RU2015132422A - Устройство управления рулением - Google Patents
Устройство управления рулением Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015132422A RU2015132422A RU2015132422A RU2015132422A RU2015132422A RU 2015132422 A RU2015132422 A RU 2015132422A RU 2015132422 A RU2015132422 A RU 2015132422A RU 2015132422 A RU2015132422 A RU 2015132422A RU 2015132422 A RU2015132422 A RU 2015132422A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- force
- axial
- module
- steering
- calculating
- Prior art date
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Claims (20)
1. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- поворотный актуатор, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса в соответствии с рабочей величиной для руля;
- модуль обнаружения тока при повороте, выполненный с возможностью обнаруживать ток при повороте, протекающий через поворотный актуатор;
- модуль вычисления текущей осевой силы, выполненный с возможностью вычислять текущую осевую силу рулевой зубчатой рейки на основе тока при повороте;
- модуль вычисления осевой силы поперечного G, выполненный с возможностью вычислять осевую силу поперечного G рулевой зубчатой рейки на основе поперечного ускорения, действующего на транспортное средство;
- модуль вычисления силы реакции при рулении, выполненный с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе, по меньшей мере, либо текущей осевой силы, вычисленной посредством модуля вычисления текущей осевой силы, либо осевой силы поперечного G, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы поперечного G; и
- актуатор силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении, вычисленную посредством модуля вычисления силы реакции при рулении,
- при этом модуль вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе текущей осевой силы во время операции увеличивающегося руления руля и вычислять силу реакции при рулении на основе текущей осевой силы и осевой силы поперечного G во время операции возвратного руления руля, так что распределение осевой силы поперечного G во время операции возвратного руления превышает распределение осевой силы поперечного G во время операции увеличивающегося руления.
2. Устройство управления рулением по п. 1, в котором во время операции возвратного руления руля модуль вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе смешанной осевой силы, в которой текущая осевая сила и осевая сила поперечного G распределяются с предварительно установленным коэффициентом распределения.
3. Устройство управления рулением по п. 2, в котором модуль вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью включать в себя:
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи на основе только текущей осевой силы в случае, если определяется, что абсолютное значение угловой скорости руления руля меньше заданного значения во время операции увеличивающегося руления руля; и
- модуль выполнения вычисления силы реакции при рулении, выполненный с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи.
4. Устройство управления рулением по п. 3, в котором в случае, если определяется, что абсолютное значение угловой скорости руления руля равно или превышает заданное значение во время операции увеличивающегося руления руля, модуль вычисления осевой силы обратной связи выполнен с возможностью вычислять осевую силу обратной связи посредством распределения текущей осевой силы и смешанной осевой силы и увеличивать коэффициент распределения текущей осевой силы по мере того, как становится меньшим абсолютное значение угловой скорости руления.
5. Устройство управления рулением по п. 3, дополнительно содержащее модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи на основе угла поворота руля при рулении и скорости транспортного средства транспортного средства,
- при этом модуль выполнения вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью распределять, с предварительно установленным коэффициентом распределения, осевую силу обратной связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи, и осевую силу прямой связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и вычислять силу реакции при рулении.
6. Устройство управления рулением по п. 1, дополнительно содержащее модуль обнаружения поперечного ускорения, выполненный с возможностью обнаруживать поперечное ускорение транспортного средства,
- при этом модуль вычисления осевой силы поперечного G выполнен с возможностью вычислять осевую силу поперечного G на основе поперечного ускорения, обнаруженного посредством модуля обнаружения поперечного ускорения.
7. Устройство управления рулением по п. 4, дополнительно содержащее модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи на основе угла поворота руля при рулении и скорости транспортного средства,
- при этом модуль выполнения вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью распределять, с предварительно установленным коэффициентом распределения, осевую силу обратной связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи, и осевую силу прямой связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и вычислять силу реакции при рулении.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013003873 | 2013-01-11 | ||
| JP2013-003873 | 2013-01-11 | ||
| PCT/JP2013/007689 WO2014108983A1 (ja) | 2013-01-11 | 2013-12-27 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015132422A true RU2015132422A (ru) | 2017-02-16 |
| RU2643018C2 RU2643018C2 (ru) | 2018-01-29 |
Family
ID=51166660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015132422A RU2643018C2 (ru) | 2013-01-11 | 2013-12-27 | Устройство управления рулением |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9376140B2 (ru) |
| EP (1) | EP2944542B1 (ru) |
| JP (1) | JP6020597B2 (ru) |
| CN (1) | CN104918841B (ru) |
| MX (1) | MX358333B (ru) |
| RU (1) | RU2643018C2 (ru) |
| WO (1) | WO2014108983A1 (ru) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015217961B3 (de) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Kraftfahrzeuglenkung und Verfahren zur Berechnung eines Steuersignals für eine Servoeinheit |
| DE102016221500B4 (de) * | 2015-11-13 | 2020-02-27 | Denso Corporation | Lenksteuerung |
| GB201609872D0 (en) * | 2016-06-06 | 2016-07-20 | Trw Ltd | Quadrant dependent damping |
| US10787192B1 (en) | 2017-04-11 | 2020-09-29 | Apple Inc. | Steer-by-wire system with multiple steering actuators |
| DE102019109006B4 (de) * | 2018-04-05 | 2022-12-01 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Störungsvorkompensation für eine positionsregelung in lenkungssystemen |
| JP6543393B1 (ja) | 2018-06-29 | 2019-07-10 | 株式会社ショーワ | ステアリング制御装置及びステアリング装置 |
| JP6553256B1 (ja) * | 2018-06-29 | 2019-07-31 | 株式会社ショーワ | ステアリング制御装置及びステアリング装置 |
| US11485411B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-01 | Jtekt Corporation | Controller for steering device |
| KR102660346B1 (ko) | 2018-12-11 | 2024-04-23 | 현대자동차주식회사 | 전동식 조향시스템의 조향 제어방법 및 장치 |
| FR3094317B1 (fr) * | 2019-04-01 | 2021-03-05 | Renault Sas | Module anticipateur, dispositif de contrôle en temps réel de trajectoire et procédé associés |
| KR102719119B1 (ko) | 2019-06-24 | 2024-10-16 | 현대자동차주식회사 | 전동식 파워 조향 제어방법 및 제어시스템 |
| JP6775069B2 (ja) * | 2019-07-03 | 2020-10-28 | 株式会社ショーワ | ラック軸力推定装置 |
| JP7136025B2 (ja) * | 2019-07-09 | 2022-09-13 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
| CN110606121B (zh) * | 2019-08-28 | 2021-02-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种线控转向路感模拟控制方法 |
| DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
| JPWO2024062514A1 (ru) * | 2022-09-20 | 2024-03-28 | ||
| JP2024172160A (ja) * | 2023-05-31 | 2024-12-12 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3593898B2 (ja) | 1998-10-02 | 2004-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
| JP3822770B2 (ja) * | 1999-12-10 | 2006-09-20 | 三菱電機株式会社 | 車両用前方監視装置 |
| JP3633453B2 (ja) * | 2000-07-19 | 2005-03-30 | 三菱電機株式会社 | 電動式ステアリング装置の制御装置 |
| RU2239576C2 (ru) * | 2002-10-31 | 2004-11-10 | Московский автомобильно-дорожный институт (Государственный технический университет) | Адаптивная система рулевого управления транспортного средства |
| JP4280678B2 (ja) * | 2004-05-26 | 2009-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP4368742B2 (ja) * | 2004-06-08 | 2009-11-18 | 株式会社日立製作所 | パワーステアリング装置 |
| JP2006069351A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4186913B2 (ja) | 2004-11-10 | 2008-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | ステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置 |
| JP2006168483A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| JP2007137287A (ja) | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4432942B2 (ja) * | 2006-08-16 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
| JP2008062668A (ja) * | 2006-09-04 | 2008-03-21 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4380697B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2009-12-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| JP4420036B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2010-02-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| JP5139688B2 (ja) * | 2007-02-06 | 2013-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP5239801B2 (ja) * | 2008-12-06 | 2013-07-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP5293144B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-09-18 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| JP5075152B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2012-11-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2011196699A (ja) * | 2010-03-17 | 2011-10-06 | Denso Corp | 道路端検出装置 |
| JP5429234B2 (ja) * | 2011-03-23 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用情報処理装置 |
| JP5440630B2 (ja) * | 2011-04-25 | 2014-03-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両統合制御装置 |
| EP2772410B1 (en) | 2011-10-26 | 2017-06-14 | Nissan Motor Co., Ltd | steering control device and steering control method |
-
2013
- 2013-12-27 RU RU2015132422A patent/RU2643018C2/ru active
- 2013-12-27 US US14/759,701 patent/US9376140B2/en active Active
- 2013-12-27 WO PCT/JP2013/007689 patent/WO2014108983A1/ja active Application Filing
- 2013-12-27 JP JP2014556225A patent/JP6020597B2/ja active Active
- 2013-12-27 CN CN201380070158.XA patent/CN104918841B/zh active Active
- 2013-12-27 EP EP13870818.5A patent/EP2944542B1/en active Active
- 2013-12-27 MX MX2015008687A patent/MX358333B/es active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2944542A4 (en) | 2015-12-30 |
| JP6020597B2 (ja) | 2016-11-02 |
| CN104918841A (zh) | 2015-09-16 |
| US9376140B2 (en) | 2016-06-28 |
| EP2944542B1 (en) | 2017-10-11 |
| MX358333B (es) | 2018-08-15 |
| EP2944542A1 (en) | 2015-11-18 |
| CN104918841B (zh) | 2017-03-08 |
| MX2015008687A (es) | 2015-10-05 |
| RU2643018C2 (ru) | 2018-01-29 |
| WO2014108983A1 (ja) | 2014-07-17 |
| JPWO2014108983A1 (ja) | 2017-01-19 |
| US20150353124A1 (en) | 2015-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015132422A (ru) | Устройство управления рулением | |
| RU2015131820A (ru) | Устройство управления рулением | |
| RU2015138118A (ru) | Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением транспортного средства | |
| PH12014500450A1 (en) | A vehicle drive-control device | |
| US10773751B2 (en) | Method for operating a steering system | |
| US9409595B2 (en) | Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds | |
| EP2634067A3 (en) | Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method | |
| EP2913247A3 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
| EP2772412A3 (en) | Electric power steering apparatus | |
| WO2013072087A3 (de) | Verfahren zum bestimmen einer zahnstangenkraft für eine lenkvorrichtung und lenkvorrichtung | |
| JP2016047717A5 (ru) | ||
| BR112012030577A2 (pt) | veículo | |
| RU2015133264A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
| MX379349B (es) | Dispositivo para control de la direccion. | |
| ECSP18041810A (es) | Sistema de asistencia para maniobras de atraque en un embarcadero | |
| NZ721714A (en) | Lawn care vehicle brake system | |
| EP2628659A3 (en) | Vehicle steering system | |
| RU2014140762A (ru) | Устройство управления моментом рыскания для транспортного средства | |
| JP2014091506A5 (ru) | ||
| IN2015DE00315A (ru) | ||
| JP2015145216A5 (ru) | ||
| MX2016005639A (es) | Volante manos libres controlado mediante deteccion de peaton. | |
| RU2011150930A (ru) | Система управления углом поворота воздушного судна | |
| WO2014028282A3 (en) | System and method to select a steer mode | |
| EP2570330A3 (en) | Control unit for vehicle steering system |