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KR20210025767A - 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20210025767A
KR20210025767A KR1020190105430A KR20190105430A KR20210025767A KR 20210025767 A KR20210025767 A KR 20210025767A KR 1020190105430 A KR1020190105430 A KR 1020190105430A KR 20190105430 A KR20190105430 A KR 20190105430A KR 20210025767 A KR20210025767 A KR 20210025767A
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KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
cluster
driving control
area
processor
Prior art date
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Pending
Application number
KR1020190105430A
Other languages
English (en)
Inventor
김동혁
이상엽
김일환
박홍기
방경주
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190105430A priority Critical patent/KR20210025767A/ko
Priority to EP20157377.1A priority patent/EP3786917A1/en
Priority to US16/795,179 priority patent/US11776410B2/en
Priority to CN202010186139.5A priority patent/CN112440998B/zh
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Abstract

본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의한 화면 구성을 위한 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling platooning driving, system having the same and method thereof}
본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 시 합류, 이탈, 및 대열을 조정하는 기술에 관한 것이다.
군집주행(platooning)은 차량간 실시간 통신을 통해 선두 차량의 움직임 및 상황 정보를 교환하고 이에 따라 선두 차량과 일정 간격을 유지하며 여러 차량이 함께 주행하는 방식이다. 이러한 군집주행은 선두 차량과 일정한 간격을 유지하며 주행하므로 후행 차량의 공기 저항을 낮춰 연비를 절감시키며 사고의 위험을 감소시킨다.
종래에는 군집 주행 중 군집 대열 내의 차량들에게 군집 상황 정보를 표시하여 HMI 통합제어를 가능하게 구성하였으나 군집 차량의 수가 증가할수록 군집 주행 통합 제어 및 전체 군집 차량을 하나의 화면으로 표시하는 것이 어려운 점이 있다.
또한, 종래에는 화면 상에서 군집 대열 조정이나 군집 위치 변경제어 불가능하고, 군집 차량의 상태를 조회하거나 직관적으로 차량 높이를 확인할 수가 없었다.
본 발명의 실시예는 군집 주행 차량들의 차량 영역을 일부 겹쳐 표시하는 방식으로 표시하여, 하나의 화면에 많은 수의 군집 주행 차량을 모두 표시할 수 있으며, 군집 주행 차량의 상태를 직관적으로 알 수 있도록 표시함으로써 군집 주행 제어 효율을 증대시킬 수 있는 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 터치 방식으로 화면상에서 군집 주행 제어를 위한 명령을 입력함으로써 군집 주행 제어를 위한 사용자의 의도가 편리하게 반영되어 군집 주행 제어가 용이한 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의한 화면 구성을 위한 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 드래그 앤 드랍 방식으로 상기 각 차량의 차량 영역의 이동에 따라 군집 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 군집 주행 합류, 이탈 및 대열 조정 중 적어도 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 각 차량별로 차종, 차량 높이, 및 차량 중량 중 적어도 하나에 따라 상기 차량 영역의 크기를 다르게 표시하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 영역의 세로 길이를 상기 차량의 높이에 따라 다르게 표시하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 차량 중 자차와 타차의 차량 영역의 모양, 색상, 및 테두리 중 적어도 하나 이상을 구분하여 표시하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 각 차량의 차량 영역 중 하나가 선택되면, 선택된 차량 영역이 확장되어 확장된 영역에 차량 상태 정보가 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량 상태 정보는, 차종, 목적지, 적재물, 짐 중량, 차량 높이, 스포일러 장착 여부, 및 군집 총 주행 거리 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 제어 시 자차의 차량 영역이 깜박거리도록 제어하고 상기 군집 주행 제어가 완료되면 깜박거림을 중지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역 과 일부 겹쳐진 위치 또는 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리 이하로 이동하는 경우, 선두 차량으로 군집 형성을 요청하여 승인 받아 상기 자차의 차량 영역의 군집 내 순서에 부합하는 위치로 이동하도록 군집 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리를 초과하여 이동하면, 군집 이탈 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 각 차량의 차량 영역 중 하나가 드래그 앤 드랍되어 군집 대열 내 다른 위치로 이동되면, 이동된 차량 영역의 차량으로 군집 대열 내 위치 이동을 요청하고 상기 이동된 차량 영역의 차량의 군집 대열 내 위치 이동 요청에 대해 승인하면, 상기 이동된 차량 영역의 후방에 위치하게 될 추종 차량으로 군집 간격 조정을 요청하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어하는 군집 주행 제어 장치; 및 상기 화면을 표시하는 표시 장치; 를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 표시 장치는, 터치 스크린 방식으로 구동되는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 군집 주행 대열 내의 각 차량들 간의 통신을 수행하여 군집 주행 정보를 공유하는 통신 장치를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 방법은 군집 주행 제어 화면에서 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 구성하는 단계; 및 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면을 구성하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 드래그 앤 드랍 방식으로 상기 각 차량의 차량 영역의 이동에 따라 군집 주행 제어를 수행하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 화면을 구성하는 단계는, 상기 각 차량의 차량 영역 중 하나가 선택되면, 선택된 차량 영역이 확장되어 확장된 영역에 차량 상태 정보가 표시되도록 화면을 구성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역 과 일부 겹쳐진 위치 또는 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리 이하로 이동하는 경우, 선두 차량으로 군집 형성을 요청하여 승인 받아 상기 자차의 차량 영역의 군집 내 순서에 부합하는 위치로 이동하도록 군집 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 군집 주행 제어를 수행하는 단계는, 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리를 초과하여 이동하면, 군집 이탈 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예는 군집 주행 차량들의 각 차량영을 일부 겹쳐지도록 배치하여 표시하는 방식으로 표시하여, 하나의 화면에 많은 수의 군집 주행 차량을 모두 표시할 수 있으며, 군집 주행 차량의 상태(차종, 차량 높이, 및 차량 중량 등)를 직관적으로 알 수 있도록 표시함으로써 군집 주행 제어 효율을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 터치 방식으로 화면상에서 군집 주행 제어를 위한 명령을 입력함으로써 군집 주행 제어를 위한 사용자의 의도가 편리하게 반영되어 군집 주행 제어가 용이하다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 대열을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 차량의 각 차량 영역을일부 겹쳐지도록 배치하여 표시하는 방식으로 나타낸 화면의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 차량 상태 정보를 조회하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집을 형성하도록 제어하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 대열 중간 위치로 합류하도록 제어하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집을 해제하도록 제어하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량의 군집 대열을 조정하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 추종 차량의 군집 대열을 조정하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사전에 군집 주행 미 예약 시 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 HMI(Human Machine Interface)를 통한 군집 주행 합류, 이탈, 및 대열 조정을 제어하는 기술을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 대열을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 군집 주행 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 통신 장치(300), 표시 장치(400), 및 네비게이션 장치(500)를 포함할 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어할 수 있다. 또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 화면상에서 드래그 앤 드랍(drag and drop) 방식으로 각 차량의 차량 영역의 이동에 따라 군집 주행 제어를 수행할 수 있다. 이때, 군집 주행 제어는 군집 주행 합류, 이탈 및 대열 조정 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(CAN) 통신, 린(LIN) 통신, 이더넷 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 장치(200), 통신 장치(300), 표시 장치(400), 및 네비게이션 장치(500) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)에 의해 획득된 주행 비용(기여도, 긴급도, 연료 소비, 및 리스크 등)등, 군집 대열 내 다른 차량(예, 선두 차량)으로부터 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어하고, 드래그 앤 드랍 방식으로 각 차량의 차량 영역의 이동에 따라 군집 주행 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 각 차량별로 차량 상태 즉, 차종, 차량 높이, 및 차량 중량 중 적어도 하나에 따라 차량 영역의 크기를 다르게 표시하도록 제어할 수 있으며, 차량 영역의 세로 길이를 차량의 높이에 따라 다르게 표시하도록 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 군집 주행 차량 중 자차와 타차의 차량 영역의 모양, 색상, 및 테두리 중 적어도 하나 이상을 구분하여 표시하도록 제어할 수 있다.
또한 프로세서(130)는 각 차량의 차량 영역 중 하나가 선택되면, 선택된 차량 영역이 확장되어 확장된 영역에 차량 상태 정보가 표시되도록 제어할 수 있다. 이때, 차량 상태 정보는, 차종, 목적지, 적재물, 짐 중량, 차량 높이, 스포일러 장착 여부, 및 군집 총 주행 거리 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 군집 주행 제어 시 자차의 차량 영역이 깜박거리도록 제어하고 군집 주행 제어가 완료되면 깜박거림을 중지할 수 있다.
프로세서(130)는 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역 과 일부 겹쳐진 위치 또는 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리 이하로 이동하는 경우, 선두 차량으로 군집 형성을 요청하여 승인 받아 자차의 차량 영역의 군집 내 순서에 부합하는 위치로 이동하도록 군집 주행 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리를 초과하여 이동하면, 군집 이탈 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 각 차량의 차량 영역 중 하나가 드래그 앤 드랍되어 군집 대열 내 다른 위치로 이동되면, 이동된 차량 영역의 차량으로 군집 대열 내 위치 이동을 요청하고 이동된 차량 영역의 차량의 군집 대열 내 위치 이동 요청에 대해 승인하면, 이동된 차량 영역의 후방에 위치하게 될 추종 차량으로 군집 간격 조정을 요청하고, 추종차량으로부터 승인을 받을 수 있다.
센싱 장치(200)는 군집 주행 중 자신의 전방 및 후방의 차량 등의 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 선두 차량을 감지할 수 있고, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 센싱 장치(200)는 차량 전방, 양측방, 후방에 각각 탑재될 수 있다.
도 1에서는 개시하고 있지 않으나, 본 발명의 차량 시스템은 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신 장치를 더 포함할 수 있다.
통신 장치(300)는 군집 주행 중인 차량 간의 V2X 통신을 수행하여, 군집 주행 차량 간에 군집 주행을 위한 정보를 공유할 수 있다.
표시 장치(400)는 프로세서(130)에 의해 구성된 군집 대열 내의 각 차량 영역의 일부를 겹쳐 표시하고, 군집 주행 중인 차량들로부터 수신한 정보, 자차량의 주행 상황 및 경로 등을 표시할 수 있으며, 사용자에 의한 터치 또는 드래그 앤 드랍을 통해 명령을 입력받을 수 있다. 표시 장치(400)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한 표시 장치(400)는 터치 인식이 가능한 하나의 HMI로 통합하여 구현할 수 있다. 또한, 표시 장치(400)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시 장치(400)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
네비게이션 장치(500)는 군집 주행 목적지까지의 경로를 군집 주행 제어 장치(100)로 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 차량의 각각의 차량 영역이 일부 겹쳐지도록 배치하여 표시한 화면의 예시도이다.
도 3을 참조하면, 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 중인 선두차량 LV1, 추종차량들 FV1, FV2, FV3, FV4를 차량 영역으로 표시하고, 각 차량 영역을 순차적으로 적층되는 구조로 표시하되, 차량 영역들 간에 일부 겹쳐지도록 배열하여 표시하며, 선두차량 LV1을 가장 아래에 위치하도록 한다. 도 3에서는 선두차량 LV1이 적층된 차량 영역 중 가장 아래에 위치하도록 배치한 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 선두차량 LV1이 적층된 차량 영역 중 가장 위에 위치하도록 배치할 수도 있다. 또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 선두차량 LV1, 추종차량들 FV1, FV2, FV3, FV4 각각의 차량 영역을 박스 타입 등으로 표시하되 차량 높이 정보를 반영하여 차량별 박스의 높이(HLV1)를 다르게 표시하여, 사용자가 직관적으로 군집 배치 형상 및 각 차량의 차고를 확인할 수 있다. 도 3에서 선두 차량 LV1의 차량 높이는 HLV1이고 추종 차량 FV1의 차량 높이는 HFV1이라 할 때 선두 차량 LV1의 차량 높이가 추종 차량 FV1의 차량 높이보다 높음을 알 수 있다.
또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 차량 중 타차와 자차를 구분하여 해칭, 색깔, 테두리 선의 굵기, 테두리 선의 색깔 등을 표시함으로써 사용자가 직관적으로 자차와 타차를 구분할 수 있도록 한다.
또한, 표시 장치(400)에 표시된 차량 영역을 터치하여, 손가락의 움직임을 통해서 군집 그룹 차량 정보 조회, 군집 선택 및 합류, 중간 이탈, 후방 이탈, 군집대열 조절 등 상황에 따른 다양하고 자세한 명령을 구현할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 차량 상태 정보를 조회하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 4의 401을 참조하면, 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV1의 상태 정보를 조회하고자 표시 장치(400)의 화면상에 표시된 추종 차량 FV1 의 차량 영역이 사용자에 의해 터치되어 선택하면, 402와 같이 추종차량 FV1의 차량 영역이 확장되고 확장된 차량 영역 내에 추종 차량 FV1의 차량 상태 정보를 표시할 수 있다. 이때, 차량 상태 정보는 차종, 목적지, 적재물의 종류, 적재물의 중량, 차량 높이, 스포일러 장착 여부, 군집 총 주행 거리 등을 포함할 수 있다, 402에서는 예를 들어 차종이 덤프 트랙터 (6X2)이고, 목적지가 부산 사상구이고, 적재물이 목재이며, 짐중량이 20.5톤, 차량높이가 3.8m이고 스포일러 장착, 군집 총 주행 거리가 2,392Km임을 표시한다. 또한 402에서는 차량 영역이 오른쪽으로 확장되어 길어지고, 확장된 영역에 차량 정보가 표시되는 예를 개시하고 있으나, 차량 영역의 확장 방향은 편의에 따라 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집을 형성하도록 제어하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 5를 참조하면 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 형성을 위해, 사용자가 군집 주행 합류를 위한 자차를 원하는 위치에 선택하여 드래그 앤 드랍을 한다. 도 5의 501에서는 추종 차량의 맨 뒤에 합류하는 예를 개시한다. 502를 참조하면 군집 주행 제어 장치(100)는 표시 장치(400)의 사용자에 의해 드래그 앤 드랍된 위치에 추가된 추종 차량 FV4이 표시되도록 제어하고, 503과 같은 군집 형성 요청을 위한 문답 화면을 표시 장치(400)에 표시하도록 제어한다. 이에 추종 차량 FV4의 군집 주행 제어 장치(100)는 선두 차량 LV1으로 군집 형성을 요청하고, 선두 차량 LV1의 표시장치 화면에 504와 같은 군집 형성 승인을 요청하는 문답 화면이 표시된다. 이에 선두 차량 LV1의 사용자가 추종 차량 FV4의 군지 형성을 승인하면 추종 차량 FV4이 군집 대열에 합류하고 군집 대열에 합류중에는 505와 같이 차량 영역이 깜박이도록 하고, 군집이 완료되면 깜박임을 중지시킨다.
이와 같이, 군집 대열에 합류를 원하는 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 사용자에 의해 드래그 앤 드랍되면, 사용자가 드래그 앤 드랍된 위치로 군집 주행 합류를 원하는 것으로 판단하고, 선두 차량LV1에게 군집 형성을 요청하고 선두 차량 LV1이 승인하면 군집 대열에 합류하며, 군집 대열 합류 시 표시 장치(400)에 표시되는 합류하는 차량 FV4의 차량 영역을 깜박거리도록 표시하고 군집 대열 합류가 완료되면 깜박거림을 중지한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 대열 중간 위치로 합류하도록 제어하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 6에서는 군집 대열 합류를 군집 끝이 아닌 군집 대열 중간에 하고자 하는 경우의 예로서, 601과 같이 사용자에 의해 자차의 차량 영역을 터치하여 602와 같이 군집 주행 대열 중간(추종 차량 FV2와 FV3 사이)에 드래그 앤 드랍한다. 이어, 603과 같이 선두 차량 LV1으로 군집 형성을 요청할 지를 묻는 문답 화면을 표시하고 사용자가 “네”를 터치하면 선두차량 LV1으로 군집 요청 메시지를 전송하고, 선두 차량 LV1의 표시 장치에 604와 같은 군집 요청 승인 문답 화면이 표시되어 선두 차량 LV1의 사용자에 의해 “네”가 터치되면 자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍한 위치인 군집 대열 중간에 위치하도록 표시하며, 이때, 605와 같이 자차의 차량 영역은 깜박이게 되고 군집 합류가 완료되면 깜박임을 중지한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집을 해제(이탈)하도록 제어하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다.
도 7의 701과 같이 군집 주행 중인 선두 차량 LV1, 추종 차량 FV1, FV2, FV3, FV4의 차량 영역이 순차적으로 폴딩되어 표시되고, 추종 차량 FV3의 사용자가 표시 장치(400)에 표시된 702의 화면에서 추종 차량 FV3의 차량 영역을 터치하여 703과 같이 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리를 초과하여 또는 미리 정한 특정 방향(예, 아래 위치)으로 드래그 앤 드랍하면, 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV3이 군집 해제를 원하는 것으로 판단하고 704와 같이 군집 해제를 요청할지 묻는 문답 화면을 표시한다. 이때, 703과 같이, 추종 차량 FV3이 빠져 나가면 추종 차량 FV4를 FV3으로 수정하여 표시한다.
군집 주행 제어 장치(100)는 사용자에 의해 군집 해제 요청 문답 화면 상에서 “네”를 터치하면 군집 해제를 제어하고, 군집 해제 제어중에는 705와 같이 군집 해제중인 추종 차량 FV3이 새로운 차량(NEW)으로 표시되고 깜박이며, 군집 해제가 완료되면 깜박임을 중지하게 된다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선두 차량에서 군집 대열을 조정하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다. 도 8은 자차가 선두 차량인 경우 군집 대열을 조정하는 과정을 나타낸다.
도 8을 참조하면, 801을 참조하면 선두 차량 LV1의 사용자가 대열 조정하고 싶은 차량(추종 차량 FV3)을 터치하여 선택하고 802에서는 추종 차량 FV3의 차량 영역을 원하는 위치(예, 선두 차량 LV1과 추종 차량 FV1 사이)로 이동시킨 예를 개시한다. 이에 선두 차량 LV1의 군집 주행 제어 장치(100)는 803과 같은 군집 대열 조정을 요청하는 문답 화면을 표시하고 선두 차량 LV1의 사용자가 “네”를 터치하면 추종 차량 FV3으로 군집 대열 조정을 요청하고, 추종 차량 FV3의 표시 장치에 804와 같은 군집 대열 조정 요청에 대한 승인 문답 화면을 표시한다.
이에 추종 차량 FV3의 사용자가“네”를 터치하여 군집 대열 조정을 승인하면, 선두 차량 LV1은 추종 차량 FV3으로 군집 대열 조정을 요청하고, 추종 차량 FV1의 표시 장치에 805와 같은 군집 대열 조정 요청에 대한 승인 문답 화면을 표시한다. 이에 추종 차량 FV1이 군집 대열 조정에 승인하면, 추종 차량 FV3이 선두 차량 LV1의 바로 뒤로 이동하고 추종 차량 FV1은 세번째 위치로 이동한다. 이에 각 군집 차량의 표시 장치에는 806과 같이 대열이 조정된 상태의 군집 배열이 표시된다. 이때, 군집 대열 조정 중에는 자차에 해당하는 차량 영역이 깜박이고 조정이 완료되면 깜박임이 중지된다. 예를 들어, 추종 차량 FV2의 표시 장치에 806의 화면이 표시될 때 추종 차량 FV2의 차량 영역이 깜박이고, 선두 차량 LV1의 표시 장치에 장치에 806의 화면이 표시될 때 선두 차량 LV2의 차량 영역이 깜박이도록 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 추종 차량에서 군집 대열을 조정하는 과정을 나타내는 화면의 예시도이다. 도 9는 자차가 추종 차량 FV3인 경우 군집 대열을 조정하는 과정을 나타낸다.
도 9를 참조하면, 901을 참조하면 추종 차량 FV3의 사용자가 자차(추종 차량 FV3)의 차량 영역을 터치하여 선택하고 902에서는 추종 차량 FV3의 차량 영역을 원하는 위치(예, 선두 차량 LV1과 추종 차량 FV1 사이)로 이동시킨 예를 개시한다. 이에 추종 차량 FV3의 군집 주행 제어 장치(100)는 903과 같은 군집 대열 조정을 요청하는 문답 화면을 표시하고 추종 차량 FV3의 사용자가 “네”를 터치하면 추종 차량 FV1으로 군집 대열 조정을 요청하고, 추종 차량 FV1의 표시 장치에 904와 같은 같은 군집 대열 조정 요청에 대한 승인 문답 화면을 표시한다. 추종 차량 FV1이 군집 대열 조정을 승인하면, 추종 차량 FV3의 군집 주행 제어 장치(100)는 선두 차량 LV1으로 군집 대열 조정 승인을 요청하고, 선두 차량 LV1의 표시 장치에 905와 같은 군집 대열 조정 승인 요청 문답 화면이 표시된다. 이에 선두 차량 LV1의 사용자가 군집 대열조정을 승인하면, 추종 차량 FV1, FV3은 군집 대열을 조정하고, 906과 같은 군집 대열 조정 화면이 모든 군집 대열 차량의 표시장치에 표시된다. 이때, 군집 대열 조정 중에는 자차에 해당하는 차량 영역이 깜박이고 조정이 완료되면 깜박임이 중지된다.
이하, 도 10 및 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사전에 군집 주행 미 예약 시 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 10 및 도 11의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 10 및 도 11의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집주행 중 사용자에 의해 FV 모드가 선택되면 차량이 FV모드로 주행하도록 제어한다(S101).
군집 주행 제어 장치(100)는 주행 중 V2V통신을 통해 전방의 일정 거리 내에 선두 차량 LV 역할로 군집주행이 가능 차량을 감지하고(S102), 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV가 사전에 군집 주행 스케줄을 예약한 차량인지를 판단한다(S103). 추종 차량 FV가 사전에 군집 주행 스케줄을 예약한 차량인 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 감지된 선두 차량 LV가 예약된 LV인지를 확인한다(S104).
감지된 선두 차량 LV가 예약된 선두 차량 LV인 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 HMI 화면에 자신(FV)과 선두차량 LV의 차선 및 현재 자신의 차선 위치와 함께 HMI에 표시한다(S105).
군집 주행 제어 장치(100)는 선두 차량 LV과 추종 차량 FV이 동일 차선인지를 판단하여(S106), 동일 차선에 존재하지 않으면 추종 차량FV를 선두차량 LV과 동일 차선으로 이동하여 군집이 가능한 상태로 만든다(S107).
선두 차량 LV과 추종 차량 FV이 동일 차선인 경우 군집 주행 제어 장치(100)는 HMI에 자신(FV)과 선두 차량 LV 사이에 가이드 점선 화살표()를 생성한다(S108). 추종 차량 FV 사용자는 드래그 앤 드랍 방식으로 군집주행 합류를 신청하고(S109), 선두 차량 LV와 추종 차량 FV 모두 군집 형성을 승인하였는 지를 판단한다(S110). 선두 차량 LV와 추종 차량 FV 모두 군집 형성을 승인하면 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 형성을 완료하고(S111), 선두 차량 LV 또는 추종 차량 FV 의 군집 형성 승인을 받지 못한 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 HMI에 에러 메시지를 표시하고 군집 승인 요청을 미리 정한 일정 횟수만큼 반복한 후(S112), 계속 군집 형성 승인이 되지 못하면 합류 실패를 표시한다(S113). 이에 군집 주행 제어 장치(100)는 과정 S108 내지 S113을 반복수행 할 수 있다.
한편 상기 과정 S103에서 추종 차량 FV가 사전에 군집 주행 예약이 되어 있지 않은 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 사전 예약을 하지 않은 추종 FV의 일정 범위 내에 LV이 감지되면 감지된 LV(다수일 경우 모두 표시)들을 HMI 화면에 차선과 본인 차량(FV)과 함께 표시한다(S201).
선두차량이 다수인 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 선두 차량별로 각각 최종 목적지 및 주요 경로를 간략하게 HMI 화면에 표시하고(S202), 추종 차량 FV의 사용자가 합류를 원하는 선두 차량 LV를 더블 터치하여 해당 선두 차량 LV가 이끄는 군집 대열에 합류 가능한지를 문의할 수 있다(S203). 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 합류 문의 시에는 가이드를 표시하지 않을 수 있다.
한편 선두 차량 LV의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV의 경로 및 최종 목적지를 팝업으로 HMI에 표시하고(S204), 선두 차량 LV 은 합류(Join) 요청 가능 여부를 결정한다(S205).
선두 차량 LV에 의해 합류(Join) 요청이 승인되면, 군집 주행 제어 장치(100)는 도 10의 과정 S106 내지 S113을 수행한다.
한편, 선두 차량 LV에 의해 합류(Join) 요청이 승인되지 않은 경우(거절된 경우) 군집 주행 제어 장치(100)는 타 선두 차량이 존재하는 지를 판단하고(S206), 타 선두 차량이 존재하면 타 선두 차량을 대상으로 상기 과정 S203 내지 S206을 수행한다. 이때, 합류 요청을 거절한 선두 차량을 HMI에 표시하지 않으며 새로운 타 선두 차량을 표시한다.
이와 같이, 본 발명은 단순한 온오프(On/Off) 스위치와 클러스터에 수동적으로 표시되는 군집상황을 HMI에 하나로 통합하여 표시함으로써 상황별 다양한 명령이 가능하며 명령 또한 단순 온오프(On/Off)가 아닌 사용자의 의도를 표현할 수 있어 군집 주행 제어의 효율적 운영 및 안전 제어가 가능하다.
또한, 본 발명은 명령 방식 또한 우리가 흔하게 사용하는 터치 방식으로 하여 사용자가 직관적이고 단순하게 명령을 표현할 수 있으며, 군집 형성 차량이 많아져도 쉽게 표시가 가능하고 군집 차량의 높이 정보도 직관적이고 단순하게 표시 가능하며 군집 대열 조정도 쉽게 제어 가능하다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 12를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역이 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의한 화면 구성을 위한 정보를 저장하는 저장부;
    를 포함하는 군집 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    드래그 앤 드랍(drag and drop) 방식으로 상기 각 차량의 차량 영역의 이동에 따라 군집 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    군집 주행 합류, 이탈 및 대열 조정 중 적어도 하나의 군집 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 각 차량별로 차종, 차량 높이, 및 차량 중량 중 적어도 하나에 따라 상기 차량 영역의 크기를 다르게 표시하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 영역의 세로 길이를 상기 차량의 높이에 따라 다르게 표시하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 차량 중 자차와 타차의 차량 영역의 모양, 색상, 및 테두리 중 적어도 하나 이상을 구분하여 표시하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 각 차량의 차량 영역 중 하나가 선택되면, 선택된 차량 영역이 확장되어 확장된 영역에 차량 상태 정보가 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량 상태 정보는,
    차종, 목적지, 적재물, 짐 중량, 차량 높이, 스포일러 장착 여부, 및 군집 총 주행 거리 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 제어 시 군집 주행 제어 대상 차량의 차량 영역이 깜박거리도록 제어하고 상기 군집 주행 제어가 완료되면 깜박거림을 중지하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  10. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역 과 일부 겹쳐진 위치 또는 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리 이하로 이동하는 경우, 선두 차량으로 군집 형성을 요청하여 승인 받아 상기 자차의 차량 영역의 군집 내 순서에 부합하는 위치로 이동하도록 군집 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  11. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리를 초과하여 이동하면, 군집 이탈 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  12. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 각 차량의 차량 영역 중 하나가 드래그 앤 드랍되어 군집 대열 내 다른 위치로 이동되면, 이동된 차량 영역의 차량으로 군집 대열 내 위치 이동을 요청하고 상기 이동된 차량 영역의 차량이 군집 내 위치 이동 요청에 대해 승인하면, 상기 이동된 차량 영역의 후방에 위치하게 될 추종 차량으로 군집 간격 조정을 요청하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  13. 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 표시하고, 각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면에 표시하도록 제어하는 군집 주행 제어 장치; 및
    상기 화면을 표시하는 표시 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 표시 장치는,
    터치 스크린 방식으로 구동되는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  15. 청구항 13에 있어서,
    군집 주행 대열 내의 각 차량들 간의 통신을 수행하여 군집 주행 정보를 공유하는 통신 장치
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  16. 군집 주행 제어 화면에서 군집을 구성하는 차량 각각을 소정의 차량 영역으로 구성하는 단계; 및
    각 차량의 차량 영역을 일부 겹쳐지도록 배치하여 화면을 구성하는 단계;
    를 포함하는 군집 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    드래그 앤 드랍 방식으로 상기 각 차량의 차량 영역의 이동에 따라 군집 주행 제어를 수행하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 화면을 구성하는 단계는,
    상기 각 차량의 차량 영역 중 하나가 선택되면, 선택된 차량 영역이 확장되어 확장된 영역에 차량 상태 정보가 표시되도록 화면을 구성하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역 과 일부 겹쳐진 위치 또는 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리 이하로 이동하는 경우, 선두 차량으로 군집 형성을 요청하여 승인 받아 상기 자차의 차량 영역의 군집 내 순서에 부합하는 위치로 이동하도록 군집 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  20. 청구항 17에 있어서,
    상기 군집 주행 제어를 수행하는 단계는,
    자차의 차량 영역이 드래그 앤 드랍되어 군집 대열의 차량 영역에서 미리 정의된 거리를 초과하여 이동하면, 군집 이탈 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
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