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KR970011786A - 차량을 추적하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

차량을 추적하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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KR970011786A
KR970011786A KR1019960035484A KR19960035484A KR970011786A KR 970011786 A KR970011786 A KR 970011786A KR 1019960035484 A KR1019960035484 A KR 1019960035484A KR 19960035484 A KR19960035484 A KR 19960035484A KR 970011786 A KR970011786 A KR 970011786A
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South Korea
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inertial
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KR1019960035484A
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에이. 스트레이트 도날드
에프. 가드너 존
브랜트 알렉산더
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모나한, 토마스 제이
더 팬 스테이트 리서치 파운데이션
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Abstract

차량을 추적하기 위한 장치 및 방법을 제공한다. 차량 추적 시스템은 차량의 관성 차량 상태 특성을 제공하기 위한 관성 측정 장치를 포함할 수 있다. 관성 측정 장치는 자이로와 적어도 하나의 가속도계를 포함할 수 있다. 차량 추적 시스템은 관성 차량 특성으로부터 관성 상태 정보를 발생시키기 위해 관성 변환기를 추가적으로 포함할 수 있다. 클리노미터들은 차량 추적 시스템은 자이로들에게 관성을 가하고 가속도 정보를 추가적으로 제공하는 시스템내에서 이용될 수 있다. 차량 추적 시스템은 하나 또는 그 이상의 여분의 상태 정보를 제공하기 위한 잔여 센서를 추가적으로 포함할 수 있다. 잔여 센서들은 오도미터/태코미터, 거대 위치 시스템 수신기, 태그 수신기, 지도 접속 시스템을 포함할 수 있다. 차량 추적 시스템내에서 에러를 감소시키고, 그것들의 정확도를 향상시키기 위해 칼멘 필터가 이용될 수 있다.
[대표도] 제1도

Description

차량을 추적하기 위한 장치 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 차량 추적 시스템과 대(隊) 운용시스템의 구조적인 블럭 도해이다, 제2도는 본 발명에 따르는 차량 추적 시스템의 구조적인 블럭 도해이다, 제3도는 도로위의 차량운행에 관한 도해이다.

Claims (28)

  1. 아래의 것들을 포함하는, 차량 상태 정보를 얻기 위한 장치. a. 다수의 차량 상태 특성들을 제공하기 위한 다수의 관성 센서를 포함하는 관성 측정 장치. b. 차량 상태 특성들로부터 관성 차량 정보를 끌어내기 위한, 상기한 관성 측정 장치와 짝을 이루는 관성 변화기. c. 관성 차량 상태 정보와 출력되는 선택된 차량 상태 정보들로부터 에러를 제거하기 위한 상기한 관성 변환기와 짝을 이루는 필터. d. 차량 상태 특성들을 초기화하기 위한 상기한 관성 변환기와 짝을 이루는 적어도 하나의 클리노미터.
  2. 제1항에 있어서, 운동 차량 상태 정보를 제공하기 위한 필터와 짝을 이루는, 상기한 적어도 클리노미터를 갖는 차량 추적 장치.
  3. 제1항에 있어서, 적어도 하나의 가속도계와 자이로를 포함하는 관성 센서를 갖는 챠량 추적 장치.
  4. 제3항에 있어서, 차량의 가속도가 0일 때, 상기한 피치자이로와 롤자이로를 초기화하는 적어도 하나의 클리노미터를 갖는 차량 추적 장치.
  5. 제4항에 있어서, 운동 상태 정보를 제공하기 위한 상기한 필터와 짝을 이루는, 상기한 적어도 하나의 클리노미터를 갖는 차량 추적 장치.
  6. 제1항에 있어서, 여분의 차량 상태 정보를 제공하기 위한 상기한 필터와 짝을 이루는 다수의 여분 센서를 포함하는 차량 추적 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기한 여분의 센서들은 속도와 거리 정보를 제공하기 위한 바퀴 회전 센서, 위치 정보를 제공하기 위한 거대 위치 시스템, 위치와 속도 정보를 제공하기 위한 태그 수신기와 다수의 물리적인 태그, 그리고 위치와 자세 정보를 제공하기 위한 지도 접속 데이터베이스와 지도 접속 모듈을 포함하는 차량 추적 장치.
  8. 제7항에 있어서, 프로세서내에서 효력이 있는 상기한 관성 변환기, 필터, 지도 접속 모듈을 포함하는 차량 추적 장치.
  9. 제7항에 있어서, 운동 차량 상태 정보를 제공하기 위한 상기한 필터와 짝을 이루는 상기한 적어도 하나의 클리노미터를 포함하는 차량 추적 장치.
  10. 제7항에 있어서, 적어도 하나의 자이로와 가속도계를 가지고 관성 센서를 포함하는 차량 추적 장치.
  11. 제10항에 있어서, 차량의 가속도가 0일 때, 상기한 피치자이로와 롤자이로를 초기화하는 적어도 하나의 클리노미터를 갖는 차량 추적 장치.
  12. 제11항에 있어서, 운동 상태 정보를 제공하기 위한 상기한 필터와 짝을 이루는, 상기한 적어도 하나의 클리노미터를 갖는 차량 추적 장치.
  13. 제9항에 있어서, 차량 상태 정보를 끌어내어 갱신하기 위한, 상기한 관성 변환기로 선택된 차량 상태 정보를 제공하는 상기한 필터를 포함하는 차량 추적 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기한 필터가 칼멘필터인 차량 추적 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기한 관성 측정 장치가 세 개의 자이로와 하나의 가속도계를 포함하는 차량 추적 장치.
  16. 제15항에 있어서, 선택된 차량 상태 정보를 나타내기 위한 사용영역을 포함하는 차량 추적 장치.
  17. 제16항에 있어서, 선택된 차량 상태 정보를 받고 감시하기 위한 대운용 시스템을 포함하는 차량 추적 장치.
  18. 아래의 단계를 포함하는, 차량 상태 정보를 결정하는 방법. a. 적어도 하나의 관성 센서 초기화, b. 적어도 하나의 관성 센서로부터의 관성 차량 상태 정보 추출, c. 적어도 하나의 여분 센서로부터의 차량 상태 정보 얻기, d. 내부에러를 제거하기 위한, 관성 차량 상태 정보와 여분의 차량 상태 정보 여과, e. 관성 차량 상태 정보와 여분의 차량 상태 정보로부터의 선택된 차량 상태 정보 결정.
  19. 제18항에 있어서, 지도 접속 시스템에서 위치와 방향 갱신 단계를 포함하는 방법.
  20. 제18항에 있어서, 적어도 하나의 관성 센서가 세개의 수직한 자이로스코프와 가속도계를 포함하는 방법.
  21. 제20항에 있어서, 상기한 초기화가 클리노미터에 의해 형성되는 방법.
  22. 제21항에 있어서, 지도 접속 시스템에서 차량의 위치와 방향 갱신 단계를 포함하는 방법.
  23. 제21항에 있어서, 차량의 가속도가 0일 때 상기한 초기화하는 방법.
  24. 제18항에 있어서, 적어도 하나의 여분의 센서들이 속도와 거리 정보를 제공하기 위한 바퀴 회전 센서, 위치 정보를 제공하기 위한 거대 위치 시스템, 위치와 속도 정보를 제공하기 위한 태그 수신기와 다수의 물리적인 태그, 그리고 위치와 자세 정보를 제공하기 위한 지도 접속 데이터베이스와 지도 접속 모듈을 포함하는 방법.
  25. 제24항에 있어서, 지도 접속 시스템에서 차량의 위치와 방향 갱신 단계를 포함하는 방법.
  26. 제25항에 있어서, 적어도 하나의 관성 센서가 세 개의 수직한 자이로스코프와 가속도계를 포함하는 방법.
  27. 제26항에 있어서, 상기한 초기화 클리노미터에 의해 형성되는 방법.
  28. 제27항에 있어서, 관성 차량 상태 정보가 적어도 하나의 관성 센서와 필터로부터 추출되는 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960035484A 1995-08-24 1996-08-24 차량을 추적하기 위한 장치 및 방법 Withdrawn KR970011786A (ko)

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