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TWI735730B - 清掃機 - Google Patents

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TWI735730B
TWI735730B TW107101298A TW107101298A TWI735730B TW I735730 B TWI735730 B TW I735730B TW 107101298 A TW107101298 A TW 107101298A TW 107101298 A TW107101298 A TW 107101298A TW I735730 B TWI735730 B TW I735730B
Authority
TW
Taiwan
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mop
rotating
cleaning module
rotating mop
cleaning
Prior art date
Application number
TW107101298A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201832713A (zh
Inventor
張宰源
宋永國
Original Assignee
南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 南韓商Ｌｇ電子股份有限公司 filed Critical 南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
Publication of TW201832713A publication Critical patent/TW201832713A/zh
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Abstract

本發明揭示一種清掃機，該清掃機包括：一第一清掃模組，包含一左旋轉拖把和一右旋轉拖把，該左旋轉拖把和該右旋轉拖把被配置以當由上側觀看時以順時針方向或逆時針方向旋轉時與地板接觸；一第二清掃模組，被配置以與該第一清掃模組前方的地板接觸；以及一主體，由該第一清掃模組和該第二清掃模組支撐。在接收來自地板的最大摩擦力之該左旋轉拖把的底面上的一點位於該左旋轉拖把的旋轉中心的左前側；以及在接收來自地板的最大摩擦力之該右旋轉拖把的底面上的一點位於該右旋轉拖把的旋轉中心的右前側。

Description

清掃機
本發明有關於一種清掃機，執行拖地。
清掃機是一種透過從地板吸取髒污(如灰塵)或擦拭地板上的灰塵來執行清掃的裝置。最近，一種能夠進行拖地的清掃機已經被開發。另外，一種清掃機器人是藉由自動行進自動地執行清掃的裝置。
作為先前技術，已知有一種能夠使用拖把表面來移動的清掃機器人(韓國註冊專利第10-1602790號)。在該先前技術中，清掃機器人包括第一旋轉構件和第二旋轉構件，一對拖把表面固定到第一旋轉構件和第二旋轉構件上以沿著左右方向佈置，第一旋轉構件和第二旋轉構件相對於垂直軸向外和向下傾斜。僅在固定到第一旋轉構件和第二旋轉構件的拖把表面與地板接觸的狀態下，先前技術的清掃機器人在第一旋轉構件和第二旋轉構件旋轉時移動。
[先前技術文獻] [專利文獻]
韓國註冊專利第10-1602790號(註冊日期：2016年3月7日)。
本發明的第一個目的是增加拖把與地表之間的摩擦力，使得清掃機能進行拖地作業並有效地行進。
前述先前技術的清掃機器人由左右一對拖把以兩點支撐的方式支撐，因此存在前後方向上的穩定性降低的問題。本發明的第二個目的是解決此問題，從而提高清掃機器人在左右方向和前後方向上的穩定性。
先前技術的前述清掃機器人透過一對左拖把和右拖把的旋轉運動而移動。然而，由該對拖把的旋轉所產生的摩擦力經常變化，並且因此先前技術的清掃機器人難以直線行進。如果清掃機器人不能直線行進，則在清掃機器人需要直線行進(例如，靠近牆壁的地板表面)的地板表面中，未被清掃機器人擦拭到的區域增加。本發明的第三個目的是解決此問題。
如果清掃機器人由複數個支撐點支撐，其數量大於2，為了實現上述第二目的，清掃機器人的重量被分散到複數個支撐點。然而，根據重量的分散，可能會減少由一些支撐點處的操作所產生的摩擦力，並且因此清掃機器人的行進性能(移動性能)可能降低。本發明的第四個目的是解決此問題，從而確保穩定性並改善行進性能。
本發明的第五個目的是提供一種能夠組合地進行濕式拖地操作和乾式拖地操作(乾式拖地和/或真空清掃)，從而執行徹底和有效的拖地操作的裝置。
根據本發明的一個態樣，上述和其他目的可以透過提供一種清掃機來實現，該清掃機包括：一第一清掃模組，包含一左旋轉拖把和一右旋轉拖把，該左旋轉拖把和該右旋轉拖把被配置以當由上側觀看時以一順時針方向或一逆時針方向旋轉時與一地板接觸；一第二清掃模組，被配置以與該第一清掃模組的前方的該地板接觸；以及一主體，由該第一清掃模組和該第二清掃模組支撐。在接收來自該地板的最大摩擦力之該左旋轉拖把的底面上的一點位於該左旋轉拖把的旋轉中心的一左前側；以及在接收來自該地板的最大摩擦力之該右旋轉拖把的底面上的一點位於該右旋轉拖把的旋轉中心的一右前側。
該左旋轉拖把的底面可以在一左前方向上向下傾斜，並且該右旋轉拖把的底面可以在一右前方向上向下傾斜。
該主體透過該第一清掃模組的旋轉運動而移動，而不需要個別的驅動輪。
該第二清掃模組可以被配置以隨著該主體的移動而在與該地板接觸的情況下滑動。
該清掃機可以進一步包括一供水模組，被配置以向該第一清掃模組供水。該第一清掃模組可以被配置以在旋轉的同時執行拖地。該第二清掃模組可以被配置以執行乾式拖地。
該清掃機還可以包括一水箱，被配置以儲存要被供應給該第一清掃模組和該第二清掃模組中的任何一個的水。該水箱可以被配置以讓該水箱的重心位於該左旋轉拖把的底面的旋轉中心和該右旋轉拖把的底面的旋轉中心的後方。
該清掃機更可以包括一用於供電的電池。該電池可以被配置以讓該電池的重心位於該左旋轉拖把的底面的旋轉中心和該右旋轉拖把的底面的旋轉中心的後方。
該左旋轉拖把的底面可以具有位於其左前部的一最低點，且該右旋轉拖把的底面可以具有位於其右前部的一最低點。
該水箱可以被設置以讓該水箱的重心位於該左旋轉拖把的底面的該最低點和該右旋轉拖把的底面的該最低點的後方。
該電池可以被配置以讓該電池的重心位於該左旋轉拖把的底面的該最低點和該右旋轉拖把的底面的該最低點的後方。
該主體可以被形成為使得該第一清掃模組的上側的一部分的體積大於該第二清掃模組的上側的一部分的體積。
該第一清掃模組可以包括：一左旋轉盤，用於固定該左旋轉拖把的一拖把單元；以及一左旋轉軸，固定到該左旋轉盤以旋轉該左旋轉盤。該第一清掃模組可以包括：一右旋轉盤，用於固定該右旋轉拖把的一拖把單元；以及一右旋轉軸，固定到該右旋轉盤以旋轉該左旋轉盤。
該第一清掃模組可以包括：一左傾斜旋轉軸，在垂直於該左旋轉拖把的底面的一傾斜方向的方向上延伸；以及一左傾斜框架，支撐該左旋轉軸並且可圍繞著該左傾斜旋轉軸在一預定範圍內旋轉。該第一清掃模組可以包括：一右傾斜旋轉軸，在垂直於該右旋轉拖把的底面的一傾斜方向的方向上延伸；以及一右傾斜框架，被配置以支撐該右旋轉軸並且可圍繞著該右傾斜旋轉軸在一預定範圍內旋轉。
該左旋轉軸可以被設置以使得該左旋轉軸的上端相對於該左旋轉軸的下端向一左前側傾斜，以及該右旋轉軸可以被設置以使得該右旋轉軸的上端相對於該右旋轉軸的下端向一右前側傾斜。
當從下側觀看時，該左旋轉拖把的底面的傾斜方向和該右旋轉拖把的底面的傾斜方向中的每一個可以形成相對於一左右軸線小於45°的銳角。
根據本發明的另一個態樣，提供一種清掃機，包括：一第一清掃模組，包含一左旋轉拖把和一右旋轉拖把，該左旋轉拖把和該旋轉拖把被配置以當由上側觀看時以一順時針方向或一逆時針方向旋轉時與一地板接觸；一第二清掃模組，被配置以與該第一清掃模組的前方的該地板接觸；一主體，由該第一清掃模組和該第二清掃模組支撐；以及一供水模組，被配置以向該第一清掃模組供水。該第一清掃模組被配置以在旋轉的同時執行濕式拖地，且該第二清掃模組被配置以執行乾式拖地。
該主體透過該第一清掃模組的旋轉運動而移動，而不需要個別的驅動輪。該左旋轉拖把的整個底面可以向左向下傾斜，並且該右旋轉拖把的整個底面可以向右向下傾斜。
11‧‧‧殼體
12‧‧‧把手
13‧‧‧基座
13a‧‧‧上端限制部、左上端限制部、右上端限制部
13b‧‧‧第二彈性構件支撐部
16‧‧‧障礙物感測器
16a‧‧‧障礙物感測器
16b‧‧‧障礙物感測器
16c‧‧‧障礙物感測器
17‧‧‧懸崖感測器
17a‧‧‧懸崖感測器
17b‧‧‧懸崖感測器
18‧‧‧電池接收部
19‧‧‧電源開關
20‧‧‧控制器、印刷電路板
100‧‧‧清掃機
110‧‧‧主體
110a‧‧‧第一流動通道
110b‧‧‧第二流動通道
110c‧‧‧主體間隙
111‧‧‧第一單元
112‧‧‧第二單元
115‧‧‧緩衝器
117‧‧‧引導件
117a‧‧‧引導件、第一引導件
117b‧‧‧引導件、第二引導件
118‧‧‧第二耦接構件
118a‧‧‧第二耦接構件
118b‧‧‧第二耦接構件
118c‧‧‧第二耦接構件
119‧‧‧模組安置部
120‧‧‧第一清掃機模組
120a‧‧‧左旋轉拖把
120b‧‧‧右旋轉拖把
121‧‧‧拖把單元
121a‧‧‧拖把
121b‧‧‧墊片
122‧‧‧旋轉盤、左旋轉盤、右旋轉盤
122a‧‧‧供水孔
123‧‧‧供水容器
124‧‧‧馬達、左馬達、右馬達
125‧‧‧傾斜框架、左傾斜框架、右傾斜框架
125a‧‧‧框架基座
125b‧‧‧齒輪箱
125c‧‧‧供水器
125d‧‧‧第一彈性構件支撐部
126‧‧‧傾斜旋轉軸、左傾斜旋轉軸、右傾斜旋轉軸
127‧‧‧驅動傳動單元
127a‧‧‧第一齒輪
127b‧‧‧第二齒輪
127b1‧‧‧第一齒輪部
127b2‧‧‧第二齒輪部
127c‧‧‧第三齒輪
128‧‧‧旋轉軸、左旋轉軸、右旋轉軸
128a‧‧‧齒輪固定部
129‧‧‧彈性構件、左彈性構件、右彈性構件
130‧‧‧第二清掃機模組
130a‧‧‧模組孔
131‧‧‧下表面部
132‧‧‧主體安置部
133‧‧‧收集部
133a‧‧‧阻擋部
133a1‧‧‧後阻擋部
133a2‧‧‧側阻擋部
133b‧‧‧收集部上表面
134‧‧‧拖把固定購件
134a‧‧‧拖把固定購件
134b‧‧‧拖把固定購件
134c‧‧‧拖把固定購件
134d‧‧‧拖把固定購件
136‧‧‧收集附加構件
136a‧‧‧收集附加構件
136b‧‧‧收集附加構件
136c‧‧‧收集附加構件
136d‧‧‧收集附加構件
137‧‧‧引導突出部
137a‧‧‧引導突出部、第一引導突出部
137b‧‧‧引導突出部、第二引導突出部
138‧‧‧第一耦接構件
138a‧‧‧第一耦接構件
138b‧‧‧第一耦接構件
138c‧‧‧第一耦接構件
150‧‧‧供水模組
151‧‧‧水箱
152‧‧‧水位指示器
153‧‧‧水箱開啟/關閉單元
155‧‧‧幫浦
156‧‧‧供水管
156-1‧‧‧第一供水管
156-2‧‧‧第二供水管
156-2a‧‧‧左分支管
156-2b‧‧‧右分支管
160‧‧‧電池
Ag1‧‧‧傾斜方向角度
Ag2‧‧‧傾斜角度
H‧‧‧假想水平面
I‧‧‧底面
M1‧‧‧拖把單元
Mb‧‧‧電池重心
Mw‧‧‧水箱重心
Osa‧‧‧旋轉中心
Osb‧‧‧旋轉中心
P110‧‧‧氣流通道
Pha‧‧‧最高點
Phb‧‧‧最高點
Pla‧‧‧最低點
Plb‧‧‧最低點
W‧‧‧水
WF‧‧‧水流方向
w1f‧‧‧第一前進方向
w1r‧‧‧第一倒退方向
w2f‧‧‧第二前進方向
w2r‧‧‧第二倒退方向
根據以下結合附圖的詳細描述，將更清楚地理解本發明的上述和其他目的、特徵、和其他優點，其中：圖1是根據本發明一實施例之清掃機100的立體圖；圖2是以不同的角度觀察圖1中之清掃機100的立體圖；圖3是圖1中之主體110和第二清掃模組130的分解立體圖；圖4是以不同角度觀察圖3中之主體110和第二清掃模組130的分解立體圖；圖5是圖1中之清掃機100的仰視圖；圖6是圖1中之清掃機100的前正視圖；圖7是圖1中之清掃機的(右)側正視圖；圖8是顯示從圖1中之清掃機100取下殼體11的狀態的立體圖；圖9是顯示在從圖8中之清掃機100取下水箱151、水箱開啟/關閉單元153、和電池160的狀態的立體圖； 圖10是圖9中之清掃機100的俯視圖；圖11是沿著圖5和圖10中之S1-S1’線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖12是沿著圖5和圖10中之S2-S2’線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖13是沿著圖10中之S3-S3’線所截取的清掃機100的垂直剖面圖；圖14是顯示圖1中之第一清掃模組120的一部分的透視圖；以及圖15是拖把單元121的分解立體圖，其中拖把單元121附接到圖1中的第一清掃模組120。
以下提到的諸如「前(F)/後(R)/左(Le)/右(Ri)/上(U)/下(D)」等方向的表述是基於附圖中的圖示而定義的，但是這僅僅是為了清楚地理解本發明而描述的，且不言而喻地，根據所放置的參考位置可以不同地定義各個方向。
術語的使用，在諸如「第一」、「第二」、和「第三」之類的形容詞的前面用於描述以下提到的構成要素，僅為了避免組成要素的混淆，並且與組成要素之間的順序、重要性、或關係無關。例如，僅包括第二組件但缺少第一組件的實施例也是可行的。
以下提到的「拖把」可以根據諸如布或紙材料等材料進行各種應用，並且可以透過清洗重複使用、或者可以是一次性的。
本發明可以應用於由使用者手動移動的清掃機、自主行進的清掃機器人、或其他。以下，將參考清掃機器人來描述本實施例。
參考圖1至圖10，根據本發明一實施例的清掃機100包括：主體110；以及控制器20，安裝在主體110中。清掃機100包括用於支撐主體110的第一清掃模組120。清掃機100包括用於支撐主體110的第二清掃模組130。主體110由第一清掃模組120和第二清掃模組130支撐。
第一清掃模組120被配置以藉由與地板接觸來執行拖地。第一清掃模組120被配置以當從上側觀看時於順時針或逆時針旋轉時執行拖地。第一清掃模組120包括左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b。第一清掃模組120設置在主體110的下側。第一清掃模組120設置在第二清掃模組130的後側。清掃機100可 以被配置以使得主體110能透過第一清掃模組120的旋轉運動而移動，而不具有個別的驅動輪。也就是說，該主體可以透過左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉運動而移動，而不具有個別的驅動輪。在此，「驅動輪」是指具有使主體移動的行進功能的滾輪，因此，不具有行駛功能而是相對於地板支承主體的輔助輪不被視為驅動輪。
第二清掃模組130可以被配置以藉由與地板接觸來執行拖地。第二清掃模組130設置在主體110的下側。第二清掃模組130設置在第一清掃模組120的前側。
在本實施例中，第二清掃模組130被配置以隨著主體110的移動而藉由在地板上的滑動來執行拖地。
在另一個示例中，第二清掃模組130可以被配置以執行真空清掃操作。
在進一步的示例中，第二清掃模組130可以包括被配置以旋轉的滾動構件(圖中未示出)。該滾動構件的旋轉軸可以在水平方向上(例如：在左右方向上)延伸。第二清掃模組130可以被配置以透過滾動構件的旋轉運動來執行拖地或擦拭地板。該滾動構件可以包括拖把單元以執行拖地。該滾動構件可以包括刷子以執行清掃。
儘管本發明將在下面參考本實施例進行描述，但是第二清掃模組130的清掃操作的具體配置可以進行各種修改，只要第二清掃模組130被配置以接觸地板並且支撐主體。
清掃機100包括用於供應拖地所需的水的供水模組150。供水模組150可以供應用於第一清掃模組120或第二清掃模組130的拖地操作所需的水。供水模組150包括水箱151，用於儲存要供應給第一清掃模組120和第二清掃模組130的水。在本實施例中，第一清掃模組120被配置以進行濕式拖地(用水拖地)，且供水模組150向第一清掃模組120供水。另外，在本實施例中，第二清掃模組130被配置以執行乾式拖地(在未供水下拖地)，且供水模組150不向第二清掃模組130供水。以下，基於本實施例進行說明，但本發明不限於此。供水模組150 可以被配置以將水供應到第二清掃模組130而非供應給第一清掃模組120，或者供水模組150可以被配置以供水到第一清掃模組120和第二清掃模組130兩者。
清掃機100包括電池160，用於供應第一清掃模組120的旋轉所需的電力。在本實施例中，電力不被供應到第二清掃模組130，但是本發明不一定限於此。
參考圖1至圖7，清掃機100包括形成其外觀的殼體11。殼體11形成主體110的頂表面、前表面、後表面、左表面、和右表面。清掃機100包括形成主體110的底表面的基座13。第一清掃模組120固定到基座13。第二清掃模組130固定到基座13。控制器20、供水模組150、和電池160設置在由殼體11和基座13所界定的內部空間中。清掃機100可以包括把手12，以允許使用者提起清掃機100。
清掃機100包括用於打開或關閉水箱151的水箱開啟/關閉單元153。水箱開啟/關閉單元153設置在主體110的頂表面。清掃機100包括水位指示器152，用於指示水箱151中的水位。水位指示器152可以由透明材料形成，使得使用者可以觀察設置在主體110中的水箱151的水位。水位指示器152設置在主體110的後部。
清掃機100包括障礙物感測器16，其感測清掃機100前方的障礙物。障礙物感測器16可以包括複數個障礙物感測器16a、16b、和16c。障礙物感測器16設置在主體110的前表面。
清掃機100包括懸崖感測器17，其感測待清掃區域內的地板上是否存在懸崖。懸崖感測器17可以包括複數個懸崖感測器17a和17b。懸崖感測器17可以感測第二清掃模組130前方是否存在懸崖。懸崖感測器17設置在緩衝器115的下前部。
清掃機100包括電池接收部18，以將電池160放入主體110或將電池160拉出主體110。清掃機100包括用於打開或關閉電力供應的電源開關19。清掃機100可以包括讓使用者輸入各種指令的輸入單元(圖中未示出)。清掃機100可以包括用於與外部裝置通訊的通訊模組(圖中未示出)。
清掃機100包括用於控制其自主行進的控制器20。控制器20可以處理障礙物感測器16的感測信號或懸崖感測器17的感測信號。控制器20可以處理輸入單元的信號或經由通訊模組發送的信號。控制器20包括設置在主體110內部的印刷電路板(PCB)20(參考圖8)。
主體110包括設置在第一清掃模組120的上側的第一單元111和設置在第二清掃模組130的上側的第二單元112。主體110被形成為使得第一清掃模組120的上側的體積大於第二清掃模組130的上側的體積。具體而言，第一單元111具有比第二單元112更大的體積。與第二單元112相比，第一單元111在前後方向上具有較大的寬度，在左右方向上具有較大的寬度，並且在垂直方向上具有較大的寬度。因此，可以在第一單元111內部設置較大的組件並且使第一單元111比第二單元112重。如果第一單元111被製成比第二單元112重，則傳遞到第一清掃模組120的負載增加，導致行進性能的提升。
主體110包括感測外部衝擊的緩衝器115。緩衝器115設置在主體110的前部。緩衝器115設置在第二清掃模組130的前方。緩衝器115設置在第二清掃模組130的上側。
第二清掃模組130單獨地設置在主體110。在這種情況下，主體110包括模組安置部119，其中安置有第二清掃模組130。模組安置部119設置在主體110的下側。第二清掃模組130包括主體安置部132，主體110安置在主體安置部132中。主體安置部132設置在第二清掃模組130的上側。模組安置部119和主體安置部132設置在彼此對應的位置上(參考圖3和圖4)。
為了將主體110和第二清掃模組130彼此耦接，第二清掃模組130包括第一耦接構件138，並且主體110包括與第一耦接構件138對應的第二耦接構件118。第一耦接構件138和第二耦接構件118被形成以彼此耦接。第一耦接構件138設置在主體安置部132。第二耦接構件118設置在模組安置部119。第一耦接構件138可以包括複數個第一耦接構件138a、138b、和138c，而第二耦接構件118可以包括分別對應於第一耦接構件138a、138b、和138b的複數個第二耦接構件118a、118b、和118c。第一耦接構件138和第二耦接構件118中的一個可以包括磁鐵，而另一個可以包括被吸引到上述磁鐵的材料(磁鐵或金屬)。
清掃機100包括引導突出部137和引導件117，引導突出部137和引導件117引導主體110與第二清掃模組130之間的耦接。引導突出部137和引導件117中的一個設置在主體安置部132，而另一個設置在模組安置部119。引導突出部137可以包括複數個引導突出部137a和137b。引導件117可以包括複數個引導件117a和117b。引導件117可以在其中具有凹部或孔，引導突出部137插入到該凹部或該孔中。第一引導突出部137a從第二清掃模組130向上突出。第二引導突出部137b從第二清掃模組130向上突出，並具有垂直穿過其中心部分的模組孔130a。第一引導件117a設置在主體110，並且其中具有凹部，第一引導突出部137a插入到該凹部中。第二引導件117b設置在主體110，並且其中具有凹部，第二引導突起137b插入到該凹部中。第一流動通道末端110a設置在第二引導件117b以將模組孔130a與氣流通道P110互連。風扇可以設置在氣流通道P110中。該風扇可以對空氣施加壓力以便通過模組孔130a吸入空氣。
主體110包括貫穿主體110內部的氣流通道P110。氣流通道P110將第一流動通道末端110a和第二流動通道末端110b相互連接。第一流動通道末端110a和第二流動通道末端110b在主體110的外表面中形成開口。空氣可以通過第一流動通道末端110a和第二流動通道末端110b中的一個被引入到主體110中，並且可以通過其中的另一個排出主體110外。圖4中的箭頭A表示在一個實施例中空氣流動的方向。空氣可以從第二清掃模組130的下側依次通過模組孔130a和第一流動通道末端110a，並且可以被引入到氣流通道P110中。引入到氣流通道P110中的空氣可以通過第二流動通道末端110b排出到外部。在第一清掃模組120與第二清掃模組130之間形成的主體110的底面向上凹陷以形成主體間隙110c。第二流動通道末端110b設置在與主體間隙110c面對的位置。
第二清掃模組130被配置以接觸第一清掃模組120前方的地板。第二清掃模組130被配置以隨著主體110的移動而與地板接觸並滑動。第二清掃模組130被配置以藉由在地板滑動來執行拖地。第二清掃模組130被配置以執行乾式拖地。
第二清掃模組130包括設置在其下側的下表面部131。下表面部131可以被形成以使得其前中部分向後方凹陷。
第二清掃模組130可以包括固定到下表面部131(參考圖5和圖7)的拖把單元M1。在這種情況下，主體110的重量可以透過下表面部131和拖把單元M1傳遞到地板。當主體110移動時，拖把單元M1可以透過在地板上移動來執行拖地。
不管根據本實施例的拖把單元M1是否存在，都提供用於將可更換拖把固定到第二清掃模組130的拖把固定構件134。拖把固定構件134可以包括一塊魔鬼沾帶。拖把固定構件134可以包括複數個拖把固定構件134a、134b、134c、和134d。拖把固定構件134a、134b、134c、和134d設置在主體安置部132。使用者可以用可更換拖把覆蓋第二清掃模組130，並且可以在可更換拖把的一部分設置在地板與下表面部131之間的狀態下，將可更換拖把固定到拖把固定構件134。在另一個實施例中，該拖把固定構件可以包括用於固定可更換拖把的鉤。
第二清掃模組130包括設置在其下側的收集部133。收集部133界定出用於收集異物的收集空間。該收集空間具有敞開的前側和敞開的下側。第二清掃模組130包括阻擋部133a，阻擋部133a形成用於界定收集空間的表面。阻擋部133a包括形成收集空間的後表面的後阻擋部133a1和形成收集空間的左右表面的側阻擋部133a2。第二清掃模組130包括收集部上表面133b，其形成收集空間的上表面。收集部上表面133b設置在比下表面部131高的位置。模組孔130a形成在收集部上表面133b中。
第二清掃模組130包括設置在其下側的收集附加構件136。收集附加構件136從收集部上表面133b向下突出。收集附加構件136用於防止被引入到收集部133中的異物容易地從收集部分133脫出。複數個收集附加構件136a、136b、136c、和136d可以形成為在左右方向上彼此間隔開。收集附加構件136可以由可撓性材料形成。收集附加構件136被形成為向後彎曲的形狀。因此，當沿向後方向對收集附加構件136施加力時，收集附加構件136相對容易彎曲。然而，當沿著向前的方向對收集附加構件136施加力時，收集附加構件136不容易彎曲。
當第二清掃模組130被可更換拖把覆蓋時，收集部133和收集附加構件136也被可更換拖把覆蓋。覆蓋收集部133的可更換拖把的部分可以容易地陷入收集空間。因此，可以容易地將具有相對較大體積的異物引入到覆蓋收集部133的可更換拖把的凹部中。透過收集附加構件136防止覆蓋收集部133的可更 換拖把的凹陷部分向前移動。因此，防止了被引入到覆蓋收集部133的可更換拖把的凹部中的異物容易地脫出。
第一清掃模組120包括左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b，左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b被配置成當從上側觀察時於順時針或逆時針旋轉時接觸地板。第一清掃模組120被配置以通過左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉運動執行拖地。在說明中，在第一清掃模組120的組件中，其名稱前面附加「左」的組件是用於操作左旋轉拖把120a的組件，而其名稱前面附加「右」的組件是用於操作右旋轉拖把120b的組件。在關於第一清掃模組120的組件的描述中，當不需要將「左」和「右」彼此區分時，相應的描述可以應用於「左」和「右」兩者。
參考圖5，在左旋轉拖把120a的旋轉軸和左旋轉拖把120a的底面相交的點被定義為左旋轉拖把120a的旋轉中心Osa。在右旋轉拖把120b的旋轉軸和右旋轉拖把120b的底面相交的點被定義為右旋轉拖把120b的旋轉中心Osb。當從下側看時，左旋轉拖把120a的順時針旋轉方向被定義為第一前進方向w1f，而左旋轉拖把120a的逆時針旋轉方向被定義為第一倒退方向w1r。當從下側看時，右旋轉拖把120b的逆時針旋轉方向被定義為第二前進方向w2f，而右旋轉拖把120b的順時針旋轉方向被定義為第二倒退方向w2r。另外，從下側觀察時，「左旋轉拖把120a的底面的傾斜方向與左右軸所成的銳角」和「右旋轉拖把120b的底面的傾斜方向與左右軸所成的銳角」被定義為傾斜方向角度Ag1。左旋轉拖把120a的傾斜方向角度Ag1和右旋轉拖把120b的傾斜方向角度Ag1可以彼此相同。另外，參考圖11，「左旋轉拖把120a的底面I與假想水平面H所形成的角度」和「右旋轉拖把120b的底面I與假想水平面H所形成的角度」被定義為傾斜角度Ag2。
當左旋轉拖把120a旋轉時，在接收來自地板的最大摩擦力之左旋轉拖把120a的底面上的點Pla位於左旋轉拖把120a的旋轉中心Osa的左前側。當右旋轉拖把120b旋轉時，在接收來自地板的最大摩擦力之右旋轉拖把120b的底面上的點Plb位於右旋轉拖把120b的旋轉中心Osa的右前側。透過從點Pla向地板傳遞大於從左旋轉拖把120a的底面上的任何其他點的載荷，可以在點Pla處產生最 大的摩擦力。透過從點Plb向地板傳遞大於從右旋轉拖把120b的底面上的任何其他點的載荷，可以在點Plb處產生最大的摩擦力。
為了使點Pla接收來自地板的摩擦力大於左旋轉拖把120a的底表面上的任何其他點，可以根據下面闡述的實施例不同地進行配置。
在第一實施例中，左旋轉拖把120a可以被佈置以使得其底表面在從旋轉中心Osa到點Pla的方向上向下傾斜。在這種情況下，點Pla成為在左旋轉拖把120a的底面上的最低點Pla。
在第二實施例(圖中未示出)中，左旋轉拖把120a可以被佈置成使得其底面水平放置，並且複數個彈簧(圖中未示出)可以在圍繞旋轉軸的旋轉方向上佈置在固定左旋轉拖把120a的底面的下旋轉盤(圖中未示出)的頂表面上。在這種情況下，支撐彈簧上端的上旋轉盤(圖中未示出)可以沿著從旋轉中心Osa到Pla點的方向向下傾斜佈置。當上旋轉盤旋轉時，各個彈簧也旋轉，並且反復進行彈性壓縮和彈性恢復。此時，在彈簧中，基於旋轉中心Osa設置在點Pla附近的彈簧被最大程度地壓縮。因此，點Pla接收來自地板大於左旋轉拖把120a的底面上的任何其他點的摩擦力。
為了使得點Plb接收來自地板大於右旋轉拖把120b的底面上的任何其他點的摩擦力，本領域技術人員可以將相同的方式應用於第一實施例和第二實施例。在下文中，將參考第一實施例進行描述。
左旋轉拖把120a的底面和右旋轉拖把120b的底面分別傾斜設置。左旋轉拖把120a的傾斜角度Ag2和右旋轉拖把120b的傾斜角度Ag2為銳角。在本實施例中，傾斜角度Ag2在約3至6度的範圍內。傾斜角度Ag2可以設定為較小，使得點Pla和Plb接收最大的摩擦力，並且使得拖把單元121的整個底部區域透過左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉運動接觸地板。
左旋轉拖把120a的底面在左前方向上向下傾斜延伸。右旋轉拖把120b的底面在右前方向上向下傾斜延伸。左旋轉拖把120a的底面具有位於左前部的最低點Pla。左旋轉拖把120a的底面具有位於其右後部(朝向右側與後側之間的區域的方向上)的最高點Pha。右旋轉拖把120b的底面具有位於其右前部的最低點Plb。右旋轉拖把120b的底面具有位於其左右後部(朝向左側與後側之間 的區域的方向上)的最高點Phb。當「基於連接兩個最低點Pla和Plb的虛軸的後部重量對前部重量的比率」被定義為「後重量比」時，該後重量比隨著兩個最低點Pla和Plb更靠近前端部分而增加。如果後重量比增加，傳送到設置在後部的第一清掃模組120的清掃機100的整體重量的部分至傳送到設置在前部的第二清掃模組130的清掃機100的整體重量的部分的比例增加。如果傳遞到第一清掃模組120的重量至傳遞到第二清掃模組130的重量的比例增加，則透過第一清掃模組120的旋轉提高了拖地效率和行進效率。
參考圖5，為了使清掃機100沿著向前方向筆直地移動，左旋轉拖把120a可以在第一前進方向w1f上以預定的每分鐘轉數(rpm)R1旋轉，而右旋轉拖把120b可以在第二前進方向w2f上以預定的轉數R1旋轉。為了使清掃機100在向後方向上直線移動，左旋轉拖把120a可以在第一倒退方向w1r上以預定的轉速R2旋轉，而右旋轉拖把120b可以在第二倒退方向w2r上以預定的轉數R2旋轉。為了使清掃機100向右轉動，左旋轉拖把120a可以在第一前進方向w1f上以預定的轉數R3旋轉，而右旋轉拖把120b可以如下操作：(i)可以在第二倒退方向w2r上旋轉；(ii)可能停止而未旋轉；或者(iii)可以以低於轉速R3的預定轉速R4在第二前進方向w2f上旋轉。為了使清掃機100向左轉動，右旋轉拖把120b可以在第二前進方向w2f上以預定的轉數R5旋轉，而左旋轉拖把120a可以如下操作：(i)可以在第一反向w1r上旋轉；(ii)可能停止而未旋轉；或者(iii)可以以低於轉速R5的預定轉速R6在第一前進方向w1f上旋轉。
左旋轉拖把120a的整個底面在向左方向上向下傾斜，而右旋轉拖把120b的整個底面在向右方向上向下傾斜。取決於實施例，傾斜方向角度Ag1可以是0度。另外，根據實施例，當從下側觀看時，左旋轉拖把120a的底面的傾斜方向可以相對於左右軸線在順時針方向上形成傾斜方向角度Ag1，而右旋轉拖把120b的底面的傾斜方向可以相對於左右軸線在逆時針方向上形成傾斜方向角度Ag1。在本實施例中，為了表現出重量分散效果，當從下側觀看時，左旋轉拖把120a的底面的傾斜方向相對於左右軸線在逆時針方向上形成傾斜方向角度Ag1，而右旋轉拖把120b的底面的傾斜方向相對於左右軸線在順時針方向上形成傾斜方向角度Ag1。
左旋轉拖把120a的傾斜方向角度Ag1和右旋轉拖把120b的傾斜方向角度Ag1分別形成銳角。當從下側觀看時，左旋轉拖把120a的底面的傾斜方向相對於左右軸線在逆時針方向上形成銳角，而右旋轉拖把120b的底面的傾斜方向相對於左右軸線在順時針方向上形成銳角。
當從下側觀看時，左旋轉拖把120a的底面的傾斜方向和右旋轉拖把120b的底面的傾斜方向中的每一個形成相對於左右軸線小於45°的銳角。因此，當根據左旋轉或右旋轉拖把120a或120b的角速度的最低點Pla或Plb的線性速度(旋轉體的點的切線方向上的速度)被分解為朝向前後方向和朝向左右方向的分量中時，沿著前後方向取向的線性速度的分量可以大於沿左右方向取向的分量。例如，當左旋轉拖把120a以第一向前方向w1f以特定角速度旋轉並且右旋轉拖把120b以第二向前方向w2f以特定角速度旋轉時，透過在兩個最低點Pla和Plb中每一個的線性速度的左右方向上取向的分量沿著向左方向施加到清掃機100的摩擦力和沿著向右方向施加到清掃機100的摩擦力彼此抵消；以及清掃機100透過摩擦力向前移動，該摩擦力藉由最低點Pla和Plb中每一個的線性速度的前後方向定向的分量施加到清掃機100。因此，透過將傾斜方向角度Ag1設定為小於45度的銳角，能夠相對地降低由用於使清掃機100在前後方向上移動之左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的旋轉所產生的角速度。
第一清掃模組120包括拖把單元121，設置在左旋轉拖把120a的底面和右旋轉拖把120b的底面中的每一個上。拖把單元121可以固定地設置在左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b上，或者可以以可更換的方式設置。拖把單元121可以透過一塊魔鬼沾帶、一鉤、或其他等可分離地固定到左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b。參考圖15，拖把單元121可以包括拖把121a和墊片121b。拖把121a用於執行與地板接觸的拖地。墊片121b可以佈置在旋轉盤122與拖把121a之間，並且可以用於調節拖把121a的位置。墊片121b可以可分離地固定到旋轉盤122，並且拖把121a可以可分離地固定到隔件121b。毋庸贅述，拖把單元121可以僅包括拖把121a，並且可以不包括墊片121b。
參考圖12至圖14，第一清掃模組120包括左旋轉盤122，其固定左旋轉拖把120a的拖把單元121；以及右旋轉盤122，其固定右旋轉拖把120b的拖把單元121。旋轉盤122可以由圓盤構件形成。拖把單元121固定到旋轉盤122的 底面。旋轉軸128固定到旋轉盤122的中心部。供水孔122a垂直穿過旋轉盤122。複數個供水孔122a可以被布置成在旋轉軸128的圓周方向上彼此間隔開。供水孔122a位於旋轉盤122的中央部分。供水孔122a位於避開旋轉軸128的位置。
第一清掃模組120包括供水容器123，其設置在旋轉盤122的上側以在其中容納水。供水容器123允許供應到旋轉盤122的上側的水被收集在旋轉盤122的上側的中心部分中，直到水通過供水孔122a。供水容器123從旋轉盤122的頂表面向上突出並沿著旋轉軸128的周向延伸。供水容器123可以由環形肋形成。供水孔122a位於供水容器123的下表面。供水容器123與旋轉軸128間隔開。
第一清掃模組第120包括：馬達124，提供用於旋轉左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的驅動力。第一清掃模組120包括提供旋轉左旋轉軸128所需的動力的左馬達124和提供旋轉右旋轉軸128所需的動力的右馬達124。
第一清掃模組120包括傾斜框架125，允許傾斜角度Ag2根據地板的狀態而改變。傾斜框架125可以執行用於左旋轉拖把120a和右旋轉拖把120b的懸吊功能(支撐重量和減輕垂直振動的功能)。
參考圖12和圖13，第一清掃模組120包括支撐左旋轉軸128的左傾斜框架125。左傾斜框架125圍繞左傾斜旋轉軸126在預定範圍內可旋轉的。第一清掃模組120包括支撐右旋轉軸128的右傾斜框架125。右傾斜框架125圍繞右傾斜旋轉軸126在預定範圍內可旋轉的。傾斜框架125可以使用軸承可旋轉地支撐旋轉軸128。例如，當左旋轉拖把120a與地板的凹陷部分接觸時，左旋轉拖把120a的傾斜角度Ag2可以透過左傾斜框架125在預定範圍內增加。當右旋轉拖把120b與地板的凹陷部分接觸時，右旋轉拖把120b的傾斜角度Ag2可以透過右傾斜框架125在預定範圍內增加。
傾斜框架125包括界定其底面的框架基座125a。旋轉軸128被設置成垂直地穿過框架基座125a。傾斜框架125包括齒輪箱125b，容納驅動傳動單元127。齒輪箱125b固定在框架基座125a的上側。傾斜框架125包括供水器125c，從供水模組150接收水。供水器125c接收來自供水管156的水。供水器125c具有一個形成在其上側的開口，並且從供水管156排出的水通過供水器125c中的上開口被引入到第一清掃模組120中。供水器125c形成從上部開口延伸到供水容器123的 流動通道。供水器125c設置在框架基座125a的上側。傾斜框架125包括支撐彈性構件129的一端的第一彈性構件支撐部125d。設置在基座13處的第二彈性構件支撐部13b支撐彈性構件129的相對端。第一彈性構件支撐部125d支撐彈性構件129的下端。第二彈性構件支撐部13b支撐彈性構件129的上端。
第一清掃模組120包括傾斜旋轉軸126，其是傾斜框架125的旋轉軸的。第一清掃模組包括：左傾斜旋轉軸126，其在垂直於左旋轉拖把120a的底面的傾斜方向的方向上延伸。第一清掃模組包括：右傾斜旋轉軸126，在垂直於右旋轉拖把120a的底面的傾斜方向的方向上延伸。傾斜旋轉軸126可以設置在假想的水平面上。參考圖10，左傾斜旋轉軸126從右前部延伸到左後部，而右傾斜旋轉軸126從左前部延伸到右後部。
第一清掃模組120包括驅動傳動單元127，將馬達124的力矩傳遞到旋轉軸128。例如，驅動傳動單元127可以包括複數個齒輪及/或皮帶。參考圖12，驅動傳動單元127包括固定到馬達124的旋轉軸的第一齒輪127a。第一齒輪127a可以為蝸輪。驅動傳動單元127可以包括第二齒輪127b，其與第一齒輪127a齧合並旋轉。驅動傳動單元127可以包括第三齒輪127c，其與第二齒輪127b齧合並旋轉。第三齒輪127c固定到旋轉軸128，因此旋轉軸128也隨著第三齒輪127c的旋轉而旋轉。第二齒輪127b可以包括：第一齒輪部127b1，其形成有與第一齒輪127a的齒輪齒齧合的齒輪齒；以及第二齒輪部127b2，其形成有與第三齒輪127c的齒輪齒齧合的齒輪齒。第一齒輪部127b1可以具有比第二齒輪部127b2更大的直徑。透過使第一齒輪部127b1的直徑和第二齒輪部127b2的直徑彼此不同，可以調整轉速的減速齒輪比。
第一清掃模組120包括旋轉軸128，其固定到旋轉盤122並且將馬達124的力矩傳遞到旋轉盤122。旋轉軸128設置在旋轉盤122的上部中心上。旋轉軸128固定到旋轉盤122的旋轉中心Osa或Osb。旋轉軸128包括用於固定第三齒輪127c的齒輪固定部128a。齒輪固定部128a設置在旋轉軸128的上端上。
第一清掃模組120包括固定到左旋轉盤122以旋轉左旋轉盤122的左旋轉軸128；以及固定到右旋轉盤122以旋轉右旋轉盤122的右旋轉軸128。
旋轉軸128垂直於旋轉盤122而延伸。左旋轉軸128垂直於左旋轉拖把120a的底面而設置，並且右旋轉軸128垂直於右旋轉拖把120b的底面而設置。由於左旋轉拖把120a的底面和右旋轉拖把120b的底面相對於水平面傾斜，所以左旋轉軸128和右旋轉軸128相對於垂直軸線傾斜。左旋轉軸128的上端相對於下端向左前側傾斜。右旋轉軸128的上端相對於下端向右前側傾斜。左旋轉軸128相對於垂直軸線的傾斜角度可以根據傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126的旋轉而改變。右旋轉軸128相對於垂直軸線的傾斜角度可以根據傾斜框架125圍繞傾斜旋轉軸126的旋轉而改變。
第一清掃模組120包括彈性構件129，其對傾斜框架125施以一彈力。當傾斜框架125向下旋轉時彈性構件129伸展，並且當傾斜框架125向上旋轉時收縮。彈性構件129能夠實現傾斜框架125的吸震(彈性)操作。左彈性構件129可以設置在左傾斜框架125的左側上。右彈性構件129可以設置在右傾斜框架的右側上。
基座13在其中具有開口，傾斜框架125設置在該開口中。傾斜框架125經由傾斜旋轉軸126連接到基座13。傾斜旋轉軸126可旋轉地固定到基座13。基座13包括用於限制傾斜框架125的旋轉範圍的限制部。基座13包括用於限制傾斜框架125的向上旋轉範圍的上端限制部13a。左上端限制部13a可以設置在左傾斜框架125的左側上，以便與左傾斜框架125的上表面接觸。右上端限制部13a可以設置在右傾斜框架125的右側上，以便與右傾斜框架125的上表面接觸。基座13包括下端限制部(圖中未示出)，用於限制傾斜框架125的向下旋轉範圍。當傾斜框架125在向下方向上最大地旋轉時，該下端限制部被構造成與傾斜框架125的下表面或馬達124的下表面接觸。
參考圖5、圖7、圖8圖、圖9、圖10、和圖11，供水模組150向第一清掃模組120供水。在圖11中，說明了填充水箱151的水W和水流方向WF。在圖5和圖7中，說明了水箱151的重心Mw。
水箱151的重心Mw即為水箱151在被水W填滿的情況下，水箱151和水W的重心。水箱151的重心Mw位於左旋轉拖把120a的底面的旋轉中心Osa和右旋轉拖把120b的底面的旋轉中心Osb的後方。水箱151的重心Mw位於左旋轉拖把120a的底面的最低點Pla和右旋轉拖把120b的底面的最低點Plb的後方。由於水 W具有比較高的比重，所以可以進一步增加傳遞到第一清掃模組120的負載量對傳遞到第二清掃模組130的負載量的比率。
供水模組150包括用於向水箱151內的水W施加壓力以將水移動到第一清掃模組120的幫浦155。供水模組150包括供水管156，用於引導水從水箱151移動到第一清掃模組120。供水管156包括第一供水管156-1和第二供水管156-2，第一供水管156-1引導水W從水箱151到幫浦155的運動，第二供水管156-2引導水W從幫浦155移動到第一清掃模組120。第二供水管156-2包括用於引導水W向左旋轉拖把120a移動的左分支管156-2a和用於引導水W向右旋轉拖把120b移動的右分支管156-2b。
以下參考圖11將進行與水流方向WF有關的描述。當幫浦155被驅動時，水箱151內的水依序地通過第一供水管156-1和第二供水管156-2並被引入到第一清掃模組120的給水器125c中。引入到供水器125c中的水通過傾斜框架125並被引入到供水容器123中。引入到供水容器123中的水透過供水孔122a並被引入到拖把單元121的中心部分中。由於由拖把單元121的旋轉所產生的離心力，被引入到拖把單元121中心部分中的水會移動到拖把單元121的邊緣。
參考圖5、圖7、和圖8，電池模組160向清掃機100供電。在圖5和圖7中，說明了電池160的重心Mb。
電池160的重心Mb位於左旋轉拖把120a的底面的旋轉中心Osa和右旋轉拖把120b的底面的旋轉中心Osb的後方。電池160的重心Mb位於左旋轉拖把120a的底面的最低點Pla和右旋轉拖把120b的底面的最低點Plb的後方。由於電池160具有比較高的比重，所以可以進一步增加傳遞到第一清掃模組120的負載的大小對傳遞到第二清掃模組130的負載的大小的比率。
如從以上描述顯而易見的，清掃機僅由第一清掃模組和第二清掃模組支撐，從而提高了拖地效率。
此外，清掃機在左右方向上的穩定性可以透過佈置在左右方向上的左旋轉拖把和右旋轉拖把來確保，並且清掃機在前後方向上的穩定性也可以透過設置在第一清掃模組的前方並與地面接觸的第二清掃模組來提昇。
具體而言，基於第一清掃模組的支撐點，第二清掃模組防止清掃機向前翻轉，並且第一清掃模組的拖把表面防止清掃機向後翻轉。
此外，藉由第二清掃模組所提供的摩擦力使得清掃機在左右方向上的擺動最小化，清掃機能夠在被拖把表面的摩擦力移動的同時直線行進。
另外，在確保清掃機在前後方向和左右方向上的穩定性的同時，負載被分散使得對作為清掃機行進支撐點的第一清掃模組施加相對較大的負載。
具體來說，在左旋轉拖把的底面上的左前部接收最大的摩擦力，且在右旋轉拖把的底面上的右前部接收最大的摩擦力。因此，以連接接收最大摩擦力的兩點的虛軸為基準，後部的重量對前部的重量的比率增加。因此，傳送到第一清掃模組的清掃機的整個重量的部分至傳送到第二清掃模組的清掃機的整個重量的部分的比例增加，從而透過第一清掃模組的旋轉提高了拖地效率和行進效率。
主體被形成為使得第一清掃模組的上側的體積大於第二清掃模組的上側的體積。因此，可以在第一清掃模組的上側設置較大的組件，並且使第一清掃模組的上側比第二清掃模組的上側更重。結果，傳輸到第一清掃模組的負載增加，導致行進性能的提高。
由於水箱的重心和電池的重心位於清掃機的相對後部，所以可以進一步增加傳遞到第一清掃模組的負載的大小對傳遞到第二清掃模組的負載的大小的比率。
由於每一個左旋轉拖把的底面的傾斜方向和右旋轉拖把的底面的傾斜方向相對於左右軸形成小於45度的銳角，因此可以相對地降低用於在前後方向上移動清掃機之由左旋轉拖把和右旋轉拖把的旋轉所產生的角速度。
特別是，當根據左旋轉或右旋轉拖把的角速度的最低點的線性速度(旋轉體的點的切線方向上的速度)被分解為朝向前後方向和朝向左右方向的分量時，沿著前後方向取向的線性速度的分量大於沿左右方向取向的線性速度的分量。當左旋轉拖把和右旋轉拖把被旋轉時，透過在兩個最低點中每一個的線性速度的左右方向上取向的分量沿著向左方向施加到清掃機的摩擦力和沿 著向右方向施加到清掃機的摩擦力彼此抵消；而且清掃機透過摩擦力向前移動，該摩擦力沿著最低點中每一個的線性速度的前後方向定向的分量施加到清掃機。
儘管為了說明的目的已經揭露了本發明的較佳實施例，但是本領域技術人員將認識到，在不脫離所附申請專利範圍揭露的本發明的範疇和精神的情況下，可以進行各種修改、添加、和替換。
本申請案主張於2017年1月19日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請第10-2017-0009364號的優先權權益，所揭露的內容透過引用併入本文。
11‧‧‧殼體
12‧‧‧把手
16‧‧‧障礙物感測器
16a‧‧‧障礙物感測器
16b‧‧‧障礙物感測器
16c‧‧‧障礙物感測器
100‧‧‧清掃機
110‧‧‧主體
115‧‧‧緩衝器
120‧‧‧第一清掃機模組
121‧‧‧拖把單元
122‧‧‧旋轉盤、左旋轉盤、右旋轉盤
130‧‧‧第二清掃機模組
153‧‧‧水箱開啟/關閉單元

Claims (11)

  1. 一種清掃機，包括：一第一清掃模組，包含一左旋轉拖把和一右旋轉拖把，該左旋轉拖把和該右旋轉拖把被配置以當旋轉時與一地板接觸；一第二清掃模組，被配置以與該第一清掃模組的前方的該地板接觸；一水箱，儲存要供應至該第一清掃模組和該第二清掃模組中的任何一個的水；一電池，用於供應電力；以及一主體，由該第一清掃模組和該第二清掃模組支撐，其中，該左旋轉拖把的一底面在一左前方向上向下傾斜，且該右旋轉拖把的一底面在一右前方向上向下傾斜，以增加一後重量比，其中，當從一下側觀看時，該左旋轉拖把的該底面的一傾斜方向和該右旋轉拖把的該底面的一傾斜方向中的每一個形成相對於一左右軸線小於45°的銳角，其中，該主體藉由該第一清掃模組的旋轉運動來移動，而不需要一個別的驅動輪，其中，當從該下側觀看時，該左旋轉拖把在一順時針方向上旋轉，而且該右旋轉拖把在一逆時針方向上旋轉，使得該清掃機在一向前方向上筆直地移動，其中，該左旋轉拖把的該底面具有位於其左前部的一最低點，其中，該右旋轉拖把的該底面具有位於其右前部的一最低點，其中，該水箱的重心和該電池的重心位於該左旋轉拖把的該底面的該最低點和該右旋轉拖把的該底面的該最低點的後方，以及其中，該電池的重心位於該水箱的重心的後方。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該第二清掃模組被配置以隨著該主體的移動在與地板接觸的情況下滑動。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，進一步包括：一供水模組，被配置以供應水到該第一清掃模組，其中，該第一清掃模組被配置以在旋轉時執行拖地，以及該第二清掃模組被配置以執行乾式拖地。
  4. 根據申請專利範圍第3項所述的清掃機，其中，該水箱的重心位於該左旋轉拖把的該底面的一旋轉中心和該右旋轉拖把的該底面的一旋轉中心的後方。
  5. 根據申請專利範圍第4項所述的清掃機，其中，該電池的重心位於該左旋轉拖把的該底面的一旋轉中心和該右旋轉拖把的該底面的一旋轉中心的後方。
  6. 根據申請專利範圍第5項所述的清掃機，其中，該主體被形成為使得該第一清掃模組的一上側的一部分的體積大於該第二清掃模組的一上側的一部分的體積。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該第一清掃模組包含：一左旋轉盤，固定該左旋轉拖把的一拖把單元；一左旋轉軸，固定到該左旋轉盤以旋轉該左旋轉盤；一右旋轉盤，固定該右旋轉拖把的一拖把單元；一右旋轉軸，固定到該右旋轉盤以旋轉該右旋轉盤。
  8. 根據申請專利範圍第7項所述的清掃機，其中，該第一清掃模組包含：一左傾斜旋轉軸，在與該左旋轉拖把的該底面的該傾斜方向垂直的方向上延伸；一左傾斜框架，支撐該左旋轉軸，並且可圍繞著該左傾斜旋轉軸在一預定範圍內旋轉；一右傾斜旋轉軸，在與該右旋轉拖把的該底面的該傾斜方向垂直的方向上延伸；以及一右傾斜框架，支撐該右旋轉軸，並且可圍繞著該右傾斜旋轉軸在一預定範圍內旋轉。
  9. 根據申請專利範圍第7項所述的清掃機，其中，該左旋轉軸被設置為使得該左旋轉軸的一上端相對於該左旋轉軸的一下端向一左前側傾斜，以及該右旋轉軸被設置為使得該右旋轉軸的一上端相對於該右旋轉軸的一下端向一右前側傾斜。
  10. 一種清掃機，包括：一第一清掃模組，包含一左旋轉拖把和一右旋轉拖把，該左旋轉拖把和該右旋轉拖把被配置以當旋轉時與一地板接觸；一第二清掃模組，被配置以與該第一清掃模組的前方的該地板接觸；一主體，由該第一清掃模組和該第二清掃模組支撐；一水箱，儲存要供應至該第一清掃模組和該第二清掃模組中的任何一個的水；以及一電池，用於供應電力，其中，在從該地板接收最大摩擦力之該左旋轉拖把的一底面上的一點位於該左旋轉拖把的一旋轉中心的一左前側上，以及在從該地板接收最大摩擦力之該右旋轉拖把的一底面上的一點位於該右旋轉拖把的一旋轉中心的一右前側上，其中，該左旋轉拖把的該底面在一左前方向上向下傾斜，且該右旋轉拖把的該底面在一右前方向上向下傾斜，以增加一後重量比，其中，當從一下側觀看時，該左旋轉拖把的該底面的一傾斜方向和該右旋轉拖把的該底面的一傾斜方向中的每一個形成相對於一左右軸線小於45°的銳角，其中，該主體藉由該第一清掃模組的旋轉運動來移動，而不需要一個別的驅動輪，其中，當從該下側觀看時，該左旋轉拖把在一順時針方向上旋轉，而且該右旋轉拖把在一逆時針方向上旋轉，使得該清掃機在一向前方向上筆直地移動，其中，該左旋轉拖把的該底面具有位於其左前部的一最低點，其中，該右旋轉拖把的該底面具有位於其右前部的一最低點，其中，該水箱的重心和該電池的重心位於該左旋轉拖把的該底面的該最低點和該右旋轉拖把的該底面的該最低點的後方，以及 其中，該電池的重心位於該水箱的重心的後方。
  11. 一種清掃機，包括：一第一清掃模組，包含一左旋轉拖把和一右旋轉拖把，該左旋轉拖把和該右旋轉拖把被配置以當旋轉時與一地板接觸；一第二清掃模組，被配置以與該第一清掃模組的前方的該地板接觸；一主體，由該第一清掃模組和該第二清掃模組支撐；一供水模組，供應水至該第一清掃模組；一水箱，儲存要供應至該第一清掃模組和該第二清掃模組中的任何一個的水；以及一電池，用於供應電力，其中，該第一清掃模組被配置以在旋轉時執行濕式拖地，以及該第二清掃模組被配置以執行乾式拖地，其中，該左旋轉拖把的一底面在一左前方向上向下傾斜，且該右旋轉拖把的一底面在一右前方向上向下傾斜，以增加一後重量比，其中，當從一下側觀看時，該左旋轉拖把的該底面的一傾斜方向和該右旋轉拖把的該底面的一傾斜方向中的每一個形成相對於一左右軸線小於45°的銳角，其中，該主體藉由該第一清掃模組的旋轉運動來移動，而不需要一個別的驅動輪，其中，當從該下側觀看時，該左旋轉拖把在一順時針方向上旋轉，而且該右旋轉拖把在一逆時針方向上旋轉，使得該清掃機在一向前方向上筆直地移動，其中，該左旋轉拖把的該底面具有位於其左前部的一最低點，其中，該右旋轉拖把的該底面具有位於其右前部的一最低點，其中，該水箱的重心和該電池的重心位於該左旋轉拖把的該底面的該最低點和該右旋轉拖把的該底面的該最低點的後方，以及其中，該電池的重心位於該水箱的重心的後方。
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