NL2008631C2 - Werkwijze en inrichting voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten.

Beschrijving 5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten onder toepassing van een inrichting omvattende producthouders, verzamelhouders, een verzamelstation met een pick&place manipulator met een werkbereik, een eerste transportsysteem voor het volgens een eerste transporttraject 10 in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders, een tweede transportsysteem voor het volgens een tweede transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders, en besturingsmiddelen voor het besturen van de inrichting, waarbij het verzamelstation binnen het werkbereik van de manipulator verder ten minste één bufferlocatie omvat 15 voor het tijdelijk accommoderen van een uit een producthouder genomen en in een verzamelhouder te plaatsen product.

Bij het geautomatiseerd verzamelen van producten vanuit producthouders in verzamelhouders volgens orders daartoe is het van belang om ter plaatse van een verzamelstation of althans verzamellocatie met producten van een 20 order te vullen verzamelhouders aan te voeren en ter plaatse van de verzamellocatie een stroom van producthouders aan te bieden waaruit producten kunnen worden genomen en vervolgens kunnen worden geplaatst in een verzamelhouder. Dit vereist een logistieke aansturing. In de praktijk komt het voor dat tijdens het verzamelen blijkt dat producten (oftewel de bijbehorende producthouders) niet beschikbaar zijn 25 om een order te completeren. In een dergelijk geval worden nieuwe producthouders aangevoerd tot dat een producthouder met het ontbrekende product op de verzamellocatie arriveert. Ondertussen houdt de betreffende verzamelhouder de toevoer van andere verzamelhouders tegen. Het is ook een optie om de betreffende verzamelhouder af te voeren en in een later stadium ter plaatse van dezelfde 30 verzamellocatie (na weer terug te zijn gevoerd) of een andere verzamellocatie alsnog te vullen met de ontbrekende producten waarvan op dat moment een producthouder wel beschikbaar is ter plaatse van de betreffende verzamellocatie.

In de Duitse publicatie DE 10 2996 057 658 wordt een omschrijving gegeven van een orderverzamelsysteem waarbij gebruik wordt gemaakt van een 2 drietal robots ieder met een aantal scharnierend met elkaar verbonden armen. Eén van de robots neemt één of een aantal gelijksoortige producten op van een eerste transporteur. De andere twee robots zijn centraal opgesteld in twee vierkante zones die worden omgeven door stellingwanden met stellageposities. De opgenomen 5 producten worden door de ene robot hetzij direct overgedragen aan één van de andere robots ter plaatse van een overdrachtspositie van de bijbehorende zone, hetzij tijdelijk in een opslagpositie nabij de overdrachtspositie opgeslagen om ververvolgens in tweede instantie door de betreffende andere robot te worden opgenomen. De andere robot verplaatst de producten vervolgens naar één van de 10 stellageposities van de betreffende zone. Zodra alle producten behorende bij een bepaalde order in een zone zijn verzameld worden de producten vervolgens weer door de robot behorende bij de zone opgenomen en in een verzamelhouder verzameld. Verzamelhouders worden door een tweede transporteur toegevoerd aan en afgevoerd van de andere robots.

15 Belangrijk bezwaar van het bovenstaand omschreven order- verzamel systeem is dat het systeem relatief complex en daardoor duur is, mede vanwege de toepassing van drie robots en de stellingwanden met stellageposities. Daarnaast is de werkwijze die door het systeem wordt uitgevoerd ten einde orders te verzamelen complex omdat er voor alle producten eerst tussenopslag in één van de 20 stellageposities plaatsvindt. Daardoor vindt relatief veel manipulatie van de producten plaats.

De onderhavige uitvinding beoogt een werkwijze volgens de aanhef te verschaffen waarmee op uitermate efficiënte wijze geautomatiseerd vanuit producthouders orders kunnen worden verzameld in verzamelhouders en bovendien 25 het verzamelstation relatief eenvoudig en goedkoop kan worden uitgevoerd. Hiertoe omvat de werkwijze volgens de uitvinding de stappen van het door de besturingsmiddelen verwerken van orders, het door de besturingsmiddelen toekennen van een verzamelhouder aan een order voor het in die verzamelhouder verzamelen van tot de betreffende 30 order behorende producten, het door de besturingsmiddelen op basis van de orders met behulp van het eerste transportsysteem in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders met daarin tot de orders behorende producten, 3 het met behulp van het tweede transportsysteem in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders, het door de besturingsmiddelen vaststellen of A tot orders waaraan de verzamelhouders in het werkbereik zijn 5 toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, en B tot orders waaraan een bepaald aantal verzamelhouders stroomopwaarts ten opzichte van het werkbereik is toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, 10 - het, in geval A, door de besturingsmiddelen dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product direct in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend, het, in geval B, door de besturingsmiddelen dusdanig aansturen van 15 de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product tijdelijk plaatst op de bufferlocatie binnen het werkbereik en dat vervolgens, nadat de verzamelhouder die is toegekend aan de betreffende order binnen het werkbereik is gekomen, de manipulator het product van de bufferlocatie neemt en in de verzamelhouder plaatst 20 die aan de betreffende order is toegekend.

Door in geval B producten tijdelijk op te slaan op een bufferlocatie binnen het werkbereik wordt het belangrijke voordeel bereikt dat een groter deel van de verzamelhouders die zich binnen het werkbereik bevinden volledig kunnen worden gevuld of ten minste kan worden gesteld dat de verzamelhouders in grotere 25 mate kunnen worden gevuld. Daardoor is minder manipulatie van verzamelhouders en producthouders nodig en/of kan het werkbereik en daarmee het ruimtebeslag van het verzamelstation relatief klein zijn. Bovendien biedt de werkwijze volgens de uitvinding mogelijkheden om flexibel om te kunnen gaan met verstoringen in de aanvoer van producthouders en verzamelhouders zoals die in de praktijk voorkomen. 30 In geval van vertraging van de aanvoer van een verzamelhouder is het voor een producthouder waarin een product of producten voor die verzamelhouder aanwezig zijn toch mogelijk om deze producten alvast uit de producthouder te nemen. Hierdoor heeft de genoemde vertraging in aanvoer van de verzamelhouder niet, of althans in aanzienlijk mindere mate, tot gevolg dat de doorstroming van producthouders stokt.

4

Het moge duidelijk zijn dat in geval B zoals boven omschreven de manipulator, nadat deze een product op de bufferlocatie heeft geplaatst, verdere producten uit dezelfde of een andere producthouder kan nemen volgens geval A of B, en dat de manipulator daarna het genoemde product van de bufferlocatie neemt 5 en in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend.

Indien noch A noch B van toepassing is, wordt er bij voorkeur door de manipulator geen product uit de betreffende producthouder genomen. Het eerste transportsysteem kan vervolgens dusdanig door de besturingsmiddelen worden aangestuurd dat de betreffende producthouder binnen het werkbereik verder wordt 10 getransporteerd waarbij optioneel op een later moment, dat wil zeggen wanneer er wel een verzamelhouder binnen het werkbereik aanwezig is die aan een order is toegekend waartoe producten in de betreffende producthouder behoren, alsnog een product uit de producthouder kan worden genomen. Of, indien de producthouder zich reeds op een meest stroomafwaartse positie in het werkbereik bevindt, kan het 15 eerste transportsysteem zodanig worden aangestuurd dat de producthouder het werkbereik verlaat.

Bij voorkeur stellen de besturingsmiddelen meer specifiek vast of A tot orders waaraan de verzamelhouders in het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in de meest stroomafwaartse 20 producthouder, dat wil zeggen de producthouder op een meest stroomafwaartse positie, in het werkbereik, en B tot orders waaraan een bepaald aantal verzamelhouders stroomopwaarts ten opzichte van het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in de meest stroomafwaartse producthouder in het werkbereik.

25 De meest stroomafwaartse producthouders zullen als eerste het werkbereik van de manipulator verlaten en daarom is het juist voor de producten in die producthouders voordelig om vast te stellen of vanwege orders er korte tijd later behoefte ontstaat binnen het werkstation ontstaat aan één of een aantal van dergelijke producten omdat dan een verzamelhouder het werkbereik binnenkomt 30 waaraan een order is toegekend waarvan het betreffende product deel van uitmaakt.

Het is meer in het algemeen gunstig indien de stap van het door de besturingsmiddelen vaststellen meer specifiek het telkens indien er een producthouder het werkbereik binnenkomt, voor ten minste één zich in het werkbereik bevindende producthouder vaststellen of voorwaarde A of voorwaarde B

5 van toepassing is omvat, en/of indien de stap van het door de besturingsmiddelen vaststellen meer specifiek het telkens indien er een verzamelhouder het werkbereik binnenkomt, voor ten minste één zich in het werkbereik bevindende producthouder vaststellen of voorwaarde A of voorwaarde B van toepassing is omvat.

5 Bij voorkeur omvatten de stappen van het in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders respectievelijk van achtereenvolgende verzamelhouders het indexerend transporteren, waarbij de stap van het door de besturingsmiddelen vaststellen na elke indexeerstap van het eerste respectievelijk tweede transportsysteem wordt uitgevoerd.

10 Teneinde de werkwijze volgens de uitvinding met een relatief eenvoudig en goedkoop uitgevoerd verzamelstation uit te kunnen voeren geniet het de voorkeur dat, in geval A, één en hetzelfde grijporgaan van de manipulator een product uit een producthouder neemt en het product direct, dus zonder tussenopslag of overdracht, in een verzamelhouder plaatst en/of dat, in geval B, één en hetzelfde 15 grijporgaan van de manipulator een product uit een producthouder neemt en op de bufferlocatie plaatst, alsmede het product van de bufferlocatie neemt en in de verzamelhouder plaatst.

Een beheersbaar proces wordt met name verkregen indien het bepaald aantal verzamelhouders volgens geval B groter is dan de helft van het 20 maximale aantal verzamelhouders binnen het werkbereik en kleiner is dan het dubbele van het maximale aantal verzamelhouders binnen het werkbereik. Onder het maximale aantal verzamelhouders binnen het werkbereik wordt begrepen het maximale aantal verzamelhouders dat zich binnen het werkbereik op het tweede transportsysteem kan bevinden.

25 De onderhavige uitvinding verschaft verder een inrichting, bij voorkeur zijnde een inrichting voor toepassing van de bovenomschreven werkwijze volgens de onderhavige uitvinding, voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten, omvattende producthouders, verzamelhouders, een verzamelstation met een pick&place manipulator met een 30 werkbereik, een eerste transportsysteem voor het volgens een eerste transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders, een tweede transportsysteem voor het volgens een tweede transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders, en besturingsmiddelen voor het besturen van de inrichting, waarbij het verzamelstation 6 binnen het werkbereik van de manipulator verder ten minste één bufferlocatie omvat voor het tijdelijk accommoderen van een uit een producthouder genomen en in een verzamelhouder te plaatsen product, waarbij de besturingsmiddelen zijn ingericht voor het in bedrijf 5 - verwerken van orders, toekennen van een verzamelhouder aan een order voor het in die verzamelhouder verzamelen van tot de betreffende order behorende producten, op basis van de orders aansturen van het eerste transportsysteem dusdanig dat het eerste transportsysteem achtereenvolgende producthouders met 10 daarin tot de orders behorende producten in en uit het werkbereik transporteert, aansturen van het tweede transportsysteem dusdanig dat het tweede transportsysteem achtereenvolgende verzamelhouders in en uit het werkbereik transportereert, vaststellen of 15 A tot orders waaraan de verzamelhouders in het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, en B tot orders waaraan een bepaald aantal verzamelhouders stroomopwaarts ten opzichte van het werkbereik zijn toegekend, producten behoren 20 die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, in geval A, dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product direct in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend, 25 - in geval B, dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product tijdelijk plaatst op de bufferlocatie binnen het werkbereik en dat vervolgens, nadat de verzamelhouder die is toegekend aan de betreffende order binnen het werkbereik is gekomen, de manipulator het product van 30 de bufferlocatie neemt en in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend.

De voordelen die aan een dergelijke inrichting zijn verbonden zijn voorgaand reeds toegelicht aan de hand van de omschrijving van de werkwijze volgens de uitvinding.

7

Indien noch A noch B van toepassing is, wordt de manipulator dusdanig aangestuurd dat er door de manipulator bij voorkeur geen product uit de betreffende producthouder wordt genomen. Het eerste transportsysteem kan vervolgens dusdanig door de besturingsmiddelen worden aangestuurd dat de 5 betreffende producthouder binnen het werkbereik verder wordt getransporteerd waarbij op een later moment, dat wil zeggen wanneer er wel een verzamelhouder binnen het werkbereik aanwezig is die aan een order is toegekend waartoe producten in de betreffende producthouder behoren, alsnog een product uit de producthouder kan worden genomen. Of, indien de producthouder zich reeds op een 10 meest stroomafwaartse positie in het werkbereik bevindt, kan het eerste transportsysteem zodanig worden aangestuurd dat de producthouder het werkbereik verlaat.

Bij voorkeur is de bufferlocatie recht boven het eerste transporttraject voorzien. Een dergelijke positionering van de bufferlocatie zal in de 15 regel snel kunnen worden bereikt door het grijporgaan hetgeen een positieve invloed heeft op de productiviteit.

Bij verdere voorkeur is de bufferlocatie maximaal 10 cm gelegen boven het niveau van een producthouder op het eerste transportsysteem. Aldus blijft de verticale afstand die het grijporgaan moet afleggen om een product uit een 20 producthouder te plaatsen op de bufferlocatie beperkt.

Uit oogpunt van constructieve eenvoud is de bufferlocatie bij voorkeur stationair.

Teneinde de afstand tussen producthouders en verzamelhouders gemiddeld genomen zo klein mogelijk te maken geniet het de voorkeur dat het eerste 25 transporttraject en het tweede transporttraject parallel aan elkaar verlopen. De afstand die de manipulator gemiddeld genomen moeten afleggen om een product van een producthouder over te brengen naar een verzamelhouder blijft daardoor beperkt hetgeen de productiviteit verder ten goede komt.

Uit oogpunt van constructieve eenvoud en ter beperking van de 30 kostprijs heeft het de voorkeur dat de manipulator een horizontale geleiding omvat voor het geleiden van het grijporgaan in een horizontale richting parallel aan het eerste transporttraject en/of aan het tweede transporttraject.

Met name in het geval het eerste transporttraject en het tweede transporttraject overeenkomstig een eerder aan de orde gekomen 8 voorkeursuitvoeringsvorm parallel aan elkaar verlopen, geniet het de verdere voorkeur dat de manipulator een verdere horizontale geleiding omvat voor het geleiden van het grijporgaan in een horizontale richting loodrecht op het eerste transporttraject en/of het tweede transporttraject, waarbij met voordeel de verdere 5 horizontale geleiding gezamenlijk met het grijporgaan verplaatsbaar is langs de horizontale geleiding.

Teneinde het uit een producthouder nemen van een product op constructief eenvoudige wijze te verwezenlijken alsmede eventueel het in een verzamelhouder plaatsen van een product, geniet het de voorkeur dat de 10 manipulator een verticale geleiding omvat voor het in een verticale richting geleiden van het grijporgaan, welke verticale geleiding verder bij voorkeur gezamenlijk met het grijporgaan verplaatsbaar is langs de verdere horizontale geleiding en/of de verticale geleiding gezamenlijk met het grijporgaan verplaatsbaar is langs de horizontale geleiding.

15 Ter verhoging van de capaciteit van de inrichting volgens de uitvinding kenmerkt een verdere voorkeursuitvoeringsvorm zich doordat de inrichting een verder tweede transportsysteem omvat voor het volgens een verder tweede transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders waarbij het tweede transporttraject en het verdere tweede 20 transporttraject bij verdere voorkeur parallel aan elkaar verlopen, omschreven.

Navolgend zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van de beschrijving van een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding, die volgens de werkwijze volgens de uitvinding kan worden bedreven. 25 Voor deze omschrijving wordt verwezen naar de navolgende schematisch figuren:

Figuur 1 toont in perspectivisch aanzicht een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding;

Figuur 2 toont in bovenaanzicht schematisch de inrichting volgens figuur 1 inclusief een deel van haar omgeving; 30 Figuur 3 toont een stroomschema van een voorkeursuitvoeringsvorm van een werkwijze volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een mogelijke uitvoeringsvorm van een verzamelinrichting volgens de uitvinding. Meer specifiek betreft het een geautomatiseerd order-pick station 1. Order-pick station 1 omvat twee parallelle 9 transporteurs 2, 3. Transporteur 2 is bestemd voor het transport van als producthouder fungerende productbakken 4 in transportrichting 5 volgens een eerste transporttraject, terwijl transporteur 3 is bestemd voor het transport van als verzamelhouder fungerende verzamelbakken 6 in transportrichting 7 volgens een 5 tweede transporttraject. De transporteurs 2, 3 kunnen bijvoorbeeld van het bandtype zijn of van het roltype.

Het order-pick station 1 omvat verder een portaalconstructie 11 met op de hoeken van de portaalconstructie 11 vier staande poten 12 en aan de bovenste uiteinden van poten 12 twee respectievelijke langsliggers 13 en twee 10 respectievelijke dwarsliggers 14.

Order-pick station 1 omvat verder een orthogonaal piek & place manipulator in de vorm van een robotsysteem 21. Robotsysteem 21 omvat een geleiding 22 die zelf in de lengterichting van langsliggers 13 heen en weer verplaatsbaar is en ten opzichte waarvan verticale arm 23 zowel in de horizontale 15 dwarsrichting 24 als in verticale richting 25 heen en weer verplaatsbaar is. Aan het onderste uiteinde van verticale arm 23 is een niet nader getoond grijporgaan voorzien waarmee producten uit een productbak 4 kunnen worden genomen en in een verzamelbak 6 kunnen worden geplaatst. Een dergelijk grijporgaan kan bijvoorbeeld zuignappen omvatten of klembekken. Het type klemorgaan is binnen het 20 kader van de onderhavige uitvinding niet van wezenlijk belang.

Onder verwijzing naar figuur 2 sluit op het stroomopwaartse uiteinde van transporteur 2 een toevoertransporteur 31 voor productbakken 4 aan, terwijl op het stroomafwaartse uiteinde van transporteur 2 een afvoertransporteur 32 voor productbakken 4 aansluit. Toevoertransporteur 31 is in staat om productbakken 4 25 over te drager aan transporteur 2, terwijl afvoertransporteur 32 in staat is om productbakken 4 over te nemen van transporteur 2. Aldus kunnen productbakken 4 door het werkbereik van het robotsysteem 21 worden getransporteerd. Het werkbereik van het robotsysteem 21 is het gebied dat bereikt kan worden door het grijporgaan. Het werkbereik wordt in bovenaanzicht begrensd door het gebied binnen 30 de rechthoek waarvan staanders 12 de hoekpunten vormen.

Op het stroomopwaartse uiteinde van transporteur 3 sluit een toevoertransporteur 33 voor verzamelbakken 6 aan terwijl op het stroomafwaartse uiteinde van transporteur 3 een afvoertransporteur 34 voor verzamelbakken 6 aansluit. Toevoertransporteur 33 is in staat om verzamelbakken 6 over te dragen 10 aan transporteur 3, bijvoorbeeld daarbij geholpen door een duworgaan terwijl afvoertransporteur 34 in staat is om verzamelbakken 6 over te nemen van transporteur 3, bijvoorbeeld geholpen door een trekorgaan. Aldus kunnen verzamelbakken 6 door het werkbereik van het robotsysteem 21 worden 5 getransporteerd.

In het midden van de lengte van transporteur 2 is boven transporteur 2, juist boven (bijvoorbeeld 5 cm of 10 cm boven) de bovenzijden van productbakken 4 op transporteur 2, een als bufferlocatie fungerende bufferplaat 41 voorzien die de onder bufferplaat 41 aanwezige productbakken 4 ontoegankelijk 10 maakt voor het grijporgaan van robot 21. Aan twee tegenover elkaar gelegen uiteinden van bufferplaat 41 is er echter sprake van gebieden 42, 43 alwaar productbakken 4 die zich daar bevinden wel bereikbaar zijn voor het grijporgaan. Producten in die productbakken 4 kunnen dus met behulp van robot 21 daaruit worden genomen.

15 Het geautomatiseerde order-pick station 1 functioneert als volgt: het besturingssysteem behorende bij order-pick station 1 ontvangt opdrachten voor het verzamelen van (in de regel verschillende) producten overeenkomstig orders daartoe in respectievelijke verzamelbakken 6. De betreffende producten zijn opgeslagen in productbakken 4 die op hun beurt weer zijn opgeslagen in een magazijn. In iedere 20 productbak 4 bevinden zich uitsluitend gelijksoortige producten. Het besturingssysteem draagt er zorg voor dat productbakken 4 met daarin de producten die overeenkomstig een order daartoe in een verzamelbak 6 dienen te worden verzameld via toevoertransporteur 31 aan transporteur 2 van order-pick station 1 worden toegevoerd.

25 Uitgangspunt is de situatie waarbij robot 21 een of een aantal producten uit een productbak 4 neemt als de betreffende productbak 4 zich in het stroomafwaartse gebied 43 bevindt. Overeenkomstig een order wordt het betreffende product of een aantal daarvan in een van de verzamelbakken 6 op transporteur 3 geplaatst waartoe verticale arm 23 na aangrijping van het product door het 30 grijporgaan omhoog zal bewegen volgens pijl 25, vervolgens in dwarsrichting zal bewegen tot een positie boven transporteur 3 langs geleiding 22 volgens pijl 24 en zo nodig in langsrichting van langsliggers 13 zal bewegen totdat de verticale arm 23 een positie bereikt boven de verzamelbak 6 waarin het betreffende product dient te worden verzameld. Aldaar kan het grijporgaan het product loslaten zodat het in de 11 betreffende verzamelbak 6 valt of desgewenst kan de verticale arm 23 eerst naar beneden bewegen om de val klein te maken dan wel het product daadwerkelijk in de verzamelbak 6 neer te leggen.

Het is denkbaar dat producten vanuit een bepaalde productbak 4 in 5 het stroomafwaartse gebied 43 in verschillende verzamelbakken 6 op transporteur 3 dienen te worden verzameld hetgeen mogelijk is door robot 21 iedere keer een product uit de betreffende productbak 4 te laten nemen en deze vervolgens in de verschillende verzamelbakken 6 op transporteur 3 te brengen overeenkomstig de orders.

10 Zodra alle verzamelbakken 6 zijn gevuld met producten uit de betreffende productbak 4, althans voor zover het besturingssysteem daar orders toe heeft ontvangen, kan de betreffende productbak 4 van transporteur 2 worden afgevoerd door deze over te dragen aan afvoertransporteur 32 waarbij gelijktijdig ruimte ontstaat voor toevoer van een nieuwe productbak 4 via toevoertransporteur 15 31 aan transporteur 2 aan het stroomopwaartse uiteinde daarvan waarna het proces zich kan herhalen.

Het is echter ook denkbaar dat het besturingssysteem constateert dat de betreffende producten uit productbak 4 niet alleen verzameld dienen te worden in één of een aantal van de verzamelbakken 6 op transporteur 3, maar ook in 20 een verzamelbak 6 die zich nog stroomopwaarts ten opzichte van transporteur 3, bijvoorbeeld op de toevoertransporteur 33 bevindt en dus nog niet is overgedragen aan transporteur 3, maar dat deze overdracht wel binnen afzienbare tijd te verwachten is. Een dergelijke situatie kan bijvoorbeeld typisch optreden indien om wat voor reden dan ook de aanvoer van productbakken 4 en/of van verzamelbakken 25 6 verstoord is geweest of bij wijze van toeval. In dat geval biedt het geautomatiseerde order-pick station 1 volgens de uitvinding de mogelijkheid om het product of de producten die bestemd zijn voor verzamelbak(ken) 6 op de toevoertransporteur 33 tijdelijk op te slaan op bufferplaat 41. Een typisch aantal van het aantal verzamelbakken 6 op toevoertransporteur 33 direct stroomopwaarts ten 30 opzichte van het werkbereik van de robot 21 waarvoor producten nog op bufferplaat 41 worden opgeslagen is 7. Dit aantal is gelijk aan het maximale aantal verzamelbakken dat gelijktijdig aanwezig kan zijn binnen het werkbereik van robot 21.

12

Wanneer enige tijd later de betreffende verzamelbak(ken) 6 is (zijn) overgedragen aan transporteur 3 kan robot 21 de betreffende producten van bufferplaat 41 afnemen en in de betreffende verzamelbakken 6 brengen. Een belangrijk voordeel dat aldus wordt bereikt is dat de lengte van order-pick station 1, 5 oftewel van transporteurs 2, 3, beperkt kan blijven zonder dat de noodzaak bestaat om productbakken 4 die zijn overgedragen van transporteur 2 aan afvoertransporteur 32 weer via toevoertransporteur 31 toe te voeren aan transporteur 2 of om althans een productbak 4 met gelijksoortige producten korte tijd nadat een productbak 4 is overgedragen aan afvoertransporteur 32 weer toe te voeren aan transporteur 2.

10 Overdracht van verzamelbakken 6 aan afvoertransporteur 34 kan plaatsvinden zodra de betreffende verzamelbak 6 aan het stroomafwaartse uiteinde van transporteur 3 volledig is gevuld met alle producten die een order vereist of indien dit nog niet het geval is maar tevens is te voorzien dat het nog enige tijd zal duren voordat een productbak 4 met daarin de “ontbrekende” producten zal worden 15 toegevoerd aan transporteur 2. In dat laatste geval kan de betreffende verzamelbak 6 in eerste instantie worden afgevoerd via afvoertransporteur 34 om vervolgens weer te worden toegevoerd via toevoertransporteur 33 aan transporteur 3 zodra de betreffende ontbrekende producten wel beschikbaar komen in een productbak 4 op de transporteur 2.

20 Naarmate bufferplaat 41 groter is neemt uiteraard ook de capaciteit voor wat betreft het aantal producten dat kan worden gebufferd op bufferplaat 41 toe. Desondanks kan het gunstig zijn om ook aan het stroomopwaartse uiteinde van transporteur 2, ter plaatse van stroomopwaarts gebied 42, een deel van de lengte van transporteur 2 vrij te houden van bufferplaat 41 zodat ook aldaar de inhoud van 25 productbakken 4 benaderbaar is voor de robot 21 zoals daar sprake van is in het stroomafwaartse gebied 43. Indien immers een verzamelbak 6 nog slechts hoeft te worden gevuld met één of een aantal producten uit een productbak 4 in het stroomopwaartse gebied 42, dan kunnen de betreffende producten direct nadat een productbak 4 door toevoertransporteur 31 is overgedragen aan transporteur 2 uit de 30 betreffende productbak 4 worden genomen om te worden geplaatst in de verzamelbak 6 aan het stroomafwaartse uiteinde van transporteur 3 waarna deze verzamelbak 6 kan worden overgedragen aan en afgevoerd door afvoertransporteur 34 zodat weer een nieuwe verzamelbak 6 gelijktijdig kan worden toegevoerd vanaf toevoertransporteur 33 aan transporteur 3.

13

In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld bieden de transporteurs 2 en 3 ruimte aan respectievelijk zeven (dwars geplaatste) productbakken en zeven (dwars geplaatste) verzamelbakken. De optimale capaciteit (oftewel lengte) van transporteurs 2 hangt af van diverse factoren zoals met name het aantal 5 verschillende producten zoals die voor verzameling in een verzamelhouder beschikbaar moeten kunnen worden gemaakt ter plaatse van het station 1 en de grootte van de orders. Naarmate de capaciteit van de transporteur 2 (en 3) kleiner wordt zal eerder de behoefte bestaan om gebruik te maken van tijdelijke opslag van producten op bufferplaat 41 voor zover de capaciteit van bufferplaat 41 dat toestaat. 10 Een goede balans tussen enerzijds het streven om een beperkte hoeveelheid producten via bufferplaat 41 (in plaats van rechtstreeks) op te slaan in een verzamelbak 6 en anderzijds het beperken van de grootte van de inrichting 1 wordt in de praktijk veelal verkregen indien de transporteurs 2 en 3 ruimte bieden aan respectievelijk 5 tot 10 productbakken 4 en verzamelbakken 6 waarbij ten minste al 15 deze verzamelbakken 6 bereikbaar zijn voor robot 21.

De uitvinding is niet beperkt tot de bovenstaand omschreven uitvoeringsvorm, maar wordt primair bepaald door de formulering van de conclusies. Bij een alternatieve uitvoeringsvorm van een verzamelinrichting volgens de uitvinding kan er bijvoorbeeld sprake zijn van een tweede transporteur 3' voor 20 verzamelbakken 6' hetgeen in figuur 2 met stippellijnen is aangegeven. De breedte van de portaalconstructie 11 neemt dienovereenkomstig toe waardoor in de praktijk de dwarsliggers 14 en de geleiding 22 een grotere lengte bezitten zoals in figuur 2 aangegeven met verwijzingscijfer 22'. Toevoer van verzamelbakken 6 aan transporteur 3' kan, net als voor transporteur 3, plaatsvinden via toevoertransporteur 25 33, terwijl afvoer van verzamelbakken 6' vanaf transporteur 3', net als voor transporteur 3, kan plaatsvinden via afvoertransporteur 34.

Volgens een verdere variant van een geautomatiseerd order-pick station volgens de uitvinding kan er sprake zijn van twee of zelfs meer transporteurs 2 voor productbakken 4 waarbij er dan voor kan worden gekozen om bufferplaat 41 30 zich slechts boven één van die transporteurs 2 uit te laten strekken of boven een aantal daarvan. Ook is het binnen het kader van de onderhavige uitvinding denkbaar dat de bufferlocatie naast in plaats van boven een transporteur 2 voor productbakken 4 is voorzien, bijvoorbeeld in figuur 1 op een positie meer naar links gezien in transportrichting 5. De grootte van de portaalconstructie 11 zou daar op moeten 14 worden aangepast zodat de bufferlocatie bereikbaar blijft voor robot 21. Ook is denkbaar dat bufferplaat 41 verplaatsbaar is tussen een positie buiten het werkbereik van robot 21 en een positie binnen het werkbereik van robot 21 zoals de positie die bufferplaat 41 inneemt in figuur 1. Laatsgenoemde positie wordt alleen 5 dan ingenomen als robot 21 een product op bufferplaat 41 moet plaatsen of daarvan af moet nemen. Anders bevindt bufferplaat 41 zich buiten het werkbereik van robot 21 en zijn alle productbakken 4 binnen het werkbereik bereikbaar voor robot 21.

Als alternatief voor een orthogonaal robotsysteem kan ook gebruik worden gemaakt van een, bij voorkeur hangende, 3- of 4-armige robot met 5 of 6 10 vrijheidsgraden.

Hieronder is een voorkeursuitvoeringsvorm van een werkwijze volgens de onderhavige uitvinding beschreven onder verwijzing naar het stroomschema volgens figuur 3.

De besturingsmiddelen ontvangen orders van een hogere-orde 15 systeembesturing (stap 0, “ontvang orders”). De besturingsmiddelen kent verzamelhouders toe aan orders (stap A1, “toekennen verzamelhouders aan orders”). Vervolgens worden de betreffende verzamelhouders naar het verzamelstation verzonden (A2, “stuur verzamelbakken naar verzamelstation”). Een verzamelbak (of meerdere verzamelbakken) die het verzamelstation bereikt (A3, 20 “verzamelbak bereikt verzamelstation”) schuift één positie door indien de stroomafwaarts naburige positie vrij is, of althans op dat moment vrijkomt door het van de betreffende positie naar een volgende positie verplaatsen van een verzamelhouder (A4, “volgende verzamelhouderpositie vrij?”; zo ja: A5, “verzamelhouder verplaatst één positie” en vervolgens terug naar A4; zo nee: A6, 25 “verzamelhouder stopt”). Indien de verzamelhouder stopt op een positie in het verzamelstation kan deze een product of producten, indien beschikbaar ontvangen (A7, “Verzamelhouder kan producten ontvangen”). Een beschrijving van de aanvoer van producten wordt navolgend nader toegelicht. Vervolgens wordt bepaald of de verzamelhouder zich op de althans voor verzamelhouders eerste positie bevindt, 30 zijnde de meest stroomafwaarts gelegen positie binnen het verzamelstation (A8, “verzamelhouder op eerste positie?”). Zo niet, terug naar A4.

Als dat wel het geval is, wordt gecontroleerd of er ten behoeve van die order, ofwel verzamelhouder, nog een product of producten aanwezig zijn op de bufferlocatie (A9, “product voor verzamelhouder beschikbaar op bufferlocatie?”). Zo 15 ja, plaatst de piek & place manipulator (verder: robot) het betreffende product (of producten) in de betreffende verzamelbak (A10, “robot plaatst product van bufferlocatie in verzamelhouder”). Hieronder wordt nog omschreven hoe producten op de bufferlocatie terecht komen. Zo nee, wordt bepaald of de eerste 5 verzamelhouder compleet is, ofwel, of de order waaraan de betreffende zich op de eerste positie bevindende verzamelhouder is toegekend, compleet is (stap A11, “eerste verzamelhouder compleet?”). Dezelfde stap A11 wordt uitgevoerd na uitvoering van stap A10. Als stap A11 waar is, d.w.z. de verzamelhouder is compleet, wordt de betreffende verzamelhouder uit het verzamelstation verplaatst 10 (A12, “verzamelhouder verlaat verzamelstation”) en is de werkwijze voor wat betreft afhandeling van de verzamelhouder afgerond (A13, “einde”). Als stap A11 niet waar is, wacht de verzamelhouder totdat de robot een nog ontbrekend product in de verzamelhouder heeft geplaatst (A14, “wacht op plaatsen product door robot”). Vervolgens, d.w.z. na stap A14, wordt stap A11 weer uitgevoerd.

15 Ten behoeve van het bij stap A7, stap A10 en stap A14 aanleveren van een product aan een verzamelhouder, worden de volgende werkwijze-stappen uitgevoerd.

Bij stap 0, het ontvangen van orders, worden de voor die orders benodigde producthouders gelokaliseerd (B1, “lokaliseren producthouders”). 20 Vervolgens worden de betreffende producthouders naar het verzamelstation gezonden (B2, “zend producthouders naar verzamelstation”). Als een producthouder het verzamelstation bereikt (B3, “producthouder bereikt verzamelstation”) wordt bepaald of de stroomafwaarts naburige positie vrij is, of althans op dat moment vrijkomt door het van de betreffende positie naar een volgende positie verplaatsen 25 van een producthouder (B4, “volgende producthouderpositie vrij?”; zo ja: B5, “producthouder verplaatst één positie” en vervolgens terug naar B4; zo nee: B6, “producthouder stopt”).

Vervolgens wordt bepaald of de betreffende producthouder zich op de laatste, ofwel meest stroomopwaartse positie binnen het verzamelstation bevindt 30 (B7, “producthouder op laatste positie?”). Zo ja, dan wordt bepaald of een product in de producthouder een laatste product is voor de zich in de eerste positie (zie bovenstaand omschreven stap A8) bevindende verzamelhouder (B8, “check of product het laatste product voor verzamelhouder op eerste positie is”). Zo ja, wordt het product met de robot uit de producthouder genomen (B9, “robot neemt product 16 uit producthouder”) en plaatst het in de betreffende verzamelhouder (B10, “robot plaatst product in verzamelhouder”). Door stap B10 wordt stap A14 vervuld. Na stap B10 wordt B4 weer uitgevoerd. Door het zo vroeg mogelijk (d.w.z. direct bij aankomst producthouder in verzamelstation) uitvoeren van stappen B8-B10 wordt 5 ongewenste vertraging bij de doorstroming van verzamelhouders door het verzamelstation zo veel mogelijk beperkt. Stappen B7, B8, B9 en B10 zijn optioneel.

Indien het bovengenoemde criterium van stap B7 niet waar is wordt bepaald of de producthouder zich op de althans voor de stroom van producthouders eerste, ofwel meest stroomafwaartse positie binnen het verzamelstation bevindt 10 (B11, “producthouder op eerste positie”). Zo niet, terug naar B4. Zo ja, dan neemt de robot een product uit de betreffende eerste producthouder (B12, “robot neemt product uit eerste producthouder”). Vervolgens wordt bepaald of er een verzamelhouder beschikbaar is (A7, A14) voor het betreffend product (B13, “verzamelhouder beschikbaar voor product?”). Zo ja, dan plaats de robot het product 15 in de verzamelhouder (B14, “robot plaatst product in verzamelhouder”). Stap A7 of A14 kan hierdoor vervuld zijn. Zo niet, plaatst de robot het betreffend product op de bufferlocatie (B15, “robot plaatst product op bufferlocatie”). Na stap B14 en na stap B15 wordt bepaald of de betreffende verzamelhouder (B13) nog eenzelfde product uit de producthouder nodig heeft (B16, “verzamelhouder heeft nog eenzelfde product 20 nodig?"). Zo ja, terug naar stap B12. Zo niet, dan wordt de producthouder uit het verzamelstation verplaatst (B17, “producthouder uit verzamelstation”) en is de werkwijze voor wat betreft de afhandeling van de producthouder afgerond (B18, “einde”).

25

Claims (17)

1. Werkwijze voor het vanuit producthouders volgens orders in 5 verzamelhouders verzamelen van producten onder toepassing van een inrichting omvattende producthouders, verzamelhouders, een verzamelstation met een pick&place manipulator met een werkbereik, een eerste transportsysteem voor het volgens een eerste transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders, een tweede transportsysteem voor het volgens 10 een tweede transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders, en besturingsmiddelen voor het besturen van de inrichting, waarbij het verzamelstation binnen het werkbereik van de manipulator verder ten minste één bufferlocatie omvat voor het tijdelijk accommoderen van een uit een producthouder genomen en in een verzamelhouder te plaatsen product, de 15 werkwijze omvattende het door de besturingsmiddelen verwerken van orders, het door de besturingsmiddelen toekennen van een verzamelhouder aan een order voor het in die verzamelhouder verzamelen van tot de betreffende order behorende producten, 20. het door de besturingsmiddelen op basis van de orders met behulp van het eerste transportsysteem in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders met daarin tot de orders behorende producten, het met behulp van het tweede transportsysteem in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders, 25. het door de besturingsmiddelen vaststellen of A tot orders waaraan de verzamelhouders in het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, en B tot orders waaraan een bepaald aantal verzamelhouders 30 stroomopwaarts ten opzichte van het werkbereik is toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, het, in geval A, door de besturingsmiddelen dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product direct in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend, het, in geval B, door de besturingsmiddelen dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product 5 uit de producthouder neemt en vervolgens het product tijdelijk plaatst op de bufferlocatie binnen het werkbereik en dat vervolgens, nadat de verzamelhouder die is toegekend aan de betreffende order binnen het werkbereik is gekomen, de manipulator het product van de bufferlocatie neemt en in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend.

2. Werkwijze volgens conclusie 1 waarbij de besturingsmiddelen meer specifiek vaststellen of A tot orders waaraan de verzamelhouders in het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in de meest stroomafwaartse producthouder in het werkbereik, en 15. tot orders waaraan een bepaald aantal verzamelhouders stroomopwaarts ten opzichte van het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in de meest stroomafwaartse producthouder in het werkbereik.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de stap van het door de besturingsmiddelen vaststellen meer specifiek het telkens indien er een 20 producthouder het werkbereik binnenkomt, voor ten minste één zich in het werkbereik bevindende producthouder vaststellen of voorwaarde A of voorwaarde B van toepassing is omvat.

4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de stap van het door de besturingsmiddelen vaststellen meer specifiek het telkens indien er een 25 verzamelhouder het werkbereik binnenkomt, voor ten minste één zich in het werkbereik bevindende producthouder vaststellen of voorwaarde A of voorwaarde B van toepassing is omvat.

5. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de stappen van het in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende 30 producthouders respectievelijk van achtereenvolgende verzamelhouders het indexerend transporteren omvat, waarbij de stap van het door de besturingsmiddelen vaststellen na elke indexeerstap van het eerste respectievelijk tweede transportsysteem wordt uitgevoerd.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende het door één en hetzelfde grijporgaan van de manipulator, in geval A, uit een producthouder nemen en direct in een verzamelhouder plaatsen van een product.

7. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende 5 het door één en hetzelfde grijporgaan van de manipulator, in geval B, uit een producthouder nemen en op de bufferlocatie plaatsen van een product, alsmede het van de bufferlocatie nemen en in de verzamelhouder plaatsen van het betreffende product.

8. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het 10 bepaald aantal verzamelhouders volgens geval B groter is dan de helft van het maximale aantal verzamelhouders binnen het werkbereik en kleiner is dan het dubbele van het maximale aantal verzamelhouders binnen het werkbereik.

9. Inrichting voor het vanuit producthouders volgens orders in verzamelhouders verzamelen van producten, omvattende producthouders, 15 verzamelhouders, een verzamelstation met een pick&place manipulator met een werkbereik, een eerste transportsysteem voor het volgens een eerste transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende producthouders, een tweede transportsysteem voor het volgens een tweede transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders, en 20 besturingsmiddelen voor het besturen van de inrichting, waarbij het verzamelstation binnen het werkbereik van de manipulator verder ten minste één bufferlocatie omvat voor het tijdelijk accommoderen van een uit een producthouder genomen en in een verzamelhouder te plaatsen product, waarbij de besturingsmiddelen zijn ingericht voor het in bedrijf 25. verwerken van orders, toekennen van een verzamelhouder aan een order voor het in die verzamelhouder verzamelen van tot de betreffende order behorende producten, op basis van de orders aansturen van het eerste transportsysteem dusdanig dat het eerste transportsysteem achtereenvolgende producthouders met 30 daarin tot de orders behorende producten in en uit het werkbereik transporteert, aansturen van het tweede transportsysteem dusdanig dat het tweede transportsysteem achtereenvolgende verzamelhouders in en uit het werkbereik transporteert, vaststellen of A tot orders waaraan de verzamelhouders in het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, en B tot orders waaraan een bepaald aantal verzamelhouders 5 stroomopwaarts ten opzichte van het werkbereik zijn toegekend, producten behoren die aanwezig zijn in een producthouder in het werkbereik, in geval A, dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product direct in de verzamelhouder plaatst die aan de 10 betreffende order is toegekend, in geval B, dusdanig aansturen van de manipulator dat de manipulator een tot een betreffende order behorend product uit de producthouder neemt en vervolgens het product tijdelijk plaatst op de bufferlocatie binnen het werkbereik en dat vervolgens, nadat de verzamelhouder die is toegekend aan de 15 betreffende order binnen het werkbereik is gekomen, de manipulator het product van de bufferlocatie neemt en in de verzamelhouder plaatst die aan de betreffende order is toegekend.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de bufferlocatie recht boven het eerste transporttraject is voorzien.

11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de bufferlocatie maximaal 10 cm is gelegen boven het niveau van een producthouder op het eerste transportsysteem.

12. Inrichting volgens conclusie 9, 10 of 11, met het kenmerk, dat de bufferlocatie stationair is.

13. Inrichting volgens één van de conclusies 9 tot en met 12, met het kenmerk, dat het eerste transporttraject en het tweede transporttraject binnen het werkbereik parallel aan elkaar verlopen.

14. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een verder tweede transportsysteem omvat voor het 30 volgens een verder tweede transporttraject in en uit het werkbereik transporteren van achtereenvolgende verzamelhouders.

15. Inrichting volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat het tweede transporttraject en het verdere tweede transporttraject parallel aan elkaar verlopen.

16. Inrichting volgens één van de conclusies 9 tot en met 15, met het kenmerk, dat de manipulator een horizontale geleiding omvat voor het geleiden van het grijporgaan, welke geleiding zich parallel aan het eerste transporttraject en/of aan het tweede transporttraject uitstrekt, waarbij de manipulator bij voorkeur een 5 verdere horizontale geleiding omvat voor het geleiden van het grijporgaan, welke verdere horizontale geleiding zich loodrecht op het eerste transporttraject en/of het tweede transporttraject uitstrekt, welke verdere horizontale geleiding bij voorkeur gezamenlijk met het grijporgaan verplaatsbaar is langs de horizontale geleiding.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de 10 manipulator een verticale geleiding omvat voor het geleiden van het grijporgaan, welke verticale geleiding bij voorkeur gezamenlijk met het grijporgaan verplaatsbaar is langs de horizontale geleiding. 15