SU1379238A1 - Устройство дл управлени электроприводом горизонтального перемещени подвешенного на канате груза - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области подъемно-транспортного оборудовани , а именно к устройствам дл  управлени  электроприводами горизонтального перемещени  грузов. Цель изобретени  - повьшение точности управлени . Задатчик 1 св зан с сумматором 4 через дифференцирующие звень  7, 8 и блок 9 перемножени , а также через усилитель 3. Датчик 10 длины грузового каната св зан с блоком 9 и дифференцирующим звеном 11. Блок 12 перемножени  сигналов св зан со звень ми 7, 11 и подключен к сумматору 4. Сумматор 4 через интегратор 3 соединен с управл ющим входом электропривода 6 горизонтального перемещени  груза. При разгоне электропривода 6 задат- чик 1 формирует сигнал пр моугольной формы, при этом на выходе интегратора 5 сигнал  вл етс  заданием скорости электропривода- 6, и в конце разгона колебани  груза отсутствуют. 1 ил. (Л

Description

Изобретение относитс  к подъемно- транспортному оборудованию, а к устройствам дл  управлени  электроприводами горизонтального перемещени  груза.

Цель изобретени  - повышение точности управлени .

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство дл  управлени  электроприводом горизонтального перемещени  груза содержит задатчик 1 импульса управлени , подключенный к входу консервативного звена 2, выход которого через усилитель 3 св зан с одним входом сумматора 4, выход которого через интегратор 5 соединен с управл ющим входом электропривода 6 горизонтального перемещени  груза. Выход звена 2 также соединен через последовательно включенные дифференциальные звень  7 и 8 с одним входом блока 9 перемноже- ри  сигналов, выход которого подсоединен к второму входу сумматора А. Датчик 10 длины грузового каната подключен к второму входу блока 9. Вход дифференциального звена 11 соединен с датчиком 10. Входы блока 12 перемножени  сигналов соединены с выхода- ми звеньев 7 и 11, а выход - через усилитель 13 подключен к третьему входу сумматора 4.

Устройство работает следующим образом .

Движение груза на гибком подвесе удовлетвор ет уравнению

, „dl dg . dv

idt rtdt dt

где 1 - длина грузового каната;

су - угол отклонени  грузового каната;

V - скорость электропривода горизонтального перемещени ;

g - ускорение свободного падени ;

t - врем . При разгоне электропривода 6 задатчик 1 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению , а длительность - времени разгона . Формирование левой части ука- занного уравнени  заключаетс  в суммировании отдельных его слагаемых с помощью сумматора 4. Первое слагаемое получаетс  после двойного дифференцировани  с помощью звеньев 7 и 8

0

5

Q

5 Q

0

5

0

5

сигнала (f с выхода консервативного. звена 2 и умножени  на величину сигнала датчика 10 длины грузового каната с помощью блока 9. Второе слагаемое получаетс  с помощью блока 12 перемножени . Коэффициент усилени  усилител  13 равен двум. Сигнал со звена 2 поступает на усилитель 3 с коэффициентом усилени , равным 9,81, и  вл етс  третьим слагаемым. Дл  получени  сигнала задани  по скорости служит интегратор 5, сигнал которого управл ет скоростью электропривода 6 при его разгоне. Аналогично устройства работает и при торможении электропривода.

Устройство позвол ет в конце разгона (торможени ) обеспечить движение груза без колебаний, независимо от скорости вертикального перемещени  груза при совмещении движений груза в горизонтальном и вертикальном направлени х .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  электроприводом горизонтального перемещени  подвешенного на канате груза, содержащее консервативное звено, вход которого соединен с выходом задатчика импульса управлени , а выход - с одним входом сумматора, выход которого св зан с управл ющим входом электропривода , блок перемножени  сигналов , один вход которого соединен с выходом дифференцирующего звена, а выход подключен к второму входу сумматора , отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности, оно снабжено датчиком длины грузового каната , подключенным к другому входу блока перемножени  сигналов, интегратором , посредстврм которого выход сумматора св зан с управл ющим входом электропривода, дополнительными дифференцирующими звень ми, вход одного из которых соединен с выходом консервативного звена, а выход - с входом первого дифференцирующего звена , вход другого - с датчиком длины грузового каната, и дополнительным блоком перемножени  сигналов, входы которого подключены к выходам дополнительных дифференцирующих звеньев, а выход - к третьему входу сумматора..