[go: up one dir, main page]

TWI850880B - 可拋式終端操縱裝置、醫療裝置及其操作方法 - Google Patents

可拋式終端操縱裝置、醫療裝置及其操作方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI850880B
TWI850880B TW111145713A TW111145713A TWI850880B TW I850880 B TWI850880 B TW I850880B TW 111145713 A TW111145713 A TW 111145713A TW 111145713 A TW111145713 A TW 111145713A TW I850880 B TWI850880 B TW I850880B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
base
distal end
terminal
disposable
pulley
Prior art date
Application number
TW111145713A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202337402A (zh
Inventor
善宇 曹
永萬 朴
金炳輝
雷蒙 李
丹尼爾 金
東錫 申
Original Assignee
美商安督奎斯特機器人公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 美商安督奎斯特機器人公司 filed Critical 美商安督奎斯特機器人公司
Publication of TW202337402A publication Critical patent/TW202337402A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI850880B publication Critical patent/TWI850880B/zh

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/0023—Surgical instruments, devices or methods disposable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00059—Material properties
    • A61B2018/00071—Electrical conductivity
    • A61B2018/00077—Electrical conductivity high, i.e. electrically conducting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00172—Connectors and adapters therefor
    • A61B2018/00178—Electrical connectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00601—Cutting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B2018/1452—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting
    • A61B2018/1457—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting having opposing blades cutting tissue grasped by the jaws, i.e. combined scissors and pliers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/04—Constructional details of apparatus
    • A61B2560/0443—Modular apparatus

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本發明揭示一種用於微創醫療裝置的終端操縱裝置，其包括一配置成附接到轉軸遠端的基座、及一配置成可移除式附接到使用後拋棄的基座之可拋式遠端部。

Description

可拋式終端操縱裝置、醫療裝置及其操作方法
本發明係關於機器人手術系統，例如，用於微創手術，包括但不限於腔內手術和單部位手術。
相較於習知機器人手術，腔內和單部位機器人手術等微創手術具有顯著優勢。例如，在腔內機器人手術中，無需切開切口即可進入患者自然腔內難以進入的位置，這大大減少及/或消除恢復時間，並提高手術安全性。單部位系統將切口減少至最小的單部位，這減少了原本為某些手術提供通道的更多切口。
目前已經提出某些腔內和單部位機器人手術系統，此類系統和相關組件的實例可參考美國專利案號US20210322046、US20210322045、US20190117247、US20210275266、US20210267702、US20200107898、US20200397457、US20200397456、US20200315645以及US20210322046，所有前述內容在此是以引用方式併入本文供參考。
習知手術機器人和系統通常被認為可滿足其預期目的，然而，本領域仍然需要改良式機器人手術系統、裝置、方法、控制和組件，尤其是配置成 用於腔內和單部位手術的系統、裝置、方法、控制和組件之類。例如，本發明在這些領域提供改良。
本申請案主張於2021年11月30日申請案第63/284,186號的美國臨時申請案之優先權，其整個內容在此是以引用方式併入本文供參考。
根據本發明的至少一態樣，一種用於微創醫療裝置的終端操縱裝置可包括配置成一附接到轉軸遠端的基座、及一配置成可移除式附接到使用後拋棄的基座之可拋式遠端部。
該可拋式遠端部可包括一用於電外科手術的導電材料。例如，當該可移除式附接到基座時，所述可拋式遠端部可電連接到該基座。
該遠端部可為或可包括刀片或鉗夾，其包括一導電材料以向組織提供電外科能量。在某些具體實施例中，該可拋式遠端部可包括一不導電的U形夾，例如，其可包括不導電材料或由其製成。該等刀片或鉗夾可安裝到不導電的U形夾，以繞該U形夾的樞轉接頭樞轉。
該基座可包括一基座連接總成，該組件配置成將該基座以機械和電氣式連接到刀片或鉗夾。在某些具體實施例中，該基座連接總成可包括一非導電中心柱，其配置成機械式連接該等刀片或鉗夾，以在打開位置和閉合位置之間致動該等刀片或鉗夾。
在某些具體實施例中，該基座可包括一靠近該基座連接總成的螺紋部。該可拋式遠端部可包括一配置成與該基座的螺紋部嚙合之配合套環。在某些具體實施例中，該配合套環可配置成相對於U形夾旋轉，以將U形夾安裝到該 基座。當附接到該螺紋部時，該配合套環可將U形夾軸向保持到該基座。本文考慮任何其他合適的連接類型。
在某些具體實施例中，當該可拋式遠端部安裝在該基座上時，透過該等刀片或鉗夾的電通路由不導電U形夾絕緣，並且該不導電的中心柱接觸該可拋式遠端部的至少一部分，以在其間形成電能絕緣，使得不需要在該基座及/或該可拋式遠端部上安裝絕緣護套。在某些具體實施例中，如果需要仍可使用護套。
該基座可配置成連接到機器人控制式醫療裝置之可操縱轉軸遠端。該基座可包括一引導部(例如滑輪)，其配置成經由致動線連接到致動組件，以控制該等刀片或鉗夾的位置。本文考慮任何其他合適的機械配置(例如，線軸、滾柱)。
根據本發明的至少一態樣，該遠端部可包括一配置成鄰接該基座的安裝部、及一連接到該安裝部的U形夾。該等刀片或鉗夾可安裝到該U形夾，以繞U形夾的樞轉接頭樞轉。
該基座可配置成可移除機械式接合該等刀片或鉗夾，以致動所述刀片或鉗夾。該基座可包括一驅動結構，其配置成機械式該等接合刀片或鉗夾，以在打開位置和閉合位置之間致動刀片或鉗夾。
該可拋式遠端部和基座可配置成藉由一鎖定套筒以選擇性軸向保持在一起。該系統可更包括鎖定套筒，其配置成選擇性將該可拋式遠端部鎖定到所述基座。
該基座可包括一或多個鎖定通道。該可拋式遠端部可包括一或多個通過其唇緣界定的對準通道。該鎖定套筒可包括複數個在其內表面上的鎖定 凸起部。例如，一或多個近端鎖定凸起部可配置成透過對準通道軸向前進到超出唇緣的位置，並旋轉到該基座的一相對鎖定通道中。此外，一或多個遠端內止動凸起部可配置成軸向接合唇緣，以限制該套筒的軸向前進並在該套筒旋轉到鎖定位置時將該可拋式遠端部保持到該基座，使得該等一或多個近端鎖定凸起部位於所述一或多個鎖定通道內。
在某些具體實施例中，該基座可包括一基座U形夾、及一連接到該基座U形夾和該驅動結構的致動總成，以相對於該基座U形夾致動該驅動結構。該致動總成可包括一連接到該驅動結構的致動器殼體；及一滑輪總成，其位於該致動器殼體內並配置成相對於該基部U形夾移動該致動器殼體。
在某些具體實施例中，該滑輪總成可包括一滑輪和一錨定件。該滑輪可經由一滑輪銷固定在該基座U形夾上。該滑輪銷可配置在該致動器殼體的軸向槽內，以允許該致動器殼體相對於該滑輪軸向滑動。該錨定件可配置成相對於滑輪在該等刀片或鉗夾的打開位置與刀片或鉗夾的閉合位置之間移動。該錨定件可經由一錨定銷在徑向槽處可滑動式連接到該致動器殼體，以在垂直於軸向的徑向上相對於該致動器殼體平移。在某些具體實施例中，基座U形夾可包括一對角槽，該對角槽配置成當該致動器殼體相對於該基座U形夾軸向移動時，在徑向槽內引導錨定銷。
該錨定件可配置成固定纏繞在該滑輪周圍的一第一鋼線之第一端。該錨定件可配置成固定一第二鋼線的第二端(其可相同於該第一鋼線的鋼線，或者可為不同的鋼線)，使得在該第一鋼線上的拉動致動使該錨定件更靠近滑輪，從而遠端致動該致動器殼體，並且該第二鋼線上的拉動致動將該滑輪和該錨定件分開，從而近端致動該致動器殼體。
在某些具體實施例中，該基座U形夾可配置成鄰接該安裝部，並相對於該基座以可旋轉式定向該安裝部(例如，使用一或多個安裝凸鍵)。在某些具體實施例中，該安裝部和該基座U形夾可包括不導電材料(例如，由其製成)。在某些具體實施例中，該致動器殼體可包括不導電材料(例如，由其製成)。該驅動結構可包括，例如，由導電材料製成，並且可配置成電連接到一電線(例如，安裝在電線通道中)。該驅動結構可以任何合適的方式附接到該致動器殼體(例如，經由一不導電芯構件)。
根據本發明的至少一態樣，一醫療裝置可包括一配置成連接到機器人手術系統並由其致動的配接器；一從該配接器延伸的細長構件，該細長構件配置成根據該配接器的致動而定位；及一連接到該細長構件的終端操縱裝置。該終端操縱裝置可為本文所揭示的終端操縱裝置之任何合適具體實施例，例如，如前述。
根據本發明的至少一態樣，一用於操作用於微創醫療裝置的終端操縱裝置之方法可包括：在醫療過程中使用一終端操縱裝置；將該終端操縱裝置的一第一可拋式遠端部從該終端操縱裝置的基座分離；及將一第二可拋式遠端部連接到該終端操縱裝置的基座，以替換該第一遠端部。在某些具體實施例中，該方法可包括在另一醫療過程中重複使用所述具有該第二可拋式遠端部之終端操縱裝置。該方法可包括任何其他合適的(多個)方法及/或其(多個)部件。
熟習該項技藝者將可從以下結合圖式描述的實施方式描述變得更明白本發明的多個具體實施例之這些及其他特徵。
100,500:終端執行器
101:基座
103:可拋式遠端部
105a,105b:剪刀狀刀片
107:不導電U形夾
107a:樞轉接頭
109:基座連接總成
111:不導電中心柱
111a:滑動柱
111b:致動機構
112:導電遠端
115:配合套環
117:滑輪
300:機器人控制可操縱裝置
301:轉軸
303:遠端
305:絕緣導體
400:單極能量手術儀器
401:儀器配接器
402:近端
403:柔性細長轉軸
405:彎曲段
407:終端執行器
500,501:機械總成
501a:遠端部
501b:基座
503:鎖定套筒
605:安裝部
607:U形夾
609:樞轉接頭
621:對準通道
623:唇緣
711:驅動結構
713a,713b:柱體
715a,715b,729a,729b,729c:部分
719:鎖定通道
725:基座U形夾
729:致動器殼體
731:滑輪總成
733:滑輪
733a:滑輪銷
735:錨定件
737a,737b:軸向槽
739a,739b:徑向槽
741a,741b:對角槽
743:安裝凸鍵
745:電線通道
747:電線引導通道
817a,817b:鎖定凸起部
1400:電外科單元
1401:能量致動電纜
為使本發明熟習該項技藝者不需過多的實驗，即能輕易理解如何製作和使用本發明裝置及方法，以下將結合附圖詳細描述其具體實施例，其中：圖1為根據本發明之終端操縱裝置的一具體實施例之立面圖；圖2為根據本發明之終端操縱裝置的一具體實施例之分解圖；圖3為可操縱轉軸的遠端之具體實施例，其具有附接其的圖1和圖2的終端操縱裝置之具體實施例；圖4A顯示根據本發明之單極能量手術儀器的一具體實施例之透視圖；圖4B顯示圖4A的具體實施例之部分平面圖；圖4C顯示圖4A的具體實施例之部分近端立面圖；及圖4D顯示圖4A的具體實施例之部分遠端立面圖，其顯示具有一或多個區段和終端操縱裝置的轉軸之遠端；圖5A為根據本發明之終端操縱裝置的另一具體實施例之透視圖；圖5B為圖5A的具體實施例之透視圖，其顯示已移除鎖定套筒的機械總成，該機械總成由一可拋式遠端部和一基座形成；圖6A為圖5的具體實施例之可拋式遠端部之透視圖；圖6B為圖6A的具體實施例之部分分解圖；圖7A為圖5的具體實施例之基座的具體實施例之透視圖；圖7B為圖7A的具體實施例之分解透視圖；圖8A為根據本發明的圖5A所示鎖定套筒的具體實施例之平面圖，其顯示具有對稱內鎖定凸起部； 圖8B為圖8A的具體實施例之剖面立面圖，其顯示內鎖定凸起部的群組；圖8C為圖8A的具體實施例之剖面透視圖；圖9A顯示圖8A中鎖定套筒(為清楚起見以虛線顯示)沿近端方向軸向前進超過圖5B的機械總成，其顯示鎖定套筒的近端內鎖定凸起部與由可拋式遠端部所界定的相對對準通道對齊；圖9B顯示鎖定套筒沿近端方向軸向前進越過該可拋式遠端部，使得該近端內鎖定凸起部位於相對對準通道內；圖9C顯示鎖定套筒進一步軸向前進，使得近端內鎖定凸起部為可拋式遠端部的相對對準通道之近端前進，並且使得鎖定套筒的遠側內止動凸起部鄰接可拋式遠側部之表面，以提供該可拋式遠側部到基座的軸向維持；圖9D顯示鎖定套筒相對於機械總成旋轉，使得近端內鎖定凸起部旋轉向由機械總成基座界定的相對鎖定通道；圖9E顯示鎖定套筒相對於機械總成旋轉，使得近端內鎖定凸起部進一步旋轉進入由機械總成基座界定的相對鎖定通道，以將近端內鎖定凸起部移動到鎖定位置，其中該近端內鎖定凸起部藉由與基座的鎖定結構相互作用而維持；圖9F顯示鎖定套筒相對於機械總成旋轉，使得近端內鎖定凸起部旋轉到鎖定位置，其中該近端內鎖定凸起部係旋轉維持，並且使得該遠側內止動凸起部也將可拋式遠側部軸向維持到基座；圖10A為圖5B的機械總成之立面圖，其顯示處於打開位置；圖10B為圖10A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置；圖10C為圖10A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置； 圖11A為圖10A中已移除基座U形夾來例示致動器殼體的機械總成之立面圖，顯示處於打開位置；圖11B為圖11A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置；圖11C為圖11A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置；圖12A為圖11A的機械總成之立面圖，其進一步以虛線顯示致動器殼體，以說明滑輪配置的具體實施例，並顯示處於打開位置；圖12B為圖12A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置；圖12C為圖12A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置；圖13A為圖12A的機械總成之立面圖，其顯示與圖12A的視圖正交，其進一步以虛線顯示刀片以說明刀片經由致動器柱的致動，並顯示總成處於打開位置；圖13B為圖13A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置；圖13C為圖13A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置；及圖14為根據本發明的電手術單元之具體實施例。
現將參考附圖，其中相似的參考編號標識本發明中相似的結構特徵或態樣。針對解釋和說明而非限制的目的，根據本發明的終端操縱裝置具體實施例之說明圖顯示於圖1中，並且通常由參考字元100指定。本發明的其他具體實施例及/或態樣顯示於圖2至圖14中。
根據本發明的至少一態樣，請即參考圖1、2和3，一用於微創醫療裝置(例如，機器人控制可操縱裝置300，如圖3所示)的終端操縱裝置100包括 一配置成附接到轉軸301的遠端303之基座101、及一配置成可移除式附接到使用後(例如，一次性使用)拋棄的基座101之可拋式遠端部103。基座101可配置成重複使用(例如，有限次數)及/或清潔高壓殺菌。圖1、2和3的具體實施例可為用於機器人手術系統的能量手術儀器之終端操縱裝置。
可拋式遠端部103可為或可包括一成對的剪刀狀刀片105a、105b或用於協同剪切組織的鉗夾。可拋式遠端部103可包括一從轉軸301的近端402縱向延伸到其遠端303之絕緣導體305，以與基座連接總成109的至少一部分(例如滑動柱(或銷)111a，其在以下詳述)電連通。在某些具體實施例中，基座101、可拋式遠端部103和刀片105a、105b或鉗夾的至少一部分可包含導電材料，諸如不銹鋼等，以在可拋式遠端部103電連接到基座101時提供導電路徑。在某些具體實施例中，可拋式遠端部103可包括一不導電U形夾107，例如，其可由非導電材料(例如，塑膠、陶瓷)製成。刀片105a、105b或鉗夾可安裝到不導電的U形夾107，以繞U形夾107的樞轉接頭107a樞轉。
如圖2所示，基座101可包括一基座連接總成109，該基座連接總成配置成將基座101以機械和電氣連接到剪刀105a、105b或鉗夾。在某些具體實施例中，基座連接總成109可包括一不導電中心柱111，其配置成將刀片105a、105b或鉗夾機械連接到致動組件(例如，滑動柱111a，其連接到致動機構111b(例如，一連接到滑動柱111a的可移動框架)，其可滑動式收容在基座101內)，以在打開位置(例如，如圖3所示)和閉合位置(例如，如圖1和2所示)之間致動刀片105a、105b或鉗夾。例如，當致動機構111b和滑動柱111a近端滑向轉軸301的近端時，刀片105a、105b在剪切動作中彼此閉合。隨著致動機構111b和滑動柱111a遠端滑向可拋式遠端部103，刀片105a、105b彼此打開，如圖3所示。本文考慮任 何其他合適的工具/機構。絕緣導體305的導電遠端112可安裝到不導電中心柱111，用於向剪刀105a、105b或鉗夾提供電外科能量。
在某些具體實施例中，基座101可包括一靠近基座連接總成109的螺紋部113。可拋式遠端部103可包括一配置成與基座101的螺紋部113嚙合之配合套環115。在某些具體實施例中，配合套環115可配置成相對於U形夾107旋轉，以將U形夾107安裝到基座101。當附接到螺紋部113時，配合套環115可將U形夾107軸向保持到基座101。本文考慮任何其他合適的連接類型。
在某些具體實施例中，當可拋式遠端部103安裝在基座101上時，不導電U形夾107和不導電中心柱111與可拋式遠端部103的至少一部分接觸，以在其間形成電能絕緣，並藉此通過刀片105a、105b或鉗夾的電路徑(或導電路徑)可絕緣，使得不需要在基座101及/或可拋式遠端部103上安裝額外的絕緣護套。在某些具體實施例中，如果需要仍可使用護套。
基座101可配置成連接到機器人控制式醫療裝置之可操縱轉軸301的遠端，如圖3所示。基座101可包括一引導部(例如滑輪117)，其配置成經由一致動線(未示出)連接到致動組件，以控制滑動柱111a、致動機構111b、刀片105a、105b或鉗夾的位置。本文考慮任何其他合適的機械配置(例如，諸如，但不限於線軸、滾柱等等)。
具體實施例可包括一設計用於電能絕緣的單極彎剪或其他合適的鉗夾裝置。例如，具體實施例可亦包括設計成可拋式，以將切割性能增至最大的遠端剪刀刀片。本文考慮任何其他合適的可拋式部件/終端操縱裝置。
習知的單極彎剪採用儀器護套設計和絕緣，在手術過程中存在能量洩漏的風險。具體實施例可提供該問題的解決方案，以及除遠端部之外的醫療裝置組件之可重複使用性。
請即參考圖4A至圖4D，提供例如單極能量手術儀器400的醫療裝置之具體實施例。單極能量手術儀器400可包括儀器配接器401、一具有從儀器配接器401延伸的近端402之柔性細長轉軸403(例如，類似於以上關於轉軸301的描述)、一設置在該柔性細長轉軸403的遠端之一或多個(例如，複數個)彎曲段405、及一相鄰彎曲段405的遠端段之終端操縱裝置407(例如，其可相同或類似以上或以下關於終端操縱裝置100、500所描述)。儀器配接器401可包括一或多個沖洗接口(用於儀器後處理)和一單極電纜插頭，該插頭允許單極電纜(未示出)插入此連接介面，藉此電連接單極能量手術儀器400。
請即參考圖5A至圖13C，例示一終端操縱裝置500的另一具體實施例。圖5A顯示根據本發明之終端操縱裝置的另一具體實施例之透視圖。圖5B為圖5A的具體實施例之透視圖，其顯示一已移除鎖定套筒503的機械總成501。機械總成501可由例如一可拋式遠端部501a(例如，如圖所示的遠端總成)和一基座501b(例如，如圖所示的近端總成)所形成。
圖6A和6B顯示與基座501b分離的圖5的可拋式遠端部501a之具體實施例。如圖所示，可拋式遠端部501a可包括一配置成鄰接基座501b的安裝部605、及一連接到安裝部605的U形夾607。安裝部605可為具有一或多個箭頭的夾子或與介接U形夾607的其他類型之夾子臂。刀片或鉗夾105a、105b可安裝到U形夾607，以繞U形夾607的樞轉接頭609樞轉。
圖7A和7B顯示與遠端部501a分離的圖5中基座之具體實施例。基座501b可配置成可移除機械式接合刀片或鉗夾105a、105b，以致動刀片或鉗夾105a、105b。例如，基座501b可包括一驅動結構711，其配置成機械式接合刀片或鉗夾105a、105b，以在打開位置和閉合位置之間致動刀片或鉗夾105a、105b。驅動結構711可包括一從每側延伸的柱體713a、713b(例如，其可由部分715a、715b形成)。
圖8A至圖8C顯示圖5A中所示鎖定套筒503的具體實施例。可拋式遠端部501a和基座501b可配置成藉由鎖定套筒503選擇性軸向保持在一起。如所示，鎖定套筒503可包括在其內表面上的複數個鎖定凸起部817a、817b。鎖定套筒503顯示為具有例如對稱的內部鎖定凸起部817a、817b。終端操縱裝置500可更包括鎖定套筒503，其配置成選擇性將可拋式遠端部501a鎖定到基座501b。鎖定套筒503可由柔性或半剛性材料(例如，不導電材料，諸如矽樹脂)製成。鎖定凸起部817a、817b可包括如圖所示的梯形形狀(例如，具有頂面和傾斜或彎曲的側面)。本文考慮如本文所揭示能夠鎖定的任何其他合適形狀。
基座501b可包括一或多個鎖定通道719(例如，兩對稱置放在每側相隔180度處)。鎖定通道719可包括一或多個凸塊伸出部(例如，光滑的軸向對準銷)，其形成在旋轉進及/或旋轉出鎖定通道719時近端鎖定凸起部817要克服的障礙物。
可拋式遠端部501a可包括一或多個對準通道621(例如，兩對稱置放在每側上，相隔180度)，透過其唇緣623(例如，並透過安裝部605的外部分)來界定。請即另參考圖9A至圖9F，例如，一或多個近端鎖定凸起部817a可配置成透過對準通道621軸向前進到超出唇緣623的位置，並旋轉到基座501b的相對 鎖定通道719中。此外，一或多個遠端內止動凸起部817b可配置成軸向接合唇緣623，以限制套筒503(例如，如圖9C和9D所示)的軸向前進，並在套筒503旋轉到鎖定位置(例如，如圖9D至圖9F所示)時將可拋式遠端部501a保持到基座501b，使得一或多個近端鎖定凸起部817a位於一或多個鎖定通道719內。遠端內止動凸起部817b可包括用於每個近端鎖定凸起部817a的一對，這對位於相同的軸向位置但如圖所示周向間隔開(例如，如圖所示與近端鎖定凸起部817a形成T形輪廓)。
圖9A顯示圖8A的鎖定套筒503(為清楚起見以虛線顯示)，其在圖5B的機械總成501上沿近端方向軸向前進。圖9B顯示鎖定套筒503沿近端方向軸向前進越過可拋式遠端部501a，使得近端內鎖定凸起部817a位於相應對準通道621內。圖9C顯示鎖定套筒503進一步軸向前進，使得近端內鎖定凸起部817a向可拋式遠端部501a的相對對準通道621之近端前進，並且使得鎖定套筒503的遠側內止動凸起部817b鄰接可拋式遠端部501a之表面，以提供可拋式遠端部501a到基座501b的軸向維持。圖9D顯示鎖定套筒503相對於機械總成501旋轉，使得近端內鎖定凸起部817a朝向由機械總成501的基座501b所界定之相對鎖定通道719旋轉。圖9E顯示鎖定套筒503相對於機械總成501旋轉，使得近端內鎖定凸起部817a進一步旋轉進入由機械總成501的基座501b所界定之相對鎖定通道719，以將近端內鎖定凸起部817a移動到鎖定位置，其中近端內鎖定凸起部817a通過與基座501b的鎖定結構(例如，凸塊720)相互作用而維持。圖9F顯示鎖定套筒503相對於機械總成501旋轉，使得近端內鎖定凸起部817a旋轉到鎖定位置，其中近端內鎖定凸起部817a以旋轉方式維持，並且使得遠側內止動凸起部817b也將可拋式遠端部501a軸向維持到基座501b。
在某些具體實施例中，基座501b可包括一基座U形夾725和一致動總成727，該致動總成連接到基座U形夾725和驅動結構715以相對於基座U形夾725致動驅動結構715。致動總成727可包括一連接到驅動結構715的致動器殼體729(例如，包含部件729a、729b和729c)。致動總成729可亦包括一位於致動器殼體729內並配置成相對於基座U形夾725移動致動器殼體729的滑輪總成731。
在某些具體實施例中，滑輪總成731可包括一滑輪733和一錨定件735。滑輪733可經由滑輪銷733a固定到基座U形夾725(例如，配置在基座U形夾725的銷孔中，以僅相對於基座U形夾725旋轉)。滑輪銷733a可配置在致動器殼體729的軸向槽737a、737b內，以允許致動器殼體729相對於滑輪733軸向滑動。錨定件735可配置成相對於滑輪733在刀片或鉗夾105a、105b的打開位置與刀片或鉗夾105a、105b的閉合位置之間移動。錨定件735可經由錨定銷735a在徑向槽739a、739b處可滑動式連接到致動器殼體729，以在垂直於軸向的徑向上相對於致動器殼體729平移。在某些具體實施例中，基座U形夾725可包括一對角槽741a、741b，該對角槽配置成當致動器殼體729相對於基座U形夾725軸向移動時，在徑向槽739a、739b內引導錨定銷735a。
錨定件735可配置成固定纏繞在滑輪733周圍的第一鋼線之第一端。錨定件735可配置成固定第二鋼線的第二端(其可為與第一鋼線相同的鋼線，或者可為不同的鋼線)，使得在第一鋼線上的拉動致動使錨定件735更靠近滑輪733，從而向遠端致動該致動器殼體729，並且第二鋼線上的拉動致動將滑輪733和錨定件735分開，從而向近端致動該致動器殼體729。
在某些具體實施例中，基座U形夾725可配置成鄰接安裝部605，並相對於基座501b以旋轉定向安裝部605(例如，使用一或多個安裝凸鍵743)。 在某些具體實施例中，安裝部605和基座U形夾725可包括不導電材料(例如，由其製成)。然而，在某些具體實施例中，基座U形夾725可包括金屬或合金(例如，由其製成)。在某些具體實施例中，致動器殼體729可包括不導電材料(例如，剛性塑膠)(例如，由其製成)。驅動結構711可包括導電材料(例如，由其製成)，並可配置成電連接到電線(例如，安裝在電線通道745中)。驅動結構711可以任何合適方式附接到致動器殼體729(例如，銷接及/或以其他方式固定到也可形成電線引導通道747的不導電芯構件729c)。
圖10A至圖13C例示圖5A的具體實施例之各種視圖，其顯示處於打開位置、中間位置和閉合位置。圖10A為圖5B的機械總成501之立面圖，其顯示處於打開位置。圖10B為圖10A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置。圖10C為圖10A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置。
圖11A為圖10A中已移除基座U形夾725來例示致動器殼體729的機械總成501之立面圖，其顯示處於打開位置。圖11B為圖11A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置。圖11C為圖11A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置。
圖12A為圖11A的機械總成501之立面圖，其進一步以虛線顯示致動器殼體729，以說明滑輪配置731的具體實施例，並顯示處於打開位置。圖12B為圖12A的機械總成之立面圖，其顯示處於中間位置。圖12C為圖12A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置。
圖13A為圖12A的機械總成501之立面圖，其顯示為與圖12A的視圖正交，進一步以虛線顯示刀片105a、105b以說明刀片經由致動器柱體713a、713b的致動，並顯示該機械總成處於打開位置。圖13B為圖13A的機械總成之立面圖， 其顯示處於中間位置。圖13C為圖13A的機械總成之立面圖，其顯示處於閉合位置。
在某些具體實施例中，請即令外參考圖14，單極能量手術儀器400配置成與電外科單元(ESU)1400(例如，如圖14所示)一起使用，以將能量傳遞至手術目標。ESU 1400藉由能量致動電纜1401以連接到機器人手術系統(未顯示)的患者推車。本文考慮任何合適的ESU模型和相對的ESU電纜。
根據本發明的至少一態樣，一醫療裝置(例如，用於機器人醫療系統的手術儀器400)可包括一配接器(例如，配接器401)，其配置成連接到機器人手術系統並由其致動。醫療裝置(例如，手術儀器400)可包括一從配接器(例如，配接器401)延伸的細長構件(例如，轉軸403)。細長構件(例如，轉軸403)可配置成根據配接器(例如，配接器401)的致動來定位。例如，細長構件(例如，轉軸403)可在其中包括一或多個電線和柔性體，以允許操縱細長構件及/或其遠端。醫療裝置(例如，儀器400)可包括一連接到細長構件(例如，轉軸403)的終端操縱裝置(例如，終端操縱裝置407，諸如終端操縱裝置100、500)。在某些具體實施例中，細長構件(例如，轉軸403)可包括或連接到一或多個彎曲段(例如，彎曲段405)。終端操縱裝置(例如，終端操縱裝置407)可附接到一或多個彎曲段(例如，彎曲段405)的遠端。
終端操縱裝置(例如，終端操縱裝置407)可為本文所揭示終端操縱裝置的任何合適具體實施例，例如，如前述。例如，終端操縱裝置(例如，終端操縱裝置407)可包括一基座和一移除式連接到該基座的可拋式遠端部。
根據本發明的至少一態樣，一用於操作用於微創醫療裝置的終端操縱裝置之方法可包括：在醫療過程中使用一終端操縱裝置；將該終端操縱裝置 的第一可拋式遠端部從該終端操縱裝置的基座分離；及將第二可拋式遠端部連接到該終端操縱裝置的基座，以替換該第一遠端部。在某些具體實施例中，該方法可包括在另一醫療過程中重複使用具有該第二可拋式遠端部之該終端操縱裝置。該方法可包括任何其他合適的(多個)方法及/或其(多個)部件。
熟習該項技藝者將瞭解，本發明可具體實施為系統、方法或電腦程式產品。因此，本發明可為完整硬體具體實施例、完整軟體具體實施例(包含韌體、常駐軟體、微碼等)或軟體與硬體的組合具體實施例之樣態，在此全部通稱為「電路」、「模組」或「系統」。「電路」、「模組」或「系統」可包括一或多個個別實體硬體及/或軟體組件之一或多個部分，其可一起執行「電路」、「模組」或「系統」所揭示功能，或者「電路」、「模組」或「系統」可為一個獨立單元(例如，硬體的及/或軟體的)。再者，本發明的樣態可採用具有媒體內具體實施電腦可讀取程式碼的一或多個電腦可讀取媒體內具體實施之電腦程式產品之形式。
本說明書可運用任何一或多個電腦可讀取媒體的組合。該電腦可讀取媒體可為電腦可讀取信號媒體或電腦可讀取儲存媒體。電腦可讀取媒體例如可為，但不受限於電、磁、光學、電磁、紅外線或半導體系統、設備或裝置或上述任何合適的組合。電腦可讀取儲存媒體的更多特定實例(非詳盡列舉)包括：具有一或多條線的電連接、可攜式電腦磁碟、硬碟、隨機存取記憶體(RAM)、唯讀記憶體(ROM)、可抹除可程式唯讀記憶體(EPROM或快閃記憶體)、光纖、可攜式小型光碟唯讀記憶體(CD-ROM)、光學儲存裝置、磁性儲存裝置或前述任何合適的組合。在本文件的內文中，電腦可讀取儲存媒體可為：可包含或儲存程式，來讓指令執行系統、設備或裝置使用或相連之任何有形媒體。
在基頻或部分載波內，電腦可讀取信號媒體可包含其內具體實施電腦可讀取程式碼的傳播資料信號。這種傳播信號可採用任何可變形式，包括但不受限於電磁、光學或任何合適的組合。電腦可讀取信號媒體可為並非電腦可讀取儲存媒體，並且可通訊、傳播或傳輸程式，來讓指令執行系統、設備或裝置使用或相連之任何電腦可讀取媒體。
電腦可讀取媒體內具體實施的程式碼可使用任何適當的媒體傳輸，包含但不受限於無線、有線、光纖纜線、RF等，或上述任何合適的組合。
執行本發明操作的電腦程式碼可用任何一或多種程式語言的組合來撰寫，包含諸如Java、Smalltalk、C++等物件導向程式語言，以及諸如「C」程式語言或類似程式語言的傳統程序程式語言。程式碼可完全在使用者電腦上執行、部分在使用者電腦上執行、當成單機軟體套件來執行、部分在使用者電腦部分在遠端電腦上執行，或完全在遠端電腦或伺服器上執行。在稍後的案例中，遠端電腦可透過任何網路，包括區域網路(LAN)或廣域網路(WAN)，連接到使用者的電腦，或與外部電腦連線(例如透過網際網路系統服務商提供的網際網路)。
上面藉由參考根據本發明具體實施例的方法、設備(系統)和電腦程式產品之流程圖及/或方塊圖來描述本發明樣態。將瞭解，任何流程圖及/或方塊圖中的每一方塊以及任何流程圖及/或方塊圖中方塊的組合都可由電腦程式指令來實施。這些電腦程式指令可提供給一般用途電腦、特殊用途電腦或其他可程式資料處理設備的處理器來產生諸如指令的機器，其透過電腦或其他可程式資料處理設備的處理器、用於實施任何流程圖及/或方塊圖中方塊所指定功能/動作之裝置所執行。
這些電腦程式指令也可儲存在電腦可讀取媒體內，指引電腦、其他可程式資料處理設備或其他裝置以特定方式運作，如此儲存在電腦可讀取媒體內的指令產生製造主體，包含實施流程圖及/或方塊圖方塊內所指定功能/動作之裝置。
電腦程式指令也可載入電腦、其他可程式資料處理設備或其他裝置，導致在電腦、其他可程式設備、或其他裝置上執行一連串操作步驟來產生電腦實施的處理，如此在電腦或其他可程式設備上執行的指令提供用於實施本文所指定功能/動作之處理。
熟習該項技藝者理解，本文揭示的任何數值都可為精確值，或可為範圍內之值。此外，本發明中使用的任何近似術語(例如，「約」、「概略」、「趨近」)可表示範圍內的引述值。例如，在某些具體實施例中，該範圍可在(正或負)20%內，或在10%內，或在5%內，或在2%內，或熟習該項技藝者理解的任何其他合適的百分比或數值內(例如，對於已知的公差限度或誤差範圍)。
除非文內清楚表明，否則本文和文後申請專利範圍中使用的「一」、「一種」和「該」在本文中用於指一或一個以上(即至少一)的標的物。舉例而言，「一元件」係指一元件或一個以上的元件。
如說明書和申請專利範圍中所用的用語「及/或」應理解為意指所結合多個元件中的「一者或兩者」，即在某些情況下共同存在而在其他情況下分離存在的元件。以「及/或」列舉的多個元件應以相同的方式解釋，即所結合的多個元件中的「一或多者」。除了由「及/或」從句具體標識的元件之外，可選擇性存在其他元件，無論是否與那些具體標識的元件相關或不相關。因此，舉一非限制性範例而言，當結合諸如「包含」開放式用語使用時，對「A及/或B」的 引用在一具體實施例中可指僅A(選擇性包括B以外的元件)；在另一具體實施例中，則僅B(選擇性包括A以外的元件)；在又另一具體實施例中，A和B兩者(選擇性包括其他元件)；等等。
如本文在說明書和申請專利範圍中所使用，「或」應理解為具有與如上所定義的「及/或」相同之含義。例如，當分隔列舉中的項目時，「或」或「及/或」應解釋為包含性，即包含至少一，但也包括多個列舉元件中的一個以上，且選擇性可包括附加未列舉的項目。只有明確指出相反的用語，諸如「僅一」或「恰好一」，或者當在申請專利範圍中使用時，「所組成」指的是恰好包含多個或列舉元件中的唯一元件。一般而言，本文中使用的用語「或」應僅解釋為表示排他性替代方案(即「一或另一者，但不是兩者」)，前提是排他性用語，諸如「任一」、「之一者」、「之僅一者」或「之恰好一者」。
任何所揭示具體實施例的任何合適(多個)組合及/或其任何合適(多個)部分在本文中都可設想，正如熟習該項技藝者鑑於本揭示所理解。
如上所述和附圖中所示的本發明具體實施例提供對其所屬領域的改進。儘管本發明包括對某些具體實施例的引用，但熟習該項技藝者將容易理解，在不悖離本發明的精神和範疇情況下，可對其進行改變及/或修改。
100,500:終端執行器
101:基座
103:可拋式遠端部
105a,105b:剪刀狀刀片
107:不導電U形夾
107a:樞轉接頭
111:不導電中心柱
112:導電遠端
115:配合套環
117:滑輪

Claims (20)

  1. 一種用於微創醫療裝置的終端操縱裝置，其包含：一基座，其配置成附接到一轉軸的遠端；及一可拋式遠端部，其配置成可移除式連接到該基座，以在使用後拋棄，該可拋式遠端部包含：至少一導電部，該導電部具有一導電材料其設置成當可移除式附接到該基座時，將該可拋式遠端部電連接到該基座；一不導電安裝部，其配置成鄰接該基座；以及一不導電U形夾，其連接到該安裝部。
  2. 如請求項1所述之終端操縱裝置，其中該可拋式遠端部包括一用於電外科手術的導電材料。
  3. 如請求項2所述之終端操縱裝置，其中該可拋式遠端部為或包括刀片或鉗夾，該等刀片或鉗夾包括導電材料，以向組織提供電外科能量。
  4. 如請求項3所述之終端操縱裝置，其中該等刀片或鉗夾安裝到該U形夾，以繞該等U形夾的樞轉接頭樞轉。
  5. 如請求項4所述之終端操縱裝置，其中該基座配置成可移除機械式接合該等刀片或鉗夾，以致動該等刀片或鉗夾。
  6. 如請求項5所述之終端操縱裝置，其中該基座包括一驅動結構，其配置成機械式接合該等刀片或鉗夾，以在打開位置和閉合位置之間致動該等刀片或鉗夾。
  7. 如請求項6所述之終端操縱裝置，其中該安裝部更包含一不導電中心柱，該中心柱配置成將該等刀片或鉗夾機械式連接到該驅動結構，以在打開位置與閉合位置之間致動該等刀片或鉗夾。
  8. 如請求項6所述之終端操縱裝置，其中該可拋式遠端部和該基座都配置成藉由一鎖定套筒選擇性軸向維持在一起，其中該鎖定套筒配置成選擇性將該可拋式遠端部鎖定到該基座。
  9. 如請求項8所述之終端操縱裝置，其中該基座包括一或多個鎖定通道，其中該可拋式遠端部包括一或多個透過唇緣界定的一或多個對準通道，其中該鎖定套筒包括在其內表面上的複數個鎖定凸起部，一或多個近端鎖定凸起部配置成軸向前進通過該一或多個對準通道超出該唇緣並旋轉到相對鎖定通道中，其中一或多個遠端內止動凸起部配置成軸向接合該唇緣，以限制該套筒的軸向前進並且在該套筒旋轉到鎖定位置時，將該可拋式遠端部維持到該基座，使得該等一或多個近端鎖定凸起部位於該等一或多個鎖定通道內。
  10. 如請求項9所述之終端操縱裝置，其中該基座包括一基座U形夾；及一連接到該基座U形夾和該驅動結構的致動總成，以相對於該基座U形夾致動該驅動結構。
  11. 如請求項10所述之終端操縱裝置，其中該致動總成包括：一致動器殼體，其連接到該驅動結構；及一滑輪總成，其位於該致動器殼體內並配置成相對於該基座U形夾移動該致動器殼體。
  12. 如請求項11所述之終端操縱裝置，其中該滑輪總成包括一滑輪和一錨定件，其中該滑輪經由一滑輪銷固定到該基座U形夾，其中該滑輪銷配置 在該致動器殼體的軸向槽內，以允許該致動器殼體相對於該滑輪軸向滑動，其中該錨定件配置成相對於該滑輪在該等刀片或鉗夾的打開位置與該刀片或鉗夾的閉合位置之間移動。
  13. 如請求項12所述之終端操縱裝置，其中該錨定件經由錨定銷在徑向槽處可滑動式連接到該致動器殼體，以在垂直於該軸向的徑向上相對於該致動器殼體平移。
  14. 如請求項13所述之終端操縱裝置，其中該基座U形夾包括一對角槽，該對角槽配置成當該致動器殼體相對於該基座U形夾軸向移動時，在該徑向槽內引導該錨定銷。
  15. 如請求項14所述之終端操縱裝置，其中該錨定件配置成固定纏繞在該滑輪上的第一鋼線之第一端，其中該錨定件配置成固定第二鋼線的第二端，使得在該第一鋼線上的拉動致動使該錨定件更靠近該滑輪，藉此遠端致動該致動器殼體，並且該第二鋼線上的拉動致動將該滑輪和該錨定件分開，藉此近端致動該致動器殼體。
  16. 如請求項15所述之終端操縱裝置，其中該基座U形夾配置成鄰接該安裝部，並且相對於該基座以旋轉式定向該安裝部。
  17. 如請求項16所述之終端操縱裝置，其中該安裝部、該基座U形夾和該致動器殼體分別包含一不導電材料，並且其中該驅動結構包含一導電材料並配置成電連接到一電線。
  18. 一種醫療裝置，其包含：一配接器，其配置成連接到機器人手術系統，並由其致動； 一細長構件，其從該配接器延伸，該細長構件配置成根據該配接器的致動來定位；及一終端操縱裝置，其連接到該細長構件，該終端操縱裝置包含：一基座，其配置成附接到轉軸的遠端；及一可拋式遠端部，其配置成可移除式連接到該基座，以在使用後拋棄，該可拋式遠端部包含：至少一導電部，該導電部具有一導電材料其設置成當可移除式附接到該基座時，將該可拋式遠端部電連接到該基座；一不導電安裝部，其配置成鄰接該基座；以及一不導電U形夾，其連接到該安裝部。
  19. 一種用於操作微創醫療裝置的終端操縱裝置之方法，其包含：在醫療過程中使用一終端操縱裝置，該終端操縱裝置包含：一基座，其配置成附接到轉軸的遠端；及一可拋式遠端部，其配置成可移除式連接到該基座，以在使用後拋棄，該可拋式遠端部包含：至少一導電部，該導電部具有一導電材料其設置成當可移除式附接到該基座時，將該可拋式遠端部電連接到該基座；一不導電安裝部，其配置成鄰接該基座；以及一不導電U形夾，其連接到該安裝部；將該終端操縱裝置的第一可拋式遠端部從該終端操縱裝置的基座分離；及 將一第二可拋式遠端部附接到該終端操縱裝置的基座，以替換該第一遠端部。
  20. 如請求項19所述之方法，其更包含在另一醫療過程中重複使用具有該第二可拋式遠端部之該終端操縱裝置。
TW111145713A 2021-11-30 2022-11-29 可拋式終端操縱裝置、醫療裝置及其操作方法 TWI850880B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202163284186P 2021-11-30 2021-11-30
US63/284,186 2021-11-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202337402A TW202337402A (zh) 2023-10-01
TWI850880B true TWI850880B (zh) 2024-08-01

Family

ID=86613215

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW111145713A TWI850880B (zh) 2021-11-30 2022-11-29 可拋式終端操縱裝置、醫療裝置及其操作方法

Country Status (5)

Country Link
US (2) US12186007B2 (zh)
EP (1) EP4440478A4 (zh)
KR (1) KR20240144086A (zh)
TW (1) TWI850880B (zh)
WO (1) WO2023101965A2 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2024546079A (ja) 2021-11-30 2024-12-17 エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド ロボット制御医療デバイスの力伝達システム
JP2024543777A (ja) 2021-11-30 2024-11-26 エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド ロボット手術システム用の操向可能なオーバーチューブアセンブリ
EP4440480A4 (en) 2021-11-30 2026-01-21 Endoquest Robotics Inc CONTROL DEVICE ARRANGEMENTS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
EP4440477A4 (en) 2021-11-30 2025-12-31 Endoquest Robotics Inc 5-DEGREE FREEDOM POSITIONING SYSTEMS FOR PATIENT CONSOLE
EP4440481A4 (en) 2021-11-30 2026-01-21 Endoquest Robotics Inc BARRIER FIELD ADAPTERS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101978928A (zh) * 2005-12-27 2011-02-23 直观外科手术操作公司 外科手术机器人的铰接和可调换内窥镜
US20170202569A1 (en) * 2017-03-31 2017-07-20 Miret Surgical, Inc. Laparoscopic Surgical Device and Related Systems and Methods
US20190000460A1 (en) * 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical end effectors with improved jaw aperture arrangements
US20210022818A1 (en) * 2017-09-05 2021-01-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods
US20210161606A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 Cmr Surgical Limited Controlling a surgical instrument
US20210275266A1 (en) * 2017-06-29 2021-09-09 Colubrismx, Inc Surgical apparatus

Family Cites Families (223)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0380874A1 (en) * 1989-01-31 1990-08-08 C.R. Bard, Inc. Disposable biopsy forceps
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US5762458A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US7074179B2 (en) 1992-08-10 2006-07-11 Intuitive Surgical Inc Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
DE4403567A1 (de) 1994-02-07 1995-08-10 Storz Karl Gmbh & Co Vorrichtung zur Durchführung endoskopischer Operationen mittels einer intra- und/oder extrakorporalen Hülle
US5649956A (en) 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5855583A (en) 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6699177B1 (en) 1996-02-20 2004-03-02 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6063095A (en) 1996-02-20 2000-05-16 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6402715B2 (en) 1996-04-25 2002-06-11 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Surgical instrument system
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
DE19627992A1 (de) 1996-07-11 1998-01-22 Storz Karl Gmbh & Co Instrument mit zwei voneinander unabhängigen Zangenmäulern
US6364888B1 (en) 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US9050119B2 (en) 2005-12-20 2015-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable tensioning in a robotic surgical system
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
EP1015944B1 (en) 1997-09-19 2013-02-27 Massachusetts Institute Of Technology Surgical robotic apparatus
US6714839B2 (en) 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
DE19800917A1 (de) 1998-01-14 1999-07-15 Storz Karl Gmbh & Co Instrument zum Einsatz bei endoskopischen Eingriffen
EP1109497B1 (en) 1998-08-04 2009-05-06 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
WO2002080793A1 (en) * 2001-04-06 2002-10-17 Sherwood Services Ag Vessel sealing forceps with disposable electrodes
US6459926B1 (en) 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6659939B2 (en) 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6852107B2 (en) 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US8600551B2 (en) 1998-11-20 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training
US6951535B2 (en) 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6522906B1 (en) 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
US6493608B1 (en) 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US6799065B1 (en) 1998-12-08 2004-09-28 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting apparatus and method for a telerobotic system
US7125403B2 (en) 1998-12-08 2006-10-24 Intuitive Surgical In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery
US6451027B1 (en) 1998-12-16 2002-09-17 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems
US6394998B1 (en) 1999-01-22 2002-05-28 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
US6565554B1 (en) 1999-04-07 2003-05-20 Intuitive Surgical, Inc. Friction compensation in a minimally invasive surgical apparatus
US6424885B1 (en) 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US8004229B2 (en) 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US6817972B2 (en) 1999-10-01 2004-11-16 Computer Motion, Inc. Heart stabilizer
US6312435B1 (en) 1999-10-08 2001-11-06 Intuitive Surgical, Inc. Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery
US6491691B1 (en) 1999-10-08 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgical hook apparatus and method for using same
US6837846B2 (en) 2000-04-03 2005-01-04 Neo Guide Systems, Inc. Endoscope having a guide tube
US6645196B1 (en) 2000-06-16 2003-11-11 Intuitive Surgical, Inc. Guided tool change
US6902560B1 (en) 2000-07-27 2005-06-07 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6746443B1 (en) 2000-07-27 2004-06-08 Intuitive Surgical Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6840938B1 (en) 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
US20030135204A1 (en) 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US6994708B2 (en) * 2001-04-19 2006-02-07 Intuitive Surgical Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
US6783524B2 (en) 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
CA2792000C (en) 2001-06-29 2016-08-16 Intuitive Surgical, Inc. Platform link wrist mechanism
US6676684B1 (en) 2001-09-04 2004-01-13 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll-yaw surgical tool
US6728599B2 (en) 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery
US6587750B2 (en) 2001-09-25 2003-07-01 Intuitive Surgical, Inc. Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery
DE50201512D1 (de) 2002-01-21 2004-12-16 Storz Karl Gmbh & Co Kg Medizinisches Instrument für die manuell-unterstützte minimal invasive Chirurgie
US7331967B2 (en) 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
EP2865351B1 (en) 2002-12-06 2018-11-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
US7578786B2 (en) 2003-04-01 2009-08-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Video endoscope
EP2589406B1 (en) 2003-05-21 2018-10-10 The Johns Hopkins University Devices and systems for minimally invasive surgery of the throat and other portions of mammalian body
US7090637B2 (en) 2003-05-23 2006-08-15 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool
US8052636B2 (en) 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
US7678117B2 (en) 2004-06-07 2010-03-16 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism with flex-hinged links
EP1778054B1 (en) 2004-06-25 2013-08-07 Carnegie Mellon University Steerable, follow the leader device
EP1804692A1 (en) 2004-10-14 2007-07-11 Karl Storz GmbH & Co. KG Multipurpose surgical tool
US8069420B2 (en) 2004-12-29 2011-11-29 Karl Storz Endoscopy-America, Inc. System for controlling the communication of medical imaging data
US7837674B2 (en) 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems
US7763015B2 (en) 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
US8945095B2 (en) 2005-03-30 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing for surgical instruments
US8375808B2 (en) 2005-12-30 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensing for surgical instruments
US8147503B2 (en) 2007-09-30 2012-04-03 Intuitive Surgical Operations Inc. Methods of locating and tracking robotic instruments in robotic surgical systems
US8398541B2 (en) 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
KR101332210B1 (ko) 2005-06-30 2013-11-25 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 멀티암 로보트 원격 외과수술에서 툴 상태에 대한 인디케이터와 통신
EP1906858B1 (en) 2005-07-01 2016-11-16 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
EP1759629B1 (en) 2005-08-31 2014-04-02 Karl Storz GmbH & Co. KG Endoscope with variable direction of view
DE102005050554A1 (de) 2005-10-17 2007-04-19 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Rektoskop mit lichtabstrahlenden Elementen
US8190238B2 (en) 2005-12-09 2012-05-29 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
US8054752B2 (en) 2005-12-22 2011-11-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synchronous data communication
US7756036B2 (en) 2005-12-22 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synchronous data communication
US7757028B2 (en) 2005-12-22 2010-07-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-priority messaging
US9962066B2 (en) 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
EP1815950A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
WO2007096951A1 (ja) 2006-02-21 2007-08-30 Olympus Medical Systems Corp. 内視鏡システム、及び医療器具
US20080065097A1 (en) 2006-06-13 2008-03-13 Intuitive Surgical, Inc. Retrograde instrument
US8597280B2 (en) 2006-06-13 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument actuator
US9596980B2 (en) 2007-04-25 2017-03-21 Karl Storz Endovision, Inc. Endoscope system with pivotable arms
US8591399B2 (en) 2007-04-25 2013-11-26 Karl Storz Endovision, Inc. Surgical method utilizing transluminal endoscope and instruments
US8657805B2 (en) 2007-05-08 2014-02-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Complex shape steerable tissue visualization and manipulation catheter
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US8224484B2 (en) 2007-09-30 2012-07-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools
US8235978B2 (en) * 2007-11-01 2012-08-07 Valens Associated Inc. Thermal capsulotomy tool and system
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US20100262162A1 (en) 2007-12-28 2010-10-14 Terumo Kabushiki Kaisha Medical manipulator and medical robot system
JP5154961B2 (ja) 2008-01-29 2013-02-27 テルモ株式会社 手術システム
US8169468B2 (en) 2008-04-26 2012-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Augmented stereoscopic visualization for a surgical robot
US8821480B2 (en) 2008-07-16 2014-09-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Four-cable wrist with solid surface cable channels
US9186221B2 (en) 2008-07-16 2015-11-17 Intuitive Surgical Operations Inc. Backend mechanism for four-cable wrist
WO2010025336A1 (en) 2008-08-29 2010-03-04 Corindus Ltd. Catheter simulation and assistance system
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US8335590B2 (en) 2008-12-23 2012-12-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device
US8594841B2 (en) 2008-12-31 2013-11-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Visual force feedback in a minimally invasive surgical procedure
US8120301B2 (en) 2009-03-09 2012-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems
US8918207B2 (en) 2009-03-09 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Operator input device for a robotic surgical system
JP5562583B2 (ja) 2009-06-24 2014-07-30 カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト 医療用ロボットシステム
US8423186B2 (en) 2009-06-30 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument
HU229773B1 (hu) 2009-09-02 2014-06-30 Eszköz sebészeti beavatkozáshoz
KR101037069B1 (ko) 2009-09-23 2011-05-26 주식회사 이턴 멸균 어댑터
US8465476B2 (en) 2009-09-23 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula mounting fixture
US8521331B2 (en) 2009-11-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument
US20110118708A1 (en) 2009-11-13 2011-05-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Double universal joint
KR101800723B1 (ko) 2009-11-13 2017-11-23 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부
US8996173B2 (en) 2010-09-21 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system
US8887595B2 (en) 2009-12-22 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument wrist with cycloidal surfaces
US9339341B2 (en) 2010-02-08 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Direct pull surgical gripper
JP5571432B2 (ja) 2010-03-30 2014-08-13 カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト 医療用ロボットシステム
US8343045B2 (en) 2010-04-05 2013-01-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Curved cannula
US8746252B2 (en) 2010-05-14 2014-06-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system sterile drape
US8644988B2 (en) 2010-05-14 2014-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Drive force control in medical instrument providing position measurements
US8603077B2 (en) 2010-05-14 2013-12-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission for robotic surgical instrument
US9456839B2 (en) 2010-06-18 2016-10-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Scissor bias for direct pull surgical instrument
US8295693B2 (en) 2010-07-02 2012-10-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Dual optical path prism and camera in a minimally invasive surgical system
KR101906539B1 (ko) 2010-07-09 2018-10-11 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 전기수술 도구 커버
BR112013005879A2 (pt) 2010-09-15 2016-05-10 Konink Philps Electronics Nv ''sistema de orientação de robôs, unidades de controle para um endoscópio e método de orientação de robôs''
US20120191107A1 (en) 2010-09-17 2012-07-26 Tanner Neal A Systems and methods for positioning an elongate member inside a body
US9254090B2 (en) 2010-10-22 2016-02-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tissue contrast imaging systems
US9066741B2 (en) 2010-11-01 2015-06-30 Atricure, Inc. Robotic toolkit
JP6063387B2 (ja) 2010-11-15 2017-01-18 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術器具における器具シャフトのロールとエンドエフェクタの作動の切り離し
DE102010053410A1 (de) 2010-12-06 2012-06-06 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoskopisches Instrumentensystem
US8878920B2 (en) 2011-07-12 2014-11-04 Karl Storz Imaging, Inc. Method and apparatus for protection from high intensity light
US8784301B2 (en) 2011-08-12 2014-07-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Image capture unit and method with an extended depth of field
EP2591737B1 (en) 2011-11-11 2016-11-02 Karl Storz GmbH & Co. KG Surgical instrument
US9144456B2 (en) 2012-04-09 2015-09-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument control
DE102012207707A1 (de) 2012-05-09 2013-11-28 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Minimalinvasives Instrument für die robotische Chirurgie
US10039473B2 (en) 2012-05-14 2018-08-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for navigation based on ordered sensor records
JP6313290B2 (ja) 2012-06-01 2018-04-18 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド マルチポート手術ロボットシステム構造
WO2013181503A1 (en) 2012-06-01 2013-12-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manipulator arm-to-patient collision avoidance using a null-space
WO2013181522A1 (en) 2012-06-01 2013-12-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
EP2881073B1 (de) 2012-07-03 2019-07-24 KUKA Deutschland GmbH Chirurgische Instrumentenanordnung und Antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument und chirurgisches Instrument
US10178368B2 (en) 2012-10-23 2019-01-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereo imaging system with automatic disparity adjustment for displaying close range objects
WO2014070980A1 (en) 2012-11-02 2014-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Self-antagonistic drive for medical instruments
KR20140112601A (ko) 2013-03-11 2014-09-24 삼성전자주식회사 내시경 수술기구
US9545288B2 (en) 2013-03-14 2017-01-17 Think Surgical, Inc. Systems and devices for a counter balanced surgical robot
CN112842538B (zh) 2013-03-15 2024-09-10 直观外科手术操作公司 具有操控界面的外科患者侧手推车
CN108784702B (zh) 2013-03-15 2021-11-12 直观外科手术操作公司 用于跟踪介入器械的形状传感器系统以及使用方法
EP2976026B1 (en) 2013-03-18 2019-02-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument drive element, related devices and systems
KR102115447B1 (ko) 2013-03-27 2020-05-27 한양대학교 에리카산학협력단 내시경 장치
US10932867B2 (en) * 2013-08-15 2021-03-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Reusable surgical instrument with single-use tip and integrated tip cover
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
US9817019B2 (en) 2013-11-13 2017-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Integrated fiber bragg grating accelerometer in a surgical instrument
CN105813582B (zh) 2013-12-11 2019-05-28 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
DE102014101602A1 (de) 2014-02-10 2015-08-13 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Retraktor und Bedienverfahren
CN106132344B (zh) 2014-03-17 2019-06-04 直观外科手术操作公司 确定操纵器上的外科器械和适配器的存在的检测针脚
WO2015142786A1 (en) 2014-03-17 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Constant force spring with active bias
US10278782B2 (en) 2014-03-19 2019-05-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices, systems, and methods using eye gaze tracking
EP3125785B1 (en) 2014-03-31 2020-03-04 Covidien LP Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems
US9724168B2 (en) 2014-04-22 2017-08-08 Bio-Medical Engineering (HK) Limited Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems
CN105310775B (zh) 2014-07-31 2018-01-30 乐普（北京）医疗器械股份有限公司 机械臂
US10391635B2 (en) 2014-08-14 2019-08-27 Kuka Deutschland Gmbh Positioning a robot
EP3193767B1 (en) 2014-09-15 2022-04-20 Covidien LP Robotically controlling surgical assemblies
US9531699B2 (en) 2014-10-28 2016-12-27 Karl Storz Endoscopy-America, Inc. Electronic protected health information security for digital medical treatment room
US10327856B2 (en) 2015-01-09 2019-06-25 Titan Medical Inc. Autonomous correction of alignment error in a master-slave robotic system
CA2973235C (en) 2015-01-09 2017-12-12 Titan Medical Inc. Alignment difference safety in a master-slave robotic system
JP6165365B2 (ja) 2015-01-16 2017-07-19 オリンパス株式会社 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム
JP2018507727A (ja) 2015-03-10 2018-03-22 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術システムのコネクタ部材の正常性の測定
EP3288720A4 (en) 2015-05-01 2018-04-25 Titan Medical Inc. Instrument collision detection and feedback
EP3311181B1 (en) 2015-06-16 2020-03-11 Covidien LP Robotic surgical system torque transduction sensing
US9862099B1 (en) 2015-06-22 2018-01-09 X Development Llc Haptic controller with touch-sensitive control knob
JP7023110B2 (ja) 2015-07-09 2022-02-21 川崎重工業株式会社 手術用ロボット
WO2017015235A1 (en) 2015-07-17 2017-01-26 The Johns Hopkins University Delta mechanism with enhanced torsional stiffness
EP3932359B1 (en) 2015-07-17 2026-01-28 DEKA Products Limited Partnership Robotic surgery system and apparatus
WO2017015599A1 (en) 2015-07-23 2017-01-26 Sri International Robotic arm and robotic surgical system
CN112545655B (zh) 2015-09-04 2024-09-20 马科外科公司 手术机器人系统、手术推车和推车的枢转托架
WO2017044884A1 (en) 2015-09-09 2017-03-16 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument device manipulator for a surgical robotics system
ITUB20155057A1 (it) 2015-10-16 2017-04-16 Medical Microinstruments S R L Assieme robotico di chirurgia
WO2017083453A1 (en) 2015-11-12 2017-05-18 Covidien Lp Robotic surgical systems and methods for monitoring applied forces
WO2017083130A1 (en) 2015-11-13 2017-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Push-pull stapler with two degree of freedom wrist
CA3152886C (en) 2016-02-05 2023-01-03 Board Of Regents Of The University Of Texas System Surgical apparatus
US10905505B1 (en) 2016-04-22 2021-02-02 Memorial Sloan Kettering Cancer Center Robotic surgical manipulation systems and methods
US10390895B2 (en) 2016-08-16 2019-08-27 Ethicon Llc Control of advancement rate and application force based on measured forces
US10531929B2 (en) 2016-08-16 2020-01-14 Ethicon Llc Control of robotic arm motion based on sensed load on cutting tool
US9943377B2 (en) 2016-08-16 2018-04-17 Ethicon Endo-Surgery, Llc Methods, systems, and devices for causing end effector motion with a robotic surgical system
US10736702B2 (en) 2016-08-16 2020-08-11 Ethicon Llc Activating and rotating surgical end effectors
EP3522813A2 (en) 2016-10-04 2019-08-14 Imperial Innovations Limited Coupling for a robotic surgical instrument
US11010983B2 (en) 2016-11-16 2021-05-18 Navix International Limited Tissue model dynamic visual rendering
AU2017379816B2 (en) 2016-12-20 2020-02-20 Auris Health, Inc. Sterile adapter control system and communication interface for use in a robotic surgical system
KR101943440B1 (ko) 2017-03-20 2019-01-30 한국과학기술연구원 원격 진료용 가이드 장치
US20180286287A1 (en) 2017-03-28 2018-10-04 Covidien Lp System and methods for training physicians to perform ablation procedures
WO2018217522A1 (en) 2017-05-24 2018-11-29 Covidien Lp Pedal control for robotic surgical systems
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
EP3681368A4 (en) 2017-09-14 2021-06-23 Vicarious Surgical Inc. SURGICAL CAMERA SYSTEM WITH VIRTUAL REALITY
US10828117B2 (en) 2017-10-26 2020-11-10 Ethicon Llc Constant force spring assemblies for robotic surgical tools
CN109925051A (zh) * 2017-12-19 2019-06-25 江苏华飞医疗科技有限公司 一种一次性电凝镊
AU2018394076B2 (en) 2017-12-29 2020-11-05 Endoquest Robotics, Inc. End effector and end effector drive apparatus
EP3737328B1 (en) 2018-01-09 2025-04-30 Covidien LP STERILE INTERFACE MODULE FOR ROBOTIC SURGICAL ASSEMBLIES
CN108309370B (zh) 2018-02-02 2019-10-29 上海交通大学 一种渐进式的心脑血管介入手术机器人
US10413374B2 (en) 2018-02-07 2019-09-17 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
US10835335B2 (en) 2018-03-12 2020-11-17 Ethicon Llc Cable failure detection
US11524181B2 (en) 2018-04-17 2022-12-13 Best Theratronics Ltd. Intraoperative radiation therapy system
JP7085401B2 (ja) 2018-04-27 2022-06-16 川崎重工業株式会社 外科手術システム
US11135030B2 (en) 2018-06-15 2021-10-05 Verb Surgical Inc. User interface device having finger clutch
US20200214774A1 (en) 2018-12-26 2020-07-09 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Electric handcart and surgical assist robot
CN109674647A (zh) 2019-03-07 2019-04-26 西安伊蔓蒂电子科技有限公司 一种按摩机器人
US12478444B2 (en) 2019-03-21 2025-11-25 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Systems and methods for localization based on machine learning
US10939970B2 (en) 2019-05-22 2021-03-09 Titan Medical Inc. Robotic surgery system
CN114025699B (zh) 2019-05-31 2025-04-04 佳能美国公司 具有被动弯曲模式的主动控制可转向医疗设备
US20210338052A1 (en) 2019-06-20 2021-11-04 Uroviu Corp. Portable endoscope with steerable cannula
EP4009850A4 (en) 2019-08-05 2023-08-02 Adaptivendo LLC Endoscope assemblies and systems
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
JP7515577B2 (ja) 2019-10-11 2024-07-12 エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド ロボット外科手術用の７自由度位置決め装置
IT202000002536A1 (it) 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Adattatore sterile per un sistema di chirurgia robotica, assieme, sistema e metodo
IT202000002548A1 (it) 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Assieme di chirurgia robotica, arena operatoria e metodo
US20210259794A1 (en) 2020-02-21 2021-08-26 Canon Usa, Inc. Medical Apparatus Having Dual Manipulation Means and Methods of Use Thereof
CN213606867U (zh) 2020-09-11 2021-07-06 苏州威森特医疗机器人有限公司 全主动串联医疗操作手
JP2024543775A (ja) 2021-11-30 2024-11-26 エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド ワイヤ伸び補償システム
JP2024543777A (ja) 2021-11-30 2024-11-26 エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド ロボット手術システム用の操向可能なオーバーチューブアセンブリ
WO2023101961A1 (en) 2021-11-30 2023-06-08 Endoquest Robotics, Inc. Display systems for robotic surgical systems
EP4440484A4 (en) 2021-11-30 2026-01-14 Endoquest Robotics Inc MASTER CONTROL SYSTEMS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
TWI837973B (zh) 2021-11-30 2024-04-01 美商安督奎斯特機器人公司 患者控制台的定位總成之控制方法、患者控制台以及具有患者控制台的機器人手術系統
KR20240140886A (ko) 2021-11-30 2024-09-24 엔도퀘스트 로보틱스 인코포레이티드 로봇 수술 시스템용 안전 손 센서 시스템
EP4440480A4 (en) 2021-11-30 2026-01-21 Endoquest Robotics Inc CONTROL DEVICE ARRANGEMENTS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
JP2024546079A (ja) 2021-11-30 2024-12-17 エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド ロボット制御医療デバイスの力伝達システム
EP4440477A4 (en) 2021-11-30 2025-12-31 Endoquest Robotics Inc 5-DEGREE FREEDOM POSITIONING SYSTEMS FOR PATIENT CONSOLE
EP4440481A4 (en) 2021-11-30 2026-01-21 Endoquest Robotics Inc BARRIER FIELD ADAPTERS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
WO2023150055A1 (en) 2022-02-01 2023-08-10 Endoquest Robotics, Inc. Systems and method for trans-luminal introduction of a medical device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101978928A (zh) * 2005-12-27 2011-02-23 直观外科手术操作公司 外科手术机器人的铰接和可调换内窥镜
US20170202569A1 (en) * 2017-03-31 2017-07-20 Miret Surgical, Inc. Laparoscopic Surgical Device and Related Systems and Methods
US20190000460A1 (en) * 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical end effectors with improved jaw aperture arrangements
US20210275266A1 (en) * 2017-06-29 2021-09-09 Colubrismx, Inc Surgical apparatus
US20210022818A1 (en) * 2017-09-05 2021-01-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods
US20210161606A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 Cmr Surgical Limited Controlling a surgical instrument

Also Published As

Publication number Publication date
US12186007B2 (en) 2025-01-07
JP2024543776A (ja) 2024-11-26
WO2023101965A2 (en) 2023-06-08
US20250082393A1 (en) 2025-03-13
TW202337402A (zh) 2023-10-01
WO2023101965A3 (en) 2023-09-21
KR20240144086A (ko) 2024-10-02
EP4440478A2 (en) 2024-10-09
EP4440478A4 (en) 2026-01-07
US20230248419A1 (en) 2023-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI850880B (zh) 可拋式終端操縱裝置、醫療裝置及其操作方法
EP2866693B1 (en) Flexible drive member
EP2866708B1 (en) Electrode connections for rotary driven surgical tools
EP2866712B1 (en) Interchangebale end effector coupling arrangement
EP2866711B1 (en) Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
EP2866713B1 (en) Surgical end effector jaw and electrode configurations
US8827996B2 (en) Methods for pluggable end-effectors of robotic surgical instruments
EP2540347B1 (en) Ultrasonic systems for ablating tissue
CN101374465B (zh) 消融装置与将消融装置引导至体内的系统
US9358031B2 (en) Wristed robotic tool with replaceable end-effector cartridges
US11717340B2 (en) Actuator apparatus for operating a surgical instrument
EP3153117A1 (en) Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
TWI836752B (zh) 用於機器人控制醫療裝置的力傳輸系統
CN113876414A (zh) 用于电外科器械的滑环触点组件
JP7817379B2 (ja) エンドエフェクタ及び最小侵襲医療デバイス
US11950765B1 (en) Highly maneuverable surgical catheter and bronchoscope
KR100994676B1 (ko) 수술용 인스트루먼트 및 그 셋팅방법
CN212186675U (zh) 手术器械以及手术机器人
US20250339197A1 (en) End tool of surgical instrument and electrocauterization surgical instrument comprising same