KR940005268B1

KR940005268B1 - 리니어 모우터 구동의 반송장치

Info

Publication number: KR940005268B1
Application number: KR1019900013791A
Authority: KR
Inventors: 시게요시 후지다; 나오후미 세끼야; 가즈요시 후꾸하라; 요시다까 와다나베; 다까시 오까무라
Original assignee: 가부시끼가이샤 다이후꾸; 마스다 쇼오이찌로오
Priority date: 1989-09-01
Filing date: 1990-09-01
Publication date: 1994-06-15
Anticipated expiration: 2010-09-01
Also published as: DE4025313C2; CA2020339A1; KR910006078A; IT1242997B; DE4025313A1; IT9021334A1; IT9021334A0; GB2235427B; US5123357A; FR2651620A1; CA2020339C; GB2235427A; FR2651620B1; GB9017487D0

Abstract

내용 없음.

Description

리니어 모우터 구동의 반송장치

제1도는 제1실시예를 도시한 종단 측면도

제2도는 그 종단 정면도

제3도는 그 횡단 평면도

제4도는 수평커브 경로부에서의 주행상태를 도시한 요부의 개략 평면도

제5도 및 제6도는 가이드레일의 구조를 도시한 종단사시도

제8도는 리니어모우터본체를 도시생략한 제3실시예를 도시한 요부의 개략 평면도

제9도는 제4실시예를 도시한 요부의 개략 평면도

제10도는 그 제어계의 구성을 설명하는 블록선도

제11도 및 제12도는 펄스 발신수단에 연동하는 휠의 상세구조를 도시한 일부종단 정면도

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 반송용 전동차 2A, 2B : 가이드 레일

3a, 3b ,4a, 4b : 지지용 휠 5a, 5b, 6a, 6b : 휠축 지지부재

7, 8 : 위치결정용 가이드 로울러 9A, 9B : 리니어 모우터

10a-11b, 20a-21b : 수직지지축

12a-13b, 43a-44b, 47a-48b : 연동아암

14, 15 : 연동링크 16a-17b : 브래킷

18a-19b : 지지아암 22a-22b : 긴구멍

23, 24 : 리니어모우터 보호용 로울러 25 : 급전레일 유니트

26 : 지지레일 27 : 집전유니트

28 : 커버플레이트

30, 36, 42 : 리니어 모우터용 2차 도체부

33, 35, 40 : 휠전동주행면 39 : 가이드레일 본체

45, 46 : 인장체인(또는 와이어등) 49,50 : 인장스프링

53a, 53b : 펄스발신수단 54a, 54b : 발신펄스

55 : 비교수단 56 : 속도제어장치

57 : 전환수단 58 : 모우터 제어기

59 : 전자브레이크 62 : 환형상탄성체

본 발명은 반송용 전동차를 사용하는 반송장치로서, 가이드레일에 의하여 지지 안내되는 반송용 전동차측에 리니어 모우터 본체를 부착하고 ,주행 경로축에 리니어 모우터의 2차도체부를 배치설치한 리니어 모우터 구동의 반송장치에 관한 것이다.

종래의 이러한 종류의 반송장치는 반송용 전동차를 지지 안내하는 가이드레일의 전동차 지지용 휠전동주행면으로부터 떨어진 개소에 리니어 모우터의 2차 도체면을 구성하거나, 또는 상기 가이드레일과는 별도로 리니어 모우터의 2차 도체레일을 병렬설치한 것이었다.

상기와 같은 종래의 리니어 모우터 구동의 반송장치에서는 가이드레일의 전동차 지지용 휠전동주행면과 리니어 모우터의 2차 도체면과의 상대 위치 관계의 정밀도가 나쁘면, 반송용 전동차측에 충분한 부착정밀로써 리니어 모우터 본체가 부착되어 있엇다고 하더라도, 그 리니어 모우터 본체와 레일측의 2차 도체면과의 사이의 공극이 변동하여 ,효율의 저하를 초래하는 결과가 될뿐만 아니라. 최악의 경우에는 양자가 접촉하는 위험도 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하는 것을 제1의 목적으로 하는 것으로서, 그 특징은 리니어 모우터의 2차 도체면을 겸한 휠전동주행면을 갖춘 좌우 1쌍의 가이드레일을 전동차 주행 경로를 따라 배치설치하고, 이 양가이드레일의 상기 휠전동주행면상을 전동하는 휠도 지지된 반송용 전도차에 양쪽 가이드레일의 상기 휠전동주행면에 대하여 각각 공극을 사이에 두고 대항하는 좌우 1쌍의 리니어 모우터 본체를 병렬 설치한 점에 있다.

이와 같이, 좌우 1쌍의 가이드레일의 휠전동주행면을 각각 리니어 모우터의 2차 도체면에 겸용시킴으로써 리니어 모우터 본체만 지지용 휠과 위치관계(레벨관계)의 정밀도를충분히 내어 반송용 전동차에 부착해두기만 하며, 가이드 레일 자체의 치수정밀도가 다소 나쁘더라도, 혹은 가이드레일의 휠전동주행면이 마모되더라도, 상기 리니어 모우터 본체와 레일측의 2차 도체면과의 사이의 공극을 일정하게 유지시키기 쉽고, 그 공극의 증대에 의하여 효율이 저하 하거나, 리니어 모우터 본체와 가이드레일이 접촉하는 등의 염려를 해소시켜, 항상 안전하고 효율적으로 반송용 전동차를 리니어 모우터로 구동할 수 있다.

또, 가이드레일 및 리니어 모우터 본체가 좌우로 나누어지므로, 후술하는 실시예와 같이, 양쪽 가이드레일 사이를 그 양쪽 가이드 레일을 덮는 보호 커버플레이트의 지지공간이나 급전 레일 유니트의 배치설치 공간등으로 활용할 수 도 있다.

반송용 전동차에 부착되는 리니어 모우터 본체는 리니어 모우터의 2차 도체부를 겸용하는 가이드레일의 길이 방향으로 긴 장방향의 것이 되나, 이 길다란 리니어 모우터 본체를 상기 가이드레일과 평행한 방향으로 반송용 전동차에 고정되어 있으며, 반송용 전동차가 수평커브 경로부를 주행할 때, 그 수평커브 경로부를 따라 원호상을 굽어 있는 2차 도체부에 대하여 직선상의 리니어 모우터 본체가 안쪽으로 어긋나게 된다. 따라서 리니어모우터 본체와 2차 도체부와의 상하에 대향하는 면적이 대폭감소하여, 리니어 모우터의 효율이 현저히 저하하여 필요한 추진력이 얻어지지 않게 될 염려가 있다. 따라서 본 발명은 수평커브 경로부에 있어서도 리니어 모우터를 효율적으로 가동시켜서 반송용 전동차를 확실하고 강력하게 추진시킬 수 있도록 하는 것을 제2의 목적으로 하는 것이고, 그 특징은 반송용 전동차에 대하여 상기 리니어 모우터를 좌우 수평방향으로 가로 이동 가능하게 지지함과 동시에 상기 수평커브 경로부에 있어서 상기 리니어 모우터 본체를 그 수평커브 경로부의 바깥쪽으로 횡이동시키는 리니어 본체이동수단을 설치한 점에 있다.

이러한 구성에 의하면, 주행경로중의 수평커브 경로부에 있어서 상기 리니어 모우터 본체를 바깥쪽으로 횡이동시켜서, 리니어 모우터 본체와 가이드레일의 리니어 모우터 2차 도체부와의 상하에 서로 대향하는 면적의 감소를 방지할 수 있으므로, 수평커브 경로부에서 리니어 모우터 2차 도체부를 겸용하는 가이드레일을 특수한 형상으로 굽히거나, 수평커브 경로부에서 상기 2차 도체부(가이드레일)의 폭을 특별히 넓히거나 할 필요가 없어지고, 더욱이 수평커브 경로에 있어서도, 리니어 모우터 본체와 2차 도체부와의 사이의 상하로 서로 대향하는 면적을 충분히 확보하여 반소용 전동차를 효율적으로 리니어 모우터로 구동할 수 있는 것이다.

상기 반송용 전동차는 그 전동차의 4구석에 대응하는 4개의 휠에 의하여 죄우 1쌍의 가이드레일상에 이동가능하게 지지되는 것이나, 이러한 반송용 전동차를 상기한 같이 리니어 모우터에 의하여 추진구동시키는 경우, 상기 가이드레 일상에서 이동하는 휠에 펄스엔코더(corder)를 연동연결하고, 이 펄스엔코더의 발신퍼스로부터 반송용 전동차의 현재 속도를 검출하여, 이 현재속도에 의거하여 리니어 모우터를 제어함으로써 그 전동차의 주행 상태가 제어된다.

이러한 제어가 행하여지는 경우, 상기 펄스엔코더에 연동하는 특징의 휠의 둘레속도와 반송용 전동차의 실제의 속도와의 사이에 큰오차가 없는 것이 조건이 되나, 상기와 같이 반송용 전동차가 4개의 휠에 의하여 가이드레일에 지지되어 있는 경우, 가이드레일의 레벨변화 등에 의하여 4개의 휠중의 어느 어느 하나의 휠이 가이드레일상에서 떠오를 가능성이 매우크다. 따라서, 펄스엔코더 연동하는 특정의 휠이 가이드레일상에서 떠올라서, 그 휠의 둘레속도가 실제의 주행속도 보다는 저하하고, 경우 에 따라서는 정해 버릴 가능성이 충분히 있으며 ,이 결과 ,그 특정 휠에 연동하는 펄스앤코더로부터 얻어지는 현재속도정보가 실제의 주행속도보다도 대폭 저하하여, 가속지령이 잘못 출력됨으로써 정확한 속도제어가 되지 않게될 염려가 있다.

따라서, 본 발명은 비록 펄스엔코더를 연동시키고 있는 특정의 휠이 가이드레일로부터 떠오르는 사태가 생기더라도, 리니어 모우터에 제어에 잘못 동작이 생기지 않도록 하는 것을 제3이 목적으로 하는 것으로서, 그 특징은 상기 4개의 휠중의 임의의 2개의 휠을 각각 펄스엔코더등의 펄스발신수단을 연동연결하고, 양 펄스 발신수단의 발신펄스로부터 상기 2개의 휠 의 회전속도를 비교하는 비교수단과, 이 비교수단의 비교결과에 의거하여 회전속도가 빠른쪽의 펄스발신수단의 발신펄스를 현재속도정보로서 속도 제어장치에 주는 전환수단을 설치한 점에 있다.

이러한 본 발명의 구성에 의하면, 상기 반송용 전동차의 4개의 휠중 각각 펄스 발신수단에 연동하는 2개의 휠중의 한쪽이 가이드레일상에서 떠올라서, 그휠이 둘레속도가 실제의 전동차 주행속도 보다는 늦어지거나, 제로가 되면 그 상황의 변화를 상기 비교수단이 파악하여, 그 비교수단이 상기 전환수단을 자동적으로 전환하여, 둘레속도가 실제의 전동차 주행속도와 일치하고 있는 다른쪽의 휠에 연동하는 펄스 발신수단에 발신펄스만을 현재 속도정보로서 제어장치에 입력하게 된다.

따라서, 4개의 휠에 의하여 가이드레일상에 지지된 반송용 전동차로서, 더욱이 휠에 연동하는 펄스발신수단의 발신펄스를 현재 속도정보로서 반송용 전동차의 주행제어를 행하는 것이면서, 상기 4개의 휠중의 어느 휠이 떠올라도 제어장치에는 실제의 주행속도에 비례한 주기의 펄스를 현재속도정보로서 입력할 수 있으므로, 펄스발신수단으로부터의 발신펄스에 의거하여 행하는 주행제어를 정확히 정밀하게 행하게 할수 있다.

그 밖의 본발명의 목적, 특징 및 작용효과는 이하에 설명하는 본 발명의 몇 개의 적절한 실시예에 의하여 용이하게 이해할수 있을 것이다.

제1도-제4도에 있어서, 1은 반송용 전동차이고, 주행경로를 따라 부설된 좌우 1쌍의 가이드레일(2A,2B)상을 전동하는 좌우 1쌍, 전후 2조의 지지용 휠(3a,3b 및 4a,4b)과, 한쪽의 가이드레일(2A)상을 전동하는 지지용 휠(3a,4a)을 각각 별도로 축지지하는 휠축지지부재(5a,6a)에 각각 가이드레일(2A)을 전후 2개소에서 좌우 양쪽으로부터 끼우듯이 수직축으로 축지지된 위치결정용 가이드로울러(7,8)와, 좌우 1쌍의 리니어 모우터 본체(9A,9B)를 갖추고 있다.

상기 휠축지지부재(5a,6a) 및 다른쪽의 가이드레일(2B)상을 전동하는 지지용 휠(3b,4b)을 각각 별도로 축지지하는 휠축지지부재(5b,6b)는 각각 휠(3a-4b)의 바로 위의 위치에서 수직지지축(10a-11b)에 의하여 요동가능하게 지지승계되어 ,각 좌우 1쌍의 휠축지지부재(5a,5b 및 6a,6b)는 이들 휠축지지부재로 연속설치된 연동아암(12a,12b 및 13a,13b)과 연동링크(14,15)를 통하여 각각 동일방향으로 연동하도록 연동연결되어 있다.

상기 리니어 모우터 본체(9A,9B)에는 그전후 양단에서 브래킷(16a,17a 및 16b,17b)이 돌출 설치되고, 좌우 동일측에 위치하는 전후의 휠축지지부재(5a,6a, 및 5b,6b)로 각각 연이어 설치된 지지아암(18a,19a 및 18b,19b)의 내단부에 상기 브래킷(16a,17a 및 16b,17b)을 통하여 각 리니어 모우터 본체 (9A,9B)의전후양단이 수직지지축(20a,21a 및 20b,21b)에 의하여 요동 가능하게 지지되고 있다.

그리고, 브래킷(17a,17b)에는 리니어 모우터 본체 (9A,9B)의 길이방향으로 긴구멍(22a,22b)이 설치되고, 이 긴구멍에 상기 수직 축(21a,21b)이 관통되어 있다.

또, 리니어 모우터 본체 양단의 브래킷(16a,17b 및 16b,17b)에는 이들 리니어 모우터 본체 (9A,9B)와 가이드레일(2A,2B)과의 공극이 일정치 이하가 되었을때에 가이드 레일(2A,2B)에 맞닿는 각각 좌우 1쌍의 리니어 모우터 보호용 로울러(23,24)가 축지지되어 있다.

25는 급전 레일 유니트이고, 양 가이드레일(2A,2B)사이에 부설된 지지레일(26)의 한쪽면에 지지되고, 반송용 전동차(1)에 있어서의 상기 휠축지지부재(5a,6a)에 지지되어 있는 집전 유니트(27)가 미끄럼 접촉함으로써 리니어 모우터 본체(9A,9B)등에 대한 급전 및 지상쪽의 주제어기와 반송용 전동차(1)쪽의 부제어기와의 사이의 제어신호의 수수가 행하여진다. 그리고, 상기 지지레일(26)에는 좌우 1상의 가이드레일(2A,2B) 및 급전 레일 유니트(25)를 덮는 단면이 문형태의 커버 플레이트(28)가 부착되고, 반송용 전동차(1)에 있어서의 각 지지용 휠(3a-4b)등은 이 커버 플레이트(28)의 안쪽을 통과하도록 구성되어 있다. 따라서, 제2도에 도시한 바와같이, 상기 휠축지지부재(5a-6b)는 커버 플레이트(28)의 양쪽변 아래쪽을 통하여 바깥쪽으로 뻗어나와, 커버 플레이트(28)의 바깥쪽 위에서 반송용 전동차(1)에 수직지지축(10a-11b)에 의하여 축 지지된다.

상기 양 가이드레일(2A,2B)은 제5도에 도시한 바와 같이 강도부재로서의 각 강관(29)의 한쪽면에 대상철판(30)을 고착한 강철제 레일 본체의 상기 대상 철판(30)을 알루미늄등의 비자성 피복재(31)로 피복한 것이고, 그 비자성 피복재(31)와 상기 대상 철판(30)으로 리니어 모우터용 2차 도체부(32)를 구성하고 있다.

따라서, 상기 비자성 피복재(31)의 표면이 리니어 모우터용 2차 도체면을 겸용하는 활전동주행면(33)이 되어있다.

가이드레일(2A,2B)은 제5도에 도시한 것에 한정되지 않는다.

예컨데 상기 각 강관(29)에 대신하여 H형 강등도 이용할 수 있고, 제6도에 도시한 바와 같이 알루미늄제의 단면 상자형 가이드레일 본체(34)내에 휠전동주행면(35)을 따라 대상 철판(36)을 내장함으로써 리니어 모우터용 2차 도체부(37)를 구성하고, 상기 휠전동주행면(35)에서 리니어 모우터 본체용 2차 도체면을 겸용시킬수 있다.

이상과 같이 구성된 리니어 모우터 구동의 반송장치에 있어서는 좌우 1쌍의 가이드레일(2A,2B)에 있어서의 휠전동주행면(리니어 모우터용 2차도체면)(33)에 미소 공극을 사이에 두고 대향하는 좌우 1쌍의 리니어 모우터 본체(9A,9B)에 통전하여 여자 시킴으로써 이들 리니어 모우터 본체(9A,9B)와 가이드 레일(2A,2B)의 2차 도체부(32)와의 사이의 자기 작용으로 주지하는 바와같이 반송용 전동차(1)에 소정의 방향의 추진력을 생기게 하여 반송용 전동차(1)로 하여금 양 가이드 레일(2A,2B)에 따라 자주(自走)시킬수 있다.

제4도에 도시한 바와 같이. 반송용 전동차(1)가 수평커브 경로부를 주행하는 경우, 한쪽의 가이드레일(2A)상을 전동하는 지지용 휠(3a,4a)은 위치결정용 가이드 로울러(7,8)에 의하여 휠축지지부재(5a,6a)가 가이드레일(2A)의 굽음에 따라 수직지지축(10a,11a)의 둘레에서 요동하므로, 자동적으로 가이드레일(2A)의 굽는 방향으로 조종된다. 그리고, 이 휠축지지부재(5a,6a)의 조향운동이 연동아암(12a-13b)과 연동링크(14,15)를 통하여 반대쪽의 휠축지지부재(5b,6b)에 전달되고, 그 휠축지지부재(5b,6b)도 수직지지축(10b,11b)의 둘레에서 동일방향으로 요동하므로, 그 휠축지지부재(5b,6b)에 축지지되어 있는 지지용 휠(3b,4b)도 가이드레일(2B)의 굽는 방향으로 자동적으로 조종도니다. 따라서 반송용 전동차(1)는 원활히 수평커브 경로부를 수행할수 있다.

이 경우, 제4도에 도시한 바와 같이, 수직지지축(10a,10b) 사이 및 (11a,11b)사이의 거리보다도 연동링크(14,15)의 유효길이를 짧게 하여 연동아암(12a,12b 및 13a,13b)이 서로 평행이 아니고 八자형으로 경사시킴으써 위치결정용 가이드로울러(7,8)에 의하여 강제적으로 조종운동되는 지지용 휠(3a,4a)을 지지하느 가이드레일(2A) 이 다른쪽의 가이드레일(2B)보다도 반경이 작아지는 경우(수평커브 경로부의 안쪽이 되는 경우)에는 그 가이드레일(2A)상을 전동하는 휠(3a,4a)의 조종각도(θa)보다도 다른쪽의 가이드레일(2B)상을 전동하는 휠(3b,4b)의 조종각도 (θb)가 작아지며, 이 반대의 경우(가이드레일(2A)이 수평커브 경로부의 바깥쪽이 되는 경우)에는, 가이드레일(2A)상을 전동하는 휠(3a,4a)의 조종각도(θa)보다도 다른쪽의 가이드레일(2B)상을 전동하는 휠(3b,4b)의 조종각도(θb)가 커진다. 따라서 수평커브 경로부를 주행할때에 어느휠(3a-3b)도 그 회전중심축선(Ca,Cb)이 가이드레일(2A,2B)의 원호중심을 지나는 방향, 환언하면 각 휠 위치에서의 가이드레일(2A,2B)의 접선방향으로 각 휠(3a-4b)이 지향하도록 연동아암(12a-13b)이나 연동링크(14,15)의 길이를 설정함으로써 각 휠(3a-4b)을 수평커브 경로부에서 가이드레일(2A,2B)상에서 가장 저항이 적게전동주행시킬수 있다.

한편, 상기와 같이 반송용 전동차(1)가 수평커브 경로부를 주행할 때, 제4도에 도시한 바와같이, 가이드레일(2A,2B)이 굽은 방향으로 자동적으로 조향운동을 행하는 휠축지지부재(5a,6a 및 5b,6b)의 운동이 지지아암(18a-19b)와 수지지지축(20a-21b)을 통하여 각 리니어 모우터 본체(9A,9B)에 전달되어, 양 리니어 모우터 본체(9A,9B)가 가이드레일(2A,2B)의 평창 방향(굽는 중심으로부터 멀어지는 방향)으로 자동적으로 가이드레일(2A,2B) 바로 위치로부터 각 리니어 모우터 본체(9A,9B)가 벗어지는 것을 방지한다. 따라서, 수평커브 경로부에 있어서도 양 리니어 모우터의 효율을 저하시키지 않고, 반송용 전동차(1)로 하여금 확실히 추진하게 할수 있다.

또, 제7도에 도시한 바와 같이, 상기 급전 레일 유니트(25)를 한쪽의 가이드레일(2A)의 측면에 부착할수도 있다. 이 경우 커버 플레이트(28)를 지지하는 T형 지지부재(38)를 적당한 간격을 두고 양 가이드래일(2A,2B)사이에 세워 설치하면 된다.

물론, 상기 커버 플레이트(28)도 본 발명에 필수적인 것은 아니고, 불필요하다면 생략할수 있다. 그리고, 이 제7도에서 도시한 가이드레일(2A,2B)은 알루미늄제의 단면이 홈형인 가이드레일 본체(39)내에 휠전동주행명(40)을 따라 대상 철판(41)을 내장함으로써 리니어 모우터용 2차 도체부(42)를 구성하고 ,상기 휠전동주행면(40)에서 리니어 모우터용 2차 도체면을 겸용시킨 것이다.

좌우 1쌍의 휠축지지부재를 연동연결하는 수단은 상기 실시예의 것에 한정되지 않는다. 예컨데, 제8도에 도시한 바와 같이, 좌우 1쌍의 휠축지지부재(5a,5b 및 6a,6b)로부터 각각 바깥쪽으로 연속설치된 연동아암(43a,43b)사이 및 (44a,44b)사이에 인장체인(또는 와이어등)(45,46)을 설치함과 동시에, 각 휠축지지부재(5a,5b 및 6a,6b)로부터 각각 안쪽으로 연속설치된 연동아암(47a,47b) 사이 및 (48a,48b)사이에 상기 인장체인(45,46)을 항상 긴장시키기 위한 인장스프링(5a,5b 및 6a,6b)를 동일방향으로 조종운동 하도록 서로 연동연결할 수도 있다.

물론 이 경우에도, 도시한 바와같이 각 인장체인(45,46)을 <자형으로 굴곡시키도록 위치고정의 느슨하게 회전하는 톱니바퀴(51,52)로 중간위치를 가이드함으로써 상기와 같이 수평커브 경로부를 주행할 때에 어느휠(3a-4a)도 그회전 중심축선(Ca,Cb)이 가이드레일(2A,2B)의 원호중심을 지나는 방향으로 지향하도록, 휠(3a,4a)의 조종각도(θa)휠(3b,4b)의 조종각도(θb)를 변화시킬수 있다.

그리고, 반송용 전동차 주행경로의 수평커브 경로부에 있어서 리니어 모우터 본체를 그 수평커브 경로부의 바깥쪽으로 가로 이동시키는 리니어 모우터 본체 이동수단으로서, 반송용 전동차를 지지하는 횔을 가이드레일을 따라 자동조종시키기 위한 조종기구를 이용하였으나, 조종기구와는 별도로 전용의 리니어 모우터 본체 이동수단을 설치할 수 도 있다. 예컨대 좌우 수평방향으로 가로이동 가능하게 지지된 리니어 모우터 본체에 2차 도체부를 끼우는 위치결정용 가이드로울러, 또는 2차 도체부를 따라 병렬설치한 전용 가이드 레일부에 걸어맞추는 가이드 로울러를 설치하고, 리니어 모우터 본체를 상기 2차 도체부 또는 전용가이드레일부의 수평커브에 추종시켜서 가로이동시키도록 구성하는 것도 가능하다.

또, 반송용 전동차를 지지하는 휠을 가이드레일을 따라 자동 조종시키기 위한 조종기구에 위치결정용 가이드로울러(7.8)를 병용하였으나, 지지용 휠(3a,4a)을 가이드레일(2A)에 끼워맞추는 홈이 있는 휠로 하거나, 가이드레일(2A)에 설치한 홈에 휠(3a,4a)을 끼워맞추거나 하여 ,지지용 휠(3a,4a)이 가이드레일(2A)을 따라 추종하여 조종운동 하도록 구성할 때에는 위치결정용 가이드 로울러(7,8)는 생략할 수 있다.

다음에, 이상과 같이 구성되는 리니어 모우터 구동의 반송용 전동차의 주행제어 장치에 대하여 설명한다.

제9도에도시한 바와 같이 ,한쪽의 가이드레일(2B)상을 전동하는 전후 1쌍의 지지용 휠(3b,4b)에 펄스엔코더등의 펄스발신수단(53a,53b)이 연동연결된다.

이 펄스발신수단(53a,53b)은 상기 각 휠(3a,4b)을 축지지하고 있는 휠축지지부재(5a,5b)(제3도 참조)에 부착한다.

제10도에 도시한 바와 같이, 상기 양쪽 펄스발신수단(53a, 53b)의 발신펄스(54a,54b)는 비교수단(55)에 입력되고 이 비교수단(55)에 있어서 각 발신펄스(54a,54b)의 주기 또는 단위 시간당의 발신펄스수에 의거하여 상기 2개의 휠(3b,4b)의 회전속도가 비교된다. 그리하여, 이 비교수단(55)의 비교결과에 의거하여 회전속도가 빠른쪽의 펄스발신수단(53a 또는 53b)의 발신펄스(54a 또는 54b)를 현재 속도정보로서 속도 제어장치(56)에 주는 전화수단(57)이 설치되어 있다. 속도 제어장치(56)는 예컨데 상기 발신펄스(54a 또는 54b)에의하여 구해지는 현재속도와 설정속도와의 비교연산 결과에 의거하여 종래 주지된 바와 같이, 모우터 제어기(58)를 통하여 상기 리니어 모우터 본체(9A,9B)에 대한 공급조건(전류 또는 전압)을 자동 제어하거나, 예컨대 지지용 휠(3a,3b)에 연동연결되어 있는 전자 브레이크(59)를 자동제어 하는 것이다.

반송용 전동차(1)의 주행에 의하여 각 지지용 휠(3a-3b)이 가이드레일(2A,2B)상을 전동하게 되나, 이때의 2개의 지지용 휠(3b,4b)의 회전에 의하여 2개의 펄스 발신수단(53a,53b)이 회전구동되어, 각 휠(3b,4b)의 회전속도에 비례한 주기로 펄스(54a,54b)를 발신한다. 이들 양 펄스 발신수단(53a, 53b)의 발신펄스(54a,54b)는 비교수단(55)에 입력되어, 펄스주기 또는 단위 시간당의 발신펄스수가 비교된다.

그리하여 그 비교수단(55)은 발신펄스(54a,54b)중 펄스주기가 짧은쪽 또는 단위시간당의 발신펄스가 많은 쪽, 즉 2개의 휠(3b,4b)중의 회전속도가 빠른쪽의 휠에 연동하는 펄스 발신수단(53a 또는 53b)로부터 발신펄스(54a 또는 54b)를 선택하여 ,선택한 한쪽의 발신펄스(54a 또는 54b)만이 제어장치 (56)에 입력시키도록 전환수단(57)을 자동제어한다. 즉 2개의 휠(3b,4b)중의 회전속도가 빠른쪽의 휠에 연동하는 펄스발신 수단 (53a 또는 53b)으로 부터의 발신펄스(54a 또는 54b)만이 제어장치(56)현재 속도정보로써 입력되게 된다.

그리고, 상기 2개의 휠(3b,4b)이 어느것이나 가이드레일(2A)의 횔전동주행면(33)에 맞닿아서, 반송용 전동차(1)의 주행속도와 같은 둘레속도로 회전하고 있을때에는, 발신펄스 (54a,54b)의 펄스 주기 또는 단위 시간당의 발신펄스 수는 동일하나, 이 경우에만 전환수단(57)이 미리 설정된 한쪽의 펄스 발신수단, 예컨대 펄스 발신수단(53a)의 발신펄스(54a)가 제어장치(56)에 입력되도록 전환되어 있도록 구성해 두면 된다.

상기의 구성에 의하면, 4개의 지지용 휠(3a-4b)중 펄스 발신수단(53a,53b)에 연동하는 2개의 휠(3b,4b)중의 한쪽에 예컨대 휠(3b 또는 4b)이 가이드레일(2B)상(횔전동주행면(33)상)에서 떠올라서, 그 횔(3b 또는 4b)의 둘레속도가 실제의 전동차 주행속도 보다도 느려지거나, 제로가 되었더라고, 그상황의 변화를 파악하여 비교수단(55)이 전환수단(56)을 , 펄스 발신수단(53a,53b)이 제어장치(56)에 접속하는 상태로부터 펄스 발신수단(53b 또는 53a)이 제어장치(56)에 접속하는 상태로 자동적으로 전환되므로, 상기와 같이 떠올라서 회전속도가 저하된 휠(3b 또는 4b)에 연동하는 펄스 발신수단(53a 또는 53b)의 발신펄스(54a 또는 54b)가 제어장치(56)에 입력되지 않고 둘레속도가 실제의 전동차 주행속도와 일치하고 있는 다른쪽의 휠(4b 또는 3b)에 연동하는 펄스발신수단(53b 또는 53a)의 발신펄스(54a 또는 54b)만이 현재속도정보로서 제어장치(56)에 입력되게 된다. 제어장치(56)가 현재속도정보로서 주어진 발신펄스(54b 또는 54a)에 의거하여 모우터 제어기(58)나 전자브레이크(59)를 제어하는 방법은 종래 주지된 바이므로, 여기서는 설명을 생략한다.

일반적으로는, 상기와 같이 가이드레일의 휠전동주행면(33)으로부터 떠오른 휠은 정상적으로 휠전동주행면(33)에 맞닿아 있는 휠 보다도 회전속도가 저하하나, 예컨대 반송용 전동차(1)가 감속과정에 있을 때, 휠 전동주행면(33)으로부터 떠오른 휠쪽이 휠전동주행면에 정상으로 맞닿아 회전하고 있는 휠 보다도 관성으로 빨리 공회전하는 것도 생각할 수 있다. 이러한 현상이 생기면 상기와 같이 공회전으로 고속회전하는 떠오르는 휠에 연동하는 펄스 발신수단의 발신펄스가 현재속도 정보로서 제어장치(56)에 공급되어 정상적인 속도제어가 행하여지지 않게 된다.

이러한 결합을 해소하기 위한 실시예를 다음에 설명하면, 펄스 발신수단(53a,53b)과 연동하는 상기 2개의 지지용 휠(3b,4b)에는 제11도 및 제12도에 도시한 바와같이 휠둘레면(60)의 중앙위치에 둘레방향으로 연속하는 환상의 凹홈 (61)이 형성되고, 그 환상 凹홈(61)내에 연질 환상탄성체(62)가 그 외주부가 돌출하도록 끼워맞추어져 고정되어 있다. 이연질 환상 탄성체(62)는 제11도에 도시한 바와 같이 휠둘레면(60)이 하중에 의하여 가이드레일의 휠전동주행면(33)에 맞닿았을 때에는 전체가 환상 凹홈(61)내에 묻혀버리듯이 압축변형할 수 있음과 동시에. 제12도에 도시한 바와 같이 그 휠둘레면(60)이 가이드레일의 휠전동주행면(33)으로부터 정상범위(1- 수 mm정도 )내에서 떠올랐을때에는, 휠 둘레면(60)으로부터 돌출하도록 확경 탄성복귀하여, 그 둘레면(62a) 이 가이드레일의 휠의 휠전동주행면(33)에 맞닿을수 있을 정도로 휠둘레면(60)으로부터 의 돌출 높이가 설정되어 있다. 환언하면, 휠둘레면(60)이 가이드레일의 휠전동주행면(33)으로부터 정상 범위내에서 떠올랐을 때라도, 반드시 상기 환상탄성체(62)의 둘레면(62a)이 상기 휠전동주행면(33)에 맞닿아서, 그휠(3b,4b)의 유효직경이 커진 상태로 전동하도록 구성되어 있다. 63은 휠둘레면(60)을 형성하는 우래틴 수지등의 경질탄성체로서, 휠본체(64)의 바깥둘레면에 고착되어 있다.

이러한 구성에 의하면, 휠(3b 또는 4b)이 휠전동주행면으로부터 정상범위내에서 떠오르는 한,확경 탄성복귀한 환상탄성체(62)의 둘레면(62a)이 휠전동주행면(33)에 맞닿음으로써 그휠(3b 또는 4b)은 유효직경이 약간 커진 상태에서 마찰 전동하게 된다.

따라서, 비록 감소도중이라도 휠전동주행면(33)으로부터 떠오른 휠(3b 또는 4b)을 확실히 저속 회전시킬수 있으므로, 가이드레일상으로부터 떠올라서 고속으로 공회전하는 차륜에 연동하는 펄스발신수단의 발신펄스에 의거하여 속도제어가 행하여지는 결함을 미연에 방지할수 있어서, 속도제어를 항상 정확히 행하게 할수 있다.

또한 가령, 2개의 펄스 발신수단(53a,53b)내의 한쪽이 고장이나서 펄스 발신이 행하여지지 않게 되었을 경우, 그 펄스 발신수단에 연동하는 휠(3b 또는 4b)이 가이드레일의 휠전동주행면(33)상으로부터 떠올라서 정지하였다고 판단하여, 다른쪽의 정상적인 펄스발신수단의 발신펄스에 의거하여 속도제어가 행하여지게 되나, 이 경우에 그정상적인 펄스 발신수단에 연동하는 휠이 상기 휠전동주행면상으로부터 떠올라서 정지하는 경우가 있으며, 양쪽의 펄스 발신수단(53a,53b)으로부터 펄스가 발신되지 않게 되어, 반송용 전동차가 주행하고 있음에도 불구하고, 정지해버린 것이 소기대로의 주행제어가 행하여지지 않게 되나, 상기와 같이 휠이 휠전동주행면상으로부터 떠올라도 정지시키지 않고 강제 전동회전시킬수 있으므로, 이러한 결함이 생기는 것도 회피할수 있다.

그리고, 펄스 발신수단(53a ,53b)을 연동열결시키는 2개의 휠은 부착공간 등으로부터 4개의 지지용 휠(3a-4b)중의 임의의 휠을 선택하면 되고, 실시예에 도시한 바와같이, 한쪽의 가이드레일(2B)상을 전동하는 전후 1쌍의 지지용 휠(3b,4b)에 한정되지 않는다. 또, 실시예에서는 비교수단(55)이나 전환수단(57)을 독립된 기기로서 도시하였으나, 실제예는 적당한 프로그램을 설정한 마이크로 컴퓨터나 시퀀스 등에 적당한 주변기기를 조합하여 실시할수 있다.

본 발명은 이상과 같이 실시할수 있으나, 이하에 본 실시예에 있어서의 특징등을 열거한다.

(1) 각 강관(29)과 대상 철판(30)등으로 구성되는 강철레일 본체의 휠전동주행면쪽을 알루미늄등의 비자성 피복재(31)로 피복하여 구성한 가이드레일(2A,2B)

(2) 알루미늄등의 비자성재로 성형된 레일본체(34)내의 휠전동주행면쪽에 대항 철판(36)을 내장하여 구성한 가이드레일(2A, 2B)

(3) 상기 좌우 1쌍의 리니어 모우터 본체 (9A,9B)의 전후 양단에 그 리니어 모우터 본체(9A,9B)와 가이드레일쪽의 휠전동주행면(33)과의 사이의 공극이 일정이하가 되었을때에 상기 휠전동주행면(33)에 맞닿아 전동하도록 축지지된 보호용 로울러(23), 이 경우, 각각의 리니어 모우터 본체(9A,9B)는 반송용 전동차(1)에대하여 적당한 범위내에서 상하유동가능하게 지지되어 있는 것이 바람직하다.

(4) 상기 지지용 휠(3a-4b)을 좌우 1쌍의 각각의 리니어 모우터 본체 (9A,9B)의 전후에 가이드레일(2A,2B)을 따라 조향 운동가능하게 배치설치함과 동시에. 각각의 리니어 모우터 본체 (9A,9B)의 전후 양단을 그 전후에 위치하는 상기 지지용 휠(3a,4a 및 3b,4b)의 조종용 휠축지지부재(5a,6a 및 5b,6b)에 지지시켜, 상기 지지용 휠(3a-4b)의 조종운동에 따라 상기 각각의 리니어 모우터 본체(9A,9B)가 수평커브 경로부의 바깥쪽으로 가로 이동하도록 구성한 점.

(5)4개의 상기 지지용 휠(3a-4b)중, 한쪽의 가이드레일(2A)상을 전동하는 전후 1쌍의 지지용 휠(3a, 4a)만, 위치결정용 가이드 로울러(7,8)를 통하여 또는 직접가이드레일(2A)과 걸어맞추어, 강제 조종운동시키도록 하고, 다른쪽의 가이드레일(2B)상을 전동하는 전후 1쌍의 지지용 휠(3b,4b)은 옆쪽에 위치하는 상기 지지용 휠(3a,4a)의 조종운동에 연결하여 조종운동 하도록, 좌우 1쌍의 조종용 휠축지지부재(5a,5b 및 6a,6b)끼리를 서로 연동연결한 점, 이구성에 의하면, 전동차(1)의 4개소를 각각 지지용 휠(3a-4b)을 축지지하는 4개의 휠축지지부재(5a-6b)로 각각 별도로 지지시킬수 있어서, 중하중용의 반송용 전동차로도 조종용 수직지지축부분에 걸리는 부담이 적게되므로 ,그부분의 구성이 용이하게 되고, 또한 전동차 본 체를 안정적으로 지지할수 있다. 더욱이 수평커브 경로부에서는 좌우 1쌍의 지지용 휠(3a,3b 및 4a,4b)을 맺는 방향의 내외양 가이드레일 사이의 간격이 넓어지게되나,이러한 것에 영향을 받지 않고 각각의 지지용휠(3a-4b)을 수평커브경로부에 있어서의 내외 양가이드레일(2A,2B)에 맞추어 조종운동시킬수 있으므로 ,수평커브 경로부에서 반송용 전동차(1)를 원활히 주행시킬수 있다.

(6) 상기 펄스 발신수단(53a,53b)과 연동하는 2개의 지지용 휠(3b,4b)의 둘레면에는 압축변형에 의하여 휠둘레면(60)이 가이드레일 상에 맞닿는 것을 허용함과 동시에, 그 휠둘레면(60)이 가이드레일상에서 떠올랐을때에서 확경 탄성복귀에 의하여 가이드레일상에 맞닿을수 있는 환상탄성체(62)를 장착한 점.

Claims

리니어모우터의 2차 도체면을 겸하는 휠전동주행면을 갖춘 좌우 1쌍의 가이드레일을 전동차 주행경로를 따라 배치설치하고, 이 양가이드레일의 상기 휠전동주행면상을 전동하는 휠로 지지된 반송용 전동차에 양 가이드레일의 상기 휠전동주행면에 대하여 각각 공극을 사이에 두고 대향하는 좌우 1쌍의 리니어 모우터 본체를 병렬 설치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제1항에 있어서, 상기 좌우 1쌍의 가이드레일이 강철제 레일 본체의 휠전동주행면쪽을 알루미늄등의 비자성 피복재로 피복하여 구성하는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제1항에 있어서, 상기 좌우 1쌍의 가이드레일이 알루미늄등의 비자성재로 성형된 레일 본체내의 휠전동주행면쪽에 대상 철판을 내장하여 구성한 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제1항에 내지 제3항중의 어느 하나에 있어서, 상기 좌우 1쌍의 리니어 모우터 본체의 전후 양단에 그리니어 모우터 본체와 가이드레일쪽의 휠전동주행면과의 사이의 공극이 일정이하가 되었을때에 상기 휠전동주행면에 접촉전동하는 보호용 로울러를 축지지하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제1항에 있어서, 상기 좌우 1쌍의 각각의 리니어 모우터 본체를 반송용 전동차에 대하여 좌우 수평방향으로 가로이동 가능하게 지지함과 동시에, 상기 반송용 전동차의 주행경로중의 수평커브 경로부에서, 상기 리니어 모우터 본체를 그 수평커브 경로부의 바깥쪽으로 가로이동시키는 리니어 모우터 본체 이동수단을 설치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제5항에 있어서, 상기 지지용 휠을 좌우 1쌍의 각 리니어 모우터 본체의 전후에 가이드레일을 따라 조종운동 가능하게 배치설치함과 동시에, 각 리니어 모우터 본체의 전후 양단을 그 전후에 위치하는 상기 지지용 휠의 조종용 휠축지지부재에 지지시켜, 상기 지지용 휠의 조종운동을 따라 상기 각 리니어 모우터 본체가 수평커브 경로부의 바깥쪽으로 가로이동하도록 구성한 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제6항에 있어서, 4개의 상기 지지용 횔중, 한쪽의 가이드레일상을 전동하는 전후 1쌍의 지지용 휠만 위치결정용 가이드 로울러를 통하여 또는 직접 가이드레일을 결합시켜서 ,강제조종운동 시키도록 하고, 다른쪽의 가이드레일상을 전동하는 전후 1쌍의 지지용 휠의 조종운동에 연동하여 조종운동 하도록, 좌우 1쌍의 조종용 휠축지지부재 끼리 서로 연동연결하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제1항에 있어서, 상기 지지용 휠을 좌우 1쌍의 각 리니어 모우터 본체의 전후에 배치설치함과 동시에, 이들 4개의 지지용 횔중, 힘의의 2개의 지지용 휠에 각각 펄스 발신수단을 연동연결하고, 양 펄스 발신수단의 발신펄스로부터 상기 2개의 휠의 회전속도를 비교하는 비교수단과, 이 비교수단의 비교결과에 의거하여 차륜회전 속도가 빠른쪽의 펄스발신수단의 발신펄스를 현재 속도정보로서 속도 제어장치에 주는 전환수단을 설치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치
제8항에 있에서, 상기 펄스 발신수단과, 연동하는 2개의 지지용 휠의 둘레면에는 압축변형에 의하여 휠둘레면이 가이드레일상에 맞닿는 것을 허용함과 동시에, 그 휠둘레면의 가이드레일상에서 떠올랐을때에도 확경 탄성복귀에 의하여 가이드레일상에 맞닿을수 있는 환상탄성체를 장착하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 모우터 구동의 반송장치.