SU610272A1

SU610272A1 - Electric drive

Info

Publication number: SU610272A1
Application number: SU762417580A
Authority: SU
Inventors: Юрий Михайлович Сафонов
Original assignee: Московский Ордена Ленина Энергетический Институт
Priority date: 1976-11-03
Filing date: 1976-11-03
Publication date: 1978-06-05

Description

Изобретение относитс к электроприводам и может быть использовано в системах автоматического управлени с упругими звень ми, требующих высокой динамической точности и плавности движени , например в приводе робэтов . Известен электропривод, содержащий упругие звень , в который введён датчик момента , соединенный со входом резистора момента и через дифференцирующее звено - со входом регул тора тока, что позвол ет уменьщнть крутильные колебани и повысить быстродействие (I}. Однако необходимость введени дифференцирующего звена уменьщает помехоустойчивость электропривода. Кроме того, такое демпфирование колебаний может примен тьс только при наличии регулируемого источника питани двигател . Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату вл етс электропривод с упругой св зью между двигателем и механизмом и блоком управлеии в котором на валах двигател и мехаиизме установлены два тахогенератора, которые через блок вычитани св заны системой управлени двигателем, что позвол ет уменьшить колебани двигател и механизма (2. Однако это устройство требует управл емого преобразовател ,через который осуществл етс воздействие на двигатель и уменьшаетс эффективность демпфировани колебаний. Цель изобретеии - повыщение плавности движени , в том числе при нерегулируемом источнике питани двигател . Эта цель достигаетс тем, что в электропривод с упругой св зью между двигателем и механизмом и блоком управлеии введеиы две машины посто нного тока, одна из которых св зана с валом двигател , ji втора - с механизмом, причем обмотки корей обеих машин соединены между собой последовательно и образуют замкнутый контур. На чертеже изображена блок-схема электропривода . Электропрнвод,родержит блок управлеии 1, приводной двигатель 2, машину 3 посто нного тока, св занную с валом приводного двигател , упругое звено 4 и машину 5 посто нного тока, соединенную с выходным валом упругого звена 4, св занного с механизмом. Электропривод работает следующим образом . При возннкновении рассогласованн по скорости вала приводного двигател 2 и выходнего вала упругого звена 4 возникает разность ЭДС оА Я в цепи корей маижн 3 н 5 посто нного тока, пропорциональна разности скоростей А WДЯ /( -AVJ.The invention relates to electric drives and can be used in automatic control systems with elastic components requiring high dynamic accuracy and smoothness of movement, for example, in a robot drive. The actuator is known to contain elastic links into which a torque sensor is connected, connected to the input of the torque resistor and through a differentiating link to the input of the current regulator, which allows reducing torsional vibrations and increasing speed (I}. However, the need to introduce a differential link reduces the noise immunity of the electric drive In addition, such oscillation damping can be applied only in the presence of an adjustable power source of the engine. The result and the achieved result is an electric drive with elastic coupling between the engine and the mechanism and the control unit in which two tachogenerators are installed on the engine shafts and the mechanism, which are connected through the subtraction unit to reduce the oscillations of the engine and mechanism (2. However, this device requires a controlled transducer through which the motor is acted upon and the vibration damping efficiency is reduced. The purpose of the invention is to increase the smoothness of movement, including with an unregulated engine power supply. This goal is achieved by introducing two DC machines into the electric drive with an elastic connection between the motor and the mechanism and the control unit, one of which is connected to the motor shaft, ji second to the mechanism, and the windings of the two machines are connected in series and form a closed loop. The drawing shows a block diagram of the drive. The electric motor holds the control unit 1, the drive motor 2, the DC machine 3 connected to the drive motor shaft, the elastic link 4 and the DC machine 5 connected to the output shaft of the elastic link 4 connected to the mechanism. The drive works as follows. When there is a mismatch on the speed of the shaft of the drive engine 2 and the output shaft of the elastic link 4, a difference of the emf of the electrolyte in the circuit of Korea is 3 n 5 of direct current, proportional to the difference of the speeds A WДЯ / (-AVJ.

,. «г, "G

; В аепич корей машин 3 и 5 посто нного тока имеющей сопротивление /С протекает уравнительный ток 1у/); In aepich korea machines 3 and 5 of direct current with a resistive / C, a balancing current 1u /) flows

1 Д1 D

Возникает уравнительный момент Afy машин посто нного тока, пропорциональный уравнительному токуA moment of equalization Afy of direct current machines arises, proportional to the equalizing current

М,../С-1M, .. / C-1

у/at /

ПЬд действием этого момента опережающий В0Л подтормаживаетс , а отстающий - разгон етс . При этом скорости валов выравниваютс и устран етс склонность к колебани м , причем машины 3 и 5 посто нного тока работают только в динамических режимах.By the action of this moment, the leading V0L slows down and the lagging one accelerates. In this case, the speeds of the shafts are equalized and the tendency to oscillations is eliminated, and the DC machines 3 and 5 operate only in dynamic modes.

Пре/и1агаема конструкци элeкfpoпpивoдa позвол ет улучшить плавность движени приThe pre-engine construction of the e-drive makes it possible to improve the smoothness of movement during

наличии упругого звена и повыснть динамическую точность.availability of elastic link and increased dynamic accuracy.

Этот электропривод может примен тьс в приводе машин н механизмов, нмеюшнх развитую кинематическую цепь, например в приводе роботов.This electric drive can be used in the drive of machines and mechanisms that have developed a kinematic chain, for example, in the drive of robots.

Claims

1. Collection "Electrical industry. Seri Electric Drive, Issue 2/46 /, 1976, p. 18-20, fig. 3

2. Accepted for France No. 22 $ iQ | il34 Cl. H 02 R 5/00, 1975.