深方向X上排列並收納2個物品90的收納部13之構成中，變得可以有效率地進行配置於進深方向內側X2(第2載置區域A2)的物品90(第2物品92)的位置調整。

移載機21是構成為除了將物品90移交至收納部13的移交動作以及從收納部13取出物品90的取出動作以外，還會進行偵測收納部13所收納的物品90的位置之位置偵測動作、以及調整收納部13所收納的物品90的位置之位置調整動作。在位置偵測動作中包含有第2物品位置偵測動作，前述第2物品位置偵測動作是偵測收納部13中的第2載置區域A2所收納的第2物品92的位置。又，在位置調整動作中包含有第2物品位置調整動作，前述第2物品位置調整動作是將收納部13中的第2載置區域A2所收納的第2物品92設為位於適當第2物品位置P2的狀態。

圖11是顯示移載機21正在進行第2物品位置偵測動作的情形。控制部C2構成為可控制驅動部M，而使移載機21執行第2物品位置偵測動作。亦即，如圖11所示，在第2物品位置偵測動作中，控制部C2是在將對象物品93移交至第1載置區域A1的第1物品移交動作的執行中，伴隨於使第1卡止構件212a(卡止部212)朝向進深方向內側X2移動，使偵測器5朝向進深方向內側X2移動，而藉由偵測器5來偵測第2載置區域A2所收納的第2物品92的進深方向X的位置。在本實施形態中，在第2物品位置偵測動作中，是使移載臂211往進深方向內側X2突出，藉此使偵測器5，更詳細而言是使偵測器5所進行之偵測範圍往進深方向內側X2移動，而移動至對應於第2載置區域A2的位置。在本例中，在第2物品位置偵測動作中，是使偵測器5(偵測器5所進行的偵測範圍)從比第2載置區域A2的進深方向近前側X1的端部更往進深方向近前側X1之規定的第1位置，朝向進深方向內側X2移動至偵測到第2物品92的前面部921為止。藉此，偵測第2載置區域A2所收納的第2物品92的前面部921的位置。另外，在未偵測到第2物品92的前面部921的狀態下已移動到設定於第2載置區域A2之規定的第2位置(例如對應於第2載置區域A2中的進深方向X的中央部分之位置)的情況下，即結束第2物品位置偵測動作。在此情況下，控制部C2是判斷為在第2載置區域A2中未容置有第2物品92。已配置於適當第2物品位置P2的第2物品92的前面部921的進深方向X的位置，是依據適當第2物品位置P2與第2物品92的進深方向X的尺寸來決定。亦即，第2物品92的進深方向X的尺寸越長，則已配置於適當第2物品位置P2的第2物品92的前面部921越配置在進深方向近前側X1。相反地，第2物品92的進深方向X的尺寸越短，則已配置於適當第2物品位置P2的第2物品92的前面部921越配置在進深方向內側X2。在本實施形態中，控制部C2依據適當第2物品位置P2、第2物品92的進深方向X的尺寸、及偵測器5所進行的偵測結果，來判斷第2物品92是否已配置於適當第2物品位置P2。

在本實施形態中，如圖11所示，設定偵測器5相對於移載臂211的安裝位置，以在將對象物品93配置於第1載置區域A1中的適當第1物品位置P1而作為第1物品91的過程中，使偵測器5(偵測器5所進行的偵測範圍)從進深方向近前側X1朝向進深方向內側X2，來通過在進深方向X上之有配置第2物品92的前面部921的可能性之區域。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可在將對象物品93配置於適當第1物品位置P1而作為第1物品91的狀態下，使偵測器5(偵測器5所進行的偵測範圍)比有配置第2物品92的前面部921的可能性之區域更位於進深方向近前側X1。在此情況下，亦可設為：在解除了第1卡止構件212a對第1物品91的前面部911的卡止後，使移載臂211更往進深方向內側X2突出，藉此使偵測器5(偵測器5所進行的偵測範圍)移動至在進深方向X上之有配置第2物品92的前面部921的可能性之區域。在此情況下，控制部C2是控制移載臂211的突出量，以使偵測器5(偵測器5所進行的偵測範圍)從進深方向近前側X1往進深方向內側X2，來通過在進深方向X上之有配置第2物品92的前面部921的可能性之區域。

圖12是顯示移載機21正在進行第2物品位置調整動作的狀態。控制部C2構成為可控制驅動部M，而使移載機21執行第2物品位置調整動作。亦即，如圖12(b)、(c)所示，在第2物品位置調整動作中，控制部C2是控制驅動部M，將第2卡止構件212b(卡止部212)配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間，並且使該第2卡止構件212b朝向進深方向內側X2移動至對應於位於適當第2物品位置P2的第2物品92的前面部921的位置之位置。像這樣，在本實施形態中，第2物品位置調整動作是使用複數個卡止構件當中配置在最靠近進深方向內側X2的內側卡止構件(在本例中為第2卡止構件212b)來進行。藉此，可以縮小第2物品位置調整動作中的移載臂211的突出量，而可以謀求進行第2物品位置調整動作的情況下之週期時間的縮短。

如圖12(b)、(c)所示，在第2物品位置調整動作中，控制部C2是控制驅動部M使其進行下述動作：使配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的第2卡止構件212b(卡止部212)，朝向進深方向內側X2移動至對應於位在適當第2物品位置P2的第2物品92的前面部921的位置之位置。在圖12(a)、(b)所示的例子中，第2物品92是從適當第2物品位置P2往進深方向近前側X1位置偏移。在像這樣的情況下，控制部C2是在第2卡止構件212b已配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的狀態下，控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向內側X2突出，藉此使第2卡止構件212b卡止於第2物品92的前面部921。之後，控制部C2是控制進退用馬達M1而使移載臂211更進一步地往進深方向內側X2突出，藉此使第2卡止構件212b往進深方向內側X2移動，而將第2物品92往進深方向內側X2推進並且配置於適當第2物品位置P2(參照圖12(c))。如此進行，控制部C2是使移載機21執行第2物品位置調整動作。

在第2物品位置調整動作中，設為使第2物品92位於適當第2物品位置P2的狀態時之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據第2物品92的進深方向X的尺寸與適當第2物品位置P2來控制。例如，如圖所示，適當第2物品位置P2將視為位於適當第2物品位置P2的第2物品92(實際上第2物品92亦可不配置於適當第2物品位置P2)的後面部922的位置(在圖中以「P2」表示的位置)作為基準的情況下，此後面部922的位置是和第2物品92的進深方向X的尺寸無關而為固定。在此情況下，控制移載臂211的突出量以使第2卡止構件212b配置於下述位置：從視為位於適當第2物品位置P2的第2物品92的後面部922的位置往進深方向近前側X1遠離第2物品92的進深方向X的尺寸之位置。因此，例如，在第2物品92的進深方向X的尺寸並非一致的情況，且作為適當第2物品位置P2而將第2物品92的後面部922的位置設為基準的情況下，在第2物品位置調整動作中，控制部C2是控制移載臂211的突出量，以使成為對象的第2物品92的進深方向X的尺寸越長，則移載臂211的突出量會變得越小，成為對象的第2物品92的進深方向X的尺寸越短，則移載臂211的突出量變得越大。

在此，第2物品位置調整動作是在第1物品移交動作的執行中進行。更詳細地，控制部C2是在移載機21所進行的第1物品移交動作的執行中，使用第1卡止構件212a將對象物品93收納於第1載置區域A1而作為第1物品91後(參照圖12(a))，使移載機21進行第2物品位置調整動作，在完成第2物品位置調整動作之後(參照圖12(b)、(c))，使為了將對象物品93收納於第1載置區域A1而使用的第1卡止構件212a(卡止部212)，返回至對應於保持區域2A的位置，而完成第1物品移交動作(參照圖7(c))。

此外，在本實施形態中，如圖12所示，在第1物品移交動作的執行中，將對象物品93收納於第1載置區域A1而作為第1物品91後，解除第1卡止構件212a(近前側卡止構件)對該第1物品91的前面部911的卡止，並且將第2卡止構件212b(內側卡止構件)配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間後，執行第2物品位置調整動作。藉此，在進行使用了第2卡止構件212b(內側卡止構件)之第2物品位置調整動作的情況下，可以防止第1卡止構件212a(近前側卡止構件)成為第2物品位置調整動作的妨礙。從而，可以將第1物品移交動作及第2物品位置調整動作中的移載臂211的突出量抑制為較小，而可以謀求移載臂211所進行之各動作的週期時間的縮短，並且可以在藉由第1物品移交動作將第1物品91收納於適當的位置的狀態下，進行第2物品位置調整動作。

又，在本實施形態中，第2物品位置調整動作是在下述情況下執行：藉由第2物品位置偵測動作的執行(參照圖11)，而偵測到第2物品92未配置於適當第2物品位置P2。如上述，在本實施形態中，偵測器5是設置於移載臂211中之突出方向的前端區域(進深方向內側X2的端部區域)，並且配置在相鄰於第2卡止構件212b的位置。此外，在本實施形態中，第1卡止構件212a與第2卡止構件212b之進深方向X的分開距離是設定為比第1載置區域A1的進深方向X的長度更長。因此，可考慮到的是，在和使用了第1卡止構件212a的第1物品移交動作一起進行第2物品位置偵測動作而已完成第1物品移交動作的時間點下，已配置於移載臂211之進深方向內側X2的前端區域的第2卡止構件212b是配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向內側X2(參照圖12(a))。因此，在本實施形態中，在藉由第1物品移交動作及第2物品位置偵測動作的執行而已偵測到第2物品92未配置於適當第2物品位置P2的情況下，先使移載臂211往進深方向近前側X1退回，使第2卡止構件212b配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向近前側X1後(參照圖12(b))，才進行第2物品位置調整動作。更具體而言，在執行第1物品移交動作及第2物品位置偵測動作之後，使移載臂211往進深方向近前側X1退回，並且將第2卡止構件212b配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間，之後，使第2卡止構件212b朝向進深方向內側X2移動至對應於位在適當第2物品位置P2的第2物品92的前面部921的位置之位置，藉此來進行第2物品位置調整動作。

如以上，第2物品位置偵測動作及第2物品位置調整動作是在第1物品移交動作的執行中進行。因此，可以有效率地進行第2物品92的位置偏移的偵測、及第2物品92位置偏移的情況下之該第2物品92的位置調整。

另一方面，在本實施形態中，在藉由第2物品位置偵測動作的執行，而已偵測到第2物品92已配置在適當第2物品位置P2的情況下，控制部C2不會使移載機21執行第2物品位置調整動作。在此情況下，控制部C2在使用第1卡止構件212a將對象物品93收納於第1載置區域A1而作為第1物品91後，在不執行第2物品位置調整動作的情況下，使第1卡止構件212a(卡止部212)返回至對應於保持區域2A的位置，來完成第1物品移交動作(參照圖7(c))。藉此，由於控制部C2可以在不使移載機21執行用於進行第2物品92的位置調整的動作的情況下，完成第1物品移交動作，因此可以謀求第1物品移交動作的週期時間的縮短。

另外，由於第2物品92精確地配置在適當第2物品位置P2的可能性較低，因此在判定是否執行第2物品位置調整動作的情況下，偵測為第2物品92已配置於適當第2物品位置P2的範圍，較理想的是設定為在進深方向X上具有某種程度的擴展的位置之範圍。例如，較理想的是下述構成：相對於位在適當第2物品位置P2的第2物品92的位置，在進深方向近前側X1及進深方向內側X2之雙方上分別分開規定距離的位置之範圍內配置有第2物品92的情況下，則偵測為第2物品92已配置於適當第2物品位置P2，在此範圍的外側配置有第2物品92的情況下，則偵測為第2物品92並未配置於適當第2物品位置P2。

[其他的實施形態] 接著，針對物品收納設備的其他實施形態進行說明。

(1)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：使用配置在比內側卡止構件(第2卡止構件212b)更往進深方向近前側X1的第1卡止構件212a，來進行第1物品移交動作。但是，並不限定於像這樣的例子，第1物品移交動作亦可使用配置在比內側卡止構件(第2卡止構件212b)更往進深方向近前側X1的中間卡止構件212m來進行。亦即，在此情況下，中間卡止構件212m是被設為「近前側卡止構件」。

(2)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：第2物品位置調整動作是使用複數個卡止構件當中配置在最靠近進深方向內側X2的第2卡止構件212b(內側卡止構件)來進行。但是，並不限定於像這樣的例子，亦可藉由配置在比第2卡止構件212b(內側卡止構件)更往進深方向近前側X1的卡止部212來進行第2物品位置調整動作。例如，亦可藉由配置在移載臂211中的進深方向X的中間部分的中間卡止構件212m來進行第2物品位置調整動作。在此情況下，在藉由偵測器5已偵測到第2物品92的位置偏移的時間點下，中間卡止構件212m是配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向近前側X1的情況下，可以在不使移載臂211往進深方向近前側X1退回的情形下，來進行第2物品位置調整動作。在藉由偵測器5已偵測到第2物品92的位置偏移的時間點下，中間卡止構件212m是配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向內側X2的情況下，亦可與上述實施形態同樣地，設為先使移載臂211往進深方向近前側X1退回，藉此將中間卡止構件212m配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向近前側X1。

(3)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：控制部C2在藉由第2物品位置偵測動作的執行而已偵測到第2物品92未配置於適當第2物品位置P2的情況下，使移載機21進行第2物品位置調整動作。但是，並不限定於像這樣的例子，控制部C2在使移載機21進行第1物品移交動作的情況下，亦可每次在第1物品移交動作的執行中進行第2物品位置調整動作。換言之，控制部C2是無論第2物品92是否位置偏移，都在第1物品移交動作的執行中執行第2物品位置調整動作。在此情況下，在第2物品92位於適當第2物品位置P2的情況下，即使進行第2物品位置調整動作，也不會有第2物品92因第2卡止構件212b而往進深方向內側X2移動的情形。然而，在使移載機21進行第1物品移載動作的情況下，每次都執行第2物品位置調整動作，藉此由於可以對於收納在物品收納架1的複數個第2物品92的每一個，按每個某種程度的期間來進行位置調整，因此可以減少成為第2物品92的位置從適當第2物品位置P2大幅地偏移的狀態之可能性。又，根據如上述的構成，就可以不需要用於偵測第2物品92的位置之偵測器5。

(4)又，控制部C2亦可在無論偵測器5的偵測結果如何，而滿足了事先設定的條件的情況下，在第1物品移交動作的執行中進行第2物品位置調整動作。當第2物品92收納於收納部13後的經過時間越長，則越容易起因於物品收納架1的振動等而從適當第2物品位置P2位置偏移。因此，作為上述事先設定的條件，可以包含例如第2物品92收納於收納部13後的經過時間為規定的閾值以上之情形。在此情況下，控制部C2是將收納於收納部13後的經過時間已超過閾值的第2物品92設為對象，而在第1物品移交動作的執行中進行第2物品位置調整動作。藉此，可以將位置偏移的可能性較高的第2物品92設為對象，而在第1物品移交動作的執行中進行第2物品位置調整動作。

(5)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：相對於第1載置區域A1及第2載置區域A2的每一個而在寬度方向Y的兩側，設置有從載置面13F往上方突出的寬度方向限制體14y。但是，寬度方向限制體14y並不是物品收納設備100所必須的構成，亦可不設置於收納部13。

(6)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：相對於第2載置區域A2而在進深方向內側X2上，設置有從載置面13F往上方突出的進深方向限制體14x。但是，進深方向限制體14x並不是物品收納設備100所必須的構成，亦可不設置於收納部13。

(7)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：卡止部212是構成為相對於移載臂211而繞著沿進深方向X的軸心來旋繞，藉此將狀態變更為往寬度方向Y中的另一邊的移載臂211側突出的突出狀態、與不突出的非突出狀態。但是，並不限定於像這樣的例子，卡止部212亦可構成為例如：相對於移載臂211而被支撐成繞著沿上下方向Z的軸心旋繞自如，並且藉由繞著沿該上下方向Z的軸心來旋繞，而將狀態變更為突出狀態與非突出狀態。或者，卡止部212亦可構成為被支撐成相對於移載臂211而在寬度方向Y上相對移動，而將狀態變更成突出狀態與非突出狀態。

(8)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：一對移載臂211當中的一個移載臂211所支撐的卡止部212是構成為將狀態變更為突出狀態與非突出狀態，前述突出狀態是往寬度方向Y中的另一個移載臂211側突出的狀態，前述非突出狀態是不突出的狀態。但是，並不限定於像這樣的例子，卡止部212亦可被移載臂211固定支撐成始終成為突出狀態。在此情況下，分別支撐卡止部212的一對移載臂211宜構成為互相在寬度方向Y上接近及遠離。並且，設為以下即可：藉由使一對移載臂211在寬度方向Y上接近，使一對卡止部212配置於在進深方向X視角下與物品90重疊的位置，藉由使一對移載臂211在寬度方向Y上遠離，使一對卡止部212配置於在進深方向X視角下不與物品90重疊的位置。根據像這樣的構成，也可以實現可使卡止部212卡止於物品90的前面部901或後面部902的構成。

(9)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：卡止部212是相對於一對移載臂211的每一個而設置有3個。但是，並不限定於像這樣的例子，卡止部212亦可相對於一對移載臂211的每一個而設置有2個以下、或4個以上。又，在上述實施形態中是以下述構成為例來說明：中間卡止構件212m是配置於進深方向X上之第1卡止構件212a與第2卡止構件212b的間隔的中央位置。但是並不限定於此，中間卡止構件212m亦可配置在比第1卡止構件212a與第2卡止構件212b的間隔的中央位置更接近第1卡止構件212a之側、或者配置於接近第2卡止構件212b之側。在像這樣的情況下，進深方向X上之第1卡止構件212a與中間卡止構件212m的間隔、或進深方向X上之中間卡止構件212m與第2卡止構件212b的間隔亦可因應於物品90的進深方向X的尺寸來設定，或是設定為比物品90的進深方向X的尺寸更大。

(10)作為搬送裝置2，除了上述第1實施形態所示的形態之外，亦可使用例如圖13所示，構成為使移載機21沿著上下方向Z及寬度方向Y移動的堆高式起重機200。又，在圖13中，雖然顯示1個堆高式起重機200具備複數個移載機21(2個移載機21)的構成，但亦可為1個堆高式起重機200具備1個移載機21的構成。

(11)另外，上述之實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，亦可與其他的實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。

[上述實施形態的概要] 以下，說明在上述所說明之物品收納設備的概要。

一種物品收納設備，具備：物品收納架，具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部；搬送裝置，沿著交叉於前述進深方向的搬送方向來搬送前述物品；及控制部，控制前述搬送裝置的作動，前述搬送裝置具備進行移交動作的移載機，前述移交動作是在前述進深方向上使前述物品移動，而將前述物品移交至前述物品收納架，在前述進深方向上，將前述搬送裝置相對於前述物品收納架所在之側設為進深方向近前側，將其相反側設為進深方向內側，將設定於前述收納部中的前述進深方向近前側的第1載置區域所收納的前述物品設為第1物品，將設定於前述收納部中的前述進深方向內側的第2載置區域所收納的前述物品設為第2物品，將藉由前述搬送裝置搬送中的前述物品設為對象物品，將前述收納部中的前述第2物品的適當位置設為適當第2物品位置，將設定於前述搬送裝置之保持前述對象物品的區域設為保持區域，前述移載機具備：卡止部，卡止於前述物品中之朝向前述進深方向近前側的前面部；及驅動部，使前述卡止部在對應於前述保持區域的位置與對應於前述第1載置區域或前述第2載置區域的位置之間移動，前述卡止部具備第1卡止構件與第2卡止構件，前述控制部是控制前述驅動部，而可以使前述移載機執行：第1物品移交動作，將前述第1卡止構件相對於位在前述保持區域的前述對象物品的前述前面部而配置於前述進深方向近前側後，做成使前述第1卡止構件卡止於前述對象物品的前述前面部的狀態，並且使前述第1卡止構件往前述進深方向內側移動，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品，之後，使前述第1卡止構件往前述進深方向近前側移動，而返回至對應於前述保持區域的位置，來進行前述移交動作；及第2物品位置調整動作，使配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間的前述第2卡止構件，朝向前述進深方向內側而移動至對應於位在前述適當第2物品位置的前述第2物品的前述前面部的位置之位置，前述控制部是在前述移載機所進行之前述第1物品移交動作的執行中，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品後，使前述移載機進行前述第2物品位置調整動作，完成前述第2物品位置調整動作之後，使前述第1卡止構件返回至對應於前述保持區域的位置，而完成前述第1物品移交動作。

在此，較理想的是，前述移載機具備偵測前述物品的前述進深方向的位置之偵測器，前述偵測器構成為和前述卡止部同步地沿著前述進深方向移動，前述控制部是在前述第1物品移交動作的執行中，伴隨於使前述第1卡止構件朝向前述進深方向內側移動，使前述偵測器朝向前述進深方向內側移動，而可以使前述移載機執行第2物品位置偵測動作，前述第2物品位置偵測動作是藉由前述偵測器來偵測前述第2載置區域所收納的前述第2物品的前述進深方向的位置，前述第2物品位置調整動作是在以下情況下執行：藉由前述第2物品位置偵測動作的執行而已偵測到前述第2物品未配置於前述適當第2物品位置。

根據本構成，可以藉由第2物品位置偵測動作來偵測第2物品的進深方向的位置偏移，前述第2物品位置偵測動作是伴隨於在第1物品移交動作的執行中使第1卡止構件朝向進深方向內側移動而進行的動作。並且，在已偵測到第2物品的位置偏移的情況下，可以進行第2物品位置調整動作，將已位置偏移的第2物品配置至適當第2物品位置。另一方面，在藉由第2物品位置偵測動作，已偵測到第2物品沒有進深方向的位置偏移的情況下，可以控制成不進行第2物品位置調整動作。像這樣，根據本構成，由於可以在第1物品移交動作的執行中進行第2物品位置偵測動作及第2物品位置調整動作，並且可以設為僅在有必要進行第2物品位置調整動作的情況下才進行該第2物品位置調整動作，因此變得能夠更有效率地進行第2物品的位置調整。

又，較理想的是：前述移載機具備構成為沿著前述進深方向進退自如的移載臂，前述卡止部是在前述移載臂中之前述進深方向的複數個地點具備卡止構件，將複數個前述卡止構件當中配置在最靠近前述進深方向內側的內側卡止構件設為前述第2卡止構件，前述第2物品位置調整動作是使用前述內側卡止構件來進行，將複數個前述卡止構件當中配置在比前述內側卡止構件更往前述進深方向近前側的近前側卡止構件設為前述第1卡止構件，前述第1物品移交動作是使用前述近前側卡止構件來進行。

根據本構成，由於第1物品移交動作是使用近前側卡止構件來進行，第2物品位置調整動作是使用內側卡止構件來進行，因此可以將第2物品位置調整動作中的移載臂的突出量、以及第1物品移交動作中的移載臂的突出量縮小，而可以謀求移載臂所進行的各動作的週期時間的縮短。

又，較理想的是，在前述移載臂中之前述進深方向的複數個地點具備卡止構件的構成中，在前述第1物品移交動作的執行中，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品後，解除前述近前側卡止構件對該第1物品的前述前面部的卡止，並且將前述內側卡止構件配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間後，執行前述第2物品位置調整動作。

根據本構成，在使用了近前側卡止構件的第1物品移交動作的執行中進行使用了內側卡止構件的第2物品位置調整動作的情況下，可以使近前側卡止構件不會成為第2物品位置調整動作的妨礙。從而，根據本構成，可以將第1物品移交動作及第2物品位置調整動作中的移載臂的突出量抑制為較小，而可以謀求移載臂所進行的各動作的週期時間的縮短，並且可以在藉由第1物品移交動作而將第1物品收納於適當的位置的狀態下，進行第2物品位置調整動作。

又，較理想的是，將前述收納部中之載置前述物品的面設為載置面，並且將平面視角下相對於前述進深方向正交的方向設為寬度方向，相對於前述第1載置區域及前述第2載置區域的每一個而在前述寬度方向的兩側，設置有從前述載置面往上方突出的寬度方向限制體。

根據本構成，由於可以藉由寬度方向限制體來限制第1物品及第2物品各自的寬度方向位置，因此可以設成較容易適當地進行第2物品位置偵測動作或第2物品位置調整動作等之移載機的動作。

又，較理想的是，相對於前述第2載置區域而在前述進深方向內側，設置有從前述載置面往上方突出的進深方向限制體。

根據本構成，可以限制第2物品比進深方向限制體更往進深方向內側移動。並且，在第2物品已往進深方向近前側位置偏移的情況下，可以藉由上述第2物品位置調整動作，使該第2物品位於適當第2物品位置。從而，根據本構成，可以使第2物品位於進深方向的適當的範圍內。產業上之可利用性

本揭示之技術可以利用在物品收納設備，前述物品收納設備具備具備有可收納物品的收納部之物品收納架、及搬送物品的搬送裝置。

1:物品收納架 2:搬送裝置 2A:保持區域 2R:行走軌道 3:中繼輸送機 4:升降機 5:偵測器 11:支柱 12:樑 13:收納部 13F:載置面 14x:進深方向限制體 14y:寬度方向限制體 20:行走台車 20F:支撐面 20m:行走用馬達 21:移載機 51:投光部 52:受光部 90:物品 91:第1物品 92:第2物品 93:對象物品 100:物品收納設備 130:架板構件 200:堆高式起重機 211:移載臂 211a:第1臂 211b:第2臂 211s:支撐部 212:卡止部 212a:第1卡止構件 212b:第2卡止構件 212m:中間卡止構件 900,910,920,930:本體部 901,911,921,931:前面部 902,912,922,932:後面部 903,913,923,933:側面部 904:底部 A1:第1載置區域 A2:第2載置區域 C:整合控制裝置 C2:控制部 M:驅動部 M1:進退用馬達 M2:旋繞用馬達 P1:適當第1物品位置 P2:適當第2物品位置 X:進深方向 X1:進深方向近前側 X2:進深方向內側 Y:寬度方向 Z:上下方向

圖1是物品收納設備的概略立體圖。圖2是顯示物品收納架的主要部位的立體圖。圖3是顯示搬送裝置的主要部位的立體圖。圖4是顯示搬送裝置的主要部位的進深方向視圖。圖5是物品收納設備的控制方塊圖。圖6是搬送裝置的控制方塊圖。圖7是第1物品移交動作的說明圖。圖8是第2物品移交動作的說明圖。圖9是第1物品取出動作的說明圖。圖10是第2物品取出動作的說明圖。圖11是第2物品位置偵測動作的說明圖。圖12是第2物品位置調整動作的說明圖。圖13是顯示其他實施形態之物品收納設備的概略立體圖。

2:搬送裝置

2A:保持區域

5:偵測器

13:收納部

13F:載置面

20:行走台車

20F:支撐面

21:移載機

90:物品

91:第1物品

92:第2物品

93:對象物品

211:移載臂

212:卡止部

212a:第1卡止構件

212b:第2卡止構件

212m:中間卡止構件

901,911,921,931:前面部

902,912,922,932:後面部

A1:第1載置區域

A2:第2載置區域

P1:適當第1物品位置

P2:適當第2物品位置

X:進深方向

X1:進深方向近前側

X2:進深方向內側

Y:寬度方向

Claims

一種物品收納設備，具備以下：物品收納架，具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部；搬送裝置，沿著交叉於前述進深方向的搬送方向來搬送前述物品；及控制部，控制前述搬送裝置的作動，前述物品收納設備具有以下之特徵：前述搬送裝置具備進行移交動作的移載機，前述移交動作是在前述進深方向上使前述物品移動，而將前述物品移交至前述物品收納架，在前述進深方向上，將前述搬送裝置相對於前述物品收納架所在之側設為進深方向近前側，將其相反側設為進深方向內側，將設定於前述收納部中的前述進深方向近前側的第1載置區域所收納的前述物品設為第1物品，將設定於前述收納部中的前述進深方向內側的第2載置區域所收納的前述物品設為第2物品，將藉由前述搬送裝置搬送中的前述物品設為對象物品，將前述收納部中的前述第2物品的適當位置設為適當第2物品位置，將設定於前述搬送裝置之保持前述對象物品的區域設為保持區域，前述移載機具備：卡止部，卡止於前述物品中之朝向前述進深方向近前側的前面部；及驅動部，使前述卡止部在對應於前述保持區域的位置與對應於前述第1載置區域或前述第2載置區域的位置之間移動，前述卡止部具備第1卡止構件與第2卡止構件，前述控制部是控制前述驅動部，而可以使前述移載機執行：第1物品移交動作，將前述第1卡止構件相對於位在前述保持區域的前述對象物品的前述前面部而配置於前述進深方向近前側後，做成使前述第1卡止構件卡止於前述對象物品的前述前面部的狀態，並且使前述第1卡止構件往前述進深方向內側移動，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品，之後，使前述第1卡止構件往前述進深方向近前側移動，而返回至對應於前述保持區域的位置，來進行前述移交動作；及第2物品位置調整動作，使配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間的前述第2卡止構件，朝向前述進深方向內側而移動至對應於位在前述適當第2物品位置的前述第2物品的前述前面部的位置之位置，前述控制部是在前述移載機所進行之前述第1物品移交動作的執行中，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品後，使前述移載機進行前述第2物品位置調整動作，並且在完成前述第2物品位置調整動作之後，使前述第1卡止構件返回至對應於前述保持區域的位置，而完成前述第1物品移交動作。
如請求項1之物品收納設備，其中前述移載機具備偵測前述物品的前述進深方向的位置之偵測器，前述偵測器構成為和前述卡止部同步地沿著前述進深方向移動，前述控制部是在前述第1物品移交動作的執行中，伴隨於使前述第1卡止構件朝向前述進深方向內側移動，使前述偵測器朝向前述進深方向內側移動，而可以使前述移載機執行第2物品位置偵測動作，前述第2物品位置偵測動作是藉由前述偵測器來偵測前述第2載置區域所收納的前述第2物品的前述進深方向的位置，前述第2物品位置調整動作是在以下情況下執行：藉由前述第2物品位置偵測動作的執行而已偵測到前述第2物品未配置於前述適當第2物品位置。
如請求項1之物品收納設備，其中前述移載機具備構成為沿著前述進深方向進退自如的移載臂，前述卡止部是在前述移載臂中之前述進深方向的複數個地點具備卡止構件，將複數個前述卡止構件當中配置在最靠近前述進深方向內側的內側卡止構件設為前述第2卡止構件，前述第2物品位置調整動作是使用前述內側卡止構件來進行，將複數個前述卡止構件當中配置在比前述內側卡止構件更往前述進深方向近前側的近前側卡止構件設為前述第1卡止構件，前述第1物品移交動作是使用前述近前側卡止構件來進行。
如請求項3之物品收納設備，其中在前述第1物品移交動作的執行中，將前述對象物品收納於前述第1載置區域而作為前述第1物品後，解除前述近前側卡止構件對該第1物品之前述前面部的卡止，並且將前述內側卡止構件配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間後，執行前述第2物品位置調整動作。
如請求項1至4中任一項之物品收納設備，其中將前述收納部中之載置前述物品的面設為載置面，並且將平面視角下相對於前述進深方向正交的方向設為寬度方向，相對於前述第1載置區域及前述第2載置區域的每一個而在前述寬度方向的兩側，設置有從前述載置面往上方突出的寬度方向限制體。
如請求項5之物品收納設備，其中相對於前述第2載置區域而在前述進深方向內側，設置有從前述載置面往上方突出的進深方向限制體。