SE534961C2

SE534961C2 - System för styrning av växlingspunkter

Info

Publication number: SE534961C2
Application number: SE0950658A
Authority: SE
Inventors: Fredrik Swartling
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2009-09-14
Filing date: 2009-09-14
Publication date: 2012-02-28
Also published as: SE0950658A1; US20120150400A1; EP2478267B1; EP2478267A4; RU2012114801A; BR112012004062B1; CN102483152B; IN2012DN01210A; WO2011031217A1; RU2528476C2; US8532891B2; CN102483152A; BR112012004062A2; EP2478267A1

Abstract

Föreliggande uppfinning avser ett system för styrning av en eller flera växlingspunkter,innefattande åtminstone en styrenhet inrättad för styrning av en växellåda anordnad i ettmotorfordon, vilket motorfordon innefattar en motor förbunden med nämnda växellåda fördrivning av densamma, varvid nämnda motors motorvarvtal styrs medelst en till nämndamotor och växellåda kopplad gaspedal vilken kan anta ett ﬂertal lägen, och en växlingspunktstyrs av nämnda gaspedal och motsvaras av ett motorvarvtal vid vilken nämnda växellåda äranordnad att utföra en ned- eller uppväxling, varvid nämnda system är anordnat att verka i enförsta mod i vilken nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs baserat på nämnda gaspedalsrörelse, varvid nämnda system vidare är anordnat att åstadkomma en begränsning av förändringen av nämnda en eller ﬂera växlingspunkter per tidsenhet. Vidare avser uppfinningen en metod, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt därav. (Figur 3)

Description

25 534 954 motormoment, från motor 10 till ECU:n via exempelvis en CAN-buss (Controller Area Network).

I konventionella växlingssystem använder styrenheten 110 tabellerade motorvarvtalsgränser, även benämnda växlingspunkter, vilka anger det motorvarvtal då en ned- eller uppväxling skall åstadkommas i växellådan 20, d.v.s. när varvtalet fór motom 10 passerar ett motorvarvtal för en växlingspunkt växlar motorfordonet 1. Växlingspunktema kan därför förstås som att de innefattar information dels om när en ned- eller uppväxling skall ske och dels om antal växlingssteg som skall utföras vid nämnda ned- eller uppväxlingen. Vanligt är att varje växlingspunkt anger ett till tre växlingssteg, men ﬂer växlingssteg är möjligt.

Figur 2 visar principiellt ett exempel på ett ﬂertal tabellerade växlingspurikter bildandes linjer SP1-SP6 i en graf där x-axeln representerar motorrnoment och y-axeln varvtalet för motom 10 i enheten varv per minut (revolutions per minute, rpm). Så länge motorvarvtalet är mellan växlingslinjerna SP1 och SP4 sker ingen växling, men om motorvarvtalet går över en uppväxlingslinje, SPl-SP3, initieras en uppväxling, och på motsvarande sätt initieras en nedväxling om motorvarvtalet går under en nedväxlingslinje, SP4-SP6. Antal upp- respektive nedväxlingssteg fór var och en av linjema SPI-SP6 anges i tabell 1 nedan. Exempelvis, om motorvarvtalet går över linje SP1 sker en uppväxling med ett växlingssteg och om motorvarvtalet går under linje SP5 sker en nedväxling med två växlingssteg.

SP1 Uppväxlingsvarvtal för 1 steg upp SP2 Uppväxlingsvarvtal fór 2 steg upp SP3 Uppväxlingsvarvtal fór 3 steg upp SP4 Nedväxlingsvarvtal för 1 steg ned SP5 Nedväxlingsvarvtal fór 2 steg ned SP6 Nedväxlingsvarvtal för 3 steg ned Tabell 1: Ned- och uppväxlingslinjer SPl-SP6 Valet av växlingspunkter påverkar b1.a. köregenskaper, acceleration, komfort och bränsleförbrukning för motorfordonet l, varför dessa noggrant måste kalibreras av motorfordonstillverkama. Kalibreríngen går till som så att olika växlingsstrategier testas 10 15 20 25 30 534 961 fáltmässigt under olika körsituationer, såsom vid olika gaspådrag, väglutningar och tågvikter.

Testresultaten måste sedan noga analyseras för fastsällande av lämpliga växlingspunkter.

För att föraren skall kunna påverka växlingspuriktema är det vanligt att gaspedalens 2 läge styr växlingspunkternas motorvarvtal. Dock medför en sådan lösning enligt känd teknik att växlingar sker mer frekvent än önskat om gaspedalens 2 läge kontinuerligt ändras eftersom växlingspunktemas motorvarvtal törskjutas upp och ned med ändringen i gaspedalens 2 läge.

Motorfordonet 1 kan då upplevas som ”nervöst” p.g.a. de frekventa växlingarna, och dessutom påverkas bränsleförbrukning och åkkomfort. Figur 3 visar ett exempel på en gaspedal 2 i ett motorfordon l, vilken gaspedal kan vridas sig kring en axel för styrning av gaspådraget/motorrnomentet, vilket illustreras av de streckade pilarna i ﬁguren.

Kortfattad beskrivning av uppfinningen Ett ändamål med föreliggande uppﬁnning är att tillhandahålla ett alternativt system för styrning av en eller ﬂera växlingspunkter. Ett annat ändamål med uppfinningen är att tillhandahålla ett system för styrning av en eller ﬂera växlingspunkter som helt eller delvis löser problemen med känd teknik.

Enligt en aspekt av uppfinningen uppnås ovan nämnda ändamål med ett system för styrning av en eller ﬂera växlingspunkter, innefattande åtminstone en styrenhet inrättad för styrning av en växellåda anordnad i ett motorfordon, vilket motorfordon innefattar en motor förbunden med nämnda växellåda för drivning av densamma, varvid nämnda motors motorvarvtal styrs medelst en till nämnda motor och växellåda kopplad gaspedal vilken kan anta ett flertal lägen, och en växlingspunkt styrs av nämnda gaspedal och motsvaras av ett motorvarvtal vid vilken nämnda växellåda är anordnad att utföra en ned- eller uppväxling, varvid nämnda system är anordnat att verka i en första mod i vilken nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs baserat på nämnda gaspedals rörelse, varvid nämnda system vidare är anordnat att åstadkomma en begränsning av förändringen av nämnda en eller ﬂera våxlingspunkter per tidsenhet.

Utföringsfonrier av systemet ovan återfinns i de osjälvständiga patentkraven för systemet ovan. Vidare avser uppfinningen ett motorfordon innefattande åtminstone ett sådant system. 10 15 20 25 30 534 951 Enligt en annan aspekt av uppﬁnningen uppnås ovan nämnda ändamål med en metod för styrning av en eller ﬂera växlingspunkter för en växellåda anordnad i ett motorfordon innefattande en motor förbunden med nämnda växellåda för drivning av densamma, varvid motorvarvtalet för nämnda motor styrs medelst en till nämnda motor och växellåda kopplad gaspedal vilken kan anta ett ﬂertal lägen, och nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs av nämnda gaspedal och motsvaras av ett motorvarvtal vid vilken nämnda växellåda är anordnad att utföra en ned- eller uppväxling, varvid nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs baserat på nämnda gaspedals rörelse i en första mod, varvid en begränsning av förändringen av nämnda en eller ﬂera växlingspunkter per tidsenhet åstadkommes.

Uppfinningen avser vidare ett datorprogram innefattande programkod, vilket när nämnda programkod exekveras i en dator åstadkommer att nämnda dator utför metoden ovan. Vidare avser uppfinningen en till nämnda datorprogram tillhörande datorprogramprodukt.

Metoden enligt uppfinningen kan också modifieras enligt de olika utföringsforrnerna av systemet ovan.

En fördel med uppfinningen är att för frekventa växlingar undviks, vilket ger mjukare gång och därmed också bättre åkkomfort vid framförande av motorfordonet. Ytterligare fördelar och tillämpningar med en anordning och ett system enligt uppﬁnningen kommer att framgå av den eñerfölj ande detaljerade beskrivningen.

Kortfattad ﬁgurbeskrivning I efterföljande detaljerade beskrivning av föreliggande uppfinning kommer utföringsfomier av uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade ﬁgurema där: - figur l schematiskt visar en del av en drivlina för ett motorfordon; - figur 2 visar en graf över ned- och uppväxlingslinjer; - figur 3 schematiskt visar en gaspedal; - figur 4 visar ett tillståndsdiagram över en utföringsform av uppﬁnningen; - figur 5 visar ned- och uppväxlingslinjer relaterade till en målvarvtalslinje; och - figur 6 visar en styrenhet att ingå i ett system enligt uppﬁnningen.

Detaljerad beskrivning av uppﬁnningen 10 15 20 25 30 534 961 Enligt känd teknik styrs växlingspunkterna av gaspedalens 2 läge, vilket medför vissa nackdelar som har beskrivits ovan.

För att helt eller delvis undanröja dessa nackdelar avser därför uppﬁnningen ett system innefattande åtminstone en styrenhet 110 för styrning av en eller ﬂera växlingspunkter baserat på en gaspedals 2 rörelse. Eftersom gaspedalen 2 kan anta ett ﬂertal kontinuerliga lägen mellan ett första ändläge (motsvarande inget gaspådrag) och ett andra ändläge (motsvarande fullt gaspådrag) styrs växlingspunktema av gaspedalens 2 rörelse mellan dessa ändlägen .

Exempelvis kan en eller flera givare/sensorer registrera gaspedalens 2 rörelse och skicka denna information till en processorenhet för att användas för styrning av en växellåda 20.

Systemet är vidare anordnat att verka i en första mod M1 i vilken växlingspunkterna styrs baserat på gaspedalens 2 rörelse, där förändring av växlingspunktema sker med en begränsning i hur mycket de får förskjutas. Denna begränsning avser hur mycket växlingspunktera får förskjutas i motorvarvtal per tidsenhet. Fördelen med en sådan lösning är bl.a. att man löser problemet med för frekvent växling diskuterat tidigare, vilket ger mjukare gång och därmed också bättre åkkomfort vid framförande av motorfordonet 1.

Begränsningen i förändringen av växlingspunktema definieras, enligt en utföringsforrn, såsom hur mycket ett motorvarvtal för en växlingspunkt får ändras per sekund, och är företrädelsevis i storleksordningen l-500 rpm/s. Storleken på begränsningen kan vara en statisk parameter exempelvis förutbestämd av fordonstillverkaren, men är enligt en utföringsforrn en dynamisk parameter vilken kan varieras exempelvis med en styranordning för detta ändamål, såsom ett mekaniskt reglage eller en elektronisk styranordning. Med en dynamisk parameter kan begränsningen i förändringen av växlingspunlderna anpassas efter individuella preferenser.

Vidare kan växlingspunktema styras baserat på derivatan A för gaspedalens 2 läge, där derivatan i detta fall avser tidsderivatan av förändringen av gaspedalens 2 läge. Exempelvis kan derivatan A beräknas som skillnaden i gaspedalens 2 läge per tidsenhet. Om man har en gaspedal 2 där första ändläget representerar 0% och det andra ändläget representerar 100% kan derivatan A defmieras i enheten %/sekund. 10 15 20 25 30 534 951 Enligt en annan utföringsform av uppﬁnningen kan begränsningen i förändringen av växlingspunktema realiseras med ett lågpassﬁlter och/eller en mängdstegsbegränsare.

Skillnaden mellan en mängdstegsbegränsare och ett lågpassﬁlter är att lågpassﬁltret alltid har en viss fördröjning även vid långsamma gaspedalrörelser, medan mängdstegsbegränsaren inte påverkar växlingspunkterna med avseende på tiden (fördröjning) om de rör sig inom den tillåtna begränsningen. Denna begränsning implementeras företrädelsevis i styrenheten 110.

Vidare, enligt en ytterligare utföringsform av uppfinningen är system anordnat att verka i en andra mod M2. När systemet verkar i denna andra mod M2 ignoreras ovan nämnda begränsning av förändringen av växlingspunktema. Denna andra mod M2 initieras företrädelsevis då derivatan A för gaspedalens 2 läge antar ett större värde än ett första tröskelvärde An , vilket leder till att växlingspunkterna följer gaspedalens 2 rörelse utan den begränsning som påverkar växlingspunktemas förändring när systemet verkar i nämnda första mod M1.

Fördelen med denna utföringsforrn är att föraren snabbt fär respons på en snabb nedtryckriing av gaspedalen 2 genom att växlingspunkterna i nämnda andra mod M2 då följer gaspedalens 2 rörelse utan begränsning, exempelvis för genomförande av en snabb nedväxling. För att systemet skall återgå från nämnda andra mod M2 till nämnda första mod M1 kan derivatan A för gaspedalens 2 läge jämföras med ett andra tröskelvärde Am . Om absolutbeloppet av derivatan A för gaspedalens 2 läge antar ett värde som är mindre än det andra tröskelvärdet Am återgår systemet till att verka i nämnda första mod M1. I ett utförande av ovan utföringsforin är det första An och andra A” tröskelvärdet företrädelsevis samma tröskelvärde och är av storleksordningen 100-300%/s. Det första An och andra Am tröskelvärdet kan vara ett förutbestämt värde eller ett i realtid bestämt värde. Detta utförande ger därför föraren god kontroll över växlingsbeteendet för motorfordonet 1.

Det är också möjligt att realisera ätergången från nämnda andra M2 till första Ml mod medelst en timer så att systemet automatiskt återgår från nämnda andra mod M2 till nämnda första mod M1 efter det att en tidsperiod T har passerat efter det att nämnda andra mod M2 initierades. 10 15 20 25 30 534 961 Figur 4 visar förenklat ett tillståndsdiagram över ovan beskrivna utföringsforrn när systemet är anordnat att verka i nämnda första M1 eller nämnda andra mod M2. Vanligtvis är förändringen i gaspedalens 2 läge relativt små, varför systemet oftast verkar i nämnda första mod M1. I detta mod; om det detekteras att derivatan A för gaspedalens 2 läge antar ett större värde än det första tröskelvärdet An övergår systemet till att verka i nämnda andra mod M2, vilket illustreras av pil A1. När systemet verkar i nämnda andra mod M2 och om derivatan A för gaspedalens 2 läge antar ett mindre värde än det andra tröskelvärdet An återgår systemet till att verka i nämnda första mod M1, vilket illustreras av pil A2 i ﬁgur 4. När systemet åter verkar i nämnda första mod M1 kan nämnda andra mod M2 återigen initieras om villkoret är uppfyllt att derivatan A för gaspedalens 2 läge antar ett större värde än det första tröskelvärdet An , o.s.v.

Företrädelsevis är växellådan 20 av det slag som ingår i ett automatiserat växlingssystem, vilken styrs av en styrenhet 110, såsom en ECU. I ett sådant system utförs växlingar automatiskt av styrenheten 110, men det är också vanligt att föraren kan utföra manuell växling i ett sådant automatiserat växlingssystem, s.k. manuell växling i automatläge (automatmod). Vidare har växellådan 20 ett flertal växlar, tex. 12 framåtväxlar och en eller flera backväxlar, något som är vanligt i modema lastbilar.

Enligt en ytterligare utföringsforrn av uppfinningen styrs också ett målvarvtal (o, av gaspedalens 2 rörelse. Målvarvtalet (nr kan förstås som ett eﬂersträvat motorvarvtal för motorfordonets 1 motor 10 och kan bestämmas utifrån antagande och kunskap om motorns 10 funktionssätt och prestanda. Vanligtvis arbetar en motor 10 mer effektivt och bättre på vissa varvtal jämfört med andra varvtal. Med effektivt och bättre menas mindre bränsleförbrukning, lägre vibrationsnivåer, tystare gång, etc. Målvarvtalet (o, kan tillhöra motorvarvtalsintervallet 500-2500 rpm, och företrädelsevis inom intervallet 1000-1400 rpm för motorn 10.

I ett växlingssystem med ett mâlvarvtal (øT styrs ned- och uppväxlingspunkter relativt målvarvtalet (n, , vilket innebär att ned- och uppväxlingspunktema bestäms utifrån målvarvtalet (of. I ﬁgur 5 visas en mellan uppväxlingslinjer SP1-SP3 och nedväxlingslinjer 10 15 20 25 30 534 9B*'l SP4-SP6 placerad målvarvtalslinje CD illustrerad som en prickad linje. I ﬁguren visas med pilar hur uppväxlingslinjer SPl-SPS och nedväxlingslinjer SP4-SP6 är relaterade till målvarvtalslinjen _ Det innebär att om målvarvtalslinjen <1) ändras (parallellt förskjuts upp eller ned enligt de streckade pilarna) kommer också motorvarvtalet för växlingslinjerna SPl- SP6 att förskjutas parallellt. Växlingslinjerna SPl-SP6 kan exempelvis följa förändringen av målvarvtalslinjen d) proportionerligt med en skalfaktor, och denna skalfaktor kan vara olika för upp- respektive nedväxlingslinj er, men också samma för dessa, i vilket fall en fastställd inbördes relation mellan upp- och nedväxlingspunkterna erhålles. Det är också möjligt att ha individuella skalfaktorer för varje enskild växlingslinje SPl -SP6, d.v.s. att vissa växlingslinjer SPl-SP6 ändra sig mer eller mindre än andra växlingslinjer SPl-SP6 baserat på samma förändring av målvarvtalslinjen CP.

Fördelen med att växlingspuriktema följer gaspedalens 2 rörelser genom styrning av ett målvarvtal coT är att föraren på ett intuitivt och enkelt sätt kan påverka hur motorfordonet 1 uppför sig. Med begränsningen av hur fort växlingspunktema tillåts ändra sig löses problemet med för frekvent växling pga. att föraren rör på gaspedalen 2. Men eftersom system även kan verka i nämnda andra mod M2 innebär det att snabba gaspedalsrörelser tar bort denna begränsning (i nämnda första mod, M1), varför föraren har möjlighet att själv avgöra om motorfordonet 1 ska växla ofta eller inte genom att reglera hur fort denne rör på gaspedalen 2.

Vidare avser uppﬁnningen ett motorfordon 1, såsom en lastbil eller buss, innefattande åtminstone ett system enligt ovan.

Uppﬁnningen avser också en metod för styming av växlingspunkter baserat på en gaspedals 2 rörelse. Enligt metoden styrs växlingspunktema baserat på gaspedalens 2 rörelse i en första mod M1, i vilken en begränsning av förändringen av växlingspunkter per tidsenhet åstadkommes. Enligt en utföringsforrn av metoden styrs växlingspunkter baserat på derivatan A för gaspedalens läge, och i ett utförande av denna utföringsform kan växlingspunktema också styras i en andra mod M2 i vilken begränsningen ignoreras. Nämnda andra mod M2 initieras om derivatan A för gaspedalens 2 läge antar ett värde större än ett första tröskelvärde An . Dessutom kan växlingspunktema, efter det att de har styrts i nämnda andra mod M2, återigen styras i nämnda första mod M1 om absolutbeloppet av derivatan A för gaspedalens 2 10 15 20 25 30 534 961 läge antar ett mindre värde än ett andra tröskelvärde A” . Metoden enligt denna utföringsform fungerar därför enligt tillståndsdiagrammet i figur 4 beskrivet ovan.

Det inses också att metoden och utföiingsforrner av metoden ovan kan modifieras enligt de olika utföringsforrnerna av ett system för styrning av en växellåda enligt uppfinningen.

Fackmannen inser att en metod för styming en eller ﬂera växlingspurikter enligt föreliggande uppﬁnning dessutom kan implementeras i ett datorprogram, vilket när det exekveras i en dator åstadkommer att datom utför metoden. Datorprogrammet är innefattat i en datorprogramprodukts datorläsbara medium, varvid nämnda datorläsbara medium består av ett lämpligt minne, såsom exempelvis: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), F lash-minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), en hårddiskenhet, etc.

Figur 6 visar schematiskt en styrenhet 110 att ingå i ett system enligt uppﬁnningen.

Styrenheten 110 innefattar en beräkningsenhet 111, vilken kan utgöras av väsentligen någon lämplig typ av processor eller mikrodator, t.ex. en krets för digital Signalbehandling (Digital Signal Processor, DSP), eller en krets med en förutbestämd speciﬁk funktion (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). Beräkningsenheten 111 är förbunden med en, i styrenheten 110 anordnad, minnesenhet 1 12, vilken tillhandahåller beräkningsenheten lll t.ex. den lagrade programkoden och/eller den lagrade data beräkningsenheten 111 behöver för att kunna utföra beräkningar. Beräkningsenheten 111 är även anordnad att lagra del- eller slutresultat av beräkningar i minnesenheten 112.

Vidare är styrenheten 110 försedd med anordningar 113, 114, 115, 116 för mottagande respektive sändande av in- respektive utsignaler. Dessa in- respektive utsignaler kan innehålla vågformer, pulser, eller andra attribut, vilka av anordningama 113, 116 för mottagande av insignaler kan detekteras som information och kan omvandlas till signaler, vilka kan behandlas av beräkningsenheten 111. Dessa signaler tillhandahålls sedan beräkningsenheten 1 1 1. Anordningarna 114, 115 for sändande av utsignaler är anordnade att omvandla signaler erhållna från beräkningsenheten 111 för skapande av utsignaler genom att t.ex. modulera signalerna, vilka kan överföras till andra delar av systemet for bestämning av ned- och 10 534 564 10 uppväxlingspunkter. En fackman inser att den ovan nämnda datorn kan utgöras av beräkningsenheten 111 och att det ovan nämnda minnet kan utgöras av minnesenheten 112.

Var och en av anslutningarna till anordningarna för mottagande respektive sändande av in- respektive utsignaler kan utgöras av en eller ﬂera av en kabel; en databuss, såsom en CAN- buss (Controller Area Network bus), en MOST-buss (Media Orientated Systems Transport), eller någon annan busskonﬁguration; eller av en trådlös anslutning. Även anslutningarna 70, 80, 90, 100 i figur 1 kan utgöras av en eller ﬂera av dessa kablar, bussar, eller trådlösa anslutningar.

Slutligen, föreliggande uppfinning är inte begränsad till de ovan beskrivna utforingsfonnerna av uppfinningen utan avser och innefattar alla utföringsformer inom de bifogade självständiga kravens skyddsomfâng.

Claims

10 15 20 25 30 534 981 ll Patentkrav

1. System för styrning av en eller ﬂera växlingspunkter, innefattande åtminstone en styrenhet (110) inrättad för styrning av en växellåda (20) anordnad i ett motorfordon (1), vilket motorfordon (l) innefattar en motor (10) förbunden med närrmda växellåda (20) för drivning av densamma, varvid nämnda motors (10) motorvarvtal styrs medelst en till nämnda motor (10) och växellåda (20) kopplad gaspedal (2) vilken kan anta ett ﬂertal lägen, och en växlingspunkt styrs baserat på nämnda gaspedals (2) rörelse och motsvaras av ett motorvarvtal vid vilken nämnda växellåda (20) är anordnad att utföra en ned- eller uppväxling, kännetecknat av att nämnda system är anordnat att verka i en första mod (M1) i vilken nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs baserat på nämnda gaspedals (2) rörelse, varvid nämnda system vidare är anordnat att åstadkomma en begränsning av förändringen av nämnda en eller ﬂera växlingspunkter per tidsenhet.

2. System enligt patentkrav 1, varvid nämnda en eller ﬂera växlingspunkter är anordnade att styras baserat på derivatan A för nämnda gaspedals (2) läge.

3. System enligt patentkrav l eller 2, varvid närrmda system vidare är anordnat att verka i en andra mod (M2) i vilken nämnda begränsning ignoreras, vilken andra mod (M2) initieras om absolutbeloppet av derivatan A för nämnda gaspedals (2) läge antar ett värde större än ett första tröskelvärde An , varvid nämnda första tröskelvärde An är ett förutbestämt värde eller ett i realtid beräknat värde.

4. System enligt patentkrav 3, varvid nämnda system vidare är anordnat att återgå till nämnda första mod (M1) efter att ha verkat i nämnda andra mod (M2).

5. System enligt patentkrav 4, varvid nämnda system återgår till nämnda första mod (M1) från nämnda andra mod (M2) om absolutbeloppet av derivatan A för nämnda gaspedals (2) läge antar ett mindre värde än ett andra tröskelvärde An , vilket andra tröskelvärde AT, är ett lörutbestämt värde eller ett i realtid beräknat värde. 10 15 20 25 30 534 'BEN 12

6. System enligt något av föregående patentkrav, varvid nämnda begränsning åstadkommes medelst ett lågpassﬁlter och/eller en mängdstegsbegrärisare.

7. System enligt något av föregående patentkrav, varvid nämnda begränsning definieras som motorvarvtal per sekimd, och är av storleksordningen 1-500 rpm/ s.

8. System enligt något av föregående patentkrav, varvid storleksordningen för nämnda begränsning kan varieras dynamiskt.

9. System enligt något av föregående patentkrav, varvid nämnda gaspedal (2) dessutom är anordnad att styra ett målvarvtal a), , vilket är ett eñersträvat motorvarvtal för nämnda motor (10).

10. System enligt något av föregående patentkrav, varvid nämnda växellåda (20) är en automatväxellåda eller en automatiserad manuell växellåda innefattande ett flertal växlar, och näxrmda motorfordon (1) är något tillhörande gruppen innefattande: lastbil och buss.

11. ll. Motorfordon (1), såsom en lastbil eller buss, innefattande åtminstone ett system enligt något av patentkrav 1-10.

12. Metod för styrning av en eller flera växlingspunkter för en växellåda (20) anordnad i ett motorfordon (1) innefattande en motor (10) förbunden med nämnda växellåda (20) för drivning av densamma, varvid motorvarvtalet för nämnda motor (10) styrs medelst en till nämnda motor (10) och växellåda (20) kopplad gaspedal (2) vilken kan anta ett ﬂertal lägen, och nämnda en eller flera växlingspunkter styrs baserat på nämnda gaspedals (2) rörelse och motsvaras av ett motorvarvtal vid vilken nämnda växellåda (20) är anordnad att utföra en ned- eller uppväxling, kännetecknad av att styra nämnda en eller flera växlingspunkter baserat på nämnda gaspedals (2) rörelse i en första mod (M1), varvid en begränsning av förändringen av nänmda en eller flera växlingspunkter per tidsenhet âstadkommes. 10 20 534 9B'l 13

13. Metod enligt patentkrav 12, varvid nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs baserat på derivatan A för nämnda gaspedals (2) läge.

14. Metod enligt patentkrav 12 eller 13, varvid nämnda en eller ﬂera växlingspurilcter vidare kan styras i en andra mod (M2) i vilken närrmda begränsning ignoreras, varvid nämnda andra mod (M2) initieras om absolutbeloppet av derivatan A för närrmda gaspedals (2) läge antar ett värde större än ett första tröskelvärde An , varvid nämnda forsta tröskelvärde AT, är ett fórutbestämt värde eller ett i realtid beräknat värde.

15. Metod enligt patentkrav 14, varvid nämnda en eller ﬂera växlingspunkter styrs i närrmda första mod (M1) efter att ha styrts i nämnda andra mod (M2) om absolutbeloppet av derivatan A för nämnda gaspedals (2) läge antar ett mindre värde än ett andra tröskelvärde An , vilket andra tröskelvärde AT, är ett iörutbestämt värde eller ett i realtid beräknat värde.

16. Datorprogram innefattande pro gramkod, vilket när nämnda programkod exekveras i en dator åstadkommer att nämnda dator utför metoden enligt något av patentkrav 1 2- 1 5.

17. Datorprogramprodukt innefattande ett datorläsbart medium och ett datorprogram enligt patentkrav 16, varvid nämnda datorprogram är innefattat i nämnda datorläsbara medium tillhörande något ur gruppen innefattande: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), Flash-rninne, EEPROM (Electrically EPROM) och hârddiskenhet.