TWI602773B - Stacker crane - Google Patents

Description

堆高式起重機

本發明為升降裝置，尤其是關於使用皮帶及皮帶輪的升降裝置。

以往的自動倉庫，例如具備一對載架、堆高式起重機、進貨站及出貨站。一對載架設置可在前後方向隔開預定間隔。堆高式起重機設置可在前後的載架間朝著左右方向自由移動。進貨站被配置在一方載架的側方。出貨站被配置在另一方載架的側方。載架在上下、左右具有多數個物品收納棚架。

堆高式起重機具有：行走台車；可在台車所設置的塔自由升降的升降台；及設置於升降台的物品移載裝置(例如，可自由滑動設置在前後方向的滑動式叉架)。

堆高式起重機具有沿著塔升降驅動升降台用的升降驅動機構。升降驅動機構，例如具備兩端固定於升降台的環狀皮帶；掛設環狀皮帶的複數皮帶輪；及驅動皮帶輪旋轉驅動用的升降用驅動馬達(例如，參閱專例文獻 1)。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2002-255316號公報

以往的皮帶的張力機構是使皮帶輪上下方向移動的機構，例如具有定位螺栓。

但是，以上的張力調整機構藉著上下方向排列皮帶輪與定位螺栓，有在皮帶輪的上下方向形成調整量以上空間的必要。

本發明的課題是使升降裝置的張力調整機構小型化，實現省空間化。

以下，作為解決課題用的手段說明複數的樣態。該等樣態可根據需要任意地組合。

本發明之一觀點相關的升降裝置具備：塔、升降台、吊掛帶、上部皮帶輪、驅動皮帶輪、至少一個惰輪及支撐構件。

塔，朝上下方向延伸。

升降台，沿著塔升降。

吊掛帶，具有：固定在升降台上部的第1端，及固定在升降台下部的第2端。

上部皮帶輪，配置在上方，支撐著吊掛帶。

驅動皮帶輪，使吊掛帶正反自由移動。

至少一個惰輪，配置在驅動皮帶輪的前或後或者雙方。

下部皮帶輪，配置在比上部皮帶輪的下方，支撐吊掛帶。

支撐構件，以從下部皮帶輪的旋轉中心朝水平方向離開的支點為中心自由擺動並可固定，具有從支點朝水平方向延伸並自由旋轉支撐下部皮帶輪的第1端部。

該升降裝置中，為賦予吊掛帶張力，使支撐構件擺動來變更下部皮帶輪的位置。

支撐下部皮帶輪的支撐構件的擺動支點是位於從下部皮帶輪的旋轉中心遠離的位置，所以賦予張力用的機構上下方向形成小型構造。

支撐構件的支點也可相對於塔配置在平面顯示成重疊的位置。下部皮帶輪的至少一部份不論支撐構件姿勢的變化，也可相對於塔從平面顯示重疊的位置配置到偏離升降台側的位置。

該升降裝置中，一邊將支撐構件的支點配置在與塔相同的位置，且一邊下部皮帶輪的至少一部份是經常為在從塔偏離升降台側的位置，在塔內，只要確保有調整量的空間即可。不會使塔內的靜區變大。

升降裝置，也可進一步具備固定支撐構件的姿勢來決定賦予吊掛帶張力的支撐構件固定機構。

支撐構件，進一步具有從支點朝著與第1端部相反側延伸的第2端部，第2端部是藉支撐構件固定機構來定位。

該升降裝置中，第2端部藉著支撐構件固定機構定位時，第1端部，即下部皮帶輪的定位也可進行。

升降裝置，也可進一步具備內部配置支撐構件及支撐構件固定機構的側壁。也可在側壁形成可從側壁的外側操作支撐構件固定機構的開口部。

該升降裝置，將支撐構件及支撐構件固定機構配置在側壁的內部使整體小型化的同時，可從側壁的外側進行張力調整的操作，其操作性佳。

本發明有關的升降裝置中，使升降裝置的張力調整機構小型化，其結果可實現省空間化。

1‧‧‧堆高式起重機

5a‧‧‧上導軌

5b‧‧‧下導軌

5c‧‧‧豎立部

5d‧‧‧水平部

11‧‧‧行走台車

13a‧‧‧第1塔

13b‧‧‧第2塔

15‧‧‧升降台

17‧‧‧移載裝置

19‧‧‧行走台車主體

21a‧‧‧第1行走車輪單元

21b‧‧‧第2行走車輪單元

23‧‧‧行走驅動機構

25a‧‧‧第1下部框架

25b‧‧‧第2下部框架

27a‧‧‧第1下部中空框架

27b‧‧‧第2下部中空框架

27c‧‧‧突出板

27d‧‧‧突出部

27e‧‧‧缺口

29‧‧‧連接板

29A‧‧‧第1板

29B‧‧‧第2板

29C‧‧‧第3板

29D‧‧‧第4板

29a‧‧‧上部

29b‧‧‧下部

29c‧‧‧第1傾斜面

29d‧‧‧第2傾斜面

29e‧‧‧缺口

29f‧‧‧開口部

31a‧‧‧第1驅動車輪單元

31b‧‧‧第2驅動車輪單元

33‧‧‧第1驅動車輪

35‧‧‧第2驅動車輪

37‧‧‧升降驅動機構

39‧‧‧吊掛帶

39a‧‧‧第1端

39b‧‧‧第2端

41a‧‧‧第1升降驅動機構

41b‧‧‧第2升降驅動機構

43‧‧‧強化板

43a‧‧‧開口

45a‧‧‧第1控制盤

45b‧‧‧第2控制盤

47‧‧‧支撐構件

47a‧‧‧固定部

47b‧‧‧支撐部

49a‧‧‧第1行走車輪

49b‧‧‧第2行走車輪

51a‧‧‧第1軸構件

53a‧‧‧第1軸承

55‧‧‧連結構件

57‧‧‧滾子機構

61‧‧‧防止上浮滾子單元

63‧‧‧滾子

65‧‧‧軸構件

67‧‧‧軸承

69‧‧‧螺栓

71‧‧‧第1車輪支撐部

73‧‧‧第2車輪支撐部

75‧‧‧鎖定機構

77‧‧‧加壓機構

81‧‧‧第1行走驅動馬達

83‧‧‧第2行走驅動馬達

87‧‧‧支撐構件

87a‧‧‧突出部

89‧‧‧轉動支撐部

91‧‧‧銷

93‧‧‧板

93a‧‧‧孔

94‧‧‧軸環

95‧‧‧螺栓

101‧‧‧軸

101a‧‧‧第1端

101b‧‧‧第2端

103‧‧‧螺帽及板

105‧‧‧螺帽及板

107‧‧‧彈性構件

117‧‧‧上部皮帶輪

119‧‧‧驅動皮帶輪

121‧‧‧惰輪

123‧‧‧下部皮帶輪

125‧‧‧張力賦予機構

127‧‧‧支撐構件

127a‧‧‧第1端部

127b‧‧‧第2端部

129‧‧‧支撐構件固定機構

131‧‧‧螺桿構件

133‧‧‧銷

135‧‧‧連結構件

137‧‧‧螺帽

139‧‧‧銷

第1圖為堆高式起重機的透視圖。

第2圖為堆高式起重機的側面圖。

第3圖為堆高式起重機下部的前面圖。

第4圖為行走台車的前面圖。

第5圖為行走台車的上面圖。

第6圖為下部框架的部份前面圖。

第7圖為下部框架的部份上面圖。

第8圖為下部框架的側面圖。

第9圖為連接框架的前面圖。

第10圖為驅動車輪單元的側面圖。

第11圖為驅動車輪單元的前面圖。

第12圖為驅動車輪單元的上面圖。

第13圖為第10圖的XIII-XIII剖面圖。

第14圖為第4圖的XIV-XIV剖面圖。

第15圖為第4圖的XV-XV剖面圖。

第16圖為吊掛帶及皮帶輪的模式圖。

第17圖為張力賦予機構的前面圖。

第18圖為第17圖的XVIII-XVIII剖面圖。

第19圖為張力賦予機構的部份前面圖。

(1)堆高式起重機1的整體構成(概略說明)

堆高式起重機1為行走於自動倉庫(未圖示)內的物品移載裝置。以下，設堆高式起重機1的行走方向為X方向，並設堆高式起重機1的寬方向為Y方向(交叉於行走方向的交叉方向)。並設鉛直方向為Z方向。

堆高式起重機1的寬方向(Y方向)的兩側 配置有一對載架(未圖示)。一對載架被隔著堆高式起重機1的行走通路配置。一對載架具有複數的物品收納棚架(未圖示)，棚架上載放物品。在一方載架的最下段配置有物品進貨用的進貨站(未圖示)。另一方載架的最下段配置有物品出貨用的出貨站(未圖示)。

如第1圖及第2圖表示，自動倉庫內設有沿著行走通路朝X方向延伸的上導軌5a及下導軌5b。上導軌5a為豎立於下方延伸的板狀的構件。下導軌5b是如第4圖、第10圖、第11圖及第12圖表示呈剖面I字形狀，具有豎立部5c與水平部5d。更詳細而言，下導軌5b為上部形成T字形狀。引導堆高式起重機1可沿著上導軌5a及下導軌5b移動。堆高式起重機1可在與複數棚架之間、進貨站之間及出貨站之間搬運物品。

堆高式起重機1是如第1圖、第2圖及第3圖表示，具有：行走台車11、第1塔13a及第2塔13b、升降台15。

第1塔13a及第2塔13b為升降台15升降用的構件。第1塔13a及第2塔13b是在X方向離開配置。更具體而言，第1塔13a及第2塔13b被配置在X方向夾持著升降台15。使第1塔13a及第2塔13b朝著Z方向延伸。

行走台車11為移動第1塔13a、第2塔13b及升降台15用的裝置。行走台車11具有：行走台車主體19、第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b、行走驅 動機構23。

行走台車主體19構成行走台車11的基本部份。行走台車主體19是如第5圖、第6圖、第7圖及第8圖表示，由第1下部框架25a及第2下部框架25b所構成。第1下部框架25a及第2下部框架25b被排列於Y方向配置，分別朝著X方向延伸。

第1下部框架25a及第2下部框架25b在線對稱具有相同的構造。第1下部框架25a是由第1下部中空框架27a及兩片連接板29(後述)所構成。第2下部框架25b是由第2下部中空框架27b及兩片連接板29(後述)所構成。

第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b被安裝於行走台車主體19離開X方向的位置。

行走驅動機構23為行走台車主體19行走用的動力產生的機構。行走驅動機構23是如第1圖、第4圖及第5圖表示，具有第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b。第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b被安裝在行走台車主體19遠離X方向。更具體而言，第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b被安裝在行走台車主體19的X方向兩端。第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b分別具有第1驅動車輪33與第2驅動車輪35。此時，也可以稱第1驅動車輪單元31a的第1驅動車輪33及第2驅動車輪35為第1驅動車輪及第2驅動車輪，稱第2驅動車輪單元31b的第1驅動 車輪33及第2驅動車輪35為第3驅動車輪及第4驅動車輪。

藉以上各機構的配置，可利用位在行走台車主體19的X方向的空間配置驅動車輪。並且，增加驅動車輪的數量，可使各驅動車輪的尺寸小型化，其結果使驅動車輪的維護變得容易。

如第3圖、第4圖及第5圖表示，第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b是分別相對於第1塔13a及第2塔13b配置在X方向的外側。在此「X方向的外側」是意味著「從X方向彼此分開側」。因此，具體而言，第1行走車輪單元21a是相對於第1塔13a配置在第2塔13b的相反側，第2行走車輪單元21b是相對於第2塔13b配置在第1塔13a的相反側。再者，第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b雖是相對於第1塔13a及第2塔13b稍微分開配置，但也可以鄰接。

又，第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b是分別相對於第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b配置在X方向的外側。在此「X方向的外側」是意味著「從X方向彼此分開側」。因此，具體而言，第1驅動車輪單元31a是相對於第1行走車輪單元21a配置在第2行走車輪單元21b的相反側，第2驅動車輪單元31b是相對於第2行走車輪單元21b配置在第1行走車輪單元21a的相反側。再者，第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b雖是相對於第1行走車輪單元21a及第2行走車 輪單元21b稍微分開配置，但也可以鄰接。

以上的場合，來自第1塔13a及第2塔13b所作用的負載是藉行走台車主體19與第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b所支撐，所以第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b不容易受到輪壓變動的影響。

第1塔13a與第2塔13b是如第1圖表示，上部彼此是藉著向X方向延伸的連結構件55所連結。又，如第1圖表示，第1塔13a及第2塔13b設有被上導軌5a所引導的滾子機構57。

堆高式起重機1具備使升降台15升降驅動用的升降驅動機構37(升降裝置的一例)。升降驅動機構37具有吊掛帶39、第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b。升降台15可沿著第1塔13a及第2塔13b在Z方向移動。具體而言，升降台15被配置在第1塔13a及第2塔13b的X方向間，可沿著第1塔13a及第2塔13b升降(後述)。另外，升降台15的X方向兩側部份被分別藉第1塔13a及第2塔13b可升降地支撐著。吊掛帶39被安裝在升降台15。第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b為驅動吊掛帶39的馬達，在傾斜狀態下被裝設於第1下部框架25a及第2下部框架25b。具體而言，第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b為上端是相對於下端配置在X方向外側。

堆高式起重機1，進一步具備第1控制盤45a及第2控制盤45b與4個支撐構件47。第1控制盤45a 及第2控制盤45b為控制堆高式起重機1的各種動作用的裝置。第1控制盤45a被支撐固定在配置於X方向單側的兩個支撐構件47上。第2控制盤45b被支撐固定在配置於X方向相反側的兩個支撐構件47上。支撐構件47被固定在第1下部框架25a及第2下部框架25b。第1控制盤45a及第2控制盤45b，在內部具有：第1行走驅動馬達81、第2行走驅動馬達83、第1升降驅動馬達41a、第2升降驅動馬達41b用的反相器、變頻器、制動器等的電氣設備。

升降台15上設有移載裝置17。移載裝置17是在堆高式起重機1與載架的棚架之間移載物品用的裝置。移載裝置17可將物品配置在其上。此外，移載裝置17可將物品從堆高式起重機1移載到載架的棚架上，並可將物品從載架的棚架移載到堆高式起重機1的升降台15上。移載裝置17採用具有可自由伸縮臂的推挽方式。但是，也可使用滑動叉架式的其他方式作為移載裝置。

本實施形態中，連接板29為薄板形構件，並將其他機構配置在一對連接板29間(Y方向間)，所以如第5圖表示，使行走台車主體19的Y方向尺寸小型化。例如，將行走車輪49、第1塔13a、第2塔13b、升降驅動機構37配置在一對連接板29之間。

(2)行走台車主體的構造(詳細說明)

進一步詳細說明行走台車主體19的構造。

第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b是如第8圖及第14圖表示為矩形剖面的方形管製，其長方向與X方向一致。第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b是如圖所明示，Z方向比Y方向長，具有長方形的剖面。將第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b分別配置在下導軌5b的Y方向兩側。更具體而言，將第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b配置在下導軌5b的側方(Y方向顯示重疊的位置)。其結果，可使第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的上面部配置在比下導軌5b的水平部5d更高的位置。再者，第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b是透過其他構件或機構彼此接合。

將第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b配置在第1塔13a與第2塔13b的Y方向兩側，透過連接板29固定在第1塔13a及第2塔13b(後述)。

另外，第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的X方向兩端的下部，如第6圖表示，形成有缺口27e。缺口27e的Y方向外側的面上，固定有強化板43。強化板43在對應缺口27e的位置形成有開口43a。

連接板29是如第7圖及第8圖表示，分別被安裝在第1塔13a及第2塔13b的下部且朝向Y方向兩側面的薄板狀的四片的構件。連接板29的平面是朝向Y方向。如第5圖表示，裝設在第1塔13a的是第1板29A及第2板29B，裝設在第2塔13b的是第3板29C及第4板 29D。連接板29是以焊接在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的Y方向內側的面上固定。換言之，第1下部框架25a是由第1下部中空框架27a，及在其X方向兩端以焊接固定於Y方向內側的兩片連接板29(第1板29A及第3板29C)所構成。又，第2下部框架25b是由第2下部中空框架27b，及在其X方向兩端以焊接固定於Y方向內側的兩片連接板29(第2板29B及第4板29D)所構成。

更詳細加以說明時，在第1板29A及第2板29B的Y方向內側面固定第1塔13a，並在第1板29A及第2板29B的Y方向外側面分別固定著第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b。在第3板29C及第4板29D的Y方向內側面固定第2塔13b，並在第3板29C及第4板29D的Y方向外側面分別固定著第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b。

如以上說明，第1塔13a是透過連接板29(第1板29A及第2板29B)分別固定在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b。又，第2塔13b是透過連接板29(第3板29C及第4板29D)分別固定在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b。此時，由於連接板29在Y方向的厚度較薄，所以第1塔13a及第2塔13b與第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b朝著Y方向接近。因此，如第5圖、第7圖及第8圖表示、整體的構造在Y方向形成小型化。

連接板29是如第9圖表示，主要是由上部29a與下部29b所構成。上部29a是朝Z方向呈長的延伸，下部29b是朝X方向呈長的延伸。因此，下部29b的寬度(X方向長度)形成比上部29a的寬度長。且，連接板29具有在X方向外側成傾斜延伸第1傾斜面29c，在X方向內側成傾斜延伸第2傾斜面29d。第2傾斜面29d設置在比第1傾斜面29c低的位置。連接板29並在X方向外側部份的下面形成有朝著Z方向延伸開設於下側的缺口29e。

如上述，在連接板29形成有第1傾斜面29c與第2傾斜面29d。該等構造是作為支撐第1塔13a及第2塔13b的擺動(朝X方向的傾斜)之用。該實施形態中，第1傾斜面29c是形成在比較高的位置，所以可有效支撐第1塔13a或第2塔13b朝著X方向外側的傾倒動作。

第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b被固定在連接板29的下部29b。更詳細而言，第1下部中空框架27a是第1端被固定在第1板29A的下部29b的Y方向外側的面上，第2端被固定在第3板29C的下部29b的Y方向外側的面上。並且，第2下部中空框架27b是第1端被固定在第2板29B的下部29b的Y方向外側的面上，第2端被固定在第4板29D的下部29b的Y方向外側的面上。

另外，第1塔13a及第2塔13b的下端被固定在連接 板29的上部29a。更詳細而言，第1塔13a的下端是被固定在第1板29A的上部29a的Y方向內側的面上及第2板29B的上部29a的Y方向內側的面上。並且，第2塔13b的下端是被固定在第3板29C的上部29a的Y方向內側的面上及第4板29D的上部29a的Y方向內側的面上。

如以上說明，透過連接板29，將第1塔13a及第2塔13b固定在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b。並藉以上的構成，連接板29具有作為支撐第1塔13a及第2塔13b的肋的功能。因此，可降低作用於第1塔13a及第2塔13b的應力。其結果，可對應堆高式起重機1的高性能化。

(3)行走車輪單元

進一步詳細說明第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b。

在連接板29的下部29b裝設第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b。第1行走車輪單元21a及第2行走車輪單元21b是如第3圖、第5圖及第14圖表示，分別具有行走車輪49。行走車輪49作為從動車輪，在下導軌5b的上面(水平部5d的上面)滾動。因此，可降低作用於連接板29的應力。

具體而言，第1行走車輪單元21a是如第14圖表示，具有第1行走車輪49a、第1軸構件51a及第1 軸承53a。第1行走車輪49a透過第1軸承53a被固定在第1軸構件51a的兩端。第1軸構件51a是如第14圖表示，朝著Y方向延伸，兩端被固定在一對連接板29(在X方向單側上，分別被固定在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的一對連接板29，即第1板29A及第2板29B)上。

第2行走車輪單元21b是與第1行走車輪單元21a相同的構造，雖未圖示，但具有第2行走車輪49b、第2軸構件(未圖示)及第2軸承(未圖示)。第2行走車輪透過第2軸承被固定在第2軸構件的兩端。第2軸構件朝著Y方向延伸，兩端被固定在一對連接板29(在X方向相反側上，分別被固定在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的一對連接板29，即第3板29C及第4板29D)上。

如以上的說明，第1行走車輪49a，軸兩端被自由轉動地支撐在第1板29A及第2板29B。第2行走車輪49b，軸兩端被自由轉動地支撐在第3板29C及第4板29D。以上的連接板29具有支撐行走車輪49的功能，因此可減少零件數。

(4)防止上浮滾子單元

在連接板29的下部29b(更具體而言，缺口29e)，進一步如第15圖表示裝設有防止上浮滾子單元61。因此，防止上浮滾子單元61容易進行對連接板29的安裝及 卸下。藉此，防止上浮滾子單元61的檢查及更換變得容易。

更具體為如第15圖表示，防止上浮滾子單元61被配置在各連接板29的Y方向內側，裝設於缺口29e。防止上浮滾子單元61具有滾子63、軸構件65及軸承67。滾子63被配置在接近下導軌5b的水平部5d的下方。滾子63透過軸承67，自由轉動地被支撐在軸構件65的一端。軸構件65被裝設在缺口29e，且另一端被固定於連接板29。再者，將軸構件65固定在連接板29的螺栓69，可通過強化板43的開口43a及第1下部中空框架27a及第2下部中空框架的缺口27e進行操作。因此，防止上浮滾子單元61的裝卸變得容易。

並且，防止上浮滾子單元61在裝設於缺口29e時只要朝著Z方向上側移動即可，在從缺口29e脫離時朝著Z方向下側移動即可。

再者，防止上浮的機構使用可轉動的滾子63，所以在行走中(尤其在加減速中)即使行走台車主體19上浮，可減輕下導軌5b與防止上浮的機構的負載。其結果，可減小對下導軌5b及行走台車主體19雙方的負擔。

(5)控制盤

進一步詳細說明第1控制盤45a及第2控制盤45b。

支撐構件47為四個構件，分別被固定在各連接板29上。支撐構件47具有固定部47a與支撐部47b。固定部 47a被固定在連接板29的Y方向外側面。固定部47a的固定位置為連接板29的上部29a。支撐部47b是從固定部47a朝X方向外側延伸。如此一來，如第3圖表示，在X方向單側端鄰接Y方向的兩個支撐部47b上配置有第1控制盤45a，在X方向相反側端鄰接Y方向的兩個支撐部47b上配置有第2控制盤45b。

如以上的說明，第1控制盤45a及第2控制盤45b透過支撐構件47固定的是連接板29，所以可實現省空間化。尤其是如第3圖及第4圖表示，將支撐構件47的支撐部47b接近配置在第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b的上端。因此，可降低第1控制盤45a及第2控制盤45b的設置位置。尤其是如後述，第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b是成傾斜降低其高度，因此，可降低第1控制盤45a及第2控制盤45b的設置位置。

(6)行走驅動機構

針對行走驅動機構23進一步說明。

在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b裝設有第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b。第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b分別被支撐在第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的X方向兩端部，具有第1驅動車輪33及第2驅動車輪35。如上述第1驅動車輪33及第2驅動車輪35的 各組分別被配置在行走台車主體19的X方向兩側端，即堆高式起重機1總計具有四個驅動車輪。第1驅動車輪33及第2驅動車輪35是如第4圖、第11圖及第12圖表示，可抵接在下導軌5b的側面(豎立部5c的側面)。

第1驅動車輪單元31a及第2驅動車輪單元31b是如第11圖及第12圖表示，分別具有第1車輪支撐部71與第2車輪支撐部73。如上述第1車輪支撐部71與第2車輪支撐部73的各組被配置在行走台車主體19的X方向兩側端，即堆高式起重機1總計具有四個車輪支撐部。第1車輪支撐部71水平自由轉動地被固定在行走台車主體19的第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b(詳細如後述)。第1驅動車輪33被支撐在第1車輪支撐部71，抵接於下導軌5b的一側面。鎖定機構75是如第10圖、第12圖及第13圖表示，將第1車輪支撐部71不能轉動地固定在行走台車主體19的第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b(詳細如後述)。

第2車輪支撐部73水平自由轉動地被固定在行走台車主體19的第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b(詳細如後述)。第2驅動車輪35被支撐在第2車輪支撐部73抵接於下導軌5b的另一側面。加壓機構77(加壓機構的一例)將第1車輪支撐部71與第2車輪支撐部73朝著彼此間隔變窄的方向彈推，並可藉著將其卸下來解除彈推。且上述的機構不需要導輥。

該堆高式起重機中，第1驅動車輪33與第2 驅動車輪35藉來自加壓機構77的彈推，夾持下導軌5b的側面。行走台車主體19是在此狀態下行走，所以輪壓不均勻的產生困難。

並且，由於輪壓變動的影響小，可將作用在驅動車輪的加壓力設定於不致過大的適當值。其結果，可以小的驅動車輪尺寸並可延長驅動車輪的壽命。可消除以往因輪壓變動導致左右的平衡不良時，為因應更大負荷而必須加大驅動車輪的尺寸等問題。

又，第1車輪支撐部71是藉著鎖定機構75，不能轉動地固定在行走台車主體19。但是，卸下加壓機構77，並解除鎖定機構75時，第1車輪支撐部71及第2車輪支撐部73即可朝著雙方彼此分開的方向轉動。藉以使第1驅動車輪33與第2驅動車輪35從下導軌5b分開，容易進行兩驅動車輪的維護(更換、調整或修理)。

行走驅動機構23具有第1行走驅動馬達81與第2行走驅動馬達83。第1行走驅動馬達81藉著被固定在第1車輪支撐部71而可以和第1驅動車輪33一起相對於行走台車主體19水平地轉動。第1行走驅動馬達81可驅動第1驅動車輪33。第2行走驅動馬達83藉著被固定在第2車輪支撐部73而可以和第2驅動車輪35一起相對於行走台車主體19水平地轉動。第2行走驅動馬達83可驅動第2驅動車輪35。如上述，第1行走驅動馬達81與第2行走驅動馬達83的各組被配置在行走台車主體19的X方向兩側端，即堆高式起重機1總計具有四個行走驅 動馬達。此時，第1行走驅動馬達81與第2行走驅動馬達83可分別和第1車輪支撐部71及第2車輪驅動部73一起水平轉動，所以維護時馬達的扭力傳達機構也可以從下導軌分離，因此不會造成維護時的阻礙。

第1驅動車輪單元31a的第2驅動車輪35與第2驅動車輪單元31b的第2驅動車輪35是相對於下導軌5b配置在Y方向的同一側。因此，堆高式起重機1可穩定地直線前進行走。

詳細說明第1車輪支撐部71及第2車輪驅動部73自由轉動的構造。

如第10圖~第12圖表示，第1車輪支撐部71及第2車輪驅動部73，分別具有支撐構件87與轉動支撐部89。支撐構件87是由朝著X方向延伸的複數板所成的構件，X方向內側端藉著轉動支撐部89，相對於第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b在水平方向自由轉動。即，第1車輪支撐部71及第2車輪支撐部73的轉動中心為轉動支撐部89。在支撐構件87上，如第11圖及第12圖表示，固定有第1驅動車輪33及第1行走驅動馬達81或第2驅動車輪35及第2行走驅動馬達83。轉動支撐部89具有朝著Z方向延伸的銷91。銷91被安裝在設置於第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的X方向外側端部的突出板27c上，並可水平方向自由轉動地支撐著支撐構件87。

如以上說明，第1驅動車輪33及第2驅動車輪35的 位置與轉動支撐部89的位置不同(如第12圖表示在X方向分開)，所以在第1車輪支撐部71或第2車輪支撐部73轉動時，第1驅動車輪33或第2驅動車輪35在平面顯示描繪成圓弧的軌道移動。並且，如第12圖表示，第1驅動車輪33接觸於下導軌5b的位置和第2驅動車輪35接觸於下導軌5b的位置在X方向是一致。

詳細說明鎖定機構75的構造及功能。

鎖定機構75為限制第1車輪支撐部71、第1驅動車輪33及第1行走驅動馬達81水平方向的轉動用的機構。鎖定機構75是如第13圖表示，係由板93、軸環94、螺栓95及螺帽96所構成。板93是從第1行走驅動馬達81的下部延伸的一對構件。板93被配置在設於第1下部中空框架27a及第2下部中空框架27b的X方向外側端部的一對突出部27d的上下方向裝置側。配置使軸環94貫穿形成於板93及突出部27d的孔。螺栓95為主體部份貫穿軸環94內，前端栓鎖著螺帽96。如上述，軸環94藉著螺栓95與螺帽96，不會從板93及突出部27d脫落。其結果，板93，即第1車輪支撐部71、第1驅動車輪33及第1行走驅動馬達81因軸環94而不能在水平方向轉動。

再者，操作螺栓95及螺帽96，卸下環軸94時，板93，即第1車輪支撐部71、第1驅動車輪33及第1行走驅動馬達81因軸環94可在水平方向轉動。

詳細說明加壓機構77的構造及功能。

加壓機構77具有軸101與彈性構件107。軸101是 如第10圖、第11圖及第12圖表示，配置在一對支撐構件87的X方向外側，朝Y方向延伸。軸101為兩端貫穿設置在各支撐構件87的X方向外側的突出部87a。軸101的第1端101a是以螺帽及板103固定在第2車輪支撐部73的支撐構件87的突出部87a。軸101的第2端101b是以彈性構件107彈性地支撐在Y方向。具體而言，彈性構件107被配置在與第1車輪支撐部71的支撐構件87的突出部87a之第2車輪支撐部73的相反側，被固定在軸101的第2端101b的螺帽及板105所支撐。彈性構件107在突出部87a與螺帽及板105之間朝著Y方向被壓縮，因此對第1車輪支撐部71及第2車輪支撐部73賦予接近Y方向的彈推力。其結果，第1驅動車輪33與第2驅動車輪35抵接夾持著下導軌5b的側面(豎立部5c的兩面)。並且，彈性構件107為彈簧，例如是壓縮盤簧。

再者，加壓機構77從軸101卸下螺帽及板103及螺帽及板105，並從突出部87a拔去軸101，即可從第1車輪支撐部71及第2車輪支撐部73卸下。

並且，加壓機構的種類不限於上述實施形態。尤其是可卸下地連結於車輪支撐部的構造不限於軸、螺帽及板的組合。又，彈性構件的有無、種類、配置位置不限於上述實施形態。

(7)升降驅動機構

升降驅動機構37是如第16圖的模式表示，具有升降 台15、一對吊掛帶39、一對上部皮帶輪117、一對驅動皮帶輪119、一對惰輪121、下部皮帶輪123、第1升降驅動馬達41a或第2升降驅動馬達41b。

驅動皮帶輪119、惰輪121及下部皮帶輪123是藉一對連接板29可自由旋轉地被支撐著。該等皮帶輪的轉軸的延伸方向為Y方向。更具體而言，驅動皮帶輪119及惰輪121的軸兩端被直接支撐在一對連接板29上，下部皮帶輪123的軸兩端是透過張力賦予機構125(後述)的支撐構件127(後述)支撐在一對連接板29上。亦即，驅動皮帶輪119、惰輪121及下部皮帶輪123被配置在一對連接板29的Y方向間。

升降驅動機構37的各構件是如圖所明示，在X方向兩端成對稱地設置，因此以下，僅說明X方向單側的構成。

吊掛帶39為環狀皮帶，具有固定於升降台15上部的第1端39a與固定在升降台15下部的第2端39b。上部皮帶輪117被配置在第1塔13a或第2塔13b的上端。驅動皮帶輪119具有藉來自第1升降驅動馬達41a或第2升降驅動馬達41b的驅動力，使吊掛帶39可正反向自由移動的功能。惰輪121被配置在驅動皮帶輪119的附近，更具體為配置在X方向內側且上方。下部皮帶輪123被配置在第1塔13a或第2塔13b的下部。下部皮帶輪123相對於驅動皮帶輪119配置在X方向內側。吊掛帶39是從第1端39a依序掛設在上部皮帶輪117、惰 輪121、驅動皮帶輪119、下部皮帶輪123，最後到達第2端39b。

第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b是如第5圖表示，被固定在連接板29的下部29b的X方向外側部份。固定第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b的是連接板29而非第1塔13a及第2塔13b，所以可降低作用在第1塔13a及第2塔13b的應力。並且，第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b的姿勢為傾斜的狀態，所以和豎立的狀態比較可達成Z方向的省空間化。再者，第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b成傾斜狀態是配置主體的狀態使上部相對於下部朝著X方向外側偏移的位置。因此，第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b不具有大的Y方向尺寸。

更具體而言，第1升降驅動機構41a被固定在第2板29B的Y方向外側面，第2升降驅動機構41b被固定在第4板29D的Y方向外側面。亦即，第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b被配置在一對連接板29的Y方向外側，即配置在從行走台車主體19的Y方向中心朝Y方向單側(第5圖的上側)偏移的位置，因此可有效運用一對連接板29之間的空間。尤其是第1升降驅動馬達41a及第2升降驅動馬達41b被配置在Y方向的同一側，所以對兩者的操作變得簡單。

升降驅動機構37具有張力賦予機構125。張 力賦予機構125是將下部皮帶輪123朝著下方彈推，賦予吊掛帶39張力的機構。張力賦予機構125配置在一對連接板29之間(第1板29A與第2板29B之間，及第3板29C與第4板29D之間)。

張力賦予機構125是如第17圖、第18圖及第19圖表示，具有支撐構件127與支撐構件固定機構129。支撐構件127被配置在第1板29A與第2板29B之間(Y方向間)。支撐構件127為自由旋轉支撐著下部皮帶輪123的轉軸兩端的一對板構件。支撐構件127朝著X方向成長形延伸，在第1端部127a自由旋轉支撐著下部皮帶輪123。

支撐構件127具有相對於連接板29，以支點S為中心自由擺動支撐的中間部。具體而言，支點S將支撐構件127的X方向中間附近朝著Y方向延伸所固定的銷139的兩端自由旋轉地支撐於連接板29來實現。如上述，支撐構件127是以從下部皮帶輪123的旋轉中心朝X方向離開的支點S為中心自由擺動。具體而言，支撐構件127具有配置在支點S兩側的部份的第1端部127a與第2端部127b。第1端部127a可自由旋轉地支撐下部皮帶輪123，第2端部127b是藉著支撐構件固定機構129定位。

再者，支撐構件127的第1端部127a是從支點S朝X方向單側延伸的部份，其一點為支撐下部皮帶輪123的支撐部。並且，第2端部127b是從支點S朝X方向相反側延伸的部份，其一點是藉支撐構件固定機構129支撐、 固定的被支撐部。

支撐構件固定機構129是以固定支撐構件127的姿勢，來決定對吊掛帶39賦予張力的機構。具體而言，支撐構件固定機構129變更支撐構件127的第2端部127b的上下方向的位置使支撐構件127擺動，藉此變更支撐構件127的第1端部127a，即下部皮帶輪123的位置。並且，支撐構件固定機構129固定支撐構件127的第2端部127b上下方向的位置，固定支撐構件127的姿勢。

支撐構件固定機構129的安裝處為第1板29A及第3板29C。即，裝設有升降驅動馬達的連接板是與設有支撐構件固定機構的連接板不同。尤其是支撐構件固定機構129被配置在Y方向的同一側，所以對兩者的操作變得簡單。

支撐構件固定機構129具有螺桿構件131、銷133、連結構件135及兩個螺帽137。螺桿構件131朝Z方向延伸，在支撐構件127的第2端部127b附近例如固定於第1板29A。銷133是從支撐構件127的第2端部127b朝Y方向，具體為朝向螺桿構件131延伸。連結構件135具有自由旋轉支撐銷133的部份及形成有螺桿構件131貫穿的孔的板狀部份。兩個螺帽137栓鎖於螺桿構件131，配置在連結構件135的板狀部份的Z方向兩側。

藉以上的構造，例如將兩個螺帽137朝著Z方向上側移動時，如第19圖表示，支撐構件127的第2端部127b 透過連結構件135及銷133向上方移動，伴隨此著使支撐構件27以銷139的支點S為中心擺動，其結果，支撐構件127的第1端部127a朝Z方向下側移動。伴隨此移動，下部皮帶輪123也朝著Z方向下側移動，使下部皮帶輪123的Z方向位置成為驅動皮帶輪119的Z方向位置的下側。

並且，兩個螺帽137的操作，可以從形成在作為側壁的第1板29A的開口部29f(參閱第6圖及第9圖)進行。如上述，將張力賦予機構125配置在一對連接板29(例如，第1板29A及第2板29B)之間(Y方向間)整體可小型化的同時，可以從一對連接板29的外側(Y方向外側)進行調整的操作，其操作性佳。

如上述，張力賦予機構125是以對吊掛帶39賦予張力為目的，使支撐構件127擺動來變更下部皮帶輪123的位置。並且，支撐下部皮帶輪123的支撐構件127擺動的支點S是位在從下部皮帶輪123的旋轉中心R朝水平方向離開的位置。藉以上的構造，張力賦予機構125在Z方向成為小型的構造。例如第1塔13a及第2塔13b中，僅確保調整量的空間即可。即第1塔13a及第2塔13b內的靜區不致變大。並且，在下部皮帶輪123的上下方向未配置有張力調整機構，因此升降台15的最下降位置可以非常的低。

支撐構件127的支點S是如第4圖、第7圖、第17圖及第19圖表示，相對於第1塔13a或第2塔 13b配置在平面顯示成重疊的位置。又，下部皮帶輪123的至少一部份是相對於第1塔13a或第2塔13b配置在從平面顯示成重疊的位置朝升降台15側偏移的位置。更具體而言，第17圖表示的狀態為下部皮帶輪123使整體從第1塔13a或第2塔13b完全脫離，第19圖表示的狀態為下部皮帶輪123從第1塔13a或第2塔13b使一部份重疊，但幾乎已脫離。換言之，下部皮帶輪123即使是配置在最接近塔側的場合，下部皮帶輪123相對於塔在平面顯示不會有大幅地或朝著完全進入的位置移動。根據以上的位置關係，一邊將支撐構件127的支點S配置在與第1塔13a或第2塔13b相同的位置，並使得下部皮帶輪123位於自第1塔13a或第2塔13b朝升降台15側脫離的位置，可減小第1塔13a或第2塔13b內的靜區。

另外，採用擺動支撐構件127的構造，所以利用槓桿原理，即使產生的負載小仍可增大賦予張力用的負載。

並且，惰輪的數量及位置不為上述實施形態所限定。例如，惰輪也可以相對於驅動皮帶輪設置在與上述實施形態的惰輪的相反側，或設置在驅動皮帶輪的兩側。

(8)連接板的作用效果

在連接板29安裝各種的機構，所以可實現省空間化。尤其是連接板29為薄板狀構件主面朝著Y方向(即，Y方向不具有厚度)，所以可有效節省空間。並 且，連接板29為薄板狀的構件，因此可根據需要實現較理想的形狀。

又，第1塔13a及第2塔13b插入的部份雖是在一對連接板29間，但是連接板29的Y方向內側面因機械加工而提升其精度，所以第1塔13a及第2塔13b的姿勢變得更為正確。

尤其在連接板29設置各種的機構，因此第1塔13a及第2塔13b不需設置該等的機構。其結果，可進行以下的組裝步驟。

‧準備第1下部框架25a及第2下部框架25b。

‧在第1下部框架25a及第2下部框架25b的連接板29組裝各種的機構製成單元。

‧將上述單元與塔搬運至現場，在現場組裝兩者。即，在現場僅進行組裝作業即可，可提升作業效率。

(9)其他實施形態

以上，針對本發明之一實施形態已作說明，但本發明不限於上述實施形態，在不脫離發明的主旨的範圍內可進行種種的變更。尤其是本案說明書所記載複數的實施形態及變形例可根據需要任意地組合。

[產業上的可利用性]

本發明可廣泛運用於使用皮帶及皮帶輪的升降裝置。

13a‧‧‧第1塔

21b‧‧‧第2行走車輪單元

29A‧‧‧第1板

29b‧‧‧下部

39‧‧‧吊掛帶

47‧‧‧支撐構件

49b‧‧‧第2行走車輪

119‧‧‧驅動皮帶輪

121‧‧‧惰輪

123‧‧‧下部皮帶輪

125‧‧‧張力賦予機構

127‧‧‧支撐構件

127a‧‧‧第1端部

127b‧‧‧第2端部

129‧‧‧支撐構件固定機構

131‧‧‧螺桿構件

133‧‧‧銷

135‧‧‧連結構件

137‧‧‧螺帽

139‧‧‧銷

R‧‧‧旋轉中心

S‧‧‧支點

Claims (8)

1. 一種堆高式起重機，是沿著軌行走，具備：第1塔及第2塔，在行走方向相離配置且朝上下方向延伸；升降台，沿著上述第1塔及上述第2塔升降；連接板，具有：分別安裝在上述第1塔的下部及朝向與上述行走方向交叉的交叉方向的兩側面，且平面彼此相對向的板狀的第1板及第2板、及分別安裝在上述第2塔的下部及朝向上述交叉方向的兩側面，且平面彼此相對向的板狀的第3板及第4板；第1框架，固定在上述第1板及上述第3板的分別與上述第1塔及上述第2塔相反側的面；第2框架，固定在上述第2板及上述第4板的分別與上述第1塔及上述第2塔相反側的面；第1行走車輪單元，被上述第1板及上述第2板所支撐，於上述軌的上面滾動；第2行走車輪單元，被上述第3板及上述第4板所支撐，於上述軌的上面滾動；第1吊掛帶，具有：固定在上述升降台上部的第1端，及固定在上述升降台下部的第2端；第1上部皮帶輪，配置在上方，支撐上述第1吊掛帶；第1驅動皮帶輪，使上述第1吊掛帶正反自由移動；第1惰輪，至少一個配置在上述第1驅動皮帶輪的前 或後或者雙方；第1下部皮帶輪，配置在上述第1板及上述第2板之間且比上述第1上部皮帶輪更下方，支撐上述第1吊掛帶；第1支撐構件，配置在上述第1板及上述第2板之間，相對於上述第1板及上述第2板以從上述第1下部皮帶輪的旋轉中心朝水平方向離開的支點為中心自由擺動並可固定，具有從上述支點朝上述水平方向延伸並自由旋轉地支撐上述第1下部皮帶輪的第1端部；第2吊掛帶，具有：固定在上述升降台上部的第1端，及固定在上述升降台下部的第2端；第2上部皮帶輪，配置在上方，支撐上述第2吊掛帶；第2驅動皮帶輪，使上述第2吊掛帶正反自由移動；第2惰輪，至少一個配置在上述第2驅動皮帶輪的前或後或者雙方；第2下部皮帶輪，配置在上述第3板及上述第4板之間且比上述第2上部皮帶輪更下方，支撐上述第2吊掛帶；及第2支撐構件，配置在上述第3板及上述第4板之間，相對於上述第3板及上述第4板以從上述第2下部皮帶輪的旋轉中心朝水平方向離開的支點為中心自由擺動並可固定，具有從上述支點朝上述水平方向延伸並自由旋轉地支撐上述第2下部皮帶輪的第1端部。
2. 如申請專利範圍第1項記載的堆高式起重機，其中，上述第1支撐構件的上述支點相對於上述第1塔配置在平面顯示成重疊的位置，上述第1下部皮帶輪的至少一部份不論上述第1支撐構件姿勢的變化，配置為從相對於上述第1塔在平面顯示重疊的位置朝上述升降台側偏離的位置；上述第2支撐構件的上述支點相對於上述第2塔配置在平面顯示成重疊的位置，上述第2下部皮帶輪的至少一部份不論上述第2支撐構件姿勢的變化，配置為從相對於上述第2塔在平面顯示重疊的位置朝上述升降台側偏離的位置。
3. 如申請專利範圍第1項記載的堆高式起重機，其中，進一步具備：固定上述第1支撐構件的姿勢來決定賦予上述第1吊掛帶張力的第1支撐構件固定機構；及固定上述第2支撐構件的姿勢來決定賦予上述第2吊掛帶張力的第2支撐構件固定機構。
4. 如申請專利範圍第3項記載的堆高式起重機，其中，上述第1支撐構件，進一步具有：從上述支點朝著與上述第1端部相反側延伸的第2端部，上述第2端部是藉上述第1支撐構件固定機構定位；上述第2支撐構件，進一步具有：從上述支點朝著與上述第1端部相反側延伸的第2端部，上述第2端部是藉上述第2支撐構件固定機構定位。
5. 如申請專利範圍第3項記載的堆高式起重機，其 中，上述第1板及上述第2板的其中一方形成有可從上述第1板及上述第2板的外側操作上述第1支撐構件固定機構的第1開口部；上述第3板及上述第4板的其中一方形成有可從上述第3板及上述第4板的外側操作上述第2支撐構件固定機構的第2開口部。
6. 如申請專利範圍第2項記載的堆高式起重機，其中，進一步具備：固定上述第1支撐構件的姿勢來決定賦予上述第1吊掛帶張力的第1支撐構件固定機構；及固定上述第2支撐構件的姿勢來決定賦予上述第2吊掛帶張力的第2支撐構件固定機構。
7. 如申請專利範圍第6項記載的堆高式起重機，其中，上述第1支撐構件，進一步具有：從上述支點朝著與上述第1端部相反側延伸的第2端部，上述第2端部是藉上述第1支撐構件固定機構定位；上述第2支撐構件，進一步具有：從上述支點朝著與上述第1端部相反側延伸的第2端部，上述第2端部是藉上述第2支撐構件固定機構定位。
8. 如申請專利範圍第6項記載的堆高式起重機，其中，上述第1板及上述第2板的其中一方形成有可從上述第1板及上述第2板的外側操作上述第1支撐構件固定機構的第1開口部；上述第3板及上述第4板的其中一方形成有可從上述第3板及上述第4板的外側操作上述第2支撐構件固定機構的第2開口部。