KR20180042906A - Control method of Motor Driven Power Steering System in case of malfunction torque sensor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 토크 센서 고장 시 토크 센서 신호를 대체하기 위한 토크 추정 로직이 수행되도록 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method of an electric power steering system in response to a torque sensor failure, and more particularly to a control method of an electric power steering system in which a torque sensor failure is caused to perform torque estimation logic for replacing a torque sensor signal ≪ / RTI >
일반적으로, 자동차의 조향시에 운전자의 조타력을 저감시키기 위한 동력 보조 조향 시스템으로는, 유압펌프에 의해 형성된 유압을 이용하여 운전자의 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향 시스템(HPS:Hydraulic Power Steering System)과, 전동모터의 구동토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조하는 전동식 조향 시스템(MDPS:Motor Driven Power Steering System, 이하 'MDPS'라 함)이 알려져 있다.2. Description of the Related Art Generally, as a power assisted steering system for reducing the steering force of a driver in steering a vehicle, there is a hydraulic steering system (HPS: hydraulic power steering (MDPS), which assists the driving force of a driver by using a driving torque of an electric motor, is known as a steering system.
이 중에서 MDPS는 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 기능을 수행함에 있어서 조타 보조를 위한 전동모터의 출력이 차량의 주행조건에 따라 제어될 수 있으므로 유압식 조향 시스템에 비해 더욱 향상된 조타성능과 조타감을 제공한다.Among them, the MDPS provides the steering performance and steering feeling as compared with the hydraulic steering system because the output of the electric motor for the steering assist can be controlled according to the driving condition of the vehicle in performing the steering assist function according to the driver's steering wheel operation. do.
이에 최근 출시되는 차량에는 모터 출력에 의해 생성되는 조타 보조력을 주행조건에 따라 변화 및 제어할 수 있는 MDPS가 널리 적용되고 있다.Recently, the MDPS which can change and control the steering assist force generated by the motor output according to the driving condition is widely applied to the recently released vehicle.
MDPS는 조향 휠 조작에 따른 조향각(칼럼 입력각)을 검출하는 조향각 센서, 조향 휠을 통해 입력되는 조향토크(조향 휠 토크, 칼럼 토크)를 검출하는 토크 센서, 차량 속도를 검출하는 차속 센서, 휠속 센서, 엔진회전수 센서, 요레이트 센서 등의 센서류와 제어기(MDPS ECU), 조향 모터(MDPS 모터)를 포함하여 구성될 수 있다.The MDPS includes a steering angle sensor for detecting a steering angle (column input angle) according to steering wheel operation, a torque sensor for detecting a steering torque (steering wheel torque, column torque) inputted through the steering wheel, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, (MDPS ECU), a steering motor (MDPS motor), sensors such as a sensor, an engine speed sensor, a yaw rate sensor, and the like.
이러한 구성에서 제어기는 조향 모터의 구동 및 출력을 제어하기 위해 상기 센서들로부터 조향각, 조향각속도(조향각 신호의 미분 신호로부터 취해지는 각속도 값), 조향토크 등의 조향 입력 정보와 차량 상태 정보(차속, 휠속, 엔진회전수, 요레이트 등)를 수신한다.In this configuration, the controller receives steering input information such as a steering angle, a steering angle velocity (an angular velocity value taken from a differential signal of the steering angle signal), a steering torque, and the like from the sensors, Wheel speed, engine speed, yaw rate, etc.).
한편, 만일 토크 센서의 고장이 발생하게 되는 경우 MDPS 오(誤)제어 방지를 위하여 상기와 같은 제어기의 동작이 중단되게 되는데, 이러한 경우 운전자 조향 휠의 잠금이 발생하게 되어 주행 중 운전자가 위험 상황에 노출될 수 있다.In the meantime, if the torque sensor fails, the operation of the controller is interrupted in order to prevent the wrong control of the MDPS. In such a case, the driver's steering wheel is locked, Can be exposed.
따라서, MDPS의 토크 센서 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 보조 어시스트를 생성 및 토크 신호를 대체함으로써, 운전자에게 응급 조향 기능을 제공할 수 있고, 그에 따라 상기와 같은 문제를 해결할 수 있다.
Accordingly, when the torque sensor of the MDPS malfunctions, the auxiliary assist is generated and the torque signal is replaced by using the steering angle sensor signal and the motor angle sensor signal, thereby providing the driver with the emergency steering function. have.
본 발명의 목적은, 토크 센서의 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 토크 추정 로직이 수행되도록 하고, 이러한 토크 주정 로직을 통해 산출된 제어 신호를 토크 센서 신호와 대체하여 전동식 조향 시스템 제어에 사용되도록 함으로써, 토크 센서의 고장 발생 시 효과적으로 대응할 수 있도록 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법을 제공함에 있다.
It is an object of the present invention to provide a steering system that enables torque estimation logic to be performed using a steering angle sensor signal and a motor angle sensor signal in the event of a torque sensor failure and to replace a control signal calculated through such torque steering logic with a torque sensor signal, So that it is possible to effectively cope with the occurrence of a failure of the torque sensor.
본 발명에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법은 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호의 유무에 따라 상기 토크 센서의 고장을 판단하는 토크 센서 고장 판단 단계와 상기 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면, 조향각 센서 및 모터각 센서 로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출하는 추정 토크 신호 산출 단계 및 상기 추정 토크 신호가 상기 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, 상기 MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시키는 MDPS 모터 구동단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control method of the electric power steering system according to the present invention may further include a torque sensor failure determination step of determining a failure of the torque sensor in accordance with the presence or absence of a torque sensor signal input from the torque sensor, An estimated torque signal calculation step of calculating an estimated torque signal by transferring a control signal applied from the steering angle sensor and the motor angle sensor to preset torque estimation logic, and an estimated torque signal calculation step of calculating the estimated torque signal by using the MDPS control logic instead of the torque sensor signal And an MDPS motor driving step of driving the MDPS motor through the final command signal calculated by the MDPS control logic.
여기서, 상기 토크 추정 로직은 상기 조향각 센서로부터 조향각 센서 신호를 전달받고, 상기 모터각 센서로부터 모터 각속도 센서 신호를 전달받아 상기 추정 토크 신호를 산출하도록 기설정된다.Here, the torque estimation logic is configured to receive the steering angle sensor signal from the steering angle sensor and to receive the motor angular velocity sensor signal from the motor angle sensor to calculate the estimated torque signal.
그리고, 상기 추정 토크 신호는 조향 각속도 출력 값에서 감속비와 모터 각속도를 곱한 값의 차에 대한 적분 값에 기설정된 토션바 강성 값을 곱하여 산출된다.The estimated torque signal is calculated by multiplying the integral value of the difference between the steering angular velocity output value and the value obtained by multiplying the reduction ratio by the angular velocity of the motor by the preset torsion bar stiffness value.
한편, 상기 MDPS 모터 구동단계는 상기 추정 토크 신호가 상기 MDPS 제어 로직에서 이루어지는 복수의 제어 모듈로 각각 인가되도록 하여 상기 최종 명령 신호를 산출한다.
The MDPS motor driving step calculates the final command signal by applying the estimated torque signal to a plurality of control modules in the MDPS control logic, respectively.
본 발명은, 토크 센서의 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 토크 추정 로직이 수행되도록 하고, 이러한 토크 주정 로직을 통해 산출된 제어 신호를 토크 센서 신호와 대체하여 전동식 조향 시스템 제어에 사용되도록 함으로써, 토크 센서의 고장 발생 시 효과적으로 대응할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.The present invention enables the torque estimation logic to be performed using the steering angle sensor signal and the motor angle sensor signal when the torque sensor fails and to replace the control signal calculated through the torque torque logic with the torque sensor signal to control the electric steering system It is possible to effectively cope with the occurrence of a fault in the torque sensor.
또한, 본 발명은 일반적으로 전동식 조향 시스템 제어기에 사용되는 연산 및 센서 신호를 활용할 수 있기 때문에, 별도의 비용 상승 없이 토크 센서의 고장에 대처할 수 있고, 그에 따라 운전자의 불만 사항을 제거할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, since the present invention can utilize computation and sensor signals used in an electric steering system controller in general, it is possible to cope with a failure of a torque sensor without increasing the cost, thereby eliminating a driver's complaint .
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a flowchart sequentially illustrating an electric steering system control method according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 2 is a schematic view illustrating a method of controlling an electric steering system according to an embodiment of the present invention. FIG.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving it will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.It should be understood, however, that the present invention is not limited to the embodiments disclosed herein but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a flowchart sequentially showing an electric steering system control method according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 schematically shows an electric steering system control method according to an embodiment of the present invention, Fig.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 토크 센서 고장 시 전동식 조향 시스템의 제어 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.As shown in FIGS. 1 and 2, the control method of the electric power steering system in the event of a torque sensor failure according to the present embodiment will be described in detail as follows.
먼저, 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호의 유무에 따라 토크 센서의 고장을 판단한다(S100).First, a failure of the torque sensor is determined based on the presence or absence of a torque sensor signal input from the torque sensor (S100).
즉, MDPS(Motor Driven Power Steering System)는 토크 센서 신호를 기반으로 운전자의 조향 의지를 판단하고, 그에 따른 조향을 어시스트하는 제어 시스템으로, 만일 토크 센서 신호의 전달이 이루어지지 않아 토크 센서의 고장이 발생된 것으로 판단되면, MDPS의 오(誤) 제어 방지를 위하여 MDPS의 제어가 중단되게 되는데, 이는 운전자로 하여금 주행 중 조향 휠의 잠김 감 발생을 야기하는 원인이 될 수 있다.That is, the MDPS (Motor Driven Power Steering System) is a control system that determines the steering intention of the driver based on the torque sensor signal and assists the steering according to the determination. If the torque sensor signal is not transmitted, The control of the MDPS is stopped in order to prevent the erroneous control of the MDPS, which may cause the driver to cause the steering wheel to feel locked during driving.
따라서, 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 토크 센서의 고장 판단 시(S100) 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호를 대신할 수 있는 신호가 MDPS 제어로직으로 전달되도록 함으로써, 응급 조향 제어가 이루어지게 하고, 그에 따라 운전자의 안전 및 불만 사항을 효과적으로 제어할 수 있다.Therefore, in order to solve the above problem, when a failure of the torque sensor is determined (S100), a signal that can replace the torque sensor signal input from the torque sensor is transmitted to the MDPS control logic, so that the emergency steering control is performed , Thereby effectively controlling the safety and complaints of the driver.
이를 위해, 전술된 바와 같이 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면(S100), 기설치된 조향각 센서 및 모터각 센서로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출한다(S200).To this end, when it is determined that the torque sensor is malfunctioning (S100), the control signal applied from the installed steering angle sensor and the motor angle sensor is transmitted to the preset torque estimation logic to calculate the estimated torque signal (S200) .
이는, 상기와 같이 산출된 추정 토크 신호가 도 2에 도시된 바와 같이 기설정된 토크 추정 로직으로 전달되도록 하여 추정 토크 신호를 산출하기 위한 것으로, 이러한 추정 토크 신호가 토크 센서로부터 입력되는 토크 센서 신호를 대체하도록 함으로써, 토크 센서의 고장과 상관없이 조향각 센서 및 모터각 센서를 이용하여 MDPS 제어로직이 수행되도록 할 수 있다.This is to calculate the estimated torque signal by causing the estimated torque signal calculated as described above to be transmitted to the predetermined torque estimation logic as shown in Fig. 2. The estimated torque signal is a torque sensor signal inputted from the torque sensor The MDPS control logic can be performed using the steering angle sensor and the motor angle sensor regardless of the failure of the torque sensor.
그에 따라, 본 실시예에서는 기설정된 토크 추정 로직에서 산출된 추정 토크 신호가 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시킴으로써(S300), 토크 센서 고장 시에도 응급 조향 제어가 이루어지게 할 수 있고, 또한 조향 휠 잠김 감 발생을 방지할 수 있다.Accordingly, in the present embodiment, the estimated torque signal calculated in the predetermined torque estimation logic is applied to the MDPS control logic instead of the torque sensor signal, and the MDPS motor is driven through the final command signal calculated in the MDPS control logic S300), the emergency steering control can be performed even when the torque sensor fails, and it is also possible to prevent the steering wheel locking feeling from being generated.
여기서, 토크 추정 로직은 조향각 센서로부터 조향각 센서 신호를 전달받고, 모터각 센서로부터 모터 각속도 센서 신호를 전달받아 토크 센서 신호를 대체하여 MDPS 제어로직으로 전달되는 추정 토크 신호를 산출하도록 기설정된 것으로, 이러한 모터 출력 값은 조향 각속도 출력 값에서 감속비와 모터 각속도를 곱한 값의 차에 대한 적분 값에 기설정된 토션바 강성을 곱하여 산출되며, 더 상세하게는 하기의 <수학식1>과 같이 산출된다.The torque estimation logic is configured to receive the steering angle sensor signal from the steering angle sensor and receive the motor angular velocity sensor signal from each sensor of the motor to replace the torque sensor signal and calculate the estimated torque signal transmitted to the MDPS control logic. The motor output value is calculated by multiplying the steering angular velocity output value by the integral value of the difference between the reduction ratio and the motor angular velocity multiplied by the predetermined torsion bar stiffness. More specifically, the motor output value is calculated as shown in Equation (1) below.
<수학식>≪ Equation &
Kmodel·∫(θ'sas- N·θ'motor) dtK model · ∫ (θ ' sas - N · θ' motor ) dt
다시 말해, 상기와 같은 <수학식>은 조향각 및 모터 회전각의 속도 차를 이용하여 기본적인 어시스트를 위한 추정 토크 신호를 산출하기 위한 것으로, Kmodel 은 기설정된 토션바의 강성을, θ'sas 는 조향 각속도를, θ'motor 는 모터 각속도를 의미하며, 이는 일반적으로 토크 센서를 통해 출력되는 운전자 토크를 모사하기 위한 것이다.In other words, the <Equation> as described above the stiffness of the torsion bar to be, K model is pre-set to calculate the estimated torque signal for the basic assist by using the speed difference between the steering angle and the motor rotational angle, θ 'sas is The steering angular speed, θ ' motor, is the motor angular speed, which is generally used to simulate the driver torque output through the torque sensor.
그리고, 상기 <수학식>에서의 N 은 감속비에 대한 값을 의미하고, 더 구체적으로 N 은 모터의 회전 수는 적게 하면서도 힘을 증가시켜주는, 즉 MDPS에 설치되는 감속기를 모사하기 위한 것이다.N is a value for the reduction ratio. More specifically, N is for simulating a speed reducer installed in the MDPS that increases the power while reducing the number of revolutions of the motor.
한편, 토크 추정 로직으로부터 추정 토크 신호를 전달받아 최종 명령 신호를 산출하는 MDPS 제어 로직은 어시스트 제어, 댐핑 제어, 복원 제어 등이 수행되도록 설정되는데, 이러한 MDPS 제어 로직에서는 어시스트 제어를 통해 산출된 어시스트 출력 값, 댐핑 제어를 통해 산출된 댐핑 출력 값 및 복원 출력 값 등의 가감을 통해 최종 명령 신호가 산출되도록 한다.Meanwhile, the MDPS control logic that receives the estimated torque signal from the torque estimation logic and calculates the final command signal is set to perform assist control, damping control, restoration control, etc. In this MDPS control logic, the assist output Value, a damping output value calculated through damping control, a restored output value, and the like.
따라서, 본 실시예에서는 최종 명령 신호의 산출을 위한 MDPS 제어 로직으로 토크 센서의 고장에 따라 토크 센서 신호가 전달되지 않더라도, 기설치된 조향각 센서 및 모터각 센서를 이용하여 토크 센서 신호를 대체할 추정 토크 신호가 산출되도록 할 수 있다.
Therefore, even if the torque sensor signal is not transmitted due to the failure of the torque sensor by the MDPS control logic for calculating the final command signal, the estimated torque to replace the torque sensor signal by using the pre- So that the signal can be calculated.
본 발명은, 토크 센서의 고장 시 조향각 센서 신호 및 모터각 센서 신호를 이용하여 토크 추정 로직이 수행되도록 하고, 이러한 토크 주정 로직을 통해 산출된 제어 신호를 토크 센서 신호와 대체하여 전동식 조향 시스템 제어에 사용되도록 함으로써, 토크 센서의 고장에 따른 조향 휠 잠김 감 발생을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention enables the torque estimation logic to be performed using the steering angle sensor signal and the motor angle sensor signal when the torque sensor fails and to replace the control signal calculated through the torque torque logic with the torque sensor signal to control the electric steering system So that it is possible to prevent the steering wheel locking feeling from being generated due to the failure of the torque sensor.
또한, 본 발명은 일반적으로 전동식 조향 시스템 제어기에 사용되는 연산 및 센서 신호를 활용할 수 있기 때문에, 별도의 비용 상승 없이 토크 센서의 고장에 대처할 수 있고, 그에 따라 운전자의 불만 사항을 제거할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, since the present invention can utilize computation and sensor signals used in an electric steering system controller in general, it is possible to cope with a failure of a torque sensor without increasing the cost, thereby eliminating a driver's complaint .
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many modifications may be made thereto, It will be understood that all or some of the elements (s) may be optionally constructed in combination. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
Claims (4)
상기 토크 센서가 고장인 것으로 판단되면, 조향각 센서 및 모터각 센서 로부터 인가된 제어 신호를 기설정된 토크 추정 로직으로 전달하여 추정 토크 신호를 산출하는 추정 토크 신호 산출 단계; 및
상기 추정 토크 신호가 상기 토크 센서 신호를 대신하여 MDPS 제어 로직으로 인가되도록 하고, 상기 MDPS 제어 로직에서 산출된 최종 명령 신호를 통해 MDPS 모터를 구동시키는 MDPS 모터 구동단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
A torque sensor failure determination step of determining a failure of the torque sensor in accordance with the presence or absence of a torque sensor signal input from the torque sensor;
An estimated torque signal calculation step of calculating an estimated torque signal by transmitting a control signal applied from the steering angle sensor and the sensor of the motor to predetermined torque estimation logic when it is determined that the torque sensor is faulty; And
And an MDPS motor driving step for causing the estimated torque signal to be applied to the MDPS control logic instead of the torque sensor signal and for driving the MDPS motor through the final command signal calculated by the MDPS control logic Control Method of Electric Steering System in Accordance with Sensor Failure.
상기 토크 추정 로직은,
상기 조향각 센서로부터 조향각 센서 신호를 전달받고, 상기 모터각 센서로부터 모터 각속도 센서 신호를 전달받아 상기 추정 토크 신호를 산출하도록 기설정되는 것을 특징으로 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
The torque estimation logic,
Wherein the controller is configured to receive the steering angle sensor signal from the steering angle sensor and to receive the motor angular velocity sensor signal from the motor angle sensor to calculate the estimated torque signal.
상기 추정 토크 신호는,
조향 각속도 출력 값에서 감속비와 모터 각속도를 곱한 값의 차에 대한 적분 값에 기설정된 토션바 강성 값을 곱하여 산출되는 것을 특징으로 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법.
The method of claim 2,
The estimated torque signal includes:
Wherein the steering angular velocity output value is calculated by multiplying the integrated value of the difference between the value obtained by multiplying the reduction ratio and the angular velocity of the motor by the preset torsion bar stiffness value.
상기 MDPS 모터 구동단계는,
상기 추정 토크 신호가 상기 MDPS 제어 로직에서 이루어지는 복수의 제어 모듈로 각각 인가되도록 하여 상기 최종 명령 신호를 산출하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
The step of driving the MDPS motor comprises:
And the estimated torque signal is applied to a plurality of control modules in the MDPS control logic to calculate the final command signal.
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