SU944988A1

SU944988A1 - Система автоматического удержани судна над заданной точкой морского дна

Info

Publication number: SU944988A1
Application number: SU772461278A
Authority: SU
Inventors: Валентин Ипатьевич Жилин; Дмитрий Алексеевич Каинов; Олег Александрович Лось
Original assignee: Севастопольский Приборостроительный Институт
Priority date: 1977-03-10
Filing date: 1977-03-10
Publication date: 1982-07-23

Description

(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УДЕРЖАНИЯ СУДНА НАД ЗАДАННОЙ ТОЧКОЙ МОРСКОГО ДНА

1

Изобретение относитс к судовой автоматизации и может быть использовано дл стабилизации судов над заданной точкой морского дна, например при проведении разведки и добычи полезных ископаемых дна Мирового океана, проведении спасательных , научно-исследовательских работ с судов в режиме динамической сто нки.

Известна система автоматического удержани судна над заданной точкой морского дна, содержаща измеритель линейных перемещений и угла курса судна, подключенные к одному и другому входам счетнорешающего блока, св занного с приводом исполнительных средств активного управлени перемещением судна, датчики направлений и скоростей ветра и течени и устройство оптимизации велич,ин и направлений упоров средств активного управлени перемещением судна 1.

Недостатком указанной системы вл етс невысока точность и низка экономичность стабилизации при воздействии переменных внешних возмущений, например шквалистых ветров.

Цель изобретени - повышение точности стабилизации судна при повышении экономичности системы.

Поставленна цель достигаетс тем, что система снабжена подключенным к датчикам направлений и скоростей ветра и течени блоком вычислени оптимального угла ориентировани и формировани компенсирующего воздействи , один и другой выходы которого подключены соответственно но к третьему входу счетно-решающего блока и одному из входов устройства оптимизации величин и направлений упоров средств активного управлени перемещением судна, другой вход которого соединен с выходом счетно-рещающего блока, 15 а выход - с приводом исполнительных средств активного управлени перемещением судна.

На чертеже представлена функциональна схема системы.

Claims

20 Система содержит блок 1 вычислени оптимального угла ориентировани и фор .мировани компенсирующих воздействий, подключенный своими входами к датчикам скоростей 2 и направлени 3 ветра и течени , а одним выходом к устройству 4 оптимизации величи-н и направлений упоров средств активного управлени перемещением судна 5, причем выход устройства 4 св зан с приводом 6 исполнительных средств активного управлени , измерители линейных перемещений 7 и угла курса 8, подключенные к счетно-решающему блоку 9, выход которого св зан с устройством 4. Система работает следующим образом. По сигналам от датчиков 2 и 3 в блоке 1 вычислени оптимального угла курса и формировани компенсирующего воздействи определ ютс величины компонент возмущ-ающих сил и оптимальный угол курса судна. Сигналы, соответствующие силам, которые необходимо развить дл компенсации внешних возмущений, через суммирующие входы устройства 4 оптимизации величин и направлений упоров средств активного управлени поступают на входы привода б исполнительных средств активного управлени и привод т к по влению сил упоров , компенсирующих соответствующие внешние возмущени . Разность между указанным оптимальным углом курса, совозмущени м ответствующим внешним и углом курса, измеренным датчиком 8 угла курса, также как и информаци о горизонтальных перемещени х судна относительно заданного положени , измеренных датчиками 7, поступают в счетно-рещающий блок 9, вырабатывающий сигналы, соответствующие управлени м, привод щим судно к положению над заданной точкой морского дна и оптимальному углу курса. Сигналы управлени , необходимые дл ликвидации отклонени , поступают на суммирующие входы устройства 4 оптимизации величин и направлений упоров средствактивного управлени , которое перераспредел ет суммарную нагрузку по созданию необходимых компонент упоров средств активного управлени между несколькими средствами активного управлени , обеспечива при этом минимум затрат энергии, затрачиваемой на управление в каждый момент времени. Наличие в составе системы контура компенсации , состо щего из датчиков 2 и 3 блока I, устройства 4 и привода б, контура управлени курсом судна, включающего в себ датчик 8, блок 7, устройство 3, св занного с приводом 6 совместно с подсистемой выработки оптимального угла курса (датчики 8 и 3 и блок 2), а также использование устройства 4 оптимизации величины и направлени упоров средств активного управлени , осуществл ющего оптимальное перераспределение нагрузки между несколькими средствами активного управлени , развивающими необходимые дл управлени силы и момент, позвол ют устанавливать на судне средства активного управлени меньщей мощности и меньщее их число, что приводит к упрощению системы стабилизации , повышению ее точности при повышении экономичности системы. Формула изобретени Система автоматического удержани судна над заданной точкой морского дна, содержаща измерители линейных перемещений и угла курса судна, подключенные к одному и другому входам счетно-решающего блока, св занного с приводом исполнительных средств активного управлени перемещением судна, датчики направлений и скоростей ветра и течени , и устройство оптимизации величин и направлений упоров средств активного управлени перемещением судна, отличающа с тем, что, с целью повышени точности стабилизации судна при повышении экономичности системы , она снабжена подключенным к датчикам направлений и скоростей ветра и течени блоком вычислени оптимального угла ориентировани и формировани компенсирующего воздействи , один и другой выходы которого подключены соответственно к третьему входу счетно-решающего блока и одному из входов устройства оптимизации величин и направлений упоров средств активного управлени перемещением судна. другой вход которого соединен с выходом счетно-решающего блока, а выход - с приводом исполнительных средств активного управлени перемещением судна. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 583032, кл. В 63 Н 25/00, 23.02.76 (прототип ).