SU1371901A1 - Упругое зап стье робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл  автоматизации нроизводственных процессов. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных воз.можностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых с.мещений захвата и руки робота. При взаимодействии направл ю- ших поверхностей 5 фланца 4 с объектом, со стороны последнего в случае наличи  ногрец ностей позиционировани  др действуют силы в .момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционировани  робота. Тогда упругие стержни 2 сложно деформируютс , а также поворачиваютс  на ос х 3. Т га 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие Р. Пружина 8 создает нат жение в кинематической цепи: фланец I - стержни 2 - оси 3 -фланец 4. Кроме того, она демпфирует поперечные колебани  в руке робота от действи  динамических нагрузок . 3 ил. S (Л

Description

7

А

.Г7

in

,, II III ;; 411

ITWP

СО

СО

)

(Риг 2

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл  автоматизации производственных процессов.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых смещений захвата и руки робота.

На фиг. 1 приведена схема руки робота с упругим зап стьем; на фиг. 2 - зап стье,

силы и момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционировани  робота (фиг. 1).

В этом случае упругие стержни 2 сложно деформируютс , а также поворачиваютс  на ос х 3.

Т га 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие.

Пружина 8 создает нат жение в кинематической цепи: фланец 1 - стержни 2-

разрез; на фиг. 3 сечение А-А на фиг. 2. оси 3-фланец 4. Кроме того, она демпфи- Упругое зап стье содержит фланец 1рует поперечные колебани  в руке робота

дл  креплени  руки робота, имеющий, на- от действи  динамических нагрузок. пример, квадратное сечение, на каждой гра-При обратном движении упругие стерж}1и которого выполнены посадочные места ни возвращают фланцы 1 и 4 в исходное дл  закреплени  упругих стержней 2 с ос - 15 положение относительно друг друга. мм 3. Вторыми концами упругие стержни 2

Claims (1)

1. закреплены в посадочных местах фланцаФормула изобретени 

   4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй - в виде куба с направл ющими поверхност ми 5, и федназ- пачеп дл  креплени  захвата. Дл  воспри ти  осевого усили  внутри зап сть  между фланцами 1 и 4 по оси зап сть  установлена т га 6 в виде круглого стержн  со сферическими головками 7 на концах, разме20

   Упругое зап стье робота, содержащее фланцы дл  креплени  захвата и руки робота и упругие элементы, св зывающие фланцы между собой, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей и повышени  надежности за счет компенсации относительных угловых

   шейными в сферических гнездах фланцев 25 и линейных смещений захвата и руки робота , оно снабжено т гой со сферическими щар- нира.ми, взаимодействующими с обоими фланцами по их центру, и пружиной сжати , расположенной между фланцами, причем т га расположена внутри пружины, а упругие элементы выполнены в виде стержней одинаковой длины, концы которых щар- нирно св заны с соответствующими фланцами , при этом оси шарниров стержней расI и 4.

   На этой же оси между фланцами 1 и 4 установлена предварительно сжата  пружина 8 дл  нат жени  кинематической цепи .

   Упругое зап стье манипул ционного робота работает следующим образом.

   При взаимодействии направл ющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со сто30

   положены равномерно по окружности и по

   РОНЫ последнего- в случае наличи  погреш- ,, касательным к ней, а длина т ги равна дли- ностей позиционировани  лр действуют не упругих стержней.

   силы и момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционировани  робота (фиг. 1).

   В этом случае упругие стержни 2 сложно деформируютс , а также поворачиваютс  на ос х 3.

   Т га 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие.

   Пружина 8 создает нат жение в кине20

   Упругое зап стье робота, содержащее фланцы дл  креплени  захвата и руки робота и упругие элементы, св зывающие фланцы между собой, отличающеес  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей и повышени  надежности за счет компенсации относительных угловых

   z

   06ъе/ гп

   Фиг.1

   А-А

   Фиг.З