JP6743750B2

JP6743750B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP6743750B2
Application number: JP2017080694A
Authority: JP
Inventors: 龍也村上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-04-14
Filing date: 2017-04-14
Publication date: 2020-08-19
Anticipated expiration: 2037-04-14
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Description

本発明は、少なくとも一部に走行経路が曲線状となる部分を有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００５−２６６９３６号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備は、物品搬送車の前端部に障害物センサを備え、この障害物センサは、当該障害物センサから前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する。物品搬送車は、障害物検出センサにより障害物が検出された場合は、搬送車を非常停止させて、搬送車が障害物に接触することを回避している。

特開２００５−２６６９３６号公報

上記した物品搬送設備では、搬送車が走行経路の曲線状となる曲線部分を走行する場合に、障害物検出センサの検出エリアが走行経路に対して経路幅方向に大きく外れるため、搬送車が接触する虞のない位置に存在する設置物も障害物として検出することで、曲線部分の手前や曲線部分の途中で物品搬送車が非常停止する場合がある。そのため、曲線部分の周囲に設置された設置物に無反射シート等を貼付して、障害物検出センサが設置物を障害物として検出しないようにすることで、物品搬送車が走行経路の走行できるようにすることも考えられるが、物品搬送設備を設置するための工数が増えるという問題がある。

そこで、設置工数を抑えながら走行経路の曲線状となる部分を適切に走行できる物品搬送設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、走行経路が曲線状となる部分と前記走行経路が直線状となる部分とを有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備え、
前記物品搬送車は、前記物品を支持する本体部と、前記レールに接触して前記レールに案内される被案内部と、当該物品搬送車の前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する障害物検出センサと、前記検出エリアを可変設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記被案内部が接触している部分の前記レールの形状である接触レール形状に応じて前記走行経路上に予め設定された位置に基づいて前記検出エリアを変更し、前記被案内部は、上下方向に沿う第一縦軸心周りに前記本体部に対して相対回転可能、且つ、前記第一縦軸心から前記走行経路に沿う方向に離間し前記上下方向に沿う第二縦軸心周りに前記本体部に対して相対回転可能に、複数個所に設けられ、前記被案内部は、前記走行経路に沿う方向に離間した複数個所で前記レールに接触し、前記設定部は、複数個所の前記接触レール形状が全て直線状である場合と、複数個所の前記接触レール形状が全て曲線状である場合と、複数個所の前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、前記設定部は、更に、前記障害物検出センサの検出可能範囲内に存在する前記レールの形状である検出レール形状にも応じて前記検出エリアを変更し、前記設定部は、前記検出レール形状が直線状である場合と、前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、前記設定部は、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が直線状である場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせる点にある。

この構成によれば、物品搬送車の被案内部が接触している接触レール形状に応じて、障害物検出センサの検出エリアが設定部により変更される。つまり、物品搬送車の被接触部が接触している接触レール形状により物品搬送車の姿勢が変化するが、接触レール形状に応じて検出エリアを変更することで、検出エリアを物品搬送車の姿勢に応じた形状に変更できる。そのため、障害物検出センサの検出エリアを走行経路に対して経路幅方向に外れないように設定することができる。これにより、走行経路の外のものを障害物として誤検知することを抑制できる。よって、周囲の設置物に低反射シートを貼付する等の作業が必要なく、物品搬送設備を設置するための工数を抑えることができる。
また、この構成によれば、接触レール形状が直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、物品搬送車の前方に設定される検出エリアにおけるレールに対する姿勢が異なるが、直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、検出エリアの形状を異ならせることで、障害物検出センサの検出エリアを走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが容易となる。
さらに、この構成によれば、物品搬送車の被案内部が接触している接触レール形状に加えて、障害物検出センサの検出可能範囲のレール形状にも応じて、障害物検出センサの検出エリアが変更されるため、物品搬送車の姿勢の変化に加えて、検出エリア内のレール形状、すなわち、走行方向前方の走行経路の形状にも応じて、障害物検出センサの検出エリアの形状を変更できる。そのため、障害物検出センサの検出エリアを経路幅方向に広くしながら走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが可能となる。
さらに、この構成によれば、検出レール形状が直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、検出エリアの形状を異ならせることで、検出エリアを直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合の夫々に適した形状とすることができる。従って、障害物検出センサの検出エリアが走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが可能となる。
さらに、この構成によれば、接触レール形状と検出レール形状との組み合わせに応じて障害物検出センサの検出エリアを変更することができるので、検出エリアの形状を、物品搬送車の姿勢の変化や検出エリアの走行レールの形状などに応じて適切に設定することができる。

また、上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、走行経路が曲線状となる部分と前記走行経路が直線状となる部分とを有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備え、
前記物品搬送車は、前記レールに接触して前記レールに案内される被案内部と、当該物品搬送車の前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する障害物検出センサと、前記検出エリアを可変設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記被案内部が接触している部分の前記レールの形状である接触レール形状に応じて前記走行経路上に予め設定された位置に基づいて前記検出エリアを変更し、前記設定部は、更に、前記障害物検出センサの検出可能範囲内に存在する前記レールの形状である検出レール形状にも応じて前記検出エリアを変更し、前記設定部は、前記検出レール形状が直線状である場合と、前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、前記設定部は、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が直線状である場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせる点にある。

この構成によれば、物品搬送車の被案内部が接触している接触レール形状に応じて、障害物検出センサの検出エリアが設定部により変更される。つまり、物品搬送車の被接触部が接触している接触レール形状により物品搬送車の姿勢が変化するが、接触レール形状に応じて検出エリアを変更することで、検出エリアを物品搬送車の姿勢に応じた形状に変更できる。そのため、障害物検出センサの検出エリアを走行経路に対して経路幅方向に外れないように設定することができる。これにより、走行経路の外のものを障害物として誤検知することを抑制できる。よって、周囲の設置物に低反射シートを貼付する等の作業が必要なく、物品搬送設備を設置するための工数を抑えることができる。
さらに、この構成によれば、物品搬送車の被案内部が接触している接触レール形状に加えて、障害物検出センサの検出可能範囲のレール形状にも応じて、障害物検出センサの検出エリアが変更されるため、物品搬送車の姿勢の変化に加えて、検出エリア内のレール形状、すなわち、走行方向前方の走行経路の形状にも応じて、障害物検出センサの検出エリアの形状を変更できる。そのため、障害物検出センサの検出エリアを経路幅方向に広くしながら走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが可能となる。
さらに、この構成によれば、検出レール形状が直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、検出エリアの形状を異ならせることで、検出エリアを直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合の夫々に適した形状とすることができる。従って、障害物検出センサの検出エリアが走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが可能となる。
さらに、この構成によれば、接触レール形状と検出レール形状との組み合わせに応じて障害物検出センサの検出エリアを変更することができるので、検出エリアの形状を、物品搬送車の姿勢の変化や検出エリアの走行レールの形状などに応じて適切に設定することができる。

物品搬送設備の平面図物品搬送車の側面図物品搬送車の正面図制御ブロック図第一形状の検出エリアを示す図第二形状の検出エリアを示す図第三形状の検出エリアを示す図第四形状の検出エリアを示す図第五形状の検出エリアを示す図第六形状の検出エリアを示す図第七形状の検出エリアを示す図第八形状の検出エリアを示す図第九形状の検出エリアを示す図

１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１から図３に示すように、物品搬送設備は、走行経路１に沿って設置されたレールとしての走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、を備えている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。

図１に示すように、走行経路１は、１つの環状の主経路４と、複数の物品処理部Ｐを経由する環状の副経路５と、これら主経路４と副経路５とを接続する接続経路６と、を備えている。走行経路１は、副経路５を複数備えている。物品搬送車３は、主経路４及び複数の副経路５においては、いずれも同じ周回方向（本実施形態では時計回り）に走行する。尚、図１においては、物品搬送車３の走行方向を矢印で示している。
接続経路６として、主経路４から副経路５に向けて物品搬送車３を分岐走行させる分岐用の接続経路６と、副経路５から主経路４に向けて物品搬送車３を合流走行させる合流用の接続経路６と、が備えられている。

走行経路１は、直線状に設定された直線経路部１Ａと曲線状に設定された曲線経路部１Ｂとを備えている。具体的には、主経路４は、平行な一対の直線経路部１Ａと、一対の直線経路部１Ａの端部同士を接続する一対の曲線経路部１Ｂと、で形成されている。複数の副経路５の夫々は、主経路４と同様に、一対の直線経路部１Ａと一対の曲線経路部１Ｂとで形成されている。接続経路６は、主経路４に接続される曲線経路部１Ｂと、副経路５に接続される直線経路部１Ａと、で形成されている。このように、走行経路１は、直線経路部１Ａと曲線経路部１Ｂとを組み合わせて設定されている。

図２及び図３に示すように、走行レール２は、左右一対のレール部７により構成されている。また、図５から図１３に示すように、走行レール２は、直線経路部１Ａに沿って設置された直線状の直線レール部２Ａと、曲線経路部１Ｂに沿って設置された曲線状の曲線レール部２Ｂと、で構成されている。換言すれば、直線レール部２Ａが設置されている部分では、走行経路１が直線状となり、曲線レール部２Ｂが設置されている部分では、走行経路１が曲線状となる。このように、走行レール２は、少なくとも一部に走行経路１が曲線状となる部分を有している。また、走行レール２は、走行経路１が直線状となる部分を更に有している。

次に、物品搬送車３について説明する。尚、走行経路１に沿う方向を経路長手方向Ｘと称し、上下方向Ｚに見て、経路長手方向Ｘに対して直交する方向を経路幅方向Ｙと称して説明する。また、走行経路１において、物品搬送車３の走行方向（物品搬送車３が走行する方向）を下流側、その反対側を上流側と称して説明する。
ちなみに、例えば、物品搬送車３が走行経路１の直線状の部分を走行しているときは、物品搬送車３の前後方向と走行経路１の経路長手方向Ｘとは同じ方向となり、物品搬送車３の左右方向と走行経路１の経路幅方向Ｙとは同じ方向となる。経路幅方向Ｙは、走行経路１と交差する幅方向に相当する。

図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部９と、走行レール２の下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された本体部１０と、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２と、を備えている。本体部１０には、本体部１０に昇降自在に備えられて物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持機構１３が備えられている。

走行部９として、物品搬送車３の前後方向に並ぶ第一走行部９Ｆと第二走行部９Ｒとが備えられている。
第一走行部９Ｆには、電動式の走行用モータ１４と、この走行用モータ１４により回転駆動される左右一対の走行輪１５と、が装備されている。この左右一対の走行輪１５は、走行レール２（左右一対のレール部７）の上面を転動するように、第一走行部９Ｆに装備されている。
また、第一走行部９Ｆには、上下方向Ｚに沿う縦軸心周り（上下軸心周り）で回転自在な左右一対の案内輪１６が装備されている。この左右一対の案内輪１６は、左右一対のレール部７の間に位置して左右一対のレール部７の互いに対向する側面を転動するように、第一走行部９Ｆに装備されている。尚、左右一対の案内輪１６については、前後方向に並ぶ状態で第一走行部９Ｆに２組装備されている。
第二走行部９Ｒには、第一走行部９Ｆと同様に、１組の左右一対の走行輪１５と２組の左右一対の案内輪１６とが装備されている。
そして、第一走行部９Ｆに備えられた２組の左右一対の案内輪１６と、第二走行部９Ｒに備えられた２組の左右一対の案内輪１６と、で走行レール２に接触して走行レール２に案内される被案内部１７が構成されている。この被案内部１７は、経路長手方向Ｘ（走行経路１に沿う方向）に離間した複数個所で走行レール２に接触する。

第一走行部９Ｆ及び第二走行部９Ｒには、走行輪１５の下端より下方に突出する状態で連結軸１９が備えられている。第一走行部９Ｆの連結軸１９と本体部１０とは、上下方向Ｚに沿う第一縦軸心Ｐ１周りに相対回転自在に連結されている。第二走行部９Ｒの連結軸１９と本体部１０とは、上下方向Ｚに沿う第二縦軸心Ｐ２周りに相対回転自在に連結されている。物品搬送車３が直進している状態で、物品搬送車３の前後方向（経路長手方向Ｘ）において、第一縦軸心Ｐ１は、第一走行部９Ｆに備えられた走行輪１５の回転軸心と同じ位置に位置し、且つ、第一走行部９Ｆに備えられた前後方向に並ぶ２つの案内輪１６の回転軸心の間における中央に位置している。また、第二縦軸心Ｐ２は、第二走行部９Ｒに備えられた走行輪１５の回転軸心と同じ位置に位置し、且つ、第二走行部９Ｒに備えられた前後方向に並ぶ２つの案内輪１６の回転軸心の間における中央に位置している。

物品搬送車３は、第一走行部９Ｆ及び第二走行部９Ｒの案内輪１６が一対の走行レール２により案内されることによって、経路幅方向Ｙでの位置が規制されながら、第一走行部９Ｆ及び第二走行部９Ｒの走行輪１５が走行用モータ１４により回転駆動されることで、走行経路１に沿って走行する。
また、物品搬送車３は、第一走行部９Ｆ及び第二走行部９Ｒが本体部１０に対して縦軸心周りに揺動することにより、曲線経路部１Ｂであっても走行経路１に沿って走行できるようになっている。

図４に示すように、物品搬送車３は、障害物検出センサ２１と走行距離センサ２２と制御部Ｈと、を備えている。障害物検出センサ２１は、レーザーレーダー等を利用した距離センサにより構成されており、物品搬送車３の前方に設定した検出エリアＥに存在する障害物を検出する。走行距離センサ２２は、ロータリエンコーダ等により構成されており、走行経路１上に設定された基準位置からの物品搬送車３の走行距離を計測する。
制御部Ｈは、走行距離センサ２２の検出情報に基づいて、物品搬送車３の走行位置を判別する。また、制御部Ｈは、障害物検出センサ２１の検出情報に基づいて、障害物検出センサ２１の検出エリアＥ内に障害物が存在すると判別すると、物品搬送車３を停止させる。

制御部Ｈは、物品搬送車３が直線経路部１Ａを走行する場合は、物品搬送車３が第一速度で走行し、物品搬送車３が曲線経路部１Ｂを走行する場合は、物品搬送車３が第二速度で走行するように、走行部９を制御する。なお、第一速度は、第二速度より速い速度に設定されている。
説明を加えると、図７から図１１に示すように、直線経路部１Ａとこの直線経路部１Ａの下流側に位置する曲線経路部１Ｂとが接続される位置を第一接続位置１Ｃとして、この第一接続位置１Ｃより設定距離上流側に減速位置が設定されている。また、曲線経路部１Ｂとこの曲線経路部１Ｂの下流側に位置する直線経路部１Ａとが接続される位置を第二接続位置１Ｄとして、この第二接続位置１Ｄに対応する位置に加速位置が設定されている。
そして、制御部Ｈは、物品搬送車３が直線経路部１Ａを走行している場合は、物品搬送車３の走行速度が第一速度となるように走行部９を制御し、物品搬送車３が直線経路部１Ａの減速位置まで走行した場合は、物品搬送車３の走行速度が第二速度まで減速するように走行部９を制御する。これにより、物品搬送車３は、第二速度で曲線経路部１Ｂに進入する。そして、制御部Ｈは、物品搬送車３が曲線経路部１Ｂを退出（物品搬送車３が加速位置まで走行）した場合は、物品搬送車３の走行速度が第一速度まで加速するように走行部９を制御する。

また、制御部Ｈは、物品搬送車３の走行速度と接触レール形状の形状と検出レール形状の形状とに応じて、検出エリアＥを変更する。つまり、制御部Ｈは、障害物検出センサ２１の検出エリアＥを可変設定する設定部Ｈ１の機能を備えている。

接触レール形状とは、被案内部１７が接触している部分の走行レール２の形状である。そして、接触レール形状が直線状である場合とは、複数個所の接触レール形状が全て直線状である場合である。また、接触レール形状が曲線状である場合とは、複数個所の接触レール形状が全て曲線状となっている場合である。また、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせの場合とは、複数個所の接触レール形状の一部が直線状であり且つ残る一部が曲線状となっている場合である。

説明を加えると、第一走行部９Ｆの２組の案内輪１６の夫々と第二走行部９Ｒの２組の案内輪１６と夫々とが走行レール２に接触するが、本実施形態では、第一走行部９Ｆの２組の案内輪１６を一群とし、第二走行部９Ｒの２組の案内輪１６を一群として、被案内部１７は、走行レール２に対して前後２個所で接触するとしている。つまり、上下方向Ｚ視で、第一走行部９Ｆの２組の案内輪１６の中心に位置する第一縦軸心Ｐ１の位置と、上下方向Ｚ視で、第二走行部９Ｒの２組の案内輪１６の中心に位置する第二縦軸心Ｐ２の位置と、に基づいて走行レール２に対して接触する部分を定義している。要するに、経路長手方向Ｘにおいて、走行レール２における第一縦軸心Ｐ１と同じ位置や第二縦軸心Ｐ２と同じ位置に位置する部分を、走行レール２における被案内部１７が接触している部分としている。そのため、経路長手方向Ｘにおいて、第一縦軸心Ｐ１及び第二縦軸心Ｐ２が直線経路部１Ａ上に位置する場合は、接触レール形状は直線状となる。また、経路長手方向Ｘにおいて、第一縦軸心Ｐ１及び第二縦軸心Ｐ２が曲線経路部１Ｂ上に位置する場合は、接触レール形状は曲線状となる。また、経路長手方向Ｘにおいて、第一縦軸心Ｐ１及び第二縦軸心Ｐ２のいずれか一方が直線経路部１Ａ上に位置し且つ残る他方が曲線経路部１Ｂ上に位置する場合は、接触レール形状は直線状と曲線状とを組み合わせた形状となる。

また、検出レール形状とは、障害物検出センサ２１の検出可能範囲の走行レール２の形状である。そして、障害物検出センサ２１の検出可能範囲の走行レール２とは、走行レール２における、経路長手方向Ｘで検出エリアＥの上流端から下流端までの範囲である。つまり、設定されている検出エリアＥの上流端から下流端までの範囲の走行レール２の全てが直線状である場合は、検出レール形状は直線状となる。また、設定されている検出エリアＥの上流端から下流端までの範囲の走行レール２の全てが曲線状である場合は、検出レール形状は曲線状となる。設定されている検出エリアＥの上流端から下流端までの範囲内に第一接続位置１Ｃや第二接続位置１Ｄが存在する場合は、検出レール形状は直線状と曲線状とを組み合わせた形状となる。

物品搬送車３が位置している走行レール２の形状（接触レール形状）として、接触レール形状が直線状である場合と、接触レール形状が曲線状である場合と、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせの場合と、がある。
障害物検出センサ２１の検出可能範囲の走行レール２の形状（検出レール形状）として、検出レール形状が直線状である場合と、検出レール形状が曲線状である場合と、検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせの場合と、がある。

そして、障害物検出センサ２１の検出エリアＥの形状として、物品搬送車３の走行速度と接触レール形状の形状と検出レール形状の形状とに基づいて、第一形状Ｅ１と第二形状Ｅ２と第三形状Ｅ３と第四形状Ｅ４と第五形状Ｅ５と第六形状Ｅ６と第七形状Ｅ７が予め設定されており、これらの検出エリアＥの形状の情報は、制御部Ｈ又は障害物検出センサ２１に記憶されている。これら第一形状Ｅ１と第二形状Ｅ２と第三形状Ｅ３と第四形状Ｅ４と第五形状Ｅ５と第六形状Ｅ６と第七形状Ｅ７は夫々異なっている。また、これらの形状は、検出エリアＥが走行レール２における経路幅方向Ｙの一端から他端の間に収まる形状に設定されている。

図５及び図６に示すように、制御部Ｈは、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である場合は、検出エリアＥの形状を第一形状Ｅ１又は第二形状Ｅ２に変更する。つまり、制御部Ｈは、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である場合において、物品搬送車３が第一速度で走行する場合、物品搬送車３が第一速度から第二速度に減速している場合、及び、物品搬送車３が第二速度から第一速度に加速している場合は、図５に示すように、検出エリアＥの形状は第一形状Ｅ１となる。また、物品搬送車３が第二速度で走行する場合は、図６に示すように、検出エリアＥの形状は第二形状Ｅ２となる。第二形状Ｅ２の経路長手方向Ｘの長さは、第一長さＬ１より短い第二長さＬ２に設定されている。
このように制御部Ｈは、物品搬送車３の走行速度に応じて、当該走行速度が高くなるに従って段階的（本実施形態では２段階）に物品搬送車３の前方の検出距離が長くなるように検出エリアＥを設定する。

制御部Ｈは、図７に示すように、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合は、検出エリアＥの形状を第三形状Ｅ３に変更する。
制御部Ｈは、図８に示すように、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が曲線状である場合は、検出エリアＥの形状を第四形状Ｅ４に変更する。
制御部Ｈは、図９に示すように、接触レール形状及び検出レール形状が曲線状である場合は、検出エリアＥの形状を第五形状Ｅ５に変更する。
制御部Ｈは、図１０に示すように、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合は、検出エリアＥの形状を第六形状Ｅ６に変更する。
制御部Ｈは、図１１に示すように、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が直線状である場合は、検出エリアＥの形状を第七形状Ｅ７に変更する。

具体的には、図５に示すように、物品搬送車３が走行経路１の直線経路部１Ａを第一速度で走行しており、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である状態では、検出エリアＥの形状は第一形状Ｅ１に設定されている。
そして、物品搬送車３が減速位置に到達して、図６に示すように、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である状態で物品搬送車３が走行経路１の直線経路部１Ａを第二速度で走行する状態になると、検出エリアＥの形状が第一形状Ｅ１から第二形状Ｅ２に変更される。
そして、第二形状Ｅ２の検出エリアＥの前端が第一接続位置１Ｃに到達して、図７に示すように、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである状態となると、検出エリアＥの形状が第二形状Ｅ２から第三形状Ｅ３に変更される。
そして、第一縦軸心Ｐ１が第一接続位置１Ｃに到達して、図８に示すように、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が曲線状である状態になると、検出エリアＥの形状が第三形状Ｅ３から第四形状Ｅ４に変更される。
そして、第二縦軸心Ｐ２が第一接続位置１Ｃに到達して、図９に示すように、接触レール形状及び検出レール形状が曲線状である状態になると、検出エリアＥの形状が第四形状Ｅ４から第五形状Ｅ５に変更される。
そして、第五形状Ｅ５の検出エリアＥの前端が第二接続位置１Ｄに到達して、図１０に示すように、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである状態となると、検出エリアＥの形状が第五形状Ｅ５から第六形状Ｅ６に変更される。
そして、第一縦軸心Ｐ１が第二接続位置１Ｄに到達して、図１１に示すように、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が直線状である状態になると、検出エリアＥの形状が第六形状Ｅ６から第七形状Ｅ７に変更される。
そして、第二縦軸心Ｐ２が第二接続位置１Ｄに到達して、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である状態になると、図５に示すように、検出エリアＥの形状が第七形状Ｅ７から第一形状Ｅ１に変更される。

このように、制御部Ｈは、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である場合と、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が曲線状である場合と、接触レール形状及び検出レール形状が曲線状である場合と、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が直線状である場合と、で検出エリアＥの形状を異ならせる。

そして、図７から図１１には、物品搬送車３の走行方向に対して左方向に曲がる１つの曲線部に対して、第三形状Ｅ３から第七形状Ｅ７に検出エリアＥを変更する例を説明したが、同じ曲率半径で右方向に曲がる曲線部の場合に対して、第三形状Ｅ３から第七形状Ｅ７と線対称の形状を設定し、物品搬送車３の走行方向に対して左方向に曲がる場合と同様に、検出エリアＥを変更する。
また、図７から図１１に示す曲線経路部１Ｂと曲率半径が異なる曲線経路部１Ｂについては、曲率半径に応じた第三形状Ｅ３から第七形状Ｅ７が設定される。

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が曲線状である場合と、で検出エリアＥの形状を同じとしたが（図６参照）、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が曲線状である場合は、検出エリアＥを図１２に示すような第八形状Ｅ８に変更するようにして、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が曲線状である場合と、で検出エリアＥの形状を異ならしてもよい。
また、上記実施形態では、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状である場合と、で検出エリアＥの形状を同じとしたが、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状である場合は、検出エリアＥを図１３に示すような第九形状Ｅ９に変更するようにして、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状である場合と、で検出エリアＥの形状を異ならせてもよい。

（２）上記したその他の実施形態（１）では、接触レール形状及び検出レール形状が直線状である場合と、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が直線状であり且つ検出レール形状が曲線状である場合と、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が曲線状である場合と、接触レール形状及び検出レール形状が曲線状である場合と、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、接触レール形状が曲線状であり且つ検出レール形状が直線状である場合と、接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ検出レール形状が直線状である場合と、で検出エリアＥの形状を異ならせたが、これらの場合のうち少なくとも２つ以上の場合で、検出エリアＥの形状を異ならせればよい。

（３）上記実施形態では、制御部Ｈは、走行距離センサ２２の検出情報に基づいて障害物検出センサ２１の検出エリアＥを変更させたが、走行経路１における障害物検出センサ２１の検出エリアＥを変更させる位置に対応して被検出体を設置し、物品搬送車３に被検出体を検出する検出体を備えて、制御部Ｈは、検出体の検出情報に基づいて障害物検出センサ２１の検出エリアＥを変更させるようにしてもよい。また、制御部Ｈは、走行距離センサ２２の検出情報と被検出体の検出情報との双方に基づいて障害物検出センサ２１の検出エリアＥを変更させるようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、接触レール形状と検出レール形状とに応じて、障害物検出センサ２１の検出エリアＥを設定部Ｈ１により変更したが、接触レール形状のみに応じて、障害物検出センサ２１の検出エリアＥを設定部Ｈ１により変更してもよい。

（５）上記実施形態では、障害物検出センサ２１の検出エリアＥを、走行レール２の経路幅方向Ｙの幅内に収まるように設定したが、障害物検出センサ２１の検出エリアＥを、走行レール２に対して経路幅方向Ｙにはみ出し、物品搬送車３の本体部１０が走行する走行軌跡の経路幅方向Ｙの幅内に収まるように設定してもよい。

（６）上記実施形態では、経路長手方向Ｘにおいて、走行レール２における第一縦軸心Ｐ１と同じ位置や第二縦軸心Ｐ２と同じ位置に位置する部分を、走行レール２における被案内部１７が接触している部分としたが、走行レール２における第一走行部９Ｆの２組の案内輪１６の夫々と第二走行部９Ｒの２組の案内輪１６と夫々とが実際に走行レール２に接触する部分を、走行レール２における被案内部１７が接触している部分としてもよい。

（７）上記実施形態では、物品搬送車３の走行速度に応じて、当該物品搬送車３の走行速度が高くなるに従って段階的に検出距離が長くなるように検出エリアＥを設定したが、物品搬送車３の走行速度に応じて、当該物品搬送車３の走行速度が高くなるに従って連続的に検出距離が長くなるように検出エリアＥを設定してもよい。

（８）上記実施形態では、走行輪１５が転動する走行レール２に被案内部１７を接触させて、走行レール２を、被案内部１７が案内されるレールとしたが、走行レール２とは別に案内レールを設置して、当該案内レールを、被案内部１７が案内されるレールとしてもよい。

（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

１つの態様として、走行経路が曲線状となる部分と前記走行経路が直線状となる部分とを有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、前記物品搬送車が、前記物品を支持する本体部と、前記レールに接触して前記レールに案内される被案内部と、当該物品搬送車の前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する障害物検出センサと、前記検出エリアを可変設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記被案内部が接触している部分の前記レールの形状である接触レール形状に応じて前記走行経路上に予め設定された位置に基づいて前記検出エリアを変更し、前記被案内部は、上下方向に沿う第一縦軸心周りに前記本体部に対して相対回転可能、且つ、前記第一縦軸心から前記走行経路に沿う方向に離間し前記上下方向に沿う第二縦軸心周りに前記本体部に対して相対回転可能に、複数個所に設けられ、前記被案内部は、前記走行経路に沿う方向に離間した複数個所で前記レールに接触し、前記設定部は、複数個所の前記接触レール形状が全て直線状である場合と、複数個所の前記接触レール形状が全て曲線状である場合と、複数個所の前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、前記設定部は、更に、前記障害物検出センサの検出可能範囲内に存在する前記レールの形状である検出レール形状にも応じて前記検出エリアを変更し、前記設定部は、前記検出レール形状が直線状である場合と、前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、前記設定部は、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が直線状である場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせる。

この構成によれば、物品搬送車の被案内部が接触している接触レール形状に応じて、障害物検出センサの検出エリアが設定部により変更される。つまり、物品搬送車の被接触部が接触している接触レール形状により物品搬送車の姿勢が変化するが、接触レール形状に応じて検出エリアを変更することで、検出エリアを物品搬送車の姿勢に応じた形状に変更できる。そのため、障害物検出センサの検出エリアを走行経路に対して経路幅方向に外れないように設定することができる。これにより、走行経路の外のものを障害物として誤検知することを抑制できる。よって、周囲の設置物に低反射シートを貼付する等の作業が必要なく、物品搬送設備を設置するための工数を抑えることができる。
さらに、この構成によれば、接触レール形状が直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、物品搬送車の前方に設定される検出エリアにおけるレールに対する姿勢が異なるが、直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、検出エリアの形状を異ならせることで、障害物検出センサの検出エリアを走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが容易となる。
さらに、この構成によれば、物品搬送車の被案内部が接触している接触レール形状に加えて、障害物検出センサの検出可能範囲のレール形状にも応じて、障害物検出センサの検出エリアが変更されるため、物品搬送車の姿勢の変化に加えて、検出エリア内のレール形状、すなわち、走行方向前方の走行経路の形状にも応じて、障害物検出センサの検出エリアの形状を変更できる。そのため、障害物検出センサの検出エリアを経路幅方向に広くしながら走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが可能となる。
さらに、この構成によれば、検出レール形状が直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合で、検出エリアの形状を異ならせることで、検出エリアを直線状の場合、曲線状の場合、直線状と曲線状との組み合わせの場合の夫々に適した形状とすることができる。従って、障害物検出センサの検出エリアが走行経路に対して経路幅方向に外れないように適切に設定することが可能となる。
さらに、この構成によれば、接触レール形状と検出レール形状との組み合わせに応じて障害物検出センサの検出エリアを変更することができるので、検出エリアの形状を、物品搬送車の姿勢の変化や検出エリアの走行レールの形状などに応じて適切に設定することができる。

ここで、前記物品搬送車は、前記レールの上面を転動する走行輪を備え、前記被案内部は、前記レールの側面に接触して前記レールに案内されると好適である。

この構成によれば、走行輪とは別に備えられている被案内部がレールの側面に接触して案内されることによって、物品搬送車は、走行経路に沿った経路長手方向に直交する経路幅方向での位置を規制されながら、適切にレールに沿って走行することができる。

また、前記設定部は、前記物品搬送車の走行速度に応じて、当該走行速度が高くなるに従って段階的又は連続的に前記物品搬送車の前方の検出距離が長くなるように前記検出エリアを設定すると好適である。

この構成によれば、走行速度が高くなるに従って段階的又は連続的に物品搬送車の前方の検出距離が長くなるため、障害物検出センサが障害物を検出した場合に、障害物に接触することなく搬送車を停止させることが容易となる。

また、１つの態様として、走行経路が曲線状となる部分と前記走行経路が直線状となる部分とを有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、前記物品搬送車が、前記レールに接触して前記レールに案内される被案内部と、当該物品搬送車の前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する障害物検出センサと、前記検出エリアを可変設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記被案内部が接触している部分の前記レールの形状である接触レール形状に応じて前記走行経路上に予め設定された位置に基づいて前記検出エリアを変更し、前記設定部は、更に、前記障害物検出センサの検出可能範囲内に存在する前記レールの形状である検出レール形状にも応じて前記検出エリアを変更し、前記設定部は、前記検出レール形状が直線状である場合と、前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、前記設定部は、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状及び前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状である場合と、前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が直線状である場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせる。

本開示に係る技術は、レールに沿って走行して物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。

２：走行レール（レール）
３：物品搬送車
１０：本体部
１５：走行輪
１６：案内輪（被案内部）
１７：被案内部
Ｅ：検出エリア
Ｈ１：設定部
Ｐ１：第一縦軸心
Ｐ２：第二縦軸心
Ｗ：物品

Claims

走行経路が曲線状となる部分と前記走行経路が直線状となる部分とを有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備において、
前記物品搬送車は、前記物品を支持する本体部と、前記レールに接触して前記レールに案内される被案内部と、当該物品搬送車の前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する障害物検出センサと、前記検出エリアを可変設定する設定部と、を備え、
前記設定部は、前記被案内部が接触している部分の前記レールの形状である接触レール形状に応じて前記走行経路上に予め設定された位置に基づいて前記検出エリアを変更し、
前記被案内部は、上下方向に沿う第一縦軸心周りに前記本体部に対して相対回転可能、且つ、前記第一縦軸心から前記走行経路に沿う方向に離間し前記上下方向に沿う第二縦軸心周りに前記本体部に対して相対回転可能に、複数個所に設けられ、
前記被案内部は、前記走行経路に沿う方向に離間した複数個所で前記レールに接触し、
前記設定部は、複数個所の前記接触レール形状が全て直線状である場合と、複数個所の前記接触レール形状が全て曲線状である場合と、複数個所の前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、
前記設定部は、更に、前記障害物検出センサの検出可能範囲内に存在する前記レールの形状である検出レール形状にも応じて前記検出エリアを変更し、
前記設定部は、前記検出レール形状が直線状である場合と、前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、
前記設定部は、
前記接触レール形状及び前記検出レール形状が直線状である場合と、
前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、
前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、
前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、
前記接触レール形状及び前記検出レール形状が曲線状である場合と、
前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、
前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状である場合と、
前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が直線状である場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせる物品搬送設備。
前記物品搬送車は、前記レールの上面を転動する走行輪を備え、前記被案内部は、前記レールの側面に接触して前記レールに案内される、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記設定部は、前記物品搬送車の走行速度に応じて、当該走行速度が高くなるに従って段階的又は連続的に前記物品搬送車の前方の検出距離が長くなるように前記検出エリアを設定する請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
走行経路が曲線状となる部分と前記走行経路が直線状となる部分とを有するレールと、当該レールに沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備において、
前記物品搬送車は、前記レールに接触して前記レールに案内される被案内部と、当該物品搬送車の前方に設定した検出エリアに存在する障害物を検出する障害物検出センサと、前記検出エリアを可変設定する設定部と、を備え、
前記設定部は、前記被案内部が接触している部分の前記レールの形状である接触レール形状に応じて前記走行経路上に予め設定された位置に基づいて前記検出エリアを変更し、
前記設定部は、更に、前記障害物検出センサの検出可能範囲内に存在する前記レールの形状である検出レール形状にも応じて前記検出エリアを変更し、
前記設定部は、前記検出レール形状が直線状である場合と、前記検出レール形状が曲線状である場合と、前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせ、
前記設定部は、
前記接触レール形状及び前記検出レール形状が直線状である場合と、
前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、
前記接触レール形状が直線状であり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、
前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が曲線状である場合と、
前記接触レール形状及び前記検出レール形状が曲線状である場合と、
前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状と曲線状との組み合わせである場合と、
前記接触レール形状が曲線状であり且つ前記検出レール形状が直線状である場合と、
前記接触レール形状が直線状と曲線状との組み合わせであり且つ前記検出レール形状が直線状である場合とで、前記検出エリアの形状を異ならせる物品搬送設備。