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KR102117263B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR102117263B1
KR102117263B1 KR1020130167187A KR20130167187A KR102117263B1 KR 102117263 B1 KR102117263 B1 KR 102117263B1 KR 1020130167187 A KR1020130167187 A KR 1020130167187A KR 20130167187 A KR20130167187 A KR 20130167187A KR 102117263 B1 KR102117263 B1 KR 102117263B1
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gear
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박흠용
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정재열
김민재
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삼성전자주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 적은 모터를 사용하여 재료비를 절감할 수 있고, 전방향으로 주행하면서 바닥면을 문지르며 습식청소할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 구동력을 전달하는 복수의 모터, 상기 복수의 모터 중 어느 하나로부터 구동력을 전달받아 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 바닥면을 청소하고, 저면이 바닥면과 불균일한 마찰력을 갖도록 틸팅된 복수의 패드 어셈블리 및 상기 복수의 모터 중 다른 하나로부터 구동력을 전달받아 상기 복수의 패드 어셈블리의 틸팅 방향을 동시에 가변시키는 틸트 기어부를 포함하고, 상기 복수의 패드 어셈블리의 틸팅 방향 및 상기 패드 어셈블리의 회전 방향에 따라 다양한 방향으로 주행가능하다.

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}
본 발명은 전방향으로 주행이 가능한 로봇 청소기에 관한 것이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 기기이다. 로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.
최근에는 바닥의 먼지 등의 이물질을 흡입하는 로봇 청소기뿐만 아니라, 바닥의 먼지를 닦아내는 로봇 청소기가 등장하고 있다. 종래의 로봇 청소기는 저면에 패드가 구비되고, 로봇 청소기의 이동시 패드가 바닥면에 붙어 밀고 이동하는 방식으로 바닥의 먼지를 닦아냈다. 이때 로봇 청소기는 별도로 구비된 이동수단에 의해 이동된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 패드와 바닥면 간의 불균일한 마찰력을 이용하여 전방향 주행이 가능한 로봇 청소기를 제공할 수 있다. 또한 적은 개수의 모터를 사용하여 재료비를 절감할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 구동력을 전달하는 복수의 모터; 상기 복수의 모터 중 어느 하나로부터 구동력을 전달받아 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 바닥면을 청소하고, 저면이 바닥면과 불균일한 마찰력을 갖도록 틸팅된 복수의 패드 어셈블리; 및 상기 복수의 모터 중 다른 하나로부터 구동력을 전달받아 상기 복수의 패드 어셈블리의 틸팅 방향을 동시에 가변시키는 틸트 기어부;를 포함하고, 상기 복수의 패드 어셈블리의 틸팅 방향 및 상기 패드 어셈블리의 회전 방향에 따라 다양한 방향으로 주행가능하다.
상기 복수의 모터는, 상기 틸트 기어부와 연결된 제1모터 및 상기 복수의 패드 어셈블리에 각각 장착된 복수의 제2모터를 포함한다.
상기 패드 어셈블리는, 상기 제2모터에 의해 회전가능한 회전판; 상기 회전판의 하부에 마련되고, 저면이 경사지게 형성된 틸트 스페이서; 및 상기 틸트 스페이서의 하부에 마련되어 바닥면을 문지르는 패드;를 포함한다.
상기 틸트 스페이서와 상기 패드 사이에는, 상기 패드 저면 전체가 바닥면에 접촉되도록 하는 탄성부가 구비된다.
상기 틸트 스페이서는 상기 틸트 기어부와 연결되어 회전가능하다.
상기 패드 어셈블리는 장착부를 더 포함하고, 상기 장착부와 상기 회전판은 조인트 샤프트에 의해 연결된다.
상기 조인트 샤프트에는 일단부에 걸림바가 형성되고, 상기 회전판에는 상기 걸림바가 간섭될 수 있는 간섭부가 형성된다.
상기 틸트 스페이서에는 홀이 형성되고, 상기 조인트 샤프트가 상기 홀을 관통한다.
상기 조인트 샤프트의 타단부에는 제1기어가 구비되고, 상기 제1기어는 제2모터와 연결되어, 상기 제2모터의 구동력에 의해 상기 조인트 샤프트 및 상기 회전판이 함께 회전한다.
상기 틸트 스페이서에는 제2기어가 구비되고, 상기 제2기어는 틸트 기어부와 치합된다.
상기 제1모터의 구동력은 상기 틸트 기어부를 통해 상기 제2기어로 전달되어 상기 틸트 스페이서를 회전시킨다.
상기 패드 어셈블리는, 제1패드 어셈블리, 상기 제1패드 어셈블리의 우측에 위치한 제2패드 어셈블리, 상기 제2패드 어셈블리의 전방에 위치한 제3패드 어셈블리 및 상기 제3패드 어셈블리의 좌측에 위치한 제4패드 어셈블리를 포함한다.
상기 제1패드 어셈블리의 틸팅 방향과 상기 제2패드 어셈블리의 틸팅 방향은 좌우 대칭을 이루고, 상기 제3패드 어셈블리의 틸팅 방향과 상기 제4패드 어셈블리의 틸팅 방향은 좌우 대칭을 이룬다
상기 제1패드 어셈블리의 회전 방향은 상기 제2패드 어셈블리의 회전 방향과 반대이고, 상기 제3패드 어셈블리의 회전 방향은 상기 제4패드 어셈블리의 회전 방향과 반대이다.
상기 제1모터의 구동력은 상기 틸트 기어부를 통해 상기 제1패드 어셈블리에 포함된 틸트 스페이서, 상기 제2패드 어셈블리에 포함된 틸트 스페이서, 상기 제3패드 어셈블리에 포함된 틸트 스페이서 및 상기 제4패드 어셈블리에 포함된 틸트 스페이서에 동시에 전달된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 베이스에 구비되는 제1모터; 베이스에 틸팅되어 장착되는 복수의 패드 어셈블리는, 상기 베이스에 장착되는 장착부, 상기 장착부의 하부에 마련되고, 저면이 경사지게 형성된 틸트 스페이서, 상기 틸트 스페이서의 저면에 회전가능하게 마련되는 회전판 및 바닥면을 청소하는 패드를 각각 포함하는 패드 어셈블리; 상기 제1모터의 회전력을 상기 복수의 패드 어셈블리에 구비된 복수의 틸트 스페이서에 동시에 전달하는 틸트 기어부; 및 상기 복수의 패드 어셈블리에 각각 장착되어 상기 패드 어셈블리를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 복수의 제2모터;를 포함하고, 상기 패드 저면과 바닥면 간의 불균일한 마찰력에 의해 다양한 방향으로 주행할 수 있다.
상기 틸트 기어부에 의해 상기 제1모터의 회전력이 상기 틸트 스페이서에 전달되면 상기 틸트 스페이서가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 상기 패드 어셈블리의 틸팅 방향이 가변된다.
상기 틸트 기어부에 의해 상기 복수의 패드 어셈블리에 각각 구비된 틸트 스페이서가 동시에 동일한 방향으로 회전한다.
상기 패드 어셈블리는, 상기 회전판을 간섭하는 걸림부가 형성된 조인트 샤프트를 더 포함하고, 상기 조인트 샤프트는 상기 제2모터와 연결되어 회전가능하다.
상기 회전판과 상기 패드 사이에는 상기 패드 저면 전체가 바닥면에 접촉되도록 탄성력을 가하는 탄성부가 구비된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 적은 모터를 사용하여 재료비를 절감할 수 있고, 전방향으로 주행하면서 바닥면을 문지르며 습식청소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면의 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 커버가 제거된 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부를 도시한 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 틸트 기어부와 패드 어셈블리가 연결된 모습을 도시한 도면이다.
도 8(a) 및 도 8(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 사선 주행할 때의 모습을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 측면 주행할 때의 모습을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면의 모습을 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 패드 어셈블리(2), 커버(10) 및 범퍼(11)를 포함한다. 패드 어셈블리(2)는 복수 개가 마련될 수 있다. 로봇 청소기(1)는 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 불균일한 마찰력을 이용하여 다양한 방향으로 주행을 할 수 있다. 커버(10)는 로봇 청소기(1)의 상부를 커버한다. 범퍼(11)는 로봇 청소기(1)의 측면에 마련되어, 로봇 청소기(1)에 가해지는 외부의 충격을 완충시킬 수 있다. 로봇 청소기(1)의 측면에는 센서(110)가 구비될 수 있다. 센서(110)는 로봇 청소기(1)의 주변에 위치한 장애물을 감지할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 복수 개의 패드 어셈블리(2)를 포함할 수 있다. 일례로 패드 어셈블리(2)는 제1패드 어셈블리(2a), 제2패드 어셈블리(2b), 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)를 포함할 수 있다. 패드 어셈블리(2)의 개수는 상기 기재와 상이할 수 있다. 이하, 패드 어셈블리(2)가 제1패드 어셈블리(2a), 제2패드 어셈블리(2b), 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)를 포함하는 실시예에 관하여 설명한다. 제1패드 어셈블리(2a), 제2패드 어셈블리(2b), 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)는 시계 방향으로 차례로 로봇 청소기(1)에 배치될 수 있다.
패드 어셈블리(2)는 바닥면과 소정의 각도를 이루도록 기울어지게 마련될 수 있다. 패드 어셈블리(2)는 틸트 스페이서(22,22')에 의해 바닥면에 대해 소정 각도로 기울어지도록 마련될 수 있다. 틸트 스페이서(22,22')의 일면은 소정의 기울기를 가진 형태로 마련될 수 있다.
예를 들어, 틸트 스페이서(22,22')의 일면을 바닥면에 안착시키면, 틸트 스페이서(22,22')의 일면은 바닥면에 대해 소정의 각도를 이루도록 마련될 수 있다. 틸트 스페이서(22,22')의 일면과 바닥면이 이루는 각도를 틸트 스페이서(22,22')의 경사각이라 할 수 있다. 일례로 틸트 스페이서(22,22')의 경사각은 7.5°일 수 있다.
틸트 스페이서(22,22')에 의해 패드 어셈블리(2)는 바닥면에 대해 소정 각도로 기울어진 상태로 z축을 중심으로 회전을 할 수 있다. 즉, 패드 어셈블리(2)는 틸트 스페이서(22,22')에 의해 틸팅되어 z축을 중심으로 회전할 수 있다. 패드 어셈블리(2)의 저면에 구비된 패드(26,26')는, 틸트 스페이서(22,22')와 패드(26,26') 사이에 게재된 탄성부재(24,24')에 의해 패드(26,26')의 저면 전체가 바닥면과 접촉된 상태로 z축을 중심으로 회전할 수 있다. 그러나 패드 어셈블리(2)가 바닥면에 대해 소정 각도 기울어져 회전을 하므로 패드(26,26') 저면과 바닥면 간의 마찰력은 불균일하게 발생할 수 있다. 틸트 스페이서(22,22')의 경사진 일면에 의해 패드(26,26') 저면의 특정 부분과 바닥면 간의 마찰력은 다른 부분에서의 마찰력에 비해 클 수 있다. 로봇 청소기(1)는 패드(26,26') 저면과 바닥면 간의 불균일한 마찰력에 의해 주행할 수 있다.
일례로, 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)를 저면을 바라보았을 때, 패드 어셈블리(2)는, 시계 방향으로 제1패드 어셈블리(2a), 제2패드 어셈블리(2b), 제3패드 어셈블리(2c), 제4패드 어셈블리(2d)가 차례로 배열되어 마련될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)는 제1패드 어셈블리(2a)의 전방에 위치하고, 제4패드 어셈블리(2d)는 제2패드 어셈블리(2b)의 전방에 위치될 수 있다.
제1패드 어셈블리(2a)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분은 제2패드 어셈블리(2b)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분에 대칭되도록 위치될 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분은 제3패드 어셈블리(2c)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분에 대응되도록 위치될 수 있다.
제1패드 어셈블리(2a)와 제4패드 어셈블리(2d)가 좌측에 위치되도록 하고, 제2패드 어셈블리(2b)와 제3패드 어셈블리(2c)가 우측에 위치되도록 하는 직선 L을 가정하면, 제1패드 어셈블리(2a)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분(P1)은, 직선 L을 중심으로, 제2패드 어셈블리(2b)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분(P2)에 대칭되도록 위치할 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분(P4)은, 직선 L을 중심으로, 제3패드 어셈블리(2c)의 저면에서 바닥면과의 마찰력이 가장 큰 부분(P3)에 대칭되도록 위치할 수 있다.
로봇 청소기(1)는 저면이 사각형의 형태로 마련될 때, 제1패드 어셈블리(2a) 및 제2패드 어셈블리(2b)가 인접하는 측면이 위치하는 방향을 A 방향이라 할 수 있고, 반시계 방향으로 차례로 B 방향, C 방향 및 D 방향이라 할 수 있다. 즉, 제2패드 어셈블리(2b) 및 제3패드 어셈블리(2c)가 인접하는 측면이 위치하는 방향을 B 방향이라 할 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)가 인접하는 측면이 위치하는 방향을 C 방향이라 할 수 있고, 제4패드 어셈블리(2d) 및 제1패드 어셈블리(2a)가 인접하는 측면이 위치하는 방향을 D 방향이라 할 수 있다.
일례로 로봇 청소기(1)가 동작 되기 전 초기 상태에서, 제1패드 어셈블리(2a)의 저면과 제2패드 어셈블리(2b)의 저면에서 마찰력이 가장 큰 부분은 로봇 청소기(1)의 외측방에 위치하도록 마련될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)의 저면과 제4패드 어셈블리(2d)의 저면에서 마찰력이 가장 큰 부분은 로봇 청소기(1)의 내측방을 향하도록 마련될 수 있다.
즉, 제1패드 어셈블리(2a)는 패드(26)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 D 방향에 위치한 부분(P1)이 가장 크도록 마련될 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)는 패드(26')의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 B 방향에 위치한 부분(P2)이 가장 크도록 마련될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)는 패드 저면과 바닥면 간의 마찰력이 D 방향에 위치한 부분(P3)이 가장 크도록 마련될 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)는 패드 저면과 바닥면 간의 마찰력이 B 방향에 위치한 부분(P4)이 가장 크도록 마련될 수 있다.
이하에서는 패드 어셈블리의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 가장 큰 부분이 상기와 같이 P1,P2,P3,P4에 각각 위치된 경우에 관하여 설명한다.
패드 어셈블리(2)의 저면에서 마찰력이 가장 큰 부분은 상기 실시예와 달라도 무방하다. 다만, 직선 L을 중심으로 좌우측에 인접한 패드 어셈블리는 패드 어셈블리의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 가장 큰 부분이 직선 L을 중심으로 대칭된 위치에 존재하도록 구비될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 커버가 제거된 모습을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부를 도시한 단면도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 베이스(12), 베이스(12)에 장착되는 제1모터(120) 및 패드 어셈블리(2)에 장착되는 제2모터(121,122,123,124)를 포함할 수 있다. 제1모터(120)의 구동력은 틸팅 기어부를 통해 패드 어셈블리(2)에 전달될 수 있다. 제1모터(120)에 의해 패드 어셈블리(2)가 회전하여 패드 어셈블리(2)의 기울어진 방향이 가변될 수 있다. 제2모터(121,122,123,124)는 패드 어셈블리(2)를 z 축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.
제1패드 어셈블리(2a), 제2패드 어셈블리(2b), 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)의 구조는 유사한바, 이하에서는 제1패드 어셈블리(2a)의 구조에 관하여 설명한다.
제1패드 어셈블리(2a)는 장착부(21), 틸트 스페이서(22), 회전판(23), 탄성부(24), 패드 장착부(25) 및 패드(26)를 포함할 수 있다. 장착부(21)는 베이스(12)에 장착될 수 있다. 장착부(21)에는 제2모터(121)가 장착될 수 있다. 장착부(21)에는 중공이 형성된 연장부(210)가 마련될 수 있다.
연장부(210)에 형성된 중공에는 회전판(23)과 연결되는 조인트 샤프트(27)가 삽입될 수 있다. 조인트 샤프트(27)의 내부에는 길이 방향으로 홀이 형성될 수 있다. 조인트 샤프트(27)에 형성된 홀을 통해 물탱크로부터 유입된 물이 패드(26) 측으로 제공될 수 있다.
조인트 샤프트(27)의 일단부에는, 제2모터(121)의 구동력을 전달받을 수 있는 제2기어(29)가 장착될 수 있다. 제2기어(29)는 제2모터(121)와 연결된 연결기어(280,281)와 치합될 수 있다. 연결기어(280,281)는 제1연결기어(280) 및 제2연결기어(281)를 포함할 수 있다. 제1연결기어(280)는 제2모터(121)에 연결되고, 제2연결기어(281)는 제1연결기어(280)와 치합될 수 있다. 제2연결기어(281)는 제2기어(29)와 치합될 수 있다. 제2모터(121)가 구동되면 연결기어(280,281)가 회전하고, 연결기어(280,281)가 회전하면 제2기어(29)가 회전할 수 있다. 제2기어(29)가 회전하면, 제2기어(29)와 연결된 회전판(23)이 z축을 중심으로 회전할 수 있다.
조인트 샤프트(27)의 타단부에는 조인트 샤프트(27)의 길이 방향과 직교하는 걸림바(270)가 형성될 수 있다. 걸림바(270)는 회전판(23)에 형성된 간섭부(230)에 장착될 수 있다. 간섭부(230)에는 걸림바(270)가 수용될 수 있는 공간인 수용부가 형성되고 걸림바(270)가 수용부에 삽입될 수 있다. 걸림바(270)가 간섭부(230)에 장착됨으로써 조인트 샤프트(27)가 제2모터(121)에 의해 z축을 중심으로 회전하면 회전판(23)도 함께 z축을 중심으로 회전할 수 있다.
이 경우, 걸림바(270)는 간섭부(230) 내에서 어느 정도의 유격이 형성되어 있어 회전판(23)의 틸트 각도가 변경되더라도 회전판의 틸트 각도에 상관없이 회전판(23)에 회전력을 전달하는 구조로 형성된다. 이런 구조 이외에도 유니버셜 조인트와 같이 회전판(23)이 틸팅된 상태에서 회전 구동력을 전달할 수 있는 다른 형태의 구조도 채용 가능하다.
장착부(21)의 하부에는 틸트 스페이서(22)가 위치될 수 있다. 틸트 스페이서(22)에는 홀(220)이 형성될 수 있다. 조인트 샤프트(27)는 홀(220)을 관통할 수 있다. 조인트 샤프트(27)가 제2모터(121)로부터 구동력을 전달받아 z축을 중심으로 회전하더라도 틸트 스페이서(22)는 회전하지 않도록 마련될 수 있다.
틸트 스페이서(22)의 저면(221)은 바닥면과 소정의 각도를 이루도록 형성될 수 있다. 틸트 스페이서(22)의 하부에 위치되는 회전판(23)은 틸트 스페이서(22)의 저면의 경사를 따라 바닥면과 소정의 각도를 이루도록 배치될 수 있다.
회전판(23)의 상부에는 조인트 샤프트(27)가 장착될 수 있는 간섭부(230)가마련될 수 있다. 간섭부(230)는 회전판(23)의 상부면에 구비될 수 있다. 간섭부(230)에는 회전판(23)의 상부면으로부터 돌출되고, 걸림바(270)가 수용될 수 있는 수용부가 형성될 수 있다. 걸림바(270)는 수용부에 수용되어 장착될 수 있다. 조인트 샤프트(27)가 회전하면, 걸림바(270)에 의해 간섭부(230)가 간섭되어 회전판(23)이 함께 회전할 수 있다.
회전판(23)의 하부에는 탄성부(24)가 마련될 수 있다. 탄성부(24)에 의해 패드(26)의 전체 면이 바닥면과 접촉될 수 있다. 탄성부(24)는 탄성부재 수용부(240) 및 탄성부재(241)를 포함할 수 있다. 탄성부재 수용부(240)는 복수의 주름을 가진 주름관(flexible tube)의 형태로 마련될 수 있다. 탄성부재 수용부(240)는 물이 스며들지 않는 고무 소재로 마련될 수 있다. 이로써 탄성체(241)가 패드(26)로 공급되는 물에 의해 젖는 것을 방지할 수 있다. 탄성체(241)는 탄성부재 수용부(240)에 수용될 수 있다. 탄성체(241)는 스폰지와 같은 소재로 마련될 수 있다. 회전판(23)이 바닥면과 소정의 각도를 이루도록 기울어져 있더라도 탄성부(24)의 하부에 위치한 패드(26)는 전체 면이 바닥면과 접촉될 수 있다.
탄성부(24)의 저면에는 패드 장착부(25)가 구비될 수 있다. 패드 장착부(25)의 저면에는 패드(26)가 장착될 수 있다. 패드(26)는 패드 장착부(25)에 탈착 가능하게 장착될 수 있다. 일례로 패드(26)는 벨크로(velcro) 방식 등에 의해 패드 장착부(25)의 저면에 장착될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 틸트 기어부와 패드 어셈블리가 연결된 모습을 도시한 도면이다.
도 4 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 틸트 스페이서(22,22')는 제1모터(120)에 의해 회전할 수 있다. 틸트 스페이서(22,22')가 회전함으로써 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변될 수 있다. 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변됨으로써 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 바뀔 수 있다. 제1모터(120)의 구동력은 틸트 기어부를 통해 틸트 스페이서(22,22')에 전달될 수 있다.
틸트 기어부는 틸트기어(13), 구동 기어(130), 패드 어셈블리(2)에 연결되는 제1연결기어 및 제2연결기어를 포함한다. 틸트기어(13)는 제1모터(120)로부터 구동력을 전달받아 회전할 수 있다.
제1모터(120)에는 구동기어(130)가 연결되고, 구동기어(130)는 틸트기어(13)와 치합될 수 있다. 제1모터(120)에 의해 구동기어(130)가 회전하면, 구동기어(130)와 치합된 틸트기어(13)가 회전할 수 있다. 구동기어(130)가 제1모터(120)에 의해 반시계 방향으로 회전하면, 틸트기어(13)는 시계 방향으로 회전할 수 있다. 구동기어(130)가 제1모터(120)에 의해 시계 방향으로 회전하면, 틸트 기어(130)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
틸트 기어(130)는 연결기어를 통해 틸트 스페이서(22)에 장착된 제1기어(28)와 연결될 수 있다. 틸트 기어(130)는 제1연결기어(131) 및 제2연결기어(135)를 통해 틸트 스페이서(22)에 장착된 제1기어(28)와 연결될 수 있다. 틸트 기어(130)는 제1연결기어(131)와 치합되고, 제1연결기어(131)는 제2연결기어(135)와 치합될 수 있다. 제1기어(28)는 제2연결기어(135)와 치합될 수 있다. 틸트 스페이서(22)는 제1기어(28)와 함께 회전할 수 있다. 틸트 기어(13)가 회전하면 제1연결기어(131), 제2연결기어(135)를 통해 회전력이 전달되어 제1기어(28)가 회전할 수 있다. 틸트 스페이서(22)는 제1기어(28)와 함께 회전할 수 있다.
틸트기어(13)가 시계 방향으로 회전하면, 제1연결기어(131)는 반시계 방향으로 회전한다. 제1연결기어(131)가 반시계 방향으로 회전하면 제2연결기어(135)는 시계 방향으로 회전한다. 제2연결기어(135)가 시계 방향으로 회전하면 제1기어(28)는 반시계 방향으로 회전한다. 틸트 스페이서(22)는 제1기어(28)와 함께 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 틸트기어(13)와 틸트 스페이서(22)는 반대 방향으로 회전할 수 있다. 틸트기어(13)가 반시계 방향으로 회전하면 틸트 스페이서(22)는 시계 방향으로 회전할 수 있다. 틸트 스페이서(22)는 구동기어(130)와 동일한 방향으로 회전할 수 있다.
제2패드 어셈블리(2b), 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)의 경우 제1패드 어셈블리(2a)와 유사하게 틸트기어(13)와 연결될 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)의 틸트 스페이서(22')에는 제1기어(38)가 장착되고, 제1기어(38)는 제1연결기어(132) 및 제2연결기어(136)를 통해 틸트기어(13)와 연결될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)의 틸트 스페이서에는 제1기어(48)가 장착되고, 제1기어(48)는 제1연결기어(133) 및 제2연결기어(137)를 통해 틸트기어(13)와 연결될 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)의 틸트 스페이서에는 제1기어(58)가 장착되고, 제1기어(58)는 제1연결기어(134) 및 제2연결기어(138)를 통해 틸트기어(13)와 연결될 수 있다. 제2패드 어셈블리(2a), 제3패드 어셈블리(2c) 및 제4패드 어셈블리(2d)에 구비된 틸트 스페이서는 틸트 기어(13)의 회전방향과 반대 방향으로 회전할 수 있다.
상기와 같이 패드 어셈블리(2)에 마련된 틸트 스페이서는 구동기어(130)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전할 수 있다. 틸트 스페이서는 틸트 기어(13)와 상이한 방향으로 회전하여 경사진 방향이 가변될 수 있다. 즉, 틸트 스페이서가 회전하여 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변될 수 있다. 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 이동함으로써 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 바뀔 수 있다.
틸트 스페이서는 회전판(23)에 고정되지 않고 회전판(23)과 별개로 회전가능하게 구비될 수 있다. 따라서 제1모터(120)에 의해 틸트 스페이서가 회전하더라도 회전판(23) 및 회전판(23)에 장착된 탄성부재(24), 패드 장착부(25), 패드(26) 등은 틸트 스페이서와 함께 회전하지 않는다. 제1모터(120)는 틸트 스페이서를 회전시켜 틸트 스페이서의 저면이 바닥면과 이루는 경사 방향을 바꿀 수 있다. 제2모터(121,122,123,124)는 패드 어셈블리(2)의 회전판(23)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.
로봇 청소기(1)의 주행 방향을 가변시키고자 할 경우, 제1모터(120)가 구동되어 틸트 스페이서를 소정 각도 회전시킬 수 있다. 틸트 스페이서가 소정 각도 회전하면 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 패드 어셈블리(2)의 저면 내에서 이동할 수 있다. 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 이동함으로써 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 바뀔 수 있다.
이하, 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 가변되는 실시예에 관하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 8(a) 및 도 8(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 사선 주행할 때의 모습을 도시한 도면이다.
도 8(a) 및 도 8(b)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 주행 중 주행 방향이 바뀔 수 있다. 제1모터(120)에 의해 틸트 스페이서가 회전하여 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변되어 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 바뀔 수 있다. 이하에서는 로봇 청소기(1)가 직진 주행 중 사선 주행으로 주행 방향이 바뀌는 경우에 관하여 설명한다.
직진 주행 중, 제1패드 어셈블리(2a)는 제2모터(121)에 의해 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제1패드 어셈블리(2a)에서, 제1패드 어셈블리(2a)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P1 지점일 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)는 제2모터(122)에 의해 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)에서, 제2패드 어셈블리(2b)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P2 지점일 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)는 제2모터(123)에 의해 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)에서, 제3패드 어셈블리(2c)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P3 지점일 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)는 제2모터(124)에 의해 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)에서, 제4패드 어셈블리(2d)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P4 지점일 수 있다.
제1모터(120)에 의해 구동기어(130)가 반시계 방향으로 회전하면 틸트 기어(13)는 시계 방향으로 회전할 수 있다. 틸트 기어(13)가 시계 방향으로 회전하면, 제1연결기어(131,132,133,134)는 반시계 방향으로 회전한다. 제1연결기어(131,132,133,134)가 반시계 방향으로 회전하면, 제2연결기어(135,136,137,138)가 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제2연결기어(135,136,137,138)가 시계 방향으로 회전하면 제1기어(28,38,48,58)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
각각의 패드 어셈블리(2)에 장착된 틸트 스페이서는 각 패드 어셈블리(2)에 장착된 제1기어(28,38,48,58)와 함께 시계 방향으로 회전할 수 있다. 로봇 청소기(1)의 사선 주행을 위해, 틸트 스페이서는 0 °이상 90°이하의 범위 내에서 시계 방향으로 회전할 수 있다. 일례로 틸트 스페이서는 반시계 방향으로 약 45°회전할 수 있다. 틸트 스페이서의 회전 각도 및 회전 방향에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 가변될 수 있다. 이하에서는 틸트 스페이서가 시계 방향으로 0 °이상 90°이하의 범위 내에서 회전한 실시예에 관하여 설명한다.
틸트 스페이서가 반시계 방향으로 회전하면, 도 8(b)에 도시된 바와 같이, 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분도 반시계 방향으로 이동할 수 있다. 제1패드 어셈블리(2a)의 P1은 Q1 지점으로 이동하고, 제2패드 어셈블리(2b)의 P2는 Q2 지점으로 이동하고, 제3패드 어셈블리(2c)의 P3는 Q3로 이동하고, 제4패드 어셈블리(2d)의 P4는 Q4 지점으로 이동할 수 있다.
제1패드 어셈블리(2a)는 반시계 방향으로 회전하고, Q1 지점과 바닥면 간에 G2 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)는 시계 방향으로 회전하고, Q2 지점과 바닥면 간에 G2 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)는 반시계 방향으로 회전하고, Q3 지점과 바닥면 간에 G2 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)는 시계 방향으로 회전하고, Q4 지점과 바닥면 간에 G2 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 상기와 같이 제1패드 어셈블리(2a)의 저면, 제2패드 어셈블리(2b)의 저면, 제3패드 어셈블리(2c)의 저면 및 제4패드 어셈블리(2d)의 저면과 바닥면 간에 발생되는 G2 방향의 마찰력에 의해 로봇 청소기(1)는 사선 방향인 G1 방향으로 주행할 수 있다.
상기와 같이 틸트 스페이서가 시계 방향으로 회전하여 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 이동됨으로써, 로봇 청소기(1)는 직진 주행에서 G1 방향으로의 사선 주행으로 주행 방향이 바뀔 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 측면 주행할 때의 모습을 도시한 도면이다.
도 8(a) 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 직진 주행 중 측방 주행으로 주행 방향이 바뀔 수 있다. 제1모터(120)에 의해 틸트 스페이서가 회전하여 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변되어 로봇 청소기(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
직진 주행 중, 제1패드 어셈블리(2a)는 제2모터(121)에 의해 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제1패드 어셈블리(2a)에서, 제1패드 어셈블리(2a)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P1 지점일 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)는 제2모터(122)에 의해 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)에서, 제2패드 어셈블리(2b)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P2 지점일 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)는 제2모터(123)에 의해 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)에서, 제3패드 어셈블리(2c)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P3 지점일 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)는 제2모터(124)에 의해 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)에서, 제4패드 어셈블리(2d)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분은 P4 지점일 수 있다.
제1모터(120)에 의해 구동기어(130)가 반시계 방향으로 회전하면 틸트 기어(13)는 시계 방향으로 회전할 수 있다. 틸트 기어(13)가 시계 방향으로 회전하면, 제1연결기어(131,132,133,134)는 반시계 방향으로 회전한다. 제1연결기어(131,132,133,134)가 반시계 방향으로 회전하면, 제2연결기어(135,136,137,138)가 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제2연결기어(135,136,137,138)가 시계 방향으로 회전하면 제1기어(28,38,48,58)는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
각각의 패드 어셈블리(2)에 장착된 틸트 스페이서는 제1기어(28,38,48,58)와 함께 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 로봇 청소기(1)의 측방 주행을 위해, 틸트 스페이서는 반시계 방향으로 90°회전할 수 있다. 틸트 스페이서가 반시계 방향으로 90°회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 제1패드 어셈블리(2a)와 제4패드 어셈블리(2d)가 전방에 위치하도록 좌측 방향(D 방향)으로 주행할 수 있다. 반면에 틸트 스페이서가 시계 방향으로 90°회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 제2패드 어셈블리(2b)와 제3패드 어셈블리(2c)가 전방에 위치하도록 우측 방향(B 방향)으로 주행할 수 있다.
제1패드 어셈블리(2a)는 반시계 방향으로 회전하고, R1 지점과 바닥면 간에 B 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 제2패드 어셈블리(2b)는 시계 방향으로 회전하고, R2 지점과 바닥면 간에 B 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)는 반시계 방향으로 회전하고, R3 지점과 바닥면 간에 B 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 제4패드 어셈블리(2d)는 시계 방향으로 회전하고, R4 지점과 바닥면 간에 B 방향으로의 마찰력이 발생될 수 있다. 상기와 같이 제1패드 어셈블리(2a)의 저면, 제2패드 어셈블리(2b)의 저면, 제3패드 어셈블리(2c)의 저면 및 제4패드 어셈블리(2d)의 저면과 바닥면 간에 발생되는 B 방향의 마찰력에 의해 로봇 청소기(1)는 좌측 방향인 D 방향으로 주행할 수 있다.
상기와 같이 틸트 스페이서가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 패드 어셈블리(2)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변됨으로써, 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 가변될 수 있다. 제1모터(120)에 의해 틸트 스페이서를 회전시킨 각도에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 다양하게 가변될 수 있다. 패드 어셈블리(2)는 제2모터(121,122,123,124)에 의해 z축을 중심으로 회전하여 바닥면을 문지를 수 있다. 제2모터(121,122,123,124)의 회전 방향에 의해 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 가변될 수 있다. 제2모터(121,122,123,124)의 회전 속도에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 속도가 결정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 패드 어셈블리(2)는, 제1패드 어셈블리(2a)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치 및 제2패드 어셈블리(2b)의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 대칭을 이루도록 마련될 수 있다. 제1패드 어셈블리(2a)와 제2패드 어셈블리(2b)는 제2모터(121,122)에 의해 서로 반대 방향으로 회전할 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)와 제4패드 어셈블리(2d)의 경우도, 패드 어셈블리의 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 대칭을 이루도록 마련될 수 있다. 제3패드 어셈블리(2c)와 제4패드 어셈블리(2d)는 제2모터(123,124)에 의해 반대 방향으로 회전할 수 있다. 패드 어셈블리(2) 저면과 바닥면 간의 마찰력이 큰 부분의 위치가 가변될 수 있고 패드 어셈블리(2)가 제2모터에 의한 회전 방향이 가변됨으로써 로봇 청소기(1)가 다양한 방향으로 주행할 수 있다. 제2모터에 의해 패드 어셈블리가 z축을 중심으로 회전하는 회전 속도를 가변시킴으로써 로봇 청소기(1)의 주행 속도를 가변시킬 수 있다.
상기와 같이 바닥면을 문질러 청소하는 복수의 패드 어셈블리를 포함하는 로봇 청소기는 최소의 모터를 이용하여 바닥면을 청소하고 다양한 방향으로 주행을 할 수 있다. 틸트 기어부에 의해 복수의 패드 어셈블리가 한번에 조작되어 틸팅 방향이 가변될 수 있으므로 로봇 청소기의 방향 전환을 위한 제어가 용이하게 이루어질 수 있다.
본 발명에서 설명한 직진주행, 사선주행, 측면주행이 가능한 형태의 각 패드 어셈블리의 접촉부분 및 회전방향은 하나의 예로 설명된 것으로서 이에 한정되지 않으며, 다양한 형태의 각 패드 어셈블리의 접촉부분 및 회전방향의 조합을 통해 직진주행, 사선주행, 측면주행이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예에서는 4개의 패드 어셈블리의 경우를 예로 들어 설명하였으나, 2개의 패드 어셈블리를 적용한 로봇 청소기(예를 들어, 2a, 2b만을 구비한 경우의 로봇 청소기의 주행제어)에도 그대로 적용가능하다.
1: 로봇 청소기 2: 패드 어셈블리
2a: 제1패드 어셈블리 2b: 제2패드 어셈블리
2c: 제3패드 어셈블리 2d: 제4패드 어셈블리
21: 장착부 22: 틸트 스페이서
23: 회전판 24: 탄성부
25: 패드 장착부 26: 패드
27: 조인트 샤프트 28: 제1기어
29: 제2기어 120: 제1모터
121,122,123,124: 제2모터 130: 구동기어
131,132,133,134: 제1연결기어 135,136,137,138: 제2연결기어

Claims (20)

  1. 구동력을 발생시키는 복수의 모터;
    상기 복수의 모터 중 어느 하나로부터 구동력을 전달받아 회전하며, 저면이 바닥면과 불균일한 마찰력을 갖도록 틸팅된 네 개의 패드 어셈블리; 및
    상기 복수의 모터 중 다른 하나로부터 구동력을 전달받아 상기 네 개의 패드 어셈블리의 틸팅 방향을 동시에 가변시키는 틸트 기어부;를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 모터는, 상기 틸트 기어부와 연결된 제1모터 및 상기 네 개의 패드 어셈블리를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 복수의 제2모터를 포함하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 패드 어셈블리는, 저면이 경사지게 형성된 틸트 스페이서;
    상기 제2모터에 의해 회전가능한 회전판;
    상기 회전판의 하부에 마련되는 패드;를 포함하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 회전판과 상기 패드 사이에는, 상기 패드 저면 전체가 바닥면에 접촉되도록 하는 탄성부가 구비되는 로봇 청소기.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 패드 어셈블리는 장착부를 더 포함하고, 상기 틸트 스페이서는 상기 장착부에 결합되는 로봇 청소기.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 회전판은 상기 제2모터와 조인트 샤프트에 의해 연결되는 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 조인트 샤프트에는 일단부에 걸림바가 형성되고, 상기 회전판에는 상기 걸림바가 간섭될 수 있는 간섭부가 형성되는 로봇 청소기.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 틸트 스페이서에는 홀이 형성되고, 상기 조인트 샤프트가 상기 홀을 관통하는 로봇 청소기.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 조인트 샤프트의 타단부에는 제2기어가 구비되고, 상기 제2기어는 제2모터와 연결되어, 상기 제2모터의 구동력에 의해 상기 조인트 샤프트 및 상기 회전판이 함께 회전하는 로봇 청소기.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 장착부에는 제1기어가 구비되고, 상기 제1기어는 상기 틸트 기어부와 치합되는 로봇 청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1모터의 구동력은 상기 틸트 기어부를 통해 상기 제1기어로 전달되어 상기 틸트 스페이서를 회전시키는 로봇 청소기.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 네 개의 패드 어셈블리의 틸팅 방향 또는 상기 패드 어셈블리의 회전 방향을 변경하여 주행 방향이 가변되도록 제어하는 제어부를 더 포함하며,
    상기 패드 어셈블리는, 적어도 제1패드 어셈블리와 제2패드 어셈블리를 포함하는 로봇 청소기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1패드 어셈블리의 틸팅 방향과 상기 제2패드 어셈블리의 틸팅 방향이 좌우 대칭을 이루도록 하고, 상기 패드 어셈블리의 회전방향을 서로 반대로 하여 직진주행을 하도록 제어하는 로봇 청소기.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 틸트 기어부를 통해 상기 제1패드 어셈블리의 틸팅 방향과 상기 제2패드 어셈블리의 틸팅 방향을 좌우 대칭 상태로부터 90°범위 내에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 동시에 회전시키고, 상기 제1패드 어셈블리와 상기 제2패드 어셈블리의 회전 방향을 서로 반대로 하여 사선 주행을 하도록 제어하는 로봇 청소기.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 틸트 기어부를 통해 상기 제1패드 어셈블리의 틸팅 방향과 상기 제2패드 어셈블리의 틸팅 방향을 좌우 대칭 상태로부터 90°로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 동시에 회전시키고, 상기 제1패드 어셈블리와 상기 제2패드 어셈블리의 회전 방향을 서로 반대로 하여 측면 주행을 하도록 제어하는 로봇 청소기.
  16. 베이스에 구비되는 제1모터;
    상기 베이스에 장착되는 장착부, 상기 장착부의 하부에 마련되고, 저면이 경사지게 형성된 틸트 스페이서, 상기 틸트 스페이서의 저면에 회전가능하게 마련되는 회전판 및 바닥면을 청소하는 패드를 각각 포함하는 네 개의 패드 어셈블리;
    상기 제1모터의 회전력을 상기 네 개의 패드 어셈블리에 구비된 복수의 틸트 스페이서에 동시에 전달하는 틸트 기어부; 및
    상기 네 개의 패드 어셈블리에 각각 장착되어 상기 패드 어셈블리를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 복수의 제2모터;를 포함하고, 상기 패드 저면과 바닥면 간의 불균일한 마찰력에 의해 주행 방향이 가변될 수 있는 로봇 청소기.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 틸트 기어부에 의해 상기 제1모터의 회전력이 상기 틸트 스페이서에 전달되면 상기 틸트 스페이서가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하여 상기 패드 어셈블리의 틸팅 방향이 가변되는 로봇 청소기.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 틸트 기어부에 의해 상기 네 개의 패드 어셈블리에 각각 구비된 틸트 스페이서가 동일한 방향으로 회전하는 로봇 청소기.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 패드 어셈블리는, 상기 회전판을 간섭하는 걸림부가 형성된 조인트 샤프트를 더 포함하고, 상기 조인트 샤프트는 상기 제2모터와 연결되어 회전가능한 로봇 청소기.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 회전판과 상기 패드 사이에는 상기 패드 저면 전체가 바닥면에 접촉되도록 탄성력을 가하는 탄성부가 구비되는 로봇 청소기.
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