[go: up one dir, main page]

WO2018131411A1 - スタッカクレーン - Google Patents

スタッカクレーン Download PDF

Info

Publication number
WO2018131411A1
WO2018131411A1 PCT/JP2017/045717 JP2017045717W WO2018131411A1 WO 2018131411 A1 WO2018131411 A1 WO 2018131411A1 JP 2017045717 W JP2017045717 W JP 2017045717W WO 2018131411 A1 WO2018131411 A1 WO 2018131411A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
members
diagonal
frame members
stacker crane
transfer
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/045717
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
田井　彰人
太一 粟屋
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 村田機械株式会社 filed Critical 村田機械株式会社
Priority to JP2018561891A priority Critical patent/JP6662472B2/ja
Publication of WO2018131411A1 publication Critical patent/WO2018131411A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Definitions

  • the present invention relates to a stacker crane, and more particularly, to a stacker crane that carries a load into or out of a rack having a plurality of stages of shelves.
  • a conventional automatic warehouse has a plurality of racks. Each rack is arranged in parallel and has a plurality of shelves arranged in the extending direction and the vertical direction.
  • the automatic warehouse has a stacker crane as a transporting device for loading or unloading a load on a rack shelf.
  • the stacker crane includes a traveling carriage that travels along a rail, a transfer device that transfers a load, and a lifting device that moves the transfer device in the vertical direction.
  • a part of the rail is arranged side by side on the side of the rack, and the stacker crane places a transfer device near the target shelf on the side of the rack, and transfers the load in that state.
  • the lifting device has a lifting platform on which the transfer device is mounted and a lifting mechanism that lifts and lowers the lifting platform (see, for example, Patent Document 1).
  • a conventional lifting platform is formed by combining a plurality of frames, for example. Therefore, since it is necessary to ensure predetermined rigidity, there exists a problem that the weight of the whole raising / lowering stand becomes large.
  • An object of the present invention is to reduce the weight of a lifting platform for a stacker crane.
  • a stacker crane is provided on a traveling carriage, a mast provided on the traveling carriage, a lifting platform that moves up and down along the mast, a suspension member that moves the lifting platform up and down, and a lifting platform.
  • the lifting platform includes four upper and lower frame members, a transfer direction frame member, a traveling direction frame member, an oblique member, and a suspension member connecting member.
  • the four upper and lower frame members are arranged on both sides in the traveling direction of the stacker crane and on both sides in the transfer direction of the transfer device, and extend in the vertical direction.
  • the transfer direction frame member extends in the transfer direction and connects the upper and lower portions of the upper and lower frame members arranged in the transfer direction.
  • the traveling direction frame member extends in the traveling direction and connects the upper and lower frame members arranged in the traveling direction.
  • the diagonal member connects diagonally of the intersections of the upper and lower frame members and the transfer direction frame member, and extends in an oblique direction.
  • the intersection is a portion that is overlapped with each other, a portion that is connected to each other, or the vicinity thereof.
  • “Diagonal intersections” mean intersections arranged in a diagonal direction.
  • the suspension member connecting member is fixed to an intermediate portion of the diagonal member and is connected to the suspension member.
  • the “intermediate portion of the diagonal material” means an intermediate portion in the diagonal direction of the diagonal material and its vicinity.
  • the diagonal member extends in the diagonal direction, and the intersections of the upper and lower frame members and the transfer direction frame member are connected to each other, and the suspension member connecting member is fixed to the intermediate portion of the diagonal member. Therefore, the object on which the load is actually applied from the suspension member is the intermediate portion of the suspension member connection member and the diagonal member.
  • the truss structure is realized by the slanting material in the lifting platform, the types of stress generated in each member are tensile stress and compressive stress. That is, bending stress is not easily generated in the diagonal material. As a result, the weight of each member and the weight of the lifting platform are reduced.
  • the traveling direction frame member may have an upper traveling direction frame member that connects the upper and lower frame members upward and a lower traveling direction frame member that connects the upper and lower frame members downward.
  • the transfer device may include a first transfer device supported by the lower traveling direction frame member and a second transfer device supported by the upper traveling direction frame member. In this stacker crane, two transfer devices are arranged up and down by using the upper and lower parts of the truss structure of the lifting platform. Therefore, space saving is realized when two transfer apparatuses are provided.
  • the suspension member connection member has a support portion rotatably supported by the intermediate portion of the diagonal member, and a connection portion connected to the suspension member at two locations above the intermediate portion and at the same distance from the intermediate portion. It may be.
  • a large load does not act on the suspension member connection member from the suspension member.
  • two places of the suspension member connection member are connected to the suspension member, the posture of the suspension member connection member is stabilized.
  • Each of the oblique member and the transfer direction frame member may be composed of a pair of members arranged at intervals in the traveling direction.
  • the suspension member connecting member may be disposed between the pair of members of the diagonal member.
  • the suspension member may extend between the pair of members of the transfer direction frame member.
  • the suspension member connecting member is disposed between the pair of diagonal members, and the suspension member extends between the pair of members in the transfer direction frame member. Therefore, space saving of the lifting platform is realized.
  • the diagonal member has four diagonal frame members and a connecting member fixed to each end of the four diagonal frame members so that the four diagonal frame members become an X-shaped rigid body. May be.
  • the connecting member may be a pair of plate-like members arranged on the outer side in the traveling direction of each end of the four diagonal frame members.
  • the lifting platform is reduced in weight.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a picking system in which an embodiment of the present invention is employed.
  • FIG. 2 is a schematic plan view of a stacker crane.
  • the elements on larger scale of FIG. The schematic front view of a lifting platform.
  • the schematic side view of a lifting platform. The schematic sectional drawing of the intermediate part of a suspension member connection member and a diagonal material.
  • the fragmentary sectional perspective view which shows the attachment structure of a guide roller.
  • the typical partial top view which shows the relationship between a guide roller and a mast.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which an embodiment of the present invention is adopted.
  • FIG. 2 is a schematic front view of the automatic warehouse.
  • the automatic warehouse 1 has a plurality of racks 5.
  • the rack 5 has a plurality of shelves 5a. In FIG. 1, the plurality of racks 5 extend in the left-right direction and are arranged in parallel.
  • the shelf 5 a can store a collection shelf member 24 or a pallet P (hereinafter also referred to as “package”).
  • a case 23 or a cardboard box 28 is placed on the pallet P.
  • the collection shelf member 24 has a shelf structure having a plurality of stages of support portions, and can accommodate a plurality of cases 23.
  • the case 23 is a member that can store a product.
  • the bottom surface of the collection shelf member 24 has the same structure as the bottom surface of the pallet P, and is thereby supported and transported by the suspended stacker crane 11. Further, in FIG. 1, alphabets are attached to the pallet P stored in the rack 5. Further, a case 23 and a cardboard box 28 are accommodated in another rack 5 (not shown).
  • the automatic warehouse 1 has a ceiling rail 7 provided along the rack 5. Specifically, the ceiling rail 7 is disposed above the passage 5 b between the racks 5. The ceiling rail 7 is provided at a position higher than the rack 5, that is, a position higher than the plurality of shelves 5a.
  • the automatic warehouse 1 has a lower guide rail 9 provided along the rack 5. Specifically, the lower guide rail 9 is disposed on the floor surface of the passage 5 b between the racks 5.
  • the automatic warehouse 1 has a suspended stacker crane 11 (hereinafter referred to as “stacker crane 11”).
  • “Suspension type” means that the upper structure travels and branches and further suspends the lower structure.
  • the stacker crane 11 travels while being suspended from the ceiling rail 7.
  • the traveling direction of the stacker crane 11 is “traveling direction”, and is represented by an arrow X in the figure.
  • the horizontal direction orthogonal to the traveling direction is indicated as “left-right direction” and is represented by an arrow Y in the figure.
  • the stacker crane 11 has an upper traveling carriage 12.
  • the upper traveling carriage 12 is a device that travels along the ceiling rail 7 by generating a driving force.
  • the upper traveling carriage 12 has a plurality of driving carriages 13 arranged side by side in the traveling direction. In this embodiment, eight drive carts 13 are provided.
  • FIG. 3 is a schematic plan view of the stacker crane.
  • the stacker crane 11 includes a transfer device 15 that is suspended from a plurality of drive carriages 13 so as to be lifted and lowered.
  • the transfer device 15 can transfer the collection shelf member 24 or the pallet P.
  • the stacker crane 11 has a lower traveling carriage 17.
  • the lower traveling carriage 17 is guided along the lower guide rail 9.
  • the stacker crane 11 has a pair of masts 25 arranged in the traveling direction, that is, the front-rear direction.
  • the pair of masts 25 extends long in the vertical direction.
  • the stacker crane 11 has a lifting device for lifting and lowering the transfer device 15.
  • the lifting device will be described with reference to FIG.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a stacker crane lifting device.
  • the lifting device includes a lifting platform 27 mounted on the mast 25 so as to be movable up and down, a first transfer device 29A and a second transfer device 29B provided on the lifting platform 27, and a lifting unit for lifting and lowering the lifting table 27. 35.
  • the elevating part 35 is provided in each of the pair of masts 25.
  • the elevating unit 35 is a known device including an elevating drive motor (not shown), a chain 51, a sprocket 41, and the like.
  • a chain 51 (an example of a suspension member) is wound around the sprocket 41 and further connected to the lifting platform 27.
  • the chain 51 is a suspension member that suspends the lifting platform 27 and moves it up and down.
  • the chain 51 is driven by the lifting drive motor. Details of the chain 51 will be described later.
  • FIG. 5 is a perspective view of the lifting platform of the stacker crane.
  • FIG. 6 is a partially enlarged view of FIG.
  • FIG. 7 is a schematic front view of the lifting platform.
  • FIG. 8 is a schematic side view of the lifting platform.
  • the lifting platform 27 has a rectangular parallelepiped shape composed of a plurality of frames. Therefore, high rigidity is realized with the weight reduction of the lifting platform 27.
  • connection (coupling, fixing) means, and the like the description thereof is omitted.
  • the lifting platform 27 has four upper and lower frame members 61A to 61D.
  • the four upper and lower frame members 61A to 61D are made of a hollow material.
  • the four upper and lower frame members 61A to 61D are disposed on both sides of the stacker crane 11 in the traveling direction and the transfer direction, and extend in the vertical direction. More specifically, the upper and lower frame members 61A and 61B are arranged side by side in the transfer direction on one side in the traveling direction, and the upper and lower frame members 61C and 61D are arranged side by side in the transfer direction on the opposite side of the traveling direction.
  • the “hollow material” includes a pipe member having an annular cross section and a C channel having a partially open cross section.
  • the lifting platform 27 includes transfer direction frame members 63A to 63D.
  • the transfer direction frame members 63A to 63D are made of a sheet metal material and extend in the transfer direction, and connect the upper and lower portions of the upper and lower frame members 61A to 61D arranged in the transfer direction.
  • the transfer direction frame member 63A connects the upper part of the upper and lower frame member 61A and the upper part of the upper and lower frame member 61B
  • the transfer direction frame member 63B is connected to the lower part of the upper and lower frame member 61A and the upper and lower frame member.
  • each of the transfer direction frame members 63A to 63D is composed of a pair of members arranged at intervals in the traveling direction.
  • the lifting platform 27 includes travel direction frame members 65A to 65D.
  • the running direction frame members 65A to 65D are made of a hollow material.
  • the traveling direction frame members 65A to 65D extend in the traveling direction and connect the upper and lower portions of the upper and lower frame members 61A to 61D arranged in the traveling direction.
  • the traveling direction frame members 65A and 65B are upper traveling direction frame members, and the traveling direction frame members 65C and 65D are lower traveling direction frame members.
  • the traveling direction frame member 65A connects the upper end portion of the upper and lower frame member 61A and the upper end portion of the upper and lower frame member 61C by a pin 91 as a fourth pin support structure.
  • the running direction frame member 65B connects the upper end of the upper and lower frame member 61B and the upper end of the upper and lower frame member 61D by a pin 91 having a fourth pin support structure.
  • the traveling direction frame member 65C connects the lower end portion of the upper and lower frame member 61A and the lower end portion of the upper and lower frame member 61C by a pin 93 as a first pin support structure.
  • the traveling direction frame member 65D connects the lower end portion of the upper and lower frame member 61B and the lower end portion of the upper and lower frame member 61D by a pin 93 as a first pin support structure.
  • Travel direction frame members 65A and 65B may be omitted. However, in the present embodiment, the lower and upper portions of the upper and lower frame members 61A to 61D are connected to each other by the presence of the traveling direction frame members 65A and 65B. Torsion is suppressed. In the present embodiment, the traveling direction frame members 65A and 65B support the second transfer device 29B.
  • the lifting platform 27 has diagonal members 67A and 67B.
  • the oblique material 67A extends in an oblique direction, and specifically has an X shape.
  • the diagonal member 67A is formed by the intersection of the pair of upper and lower frame members 61A and 61B and the transfer direction frame members 63A and 63B on one side in the traveling direction (that is, the intersection of the upper and lower frame members 61A and 63B and the upper and lower frame members 63B 61B and the transfer direction frame member 63A, and the cross points of the upper and lower frame members 61A and 63A and the cross points of the upper and lower frame members 61B and the transfer direction frame member 63B are connected.
  • the oblique material 67B extends in an oblique direction, and specifically has an X shape.
  • the oblique member 67B connects the intersections of the pair of upper and lower frame members 61C and 61D and the transfer direction frame members 63C and 63D on the opposite side in the traveling direction.
  • the intersection is a portion that is overlapped with each other, a portion that is connected to each other, or the vicinity thereof.
  • the diagonal members 67A and 67B extend in an oblique direction to connect the intersections of the pair of upper and lower frame members 61C and 61D and the transfer direction frame members 63C and 63D.
  • the oblique member 67A includes oblique members 71A to 71D and a connecting member 73 for connecting the ends of the oblique members 71A to 71D as shown in FIG.
  • the connecting member 73 is a plate member and has four fixing portions 73a fixed to the end portions of the oblique members 71A to 71D.
  • the oblique members 71A to 71D are X-shaped rigid bodies.
  • Each of the slant members 71A to 71D of the slant member 67A is composed of a pair of plate-like frame members arranged at intervals in the traveling direction.
  • the connection member 73 consists of a pair of plate-shaped member arrange
  • the pair of connecting members 73 is disposed on the outer side in the traveling direction of the end portions of the oblique members 71A to 71D.
  • the pair of connecting members 73 are fixed to each other by pins 95 in the fixing portion 73a, and further fixed to the pair of members 71A to 71D.
  • Each plate-like frame member has an intermediate portion that is wider than both ends and is drawn. Therefore, each plate-like frame member has a high strength against the compressive load in the extending direction. As a result, the diagonal members 71A to 71D are unlikely to buckle.
  • the lifting platform 27 has suspension member connecting members 69A and 69B.
  • the suspension member connecting members 69 ⁇ / b> A and 69 ⁇ / b> B are fixed to intermediate portions of the diagonal members 67 ⁇ / b> A and 67 ⁇ / b> B and are connected to the chain 51.
  • the intermediate portion between the diagonal members 67A and 67B is the connecting member 73 that is the aforementioned X-shaped intersection.
  • the suspension member connecting members 69A and 69B are fixed to the intermediate portions of the diagonal members 67A and 67B as described above, the objects to which the load actually acts from the chain 51 are the suspension member connection members 69A and 69B and the diagonal members 67A. , 67B. Further, since the truss structure is realized by the diagonal members 67A and 67B in the lifting platform 27, the types of stress generated in each member are tensile stress and compressive stress. That is, bending stress is not easily generated in the diagonal members 67A and 67B. More specifically, when the first transfer device 29A supports the load with the slide fork extended as a transfer operation, a moment as a reaction force acts on the lifting platform 27 against the moment due to the load.
  • FIG. 9 is a schematic cross-sectional view of the intermediate part of the suspension member connecting member and the diagonal member.
  • the suspension member connecting members 69A and 69B have a support portion 72 that is rotatably supported at an intermediate portion between the diagonal members 67A and 67B.
  • the support portion 72 includes a through hole 69a of a suspension member connection member 69A through which a pin 97 that connects the pair of connection members 73 passes.
  • the rotation shaft of the support portion 72 extends in the traveling direction.
  • the suspension member connecting members 69 ⁇ / b> A and 69 ⁇ / b> B have connection portions 74 that are connected to the chain 51 at two locations above the intermediate portion and at the same distance from the intermediate portion.
  • the two portions of the connecting portion 74 are separated from each other by a predetermined distance in the transfer direction, and are located at an equal distance from the support portion 72.
  • the suspension member connecting member 69A will be described in detail. The following description is the same for the suspension member connecting member 69B.
  • the suspension member connecting member 69A is formed between the pair of members of the oblique member 67A (specifically, between the ends of the pair of members of the oblique members 71A to 71D and between the pair of members of the connecting member 73. Between).
  • the chain 51 extends upward from the upper part of the suspension member connecting member 69A and extends between the pair of members of the transfer direction frame member 63A.
  • the suspension member connecting member 69A is arranged between the pair of members of the diagonal member 67A, and the chain 51 extends between the pair of members of the transfer direction frame member 63A. Therefore, space saving of the lifting platform 27 is realized.
  • the transfer device 15 includes a first transfer device 29A and a second transfer device 29B.
  • the first transfer device 29A is supported by the traveling direction frame members 65C and 65D.
  • the second transfer device 29B is supported by the traveling direction frame members 65A and 65B.
  • the first transfer device 29A is a slide fork type transfer device, and can extend and contract the slide fork in the transfer direction.
  • the second transfer device 29B is a rear hook type transfer device. As described above, by using the upper and lower portions of the truss structure of the lifting platform 27, the two transfer devices are arranged vertically. Therefore, space saving is realized when two transfer apparatuses are provided.
  • FIG. 10 is a partial cross-sectional perspective view showing the guide roller mounting structure.
  • FIG. 11 is a schematic partial plan view showing the relationship between the guide roller and the mast.
  • a plurality of first guide rollers 77 are provided at both ends of the lifting platform 27 in the X direction.
  • the rotating shaft has faced the running direction.
  • a pair of first guide rollers 77 arranged in the vertical direction are mounted at the intersections of the upper and lower frame members 61A and 61B and the transfer direction frame members 63A and 63B.
  • the first guide roller 77 is in contact with the outer surface in the transfer direction of the protruding portion 25 a of the mast 25.
  • the pair of first guide rollers 77 arranged in the transfer direction sandwich the mast 25 in the X direction, that is, the transfer direction. Therefore, when a load in the transfer direction is applied from the first transfer device 29 ⁇ / b> A to the lift 27, the lift 27 is supported by the mast 25 by the first guide roller 77. Therefore, the posture of the lifting platform is stabilized. As shown in FIG.
  • the pair of first guide rollers 77 and the diagonal members 67B are connected to the intersections of the pair of upper and lower frame members 61A and 61B and the transfer direction frame members 63A and 63B on one side in the traveling direction. Further, the pair of first guide rollers 77 and the diagonal members 67B are fixed at the intersections of the pair of upper and lower frame members 61C and 61D and the transfer direction frame members 63C and 63D on the opposite side in the traveling direction. Note that, as described above, the intersection point is a connecting portion between the oblique member 67A and the member. More specifically, as shown in FIG.
  • the pair of first guide rollers 77 are fixed to the upper and lower frame members 61 ⁇ / b> A, the transfer direction frame members 63 ⁇ / b> A, and the diagonal members 71 ⁇ / b> D by pins 101 and bolts 103, for example.
  • one member of the transfer direction frame member 63A and one member of the oblique member 71D are arranged and fixed on one surface in the traveling direction of the upper and lower frame members 61A.
  • the other member of the transfer direction frame member 63A and the other member of the oblique member 71D are disposed and fixed on the other surface in the traveling direction of the upper and lower frame members 61A.
  • the pin 101 and the bolt 103 function as a guide roller mounting member, and are fixed to the upper and lower frame members 61A to 61D as the second pin support structure and the third pin support structure.
  • the guide roller mounting member is fixed to the upper and lower frame members 61A to 61D by the pin support structure, the number of parts is reduced and the structure is further simplified.
  • a plurality of second guide rollers 79 are provided at the end of the lifting platform 27 in the X direction.
  • the rotating shaft has faced the transfer direction.
  • the second guide roller 79 is in contact with the protruding portion 25 a of the mast 25 in the traveling direction.
  • a pair of second guide rollers 79 arranged in the traveling direction are mounted in the vicinity of the pair of first guide rollers 77. The pair of second guide rollers 79 are in contact with both sides in the running direction of the protruding portion 25a of the mast 25.
  • each part is simplified because the sheet metal material is utilized while eliminating the members to be manufactured by welding. As a result, the lifting platform 27 is reduced in weight.
  • the stacker crane 11 (an example of a stacker crane) includes a driving carriage 13 (an example of a traveling carriage), a mast 25 (an example of a mast) provided on the driving carriage 13, and ascending / descending along the mast 25.
  • a lifting platform 27 (an example of a lifting platform), a chain 51 (an example of a suspension member) that lifts and lowers the lifting platform 27, and a first transfer device 29A (an example of a transfer device) provided on the lifting platform 27. ) And.
  • the lifting platform 27 includes four upper and lower frame members 61A to 61D (an example of upper and lower frame members), a transfer direction frame member 63A to 63D (an example of transfer direction frame member), and a traveling direction frame member 65A to 65D (an example).
  • An example of a traveling direction frame member), an oblique member 67A (an example of an oblique member), and a suspension member connection member 69A (an example of a suspension member connection member) are provided.
  • the four upper and lower frame members 61A to 61D are disposed on both sides of the stacker crane 11 in the traveling direction and the transfer direction, and extend in the vertical direction.
  • the transfer direction frame members 63A to 63D extend in the transfer direction and connect the upper and lower portions of the upper and lower frame members 61A to 61D arranged in the transfer direction.
  • the traveling direction frame members 65A to 65D extend in the traveling direction and connect the upper and lower frame members 61A to 61D arranged in the traveling direction.
  • the diagonal member 67A connects the intersections of the upper and lower frame members 61A and 61B and the transfer direction frame members 63A and 63B, and extends in an oblique direction.
  • the suspension member connecting member 69 ⁇ / b> A is fixed to the middle portion of the diagonal member 67 ⁇ / b> A and is connected to the chain 51.
  • the diagonal member 67A extends in an oblique direction to connect the intersections of the upper and lower frame members 61A and 61B and the transfer direction frame members 63A and 63B, and the suspension member connecting member 69A is the diagonal member 67A. It is fixed to the middle part. Therefore, the target on which the load is actually applied from the chain 51 is an intermediate portion between the suspension member connecting member 69A and the diagonal member 67A.
  • the truss structure is realized by the slanting member 67A in the lifting platform 27, the types of stress generated in each member are tensile stress and compressive stress. That is, bending stress is not easily generated in the oblique material 67A. As a result, the weight of each member and the weight of the lifting platform 27 are reduced.
  • the four upper and lower frame members are made of hollow materials, are arranged on both sides of the stacker crane traveling direction and transfer direction, and extend in the vertical direction.
  • the “hollow material” includes a pipe member having an annular cross section and a C channel having a partially open cross section.
  • the pair of lower traveling direction frame members (for example, the traveling direction frame members 65C to 65D) are made of a hollow material, and the lower portions of the upper and lower frame members arranged in the traveling direction are connected to each other by a first pin support structure (for example, a pin 93). To do.
  • the “pin support structure” means that both members are connected to each other so as to be relatively rotatable around the pin using a pin.
  • the pair of lower transfer direction frame members (for example, transfer direction frame members 63C to 63D) is made of a plate material, and the lower portions of the upper and lower frame members arranged in the transfer direction are connected to each other by a second pin support structure (for example, upper pins). 101).
  • the pair of upper transfer direction frame members (for example, transfer direction frame members 63A to 63B) is made of a plate material, and the upper portions of the upper and lower frame members arranged in the transfer direction are connected to each other by a third pin support structure (for example, the lower side Connect with pin 101).
  • a pair of upper and lower guide roller mounting members (for example, a pin 101 and a bolt 103) are mounted on the side surfaces of the upper and lower frame members.
  • Guide rollers (for example, the first guide roller 77 and the second guide roller 79) are attached to the guide roller attachment member and roll along the mast.
  • the plate material is a metal plate member.
  • the plate material includes one having a shape extending long in one direction, and the cross section includes, for example, a straight line, a U-shape, and a B-shape.
  • a pair of upper traveling direction frame members (for example, the traveling direction frame member 65A and the traveling direction frame member 65B) are made of plate material and are upper portions of upper and lower frame members arranged in the traveling direction. They are connected to each other by a fourth pin support structure (for example, pin 91).
  • a fourth pin support structure for example, pin 91.
  • the diagonal material (for example, the diagonal materials 67A and 67B) connects the intersection of the upper and lower frame material and the lower transfer direction frame material and the intersection of the upper and lower frame material and the upper transfer direction frame material, Extends diagonally.
  • the types of stress generated in each member are tensile stress and compressive stress. That is, bending stress is not easily generated in the diagonal material. As a result, the weight of each member and the weight of the lifting platform are reduced.
  • the guide roller has a pair of rollers (for example, the second guide roller 79) that sandwich the mast in the transfer direction.
  • the lifting platform is supported on the mast by the pair of rollers. Therefore, the posture of the lifting platform is stabilized.
  • the guide roller mounting member is fixed to the upper and lower frame members by a second pin support structure (for example, pin 101) and a third pin support structure (for example, pin 101). In this case, the number of parts is reduced and the structure is further simplified.
  • a second pin support structure for example, pin 101
  • a third pin support structure for example, pin 101
  • the oblique member may be any member that connects diagonal members of the intersections of the upper and lower frame members and the transfer direction frame member.
  • the diagonal member may be a single diagonal member extending in an oblique direction.
  • the diagonal material may have a structure in which two diagonal members intersect.
  • the diagonal material may have an integral diagonal member that is not divided in the traveling direction.
  • the oblique member is not limited to the plate-like frame member, and may be a turn buckle, a wire, or other extending member. The location where the diagonal member is connected may not coincide with the connection portion of the upper and lower frame members and the transfer direction frame member, or may not coincide with the attachment portion of the guide roller.
  • the suspension member may be a wire, a belt, or other drive member.
  • the shape and structure of the suspension member connection member are not particularly limited.
  • the fixing means and the fixing position of the suspension member connecting member to the intermediate portion of the diagonal member are not particularly limited.
  • the position and structure of the support part and the connection part of the suspension member connection member are not particularly limited.
  • the two transfer devices may be of the same type or different types.
  • the lower transfer device may be a pallet transfer device such as a slide fork
  • the upper transfer device may be a rear hook type case transfer device.
  • One transfer device may be provided.
  • Modification of mast The number of masts may be one. The shape of the mast is not particularly limited.
  • connection structure of lifting platform The connection between the members of the lifting platform may be a connection structure in which some or all of the connections are not pin-supported.
  • the connecting portions between the upper and lower frame members 61A to 61D and the traveling direction frame members 65A to 65D may be fixed connections instead of the pin support structure.
  • the present invention can be widely applied to stacker cranes.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

スタッカクレーンの昇降台を軽量化する。スタッカクレーン１１の昇降台２７は、４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄと、移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄと、走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄと、斜め材６７Ａと、吊り部材接続部材６９Ａとを備えている。４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄは、スタッカクレーン１１の走行方向及び移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる。移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄは、移載方向に延び、移載方向に並ぶ上下枠材６１Ａ～６１Ｄの上部同士及び下部同士を接続する。走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄは、走行方向に延び、走行方向に並ぶ上下枠材６１Ａ～６１Ｄを接続する。斜め材６７Ａは、上下枠材６１Ａ、６１Ｂ及び移載方向枠材６３Ａ、６３Ｂの交点を接続し、斜め方向に延びる。吊り部材接続部材６９Ａは、斜め材６７Ａの中間部に固定され、チェーン５１と接続する。

Description

スタッカクレーン
　本発明は、スタッカクレーン、特に、複数段の棚を有するラックに荷物を搬入又はラックから荷物を搬出するスタッカクレーンに関する。
　従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
　また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行台車と、荷物を移載する移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する。
　昇降装置は、移載装置が搭載された昇降台と、昇降台を昇降させる昇降機構とを有している（例えば、特許文献１を参照）。
実開平０４－１２７７０９号公報
　従来の昇降台は、例えば、複数のフレームが組み合わされて構成されている。そのため、所定の剛性を確保する必要があるので、昇降台全体の重量が大きくなるという問題がある。
　本発明の課題は、スタッカクレーンの昇降台を軽量化することにある。
　以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
　本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストと、マストに沿って昇降する昇降台と、昇降台を吊って昇降移動させる吊り部材と、昇降台に設けられた移載装置と、を備えている。
　昇降台は、４本の上下枠材と、移載方向枠材と、走行方向枠材と、斜め材と、吊り部材接続部材とを備えている。
　４本の上下枠材は、スタッカクレーンの走行方向の両側及び移載装置の移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる。
　移載方向枠材は、移載方向に延び、移載方向に並ぶ上下枠材の上部同士及び下部同士を接続する。具体的には、移載方向枠材は全体で４本設けられ、各々が、移載方向に並ぶ上下枠材の上部同士又は下部同士を接続する。
　走行方向枠材は、走行方向に延び、走行方向に並ぶ上下枠材を接続する。
　斜め材は、上下枠材及び移載方向枠材の交点のうち対角にあるもの同士を接続し、斜め方向に延びる。交点とは、互いに重なった部分若しくは互いに接続された部分又はそれらの近傍である。「対角にある交点」とは、対角線方向に並んだ交点を意味する。
　吊り部材接続部材は、斜め材の中間部に固定され、吊り部材と接続する。「斜め材の中間部」とは、斜め材の斜め方向中間及びその近傍を意味する。
　このスタッカクレーンでは、斜め材が斜め方向に延びて、上下枠材及び移載方向枠材の交点同士を接続しており、さらに、吊り部材接続部材が斜め材の中間部に固定されている。したがって、吊り部材から荷重が実際に作用する対象は、吊り部材接続部材及び斜め材の中間部である。また、昇降台において斜め材によってトラス構造が実現されているので、各部材に発生する応力の種類は引っ張り応力と圧縮応力である。つまり、斜め材に曲げ応力が発生しにくい。以上の結果、各部材の軽量化、さらには昇降台の軽量化が実現される。
　走行方向枠材は、上方で上下枠材同士を接続する上方走行方向枠材と、下方で上下枠材同士を接続する下方走行方向枠材と、を有していてもよい。具体的には、上方走行方向枠材は２本であり、下方走行方向枠材は２本である。
　移載装置は、下方走行方向枠材に支持される第１移載装置と、上方走行方向枠材に支持される第２移載装置を有していてもよい。
　このスタッカクレーンでは、昇降台のトラス構造の上部と下部を利用することで、２つの移載装置を上下に配置している。したがって、２台の移載装置を設ける場合に、省スペース化が実現される。
　吊り部材接続部材は、斜め材の中間部に回転自在に支持された支持部と、中間部よりも上方かつ中間部から同じ距離の２か所で吊り部材に接続された接続部とを有していてもよい。
　このスタッカクレーンでは、吊り部材接続部材の支持部が斜め材の中間部に回転自在に支持されているので、吊り部材から吊り部材接続部材に大きな荷重が作用しない。また、吊り部材接続部材の２か所が吊り部材と接続されるので、吊り部材接続部材の姿勢が安定する。
　斜め材及び移載方向枠材は、各々、走行方向に間隔を空けて配置された一対の部材からなっていてもよい。
　吊り部材接続部材は、斜め材の一対の部材の間に配置されていてもよい。
　吊り部材は、移載方向枠材の一対の部材の間を延びていてもよい。
　このスタッカクレーンでは、吊り部材接続部材が斜め材の一対の部材の間に配置され、さらに吊り部材が移載方向枠材の一対の部材の間を延びている。したがって、昇降台の省スペース化が実現される。
　斜め材は、４本の斜め枠材と、４本の斜め枠材がＸ形状の剛体になるように、４本の斜め枠材の各端部に固定された連結部材と、を有していてもよい。
　連結部材は、４本の斜め枠材の各端部の走行方向外側に配置された一対の板状部材であってもよい。
　本発明に係るスタッカクレーンでは、昇降台が軽量化される。
本発明の一実施形態が採用されたピッキング・システムの模式的平面図。 自動倉庫の部分正面図。 スタッカクレーンの模式的平面図。 スタッカクレーンの昇降装置の模式図。 スタッカクレーンの昇降台の斜視図。 図３の部分拡大図。 昇降台の概略正面図。 昇降台の概略側面図。 吊り部材接続部材及び斜め材の中間部分の概略断面図。 ガイドローラの取付構造を示す部分断面斜視図。 ガイドローラとマストの関係を示す模式的部分平面図。
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
　図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
　自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２４又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、ケース２３又は段ボール箱２８が載置される。
　集品棚部材２４は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数のケース２３を収納可能である。ケース２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２４の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより懸垂式スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５にはケース２３や段ボール箱２８が収納されている。
　自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。
　自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
　自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
　なお、図３に示すように、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
　図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
　スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２４又はパレットＰを移載可能である。
　なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
　スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト２５を有している。一対のマスト２５は、上下方向に長く延びている。
　スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置を有している。図４を用いて、昇降装置を説明する。図４は、スタッカクレーンの昇降装置の模式図である。
　昇降装置は、マスト２５に昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に設けられた第１移載装置２９Ａ、第２移載装置２９Ｂと、昇降台２７を昇降させるための昇降部３５とを有している。
　昇降部３５は、図４に示すように、一対のマスト２５それぞれに設けられている。昇降部３５は、昇降駆動モータ（図示せず）、チェーン５１、スプロケット４１などからなる公知の装置である。チェーン５１（吊り部材の一例）が、スプロケット４１に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。チェーン５１は、昇降台２７を吊って昇降移動させる吊り部材である。昇降駆動モータによって、チェーン５１が駆動される。チェーン５１の詳細は後述される。
（２）昇降台の詳細説明
　図５～図８を用いて、昇降台２７を説明する。図５は、スタッカクレーンの昇降台の斜視図である。図６は、図５の部分拡大図である。図７は、昇降台の概略正面図である。図８は、昇降台の概略側面図である。
　昇降台２７は、複数のフレームからなる直方体形状を有している。そのため、昇降台２７の軽量化とともに、高剛性化が実現されている。なお、以下の説明では、各部材の材料、接続（連結、固定）手段等は公知の技術が適用されているので、それぞれの説明を省略する。
　昇降台２７は、４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄを有している。４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄは、中空材からなる。４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄは、スタッカクレーン１１の走行方向及び移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる。より具体的には、上下枠材６１Ａ、６１Ｂが走行方向の片側において移載方向に並んで配置され、上下枠材６１Ｃ、６１Ｄが走行方向の反対側において移載方向に並んで配置されている。「中空材」とは、断面が環状のパイプ部材、断面が一部開いたＣチャンネルを含む。
　昇降台２７は、移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄを有している。板金材からなり、移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄは、移載方向に延びており、移載方向に並ぶ上下枠材６１Ａ～６１Ｄの上部同士及び下部同士を接続する。具体的には、移載方向枠材６３Ａが上下枠材６１Ａの上側部分と上下枠材６１Ｂの上側部分を接続し、移載方向枠材６３Ｂが上下枠材６１Ａの下側部分と上下枠材６１Ｂの下側部分とを接続し、移載方向枠材６３Ｃが上下枠材６１Ｃの上側部分と上下枠材６１Ｄの上側部分を接続し、移載方向枠材６３Ｄが上下枠材６１Ｃの下側部分と上下枠材６１Ｄの下側部分とを接続している。
　さらに詳細に説明すれば、移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄは、各々、走行方向に間隔を空けて配置された一対の部材からなっている。
　昇降台２７は、走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄを有している。走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄは、中空材からなる。走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄは、走行方向に延び、走行方向に並ぶ上下枠材６１Ａ～６１Ｄの上部同士及び下部同士を接続する。走行方向枠材６５Ａ、６５Ｂが上方走行方向枠材であり、走行方向枠材６５Ｃ、６５Ｄが下方走行方向枠材である。具体的には、走行方向枠材６５Ａが、上下枠材６１Ａの上端部と上下枠材６１Ｃの上端部を、第４ピン支持構造としてのピン９１によって接続している。走行方向枠材６５Ｂが、上下枠材６１Ｂの上端部と上下枠材６１Ｄの上端部とを第４ピン支持構造してのピン９１によって接続している。走行方向枠材６５Ｃが、上下枠材６１Ａの下端部と上下枠材６１Ｃの下端部を、第１ピン支持構造としてのピン９３によって接続している。走行方向枠材６５Ｄが、上下枠材６１Ｂの下端部と上下枠材６１Ｄの下端部とを、第１ピン支持構造としてのピン９３によって接続している。
　走行方向枠材６５Ａ、６５Ｂは省略されてもよい。ただし、本実施形態では走行方向枠材６５Ａ、６５Ｂがあることで、上下枠材６１Ａ～６１Ｄの下部同士及び上部同士が連結されているので、移載方向の力が作用した場合に昇降台２７のねじれが抑えられる。また、本実施形態では、走行方向枠材６５Ａ、６５Ｂは、第２移載装置２９Ｂを支持している。
　昇降台２７は、斜め材６７Ａ、６７Ｂを有している。
　斜め材６７Ａは、斜め方向に延びており、具体的にはＸ形状である。斜め材６７Ａは、走行方向片側にある一対の上下枠材６１Ａ、６１Ｂと移載方向枠材６３Ａ、６３Ｂの交点同士（つまり、上下枠材６１Ａ及び移載方向枠材６３Ｂの交点と上下枠材６１Ｂ及び移載方向枠材６３Ａの交点同士、及び上下枠材６１Ａ及び移載方向枠材６３Ａの交点と上下枠材６１Ｂ及び移載方向枠材６３Ｂの交点同士）を接続する。斜め材６７Ｂは、斜め方向に延びており、具体的にはＸ形状である。斜め材６７Ｂは、走行方向反対側にある一対の上下枠材６１Ｃ、６１Ｄと移載方向枠材６３Ｃ、６３Ｄの交点同士を接続する。交点とは、互いに重なった部分若しくは互いに接続された部分又はそれらの近傍である。
　以上の結果、昇降台２７において、走行方向両側に４つの三角形のトラス構造が実現されている。
　上述のように斜め材６７Ａ、６７Ｂが斜め方向に延びて、一対の上下枠材６１Ｃ、６１Ｄと移載方向枠材６３Ｃ、６３Ｄの交点同士を接続している。
　以下、斜め材６７Ａを詳細に説明する。以下の説明は、斜め材６７Ｂについても同じである。斜め材６７Ａは、さらに具体的には、図６に示すように、斜め部材７１Ａ～７１Ｄと、斜め部材７１Ａ～７１Ｄの端部同士を連結する連結部材７３とを有している。連結部材７３は、プレート部材であって、斜め部材７１Ａ～７１Ｄの端部に固定される４か所の固定部７３ａを有している。これにより、斜め部材７１Ａ～７１Ｄは、Ｘ形状の剛体になっている。
　斜め材６７Ａをさらに詳細に説明する。なお、以下の説明は、斜め材６７Ｂについても同じである。斜め材６７Ａの斜め部材７１Ａ～７１Ｄは、各々、走行方向に間隔を空けて配置された一対の板状フレーム部材からなっている。また、連結部材７３は、走行方向に間隔を空けて配置された一対の板状部材からなっている。一対の連結部材７３は、斜め部材７１Ａ～７１Ｄの端部の走行方向外側に配置されている。一対の連結部材７３は、固定部７３ａにおいて、各々、ピン９５によって、互いに固定され、さらに斜め部材７１Ａ～７１Ｄの一対の部材に固定されている。なお、各板状フレーム部材は、中間部分が両端に比べて幅が広くなっており、絞り加工されている。したがって、各板状フレーム部材は、延長方向の圧縮荷重に対する強度が高くなっている。この結果、斜め部材７１Ａ～７１Ｄは座屈しにくい。
　昇降台２７は、吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂを有している。吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂは、斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部に固定され、チェーン５１と接続する。斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部とは、具体的には、前述のＸ形状の交差部である連結部材７３である。
　上記のように吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂが斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部に固定されているので、チェーン５１から荷重が実際に作用する対象は、吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂ及び斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部である。
　また、昇降台２７において斜め材６７Ａ、６７Ｂによってトラス構造が実現されているので、各部材に発生する応力の種類は引っ張り応力と圧縮応力である。つまり、斜め材６７Ａ、６７Ｂに曲げ応力が発生しにくい。より詳細に説明すれば、第１移載装置２９Ａが移載動作としてスライドフォークを延ばした状態で荷物を支持した場合に、荷重によるモーメントに対抗して昇降台２７に反力としてのモーメントが作用するが、これは上下枠材６１Ａ～６１Ｄ及び斜め材６７Ａ、６７Ｂにおける直線力で釣り合うようになっており、それら部材に曲げモーメントはほとんど作用しない。したがって、上下枠材６１Ａ～６１Ｄ及び斜め材６７Ａ、６７Ｂ、さらには他の部材の幅、厚みの寸法を小さくしても所望の剛性を確保できる。
　以上の結果、各部材の軽量化、さらには昇降台２７の軽量化が実現される。
　さらに、図７に示すように、チェーン５１とピン９３のＹ方向の位置は一致又は近接している。したがってチェーン５１によって昇降台２７を昇降する際に、昇降台２７の姿勢が正しく維持される。
　図８及び図９を用いて、吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂ及び斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部の構造をさらに詳細に説明する。図９は、吊り部材接続部材及び斜め材の中間部の概略断面図である。
　吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂは、図９に示すように、斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部に回転自在に支持された支持部７２を有している。支持部７２は、具体的には、一対の連結部材７３同士を連結するピン９７が貫通する吊り部材接続部材６９Ａの貫通穴６９ａからなる。以上より、支持部７２の回転軸は走行方向に延びている。
　吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂは、図８に示すように、中間部よりも上方かつ中間部から同じ距離の２か所でチェーン５１に接続された接続部７４を有している。接続部７４の２か所は、移載方向に所定距離離れており、支持部７２から等距離の位置にある。
　このように、吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂの支持部７２が斜め材６７Ａ、６７Ｂの中間部に回転自在に支持されているので、チェーン５１から吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂに大きな荷重が作用しない。また、吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂの２か所がチェーン５１と接続されるので、吊り部材接続部材６９Ａ、６９Ｂの姿勢が安定する。
　吊り部材接続部材６９Ａを詳細に説明する。以下の説明は、吊り部材接続部材６９Ｂについても同様である。吊り部材接続部材６９Ａは、斜め材６７Ａの一対の部材同士の間（具体的には、斜め部材７１Ａ～７１Ｄの一対の部材の端部同士の間、かつ、連結部材７３の一対の部材同士の間）に配置されている。
　チェーン５１は、吊り部材接続部材６９Ａの上部から上方に延び、移載方向枠材６３Ａの一対の部材の間を延びている。このように吊り部材接続部材６９Ａが斜め材６７Ａの一対の部材の間に配置され、さらにチェーン５１が移載方向枠材６３Ａの一対の部材の間を延びている。したがって、昇降台２７の省スペース化が実現される。
　移載装置１５は、第１移載装置２９Ａと第２移載装置２９Ｂとを有している。
　第１移載装置２９Ａは、走行方向枠材６５Ｃ、６５Ｄに支持されている。第２移載装置２９Ｂは、走行方向枠材６５Ａ、６５Ｂに支持されている。第１移載装置２９Ａは、スライドフォーク方式の移載装置であり、スライドフォークを移載方向に伸縮可能である。第２移載装置２９Ｂはリアフック方式の移載装置である。
　上述のように昇降台２７のトラス構造の上部と下部を利用することで、２つの移載装置を上下に配置している。したがって、２台の移載装置を設ける場合に、省スペース化が実現される。
　図１０及び図１１を用いて、第１ガイドローラ７７及び第２ガイドローラ７９を説明する。図１０は、ガイドローラの取付構造を示す部分断面斜視図である。図１１は、ガイドローラとマストの関係を示す模式的部分平面図である。
　昇降台２７のＸ方向両端には、複数の第１ガイドローラ７７が設けられている。第１ガイドローラ７７は、回転軸が走行方向を向いている。
　具体的には、上下方向に並んだ一対の第１ガイドローラ７７が、上下枠材６１Ａ、６１Ｂと移載方向枠材６３Ａ、６３Ｂとの交点部分に装着されている。第１ガイドローラ７７は、図１１に示すように、マスト２５の突出部２５ａの移載方向外側面に対して当接している。言い換えると、移載方向に並んだ一対の第１ガイドローラ７７は、マスト２５をＸ方向つまり移載方向に挟んでいる。そのため、第１移載装置２９Ａから昇降台２７に移載方向の荷重が作用した場合に、昇降台２７は第１ガイドローラ７７によってマスト２５に支持される。したがって、昇降台の姿勢が安定する。
　一対の第１ガイドローラ７７及び斜め材６７Ｂは、図１０に示すように、走行方向片側にある一対の上下枠材６１Ａ、６１Ｂと移載方向枠材６３Ａ、６３Ｂの交点に接続されている。さらに、一対の第１ガイドローラ７７及び斜め材６７Ｂは、走行方向反対側にある一対の上下枠材６１Ｃ、６１Ｄと移載方向枠材６３Ｃ、６３Ｄの交点に固定されている。なお、上記交点は前述したとおり、斜め材６７Ａと上記部材との接続部である。
　より具体的には、図１０に示すように、一対の第１ガイドローラ７７は、例えば、ピン１０１及びボルト１０３によって、上下枠材６１Ａ、移載方向枠材６３Ａ、斜め部材７１Ｄに固定されている。さらに具体的には、上下枠材６１Ａの走行方向の一方の面には、移載方向枠材６３Ａの一方の部材と斜め部材７１Ｄの一方の部材とが配置されて固定されている。そして、上下枠材６１Ａの走行方向の他方の面には、移載方向枠材６３Ａの他方の部材と斜め部材７１Ｄの他方の部材とが配置されて固定されている。
　言い換えると、ピン１０１及びボルト１０３はガイドローラ取付部材として機能しており、第２ピン支持構造及び第３ピン支持構造として上下枠材６１Ａ～６１Ｄに固定されている。このように、ガイドローラ取付部材がピン支持構造によって上下枠材６１Ａ～６１Ｄに固定されているので、部品点数が少なくなり、さらに構造が簡単になる。
　さらに、昇降台２７のＸ方向端には、複数の第２ガイドローラ７９が設けられている。第２ガイドローラ７９は、回転軸が移載方向を向いている。第２ガイドローラ７９は、図１１に示すように、マスト２５の突出部２５ａに対して走行方向に当接している。
　具体的には、走行方向に並んだ一対の第２ガイドローラ７９が、一対の第１ガイドローラ７７の近傍に装着されている。一対の第２ガイドローラ７９は、マスト２５の突出部２５ａの走行方向両面に対して当接している。
　このスタッカクレーン１１では、溶接により製作する部材をなくしつつ、板金材を活用しているので、各部分の構造が簡素化される。その結果、昇降台２７が軽量化される。
２．実施形態の特徴
　上記のスタッカクレーン１１（スタッカクレーンの一例）は、駆動台車１３（走行台車の一例）と、駆動台車１３に設けられたマスト２５（マストの一例）と、マスト２５に沿って昇降する昇降台２７（昇降台の一例）と、昇降台２７を吊って昇降移動させるチェーン５１（吊り部材の一例）と、昇降台２７に設けられた第１移載装置２９Ａ（移載装置の一例）と、を備えている。
　昇降台２７は、４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄ（上下枠材の一例）と、移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄ（移載方向枠材の一例）と、走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄ（走行方向枠材の一例）と、斜め材６７Ａ（斜め材の一例）と、吊り部材接続部材６９Ａ（吊り部材接続部材の一例）とを備えている。
　４本の上下枠材６１Ａ～６１Ｄは、スタッカクレーン１１の走行方向及び移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる。
　移載方向枠材６３Ａ～６３Ｄは、移載方向に延び、移載方向に並ぶ上下枠材６１Ａ～６１Ｄの上部同士及び下部同士を接続する。
　走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄは、走行方向に延び、走行方向に並ぶ上下枠材６１Ａ～６１Ｄを接続する。
　斜め材６７Ａは、上下枠材６１Ａ、６１Ｂ及び移載方向枠材６３Ａ、６３Ｂの交点を接続し、斜め方向に延びる。
　吊り部材接続部材６９Ａは、斜め材６７Ａの中間部に固定され、チェーン５１と接続する。
　このスタッカクレーン１１では、斜め材６７Ａが斜め方向に延びて、上下枠材６１Ａ、６１Ｂ及び移載方向枠材６３Ａ、６３Ｂの交点を接続しており、さらに、吊り部材接続部材６９Ａが斜め材６７Ａの中間部に固定されている。したがって、チェーン５１から荷重が実際に作用する対象は、吊り部材接続部材６９Ａ及び斜め材６７Ａの中間部である。また、昇降台２７において斜め材６７Ａによってトラス構造が実現されているので、各部材に発生する応力の種類は引っ張り応力と圧縮応力である。つまり、斜め材６７Ａに曲げ応力が発生しにくい。以上の結果、各部材の軽量化、さらには昇降台２７の軽量化が実現される。
３．他の特徴
　以下、上記実施形態の他の特徴を説明する。
（１）昇降台の構造
　４本の上下枠材（例えば、上下枠材６１Ａ～６１Ｄ）は、中空材からなり、スタッカクレーンの走行方向及び移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる。「中空材」とは、断面が環状のパイプ部材、断面が一部開いたＣチャンネルを含む。
　一対の下方走行方向枠材（例えば、走行方向枠材６５Ｃ～６５Ｄ）は、中空材からなり、走行方向に並んだ上下枠材の下部同士を第１ピン支持構造（例えば、ピン９３）で接続する。「ピン支持構造」とは、ピンを用いてピン回りで両部材が相対回転可能な状態で連結されることをいう。以下も同様である。
　一対の下方移載方向枠材（例えば、移載方向枠材６３Ｃ～６３Ｄ）は、板材からなり、移載方向に並んだ上下枠材の下部同士を第２ピン支持構造（例えば、上側のピン１０１）で接続する。
　一対の上方移載方向枠材（例えば、移載方向枠材６３Ａ～６３Ｂ）は、板材からなり、移載方向に並んだ上下枠材の上部同士を第３ピン支持構造（例えば、下側のピン１０１）で接続する。
　上下一対のガイドローラ取付部材（例えば、ピン１０１、ボルト１０３）は、上下枠材の側面に取り付けられている。
　ガイドローラ（例えば、第１ガイドローラ７７、第２ガイドローラ７９）は、ガイドローラ取付部材に取り付けられ、マストに沿って転動する。
　このスタッカクレーンでは、溶接により製作する部材をなくしつつ、板材を活用しているので、各部分の構造が簡素化される。その結果、昇降台が軽量化される。
　なお、板材とは、金属製の板状部材である。板材は、一方向に長く延びる形状を有しているものを含み、断面は例えば直線、コの字、ロの字を含む。
（２）一対の上方走行方向枠材の構造
　一対の上方走行方向枠材（例えば、走行方向枠材６５Ａ、走行方向枠材６５Ｂ）は、板材からなり、走行方向に並んだ上下枠材の上部同士を第４ピン支持構造（例えば、ピン９１）で接続する。この場合、一対の上下枠部材の下部同士及び上部同士が連結されているので、移載方向の力が作用した場合に昇降台のねじれが抑えられる。
（３）斜め材の構造
　斜め材（例えば、斜め材６７Ａ、６７Ｂ）は、上下枠材及び下方移載方向枠材の交点と上下枠材及び上方移載方向枠材の交点とを接続し、斜め方向に延びる。この場合、昇降台において斜め材によってトラス構造が実現されているので、各部材に発生する応力の種類は引っ張り応力と圧縮応力である。つまり、斜め材に曲げ応力が発生しにくい。以上の結果、各部材の軽量化、さらには昇降台の軽量化が実現される。
（４）ガイドローラの構造
　ガイドローラは、移載方向にマストを挟む一対のローラ（例えば、第２ガイドローラ７９）を有している。この場合、移載装置から昇降台に移載方向の荷重が作用した場合に、昇降台は一対のローラによってマストに支持される。したがって、昇降台の姿勢が安定する。
（５）ガイドローラ取付部材の構造
　ガイドローラ取付部材は、第２ピン支持構造（例えば、ピン１０１）及び第３ピン支持構造（例えば、ピン１０１）によって上下枠材に固定されている。この場合、部品点数が少なくなり、さらに構造が簡単になる。
４．他の実施形態
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（１）斜め材の変形例
　斜め部材は、上下枠材及び移載方向枠材の交点のうち対角にあるもの同士を連結するものであればよい。
　斜め材は、斜め方向に延びる１本の斜め部材であってもよい。
　斜め材は、２本の斜め部材が交差する構造であってもよい。
　斜め材は、走行方向に分かれていない一体の斜め部材を有していてもよい。
　斜め部材は、板状フレーム部材に限定されず、ターンバックル、ワイヤその他の延伸部材であってもよい。
　斜め材が接続される箇所は、上下枠材及び移載方向枠材の接続部に一致していなくてもよいし、ガイドローラの取付部に一致していなくてもよい。
（２）チェーンの変形例
　吊り部材接続部材に接続されるチェーンは１本でもよい。
　吊り部材は、ワイヤ、ベルト、その他の駆動部材であってもよい。
（３）吊り部材接続部材の変形例
　吊り部材接続部材の形状及び構造は特に限定されない。
　吊り部材接続部材の斜め材の中間部への固定手段及び固定位置は特に限定されない。
　吊り部材接続部材の支持部及び接続部の位置及び構造は特に限定されない。
（４）移載装置の変形例
　２台の移載装置は同じ種類であってもよいし、異なる種類でもよい。例えば、下部の移載装置はスライドフォークなどのパレット移載装置として、上部の移載装置をリアフック式などのケース移載装置としてもよい。
　移載装置は１台であってもよい。
（５）マストの変形例
　マストの本数は１本でもよい。
　マストの形状は特に限定されない。
（６）ガイドローラの変形例
　ガイドローラの種類、個数、位置、マストとの関係は特に限定されない。
（７）スタッカクレーンの変形例
　本発明は、床面に設置したレールを走行するスタッカクレーンの昇降台にも適用できる。
（８）昇降台の接続構造の変形例
　昇降台の各部材同士接続は、一部又は全てがピン支持でない接続構造であってもよい。特に上下枠材６１Ａ～６１Ｄと走行方向枠材６５Ａ～６５Ｄとの接続部分は、ピン支持構造ではなく、固定接続であってもよい。
　本発明は、スタッカクレーンに広く適用できる。
１　　　：自動倉庫
３　　　：スタッカクレーン
５　　　：ラック
５ａ　　：棚
５ｂ　　：通路
７　　　：天井レール
９　　　：下部ガイドレール
１１　　：懸垂式スタッカクレーン
１２　　：上部走行台車
１３　　：駆動台車
１５　　：移載装置
１７　　：下部走行台車
２３　　：ケース
２４　　：集品棚部材
２５　　：マスト
２５ａ　：突出部
２６　　：上側フレーム
２７　　：昇降台
２９Ａ　：第１移載装置
２９Ｂ　：第２移載装置
４１　　：スプロケット
５１　　：チェーン
６１Ａ　：上下枠材
６１Ｂ　：上下枠材
６１Ｃ　：上下枠材
６１Ｄ　：上下枠材
６３Ａ　：移載方向枠材
６３Ｂ　：移載方向枠材
６３Ｃ　：移載方向枠材
６３Ｄ　：移載方向枠材
６５Ａ　：走行方向枠材
６５Ｂ　：走行方向枠材
６５Ｃ　：走行方向枠材
６５Ｄ　：走行方向枠材
６７Ａ　：斜め材
６７Ｂ　：斜め材
６９Ａ　：吊り部材接続部材
６９Ｂ　：吊り部材接続部材
６９ａ　：貫通穴
７１Ａ　：斜め部材
７１Ｂ　：斜め部材
７１Ｃ　：斜め部材
７１Ｄ　：斜め部材
７２　　：支持部
７３　　：連結部材
７３ａ　：固定部
７４　　：接続部
７７　　：第１ガイドローラ
７９　　：第２ガイドローラ
９１　　：ピン
９３　　：ピン
９５　　：ピン
９７　　：ピン
１０１　：ピン
１０３　：ボルト
Ｐ　　　：パレット
Ｗ　　　：荷物

Claims (13)

  1. 　走行台車と、
    　前記走行台車に設けられたマストと、
    　前記マストに沿って昇降する昇降台と、
    　前記昇降台を吊って昇降移動させる吊り部材と、
    　前記昇降台に設けられた移載装置と、
    を備えたスタッカクレーンであって、
    　前記昇降台は、
    　前記スタッカクレーンの走行方向の両側及び前記移載装置の移載方向の両側に配置されて、上下方向に延びる４本の上下枠材と、
    　移載方向に延び、移載方向に並ぶ上下枠材の上部同士及び下部同士を接続する移載方向枠材と、
    　走行方向に延び、走行方向に並ぶ上下枠材同士を接続する走行方向枠材と、
    　前記上下枠材及び前記移載方向枠材の交点のうち対角にあるもの同士を接続し、斜め方向に延びる斜め材と、
    　前記斜め材の中間部に固定され、前記吊り部材と接続する吊り部材接続部材と、を有する、
    スタッカクレーン。
  2. 　前記走行方向枠材は、上方で前記上下枠材同士を接続する上方走行方向枠材と、下方で前記上下枠材同士を接続する下方走行方向枠材と、を有し、
    　前記移載装置は、前記下方走行方向枠材に支持される第１移載装置と、前記上方走行方向枠材に支持される第２移載装置を有する、請求項１に記載のスタッカクレーン。
  3. 　前記吊り部材接続部材は、前記斜め材の前記中間部に回転自在に支持された支持部と、前記中間部よりも上方かつ前記中間部から同じ距離の２か所で前記吊り部材に接続された接続部とを有する、請求項１に記載のスタッカクレーン。
  4. 　前記斜め材及び前記移載方向枠材は、各々、走行方向に間隔を空けて配置された一対の部材からなり、
    　前記吊り部材接続部材は、前記斜め材の一対の部材の間に配置され、
    　前記吊り部材は前記移載方向枠材の一対の部材の間を延びている、請求項１に記載のスタッカクレーン。
  5. 　前記斜め材は、
    　４本の斜め枠材と、
    　前記４本の斜め枠材がＸ形状の剛体になるように、前記４本の斜め枠材の各端部に固定された連結部材と、を有している、請求項１に記載のスタッカクレーン。
  6. 　前記連結部材は、前記４本の斜め枠材の各端部の走行方向外側に配置された一対の板状部材である、請求項５に記載のスタッカクレーン。
  7. 　前記吊り部材接続部材は、前記斜め材の前記中間部に回転自在に支持された支持部と、前記中間部よりも上方かつ前記中間部から同じ距離の２か所で前記吊り部材に接続された接続部とを有する、請求項２に記載のスタッカクレーン。
  8. 　前記斜め材及び前記移載方向枠材は、各々、走行方向に間隔を空けて配置された一対の部材からなり、
    　前記吊り部材接続部材は、前記斜め材の一対の部材の間に配置され、
    　前記吊り部材は前記移載方向枠材の一対の部材の間を延びている、請求項２に記載のスタッカクレーン。
  9. 　前記斜め材は、
    　４本の斜め枠材と、
    　前記４本の斜め枠材がＸ形状の剛体になるように、前記４本の斜め枠材の各端部に固定された連結部材と、を有している、請求項２に記載のスタッカクレーン。
  10. 　前記連結部材は、前記４本の斜め枠材の各端部の走行方向外側に配置された一対の板状部材である、請求項９に記載のスタッカクレーン。
  11. 　前記斜め材及び前記移載方向枠材は、各々、走行方向に間隔を空けて配置された一対の部材からなり、
    　前記吊り部材接続部材は、前記斜め材の一対の部材の間に配置され、
    　前記吊り部材は前記移載方向枠材の一対の部材の間を延びている、請求項３に記載のスタッカクレーン。
  12. 　前記斜め材は、
    　４本の斜め枠材と、
    　前記４本の斜め枠材がＸ形状の剛体になるように、前記４本の斜め枠材の各端部に固定された連結部材と、を有している、請求項３に記載のスタッカクレーン。
  13. 　前記連結部材は、前記４本の斜め枠材の各端部の走行方向外側に配置された一対の板状部材である、請求項１２に記載のスタッカクレーン。
     
PCT/JP2017/045717 2017-01-16 2017-12-20 スタッカクレーン WO2018131411A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018561891A JP6662472B2 (ja) 2017-01-16 2017-12-20 スタッカクレーン

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017005453 2017-01-16
JP2017-005453 2017-01-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018131411A1 true WO2018131411A1 (ja) 2018-07-19

Family

ID=62840371

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/045717 WO2018131411A1 (ja) 2017-01-16 2017-12-20 スタッカクレーン

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6662472B2 (ja)
TW (1) TW201834958A (ja)
WO (1) WO2018131411A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6146977U (ja) * 1984-08-29 1986-03-28 株式会社東芝 吊上籠
JPH08324711A (ja) * 1995-05-31 1996-12-10 Daifuku Co Ltd 保管装置
JPH10291609A (ja) * 1997-04-21 1998-11-04 Nissei Build Kogyo Co Ltd スタッカクレーンの昇降駆動装置
JP2004107004A (ja) * 2002-09-18 2004-04-08 Toyota Industries Corp 自動倉庫用キャリッジ
JP2011011880A (ja) * 2009-07-02 2011-01-20 Ihi Corp 昇降機構付き軌道走行台車
JP2012025549A (ja) * 2010-07-23 2012-02-09 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6146977U (ja) * 1984-08-29 1986-03-28 株式会社東芝 吊上籠
JPH08324711A (ja) * 1995-05-31 1996-12-10 Daifuku Co Ltd 保管装置
JPH10291609A (ja) * 1997-04-21 1998-11-04 Nissei Build Kogyo Co Ltd スタッカクレーンの昇降駆動装置
JP2004107004A (ja) * 2002-09-18 2004-04-08 Toyota Industries Corp 自動倉庫用キャリッジ
JP2011011880A (ja) * 2009-07-02 2011-01-20 Ihi Corp 昇降機構付き軌道走行台車
JP2012025549A (ja) * 2010-07-23 2012-02-09 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018131411A1 (ja) 2019-06-27
TW201834958A (zh) 2018-10-01
JP6662472B2 (ja) 2020-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4415397B2 (ja) スタッカークレーン
KR101147569B1 (ko) 물품 운반 장치
JP6256420B2 (ja) スタッカクレーン
KR101700969B1 (ko) 스태커 크레인
US20150225216A1 (en) Stacker crane
JP5896031B2 (ja) スタッカクレーン
JP5459558B2 (ja) スタッカークレーン
JP6011628B2 (ja) スタッカクレーン
JP2010052873A (ja) マスト構造
JP2018070295A (ja) 懸垂式スタッカクレーン
JP5321872B2 (ja) スタッカークレーン
WO2018131411A1 (ja) スタッカクレーン
JP2009057185A (ja) スタッカークレーンとそのマストの軽量化方法
JP4993201B2 (ja) 物品搬送装置
JP2008074545A (ja) ユニット化した移載装置
JP6772851B2 (ja) スタッカクレーン
JP7293723B2 (ja) スタッカクレーン
TWI687367B (zh) 搬運台車
KR101464522B1 (ko) 스태커크레인
CN216071595U (zh) 一种具有多自由度的物流仓储机器人
KR102791927B1 (ko) 개별 구동이 가능한 복층식 포크 장치
JP5532342B2 (ja) 物品保管設備
JP5333826B2 (ja) 物品搬送装置
JP2903912B2 (ja) 入出庫用搬送装置
JP5857478B2 (ja) 物品収納設備

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17890893

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018561891

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17890893

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1