[go: up one dir, main page]

KR880001136B1 - 컴퓨터로 지시되는 로우딩(loading) 및 언로우딩(unloading) 장치 - Google Patents

컴퓨터로 지시되는 로우딩(loading) 및 언로우딩(unloading) 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR880001136B1
KR880001136B1 KR8203881A KR820003881A KR880001136B1 KR 880001136 B1 KR880001136 B1 KR 880001136B1 KR 8203881 A KR8203881 A KR 8203881A KR 820003881 A KR820003881 A KR 820003881A KR 880001136 B1 KR880001136 B1 KR 880001136B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
press
power
motion
workpiece
drive
Prior art date
Application number
KR8203881A
Other languages
English (en)
Other versions
KR840001068A (ko
Inventor
이 하이버거 프란시스
이 탴 쥬니어 칼
Original Assignee
로버트 죤슨
댄리머신 코포레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로버트 죤슨, 댄리머신 코포레이션 filed Critical 로버트 죤슨
Publication of KR840001068A publication Critical patent/KR840001068A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR880001136B1 publication Critical patent/KR880001136B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/30—Feeding material to presses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25045—Electronic cam, encoder for sequence control as function of position, programmable switch pls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Control Of Presses (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

컴퓨터로 지시되는 로우딩(loading) 및 언로우딩(unloading) 장치
제1도는 본 발명에 따라 제어되는 이송기구를 갖춘 프레스라인의 부분 측면도.
제1a도는 컴퓨터와 본 발명의 이송기구 제어 시스템간의 서어보연결기구의 블럭 계통도.
제2도는 제1도중 하나의 프레스와 관련이송기구의 평면도.
제3도는 제1도의 3-3선 화살 표방향으로 본 언로우더 기구의 단면도.
제4도는 제3도의 4-4선 및 화살표 방향으로 본 언로우더 기구의 측면도.
제5도는 제4도에서 5-5선 및 화살표방향으로 본 언로우더의 부분평면 및 부분 단면도.
제6도는 제1도에서 6-6선 및 화살표방향으로 본언로우더 기구의 부분 평면및 부분 단면도.
제7도는 이송기구 제어시스템의 제어패널.
제8도는 제어시스템의 컴퓨터 작동의 개략적 계통도.
제9도는 컴퓨터에 사용되는 입력데이타 테이블.
제10도는 이송기구 위치정보를 컴퓨터 기억장치에 입력하기 위한 기본 루우틴의 간단한 계통도.
제11도 내지 제16도는 6개의 이송기구축의 각각의 위치정보에 관한 입력루우틴을 작성하기 위한 컴퓨터 작동 계통도.
제17도는 제어시스템의 컴퓨터가 사용하는 동작패드(path).
제18도는 정보를 동작패드표에 입력하는 입력루우틴의 계통도.
제19도는 제18도의 입력루우틴과 함께 사용되는 두웰서브루우틴(dwell subroutine)의 계통도.
제21도는 제20도와 유사한 스큐(skew)동작의 계통도.
제22도는 제1도 내지 제7도의 프레시스템에서 피제어기구가 따라가는 패드의 두개의 연속되는 패드부분, 및 그들의 X 및 Y축 구성부분을 보여주는 백터도(Vector diagram).
제23도는 제22도의 두개의 패드부분의 해당속도벡터(Velocity Vector)를 보여주는 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 자동프레스라인 11, 12 : 프레스
13 : 베이스 14 : 직릭프레임
16 : 크라운 17 : 슬라이드
18 : 상부다이 19 : 하부다이
20 : 콘베이어 21, 21a : 로우더
22, 22a : 언로우더 23, 26 : 콘베이어
24 : 전환기구 30 : 컴퓨터
31 : 서어보 구동증폭기 32-37 : 구동모우터
38, 39 : 센서 42 : 버스
43 : 제어패널 45 : 조오 실린더
47 : 공기실린더 49 : 기둥
46 : 조오 48 : 팔
52 : 지지브래킷 53 : 트롤리
58 : 높이조정기 62, 63 : 플라이트
66 : 기어박스 77 : 컬러치 조립체
78 : 기어 74 : 랙
76 : 스플라인 축 72 : 로울러
71 : 기동수용기 79 : 베아링
83, 84 : 기어 87 : 스프로캇
91 : T형바아
본 발명은 일반적으로 동력프레스, 구체적으로는 동력프레스와 동기시켜, 로우더(loader), 언로우더(unloader) 및 콘베이어 같은 보조기구에 관여하는 제어시스템에 관한 것이다.
동기된 프레스라인에는 피가공물을 하나의 프레스로부터 다른 프레스로 이송하기 위한 중간 기구가 있다. 이러한 이송기구로는 피가공물을 프레스의 가공영역에 적재하는 로우더와 한가지 프레스 작업이 끝난 후에 피가공물을 이동시키는 언로우더가 있다.
기타 기구로는 피가공물을 프레스간에 이동시키는 콘베이어와, 피가공물이 하나의 프레스작업이 끝났을 때에 다음 프레스작업으로 옮아가기 전에 방향을 새로 잡아주는 전환기구가 있다.
덴리(Danly)에게 허여된 미합중국 특허 제3,199,443에서 보여주는 바와같이, 동력프레스들의 구동장치는 중앙 동기가 가능하고, 각종 이송기구들은 각 프레스의 관련 캠에 의해서 작동된다. 캠으로 작동되는 이송기구의 난점은 캠을 개발하는데 소요되는 오랜시간의 엔지니어링과 예비기간에 있다. 이송기구 캠이 실제로 플레스에 이용될 수 있기까지는 수개월에 걸치는 엔지니어링을 요한다.
새로운 캠을 설계하는데도 여러움이 있지마는 기존 이송기구를 위한 캠을 재설계하는 것(이송기구의 동작을 바꾸기 위하여)은 더욱 어렵다.
캠 이송기구를 기존 프레스 개장(改裝)하는 일로 역시 상당한 작업이 요구된다.
캠 이송기구를 빌루우 플로어(below floor)형 프레스에 이용하는 것에도 난점이 있다.
이송기구를 전자장치로 제어하는 방법은 수치제어하는 구동체와 함께 공지되어 있다.
프레스 위치에 관한 어떤 정보가 로우더 또는 언로우더의 최선단 위치를 제한 하는 제한 조건을 설정하는데 이용될 수도 있지만, 전형적으로 이와같은 이송기구의 제어장치에는 관련 프레스의 작동에 관계없이 이송기구 동작이 프로그램 되어진다.
특히 자동화된 동력 프레스의 경우 이송기구의 동작을 프레스의 작동과 대체적으로 협조시키는 것이 필요하다. 나아가서 이와같은 횹조는 캠과 관련된 장기간의 엔지니어링과 예비기간을 피하기 위해서 상기와 같은 캠을 사용하지 않고 달성하는 것이 요망된다.
그래서 본 발명의 목적은, 동력프레스와 함께 사용되는 전기적 이송기구 제어장치를 제공해서 이송기구의 동작이 프레스의 위치와 협조되게 하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 동력프레스와 라인 중에서 이송기구의 동작이 프레스 위치와 협조되게 하는 제어장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 기타 목적과 장점은 도면을 참고하면서 이하 상세한 설명을 읽어보면 명백하여 질 것이다.
본 발명에 따르는 동력프레스 장치는 ; (a)가공영역 안밖으로 슬라이드를 순환시키는 프레스 구동체를 갖춘 동력프레스 ; (b)프레스 가공영역에 대하여 피가공 물을 상대적으로 이동시키는 기구내에서 제어된 동작을 하는 요소 ; (c)각 프레스사이클의 연속적 증분을 나타내는 타이밍 신호 발생수단 ; (d)요소 (b)의 동작을 모니터하는 수단 ; (e)요소 (b)의 요망되는 위치와 프레스 사이클의 연속적 증분과 연관시켜 데이타를 기억하는 기억장치 ; (f)타이밍 신호와 기억장치(e)로부터 요소(b)의 이론동작 파라미터를 도출하는 수단 ; (g) 수단(f)에 의해서 도출된 이론동작 파라미터를 수단(d)에 의해서 모니터 된 동작과 비교하는 수단 ; 및 (h) 수단(g)에 의해서 비교된 결과에 근거해거 요소(b)의 동작을 제어하는 수단 ; 으로 구성된다.
제1도에서, 자동화된 프레스라인(10)이 한쌍의 동력프레서(11 및 12)를 포함하고 있다.
본 발명을 실시하는데에 필수적인 것은 아니지만, 각 프레스는 상호 대체로 동일한 것이다.
또한, 두개의 프레스만을(11 및 12)예로서 도시하였지만, 자동 프레스라인(10)에는 어떠한 숫자의 프레스라도 결합시킬 수도 있을 것이다.
프레스(11)는 베이스(13), 직립프레임(14) 및 프레임을 덮고 있는 크라운(16)(crown)을 포함한다.
슬라이드(17)가 프레임(14)에 왕복운동 할 수 있게 수용되어 있고 상부다이(18)를 갖고 있다.
하부다이(19)는 프레스(11)가 작동하면 상부다이(18)가 프레임(14)중에서 왕복운동을 할 때에 서로 협력하여 피가공물(W)을 성형할 수 있는 위치에 배치시킨다.
프레스(11)는 종래의 상부 구동식 또는 하부구동시 프레스 일 수도 있다. 전형적으로 이와같은 구동체들은 모우터로 작동되는 편심 구동체이고, 모우터의 축이 완전한 360°를 회전하면 슬라이드(17)가 1회의왕복운동을 완성한다.
프레스와 연관된 보조기구들의 설명을 명확히 하기 위해서, 도면에서는 이와같은 종래 프레스 시스템의 세부는 생략 하였다.
프레스와 연관된 기구로서는, 콘베이어(20)로부터 피작업물을 들어내서 프레스의 상부다이(18)와 하부다이(19)사이의 가공영역으로 이동시키는 로우더(21)가 있다.
역시 프레스(11)와 연관된 기구로는, 피가공물(W)을 프레스 작업이 끝난 다음에 들어내서 콘베이어(23)에 올려놓는 언로우더기구(22), 및 출화콘베이어(23)와 연관 작동되는 피가공물 전환장치(24)가 있다.
역시 프레스(12)와 연관된 기구로는 구조가 대체로 로우더(21)와 동일한 로우더(21a)와 구조가 대체로 언로우더(22)와 동일한 언로우더(22a)가 있다.
콘베이어(23)는 프레스(12)의 입화(入貨) 콘베이어로서 기능을 하고, 반면에 콘베이어(26)는 출화콘베이어로서 역할을 한다. 앞에서도 지적한 바와같이 프레스가 피가공물상에 수행하는 작업의 여하에 따라서 두개의 프레스(11 및 12)는 동일한 것일 수도 있고, 상이한 형 일 수도 있다.
도시한 프레스라인에서는 각 프레스는 로우더와 두개의 운동축, 언로우더의 두개의 운동축, 출화 코베이어의 운동, 및 출화콘베이어에 연계되어 있는 전환기구의 운동을 제어한다.
이들 보조장치들의 구조와 작동에 관하여 상세하게 검토하기 전에, 이장치의 제어시스템에 관해서 간단히 기술한다.
제1a도에서, 컴퓨터(30)는 6개의 서어보구동 증폭기(31)의 각각에 제어신호를 발생한다. 즉 로우더 및 언로우더의 각축에 하나씩, 출화 콘베이어에 하나, 및 전환기구에 하나를 발생한다. 예를들면 프레스(11)를 위해서, 컴퓨터는 두개의 로우더 서어보의 각각, 두개의 언로우더 서어보의 각각, 하나의 콘베어어 서어보 및 하나의 전환기구 서어보에게 컴퓨터신호를 발생한다. 도시한 프레스라인에서, 서어보 구동증폭기는 컴퓨터(30)가 디지탈 아날로그 변환기를 통하여 발생시킨 아날로그 신호를 받는다. 각 서어보 구동증폭기(31)는 "32·37"로 표시되어 있는 서어보 모우터 중의 하나를 구동시킨다.
디지탈 컴퓨터(30)는 프레스 구동체 위치센서(38)로부터 위치정보를 수신하고 프레스 구동체 위치센서(38)는 프레스 구동 모우터축의 각 위치(angular position)을 항시 모니터 한다.
이 프레스 구동체의 위치정보, 결과적으로 프레스 슬라이드의, 위치정보에 근거해서 컴퓨터(30)는 서오보구동증폭기(31)에 보낼 필요한 위치 서오보신호를 도출해 낸다.
본 예에서는 컴퓨터의 셋압(set up)작동기간에 테이블을 작성해서 각 보조장치의 축의 요망되는 위치를 기입하고 그것은 컴퓨터내에서 프레스 구동체 위치와 조정된다.
프레스의 정상 가동중에, 컴퓨터(30)는 테이블치에 기초하여 서어보 구동증폭기 신호를 발생시킬 중간위치를 도출한다.
구동모우터(32·37)로서 각 서어보루우프(servo loope)를 완성하기 위해서 축위치 센서(39)가 각 서어보 구동 모우터에 연관되어 있고, 이들 축위치 센서는 컴퓨터(30)에 서어보 구동체의 실제위치를 알리는 신호를 계속 피이드백 시킨다.
컴퓨터는 프레스 위치 테이블로부터 유도한 요망 축위치를 실제 축위치와 비교해서 서오보 구동증폭기 입력신호를 계속 업데이트 시킨다.
컴퓨터(30)를 작동해서 로우더기구 및 언로우더 기구에 연관되어 있는 조오실린더를 열고 닫게할 수 있다.
각 조오실린더(45)는 프레스 사이클의 요망되는 지점에서 적절한 신호로서 작동시킬 수 있다.
컴퓨터(30)는 또한 동력원(41)으로부터 통상공급 전압을 받고, 버스(42)상에서 제어패널(43)과 상호작용한다.
제어패널은 요망되는 축위치를 컴퓨터에 입력시키는 수단을 포함하고, 프레스 작동중의 각 장치와 프레스 구동체 위치를 나타내는 디스플레이 장치를 포함하고 있다.
컴퓨터(30)의 대표적 작동을 도시하고 있는 계통도에 관하여 이하에 더 상세히 설명하고져 한다.
컴퓨터 루우틴에 관해서는, 컴퓨터가 센서(38 및 38) 및 제어패널(43)과 상호작용하는 것과 관련시켜서 검토할 것이다.
또한 도시한 제어패널(43)과, 그 구성 부품의 기능에 관해서도 자세히 검토될 것이다.
제1도 내지 제6도로 되돌아가서, 프레서(11)보조장치의 기계적 작동에 관해서 더 상세히 설명하고자 한다.
제1도 내지 제6도는 이송기구의 기계적 구조를 도시하는데, 서어보모우터(32 내지 37)와 함께 그들을 이송기구에 결합시키는 기계적인 연결구들을 보이고 있다.
모우터 축위치를 컴퓨터에 피이드백 시키는 각종 위치센서와, 구동전압을 서오보 구동모우터에 결합시키는 서어보 구동증폭기는 표시하지 않았다.
제1도 내지 제6도에서는 컴퓨터(30) 또는 제어패널(43)도 표시하지 아니하였다. 실시예에서는, 하나의 컴퓨터 및 관련 증폭기, 프레수 구동체 위치센서 등이 각 프레서(11 또는 12)에 관련되어 있다. 제1도 및 제2도에서, 언로우더 기구(220느 공기실린더(47)로서 작동되어 열리고 닫히는 한쌍의 조오(46)를 포함하고 있다. 조오(46) 및 공기실린더(47)는 팔(48)의 하단에 설치되어 있고, 팔의 상단은 기둥(49)에 부착되어 있다.
기둥(49)에 달린 팔(48)과 조오(46)는 수직 축 서어보모우터(32)에 의해서 지지브래킷(52)에 대하여 수직방향으로 구동된다.
조오(46)와 팔(48)을 수평으로 운동하게 하기 위하여, 기둥(49)은 트롤리(53)에 올려져 있는 기둥수용기에 수용되고, 트롤리는 지지브래킷(52) 저부의 트랙(54)을 따라 이동하게 되어 있다.
브래킷(52)에 설치된 수평축 서어보구동모우터(33)는 체인구동 장치를 수단으로 해서 트롤리(53)를 구동시킨다.
이에 관해서는 다음에 설명한다.
트롤리(53)상부로 연장되는 기둥(49)은 수평방향으로 브래킷 지지판(57)에 있는 개구를 자유로이 통과할 수가 있기 때문에, 한쌍의 조오(46)가 프페스(11)의 가공영역을 들어가고 나오게 한다. 지지판(57)은 프레스(11)의 측면프레임에 활강 가능하게 설치되어 있기 때문에, 언로우더(22)가 작동하기 전에, 높이 조절기(58)로서 조정이 가능하다.
지지판(57)의 높이를 조정하므로서 지지브래킷(52)의 수직 높이를 조정하게 되고, 조오(46)를 특정 프레스 장치의 적당한 높이에 위치시키게 된다.
로우더 기구(21)는 대체로 언로우더기구(22)와 같기 때문에 상세히 설명하는 것을 생략한다.
언로우더(22)와 마찬가지로 로우더(21)도 한쌍의 조오롤 X방향(수평방향)과 Z방향(수직방향)으로 작동하게 할 수 있다.
로우더(21)와 언로우더(22)의 축들은 합해서 프레스(11)와 연계된 컴퓨터(30)가 재어하는 6개의 축중 4개를 구성한다.
다섯번째의 축은 프레스(11)의 출구 쪽에 있는 콘베이어(23)의 구동체인데, 이것은 한편으로는 프레스(12)의 입화콘베이어로서 역할한다. 콘베이어 모우터(36)가 구동기구(61)로서 콘베이어(23)를 구동한다.
콘베이어(23)는 서로 반대모양의 플라이트(flights)(62 및 63)을 갖고 있어서 각각 피작업물을 프게스(11)와 전환기구로부터 받는다.
전환기구(24)는 피가공물(W)을 회전시켜서 방향을 바꾸어 플라이트(63)로부터 플라이트(62)로 옮겨서 프레스(12)가 받을 수 있는 적당한 위치에 놓이게 한다.
컴퓨터(30)가 제어하느 여섯번째 축은 전환기구 구동체인데, 기어박스(66)를 통하여 전환기구를 구동하는 전환 구동모우터(37)를 포함한다.
적절한 전환장치의 메카니즘에 관해서는 미국특허 제3,342,125에 나타나 있다.
본 예에서는, 모우터 구동축의 각 위치는 축 위치센서가 모니터해서 컴퓨터(30)에 연결시키고, 모우터(37)는 컴퓨터(30)가 발생하는 서오보신호에 응답하는 서어보 구동모우터이다.
앞에서 언급한 바와같이 전형적인 로우더(21)와 대체로 동일한 전형적인 언로우더(22)에 관해서 좀더 자세히 설명하고자 한다.
제3도 내지 제6도에서, 조오(48)를 갖고 있는 기둥(49)은 기둥 수용기(71)에 수직운동 가능하게 수용되어있다.
기둥(49)은 일단의 하부 로울러(72)와 일단의 상부 로울러(73)에 의해서 기둥 수용기(71)속에 위치하고 있다.
기둥(49)을 기둥 수용기(71)에 대하여 수직방향으로 구동할 수 있게 하기 위해서, 수직 랙(74)을 기둥의 한쪽 측면을 따라 부착시킨다. 수직모우터(32)는 스플라인축(76)을 구동해서 기둥(49)을 올리고 내린다.
스플라인축(76)은 클럿치 조립체(77)를 회전 가능하게 구동하고, 클럿치 조립체는 스플라인 축에 활강 가능하게 설치되어서 그것에 대하여 수평병진 운동을 할 수 있게 한다.
스플라인축(76)이 회전하면 클럿치 조립체(77)와 거기에 달린 기어(78)를 회전시키고 기어는 랙(74)에 맞물려 있다.
기어(78)가 회전하면 랙(74)과 거기에 붙은 기둥(49)을 올리고 내린다.
스플라인축(76)은 고정프레임(52)에 회전가능하게 설치되어 있다. 스플라인축(76)은 그 한쪽 단이 베어링장치(79)속에 회전가능하게 설치되어 있고, 다른쪽 단이 기어(82)로 구동되는 베어링 장치(81)속에 회전 가능하게 설치되어 있으며, 기어(82)는 또한 기어(83 및 84)를 포함하고 있는 기어 감속 조립체의 일부를 구성한다. 기어(84)는 클럿치(86)를 통하여 수직 모우터(32)에 의해서 회전 구동된다.
기둥(49), 기둥 하우징(71), 클럿치 조립체(77), 및 로울러 조립체(72 및 73)는 수평모우터(33)에 의해서 자유롭게 수평 이동이 가능하다.
수평모우터(33)는 컬럿치 조립체(88)를 통해서 스프로킷(87)을 구동한다. 스포로킷(87)은 체인(89)을 구동하게 되는데, 체인의 단들은 T형의 바아(91)에 연결되어 있고, 바아의 머리부분(92)이 기둥 수용기(71)에 부착되어 있다.
스프로킷(87)은 축(93)에 회전가능하게 설치되어 있고, 그 축은 정지브래킷(52)에 고정되어 있다.
체인의 다른 쪽 단은 축(94)에 회전 가능한 설치되어 있는 스프로킷에 설치되어 있고, 그 스프로킷은 역시 브래킷(52)에 고정되어 있다.
체인(89)은 수평모우터(33)에 의해서 회전하기 때문에, 링크(91)와 거기에 부착된 기둥 수용기 및 수직작동기둥(49)은 수평 병진 운동을 한다.
기둥 수용기(71)의 하부에 있는 트롤리(53)는 로울러 조립체(96 및 97)를 갖고 있는 이들이 레일(54)를 따라서 움직이므로서 기둥수용기(71)를 수평운동 하게 한다.
위에서 알 수 있는 바와같이, 기둥(49)에게 부여된 수평, 수직의 병진운동은, 조오(46)를 갖고 있는 언로우더 팔(48)에게 2차원 운동성을 허용한다. 수평모우터(33)와 수직모우터(32)의 작동을 적절히 프로그램화 시키면, 언로우더(22)의 두개의 축이 특정 프레스로부터 작업이 끝난 피가공물들을 들어내는데 있어 프레스의 작동과 협조하도록 제어할 수 있다.
앞에서 지적한 바와같이, 로우더(22)의 대응하는 축들도 콘베이어 모우터(36) 및 전환기구 모우터(37)의 경우와 유사하게 제어될 수가 있다.
나아가서, 로우더 및 언로우더의 조오를 작동시키기 위하여 공기실린더에게 가하는 "열고" "닫기"(open-close)신호는 프레스 구동체 위치가 프로그램된 지점에 왔을때에 컴퓨터에 의해서 발하여 진다.
제7도의, 이송기구 제어정보를 컴퓨터(30)에 입력하고, 또는 그것으로부터 디스플레이하는 기구에 관해서 더 자세히 설명하고자 한다.
제어패널에 있는 각종의 제어기와 계기들은 주로 축위치 정보를 컴퓨터(30)에 입력하고, 또한 프레스와 이송기구들의 작동중의 각종 축의 위치정보를 디스플레이하기 위한 것이다.
제어패널(43)에 관해서 다음에 설명한 후에 제어패널에 관련시켜서 컴퓨터(30)의 데이타 입력 및 작동계통도를 검토하고자 한다.
제어패널(43)상단에는 6개의 경고표시등(warning lights)이 있다. "데이타착오"표시등(101)은 불가능한 언로우더 X축위치와 같은 무효데이타 또는 허용치의 데이타(out-of-tolerance)가 입력 되었음을 표시한다.
"데이타준비"표시등(102)은, 프레스 제어시스템의 다음 동작을 위해서 축 데이타를 테이블 형태로 처리하는 것 같은 일을 완료했음을 표시한다.
"초과오차"표시등(103)은 프레스 작동중에 어느 축에 연계된 장치가 패드(path)오차 허용치 밖으로 멀어져 나갔음을 나타낸다.
"장치 위치 정상" 표시등(104)은 어느 장치가 동기되어 있거나 위치가 바로 잡혀졌음을 표시한다.
"안전한계"표시등(106)은 어느 피제어축에 연결된 장치가 작동중에 안전한계 위치에 도달했음을 나타낸다.
"프레스 위치이탈"표시등·107)은 프레스 및 피제어장치들이 상호동기되어 있지 않음을 표시한다.
표시등 아래에는, 프레스의 각 위치에 대한 이송기구의 상대 위치에 관한 정보를 입력하거나 디스플레이시키는 일단(一團)의 장치가 있다.
이들 제어기와 디스플레이 중에는 덤브휘일(thumb wheel)장치들이 있는데, "108"은 프레스위치, "113"은 동작과 스큐(skew), "11"은 장치위치에 관한 것이다.
장치위치 덤브휘일을 조작해서 여섯개의 피제어장치의 축중에서 선택된 축의 위치를 설정한다. 전형적으로 하나의 사이클에서의 하나의 축의 일련의 위치를 입력한 다음 다음축의 일련의 위치를 입력하는 방법으로 여섯개의 축위치를 모두 입력한다.
각 덤브휘일 장치에게는 관련되는 디스플레이 장치가 있다. 프레스위치 디스플레이(109), 동작/ 스큐우디스플레이(114), 및 장치위치 디스플레이(112)등이다.
도시되어 있는 바와같이,각 지점에서의 프레스 각 위치에 상응하는, 예로서 언로우더(22)(제1도 내지 제6도)X축의 일련의 지점이 입력된다.
동작/스큐우제어기 및 표시기는 한지점에서 다른 지점으로 이동하는 동작형태에 관계되는 것들이다.
예를 들면, 미리 입력된 장치위치 정보가 디스플레이(109, 114)에서 나타난다.
프레스 위치디스플레이(109)는 미리 입력된 장치위치가 프레스 위치 187°였음을 나타내고 있다.(0°는 프레스 구동제가 상사점에 있을 때이다) 디스플레이(112)는 장치위치가 즉 예로서 언로우더가 정지 또는 정위치로부터 X방향으로 13.159인치에 있음을 표시한다. 이와같은 위치에 도달하기 위하여 사용된 동작형은 스큐우 였음을 나타내고 있다.
즉 패드를 따라가는 이동의 초기와 말기간에 속도가 다름을 의미한다.
표시된 스큐우형태는 초기 스큐우로 되어 있는데, 이것은 장치가 이동의 초기에 말기보다 더 빠른속도로 이동하도록 프로그램 되어 있음을 말한다.
다음으로 프로그램화 해야할 것은 덤프휘일장치(108)가 표시하는 프레스회전 50°일때의 지점과, 덤브휘일(111)이 선택한 위치가 48인치 일때의 위치이다.
동작형태는 덤브휘일장치(113)에 나타난 바와같이 초기스큐우형 스큐우 된다.
덤브휘일의 장치위치 온·오프스윗치를 "온"위치에 놓으면, 덤브휘일로 하여금 동작 패드입력 데이타를 입력하는데 이용 할 수가 있다.
데이타 입력 리셉테클(117)은, 개별적인 지점들을 덤브휘일을 통해서 입력할 필요없이, 축의 동작패드를 입력하기 위해서 카세트 또는 종이테이프 판독장치 같은 보조장치를 사용할 수 있게 한다.
제어패널하부의 기능/작동부에는 장치선택 스윗치(118)가 포함되어 있는데, 이것은 데이타가 입력되어지던가 디스플레이되어야 할 이송기구를 선택한다.
기능선택 윗치(119)가 장치선택 스윗치와 협동해서, 데이타가 입력되어 하던가, 또는 디스플레이 되어야 할 특정 축을 결정한다.
기능선택 스윗치를 수평세팅하면 장치선택 스윗치(118)가 선택한 장치의 수평축이 선택된다.
이 세팅은 선택된 축의 동작데이타를 입력 또는 디스플레이하기 위한 작동이 셋업(set up) 및 데이타 디스플레이 모우드(mode)에 에 함께 사용된다.
스윗치(119)의 수직세팅은 수평세팅과 유사하고, 다만 로우더 또는 언로우더의 수직 축에 관련되는 것만이 다르다.
"리프터어 엎(lifter up)"세팅을 하면 프레스의 리프터어 엎조건을 요구하게 되고, 스윗치(119)가 리프터어엎 위치에 있을 때에 프레스위치 덤브휘일(108)을 세팅하고 "리프터어 엎 조건"을 입력한다.
비슷하게, 장치선택 스윗치(118)에 의해서 선택된 장치에 대한 특정프레스의 각 위치에 대하여, 상대적인 조오의 열림 및 닫힘 위치를 덤브휘일(108)에 설정한다.
스위치(119)가 정위치(home position)에 있으면 선택된 축장치의 수평 또는 회전작용이 자신의 정위치를 찾는 운동을 하게 한다. 스위치를 다른 정위치(수직)세팅으로하면 선택된 장치의 수직축이 정위치로 이동하게 한다. 스위치(119)를 데이타 판독세팅으로 하면, 출력리셉터클(117)을 통하여 테이프 또는 카세트판독기 같은 보조장치로부터의 동작패드정보를 입력할 수 있게 한다.
데이타기록 위치로 해놓으면, 컴퓨터로부터 카세트 또는 테이프 같은 보조장치로 동작패드자료를 옮겨 기록하게 한다. 데이타 소거 누름단추(121)(Push buttom)는 스윗치(118)가 선택한 장치에 관한 기존입력데이타와 동작패드정보내용을 지워버리는 일을 한다. 이 누름단추(121)는 모우드스윗치(122)가 셋업모우드로 있을때에 작동한다. 스윗치(122)가 프레스시험모우드에 있으면, 각 프레스와 장치들이 분리작동할 수 있게 한다. 장치시험모우드에 있으면, 프레스를 작동함이 없어도 선택된 장치에 장치동작패드를 실행할 수 있게 한다. 셋업모우드는 선택된 장치를 환기시키던가 또는 그 장치의 동작패드데이타를 입력시킬때에 이용한다.
스윗치(122)를 데이타 디스플레이 세팅으로 하면, 장치선택스윗치(118)와 연계작동을 해서, 선택된 장치의 기능에 관한 입력데이타를 프레스위치 디스플레이(109), 동작/스큐우디스풀레이(114) 및 장치스위치디스플레이(112)들이 디스플레이하게 한다. 입력/디스플레이데이타누름단추(123)는 선택된 축기능을 실행하기 위한 데이타를 입력시키는데 이용된다. 스윗치가 데이타디스플레이모우드에 있으며, 단추(123)를 눌러서 기존데이타를 디스플레이(109,114,114)에 나타내게 할 수 있다.
복귀 스위치윗치(124)는 선택된 장치가 정위치로 복귀하게 하던가 또는 동기패드위치로 이동하게 한다. 이동작은 누름단추(126)에 의해서 작동된다. 피이드속도 오우버 라이드(override) 스윗치(127)는 이송장치가 스윗치(122)에 의해서 기구시험모우드로 선택되어 있을때 이송장치가 동기패드를 지나가는 속도를 제어한다. 정격장치속도를 100°로 할때에, 피이드속도 백분율을 0에서100% 사이에서 변동한다. 누름단추(128)는 동력을 모든 제어장치의 축에서 부여한다. 로우드데이타(load data) 누름단추(129)는 선택된 장치를 위한 테이블에 수록되어야할 동작패드 프로필의 셋업계산을 시작하게 한다.
비상스톱스위치(131)는 모든 축으로부터 동력을 제거한다.
전형적으로, 컴퓨터(30)의 제어패널(43)에 필요한 축위치정보를 입력하기 위해서는, 약간의 요망되는 이송기구 위치를 대응프레스사이클위치와 함께 입력시킨다. 6개축의 위치정보를 각각 입력시킨다. 그래서 가령 언로우더장치의 조오를 프레스가공영역내에서는 프레스위치 27°지점에서, 피가공물을 출화콘베이어에 적재할때는 10°위치에, 정위치로 복귀했을때에는 50°내지 270°위치가 되게 할려고 한다고 하자. 이때에는 언로로우더장치으 X축위치를 대응프레스위치와 함께 제어패널(43)에 입력시킨다. 나아가서 각 장치위치에 도달하기 위한 동작 및 스큐우형태가 있다면 그것도 입력시킨다. 모든 X축정보를 입력시킨다음, 그 데이타를 로우드시켜서 언로우더의 X축을 위한 동작테이블이 형성된다.
다음 동일한 시이크언스를 따라서 수직축위치정보가 입력되고, 그것이 또한 컴퓨터(30)에 로우드된다. 조오가 프레스사이클중에서 열리고 닫히는 지점 들도 역시 제어패널에 입력시킨다. 유사하게 로우더위치, 콘베이어위치, 전환장치 위치 및 리프터엎 명령신호를 제어패널을 통하여 입력해서 적절한 프레스위치를 얻게 한다.
컴퓨터(30)가 제어패널(43)과 함께 협조해서 장치위치정보를 로우드하고 처리하는 작동에 관해서 이제 실시 도면에 관련시켜서 설명하고자 한다. 먼저 제8도에서, 데이타를 로우드하는 절차의 맨처음에, 제8도의 좌축에 나타나 있는대로 장치위치정보를 덤브휘일을 통하여 수동입력할 수도 있고, 또는 그 데이타를 우측에 표시한 바와같이 직접 카세트 또는 종이테이프로부터 판독할 수 도 있다.
만약 데이타가, 가령 카세트로부터 재어패널을 거펴 직접 컴퓨터에 연결될때에는 그 입력을 리셉트클(117)(제7도)을 통하여 이루어지고, 앞으로 상세히 설명할 테이블데이타는 카세트로부터 직접 판독된다. 이러한때에 기능선택스윗치(119)는 데이타판독세팅으로 해두어야 한다. 데이타를 수동입력하기 위해서는 스윗치(118)가 설정한 각장치, 가령 언로우더의 스윗치(119)가 설정한 각기능, 가령 수평 또는 수직축의 각기능을 설정하고, 클리어데이타버틀(121)을 눌러서 컴퓨터 내부메모리의 일부인 입력데이타 테이블 및 동작패드 테이블로부터 받은 데이타를 지운다. 입력데이타 테이블을, 제어패널(43)의 덤브휘일을 통하여 입력되어진, 각종장치의 각종축의 구체적인 지점과 그와 대응하는 프레스위치를 담고 있다. 이들 값을 입력시킨다음, 로우드데이타버틀(129)을눌러서 입력데이타 테이블치로부터 각축의 동작패드테이블을 유도해낸다. 그런다음, 각장치의 위치를 대응 프레스위치와 함께 디스플레이시키고, 장치시험시이쿠언스를 실시하고나서 프레스를 피제어장치들과 함께 작동시킨다.
로우드된 데이타를 또한 데이타입력/출력리셉터클(117)의 코낵션(connection)을 통하여 종이테이프에 펀치시키고, 기능선택스윗치를 데이타 판독위치에 둘수도 있다.
제9도에서 입력데이타 테이블, 예로서 로우더 또는 언로우더의 수평축 또는 수직축의 하나에 관한 테이블 양식을 나타내고 있다. 콘베이어나 전환장치의 테이블을 서로 유사하고, 로우더 및 언로우더의 조오와 인상기(lifter)를 작동시키기 위한 프레스 각을 표시하는 간소화된 테이블을 보여주고 있다. 입력데이타테이블에 수록되는 데이타는, 프레스각의 여러각도에 상응하는 장치의 축위치들을 나열한 것이다. 전형적으로는, 각 장치, 가령 언로우더의 요망되는 몇개의 위치가 선택된다. 이들위치를, 언로우더의 경우에 프레스의 한작업이 끝난다음의 프레스내 위치, 피가공물을 콘베이어에 올려놓을때의 위치, 및 프레스의 하나의 작동중 콘베이어와 프레스로부터 떨어져 나와 있는 두웰위치(dwell position)등일수도 있다.
언로우더의 이와같은 요망지점에서 정지 또는 재로위치에 대한 상대적 수평 및 수직위치를 제공할 수도 있다. 제9도가 언로우더의 X축에 관한 테이블이라면 불연속의 요망X축위치들은 테이블에서 하나의 라인(line)으로 나타난다. 그 정보란에서, 각을 프레스각, 위치는 언로우더의 X축수평위치,동작란에는 만약 있다면 그위치에 도달하는데 이용된는 동작형태, 수큐우란은 만약 있다면 그 위치에 도달하는데 필요한 동작의 스큐형태를 나타낸다. 각라인의 정보를 입력하기 위해서, 제어패널의 장치선택스윗치(118)및 기능선택스윗치(119)는 상이한 각 축위치에 놓고, 그축의 각 지검에 관한 정보를 덤브휘일(108,111및 113)에 입력시킨다. 선택한 장치에 관한 요망하는 라인의 정보가 덤브휘일에 표시되면, 입력/디스플레이 데이타버튼(123)이 눌러져서 테이타를 데이타테이블에 입력하게 된다. 제8도의 계통도에서 표시한 바와같이, 요망데이타가 모두 입력데이타 테이블에 입력되면, 로우드 데이타바튼(129)이 눌려져서 컴퓨터를 작동시켜,입력데이타 테이블의 데이타라인들을 처리하여 500라인동작패드테이블을 만든다. 이일을 하기 위해서, 컴퓨터는 각축에 해당하는 로우드데이타서브루우틴(subroutione)을 실시한다.
제10도에서 보는 바와같이, 로우드데이타버튼을 누르면 컴퓨터는 장치의 세팅과 기능선택스윗치를 점검하고 어떠한 축의 입력데이타를 처리해서 동작패드테이블을 작성할 것인가를 결정한다. 컴퓨터는 다음에 각종축에 관한 입력데이타테이블로부터 적절한 테이블 및 테이블부분을 선택하며, 동작패드테이블중 적절한 부분을 선택한다.
가령, 로우드데이타버튼이 눌러졌을때에 언로우더의 수평축이 선택되었다면, 컴퓨터가 취하는 과정은 제13도에 나타나고 있는 바와 같다. 언로우더수직축 입력데이타 테이블의, 각(角)테이블이란, 위치 테이블란, 동작 및 스큐우테이블란들은 컴퓨터가 로우드로우틴을 실시하는데 있어 사용할 수 있는 위치에 배치된다. 유사하게, 컴퓨터가 언로우더수직축장치에 관한 동작패드테이블에게도 접근하여 계산된 수직동작치를 입력한다.
제17도는 동작패드테이블을 나타낸는데, 이것은 하나늬 프레스사이클이 500개의 균등간격 프레스위치로 분할된 것이다. 6개축의 각각의 위치값이 각 로우드루우틴에 의해서 계산되어서, 500프레스위치의 각각에서의 각장치의 위치를 제공한다. 각축의 로우드루우틴은 제18도에 도시되어 있다. 이 로우드루우틴은 제11도 및 제16도의 서브루우틴의 각각으로부터 입력된다. 로우드루우틴을 입력할때에, 컴퓨터가 먼저 던 플래그(doneflag)를 소거하고 제1위치표시기를 N=O로 설정한다. 가령, 제13도의 언로우더수직축 루우틴으로부터 제18도의 로우드루우틴으로 옮아간다고 하면, 컴퓨터는 먼저 언로우더수직 각테이블중에서 제1 또는 0의 프레스위치각을 선택한다. 다음에 컴퓨터는 이각에서의 대응장치위치까지도 판독한다.
제1프레스각 및 장치축위치와 관련된 동작과 스큐우는 그위치에 도달하기 위한 동작과 스큐투에 관한 것이기 때문에, 컴퓨터는 다음으로 수직언로우더 테이블에서 다음라인, N플러서 1라인으로 증분한다. 그리고 컴퓨터는 언로우더 수직위치 테이블에서 제2 프레스위치 각을 판독한다. 제8도에서, 데이타를 소거하면 입력데이타테이블과 동작패드테이블이 소거됨을 기억할 것이다. 입력데이타테이블이 소거되면 상이한 위치에서의 모든 값은 부의 값으로 설정된다. 그렇기 때문에 제8도에서의 다음단계로 ; 컴퓨터가 다음의 프레스위치각이 0보다 작은가의 여부를 판단한다. 만약 0보다 적을때는 N=O으로 N를 설정하고 던 플래그를 세트시킨다. 현재의 목적을 위해서는 당분간, 프레스위차기 부의 수자가 아님을 가정한다. 다음으로 컴퓨터는 방금 판독한 프레스위치에 대응하는 새로운 장치위치를 판독한다. 이점에서 최근판독프레스 및 장치위치를 위치 1이라고 지정한다. 기판독프레스 및 장치위치를 위치 0이라고 판독한다 . 이용되는 동작 및 스큐우정보는, 프레스 및 장치위치 1에 관계되는 동작 및 스큐우이다. 다음으로 컴퓨터가 결정하는 사항은 어떠한 형태의 동작, 즉 두웰, 정상, 또는 스큐우중에서 어떤것이 요구되었는가를 판단한다. 만약 이들동작형태의 어느것도 요구되지 않았다면, 착오가 있었던것이 틀림없기 때문에 컴퓨터는 루우틴으로부터 빠져나간다.
만약동작/스큐우테이블로부터 세가지 동작형태의 하나가 판독되면, 앞으로 설명될 적절한 스브루우틴이 실시된다. 이들 서브루우틴과정에서, 동작테이블이 실제 언로우더 수직값이 계산된다. 특정서브루우틴이 실시되고 난 다음, 던플래그가 세트되었는지의 여부를 컴퓨터가 판단한다. 세트가 되었으면, 로우드루우틴은 끝나고 컴퓨터는 루우틴으로부터 빠져난간다. 만약 던플래그가 세트되지 않았다면, 컴퓨터는 루우틴의 처음으로 돌아가서 다음의 프레스 및 장치위치를 판독한다.
던플래그를 세트시키기 위해서는, 증분된 N플러서 1플레스 위치가 부의 수자로 판독되어야 한다. 다시말하면, 그 테이블로부터 더 이상의 위치정보를 얻을 수 없다는 것을 뜻한다. 이것이 사실일때에는, N은O으로 리세트되고 던플래그가 세트된다. 계통도에서 보는 바와같이, 컴퓨터는 제1프레스 및 장치위치, 즉 위치 0으로 되돌아가서 맨처음과 같이하고, 프레스, 장치 및 동작/ 스큐우값은 처음의 입력데이타 테이블 입력치들과 같이 된다. 이것은 하나의 장치 축위치사이클의 종점을 출발점과 동일하기 때문에 필연적이다. 제19도, 제20도 및 제21도는 각각 두웰, 정상, 및 스큐우동작 서브루우틴을 나타낸다. 제19도에서 도시하는 것은, 두웰서브루우틴을 실하기 위해서, 로우드루우틴중의 제1프레스위치, 즉 프레스위치0에 대응하는 0에서 499까지의 프레스위치라인을 컴퓨터가 판단한다. 이것은 제17도의 동작패드 테이블에서 이용한 방법과 같이, 프레스이 1회전 360°를 회전하는 것을 500개 동일 시그먼트로 분할 환산하는 작업이다. 다음으로 컴퓨터는 로우드루우틴의 처음장치 위치, 즉 위치 0을, 전단계에서 500분의 1로 환산한 프레스위치 0에 대응하는, 동작패드라인 테이블의 해당라인상에 둔다. 컴퓨터는 다음으로 동작패드테이블의 다음 라인으로 증분해서 이 위치가 두웰시그먼트(dwell srgment)의 종점 위치를 넘어섰는가의 여부를 점검한다.
제18도의 로우드루우틴의 제2프레스위치의 각도를 합당한 동작패드 테이블라인으로 환산한 프레스위치 1은, 두웰시그먼트의 종점이다. 테이블에서 라인이 도달한곳이 두웰시그먼트의 종점을 넘어섰을 때에는 컴퓨터는 로우드루우틴으로 되돌아간다. 동작패드테이블에서 라인이 도달한곳이 두웰시그먼트의 종점을 넘어가지 않았을때에는 컴퓨터는 되돌아가서 동작패드테이블상의 이 제2라인에 동일한 장치위치를 기록한다. 제20도에서는, 정상동작 서브루우틴이 도시되어 있다. 이경우에도, 동작패드테이블에서의 시초 프레스위치를 전과 같게 선택하였다. 그러면 컴퓨터는 프레스동작증분을 결정한다. 동작증분을 출발과 종점위치의 사이 즉, 제18도에서 위치1마이너스 위치0이다. 유사하게 종점위치들간의 값을 차감하므로서, 즉 장치위치 1마이너스 장치위치 0에 의해서 장치위치 증분을 결정한다. 프레스 각 증분과 장치위치변동증분에 기초해서, 컴퓨터는 3-4-5차 대항방정식 계수들을 계산하여 특정장치축이 그 간격을 이동하는 동작을 추적한다.
그 간격을 이동하는데는 다양한 동작이 있을 수 있으나, 선택되는 다항방정식은 캠설계원칙에 기초하게 되는데, 그식은 아래와 같다.
Y=a-bX3+CX4-dX5
이와같은 켐설계방정식은 여러책, 예로서 harold A, Rothbarrt, John Wiley and Sons, 1956 Cams에서 설명되고 있다. 전체간격에 기초한 다향방정식의 계수를 계산한 후에는 제1프레스위치에서의 다항방정식을 평가한다. 계산된 장치위치는 동작패드테이블의 합당한 란의 대응프레스위치 라인상에 놓여진다. 그리고 프레스위치가 하나 증분한다. 만약 이 프레스증분이 동작시그먼트종점에서의 프레스위치보다 크면, 측 제18도의 위치1보다 크면, 컴퓨터는 로우드루우틴으로 되돌아간다. 그렇지않으면 다항방정식은 다음 프레스위치에서 평가되어 지고 장치위치가 테이블에 수록된다.
스큐우 다항식 서브투우티(제21)에 관해서는 제20도이 정상 다항식 서브루우틴과 대체로 같기 때문에 상세히 설명함을 생략한다. 다만, 다항방정식은 정상 서브루우틴을 동작방정식과 다를 뿐이다. 스큐우동작에 있어서는,동작간격에 관한 입력데이타로부터 얻어지는 정보에 기초해서 초기스큐우 및 말기스큐우가 결정된다. 스큐우방정식은 특정장치축이 간격이 초기 아니면 간격의 말기에 빠른 동작을 내게 되어있다.
여섯개의 축의 각각에 대해서 일단 제18도의 로우드루우틴을, 그 모든 서브루우틴을 포함해서 실시하고 나면, 제17도의 동작 패드테이블은 완성된다. 나아가서, 또다른 기억장치 위치에는 조오열림 및 닫힘명령과 리프터어명령이 연관프레스 위치와 함께기억 된다. 프레스 및 제어장치를 시험할 때에는, 컴퓨터가 프레스위치에 0에서 499까지를 점검하고, 앞에 설명한 바 있는 서어보루우프을 통해서 여섯개 장치축의 각각을 테이블위치에 유지시킨다. 도시한 시스템에서는, 다음과 같이 서어보 증폭기에 대한 명령이 업 데이트된다.
프레스는 기본속도 분당 16스트로크로 작동한다고 가정한다. 컴퓨터의 기본 클로크속도는 클로크펄스간에 1.5밀리세컨드의 간격이 있도록 세트시킨다. 프레스위치센서는 매 프레스 사이클당 10,000카운트(counts)를 제공한다.
위의 설명한 바와같이 동작패드테이블은 각 프레스사이클마다 500블럭 또는 라인의 위치정보를 갖고 있다.
위와같은 파라미터들은 매 동작테이블라인마다 20 프레스피이드백 카운트를 존재하게 한다. 이것은 또한 컴퓨터의 메클로크사이클마다 4개의 프레스 피이드백 카운트가 있음을 의미한다. 그래서 동작패드테이블의 매 블록 또는 라인마다 다섯개의 클로크 사이클이 존재한다. 매 컴퓨터를 클로크펄스마다 컴퓨터가 프레스위치 피이드백으로부터의 카운트를 점검한다.
분당속도 16의 기본 스트로크로 프레스가 작동하면 매 클로크 사이클당 기본 4카운트가 나온다. 동작패드테이블의 매 블럭 또는 라인당 이와같은 클로크사이클5개가 발생한다. 이들 클로크사이클의 각각에서 요망하는 축위치를 얻기위한 인터폴레이션 루우틴이 이루어지는데, 인터폴레이션은 동작패드테이블의 라인사이에서 실시된다. 인터폴레이션을 통하여 컴퓨터는 각축에게 동잭패트테이블이 수록하고 있는 데이타의 매 블럭마다 5회의서어보 명령을 발할수가 있다. 수긍할만한 인터폴레이션 시스템과 장치축의 수 치제어에 관한 일반적인 기술이 미국특허번호 39,41,987 및 3,941,988에 상세히 설명되고 있고, 이 두발명은 본출원에 통합이 되어 있다.
전형적인 수치제어작동에 곁들여서 위에언급한 시스템을 사용하므로서, 클로클펄스들사이에 받은 플레스피이드 백 카운트의 수치에 따라서 컴퓨터의 클로크속도가 일정한 범위이내에서 조정이 됨을 주목해야 한다.
다른말로, 표현하면, 펄스들간의 기본 클로크속도 1.5밀리세컨드는 프레스가 분당 16스트로크 이상으로 작동할때는 더빨라지고, 프레스가 분당 기본스트로크보다 느릴때에는 크로크속도는 떨어진다. 이와같이 이 시스템은 4개의 프레스피이드백 카운트를 클로크사이클 동기로서 유지시키려고 시도한다. 만약 프레스속도가 사전설정한 계치를 미달하던가 또는 초과하면 프레스 피이더백라인의 클로크사이클당 카운트수는, 가령 매 클로크사이클당 2또는 5카운트로 바뀐다. 나아가서, 플레스속도를 변화시켜서 프레스 및/또는 제어축장치의 작동을 정지시킬 수도 있다.
실시예의 시스템에서 특정프레스와 연관되어 있는 이송기구 축은 그 프레스의 각위치(角位置)에 따라서 제어된다. 프레스구동체들이 서로 동기되어 있는 동기프레스라인시스템에서는 위와같은 조치를 함으로서 전체 프레스라인과 관련이송기구가 동기된다. 이송기구에 대한 제어기능을 실현하기 위하여 분리된 컴퓨터들을 정확히 배치하는 일은 크게 중요한 문제가 아니다. 가령, 두개의 프레스의 이송기구들을 제어하기 위한 계산력을, 단일제어서컴퓨터장치로 통합시킬수도 있다.
최대 생산성의 발휘를 위해서 고속작동을 하는 동안에 프레스와 각종 피가공물이송 및 취급기구들이 상호 간섭하는 것을 방지하기 위해서는, 프레스와 기타기구들이 이동하는 연속지점 뿐만 아니라, 이와같은 연속 이동기간의 속도와 나아가는 패드도 제어할 필요가 있다.
각종 이동부품간의 여유는 때로는 매우적다. 그 이유는 그들이 매우 신속하게 한점에서 한점으로 이동하기 때문이며, 그렇기때문에 오차의 여지도 매우 적다, 이들 이동을 면밀히 제어하기 위해서 각종 이동부품의 위치는 연속적시간증분 T마다 모니터한다. 이 시간증분 T는, 앞서 언급한 미국특허번호 3,941,987 및 3,941,988호에 설명된 인터폴레이션 시스템에서 실제로 측정한 시간 T와 같다.
이와같은 인터폴레이션 시스템을 자세히 이해하기 위해서는 이들 특허를 참조해야 하나, 그 시스템을 본동력프레스 제어 장치에 적용시키는 문제에 관해서 이하에서 간단히 설명한다.
본발명에 적용시킨 인터폴레이션 시스템에 공급하는 유일한 공동데이타는, 각 프레스사이클의 선택 간격에서 각종기구가 각축을 따라 제어 이동될때에 요망위치를 나타내는 데이타이다. 예를들면, 위에 언급한 실시예에서, 명령데이타는 제17도의 데이타인데, 여기서는 프레스사이클이 500개의 동등한 부분으로 나누어진다. 속도는 명령데이타에 포함되어 있지 않다. 그 이유는 프레스구동체는 일정한 속도로 작동하기 때문이며, 따라서 500개의 동등하게 간격을 둔 프레스위치들 간에는 시간간격 TP가 모두 동일하다. 결과적으로, 어떤 피제어기구가 어떤 한쌍의 명령위치 Pn과 Pn+1간을 이동하는데 있어서의 요망속도는 거리 Dn+1=Pn+1-Pn를 이정시간간격 TP로 나눔으로서 계산된다.
이것은, 제22및 23도에서 명령데이타블록 Bn+1의 패드시그먼트가 X,Y면의 하나에 어떤 요망각으로 놓여 있는 거리백터(distance cecter) Dn+1인것을 이해하면 더 명백히 이해될 것이다. 더 구체적으로는 데이타 블록 Bn+1은, 피제어부재가 앞의 데이타 블록 Bn에서 좌표 Xn,Yn로 확정된 바로 앞위치 Pn으로부터 이동되어갈 위치 Pn+1의 좌표들 Xn+1, Yn+1을 지정한다. 이들 2세트의 좌표들은 X축 및 Y축의, 성분들, CXn+1및 DYn+1의 길이를 수치적으로 지정하고, 이들 성분의 백터의 합은 tan+1DY/DX의 각으로 놓여있는 패드시크먼트이다. 종점 좌표들 Xn+1, Yn+1을 지정하는 대신에 명령 데이타는 직접 축성분들 DXn+1및 DYn+1을 나타낼 수도 있다.
앞에서도 언급한 바와같이, 피제어부재들이 패드시그먼트 Dn+1을 따라 Vn+1이동을 할때의 요망속도는
Figure kpo00001
로 정의할 수 있다.
이속도 Vn+1의 백터성분은
Figure kpo00002
피제어기구가 정확한 패드시그먼트 Dn+1로부터 이탈하는 것을 예방히기 위해서는, 기구를 각 해당 X,Y축을 따라 정확한 속도, VXn+1,VYn+1로서 구동시켜야 한다는 것이 중요하다. 만약 이 합송속도가 지켜지지 않으면, 기구는 요망패드로부터 이탈하고 여타의 하나 또는 이상의 피제어기구의 운동과 접촉하게 된다.
이러한 목표를 염두에 두고, 시스템은, 시간간격 TP내에서의 연속적시간증분 T에서, 피제어기구의 이론요망위치를 계산하고, 이들위치들을 그 연속시간 증분 각T에서의 기구의 순간실제위치와 비교한다. 요망과 실제 위치간의 괴리를 검출해서 이것으로 오차신호를 발생하면 이 신호는 다시 그 괴리를 정정하게 한다.
이와같은 작동이 매 연속시간증분 T중에 반복되기 때문에 이렇다할 규모에 이르기전에 어떠한 요차라도 그 초기에 신속히 시정된다. 시간증분 T는 실제시간으로 측정되며, 매우 짧아서 하나의 간격 TP내에는 여러개의 T들이 발생한다. 예를들면, TP가 0.01초일때는 전형적인 T가 0.02인데, 이수자는 다운카운터(down counter)에 200KHZ와 동일한 CLBFR 수치를 사전 설정하고, 그 카운터에 100KHZ로 펄스를 피이드시켜서 측정할 수 있다.
카운터는 200/100,000=0.002초만에 0에 도달하고 머문다. 이와같은 장치의 이점은 카운터에 사전설정시킬 수치를 간단히 바꿈으로서 T의 지속기간을 용이하게 조정할 수 있다는 것이다.
시간증분 T에서의 피제어기구의 요망위치를 계산하기 위해서, 패드시그먼트의 출발전좌표들은 해당 축속드에 T를 곱한것과 동일한 증분으로 점차증가된다.
X및 Y축에 대한 이들 증분을 각각 PRXC 및 PRYC로 표시하면 다음과 같이 정의된다.
PRXC = (VX) (T)
PRYC = (VY) (T)
현재의 T기간중에 적용되는 요망좌표들은 직전 T기간중에 결정괴고 각각 XTC 및 YTC 라고 정하고, 다음 T기간중에 적용되는 요망위치들은 현재 T기간중에 결정되며 TX 및 YT라고 정한다.
그러면 ;
XT=XTC+PRXC
YT=YTC+PRYC가 성립한다
피제어기구가 각 연속증분 T에서 요망되는 위치에 있는가의 여부를 결정하기 위해서, 각 T에서의 좌표 XTC및 YTC로 표시된 현재 요망위치를, 그 기구의 그 T에서의 실제위치와 비교한다.
실제위치는, 특정 피제어기구운동의 X또는 Y축과 관련된 서어보모우터의 출력축이 구동하는 한쌍의 펄스발생기, XPG 및 YPG 로부터 발생하는 펄스를 한쌍의 카운터가 계수함으로서 검출한다.
이들 펄스발생기는 기구당 해당 X및 Y축을 따라 매0,00궁1인치를 이동할때마다 전형적으로 하나의 펄스를 발생한다. 이와같이, 어느 일정한 순간에 카운터에 기억된 수치는, 그 기구의 그 순간에 있어서의 X및 Y축상의 실제위치를 수치적으로 나타내는 것이다. 이들전기적으로 신호되는 수자들은 각각 X1N, Y1N라고 정한다.
현재의 요망위치들, XTC,YTC와, 현재 실제위치신호들 X1N, Y1N 양쪽을 컴퓨터에 입력하고, 전자에서 후자를 차감하여 오차를 검출한다. 즉,
XERR=XTC-X1N
YERR=YTC-X1N를 한다.
XERR와XERR는 피제어기구가 X및 Y축을 따라 이동 할때에, 매시간증분 T 동안에 계산해낸 순간위치 오차이다.
각 위치오차신호 XERR 또는 YERR(필요하다면, 일정한 "감소"팩터 또는 증가팩터를 곱한것)를 산술적으로 신호 PRXC 또는 PRYC와 합해서 속도명령수치 XDAC 또는 YDAC를 계산해낸다. 즉,
XDAC=XERR+PRXC
YDAC=YERR+PRYC를 한다.
이들수치 XDAC 및 YDAC에 대응하는 아날로그치는, X축 및 Y축 직류모우터의 속도를 제어하는 직류전압 EX및 EY이다. 다시말하면 전압 EX의 크기는 XDAC의 수치에 정비례하고, 전압 EY의 크기는 YDAC의 수치에 정비례한다.
XERR와 YERR가 정 또는 부로 증가함에 따라 XDAC또는 YDAC의 수치도 증감한다. 이것은 또한 직류전압 EX또는 EX또는 EY의 크기를 증감시키고, 이는 다시 피제어기구로 하여금 대응 X 축또는 Y축을 따라 움직이는 속도를 증감시켜서 위치오차를 줄이게 한다. 그러나 오차 XERR가 충분히 감소되어서 제로가 되면 기간 XERR는 XDAC 수의 값에 더 이상 기여할 수 없게 된다. 제로위치 오차를 유지시키기 위한 영구적인 조정을 위하여 XERR와 PRXC에 기간 XBIAS를 추가한다. 즉,
XDAC=XERR+PRXC+XBIAS로 한다.
오차가 발생하여, 기간 XERR가 XDAC의 증가를 낳아서 PRXC가간만이 있을때의 속도보다 X속도를 더 높이게 되면, XERR의 수치는 점차로 제로로 돌아간다.
그러나 XERR가 감소함에 따라, XERR가 유한의 수치를 갖고 있는 동안에는 XBIAS의 수치의 크기는 T가 연속되는 방향으로 증분 증감한다. 따라서 기간 XERR가 제로에까지 완전히 줄어들면, PRXC와 XBIAS의 합이 만들어내는 XDAC 치는 피제어기구를 대체로 제로오차로서 X축속도로 구동시키게 된다.
이와같이 장기간의 오차들이 발생하면 비록 오차가 제로로 되게하는 실제속도를 내기 위해서는 PRXC보다도 큰속도신호 XDAC가 필요하기는 하지마는, 그들을 제거하고 기존위치오차를 제로로 회복시킨다.
Y축도 동일하게 제어된다.
YDAC=YERR+PRYC+YBIAS
모든 페제어출의 서어 보구동기가 제어시스템이 요구하는 속도를 내고 동시에 모든 피제어축들간에 필요한 동기를 유지하기 위해서, 축들의 어느하나던지 상기 스레시오울드(thershold)수준이상의 지연오차를 일으키는 것이 검출될때마다 T의 길이를 약간씩 늘려서 조정한다. 이와같은 T의 증분증가는 지연오차가 남아있는한 예정 최고치까지 계속된다.
T를 증가시키므로서, 서어버모우터가 좌표들 XT와 YT가 규정하는 다음의 요망위치에 도달하는 데 더 많은 시간이 허용된다.
좌표자체들은 변동하지 않고 증분거리 PRXC, PRYC도 변하지 않는다. 그러나 기구가 연속되는 쌍의 좌표간에 형성하는 거리 PRXC또는 PRYC를 이동할 수있는 더 많은 시간이 허용된다. 서어보는 역시 거의 동일한 입력전압 EX,EY를 받고 또한 피제어기구를 거의 동일한 속도로 구동시키지만, T가 길어졌기 때문에 더 저속으로 전진하고 있는 요망위치들, XT,YT를 따라 잡을 수 있는 더 많은 시간이 허용된다.
비록 어떤 하나의 축에서의 지연오차가 있더라도 T의 연장으로 인하여 결국 그축을 따라 실제속도가 저하되고, 또한 동일한 T를 모든축에 사용하기 때문에 모든 피제어축을 따라 속도가 줄어들게 된다. 결과적으로, 피제어부재들이 각자의 피명령패드를 따라 계속움직이기 때문에 모든 축을 따라서 피제어 운동의 동기가 유지되고 다만 일제히 같은 율로서 감소된 속도로 움직이는 것이다. 지연오차가 상기스래시 오울드수준이상으로 되는 것이 검출 될때마다 T를 약간씩 증가시키기 위해서, 클로크수식 수(clock modifier number)CLMOD를 기억장치로부터 호출해서 일정 CLINC를 증분한다.
새로운 합은 CLMOD레지스터에 기억시키고 종국적으로 T를 산출하는 다운카운터를 프리세트시키기 위한 새로운 수(數) CLBER로 사용된다. 지연오차가 존속하는 한, 수CLMOD(이것은 제로로 부터 처음시작한다)는 매 연속사이클마다 하나씩 증가한다. 예를들면, T가 200이 연소되는 기간에 수 CLMOD는 제로로부터 200까지 점진적으로 증가한다.
CLMOD가 증분할때마다, 시스템은 CLMOD가 예정최고제한치 CLMAX에 도달했는지 또는 아닌지 결정한다. 이 제한치는 상수(常數) CLMAX로서 기억시키고CLMOD가 증분 할때마다 새로운 CLMOD 수치를 CLMAX로부터 차감한다. 그결과의 답이 부의 수일 경우에는 CLMOD가 상한 CLMAX에 도달했음을 의미하고, CLMOD는 더 이상 증가할 수가 없다.
CLMOD가 증분할때마다 원래의 수CLBFR를 레지스터로부터 호출해서 그때에 존재하는 CLMOD 치에 가산한다. CLBFR의 새로운치는 그것을 사이클의 시초에 T를 측정하는 다운카운터에 프리세트시켜서, 다음 사이클의 T를 증가시키기 위한 수이다.
지연오차가 계속되면, 수 CLBFR의 점진적인 증가가 T를 점진적으로 늘어나게 한다. 가령 정상존속기간 2밀리세컨드로부터 무려 40밀리세컨드로까지 연장시킨다. 그렇기때문에, 이론위치수 XTC 또는 YTC의 전진속도는 줄어들고, 순간오차수 XERR및 YERR를 계산해 보면 위치 오차가 줄어들었음을 알 것이다. 결과적으로, 피제어 부재들의 X또는 Y축운동이, 이론적으로 요망되는 전진위치를 따라 잡을 수 있는 시간적인 여유가 더 많아진다는 것이다. 지연오차가 완전히 제거되고 나면, 후속되는 각 서어보루우틴의 반복작용이 수 CLMOD를 매 T마다 하나씩의 감소분을 일으켜서 수 CLMOD가 마침내 정상치 0으로 회복된다. 이와같은 일련의 사이클이 위와같은 감소분을 일으켜서, 모든 축속도가 그들의 요망치까지 다시 증가하게 된다. 더 구체적으로 말하면, 매 반복사이클마다 시스템은 CLMOD를 판독하고 CLINC 중분수를 판독해서 차감하고, 그답을 새로운 CLMOD치로 기억한다. 이차감은 수 CLMOD가 0보다 큰동안에는(이것은 시간증분T가 정상존속기간이상으로 증가했음을 의미한다)매사이클마다 반복되며, 피제어축의 어느것에도 지연오차가 발견되지 않는한 반복된다. 이와같은 반복차감은 종국적으로 수 CLMOD를 정상치 0으로 회복시키고, 이점에서 수 CLMOD및 T의 존속기간은 모두 원래치에서 안정되고, 또다른 위치오차가 검출될때까지 변함없이 유지된다.
본발명은 특별히 프레스구동위치센서로부터의 신호가, 기억 장치레이블의 기억하고 있는 연속지점간을 피제어기구가 이동할때에 피제어기구를 제어하는 타이밍신호로서 이용되는 시스템에 관련해서만 설명하였으나, 다른형태의 타이밍신호도 프레스사이플의 연속증분을 나타내는 신호로 사용할수가 있다. 예를들면, 컴퓨터로 제어되는 프레스의 경우, 전형적으로 매프레스사이클을 수많은 작은 증분으로 분할하는 클로크신호를 컴퓨터에 설채해서, 각 피제어기구들의 프레스사이클상의 연속증분지점에서 요망위치를 선택하는데 사용될 수가 있다. 이와같은 클로크신호는 프레스자체를 제어하는데 이용되고, 그렇기 때문에 프레스구동체의 실제운동과 정확히 동기되어 있기 때문에, 프레스구동체의 실제위치를 모니터하는 프레스 피제어 기구의 이론동작 파마리터를, 메모리테이블이 기억하고 있는 데이타로부터 도축하는데 이용될 수도 있다. 유사하게, 프레스 동기시스템에서 직접 또는 간접으로 프레스위치를 나타내는 어떠한 신호도 같은 방법으로 이용될 수가 있다.
본발명은, 단일스테이션의 프레스타인과 관련해서 앞에서 설명한 이송피이드 프레스에 적용이 될 수 있다. 다시 말하면 이송피이드 프레스속에 설치된 피가공물 취급장치도 위에서 말한 단일 스테이션프레스의 로우더, 언로우더등과 같은 방법으로 제어가 가능하다.

Claims (22)

  1. 동력 프레스에 있어서 ; (a)슬라이드를 가공영역 안밖으로 순환시키는 프레스 구동체를 갖춘 동력 프레스 ; (b)피가공물을 프레스의 가공영역에 대하여 상대적으로 이동시키는 기구내에서 제어된 동작을 하는 요소 ; (c)매 프레스 사이클의 연속증분을 나타내기 위한 타이밍신호를 발생하는 수단 ; (d)요소 (b)의 동작을 모니터하는 수단 ; (e)요소(b)의 요망위치와 프레스 사이클의 연속 증분과를 상호 연관시킨 데이타의 기억장치 ; (f)상기 타이밍신호와 기억장치의 데이타로부터 요소(b)의 이론동작 파라미터를 도출하는 수단 ; (g)수단(f)으로부터 도출한 이론동작을 수단(d)으로서 모니터한 동작과 비교하는 수단 ; 및(h)수단(g)으로서 비교한 결과에 근거하여 요소(b)의 동작을 제어하는 수단 ; 으로 구성되는 것을 특징으로 하는 레스장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 타이밍신호는 실제 프레스구동체 위체를 나타내는 신호인 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  3. 제1항에 있어서 상기 타이밍신호는 프레스 사이틀과 동기되고 각 프레스 사이클을 많은 소증분들로 분할하는 클로크 신호인 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  4. 제2항에 있어서, (i)불연속의 프레스 구동체 위치와 상호 관련된 불연속의 요소(b) 위치 데이타를 입력하는 수단을 추가로 구비하고, 상기 불연속 위치의 수는 기억장치(e)에 기억된 수보다 적으며 ; (j)기억장치(e)를 위하여 수단(i)이 입력시킨 불연속 위치들 사이의 중간위치들을 도출하는 수단을 추가로 구비한 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  5. 동력 프레스장치에 있어서 ; (a)프레스구동체, 슬라이드 및 가공영역을 갖춘 동력 프레스 ; (b)프레스의 가공영역으로 피가공물을 운반하기 위한 로우더(Loader)기구내에서 제어된 작동을 하는 요소 ; (c)프레스구동체 위치와 관련 슬라이드 위치를 모니터하는 수단 ; (d)요소 (b)의 작동을 모니터하는 수단 ; (e)요소 (b)의 요망위치와, 프레스구동체 및 관련 슬라이드 위치를 상호연관시킨 데이타의 기억장치 ; (f)수단 (c)이 모니터한 프레스위치 정보와 기억장치(e)의 데이타로부터 요소(b)의 이론동작 파라미터를 도출하는 수단 ; (g)수단 (f)이 도출한 이론동작을 수단 (d)이 모니터한 동작과 비교하는 수단 ; 및 (h)수단 (g)이 비교한 결과에 기초해서 요소(b)의 동작을 제어하는 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  6. 제5항에 있어서, 요소(b)는 한쌍의 그리핑 조오(gripping jaws)임을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  7. 제6항에 있어서, 요소(b)는 수직운동을 하기 위하여 케리어(carrier에 설치되어 있고, 케리어는 동력프레스의 고정부에 부착된 지지요소에 설치되어서 수평운동을 할수 있는 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  8. 제7항에 있어서, 요소(b)의 수평 및 수직동작은 수단(d)이 별도로 모니터하고, 기억장치(e)가 별도로 기억하고, 수단(f)이 별도로 도출하고, 수단(g)이 별도로 비교하고, 수단(h)이 별도로 제어하는 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  9. (정정)동력프레스장치에 있어서 ; (a) 프레스구동체, 슬라이드및 가공영역을 갖춘 동력 프레서 ; (b) 프레스의 가공영역으로부터 피가공물을 이동시키는 언로우더(unloader)기구내에서 제어된 동작을 하는 요소 ; (c) 프레스 구동체위치및 관련 슬라이드위치를 모니터하는 수단 ; (d) 요소 (b)를 모니터하는 수단 ; (e)요소 (b)의 요망위치와, 프레스구동체 위치및관련 슬라이드위치를 상호연관시킨 데이타의 기억장치 ; (f)수단 (c)이 모니터한 프레스위치 정보와 기억장치(e)의 데이타로부터 요소(b)의 이론동작 파라미터를 도출하는 수단 ; (g)수단 (f)이 도출한 이론동작을 수단 (d)이 모니터한 동작과 비교하는 수단 ; 및 (h)수단 (g)이 비교한 결과에 근거해서 요소(b)의 동작을 제어하는 수단 ; 으로 구성되는 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  10. 제9항에 있어서, 요소(b)는 한쌍의 그리핑조오임을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  11. 제10항에 있어서, 요소(b)는 수직운동을 하기 위하여 케리어에 설치되어 있고, 케리어는 동력프레스의 고정부에 부착된 지지요소에 설치되어서 수평운동을 할수 있는것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  12. 제11항에 있어서, 요소(b)의 수평 및 수직동작은 수단(d)이 별도로 모니터하고, 기억장치(e)가 별도로 기억하고, 수단(f)이 별도로 도출하고, 수단(g)이 별도로 비교하고, 수단(h)이 별도로 제어하는 것을 특징으로 하는 동력 프레스장치.
  13. 일련의 동력프레스들을 포함하고 있고, 각 프레스는 각자의 프레스구동체를 갖고 슬라이드를 가공영역 안밖으로 순환시키며, 콘베이어가 이웃하는 프레스들간에 뻗어있고 하나의 피가공물에 대하여 일련의 프레스작업을 수행하는 프레스하인에 있어서 ; (a) 프레스들의 하나의 메프레스 사이클의 연속증분을 나타내는 타이밍 신호를 발생하는 수단 ; (b) 콘베이어 구동체 위치를 모니터하는 수단 ; (c) 콘베이어의 요망위치와 각 프레스 사이클의 연속 증분과를 상호연관시켜서 수록시킨 데이타의 기억장치 ; (d) 상기 타이밍신호와 기억장치(c)의 데이타로부터 콘베이어의 이론동작 파라미터를 도출하는 수단 ; (e) 수단(d)이 도출한 이론동작을 수단(b)이 모니터한 동작과 비교하는 수단 ; 및(f) 수단 (e)이 비교한 결과에 근거해서 콘베이어 구동체의 동작을 제어하는 수단 ; 을 구비하는 것을 특징으로 하는, 각 동력프레스의 콘베이어 제어장치를 갖춘 동력프레스라인.
  14. 일련의 동력프레스들을 포함하고 있고 각 프레스는 각자의 프레스구동체, 프레스 슬라이드및 가공영역을 갖고 있으며, 프레스의 가공영역으로 피가공물을 상대적으로 이동시키는 기구내에서 제어된 동작을 하는 복수개의 관련요소들을 갖고 있고, 하나의피가공물에 일련의 프레스작업을 수행하는 프레스 라인에 있어서 ; (a) 특정 동력프레스에 관련된 각 요소의 요망위치와 관련프레스들및 슬라이드의 위치와를 상호관련시켜서 수록시킨 데이타기억장치에 응해서, 특정 프레스와 관련된 각 요소의 동작을 그 프레스의 동작과 동기 제어하는 수단을 포함하는 수치제어수단 ; (b) 상이한 동력프레스의 요소들의 동작을 그 동력프레스 라인으로 통합하는 수단 ; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 프레스라인.
  15. 제14항에 있어서, 수단(b)은 각 동력프레스 구동체들을 동기시키는 수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 프레스라인.
  16. 로우더, 언로우더 및 콘베이어와 같은 보조장치의 운전을 동력프레스라인의 각 프레스 구동체와 동기시키는 방법에 있어서, (a) 프레스 구동기의 한사이클 동안의 보조장치의 일련의 위치를 도출하는 단계 ; (b)프레스를 구동하는 단계 ; (c) 계속적으로 프레스구동체의 위치를 결정하는 단계 ; (d) 연속 프레스구동체 위치를 도출된 보조장치 위치와 상호 관련시켜서, 연속즉으로 이론보조장치 위치를 결정하는 단계 ; (e) 보조장치의 위치를 연속모니터하는 단계 ; 및 (f) 이론 및 실제보조장치 위치값간의 괴리에 근거해서, 보조장치를 상기 이론위치에 위치시키는 단계 ; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 로우더, 언로우더 및 콘베이어와 같은 보조장치의 운전을 동력프레스라인의 각 프레스 구동체와 동기시키는 방법에 있어서, (a) 하나의 프레스 사이클 기간의 특정지점들에서의 보조장치 위치에 대응하는 수개의 불연속지점위치를 입력하는 단계 ; (b)프레스 구동체 위치들에 상응하는 보조장치 위치의 지점들을 상세한 테이블로 도출해서, 보조장치값의 테이블을 형성하는 단계 ; (c) 프레스들을 구동하는 단계 ; 및 (d) 프레스구동체 운전의 각 사이클동안의 상기 수치의 테이블에 근거해서 보조장치를 위치시키는 단계 ; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  18. 일련의 동력프레스가 있고, 각 동력프레스는 각자의 프레스구동체, 슬라이드 및 피가공영역을 갖추고 있고, 하나의 피가공물에 일련의 프레스작업을 수행하는 프레스라인에 있어서 ; (a) 피가공물은 프레스의 가공영역에 대하여 상대적으로 이동시키는 기구내에서 제어되는 작동을 하는 복수개의 요소 ; (b) 프레스구동체 위치를 지적하는 파라미터들르 모니터하는 수단 ; (c) 각 요소(b)등의 동작을 모니터하는 수단 ; (d) 요소(b)의 각각의 요망위치를 프레스 구동기 위치 파라미터와 연관시킨 데이타를 기억하는 기억장치 ; (e) 수단(b)의 프레스위치 파라미터와 기억장치(d)의 데이타로부터 각요소(b)의 이론동작 파라미터를 도출하는 수단 ; (f) 수단(e)가 도출한 이론동작을 수단(e)이 모니터한 동작고 비교하는 수단 ; 및 (G) 수단(f)이 비교한 결과에 근거해서 각요소(b)의 동작을 제어하는 수단 ; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 개량된 이송기구를 갖춘 프레스라인.
  19. 하나의 선택된 축을 따라서 제어된 왕복운동을 하도록 설치된 슬라이드를 갖춘 동력프레스에 연관되어 있으며, 적어도 두개의 상이한 축을 따라 제어된 운동을 하도록 설치된, 피가공물 취급기구를 제어하는 방법에 있어서 ; 상기 피가공물 취급기구가 상기 축들을 따라서 이동하는 동안에 상기 기구의 그 두개의 축상의 실제 위치를 나타내는 신호를 발생하는 단계 ; 한프레스 사이클동안의 선택된 시간 간격에서 상기 피가공물 취급기구의 요망위치를 나타내는 신호를 발생하는 단계 ; 상기 요망위치와 선택시간 간격으로부터 상기 각 선택간격 이내의 반복적시간 증분범에서, 상기 피가공물 취급기구가 상기 축들 위에서 요망증분위치를 도출하는 단계 ; 상기 실제위치 신호와 상기 요망증분위치를 이용해서, 상기 반복적 시간증분의 각각에서의 상기기구의 실제 위치에 어떤착오가 있을때 이를 알리는 신호를 발생시키는 단계 ; 상기 요망위치와 상기 선택시간 간격으로부터, 매 선택시간 간격내에 상기 피가공물 취급기구가 각자의 축을 따라서 이동하는 요망속도를 도출하는 단계, 상기 요망속도와 위치오차의 함수가 되는 속도로서 상기기구를 상기 각축을 따라 구동시키는 단계, 및 위치 오차의 함수가 되는 상기 시간증분의 지속시간을 조정하는 단계, 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 위치오차의 누적대수합(cumulative algebraic sum)을 나타내는 신호를 발생하고,상기 누적대수합을 함수인 상기 기구의 속도를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  21. 제19항에 있어서, 프레스 구동체가 왕복운동을 하는동안의 실제위치를 알리는 신호를 발생하는 단계, 상기 선택시간 간격에서의 프레스구동체의 대응위치와 상호연관되는, 피가공물 취급기구의 요망위치를 나타내는 신호를 기억하는 단계, 및 상기 선택시간간격에서 프레스구동체의 실제위치를 나타내는 상기 신호에 응답해서, 상기 기억신호를 점검하여, 피가공물 취급기구의 요망위치를 알리는 신호를 발생하는 단계, 를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  22. 하나의 선택된 축을 따라서 제어된 왕복운동을 하도록 설치된 슬라이드기구를 구비하는 동력 프레스에 복수개의 축을 따라서 연속피가공물을 운반하여 싣고 내리는 피가공물 취급기구를 제어하는 방법에 있어서, 상기 각 기구의 요망 패드상의 연속적 위치를 수치적으로 나타내는 명령신호를 발생시키는 단계가 있고, 상기 위치들 사이에는 미리 선택된 시간간격들이 있기 때문에 상기 명령신호들은 또한 상기 요망패드상의 상기 각 기구의 요망속도를 나타내고, 따라서 각종기구들이 서로 교차되는 패드를 따라서 밀접한 협조관계를 유지하면서 움직이게하며, 상기 명령신호에 따라서 상기 요망속도로서 상기 요망패드를 따라서 상기 각기구를 전진시키는 단계, 상기 각 기구가 상기 패드를 따라 전진할때에 각 기구으 실제위치를 모니터하고, 상기 실제위치를 알리는 신호를 발생시키는 단계, 상기 명령신호들로부터, 상기 명령신호들이 나타내는 연속위치들 사이의 상기 미리선택한 매시간 간격내의 반복적 시간 간격에서의 각기구의 요망위치를 도출하는 단계, 상기 각 시간증분에서의 각기구의 실제위치와 요망 위치를 비교하고, 상기 각시각 증분에서의 상기 요망 위치에 대한 실제위치의 오차를 측정하는 단계, 및 상기 반복적 시간증분의 어느하나에서라도 위치오차가 측정되면 해당 각기구의 속도를 조정해서, 상기 요망 패드를 따라서 모든 상기 기구들이 상호간섭함이 없이 정확히 동기 전진하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
KR8203881A 1981-08-28 1982-08-28 컴퓨터로 지시되는 로우딩(loading) 및 언로우딩(unloading) 장치 KR880001136B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US297,264 1981-08-28
US06/297,264 US4378592A (en) 1980-08-29 1981-08-28 Computer directed loading and unloading devices
US297264 1989-01-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR840001068A KR840001068A (ko) 1984-03-28
KR880001136B1 true KR880001136B1 (ko) 1988-07-01

Family

ID=23145564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR8203881A KR880001136B1 (ko) 1981-08-28 1982-08-28 컴퓨터로 지시되는 로우딩(loading) 및 언로우딩(unloading) 장치

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4378592A (ko)
EP (1) EP0074228B1 (ko)
JP (1) JPS5865530A (ko)
KR (1) KR880001136B1 (ko)
AU (1) AU8758982A (ko)
BR (1) BR8205069A (ko)
CA (1) CA1184629A (ko)
DE (1) DE3279984D1 (ko)
ES (1) ES8401374A2 (ko)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4408281A (en) * 1981-07-27 1983-10-04 Danly Machine Corporation Control system for synchronizing multiple presses in a line
JPS59215038A (ja) * 1983-05-20 1984-12-04 Hoya Corp 光学式情報記録媒体
JPS6018237A (ja) * 1983-07-08 1985-01-30 Komatsu Ltd トランスファプレスの制御装置
JPS6034333U (ja) * 1983-08-10 1985-03-08 株式会社小松製作所 反転装置
US4766758A (en) * 1987-04-27 1988-08-30 Helm Instrument Co., Inc. Method of measuring strain forces in a press
IT1214084B (it) * 1987-09-11 1990-01-10 Sintris Srl Macchina sinterizzatrice automatica con dispositivi di raffreddamento dello stampo
US5642291A (en) * 1989-12-22 1997-06-24 Amada Company, Limited Of Japan System for creating command and control signals for a complete operating cycle of a robot manipulator device of a sheet metal bending installation by simulating the operating environment
US5081860A (en) * 1990-10-22 1992-01-21 Connell Limited Partnership Backlash reduction system for transfer feed press rail stands
US5222854A (en) * 1991-09-09 1993-06-29 Leland D. Blatt Automatic tool changer
US5452981A (en) * 1991-03-06 1995-09-26 Leland D. Blatt Automatic tool changer
US5457978A (en) * 1992-10-09 1995-10-17 United States Surgical Corporation Cartridge fed apparatus for forming curved rectangular bodied needles
DE4237312A1 (de) * 1992-11-05 1994-05-11 Schuler Gmbh L Transferpresse o. dgl. Umformmaschine
GB2283133B (en) * 1993-10-20 1998-04-15 Gen Electric Dynamoelectric machine and method for manufacturing same
JP3518029B2 (ja) * 1994-05-09 2004-04-12 三菱電機株式会社 サーボシステムの制御装置
US5666838A (en) * 1995-06-05 1997-09-16 Efco, Incorporated Forging press for use with automated multi-station transport system
US6411863B1 (en) * 1998-11-02 2002-06-25 The Minster Machine Company Auxiliary control system for use with programmable logic controller in a press machine
JP2003048136A (ja) * 2001-08-09 2003-02-18 Mori Seiki Co Ltd 送り装置の制御方法及び制御装置
JP2004030500A (ja) * 2002-06-28 2004-01-29 Fanuc Ltd モータ制御装置
US7428837B2 (en) * 2003-05-01 2008-09-30 Komatsu, Ltd. Tandem press line, operation control method for tandem press line, and work transportation device for tandem press line
ES2452022T3 (es) * 2006-02-06 2014-03-31 Abb Research Ltd. Sistema de línea de prensas y método
JP5164765B2 (ja) * 2008-09-24 2013-03-21 本田技研工業株式会社 プレスラインの運転条件設定方法
JP5647059B2 (ja) * 2011-04-27 2014-12-24 アイダエンジニアリング株式会社 タンデムプレスライン
CN102642331B (zh) * 2012-04-25 2014-06-11 华南理工大学 压力机上下料机械手控制系统
WO2018009981A1 (en) * 2016-07-15 2018-01-18 Fastbrick Ip Pty Ltd Brick/block laying machine incorporated in a vehicle
CN114274580A (zh) * 2021-12-28 2022-04-05 佛山市康思达液压机械有限公司 防止多油缸压机意外合模的安全控制方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3199443A (en) * 1964-03-26 1965-08-10 Danly Mach Specialties Inc Automatic transfer mechanism for press line
US3407724A (en) * 1967-02-28 1968-10-29 Danly Machine Corp Power press acceleration control system
FR1534030A (fr) * 1967-06-14 1968-07-26 Bliss Co Synchronisation d'une ligne de presses
US3948162A (en) * 1971-03-05 1976-04-06 Aida Engineering Limited Press line system
US3728597A (en) * 1971-07-08 1973-04-17 Danly Machine Corp Servo motor controlled transfer system for automatic press line
US3941988A (en) * 1973-09-04 1976-03-02 Danly Machine Corporation Method and apparatus for numerical control
DE2747237A1 (de) * 1977-10-21 1979-04-26 Schuler Gmbh L Werkstuecktransportvorrichtung
DE2757629A1 (de) * 1977-12-23 1979-07-05 Schuler Gmbh L Entladevorrichtung fuer eine presse
DE2800381A1 (de) * 1978-01-05 1979-07-12 Schuler Gmbh L Beladeeinrichtung fuer eine presse
DE2910399A1 (de) * 1979-03-16 1980-10-02 Schuler Gmbh L Schaltungsanordnung fuer eine automatisierte pressenanordnung
AU7011581A (en) * 1980-08-29 1982-03-04 Danly Machine Corp. Press loading + unloading

Also Published As

Publication number Publication date
CA1184629A (en) 1985-03-26
EP0074228B1 (en) 1989-10-18
JPH0232056B2 (ko) 1990-07-18
ES515320A0 (es) 1983-12-01
DE3279984D1 (en) 1989-11-23
ES8401374A2 (es) 1983-12-01
AU8758982A (en) 1983-03-03
KR840001068A (ko) 1984-03-28
US4378592A (en) 1983-03-29
JPS5865530A (ja) 1983-04-19
EP0074228A2 (en) 1983-03-16
EP0074228A3 (en) 1985-09-18
BR8205069A (pt) 1983-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR880001136B1 (ko) 컴퓨터로 지시되는 로우딩(loading) 및 언로우딩(unloading) 장치
CA1168734A (en) Computer directed loading and unloading device
EP0091663B1 (en) Apparatus for controlling operation of an industrial robot
CN109153134B (zh) 机器人控制装置
EP0104270A1 (en) Robot control apparatus
JPH0447415A (ja) ワーク搬送ロボットにおけるリニアモータの制御方法及びその装置
JPH0744329Y2 (ja) プレスブレーキの金型干渉領域検出装置
JPH07275971A (ja) トランスファー装置のトルク監視による異常検出装置
JPS63147830A (ja) ガラス塊分配装置を制御する装置
CN109551813A (zh) 一种送料控制装置及其送料控制方法
EP0063466B1 (en) Method for detecting a position of a moving body
JP3291026B2 (ja) 産業用ロボットを備えたプレスブレーキの制御装置
KR100345256B1 (ko) 단조프레스이송장치의위치제어방법
JPH08318440A (ja) リニアモータを用いてテーブル交換を行なう工作機械
SU525541A1 (ru) Модуль промышленного робота
SU1234219A1 (ru) Система управлени роботом дл листоштамповочного пресса
JP7438761B2 (ja) プレス装置
CN110520286B (zh) 冲压系统以及冲压系统的控制方法
EP0219551B1 (en) Numerical controller having overtravel checking function
JPS6198409A (ja) Ｎｃ駆動制御装置
JP2019025492A (ja) 数値制御装置
JPH07156000A (ja) パンチ指令出力タイミング制御装置
WO2021039663A1 (ja) ワーク搬送システム
JP2703815B2 (ja) 塗装方法
JPH0815751B2 (ja) 射出成形機のフィードバック制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19820828

PG1501 Laying open of application
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19870817

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 19820828

Comment text: Patent Application

PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 19880311

Patent event code: PE09021S01D

PG1605 Publication of application before grant of patent

Comment text: Decision on Publication of Application

Patent event code: PG16051S01I

Patent event date: 19880604

PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 19880916

PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 19880928

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 19880928

End annual number: 3

Start annual number: 1

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19910624

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19920624

Start annual number: 5

End annual number: 5

PC1903 Unpaid annual fee