[go: up one dir, main page]

KR20160036756A - Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering - Google Patents

Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering Download PDF

Info

Publication number
KR20160036756A
KR20160036756A KR1020140128595A KR20140128595A KR20160036756A KR 20160036756 A KR20160036756 A KR 20160036756A KR 1020140128595 A KR1020140128595 A KR 1020140128595A KR 20140128595 A KR20140128595 A KR 20140128595A KR 20160036756 A KR20160036756 A KR 20160036756A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering angle
failure
estimated
angle
mdps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020140128595A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102172577B1 (en
Inventor
이은희
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140128595A priority Critical patent/KR102172577B1/en
Publication of KR20160036756A publication Critical patent/KR20160036756A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102172577B1 publication Critical patent/KR102172577B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)

Abstract

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 모터로부터 모터 회전각을 측정하는 모터센서; 주변 제어장치로부터 입력된 조향각센서의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단하고, 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각과 모터센서로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 추정 조향각과 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행하는 MDPS 제어부; MDPS 제어부에서 산출한 보상값을 저장하는 저장부; 및 MDPS 제어부에서의 비교결과를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for diagnosing a fault in an electric power steering apparatus and a control method thereof are disclosed. A fault diagnosis apparatus for an electric power steering apparatus of the present invention comprises: a motor sensor for measuring a motor rotation angle from a motor; The control unit determines whether or not the failure diagnosis is made based on the setting flag of the result of setting the zero point of the steering angle sensor inputted from the peripheral control unit and outputs the estimated steering angle calculated based on the actual steering angle input from the peripheral control unit and the motor rotation angle inputted from the motor sensor The compensation value is calculated based on the estimated steering angle and the actual steering angle in the steady state, and then the compensation steering angle to which the compensation value is applied in the failure state is calculated to determine the restoration / damping control An MDPS controller; A storage unit for storing a compensation value calculated by the MDPS control unit; And an output unit for outputting a comparison result in the MDPS control unit.

Description

전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법{FAULT DIAGNOSTIC APPARATUS AND CONTROL METHOD OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a fault diagnosis apparatus for an electric power steering system,

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단하고, 고장이 발생된 경우 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for diagnosing a fault in an electric power steering apparatus and a control method thereof, and more particularly, to an electric power steering apparatus which receives a steering angle from a peripheral control apparatus, receives a zero point setting flag of the steering angle sensor from a peripheral control apparatus The present invention relates to a fault diagnosis apparatus for a power type power steering apparatus and a control method thereof, which can diagnose a failure of a steering angle by determining whether or not a fault is diagnosed, and perform restoration / damping control by calculating a compensation steering angle when a fault occurs.

자동차의 동력 조향은 동력에 의해 운전자의 조향휠 조작을 돕는 역할을 한다. 이러한 동력 조향은 유압을 이용하는 방식이 주로 사용되고 있으나, 최근에는 모터의 힘을 이용하는 방식인 전동식 동력 조향장치(MDPS : Motor Driven Power Steering)의 사용이 늘어나고 있다. The power steering of the vehicle serves to assist the driver in steering the steering wheel by the power. Although the power steering system using hydraulic pressure is mainly used, recently, the use of motor driven power steering (MDPS), which is a method using motor power, is increasing.

전동식 동력 조향장치는 기존의 유압식 동력 조향장치와 대비할 때 무게가 가볍고, 공간을 적게 차지하며, 오일교환이 필요 없는 장점이 있다. The electric power steering system is lightweight, takes up less space, and does not require oil change when compared with conventional hydraulic power steering systems.

전동식 동력 조향장치는 차량 조향시 운전자가 조향휠에 가해야 하는 조향 토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로써 조향을 용이하게 한다. 즉, 운전자의 조향 의도를 조향휠에 직결된 토크 센서를 통해 감지하고, 이 신호를 전동식 동력 조향장치가 입력 받아서 현재 자동차의 속력 등을 고려해 알맞은 힘을 제공하도록 모터를 구동함으로써 조향력을 보조한다. 전동식 동력 조향장치는 자동차의 주정차 때나 저속운전 때에는 큰 힘을 보조해 운전자의 힘을 덜고, 고속주행 때는 작은 힘만을 보조하도록 함으로써 차체의 안정성을 유지할 수 있도록 한다.The electric power steering system facilitates steering by providing a part of the steering torque that the driver must apply to the steering wheel when the vehicle is steered, using an auxiliary power source. That is, the steering intention of the driver is sensed through a torque sensor directly connected to the steering wheel, and the steering assist force is assisted by driving the motor to receive the signal from the electric power steering apparatus to provide a proper force in consideration of the current speed of the vehicle and the like. The electric power steering system assists the driver in reducing the power of the driver when the vehicle is driven at a constant speed or at a low speed, while assisting only small power when driving at a high speed.

이때, 조향휠과 모터는 상호 링크되어 구속된 구조이므로 조향각센서로부터 출력되는 값(조향각)과, 모터센서로부터 출력되는 모터 회전각을 연산한 값(모터 회전각/기어비)의 차이를 비교하여 조향휠과 모터간 구속이 제대로 이루어지고 있는지를 진단하고 있다. At this time, since the steering wheel and the motor are linked and constrained, the difference between the value (steering angle) output from the steering angle sensor and the value (motor rotation angle / gear ratio) And diagnoses whether the wheel and the motor are restrained properly.

본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2003-0016609 호(2003.03.03.공개, 발명의 명칭 : 전자제어 파워 스티어링 시스템에서의 절대 조향각 설정방법)가 있다.
Prior art relating to the present invention is Korean Patent Laid-open Publication No. 10-2003-0016609 (published on Mar. 03, 2003, entitled "Absolute Steering Angle Setting Method in Electronically Controlled Power Steering System").

이와 같이 조향휠과 모터간 구속이 제대로 이루어지고 있는지 진단할 때 조향각센서를 구비하지 않고 주변 제어장치로부터 조향각을 입력받아 복원/댐핑 제어를 수행하는 전자식 동력 조향장치의 경우, 주변 제어장치로부터 입력된 조향각을 기반으로 조향휠과 모터간 구속상태를 진단하게 된다. In the case of an electronic power steering apparatus for performing restoration / damping control by receiving a steering angle from a peripheral control apparatus without a steering angle sensor in diagnosing whether the steering wheel and the motor are properly restrained, Based on the steering angle, the state of restraint between the steering wheel and the motor is diagnosed.

그러나, 주변 제어장치로부터 조향각을 입력받을 때 조향각센서의 정상여부가 확인되지 않은 상태에서 조향각을 입력받아 조향휠과 모터간 구속상태를 진단할 경우 불필요한 고장진단을 수행하는 문제점이 있다. However, when the steering angle is inputted from the peripheral control device, the steering angle sensor receives the steering angle without confirming the steady state of the steering angle sensor and diagnoses the state of restraint between the steering wheel and the motor.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an electric power steering apparatus that receives a steering angle from a peripheral control apparatus and receives a zero point setting flag of a steering angle sensor from a peripheral control apparatus, And diagnoses a failure of the steering angle based on the determination of the steering angle.

또한, 본 발명의 다른 목적은 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후 고장이 발생되면 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
Another object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that receives a steering angle from a peripheral control apparatus and calculates a compensation value based on a deviation between an estimated steering angle and a measured steering angle under a steady state, And a restoration / damping control is performed by calculating an applied compensation steering angle, and to provide a control method for the failure diagnosis device of an electric power steering system.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 모터로부터 모터 회전각을 측정하는 모터센서; 주변 제어장치로부터 입력된 조향각센서의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단하고, 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각과 모터센서로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 추정 조향각과 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행하는 MDPS 제어부; MDPS 제어부에서 산출한 보상값을 저장하는 저장부; 및 MDPS 제어부에서의 비교결과를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A fault diagnosis apparatus for an electric power steering apparatus according to an aspect of the present invention includes: a motor sensor for measuring a motor rotation angle from a motor; The control unit determines whether or not the failure diagnosis is made based on the setting flag of the result of setting the zero point of the steering angle sensor inputted from the peripheral control unit and outputs the estimated steering angle calculated based on the actual steering angle input from the peripheral control unit and the motor rotation angle inputted from the motor sensor The compensation value is calculated based on the estimated steering angle and the actual steering angle in the steady state, and then the compensation steering angle to which the compensation value is applied in the failure state is calculated to determine the restoration / damping control An MDPS controller; A storage unit for storing a compensation value calculated by the MDPS control unit; And an output unit for outputting a comparison result in the MDPS control unit.

본 발명에서 MDPS 제어부는, 모터센서로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 조향각 추정 연산부; 조향각 추정 연산부에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각 및 설정플래그를 기반으로 조향각의 고장여부를 판단하는 조향각 고장진단부; 및 조향각 고장진단부로부터 판단된 고장여부에 따라 조향각 추정 연산부에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각의 편차를 기반으로 보상값을 산출하고, 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하는 조향각 보상부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the MDPS controller may include: a steering angle estimation calculation unit for calculating an estimated steering angle based on a motor rotation angle input from a motor sensor; A steering angle failure diagnosis unit for determining whether or not the steering angle has failed based on the estimated steering angle calculated by the steering angle estimation calculation unit and the actual steering angle and setting flag input from the peripheral control device; And calculating a compensation value based on the deviation between the estimated steering angle calculated in the steering angle estimation calculating section and the actual steering angle inputted from the peripheral control device in accordance with the fault judged by the steering angle fault diagnosis section and applying the compensation value to the estimated steering angle, And a steering angle compensating unit for calculating a steering angle compensation value.

본 발명에서 조향각 보상부는, 정상상태에서 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하고, 고장상태일 때 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the steering angle compensation unit calculates a compensation value by averaging the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle in a steady state, and calculates a compensation steering angle by applying a compensation value to the estimated steering angle when the vehicle is in a failure state.

본 발명에서 MDPS 제어부는, 설정플래그가 셋팅된 경우 조향각의 고장진단을 수행하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the MDPS controller performs a fault diagnosis of the steering angle when the setting flag is set.

본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법은, MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각 및 설정플래그를 입력받는 단계; MDPS 제어부가 설정플래그의 셋팅여부를 판단하는 단계; 셋팅여부를 판단한 결과 설정플래그가 셋팅된 경우, MDPS 제어부가 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계; MDPS 제어부가 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및 고장여부를 판단한 결과 고장으로 판단된 경우, MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력하고, 복원/댐핑 로직을 비활성화 시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a fault diagnosis method for an electric power steering apparatus, the method comprising: receiving an MDPS control signal from a motor sensor, a measured steering angle and a setting flag from a peripheral control device; Determining whether a setting flag of the MDPS control unit is set; Calculating an estimated steering angle based on a motor rotation angle when the setting flag is set as a result of determining whether the setting flag is set; The MDPS controller compares the estimated steering angle and the actual steering angle to determine whether the failure is present; And outputting a failure state of the steering angle and deactivating the restoration / damping logic when it is determined that the failure is a failure.

본 발명에서 추정 조향각을 산출하는 단계는, MDPS 제어부가 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출하는 것을 특징으로 한다. The step of calculating the estimated steering angle in the present invention is characterized in that the MDPS control unit divides the motor rotation angle by the gear ratio.

본 발명에서 고장여부를 판단하는 단계는, MDPS 제어부가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다. The step of determining whether or not a failure has occurred in the present invention is characterized in that when the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle is greater than a threshold value, the MDPS controller determines that the failure has occurred.

본 발명에서 MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력할 때 실측 조향각을 삭제하여 초기화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The present invention is characterized by further comprising the step of deleting and initializing the actual steering angle when the MDPS controller outputs the failure state of the steering angle.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법은, MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각을 입력받는 단계; MDPS 제어부가 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계; MDPS 제어부가 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및 고장여부를 판단한 결과 고장상태인 경우, MDPS 제어부가 저장부에 저장된 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하고, 보상 조향각을 기반으로 복원/댐핑 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a fault diagnosis method for an electric power steering system, the method comprising: an MDPS control unit receiving a motor rotation angle from a motor sensor and a measured steering angle from a peripheral control unit; The MDPS controller calculating an estimated steering angle based on the motor rotation angle; The MDPS controller compares the estimated steering angle and the actual steering angle to determine whether the failure is present; And an MDPS controller for calculating a compensation steering angle by applying a compensation value stored in the storage unit and performing restoration / damping control based on the compensation steering angle when the failure is determined as a result of the failure determination .

본 발명에서 고장여부를 판단하는 단계는, MDPS 제어부가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다. The step of determining whether or not a failure has occurred in the present invention is characterized in that when the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle is greater than a threshold value, the MDPS controller determines that the failure has occurred.

본 발명에서 고장여부를 판단한 결과 정상상태인 경우, MDPS 제어부가 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하는 단계; 및 MDPS 제어부가 산출된 보상값을 저장부에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
Calculating a compensation value by averaging deviations between the estimated steering angle and the actual steering angle when the MDPS controller determines that the vehicle is in a normal state as a result of the determination of the failure; And storing the calculated compensation value in the storage unit by the MDPS control unit.

본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법은 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있다. The fault diagnosis apparatus and the control method of the electric power steering apparatus according to the present invention are characterized in that the electric power steering apparatus receives the steering angle from the peripheral control apparatus and receives a zero point setting flag of the steering angle sensor from the peripheral control apparatus, By diagnosing the failure of the steering angle, unnecessary fault diagnosis can be prevented and the occurrence of false diagnosis can be reduced.

또한, 발명에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
According to the invention, in an electric power steering system in which a steering angle is inputted from a peripheral control device, a compensation value is calculated on the basis of a deviation between an estimated steering angle and a actual steering angle under a steady state, It is possible to continuously perform the restoration / damping control by calculating the compensation steering angle to which the time compensation value is applied, thereby improving the reliability.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram illustrating a fault diagnosis apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a fault diagnosis method for an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a fault diagnosis method of an electric power steering apparatus according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus for diagnosing a fault of an electric power steering apparatus and a control method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치를 나타낸 블록구성도이다. 1 is a block diagram illustrating a fault diagnosis apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 모터센서(20), MDPS 제어부(40), 저장부(60) 및 출력부(50)를 포함한다. 1, a fault diagnosis apparatus for an electric power steering system includes a motor sensor 20, an MDPS control unit 40, a storage unit 60, and an output unit 50.

모터센서(20)는 모터(10)로부터 모터 회전각을 측정하여 제공한다. The motor sensor 20 measures and provides the rotation angle of the motor from the motor 10.

예를 들어, 모터(10)가 영구 자석형 3상 모터일 때, 로터(미도시)의 절대각을 감지하는 3개의 홀 센서(미도시)를 설치하고, 이를 통해 모터 회전각을 측정할 수 있다. For example, when the motor 10 is a permanent magnet type three-phase motor, three Hall sensors (not shown) for sensing the absolute angle of the rotor (not shown) are provided, have.

MDPS 제어부(40)는 주변 제어장치(30)로부터 입력된 조향각센서(미도시)의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단한다. The MDPS controller 40 determines whether or not a failure diagnosis is made based on a setting flag of a zero point setting result of a steering angle sensor (not shown) input from the peripheral control device 30. [

이때 MDPS 제어부(40)는 설정플래그가 셋팅된 경우 조향각의 고장진단을 수행하고, 설정플래그가 셋팅되지 않은 경우에는 주변 제어장치(30)에서 조향각센서에 대해 영점설정을 수행하지 않은 상태로써 고장진단을 수행하지 않는다. At this time, the MDPS controller 40 performs a failure diagnosis of the steering angle when the setting flag is set. When the setting flag is not set, the MDPS controller 40 does not perform the zero point setting on the steering angle sensor in the peripheral control device 30, .

여기서, 주변 제어장치(30)는 전자 브레이크 장치, 차량 자세 제어장치 등 조향각센서를 구비하여 실측 조향각을 출력할 수 있는 제어장치들을 포함한다. Here, the peripheral control device 30 includes control devices capable of outputting the actual steering angle with a steering angle sensor such as an electronic braking device and a vehicle posture control device.

이와 같이 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 주변 제어장치(30)로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여, 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있다. In this way, the failure diagnosis apparatus of the electric power type power steering apparatus receives the zero point setting flag of the steering angle sensor from the peripheral control device 30 to determine whether or not the failure is diagnosed. By diagnosing the failure of the steering angle, Diagnosis can be reduced.

또한, MDPS 제어부(40)는 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각과 모터센서(20)로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 추정 조향각과 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행한다. The MDPS controller 40 compares the actual steering angle input from the peripheral control device 30 and the estimated steering angle calculated based on the motor rotation angle inputted from the motor sensor 20 to determine whether the failure has occurred, The compensation value is calculated based on the estimated steering angle and the actual steering angle in the steady state, and the compensation / steering control is performed by calculating the compensation steering angle to which the compensation value is applied in the failure state.

이때, MDPS 제어부(40)는 조향각 추정 연산부(42), 조향각 고장진단부(44) 및 조향각 보상부(46)를 포함할 수 있다. The MDPS controller 40 may include a steering angle estimating unit 42, a steering angle failure diagnosis unit 44, and a steering angle compensating unit 46.

조향각 추정 연산부(42)는 모터센서(20)로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출한다. 여기서, 추정 조향각은 모터 회전각에 대해 모터(10)와 조향휠(미도시) 사이의 기어비에 따른 관계식을 기반으로 산출할 수 있다. The steering angle estimation calculation unit 42 calculates an estimated steering angle based on the motor rotation angle input from the motor sensor 20. [ Here, the estimated steering angle can be calculated on the basis of a relational expression according to the gear ratio between the motor 10 and the steering wheel (not shown) with respect to the motor rotation angle.

조향각 고장진단부(44)는 조향각 추정 연산부(42)에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각 및 설정플래그를 기반으로 조향각의 고장여부를 판단한다. The steering angle failure diagnosis unit 44 determines whether the steering angle has failed based on the estimated steering angle calculated by the steering angle estimation calculation unit 42 and the actual steering angle and the setting flag inputted from the peripheral control device 30. [

조향각 보상부(46)는 조향각 고장진단부(44)로부터 판단된 고장여부에 따라 조향각 추정 연산부(42)에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각의 편차를 기반으로 보상값을 산출하고, 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출한다. The steering angle compensating unit 46 compensates the steering angle based on the deviation between the estimated steering angle calculated by the steering angle estimating unit 42 and the actual steering angle inputted from the peripheral control unit 30 in accordance with the failure determined by the steering angle failure diagnosis unit 44 And a compensating steering angle is calculated by applying a compensation value to the estimated steering angle.

이때 조향각 보상부(46)는 정상상태에서 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하고, 고장상태일 때 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출한다. At this time, the steering angle compensation unit 46 calculates the compensation value by averaging the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle in the steady state, and calculates the compensation steering angle by applying the compensation value to the estimated steering angle when the vehicle is in a failure state.

저장부(60)는 MDPS 제어부(40)에서 산출한 보상값을 저장하여, 고장상태일 때 보상 조향각을 산출할 수 있도록 제공한다. The storage unit 60 stores the compensation value calculated by the MDPS control unit 40 and provides a compensation steering angle when the vehicle is in a failure state.

출력부(50)는 MDPS 제어부(40)에서의 비교결과 고장상태를 출력한다. The output unit 50 outputs a failure state as a result of the comparison in the MDPS control unit 40. [

이와 같이 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 전동식 동력 조향장치의 작동 중 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후, 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다. The fault diagnosis device of the electric power steering apparatus thus calculates the compensation value based on the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle when the electric power steering apparatus is in a normal state during the operation of the electric power steering apparatus, It is possible to continuously perform the restoration / damping control by calculating the compensation steering angle to which the time compensation value is applied, thereby improving the reliability.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 전동식 동력 조향장치의 작동 중, 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후, 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the fault diagnosis apparatus of the electric power type power steering system according to the embodiment of the present invention, in the electric power steering apparatus that receives the steering angle from the peripheral control apparatus, the zero point setting flag of the steering angle sensor is input from the peripheral control apparatus It is possible not only to prevent unnecessary fault diagnosis but also to reduce the occurrence of misdiagnosis as well as to reduce the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle when the electric power steering apparatus is operating in a steady state The reliability can be improved by calculating the compensation value based on the actual steering angle or by calculating the compensation steering angle to which the compensation value is applied when the reception failure is applied to continuously perform restoration / damping control.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a fault diagnosis method for an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에서는, 먼저 MDPS 제어부(40)가 모터센서(20)로부터 모터(10)의 모터 회전각과, 주변 제어장치(30)로부터 실측 조향각 및 설정플래그를 입력받는다(S10). 2, in the method for diagnosing an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, the MDPS controller 40 first reads the motor rotation angle of the motor 10 from the motor sensor 20, (Step S10).

이후 MDPS 제어부(40)는 설정플래그의 셋팅여부를 판단한다(S12). Thereafter, the MDPS controller 40 determines whether a setting flag is set (S12).

S12 단계에서 셋팅여부를 판단한 결과 설정플래그가 셋팅된 경우, MDPS 제어부(40)는 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출한다(S14). If it is determined in step S12 that the setting flag is set, the MDPS controller 40 calculates an estimated steering angle based on the motor rotation angle (S14).

여기서, 추정 조향각은 모터 회전각에 대해 모터(10)와 조향휠 사이의 기어비에 따른 관계식을 기반으로, 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출할 수 있다. Here, the estimated steering angle can be calculated by dividing the motor rotation angle by the gear ratio based on the relational expression according to the gear ratio between the motor 10 and the steering wheel with respect to the motor rotation angle.

추정 조향각을 산출한 후 MDPS 제어부(40)는 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단한다(S16). After calculating the estimated steering angle, the MDPS controller 40 compares the estimated steering angle and the actual steering angle to determine whether the failure has occurred (S16).

여기서, 고장여부는 MDPS 제어부(40)가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값과 임계값을 비교하여 판단한다. Here, the failure is determined by comparing the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle by the MDPS controller 40 and comparing the threshold with the absolute value.

따라서, MDPS 제어부(40)는 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장상태로 판단한다. 그러나, 절대값이 임계값 이하면 정상상태로 판단한다. Therefore, when the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle exceeds the threshold value, the MDPS controller 40 determines that the vehicle is in a failure state. However, if the absolute value is below the threshold value, it is judged as a normal state.

S16 단계에서 고장여부를 판단하여 고장상태로 판단된 경우, MDPS 제어부(40)는 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각을 삭제하여 초기화하고(S18), 출력부(50)를 통해 고장상태를 출력한다(S20). If it is determined in step S16 that a failure has occurred, the MDPS controller 40 deletes and initializes the actual steering angle inputted from the peripheral control device 30 (S18) (S20).

그리고, MDPS 제어부(40)는 복원/댐핑 로직을 비활성화 시킨다(S22). Then, the MDPS controller 40 deactivates the restoration / damping logic (S22).

반면, S16 단계에서 고장여부를 판단하여 정상상태로 판단된 경우, MDPS 제어부(40)는 복원/댐핑 로직을 활성화시켜 정상적인 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 한다(S24). On the other hand, if it is determined in step S16 that a failure has occurred, the MDPS controller 40 activates the restoration / damping logic to perform normal restoration / damping control (S24).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있다.
As described above, according to the fault diagnosis method of the electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention, in the electric power steering apparatus that receives the steering angle from the peripheral control apparatus, the zero point setting flag of the steering angle sensor is inputted from the peripheral control apparatus Diagnosis of the failure of the steering angle is made by judging whether or not the failure diagnosis is made, thereby preventing unnecessary failure diagnosis and reducing the occurrence of false diagnosis.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a fault diagnosis method of an electric power steering apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에서는 먼저, MDPS 제어부(40)가 모터센서(20)로부터 모터(10)의 모터 회전각과, 주변 제어장치(30)로부터 실측 조향각을 입력받는다(S30). 3, in the fault diagnosis method for an electric power steering apparatus according to another embodiment of the present invention, the MDPS controller 40 receives the motor rotation angle of the motor 10 from the motor sensor 20, The actual steering angle is input from the steering angle sensor 30 (S30).

즉, 전동식 동력 조향장치가 정상동작하는 상황에서, MDPS 제어부(40)는 모터센서(20)로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치(30)로부터 실측 조향각을 입력받는다. That is, in a situation in which the electric power steering apparatus operates normally, the MDPS control unit 40 receives the motor rotation angle from the motor sensor 20 and the actual steering angle from the peripheral control apparatus 30.

이후 MDPS 제어부(40)는 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출한다(S32). Thereafter, the MDPS controller 40 calculates an estimated steering angle based on the motor rotation angle (S32).

여기서, 추정 조향각은 모터 회전각에 대해 모터(10)와 조향휠 사이의 기어비에 따른 관계식을 기반으로, 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출할 수 있다. Here, the estimated steering angle can be calculated by dividing the motor rotation angle by the gear ratio based on the relational expression according to the gear ratio between the motor 10 and the steering wheel with respect to the motor rotation angle.

추정 조향각을 산출한 후 MDPS 제어부(40)는 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단한다(S34). After calculating the estimated steering angle, the MDPS controller 40 compares the estimated steering angle and the actual steering angle to determine whether the failure has occurred (S34).

여기서, 고장여부는 MDPS 제어부(40)가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값과 임계값을 비교하여 판단한다. Here, the failure is determined by comparing the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle by the MDPS controller 40 and comparing the threshold with the absolute value.

따라서, MDPS 제어부(40)는 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장상태로 판단한다. 그러나, 절대값이 임계값 이하면 정상상태로 판단한다. Therefore, when the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle exceeds the threshold value, the MDPS controller 40 determines that the vehicle is in a failure state. However, if the absolute value is below the threshold value, it is judged as a normal state.

S34 단계에서 고장여부를 판단하여 고장상태로 판단된 경우, MDPS 제어부(40)는 출력부(50)를 통해 고장상태를 출력한다(S36). 그리고, MDPS 제어부(40)는 저장부(60)에 저장된 보상값을 추정 조향각에 적용하여 보상 조향각을 산출하고(S38), 보상 조향각을 기반으로 복원/댐핑 제어를 수행한다(S40). If it is determined in step S34 that a failure has occurred, the MDPS controller 40 outputs a failure state through the output unit 50 in step S36. Then, the MDPS controller 40 calculates the compensation steering angle by applying the compensation value stored in the storage unit 60 to the estimated steering angle (S38), and performs restoration / damping control based on the compensation steering angle (S40).

즉, 주변 제어장치(30)로부터 입력되는 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 추정 조향각에 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다. That is, it is possible to continuously perform restoration / damping control by calculating a compensation steering angle in which an abnormality occurs in the actual steering angle input from the peripheral control device 30 or a compensation value is applied to the estimated steering angle at the time of reception failure, have.

한편, S34 단계에서 고장여부를 판단하여 정상상태로 판단되면, MDPS 제어부(40)는 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하고, 이를 저장부(50)에 저장하여 이상 발생시 보상 조향각을 산출하도록 제공한다(S42). The MDPS controller 40 calculates a compensation value by averaging the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle, and stores the calculated compensation value in the storage unit 50, And the steering angle is calculated (S42).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 전동식 동력 조향장치의 작동 중 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후, 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the fault diagnosis method of the electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention, in the electric power steering apparatus that receives the steering angle from the peripheral control apparatus, in the normal state of operation of the electric power steering system, The compensation value is calculated on the basis of the deviation between the actual steering angle and the actual steering angle, and then the compensation steering angle is calculated by calculating the compensation value at the time of occurrence of an abnormality in the actual steering angle or in the case of reception failure, thereby continuously performing restoration / damping control. .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 모터 20 : 모터센서
30 : 주변 제어장치 40 : MDPS 제어부
42 : 조향각 추정 연산부 44 : 조향각 고장진단부
46 : 조향각 보상부 50 : 출력부
60 : 저장부10: motor 20: motor sensor
30: peripheral control device 40: MDPS controller
42: steering angle estimation calculation unit 44: steering angle fault diagnosis unit
46: steering angle compensation section 50: output section
60:

Claims (11)

모터로부터 모터 회전각을 측정하는 모터센서;
주변 제어장치로부터 입력된 조향각센서의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단하고, 상기 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각과 상기 모터센서로부터 입력된 상기 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행하는 MDPS 제어부;
상기 MDPS 제어부에서 산출한 상기 보상값을 저장하는 저장부; 및
상기 MDPS 제어부에서의 비교결과를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
A motor sensor for measuring the motor rotation angle from the motor;
The control unit determines whether or not a failure diagnosis is made on the basis of a setting flag of the result of zero point setting of the steering angle sensor inputted from the peripheral control unit and calculates based on the actual steering angle inputted from the peripheral control unit and the motor rotation angle inputted from the motor sensor A compensation steering angle is calculated based on the estimated steering angle and the actual steering angle in a steady state, and a compensation steering angle obtained by applying a compensation value in a failure state is calculated An MDPS controller for performing restoration / damping control;
A storage unit for storing the compensation value calculated by the MDPS controller; And
And an output unit for outputting a comparison result from the MDPS control unit.
제 1항에 있어서, MDPS 제어부는,
상기 모터센서로부터 입력된 상기 모터 회전각을 기반으로 상기 추정 조향각을 산출하는 조향각 추정 연산부;
상기 조향각 추정 연산부에서 산출된 상기 추정 조향각과 상기 주변 제어장치로부터 입력된 상기 실측 조향각 및 상기 설정플래그를 기반으로 조향각의 고장여부를 판단하는 조향각 고장진단부; 및
상기 조향각 고장진단부로부터 판단된 고장여부에 따라 상기 조향각 추정 연산부에서 산출된 상기 추정 조향각과 상기 주변 제어장치로부터 입력된 상기 실측 조향각의 편차를 기반으로 상기 보상값을 산출하고, 상기 추정 조향각에 상기 보상값을 적용하여 상기 보상 조향각을 산출하는 조향각 보상부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
The apparatus according to claim 1,
A steering angle estimation calculation unit for calculating the estimated steering angle based on the motor rotation angle input from the motor sensor;
A steering angle failure diagnosis unit for determining whether or not the steering angle is faulty based on the estimated steering angle calculated by the steering angle estimation calculation unit, the actual steering angle inputted from the peripheral control apparatus, and the setting flag; And
Wherein the control unit calculates the compensation value based on the deviation between the estimated steering angle calculated by the steering angle estimation calculation unit and the actual steering angle inputted from the peripheral control unit in accordance with the failure determined by the steering angle failure diagnosis unit, And a steering angle compensation unit for calculating the compensation steering angle by applying a compensation value to the failure diagnosis unit.
제 2항에 있어서, 상기 조향각 보상부는, 정상상태에서 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각의 편차를 평균하여 상기 보상값을 산출하고, 고장상태일 때 상기 추정 조향각에 상기 보상값을 적용하여 상기 보상 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
The steering apparatus according to claim 2, wherein the steering angle compensating section calculates the compensation value by averaging the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle in a steady state, applies the compensation value to the estimated steering angle when the failure angle is in a failure state, Of the electric power steering apparatus.
제 1항에 있어서, 상기 MDPS 제어부는, 상기 설정플래그가 셋팅된 경우 조향각의 고장진단을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
The fault diagnosis apparatus for an electric power steering system according to claim 1, wherein the MDPS controller performs a fault diagnosis of a steering angle when the setting flag is set.
MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각 및 설정플래그를 입력받는 단계;
상기 MDPS 제어부가 상기 설정플래그의 셋팅여부를 판단하는 단계;
상기 셋팅여부를 판단한 결과 상기 설정플래그가 셋팅된 경우, 상기 MDPS 제어부가 상기 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계;
상기 MDPS 제어부가 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및
상기 고장여부를 판단한 결과 고장으로 판단된 경우, 상기 MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력하고, 복원/댐핑로직을 비활성화 시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
The MDPS control unit receives the motor rotation angle from the motor sensor and the actual steering angle and setting flag from the peripheral control unit;
Determining whether the MDPS controller sets the setting flag;
Calculating an estimated steering angle based on the motor rotation angle when the setting flag is set as a result of determining the setting;
Comparing the estimated steering angle and the actual steering angle to determine whether the MDPS controller has failed; And
And outputting a failure state of the steering angle and deactivating the restoration / damping logic when it is determined that the failure is a failure, and the MDPS controller outputs a failure state of the steering angle and deactivates the restoration / damping logic.
제 5항에 있어서, 상기 추정 조향각을 산출하는 단계는, 상기 MDPS 제어부가 상기 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
The failure diagnosis method for an electric power steering system according to claim 5, wherein the step of calculating the estimated steering angle comprises calculating the motor rotation angle by dividing the motor rotation angle by the MDPS controller.
제 5항에 있어서, 상기 고장여부를 판단하는 단계는, 상기 MDPS 제어부가 상기 실측 조향각에서 상기 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
6. The electric power steering system according to claim 5, wherein the step of determining whether the failure is a failure is determined when the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle exceeds the threshold value, Fault diagnosis method.
제 5항에 있어서, 상기 MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력할 때 상기 실측 조향각을 삭제하여 초기화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
6. The method of claim 5, further comprising the step of deleting and initializing the actual steering angle when the MDPS controller outputs a failure state of the steering angle.
MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각을 입력받는 단계;
상기 MDPS 제어부가 상기 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계;
상기 MDPS 제어부가 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및
상기 고장여부를 판단한 결과 고장상태인 경우, 상기 MDPS 제어부가 저장부에 저장된 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하고, 상기 보상 조향각을 기반으로 복원/댐핑 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
The MDPS control unit receiving the motor rotation angle from the motor sensor and the actual steering angle from the peripheral control unit;
The MDPS controller calculating an estimated steering angle based on the motor rotation angle;
Comparing the estimated steering angle and the actual steering angle to determine whether the MDPS controller has failed; And
Calculating a compensation steering angle by applying the compensation value stored in the storage unit to the MDPS controller when the failure is determined as a result of the failure, and performing restoration / damping control based on the compensation steering angle Of the electric power steering apparatus.
제 9항에 있어서, 상기 고장여부를 판단하는 단계는, 상기 MDPS 제어부가 상기 실측 조향각에서 상기 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
10. The electric power steering system according to claim 9, wherein the step of determining whether or not the failure is a failure is determined when the absolute value obtained by subtracting the estimated steering angle from the actual steering angle exceeds the threshold value, Fault diagnosis method.
제 9항에 있어서, 상기 고장여부를 판단한 결과 정상상태인 경우,
상기 MDPS 제어부가 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하는 단계; 및
상기 MDPS 제어부가 산출된 상기 보상값을 상기 저장부에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법. 10. The method of claim 9, further comprising:
Calculating a compensation value by averaging the deviation between the estimated steering angle and the actual steering angle by the MDPS controller; And
And storing the compensation value calculated by the MDPS control unit in the storage unit.
KR1020140128595A 2014-09-25 2014-09-25 Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering Active KR102172577B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140128595A KR102172577B1 (en) 2014-09-25 2014-09-25 Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140128595A KR102172577B1 (en) 2014-09-25 2014-09-25 Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160036756A true KR20160036756A (en) 2016-04-05
KR102172577B1 KR102172577B1 (en) 2020-11-04

Family

ID=55800033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140128595A Active KR102172577B1 (en) 2014-09-25 2014-09-25 Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102172577B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180042906A (en) * 2016-10-19 2018-04-27 현대자동차주식회사 Control method of Motor Driven Power Steering System in case of malfunction torque sensor
CN112000107A (en) * 2020-09-07 2020-11-27 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 Steering control loop fault diagnosis method and diagnosis system based on steering engine model
CN112462795A (en) * 2020-11-12 2021-03-09 北京航天自动控制研究所 Low-thrust engine fault positioning method and device and storage medium

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020014427A (en) * 2000-08-18 2002-02-25 밍 루 An method for compensating steering sensor's zero point in VDC
JP2002104211A (en) * 2000-09-28 2002-04-10 Toyoda Mach Works Ltd Failure sensing device for steering angle
JP2003252228A (en) * 2002-03-05 2003-09-10 Mitsubishi Electric Corp Electric power steering control device
JP2007261548A (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Nsk Ltd Electric power steering device
KR100774724B1 (en) * 2006-10-09 2007-11-08 현대자동차주식회사 Steering angle signal transmission method for vehicles equipped with electric power steering system (MDPS) and body position control system (ESP)
JP2008213709A (en) * 2007-03-06 2008-09-18 Nsk Ltd Vehicular steering angle presumption device
KR20080097885A (en) * 2007-05-03 2008-11-06 주식회사 만도 Steering angle sensor failure detection method
KR20090040170A (en) * 2007-10-19 2009-04-23 현대모비스 주식회사 Steering angle sensor fault diagnosis and measures
JP2010052656A (en) * 2008-08-29 2010-03-11 Mitsubishi Electric Corp Vehicular steering device
KR20120082604A (en) * 2011-01-14 2012-07-24 현대모비스 주식회사 Apparatus for verifying motor driven power steering system and method thereof
KR20130001827A (en) * 2011-06-28 2013-01-07 주식회사 만도 Steering Angle Sensor Fail Detection System
JP2013028244A (en) * 2011-07-28 2013-02-07 Suzuki Motor Corp Vehicular control device
KR101246403B1 (en) * 2009-10-15 2013-03-21 주식회사 만도 Method and system for detecting decelerator trouble

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020014427A (en) * 2000-08-18 2002-02-25 밍 루 An method for compensating steering sensor's zero point in VDC
JP2002104211A (en) * 2000-09-28 2002-04-10 Toyoda Mach Works Ltd Failure sensing device for steering angle
JP2003252228A (en) * 2002-03-05 2003-09-10 Mitsubishi Electric Corp Electric power steering control device
JP2007261548A (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Nsk Ltd Electric power steering device
KR100774724B1 (en) * 2006-10-09 2007-11-08 현대자동차주식회사 Steering angle signal transmission method for vehicles equipped with electric power steering system (MDPS) and body position control system (ESP)
JP2008213709A (en) * 2007-03-06 2008-09-18 Nsk Ltd Vehicular steering angle presumption device
KR20080097885A (en) * 2007-05-03 2008-11-06 주식회사 만도 Steering angle sensor failure detection method
KR20090040170A (en) * 2007-10-19 2009-04-23 현대모비스 주식회사 Steering angle sensor fault diagnosis and measures
JP2010052656A (en) * 2008-08-29 2010-03-11 Mitsubishi Electric Corp Vehicular steering device
KR101246403B1 (en) * 2009-10-15 2013-03-21 주식회사 만도 Method and system for detecting decelerator trouble
KR20120082604A (en) * 2011-01-14 2012-07-24 현대모비스 주식회사 Apparatus for verifying motor driven power steering system and method thereof
KR20130001827A (en) * 2011-06-28 2013-01-07 주식회사 만도 Steering Angle Sensor Fail Detection System
JP2013028244A (en) * 2011-07-28 2013-02-07 Suzuki Motor Corp Vehicular control device

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180042906A (en) * 2016-10-19 2018-04-27 현대자동차주식회사 Control method of Motor Driven Power Steering System in case of malfunction torque sensor
CN112000107A (en) * 2020-09-07 2020-11-27 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 Steering control loop fault diagnosis method and diagnosis system based on steering engine model
CN112000107B (en) * 2020-09-07 2022-10-21 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 Steering control loop fault diagnosis method and diagnosis system based on steering engine model
CN112462795A (en) * 2020-11-12 2021-03-09 北京航天自动控制研究所 Low-thrust engine fault positioning method and device and storage medium
CN112462795B (en) * 2020-11-12 2022-10-21 北京航天自动控制研究所 Low-thrust engine fault positioning method and device and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
KR102172577B1 (en) 2020-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9688302B2 (en) In-vehicle electronic control apparatus
US10886865B2 (en) Motor controller and electric power steering device
US10065674B2 (en) Steering control device
US20080004773A1 (en) Control device for electric power steering apparatus
CN107010102B (en) Steering operation control device
CN108137093A (en) Electric power steering device
US9932067B2 (en) Electric power steering apparatus
KR20120138454A (en) Control method of motor driven power steering apparatus
US10538266B2 (en) Steering control apparatus
WO2013137059A1 (en) Abnormality diagnosis device and abnormality diagnosis method for torque sensor
US10703407B2 (en) Steering control unit
KR20160041350A (en) Motor driven power steering apparatus with fail safety utility and control method thereof
US10377415B2 (en) Method of controlling motor driven power steering system
CN107776658B (en) Control device and control method for motor-driven power steering system
KR20160036756A (en) Fault diagnostic apparatus and control method of motor driven power steering
US9421998B2 (en) Method and apparatus for detecting motor error of motor driven power steering
JP2018039419A (en) Steering controller
KR20120064219A (en) Aid-steering apparatus for keeping target steer and method of the same
US11479292B2 (en) Torque compensating apparatus and method for motor driven power steering system
KR101765625B1 (en) Apparatus and method for controlling torque of mdps system
JP5867287B2 (en) Steering angle detection device for vehicle and electric power steering device
KR102452643B1 (en) Method for compensating offset of current sensor
US20070192004A1 (en) Controller for electronic power steering apparatus
US11679805B2 (en) Traction steer mitigation through CVR gain scalars
JP5181540B2 (en) Electric power steering device

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20140925

PG1501 Laying open of application
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20190911

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20140925

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20200612

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20201026

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20201027

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20201028

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee