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KR20160036756A - 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법 - Google Patents

전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20160036756A
KR20160036756A KR1020140128595A KR20140128595A KR20160036756A KR 20160036756 A KR20160036756 A KR 20160036756A KR 1020140128595 A KR1020140128595 A KR 1020140128595A KR 20140128595 A KR20140128595 A KR 20140128595A KR 20160036756 A KR20160036756 A KR 20160036756A
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steering angle
failure
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mdps
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 모터로부터 모터 회전각을 측정하는 모터센서; 주변 제어장치로부터 입력된 조향각센서의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단하고, 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각과 모터센서로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 추정 조향각과 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행하는 MDPS 제어부; MDPS 제어부에서 산출한 보상값을 저장하는 저장부; 및 MDPS 제어부에서의 비교결과를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법{FAULT DIAGNOSTIC APPARATUS AND CONTROL METHOD OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING}
본 발명은 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단하고, 고장이 발생된 경우 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
자동차의 동력 조향은 동력에 의해 운전자의 조향휠 조작을 돕는 역할을 한다. 이러한 동력 조향은 유압을 이용하는 방식이 주로 사용되고 있으나, 최근에는 모터의 힘을 이용하는 방식인 전동식 동력 조향장치(MDPS : Motor Driven Power Steering)의 사용이 늘어나고 있다.
전동식 동력 조향장치는 기존의 유압식 동력 조향장치와 대비할 때 무게가 가볍고, 공간을 적게 차지하며, 오일교환이 필요 없는 장점이 있다.
전동식 동력 조향장치는 차량 조향시 운전자가 조향휠에 가해야 하는 조향 토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로써 조향을 용이하게 한다. 즉, 운전자의 조향 의도를 조향휠에 직결된 토크 센서를 통해 감지하고, 이 신호를 전동식 동력 조향장치가 입력 받아서 현재 자동차의 속력 등을 고려해 알맞은 힘을 제공하도록 모터를 구동함으로써 조향력을 보조한다. 전동식 동력 조향장치는 자동차의 주정차 때나 저속운전 때에는 큰 힘을 보조해 운전자의 힘을 덜고, 고속주행 때는 작은 힘만을 보조하도록 함으로써 차체의 안정성을 유지할 수 있도록 한다.
이때, 조향휠과 모터는 상호 링크되어 구속된 구조이므로 조향각센서로부터 출력되는 값(조향각)과, 모터센서로부터 출력되는 모터 회전각을 연산한 값(모터 회전각/기어비)의 차이를 비교하여 조향휠과 모터간 구속이 제대로 이루어지고 있는지를 진단하고 있다.
본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2003-0016609 호(2003.03.03.공개, 발명의 명칭 : 전자제어 파워 스티어링 시스템에서의 절대 조향각 설정방법)가 있다.
이와 같이 조향휠과 모터간 구속이 제대로 이루어지고 있는지 진단할 때 조향각센서를 구비하지 않고 주변 제어장치로부터 조향각을 입력받아 복원/댐핑 제어를 수행하는 전자식 동력 조향장치의 경우, 주변 제어장치로부터 입력된 조향각을 기반으로 조향휠과 모터간 구속상태를 진단하게 된다.
그러나, 주변 제어장치로부터 조향각을 입력받을 때 조향각센서의 정상여부가 확인되지 않은 상태에서 조향각을 입력받아 조향휠과 모터간 구속상태를 진단할 경우 불필요한 고장진단을 수행하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후 고장이 발생되면 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 모터로부터 모터 회전각을 측정하는 모터센서; 주변 제어장치로부터 입력된 조향각센서의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단하고, 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각과 모터센서로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 추정 조향각과 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행하는 MDPS 제어부; MDPS 제어부에서 산출한 보상값을 저장하는 저장부; 및 MDPS 제어부에서의 비교결과를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 MDPS 제어부는, 모터센서로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 조향각 추정 연산부; 조향각 추정 연산부에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각 및 설정플래그를 기반으로 조향각의 고장여부를 판단하는 조향각 고장진단부; 및 조향각 고장진단부로부터 판단된 고장여부에 따라 조향각 추정 연산부에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각의 편차를 기반으로 보상값을 산출하고, 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하는 조향각 보상부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 조향각 보상부는, 정상상태에서 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하고, 고장상태일 때 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 MDPS 제어부는, 설정플래그가 셋팅된 경우 조향각의 고장진단을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법은, MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각 및 설정플래그를 입력받는 단계; MDPS 제어부가 설정플래그의 셋팅여부를 판단하는 단계; 셋팅여부를 판단한 결과 설정플래그가 셋팅된 경우, MDPS 제어부가 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계; MDPS 제어부가 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및 고장여부를 판단한 결과 고장으로 판단된 경우, MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력하고, 복원/댐핑 로직을 비활성화 시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 추정 조향각을 산출하는 단계는, MDPS 제어부가 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 고장여부를 판단하는 단계는, MDPS 제어부가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력할 때 실측 조향각을 삭제하여 초기화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법은, MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각을 입력받는 단계; MDPS 제어부가 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계; MDPS 제어부가 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및 고장여부를 판단한 결과 고장상태인 경우, MDPS 제어부가 저장부에 저장된 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하고, 보상 조향각을 기반으로 복원/댐핑 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 고장여부를 판단하는 단계는, MDPS 제어부가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 고장여부를 판단한 결과 정상상태인 경우, MDPS 제어부가 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하는 단계; 및 MDPS 제어부가 산출된 보상값을 저장부에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법은 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있다.
또한, 발명에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 모터센서(20), MDPS 제어부(40), 저장부(60) 및 출력부(50)를 포함한다.
모터센서(20)는 모터(10)로부터 모터 회전각을 측정하여 제공한다.
예를 들어, 모터(10)가 영구 자석형 3상 모터일 때, 로터(미도시)의 절대각을 감지하는 3개의 홀 센서(미도시)를 설치하고, 이를 통해 모터 회전각을 측정할 수 있다.
MDPS 제어부(40)는 주변 제어장치(30)로부터 입력된 조향각센서(미도시)의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단한다.
이때 MDPS 제어부(40)는 설정플래그가 셋팅된 경우 조향각의 고장진단을 수행하고, 설정플래그가 셋팅되지 않은 경우에는 주변 제어장치(30)에서 조향각센서에 대해 영점설정을 수행하지 않은 상태로써 고장진단을 수행하지 않는다.
여기서, 주변 제어장치(30)는 전자 브레이크 장치, 차량 자세 제어장치 등 조향각센서를 구비하여 실측 조향각을 출력할 수 있는 제어장치들을 포함한다.
이와 같이 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 주변 제어장치(30)로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여, 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있다.
또한, MDPS 제어부(40)는 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각과 모터센서(20)로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 추정 조향각과 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행한다.
이때, MDPS 제어부(40)는 조향각 추정 연산부(42), 조향각 고장진단부(44) 및 조향각 보상부(46)를 포함할 수 있다.
조향각 추정 연산부(42)는 모터센서(20)로부터 입력된 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출한다. 여기서, 추정 조향각은 모터 회전각에 대해 모터(10)와 조향휠(미도시) 사이의 기어비에 따른 관계식을 기반으로 산출할 수 있다.
조향각 고장진단부(44)는 조향각 추정 연산부(42)에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각 및 설정플래그를 기반으로 조향각의 고장여부를 판단한다.
조향각 보상부(46)는 조향각 고장진단부(44)로부터 판단된 고장여부에 따라 조향각 추정 연산부(42)에서 산출된 추정 조향각과 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각의 편차를 기반으로 보상값을 산출하고, 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출한다.
이때 조향각 보상부(46)는 정상상태에서 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하고, 고장상태일 때 추정 조향각에 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출한다.
저장부(60)는 MDPS 제어부(40)에서 산출한 보상값을 저장하여, 고장상태일 때 보상 조향각을 산출할 수 있도록 제공한다.
출력부(50)는 MDPS 제어부(40)에서의 비교결과 고장상태를 출력한다.
이와 같이 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치는, 전동식 동력 조향장치의 작동 중 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후, 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 전동식 동력 조향장치의 작동 중, 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후, 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에서는, 먼저 MDPS 제어부(40)가 모터센서(20)로부터 모터(10)의 모터 회전각과, 주변 제어장치(30)로부터 실측 조향각 및 설정플래그를 입력받는다(S10).
이후 MDPS 제어부(40)는 설정플래그의 셋팅여부를 판단한다(S12).
S12 단계에서 셋팅여부를 판단한 결과 설정플래그가 셋팅된 경우, MDPS 제어부(40)는 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출한다(S14).
여기서, 추정 조향각은 모터 회전각에 대해 모터(10)와 조향휠 사이의 기어비에 따른 관계식을 기반으로, 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출할 수 있다.
추정 조향각을 산출한 후 MDPS 제어부(40)는 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단한다(S16).
여기서, 고장여부는 MDPS 제어부(40)가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값과 임계값을 비교하여 판단한다.
따라서, MDPS 제어부(40)는 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장상태로 판단한다. 그러나, 절대값이 임계값 이하면 정상상태로 판단한다.
S16 단계에서 고장여부를 판단하여 고장상태로 판단된 경우, MDPS 제어부(40)는 주변 제어장치(30)로부터 입력된 실측 조향각을 삭제하여 초기화하고(S18), 출력부(50)를 통해 고장상태를 출력한다(S20).
그리고, MDPS 제어부(40)는 복원/댐핑 로직을 비활성화 시킨다(S22).
반면, S16 단계에서 고장여부를 판단하여 정상상태로 판단된 경우, MDPS 제어부(40)는 복원/댐핑 로직을 활성화시켜 정상적인 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 한다(S24).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 주변 제어장치로부터 조향각센서의 영점설정 플래그를 입력받아 고장 진단여부를 판단하여 조향각의 고장을 진단함으로써 불필요한 고장진단을 방지할 뿐만 아니라 오진단 발생을 줄일 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에서는 먼저, MDPS 제어부(40)가 모터센서(20)로부터 모터(10)의 모터 회전각과, 주변 제어장치(30)로부터 실측 조향각을 입력받는다(S30).
즉, 전동식 동력 조향장치가 정상동작하는 상황에서, MDPS 제어부(40)는 모터센서(20)로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치(30)로부터 실측 조향각을 입력받는다.
이후 MDPS 제어부(40)는 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출한다(S32).
여기서, 추정 조향각은 모터 회전각에 대해 모터(10)와 조향휠 사이의 기어비에 따른 관계식을 기반으로, 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출할 수 있다.
추정 조향각을 산출한 후 MDPS 제어부(40)는 추정 조향각과 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단한다(S34).
여기서, 고장여부는 MDPS 제어부(40)가 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값과 임계값을 비교하여 판단한다.
따라서, MDPS 제어부(40)는 실측 조향각에서 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장상태로 판단한다. 그러나, 절대값이 임계값 이하면 정상상태로 판단한다.
S34 단계에서 고장여부를 판단하여 고장상태로 판단된 경우, MDPS 제어부(40)는 출력부(50)를 통해 고장상태를 출력한다(S36). 그리고, MDPS 제어부(40)는 저장부(60)에 저장된 보상값을 추정 조향각에 적용하여 보상 조향각을 산출하고(S38), 보상 조향각을 기반으로 복원/댐핑 제어를 수행한다(S40).
즉, 주변 제어장치(30)로부터 입력되는 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 추정 조향각에 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
한편, S34 단계에서 고장여부를 판단하여 정상상태로 판단되면, MDPS 제어부(40)는 추정 조향각과 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하고, 이를 저장부(50)에 저장하여 이상 발생시 보상 조향각을 산출하도록 제공한다(S42).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법에 따르면, 조향각을 주변 제어장치로부터 입력받는 전동식 동력 조향장치에서, 전동식 동력 조향장치의 작동 중 정상상태일 때 추정 조향각과 실측 조향각과의 편차를 기반으로 보상값을 산출 한 후, 실측 조향각에 이상이 발생하거나 수신 불량시 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 지속적으로 복원/댐핑 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 모터 20 : 모터센서
30 : 주변 제어장치 40 : MDPS 제어부
42 : 조향각 추정 연산부 44 : 조향각 고장진단부
46 : 조향각 보상부 50 : 출력부
60 : 저장부

Claims (11)

  1. 모터로부터 모터 회전각을 측정하는 모터센서;
    주변 제어장치로부터 입력된 조향각센서의 영점설정 결과에 대한 설정플래그를 기반으로 고장 진단여부를 판단하고, 상기 주변 제어장치로부터 입력된 실측 조향각과 상기 모터센서로부터 입력된 상기 모터 회전각을 기반으로 산출한 추정 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하여 복원/댐핑 로직을 활성화시키며, 정상상태에서의 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각을 기반으로 보상값을 산출한 후 고장상태에서 보상값을 적용한 보상 조향각을 산출하여 복원/댐핑 제어를 수행하는 MDPS 제어부;
    상기 MDPS 제어부에서 산출한 상기 보상값을 저장하는 저장부; 및
    상기 MDPS 제어부에서의 비교결과를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
  2. 제 1항에 있어서, MDPS 제어부는,
    상기 모터센서로부터 입력된 상기 모터 회전각을 기반으로 상기 추정 조향각을 산출하는 조향각 추정 연산부;
    상기 조향각 추정 연산부에서 산출된 상기 추정 조향각과 상기 주변 제어장치로부터 입력된 상기 실측 조향각 및 상기 설정플래그를 기반으로 조향각의 고장여부를 판단하는 조향각 고장진단부; 및
    상기 조향각 고장진단부로부터 판단된 고장여부에 따라 상기 조향각 추정 연산부에서 산출된 상기 추정 조향각과 상기 주변 제어장치로부터 입력된 상기 실측 조향각의 편차를 기반으로 상기 보상값을 산출하고, 상기 추정 조향각에 상기 보상값을 적용하여 상기 보상 조향각을 산출하는 조향각 보상부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 조향각 보상부는, 정상상태에서 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각의 편차를 평균하여 상기 보상값을 산출하고, 고장상태일 때 상기 추정 조향각에 상기 보상값을 적용하여 상기 보상 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 MDPS 제어부는, 상기 설정플래그가 셋팅된 경우 조향각의 고장진단을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단장치.
  5. MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각 및 설정플래그를 입력받는 단계;
    상기 MDPS 제어부가 상기 설정플래그의 셋팅여부를 판단하는 단계;
    상기 셋팅여부를 판단한 결과 상기 설정플래그가 셋팅된 경우, 상기 MDPS 제어부가 상기 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계;
    상기 MDPS 제어부가 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및
    상기 고장여부를 판단한 결과 고장으로 판단된 경우, 상기 MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력하고, 복원/댐핑로직을 비활성화 시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 추정 조향각을 산출하는 단계는, 상기 MDPS 제어부가 상기 모터 회전각을 기어비로 나누어 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 고장여부를 판단하는 단계는, 상기 MDPS 제어부가 상기 실측 조향각에서 상기 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 MDPS 제어부가 조향각의 고장상태를 출력할 때 상기 실측 조향각을 삭제하여 초기화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
  9. MDPS 제어부가 모터센서로부터 모터 회전각과, 주변 제어장치로부터 실측 조향각을 입력받는 단계;
    상기 MDPS 제어부가 상기 모터 회전각을 기반으로 추정 조향각을 산출하는 단계;
    상기 MDPS 제어부가 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각을 비교하여 고장여부를 판단하는 단계; 및
    상기 고장여부를 판단한 결과 고장상태인 경우, 상기 MDPS 제어부가 저장부에 저장된 보상값을 적용하여 보상 조향각을 산출하고, 상기 보상 조향각을 기반으로 복원/댐핑 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 고장여부를 판단하는 단계는, 상기 MDPS 제어부가 상기 실측 조향각에서 상기 추정 조향각을 감산한 절대값이 임계값을 초과할 경우 고장으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
  11. 제 9항에 있어서, 상기 고장여부를 판단한 결과 정상상태인 경우,
    상기 MDPS 제어부가 상기 추정 조향각과 상기 실측 조향각의 편차를 평균하여 보상값을 산출하는 단계; 및
    상기 MDPS 제어부가 산출된 상기 보상값을 상기 저장부에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 진단방법.
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