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KR102645057B1 - 차량의 군집 주행 정보 출력 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 군집 주행 정보 출력 장치 및 방법 Download PDF

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KR102645057B1
KR102645057B1 KR1020190042110A KR20190042110A KR102645057B1 KR 102645057 B1 KR102645057 B1 KR 102645057B1 KR 1020190042110 A KR1020190042110 A KR 1020190042110A KR 20190042110 A KR20190042110 A KR 20190042110A KR 102645057 B1 KR102645057 B1 KR 102645057B1
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기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행(platooning) 정보 출력 장치는 도로 상에 광을 프로젝션하도록 구성된 하나 이상의 램프, 외부와 통신하도록 구성된 통신 회로, 군집 주행을 위해 차량의 거동을 제어하도록 구성된 제어기 및 하나 이상의 램프, 통신 회로 및 제어기와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는, 외부 차량으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 차량 또는 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되면, 램프를 이용하여 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 차량과 외부 차량 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시할 수 있다.

Description

차량의 군집 주행 정보 출력 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR OUTPUTTING PLATOONING INFORMATION OF VEHICLE}
본 발명은 군집 주행과 관련된 정보를 외부로 출력하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 후속 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다.
군집 주행을 수행하는 경우, 군집 주행 그룹에 포함된 차량이 군집 주행과 연관된 정보를 표시할 필요성이 있다. 외부 차량의 운전자는 표시된 정보를 참조하여 주행할 수 있다. 그러나, 군집 주행 차량이 군집 주행 정보를 효과적으로 표시할 수 있는 수단 및 방법은 충분하지 않다. 따라서, 군집 주행 정보를 외부에 표시하기 위한 수단 및 방법의 개발이 요구될 수 있다.
본 발명은 군집 주행 차량의 조명을 이용하여 도로 상에 다양한 정보를 출력함으로써, 군집 주행 시스템의 신뢰도를 향상시키고 다수의 운전자에게 직관적으로 군집 주행 정보를 출력할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행(platooning) 정보 출력 장치는 도로 상에 광을 프로젝션하도록 구성된 하나 이상의 램프, 외부와 통신하도록 구성된 통신 회로, 군집 주행을 위해 차량의 거동을 제어하도록 구성된 제어기 및 하나 이상의 램프, 통신 회로 및 제어기와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 외부 차량으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 차량 또는 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되면, 램프를 이용하여 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 차량과 외부 차량 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 거리 범위를 차량의 속도에 기초하여 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 램프를 이용하여 군집 주행 그룹을 식별 가능하도록 군집 주행 그룹을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 차량의 전방 및 측방을 둘러싸는 표지를 출력하고, 차량이 군집 주행 그룹의 후미 차량이면, 차량의 후방 및 측방을 둘러싸는 표지를 출력하고, 차량이 군집 주행 그룹의 중간에 위치된 차량이면, 차량의 측방을 둘러싸는 표지를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 램프를 이용하여 선두 차량을 식별 가능하도록 차량을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량에서 출력되는 표지의 색상과 상이한 색상으로 차량을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 장치는 조도를 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 감지된 외부 조도에 기초하여 램프의 밝기를 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량의 차선 인식 신뢰도에 기초하여 램프의 밝기를 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 통신 회로를 이용하여 다른 외부 차량으로부터 차량의 전방 또는 후방으로의 컷인 요청을 수신하고, 다른 외부 차량의 컷인을 가이드하는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 방법은 외부 차량으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 차량 또는 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되는지 여부를 확인하는 단계 및 합류 요청이 승인되면, 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 차량과 외부 차량 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 거리 범위는 차량의 속도에 기초하여 조절될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 군집 주행 그룹을 식별 가능하도록 군집 주행 그룹을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 차량이 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 선두 차량을 식별 가능하도록 차량을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량의 차선 인식 신뢰도에 기초하여 표시의 밝기를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 다른 외부 차량으로부터 차량의 전방 또는 후방으로의 컷인 요청을 수신하는 단계 및 다른 외부 차량의 컷인을 가이드하는 표지를 도로 상에 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 군집 주행 차량에 설치된 램프를 이용하여 도로 상에 다양한 정보를 표시함으로써, 군집 주행 차량 및 외부 차량의 운전자에게 군집 주행과 연관된 정보를 직관적으로 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 군집 주행 정보 출력 장치(100)는 램프(110), 통신 회로(120), 군집 주행 제어기(130), 센서(140) 및 제어 회로(150)를 포함할 수 있다. 군집 주행 정보 출력 장치(100)는 군집 주행을 지원하는 차량에 탑재될 수 있다.
램프(110)는 도로 상에 광을 프로젝션하도록 구성될 수 있다. 램프(110)는 도로를 향하도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 램프(110)는 차량의 전방, 측방 및 후방을 향해 광을 출력하도록 설치될 수 있다. 도 1에서는 군집 주행 정보 출력 장치(100)가 하나의 램프(110)를 포함하는 것으로 도시되었으나, 이에 제한되지 않고, 군집 주행 정보 출력 장치(100)는 복수의 램프를 포함할 수도 있다.
통신 회로(120)는 외부와 통신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(120)는 외부 차량(10)과 통신할 수 있고, 외부 차량(10)에 대한 정보를 수신할 수 있다. 외부 차량(10)에 대한 정보는 제어 회로(150)로 전달될 수 있다.
군집 주행 제어기(130)는 군집 주행을 위해 차량의 거동을 제어하도록 구성될 수 있다. 군집 주행 제어기(130)는 군집 주행 관련 정보를 가질 수 있고, 군집 주행 관련 정보를 제어 회로(150)로 제공할 수 있다.
센서(140)는 외부 조도 및 차량 또는 외부 차량(10)의 속도 등을 감지할 수 있다. 센서(140)는 감지된 정보를 제어 회로(150)로 제공할 수 있다.
제어 회로(150)는 램프(110), 통신 회로(120), 군집 주행 제어기(130) 및 센서(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(150)는 램프(110), 통신 회로(120), 군집 주행 제어기(130) 및 센서(140)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(150)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다. 제어 회로(150)는 통신 회로(120), 군집 주행 제어기(130) 및 센서(140) 등으로부터 획득된 정보에 기초하여 램프(110)를 통해 출력할 시각적 표지의 모양, 색상 및 위치 등을 결정할 수 있고, 램프(110)를 이용하여 결정된 시각적 표지를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 외부 차량(10)으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 차량 또는 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되면, 램프(110)를 이용하여 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 차량과 외부 차량(10) 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 외부 차량(10)의 합류 요청이 승인되면, 외부 차량(10)의 운전자가 군집 합류를 위해 군집 주행 그룹으로 접근해야 하는 거리(예: 차량의 후방 20m)를 도로 성에 표시할 수 있다. 거리 범위는, 예를 들어, 차량의 속도에 기초하여 조절될 수 있다. 합류 승인 여부에 대한 정보는 군집 주행 제어기(130)로부터 획득될 수 있다. 이에 대한 예시적인 실시 예는 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 램프(110)를 이용하여 군집 주행 그룹을 식별 가능하도록 군집 주행 그룹을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 차량이 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 차량의 전방 및 측방을 둘러싸는 표지를 출력하고, 차량이 군집 주행 그룹의 후미 차량이면, 차량의 후방 및 측방을 둘러싸는 표지를 출력하고, 차량이 군집 주행 그룹의 중간에 위치된 차량이면, 차량의 측방을 둘러싸는 표지를 출력할 수 있다. 군집 주행 그룹에 대한 정보는 군집 주행 제어기(130)로부터 획득될 수 있다. 이에 대한 예시적인 실시 예는 도 3을 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 차량이 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 램프(110)를 이용하여 선두 차량을 식별 가능하도록 차량을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량에서 출력되는 표지의 색상과 상이한 색상으로 차량을 둘러싸는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다. 군집 주행 그룹에 대한 정보는 군집 주행 제어기(130)로부터 획득될 수 있다. 이에 대한 예시적인 실시 예는 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 센서(140)에 의해 감지된 외부 조도에 기초하여 램프(110)의 밝기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 외부가 밝은 경우 램프(110)의 밝기를 증가시킬 수 있다. 이에 대한 예시적인 실시 예는 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량의 차선 인식 신뢰도에 기초하여 램프(110)의 밝기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 다른 군집 주행 차량의 차선 인식 신뢰도가 낮은 경우 차선 주변으로 광을 프로젝션하는 램프(110)의 밝기를 증가시킬 수 있다. 이에 대한 예시적인 실시 예는 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 통신 회로(120)를 이용하여 다른 외부 차량으로부터 차량의 전방 또는 후방으로의 컷인 요청을 수신하고, 다른 외부 차량의 컷인을 가이드하는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 외부 차량(10)의 운전자가 군집 주행 그룹이 외부 차량을 인식하고 있다는 것을 알 수 있도록 컷인을 가이드하는 표지를 출력할 수 있다. 이에 대한 예시적인 실시 예는 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(210)은 램프를 이용하여 도로에 복수의 표지(211, 212)를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량(210)은 차량(210)의 좌측 및 우측 각각에 설치된 램프를 이용하여 측방 표지(211)를 도로 상에 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 차량(210)은 차량(210)의 후방에 설치된 램프를 이용하여 후방 표지(212)를 도로 상에 출력할 수 있다. 차량(210)은 군집 주행 그룹에 합류할 차량을 위한 시각적 정보로서 후방 표지(212)를 제공할 수 있다.
외부 차량(220)은 차량(210)으로 군집 주행 합류 요청을 전송할 수 있다. 차량(210)은 (차량(210)이 선두 차량인 경우) 합류 요청을 승인할 수도 있고, (차량(210)이 후속 차량인 경우) 선두 차량에 의한 승인 여부를 확인할 수도 있다. 합류 요청이 승인되면, 외부 차량(220)의 운전자는 합류를 위해 차량(210)으로부터 미리 설정된 거리 내로 접근시켜야 한다. 거리는 차량(210)의 속도에 기초하여 설정될 수 있다. 차량(210)은 외부 차량(220)이 접근해야 하는 거리를 후방 표지(212)를 이용하여 표시할 수 있다. 외부 차량(220)의 운전자는 후방 표지(212)를 보고, 후방 표지(212)보다 가깝게 차량(210)에 외부 차량(220)을 접근시킴으로써 군집 주행 그룹에 합류할 수 있다. 이로써, 군집 주행 그룹으로 합류하는 차량의 운전자가 직관적으로 합류를 위해 요구되는 거리를 직관적으로 확인하고, 용이하게 군집 주행 그룹으로 합류할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 선두 차량(310), 제1 후속 차량(320) 및 제2 후속 차량(330)은 각각 램프를 이용하여 도로에 표지(311, 321, 331)를 표시할 수 있다. 선두 차량(310), 제1 후속 차량(320) 및 제2 후속 차량(330)은 하나의 군집 주행 그룹을 형성할 수 있다. 선두 차량(310), 제1 후속 차량(320) 및 제2 후속 차량(330)은 군집 주행 그룹을 둘러싸도록 표지(311, 321, 331)를 표시할 수 있다.
예를 들어, 선두 차량(310)은 선두 차량(310)의 전방 및 측방에 표지(311)를 표시할 수 있다. 제1 후속 차량(320)은 제1 후속 차량(320)의 측방에 표지(321)를 표시할 수 있다. 군집 주행 그룹의 후미에 위치된 제2 후속 차량(330)은 제2 후속 차량(330)의 측방 및 후방에 표지(331)를 표시할 수 있다. 이로써, 군집 주행 그룹을 식별할 수 있는 표지(311, 321, 331)가 제공될 수 있다. 외부 차량의 운전자는 선두 차량(310), 제1 후속 차량(320) 및 제2 후속 차량(330)이 하나의 군집 주행 그룹을 형성하고 있다는 것을 쉽게 인지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(410)은 램프를 이용하여 도로에 표지(411)를 표시할 수 있다. 차량(410)은 선두 차량일 수 있다. 차량(410)이 포함된 군집 주행 그룹에 합류하고자 하는 외부 차량은 차량(410)으로 V2V 통신을 통해 합류 요청과 함께 점멸하는 녹색 표지를 출력할 것을 요청할 수 있다.
차량(410)은 외부 차량의 요청에 따라 점멸하는 녹색 표지(411)를 출력할 수 있다. 차량(410)은 차량(410)을 둘러싸도록 표지(411)를 출력할 수 있다. 이로써, 외부 차량의 운전자는 합류할 군집 주행 그룹의 선두 차량을 간단하게 확인할 수 있다. 외부 차량은 표지(411)의 색상 및 형태 등을 다양하게 설정할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(510)은 램프를 이용하여 차량(510)을 둘러싸는 표지(511, 512)를 도로에 표시할 수 있다. 차량(510)은 조도 센서를 이용하여 외부 조도를 확인할 수 있다. 차량(510)은 외부 조도가 낮은 경우 상대적으로 어두운 표지(511)를 도로에 표시하고, 외부 조도가 높은 경우 상대적으로 밝은 표지(512)를 도로에 표시할 수 있다. 외부 조도가 낮을 때 램프를 밝게 동작시키면, 외부 차량(510)의 운전자를 방해할 수 있고, 램프의 수명을 불필요하게 감소시킬 수 있다. 외부 조도가 높을 때 램프를 어둡게 동작시키면, 외부 차량(510)의 운전자가 인지하기 어려울 수 있다. 상술한 문제점을 해결하기 위해, 차량(510)은 외부 조도에 기초하여 표지의 밝기를 조절할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 제1 차량(610)은 제1 차량(610)의 측방에 표지(640)를 출력할 수 있다. 표지(640)는 차선(630)과 인접한 위치에 표시될 수 있다. 제2 차량(620)은 제1 차량(610)과 군집 주행 그룹을 형성하고, 제1 차량(610)을 추종할 수 있다. 제1 차량(610) 및 제2 차량(620)을 차선(630)을 인식하고, 차선(630) 유지 제어를 수행할 수 있다.
제1 차량(610)은 제2 차량(620)으로부터 제2 차량(620)의 차선(630) 인식 신뢰도 정보를 획득할 수 있다. 군집 주행을 수행하는 경우 제1 차량(610)과 제2 차량(620) 사이의 거리가 매우 가까우므로 제2 차량(620)의 차선(630) 인식 신뢰도는 낮을 수 있다. 제2 차량(620)의 차선(630) 인식 신뢰도가 낮은 경우, 제1 차량(610)은 표지(640)의 밝기를 증가시킬 수 있다. 이 경우, 제2 차량(620)은 표지(640)를 이용하여 차선(630) 인식을 수행할 수 있고, 제2 차량(620)의 차선(630) 인식 신뢰도가 증가할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 제1 차량(710), 제2 차량(720) 및 제3 차량(730)은 각각 램프를 이용하여 군집 주행 그룹을 둘러싸는 표지를 도로 상에 표시할 수 있다. 제1 차량(710), 제2 차량(720) 및 제3 차량(730)은 하나의 군집 주행 그룹을 형성할 수 있다. 외부 차량(740)은 군집 주행 그룹 사이로 컷인할 의도를 V2V 통신을 통해 제2 차량(720)으로 알릴 수 있다.
제2 차량(720)과 제3 차량(730)은 외부 차량(740)의 컷인을 허용하기 위해 제2 차량(720)과 제3 차량(730) 사이의 거리가 멀어지도록 속도를 제어할 수 있다. 이 경우, 제2 차량(720) 및 제3 차량(730)은 컷인의 허용을 알리기 위해 표지(721, 722)를 도로 상에 표시할 수 있다. 제2 차량(720)은 외부 차량(740)과 인접한 부분의 표지(721)의 색상 및/또는 형태를 변경할 수 있다. 또한, 제3 차량(730)은 외부 차량(740)과 인접한 부분의 표지(722)의 색상 및/또는 형태를 변경할 수 있다. 이로써, 외부 차량(740)의 운전자는 제2 차량(720) 및 제3 차량(730)이 컷인을 허용하기 위해 제어되고 있음을 확인할 수 있고, 안전하게 제2 차량(720)과 제3 차량(730) 사이에서 컷인할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 군집 주행 정보 출력 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 군집 주행 정보 출력 장치(100)를 포함하는 차량이 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 정보 출력 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 8을 참조하면, 단계 810에서, 차량은 외부 차량으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 차량 또는 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 외부 차량의 운전자는 차량이 포함된 군집 주행 그룹으로 합류 요청을 전송할 수 있고, 차량은 외부 차량에 대한 합류 승인 여부를 확인할 수 있다. 단계 820에서, 차량은 합류 요청이 승인되면, 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 차량과 외부 차량 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 램프를 이용하여 요구되는 접근 거리를 나타내는 표지를 도로 상에 출력할 수 있다. 뿐만 아니라, 차량은 도 3 내지 도 7을 참조하여 설명한 다양한 표지를 출력할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량의 군집 주행(platooning) 정보 출력 장치에 있어서,
    도로 상에 광을 프로젝션하도록 구성된 하나 이상의 램프;
    외부와 통신하도록 구성된 통신 회로;
    상기 군집 주행을 위해 상기 차량의 거동을 제어하도록 구성된 제어기; 및
    상기 하나 이상의 램프, 상기 통신 회로 및 상기 제어기와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    외부 차량으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 상기 차량 또는 상기 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되면, 상기 램프를 이용하여 상기 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 상기 차량과 상기 외부 차량 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 거리 범위를 상기 차량의 속도에 기초하여 조절하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 램프를 이용하여 상기 군집 주행 그룹을 식별 가능하도록 상기 군집 주행 그룹을 둘러싸는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량이 상기 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 상기 차량의 전방 및 측방을 둘러싸는 표지를 출력하고,
    상기 차량이 상기 군집 주행 그룹의 후미 차량이면, 상기 차량의 후방 및 측방을 둘러싸는 표지를 출력하고,
    상기 차량이 상기 군집 주행 그룹의 중간에 위치된 차량이면, 상기 차량의 측방을 둘러싸는 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량이 상기 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 상기 램프를 이용하여 상기 선두 차량을 식별 가능하도록 상기 차량을 둘러싸는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량에서 출력되는 표지의 색상과 상이한 색상으로 상기 차량을 둘러싸는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    조도를 감지하도록 구성된 센서를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 감지된 외부 조도에 기초하여 상기 램프의 밝기를 조절하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량의 차선 인식 신뢰도에 기초하여 상기 램프의 밝기를 조절하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 통신 회로를 이용하여 다른 외부 차량으로부터 상기 차량의 전방 또는 후방으로의 컷인 요청을 수신하고,
    상기 다른 외부 차량의 컷인을 가이드하는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 차량의 군집 주행 정보 출력 방법에 있어서,
    외부 차량으로부터 발생된 군집 주행 합류 요청이 상기 차량 또는 상기 차량이 포함된 군집 주행 그룹의 선두 차량에 의해 승인되는지 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 합류 요청이 승인되면, 상기 군집 주행 그룹으로의 합류를 위해 요구되는 상기 차량과 상기 외부 차량 사이의 거리 범위를 도로 상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 거리 범위는 상기 차량의 속도에 기초하여 조절되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 군집 주행 그룹을 식별 가능하도록 상기 군집 주행 그룹을 둘러싸는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량이 상기 군집 주행 그룹의 선두 차량이면, 상기 선두 차량을 식별 가능하도록 상기 차량을 둘러싸는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 군집 주행 그룹에 포함된 다른 차량의 차선 인식 신뢰도에 기초하여 표시의 밝기를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 제 10 항에 있어서,
    다른 외부 차량으로부터 상기 차량의 전방 또는 후방으로의 컷인 요청을 수신하는 단계; 및
    상기 다른 외부 차량의 컷인을 가이드하는 표지를 상기 도로 상에 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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