JPH10139368A - 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置 - Google Patents
吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置Info
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- JPH10139368A JPH10139368A JP8294898A JP29489896A JPH10139368A JP H10139368 A JPH10139368 A JP H10139368A JP 8294898 A JP8294898 A JP 8294898A JP 29489896 A JP29489896 A JP 29489896A JP H10139368 A JPH10139368 A JP H10139368A
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- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造変形を持つクレーンに対しても正確な吊
荷の位置決めが可能となる吊荷の振れ止め及び位置決め
制御装置を提供するにある。 【解決手段】 ロープ５などで吊荷を吊り、２本のレー
ル１上に跨がって走行するクレーン４において、各レー
ル１上で前記クレーン４を走行させる独立した駆動装置
１１，１４と、各レール１上での前記クレーンの走行位
置を検出する位置検出器１２，１５と、各レール上での
前記クレーンの走行速度を検出する速度検出器と吊荷の
振れ変位検出装置１３，１６と、上記位置検出器１２，
１５による２個所の走行位置測定値と、速度検出器１
３，１６による２個所の速度測定値と、吊荷の振れ変位
検出器１７による吊荷変位測定値を入力として、２個所
の駆動装置１１，１４の操作指令を計算する演算手段２
１と、を備えることを特徴とする。
荷の位置決めが可能となる吊荷の振れ止め及び位置決め
制御装置を提供するにある。 【解決手段】 ロープ５などで吊荷を吊り、２本のレー
ル１上に跨がって走行するクレーン４において、各レー
ル１上で前記クレーン４を走行させる独立した駆動装置
１１，１４と、各レール１上での前記クレーンの走行位
置を検出する位置検出器１２，１５と、各レール上での
前記クレーンの走行速度を検出する速度検出器と吊荷の
振れ変位検出装置１３，１６と、上記位置検出器１２，
１５による２個所の走行位置測定値と、速度検出器１
３，１６による２個所の速度測定値と、吊荷の振れ変位
検出器１７による吊荷変位測定値を入力として、２個所
の駆動装置１１，１４の操作指令を計算する演算手段２
１と、を備えることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおい
て、吊荷の振れ止め及び位置決めを行なう振れ止め・位
置決め制御装置に関するものである。
て、吊荷の振れ止め及び位置決めを行なう振れ止め・位
置決め制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のクレーンの構造を図３に示す。図
３に示すように、地上に敷設された左右２本のレール１
上に跨がってガントリー３が走行自在に載置されると共
に各レール１上でガントリー３を走行させる独立した走
行駆動装置１１，１４がそれぞれ設けられている。走行
駆動装置１１，１４は、制御装置２１に電気的に接続さ
れ、制御装置２１は走行駆動装置１１，１４に対してそ
れぞれ操作指令を出力する。
３に示すように、地上に敷設された左右２本のレール１
上に跨がってガントリー３が走行自在に載置されると共
に各レール１上でガントリー３を走行させる独立した走
行駆動装置１１，１４がそれぞれ設けられている。走行
駆動装置１１，１４は、制御装置２１に電気的に接続さ
れ、制御装置２１は走行駆動装置１１，１４に対してそ
れぞれ操作指令を出力する。
【０００３】ガントリー３上にはトロリー４が横行自在
に搭載され、このトロリー４からはロープ５が垂れてお
り吊荷６を吊り下げている。このようなクレーンにおい
て自動運転を行なう場合、吊荷６をガントリー３の走行
方向に対して正確に位置決めし、所定の位置に吊荷６を
静止させる必要がある。
に搭載され、このトロリー４からはロープ５が垂れてお
り吊荷６を吊り下げている。このようなクレーンにおい
て自動運転を行なう場合、吊荷６をガントリー３の走行
方向に対して正確に位置決めし、所定の位置に吊荷６を
静止させる必要がある。
【０００４】このためには、ガントリー３を与えられた
目標位置に対して位置決めし、また、吊荷６に対する振
れ止め制御を同時に行わなければならない。そこで、ガ
ントリー３の走行位置、走行速度及び吊荷の振れ状態を
フィードバックしてガントリー３の駆動装置の操作量
（速度指令など）を決定する制御系が設けられている。
目標位置に対して位置決めし、また、吊荷６に対する振
れ止め制御を同時に行わなければならない。そこで、ガ
ントリー３の走行位置、走行速度及び吊荷の振れ状態を
フィードバックしてガントリー３の駆動装置の操作量
（速度指令など）を決定する制御系が設けられている。
【０００５】即ち、図３において右方のレール１上のガ
ントリー４の走行位置ｘ１、走行速度ｘ２をそれぞれ検
出する走行位置検出器１２、走行速度検出器１３が設け
られると共に吊荷６には振れ状態ｘ５，ｘ６を検出する
振れ運動検出器１７が取り付けられている。制御装置２
１には、図４に示すように、上記検出器１２，１３，１
７の測定値ｘ１，ｘ２，ｘ５，ｘ６が入力され、制御装
置２１における制御演算により走行駆動装置１１、１４
に対する操作量を決定し、制御を行なう。
ントリー４の走行位置ｘ１、走行速度ｘ２をそれぞれ検
出する走行位置検出器１２、走行速度検出器１３が設け
られると共に吊荷６には振れ状態ｘ５，ｘ６を検出する
振れ運動検出器１７が取り付けられている。制御装置２
１には、図４に示すように、上記検出器１２，１３，１
７の測定値ｘ１，ｘ２，ｘ５，ｘ６が入力され、制御装
置２１における制御演算により走行駆動装置１１、１４
に対する操作量を決定し、制御を行なう。
【０００６】制御装置２１で行なう制御演算について
は、ガントリー及び吊荷を図５に示すような台車・振り
子系にモデル化し、このモデルに基づいて最適レギュレ
ータを構成することで、ガントリーの位置決め・吊荷の
振れ止め制御系を実現できることが知られている（参考
文献「メカニカルシステム制御」６・２節、古田勝久他
著、オーム社）。
は、ガントリー及び吊荷を図５に示すような台車・振り
子系にモデル化し、このモデルに基づいて最適レギュレ
ータを構成することで、ガントリーの位置決め・吊荷の
振れ止め制御系を実現できることが知られている（参考
文献「メカニカルシステム制御」６・２節、古田勝久他
著、オーム社）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】近年クレーンは大型化
する傾向にあり、このため、ガントリー３の構造変形に
伴う右側走行位置と、左側走行位置のずれが大きくなる
場合がある。一方、自動運転における位置決め精度に対
する要求は厳しくなっており、このような左右の走行位
置ずれが位置決め精度に及ぼす影響が無視できなくなっ
ている。
する傾向にあり、このため、ガントリー３の構造変形に
伴う右側走行位置と、左側走行位置のずれが大きくなる
場合がある。一方、自動運転における位置決め精度に対
する要求は厳しくなっており、このような左右の走行位
置ずれが位置決め精度に及ぼす影響が無視できなくなっ
ている。
【０００８】従来の制御系では、左右の駆動系を同一の
指令で駆動するため、左右の走行位置のずれをゼロにす
ることができない。このため、吊荷６の位置決め精度が
低下し、最悪の場合必要な位置決め精度が満足できない
という重大な問題を有するものであった。
指令で駆動するため、左右の走行位置のずれをゼロにす
ることができない。このため、吊荷６の位置決め精度が
低下し、最悪の場合必要な位置決め精度が満足できない
という重大な問題を有するものであった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このような実状に鑑み、
本発明においては、２本のレール上に跨がって走行する
クレーンの左右それぞれの走行位置、走行速度を検出す
る走行位置検出器、走行速度検出器及び左右で独立した
駆動装置を有し、上記検出器からの測定値を入力として
左右それぞれの駆動装置の操作量を決定する演算手段を
持つ位置決め・振れ止め制御系を提案する。
本発明においては、２本のレール上に跨がって走行する
クレーンの左右それぞれの走行位置、走行速度を検出す
る走行位置検出器、走行速度検出器及び左右で独立した
駆動装置を有し、上記検出器からの測定値を入力として
左右それぞれの駆動装置の操作量を決定する演算手段を
持つ位置決め・振れ止め制御系を提案する。
【００１０】〔作用〕このように、２本のレール上に跨
がって走行するクレーンの左右それぞれの走行位置、走
行速度を検出する走行位置検出器、走行速度検出器及び
左右で独立した駆動装置を有し、上記検出器からの測定
値を入力として左右それぞれの駆動装置の操作量を決定
するように制御系を構成したので、左右それぞれの走行
位置決めと、吊荷の振れ止めを同時に行なうことができ
る。
がって走行するクレーンの左右それぞれの走行位置、走
行速度を検出する走行位置検出器、走行速度検出器及び
左右で独立した駆動装置を有し、上記検出器からの測定
値を入力として左右それぞれの駆動装置の操作量を決定
するように制御系を構成したので、左右それぞれの走行
位置決めと、吊荷の振れ止めを同時に行なうことができ
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例に係る吊
荷の振れ止め及び位置決め制御装置を図１、図２に示
す。図１は本実施例のクレーン及び制御系の全体構成を
表す概略図、図２は本実施例による制御装置装置のブロ
ック図である。尚、前述した実施例と同一部分には同一
符号を付して説明を省略する。
荷の振れ止め及び位置決め制御装置を図１、図２に示
す。図１は本実施例のクレーン及び制御系の全体構成を
表す概略図、図２は本実施例による制御装置装置のブロ
ック図である。尚、前述した実施例と同一部分には同一
符号を付して説明を省略する。
【００１２】図１に示すように、本実施例の吊荷の振れ
止め・位置決め装置においては、図１において右側のレ
ール１上のガントリー４の走行位置ｘ１、走行速度ｘ２
を検出する右側走行位置検出器１２、右側走行速度検出
器１３が装備されるだけではなく、更に、これらに加え
て、図において左側のレール１上のガントリー４の走行
位置ｘ３、走行速度ｘ４を検出する左側走行位置検出器
１５、左側走行速度検出器１６が装備されている。
止め・位置決め装置においては、図１において右側のレ
ール１上のガントリー４の走行位置ｘ１、走行速度ｘ２
を検出する右側走行位置検出器１２、右側走行速度検出
器１３が装備されるだけではなく、更に、これらに加え
て、図において左側のレール１上のガントリー４の走行
位置ｘ３、走行速度ｘ４を検出する左側走行位置検出器
１５、左側走行速度検出器１６が装備されている。
【００１３】また、吊荷６上には吊荷運動状態量ｘ５，
ｘ６を検出するために、加速度計などを使用して吊荷６
の走行方向の振れ変位及び振れ速度を検出する振れ運動
検出器１７を装着している。制御装置２１は各検出器１
２、１３、１５、１６、１７から各検出信号ｘ１，ｘ
２，ｘ３，ｘ４，ｘ５，ｘ６が入力され、入力された運
動状態量、即ち、左右の走行位置、走行速度及び吊荷の
振れ変位、振れ速度をゼロに戻すために必要な最適操作
量を演算し、その制御指令信号を左右の走行駆動装置１
１、１４に出力するものである。
ｘ６を検出するために、加速度計などを使用して吊荷６
の走行方向の振れ変位及び振れ速度を検出する振れ運動
検出器１７を装着している。制御装置２１は各検出器１
２、１３、１５、１６、１７から各検出信号ｘ１，ｘ
２，ｘ３，ｘ４，ｘ５，ｘ６が入力され、入力された運
動状態量、即ち、左右の走行位置、走行速度及び吊荷の
振れ変位、振れ速度をゼロに戻すために必要な最適操作
量を演算し、その制御指令信号を左右の走行駆動装置１
１、１４に出力するものである。
【００１４】この制御装置２１は、図２に示すように制
御装置内に予め別に計算して設定された振れ止め最適ゲ
インＫに基づき、各検出器１２、１３、１５、１６、１
７から入力される左右の走行位置、走行速度、吊荷６の
振れ変位、振れ速度に応じて最適操作量を演算し、左右
の走行駆動装置１１、１４による振れ止め・位置決め最
適制御を実行する制御演算部２２を有している。
御装置内に予め別に計算して設定された振れ止め最適ゲ
インＫに基づき、各検出器１２、１３、１５、１６、１
７から入力される左右の走行位置、走行速度、吊荷６の
振れ変位、振れ速度に応じて最適操作量を演算し、左右
の走行駆動装置１１、１４による振れ止め・位置決め最
適制御を実行する制御演算部２２を有している。
【００１５】上述した実施例に係る吊荷の振れ止め及び
位置決め制御装置では、次のような具体的処理（１）〜
（３）により、振れ止め・位置決め最適制御を実行す
る。 （１）まず、各検出器１２、１３、１５、１６、１７は
左右駆動装置の走行位置、走行速度、吊荷６の運動状態
量を検出し制御装置２１に出力する。 （２）次に、これらの運動状態量から最適制御部２２に
おいて、下記〔数１〕による振れ止め最適制御の演算に
て左右それぞれの駆動装置１１、１４の速度指令ｕ１、
ｕ２を計算する。
位置決め制御装置では、次のような具体的処理（１）〜
（３）により、振れ止め・位置決め最適制御を実行す
る。 （１）まず、各検出器１２、１３、１５、１６、１７は
左右駆動装置の走行位置、走行速度、吊荷６の運動状態
量を検出し制御装置２１に出力する。 （２）次に、これらの運動状態量から最適制御部２２に
おいて、下記〔数１〕による振れ止め最適制御の演算に
て左右それぞれの駆動装置１１、１４の速度指令ｕ１、
ｕ２を計算する。
【００１６】
【数１】
【００１７】なお、ｕは以下に示す操作量ベクトルであ
り、ｕ１は右側駆動装置１１の速度指令、ｕ２は左側駆
動装置１４の速度指令である。即ち、下記〔数２〕とな
る。
り、ｕ１は右側駆動装置１１の速度指令、ｕ２は左側駆
動装置１４の速度指令である。即ち、下記〔数２〕とな
る。
【００１８】
【数２】
【００１９】また、ｘは以下に示す状態量ベクトルであ
り、各要素は左から順番に、右側走行位置ｘ１と走行速
度ｘ２、左側走行位置ｘ３と走行速度ｘ４、吊荷の振れ
変位ｘ５と振れ速度ｘ６である。即ち、下記〔数３〕と
なる。
り、各要素は左から順番に、右側走行位置ｘ１と走行速
度ｘ２、左側走行位置ｘ３と走行速度ｘ４、吊荷の振れ
変位ｘ５と振れ速度ｘ６である。即ち、下記〔数３〕と
なる。
【００２０】
【数３】
【００２１】さらに、Ｋは以下に示す２行６列の定数マ
トリックスてある。
トリックスてある。
【００２２】
【数４】
【００２３】ここで、上述の定数マトリックスＫは以下
の手順で決めた最適ゲインである。 （ａ）左右の走行駆動装置１１、１４、ガントリー３、
ロープ５、吊荷６について立てた運動方程式より、下記
〔数５〕の状態方程式を導出する。この状態方程式は吊
荷６の振動をバネ・マス系として線形微分方程式として
表したものである。ｕ、ｘはそれぞれ上述の操作量べク
トル、状態量ベクトルであり、Ａは６行６列の遷移行
列、Ｂは６行２列の駆動行列である。
の手順で決めた最適ゲインである。 （ａ）左右の走行駆動装置１１、１４、ガントリー３、
ロープ５、吊荷６について立てた運動方程式より、下記
〔数５〕の状態方程式を導出する。この状態方程式は吊
荷６の振動をバネ・マス系として線形微分方程式として
表したものである。ｕ、ｘはそれぞれ上述の操作量べク
トル、状態量ベクトルであり、Ａは６行６列の遷移行
列、Ｂは６行２列の駆動行列である。
【００２４】
【数５】
【００２５】（ｂ）上述した〔数５〕の状態方程式に対
して、下記〔数６〕の評価関数Ｊを最小化する〔数７〕
の最適ゲインＫを求める。なお、Ｑ、Ｒはそれぞれ６行
６列、２行２列の重み行列である。
して、下記〔数６〕の評価関数Ｊを最小化する〔数７〕
の最適ゲインＫを求める。なお、Ｑ、Ｒはそれぞれ６行
６列、２行２列の重み行列である。
【００２６】
【数６】
【００２７】
【数７】
【００２８】このように評価関数Ｊを最小化すること
で、できるだけ小さな操作量ｕで状態量のすべての要素
を速やかにゼロにする最適ゲインＫを求めたことにな
る。
で、できるだけ小さな操作量ｕで状態量のすべての要素
を速やかにゼロにする最適ゲインＫを求めたことにな
る。
【００２９】（３）そして、最適制御部２２は上述の演
算により求めた最適ゲインＫを基に、各検出器１２、１
３、１５、１６、１７による運動状態量及び運転状態に
応じた最適操作量を求め、この最適操作量を左右の駆動
装置１１、１４の制御指令信号として出力し、これらを
駆動することで左右走行位置の位置決めと、吊荷６の振
れ止めの最適制御を実行する。このような最適制御によ
り、左右それぞれの走行位置の偏差がゼロで、かつ吊荷
の振れ止めを実現することができ、高精度な吊荷の位置
決めが可能となる。
算により求めた最適ゲインＫを基に、各検出器１２、１
３、１５、１６、１７による運動状態量及び運転状態に
応じた最適操作量を求め、この最適操作量を左右の駆動
装置１１、１４の制御指令信号として出力し、これらを
駆動することで左右走行位置の位置決めと、吊荷６の振
れ止めの最適制御を実行する。このような最適制御によ
り、左右それぞれの走行位置の偏差がゼロで、かつ吊荷
の振れ止めを実現することができ、高精度な吊荷の位置
決めが可能となる。
【００３０】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて説明したよう
に、本発明によれば、２本のレール上に跨がって走行す
るクレーンの左右それぞれの走行位置、走行速度を検出
する走行位置検出器、走行速度検出器及び左右独立した
駆動系を有し、それぞれの駆動装置の操作量を最適レギ
ュレータにより演算するようにしたので、構造変形を持
つクレーンに対しても正確な吊荷の位置決めが可能とな
る。
に、本発明によれば、２本のレール上に跨がって走行す
るクレーンの左右それぞれの走行位置、走行速度を検出
する走行位置検出器、走行速度検出器及び左右独立した
駆動系を有し、それぞれの駆動装置の操作量を最適レギ
ュレータにより演算するようにしたので、構造変形を持
つクレーンに対しても正確な吊荷の位置決めが可能とな
る。
【図１】本発明の一実施例における振れ止め制御装置の
全体構成を表す概略図である。
全体構成を表す概略図である。
【図２】本発明の実施例における振れ止め制御装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】従来の振れ止め制御装置の全体構成を表す概略
図である。
図である。
【図４】従来の振れ止め制御装置のブロック図である。
【図５】ガントリーと吊荷のモデルを表す説明図であ
る。
る。
１ レール ３ ガントリー ４ トロリー ５ ロープ ６ 吊荷 １１，１４ 走行駆動装置 １２，１５ 走行位置検出装置 １３，１６ 走行速度検出装置 １７ 吊荷振巾検出器 ２１ 制御装置 ２２ 制御演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 ロープなどで吊荷を吊り、２本のレール
上に跨がって走行するクレーンにおいて、各レール上で
前記クレーンを走行させる独立した駆動装置と、各レー
ル上での前記クレーンの走行位置を検出する位置検出器
と、各レール上での前記クレーンの走行速度を検出する
速度検出器と吊荷の振れ変位検出装置と、上記位置検出
器による２個所の走行位置測定値と、速度検出器による
２個所の速度測定値と、吊荷の振れ変位検出器による吊
荷変位測定値を入力として、２個所の駆動装置の操作指
令を計算する演算手段と、を備えることを特徴とする吊
荷の振れ止め及び位置決め制御装置。 - 【請求項２】 前記演算手段は、予め別に計算して設定
された振れ止め最適ゲインに基づき、前記検出器から入
力される左右の走行位置、走行速度、吊荷の振れ変位、
振れ速度に応じて最適操作量を演算し、前記駆動装置に
よる振れ止め・位置決め最適制御を実行することを特徴
とする請求項１記載の吊荷の振れ止め及び位置決め制御
装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8294898A JPH10139368A (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置 |
| DE69730799T DE69730799T2 (de) | 1996-11-07 | 1997-10-20 | Regeleinrichtung zum Halten/zur Positionierung von hängenden Lasten |
| EP97308305A EP0841295B1 (en) | 1996-11-07 | 1997-10-20 | Suspended load steadying/positioning control device |
| TW086115682A TW379201B (en) | 1996-11-07 | 1997-10-23 | Suspended load streadying/positioning control device |
| SG1997003930A SG67437A1 (en) | 1996-11-07 | 1997-10-31 | Suspended load steadying/positioning control device |
| KR1019970058633A KR100237150B1 (ko) | 1996-11-07 | 1997-11-07 | 현수하중 안정/위치결정 제어장치 |
| MYPI97005309A MY126395A (en) | 1996-11-07 | 1997-11-07 | Suspended load steadying/ positioning control device. |
| HK98111728A HK1010530A1 (en) | 1996-11-07 | 1998-11-04 | Suspended load steadying/positioning control device. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8294898A JPH10139368A (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10139368A true JPH10139368A (ja) | 1998-05-26 |
Family
ID=17813685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8294898A Withdrawn JPH10139368A (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0841295B1 (ja) |
| JP (1) | JPH10139368A (ja) |
| KR (1) | KR100237150B1 (ja) |
| DE (1) | DE69730799T2 (ja) |
| HK (1) | HK1010530A1 (ja) |
| MY (1) | MY126395A (ja) |
| SG (1) | SG67437A1 (ja) |
| TW (1) | TW379201B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100349168B1 (ko) * | 1997-11-17 | 2003-02-14 | 주식회사 포스코 | 3축천정크레인의비간섭흔들림방지위치서보장치 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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