SU610272A1 - Электропривод - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к электроприводам и может быть использовано в системах автоматического управлени  с упругими звень ми, требующих высокой динамической точности и плавности движени , например в приводе робэтов . Известен электропривод, содержащий упругие звень , в который введён датчик момента , соединенный со входом резистора момента и через дифференцирующее звено - со входом регул тора тока, что позвол ет уменьщнть крутильные колебани  и повысить быстродействие (I}. Однако необходимость введени  дифференцирующего звена уменьщает помехоустойчивость электропривода. Кроме того, такое демпфирование колебаний может примен тьс  только при наличии регулируемого источника питани  двигател . Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату  вл етс  электропривод с упругой св зью между двигателем и механизмом и блоком управлеии  в котором на валах двигател  и мехаиизме установлены два тахогенератора, которые через блок вычитани  св заны системой управлени  двигателем, что позвол ет уменьшить колебани  двигател  и механизма (2. Однако это устройство требует управл емого преобразовател ,через который осуществл етс  воздействие на двигатель и уменьшаетс  эффективность демпфировани  колебаний. Цель изобретеии  - повыщение плавности движени , в том числе при нерегулируемом источнике питани  двигател . Эта цель достигаетс  тем, что в электропривод с упругой св зью между двигателем и механизмом и блоком управлеии  введеиы две машины посто нного тока, одна из которых св зана с валом двигател , ji втора  - с механизмом, причем обмотки  корей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур. На чертеже изображена блок-схема электропривода . Электропрнвод,родержит блок управлеии  1, приводной двигатель 2, машину 3 посто нного тока, св занную с валом приводного двигател , упругое звено 4 и машину 5 посто нного тока, соединенную с выходным валом упругого звена 4, св занного с механизмом. Электропривод работает следующим образом . При возннкновении рассогласованн  по скорости вала приводного двигател  2 и выходнего вала упругого звена 4 возникает разность ЭДС оА Я в цепи  корей маижн 3 н 5 посто нного тока, пропорциональна  разности скоростей А WДЯ /( -AVJ.

,. «г

; В аепич  корей машин 3 и 5 посто нного тока имеющей сопротивление /С протекает уравнительный ток 1у/)

1 Д

Возникает уравнительный момент Afy машин посто нного тока, пропорциональный уравнительному току

М,../С-1

у/

у/

ПЬд действием этого момента опережающий В0Л подтормаживаетс , а отстающий - разгон етс . При этом скорости валов выравниваютс  и устран етс  склонность к колебани м , причем машины 3 и 5 посто нного тока работают только в динамических режимах.

Пре/и1агаема  конструкци  элeкfpoпpивoдa позвол ет улучшить плавность движени  при

наличии упругого звена и повыснть динамическую точность.

Этот электропривод может примен тьс  в приводе машин н механизмов, нмеюшнх развитую кинематическую цепь, например в приводе роботов.

Claims (2)

1.Сборник «Электротехническа  промышленность . Сери  Электропривод, выпуск 2/46/, 1976, с. 18-20, рис. 3.

2.Акцептованна  за вка Франции № 22$iQ|il34 кл. Н 02 Р 5/00, 1975.