KR20090092812A - 기어 장치 - Google Patents

Abstract

기어 장치를 구성하는 부품수를 줄여, 저비용의 기어 장치를 제공한다.

외치 기어 (18X, 18Y) 는, 내치 기어 (48) 와 상이한 잇수를 갖고 있고, 내치 기어 (48) 와 맞물린 상태를 유지하고 있다. 외치 기어 (18X, 18Y) 에는 중심 관통공과 오프셋 관통공 (19X, 19Y) 이 형성되어 있다. 캐리어의 기둥 형상 부재 (46) 는 외치 기어 (18X, 18Y) 의 오프셋 관통공 (19X, 19Y) 을 통과하고 있다. 캐리어의 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 가 기둥 형상 부재 (46) 의 양단을 지지하고 있다. 크랭크 부재 (14) 의 샤프트의 표면의 편심 부재를 끼우는 위치에, 1 쌍의 홈이 형성되어 있다. 각각의 지지 부재 (42X, 42Y) 와 각각의 홈 사이에 전동체 (8X, 8Y) 와 외륜 (6X, 6Y) 이 배치되어 있다. 크랭크 부재 (14) 의 샤프트가 캐리어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다.

Description

기어 장치{GEAR DEVICE}

본 출원은, 2006년 12월 21일에 출원된 일본 특허출원 제2006-344639호에 기초하는 우선권을 주장한다. 그 출원의 모든 내용은 이 명세서 내에 참조에 의해 원용되고 있다.

본 발명은 산업용 로봇이나 공작기계 등에서 사용되는 기어 장치에 관한 것이다. 특히, 기어 장치를 구성하는 부품수를 줄이는 기술에 관한 것이다.

내치 기어와, 내치 기어와 잇수가 상이한 외치 기어를 준비하여, 외치 기어가 내치 기어에 맞물리는 위치 관계로 외치 기어를 내치 기어에 둘러싸인 위치에 배치한다. 양자가 맞물린 상태를 유지하면서, 외치 기어를 내치 기어의 축선의 둘레로 공전시키면, 즉, 외치 기어를 내치 기어의 축선의 둘레로 편심 회전시키면, 외치 기어가 내치 기어에 대해 자전한다. 이 현상을 이용하는 내접 맞물림형 유성 기어 장치가 개발되었고, 예를 들어 일본 특허공개공보 제 2001-187945호에 개시되어 있다. 종래의 기어 장치는 내치 기어와 외치 기어와 캐리어와 크랭크 부재와 베어링을 구비하고 있다.

외치 기어는, 내치 기어와 상이한 잇수를 갖고 있다. 외치 기어는 내치 기어와 맞물린 상태를 유지하고 있고, 내치 기어의 축선의 둘레로 공전하면서 자전할 수 있다. 외치 기어는 내치 기어에 둘러싸인 위치에 배치되어 있다. 외치 기어에는 중심에 중심 관통공이 형성됨과 함께, 중심으로부터 오프셋된 위치에 복수개의 오프셋 관통공이 형성되어 있다.

캐리어는 기둥 형상 부재와 1 쌍의 지지 부재를 구비하고 있다. 기둥 형상 부재는 외치 기어의 오프셋 관통공을 통과하고 있다. 1 쌍의 지지 부재는 기둥 형상 부재의 양단을 지지하고 있다. 또, 1 쌍의 지지 부재는 내치 기어의 축선의 둘레를 자전할 수 있는 상태에서 내치 기어에 지지되고 있다. 기둥 형상 부재와 오프셋 관통공의 사이에는 간격이 확보되어 있다. 즉, 캐리어는 외치 기어가 내치 기어의 축선의 둘레를 공전하는 것을 허용하면서, 외치 기어의 자전에 추종하여 내치 기어의 축선의 둘레를 자전한다.

크랭크 부재는 샤프트와 편심 부재와 입력 기어를 구비하고 있다. 샤프트는 외치 기어의 중심 관통공을 통과하고 있다. 편심 부재는 샤프트의 축선으로부터 오프셋된 위치에 회전 축선을 가짐과 함께 외치 기어의 중심 관통공에 끼워 넣어져 있다. 샤프트는 캐리어에 대해 자전할 수 있다. 그 샤프트에 입력 기어가 고정되어 있고, 샤프트를 자전시킨다.

베어링은 캐리어의 각각의 지지 부재와 크랭크 부재의 샤프트의 사이에 배치되어 있다. 또, 베어링은 크랭크 부재의 편심 부재를 끼우는 위치에 1 쌍으로 배치되어 있다. 1 쌍의 베어링에 의해 크랭크 부재의 샤프트가 캐리어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다.

내치 기어와 캐리어의 각각의 지지 부재의 사이에도 1 쌍의 추가되는 베어링이 배치되어 있다. 1 쌍의 추가되는 베어링에 의해, 캐리어가 내치 기어에 대해 자전할 수 있게 지지되어 있다.

상기의 구성을 구비하고 있기 때문에, 크랭크 부재의 입력 기어가 자전하면, 크랭크 부재의 샤프트가 자전하여, 크랭크 부재의 편심 부재가 편심 회전한다. 크랭크 부재의 편심 부재가 편심 회전하면, 외치 기어가 내치 기어에 대해 내치 기어의 축선의 둘레로 공전하면서 자전한다. 외치 기어가 자전하면, 캐리어가 내치 기어에 대해 자전한다.

내접 맞물림형 유성 기어 장치에서는, 크랭크 부재가 캐리어의 1 쌍의 지지 부재에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되는 것이 필요하다. 종래의 기어 장치에서는 크랭크 부재의 샤프트와 1 쌍의 지지 부재의 사이에 1 쌍의 원추 롤러 베어링을 배치함으로써, 크랭크 부재가 캐리어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다. 또, 캐리어가 내치 기어의 축선의 둘레로 자전할 수 있게 지지되는 것이 필요하다. 종래의 기어 장치에서는, 캐리어의 1 쌍의 지지 부재와 내치 기어의 사이에 1 쌍의 원추 롤러 베어링을 배치함으로써, 캐리어가 내치 기어의 축선의 둘레로 자전할 수 있게 지지되어 있다. 종래의 기어 장치에서는 기어 장치를 구성하는 부품의 수가 많아 기어 장치의 비용이 높아진다.

도 1 은 제 1 실시예의 기어 장치의 단면도를 나타낸다.

도 2 는 도 1 의 II-II 선을 따른 단면도를 나타낸다.

도 3 은 제 1 실시예의 기어 장치의 크랭크 부재와 그 주위의 확대도를 나타낸다.

도 4 는 종래의 기어 장치의 크랭크 부재와 그 주위의 확대도를 나타낸다.

도 5 는 제 2 실시예의 기어 장치의 크랭크 부재와 그 주위의 확대도를 나타낸다.

도 6 은 제 3 실시예의 기어 장치의 크랭크 부재와 그 주위의 확대도를 나타낸다.

도 7 은 제 4 실시예의 기어 장치의 단면도를 나타낸다.

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

실시예의 주요한 특징을 이하에 나열 기록한다.

(제 1 특징) 모터 (28) 가 고정되어 있는 입력측 부재 (40) 에, 원통형상 부재 (筒體) (34) 가 볼트 (36) 로 고정되어 있다. 원통형상 부재 (34) 가 모터 (28) 에 대해 회전할 수 없게 고정되어 있다. 출력측 부재 (2) 가 장착되는 지지 부재 (42X) 와 원통형상 부재 (34) 사이에 오일 시일 (12) 이 배치되어 있다 (도 1).

(제 2 특징) 출력측 부재 (2) 와 원통형상 부재 (34) 가 볼트 (436) 로 고정되어 있다. 원통형상 부재 (34) 가 출력측 부재 (2) 에 대해 회전할 수 없게 고정되어 있다. 입력측 부재 (40) 와 원통형상 부재 (34) 사이에, 오일 시일 (412) 이 배치되어 있다 (도 7).

(제 3 특징) 크랭크 부재 (14) 의 샤프트 (60) 에 스플라인 (62) 이 형성되어 있고, 스플라인 (62) 에 평기어 (30) 가 고정되어 있다. 평기어 (30) 는 모터 기어 (26) 와 맞물려 있다.

(제 4 특징) 지지 부재 (42Y) 와 외륜 (6Y) 사이에, 크랭크 부재 (14) 와 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 사이의 예압을 조정하는 예압 조정 부재 (27) 가 배치되어 있다.

발명의 개시

발명이 해결하고자 하는 과제

성능은 유지한 채로, 저비용 기어 장치를 제조하는 것이 요구되고 있다. 기어 장치의 부품수를 줄임으로써, 부품에 드는 비용을 낮추고, 조립에 드는 비용을 낮게 할 수 있다. 본 발명에서는 기어 장치의 부품수를 줄여 저비용 기어 장치를 제공하는 기술을 실현한다.

과제를 해결하기 위한 수단

본 발명의 기어 장치는, 내치 기어와 외치 기어와 캐리어와 크랭크 부재를 구비하고 있다. 외치 기어는 내치 기어와 다른 잇수를 구비하고 있다. 또, 외치 기어는 내치 기어와 맞물린 상태를 유지하여 내치 기어의 축선의 둘레를 공전할 수 있다. 즉, 외치 기어는 내치 기어의 축선의 둘레를 편심 회전할 수 있다. 또한, 외치 기어는 내치 기어에 대해 자전할 수도 있다. 또, 외치 기어는 내치 기어에 둘러싸인 위치에 배치되어 있다. 외치 기어에는 중심에 중심 관통공이 형성되어 있음과 함께, 중심으로부터 오프셋된 위치에 오프셋 관통공이 형성되어 있다. 캐리어는 기둥 형상 부재와 1 쌍의 지지 부재를 구비하고 있다. 기둥 형상 부재는 외치 기어의 오프셋 관통공을 통과하고 있다. 1 쌍의 지지 부재는, 기둥 형상 부재의 양단을 지지함과 함께 내치 기어의 축선의 둘레를 자전할 수 있는 상태에서 내치 기어에 지지된다. 크랭크 부재는, 샤프트와 편심 부재를 구비하고 있다. 샤프트는 외치 기어의 중심 관통공을 통과하고 있다. 편심 부재는 샤프트의 축선으로부터 오프셋된 위치에 회전 축선을 가짐과 함께 외치 기어의 중심 관통공에 끼워 넣어져 있다. 샤프트의 표면의 편심 부재를 끼우는 위치에 1 쌍의 홈이 형성되어 있다. 캐리어의 각각의 지지 부재와 각각의 홈 사이에 제 1 전동체 (轉動體) 와 제 1 외륜을 배치함으로써, 크랭크 부재가 캐리어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다.

상기의 기어 장치는 크랭크 부재의 입력 기어가 자전하면, 크랭크 부재의 편심 부재가 편심 회전한다. 편심 부재가 편심 회전하면, 외치 기어가 내치 기어의 축선의 둘레를 공전하면서 내치 기어에 대해 자전한다. 외치 기어가 자전하면, 캐리어가 내치 기어에 대해 자전한다. 상기의 기어 장치는, 전형적으로는 크랭크 부재의 자전수를 내치 기어와 외치 기어의 잇수 차를 이용함으로써 감속하고, 캐리어가 내치 기어에 대해 자전하는 감속 장치로서 이용할 수 있다.

상기의 기어 장치에서는, 크랭크 부재를 캐리어에 대해 자전할 수 있게 지지시키기 위해서, 내륜과 전동체와 외륜을 갖는 베어링을 크랭크 부재와 캐리어의 사이에 배치하는 대신에, 제 1 전동체와 제 1 외륜만을 배치한다. 즉, 내륜을 생략할 수 있다. 기어 장치의 부품수를 줄일 수 있어 저비용 기어 장치를 제공 할 수 있다.

본 발명의 기어 장치에서는, 크랭크 부재의 샤프트에 그 축선을 따라 신장되는 관통공을 형성할 수 있다.

상기의 기어 장치에서는 관통공의 내부에 배선이나 배관 등을 통과시킬 수 있다. 상기 서술한 바와 같이, 본 발명의 기어 장치는 크랭크 부재를 캐리어에 대해 자전할 수 있게 지지시키기 위해서, 크랭크 부재와 캐리어의 사이에 제 1 전동체와 제 1 외륜만을 배치하고 있다. 내륜을 생략하기 때문에 내륜과 전동체와 외륜을 배치한다는 종래의 기어 장치와 비교하면, 내륜을 생략한 부분만큼, 축선을 따라 신장되는 관통공의 내경을 크게 할 수 있다.

본 발명의 기어 장치에서는 편심 부재의 외주면에 둘레 방향으로 신장되는 홈이 형성되어 있고, 그 홈과 외치 기어의 중심 관통공의 사이에 제 2 전동체가 배치되어 있는 것이 바람직하다.

상기의 기어 장치에 의하면 편심 부재가 외치 기어의 중심 관통공 내에서 매끄럽게 회전할 수 있다. 또, 그 홈내에 제 2 전동체를 삽입함으로써 제 2 전동체가 크랭크 부재의 축선 방향으로 이동하는 것을 방지할 수 있다. 제 2 전동체의 이동을 방지하기 위한 부재를 생략할 수 있기 때문에, 기어 장치의 부품수를 더욱 줄일 수 있다.

본 발명의 기어 장치에서는 편심 부재와 외치 기어의 중심 관통공 사이에 제 2 전동체가 배치되어 있고, 제 1 외륜이, 제 2 전동체가 크랭크 부재의 축선 방향으로 이동하는 것을 억제하도록 형성되어 있어도 된다.

상기의 기어 장치에서도 제 2 전동체가 크랭크 부재의 축선 방향으로 이동하는 것을 방지할 수 있다. 제 2 전동체의 이동을 방지하기 위한 부재를 생략할 수 있다.

본 발명의 기어 장치에서는 1 쌍의 지지 부재의 내치 기어에 대향하는 위치에 1 쌍의 추가되는 홈이 형성되어 있고, 내치 기어와 각각의 추가되는 홈 사이에 제 3 전동체와 제 2 외륜을 배치함으로써, 1 쌍의 지지 부재가 내치 기어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있는 것이 바람직하다.

상기의 기어 장치에 의하면 기어 장치의 부품수를 더욱 줄일 수 있다. 즉, 내치 기어와 1 쌍의 지지 부재 사이에서도 내륜을 생략할 수 있다. 또, 내륜을 생략함으로써, 내치 기어와 1 쌍의 지지 부재의 사이의 거리를 짧게 할 수 있다. 바꾸어 말하면, 내치 기어의 직경을 작게 할 수 있기 때문에, 컴팩트한 기어 장치를 실현할 수 있다.

발명의 효과

본 발명의 기어 장치에 의하면 기어 장치의 부품수를 줄일 수 있다. 부품수를 줄임으로써 저비용의 기어 장치를 실현할 수 있다.

도면을 참조하여 실시예를 설명한다.

이하의 실시예에서는, 모터에 고정되어 있는 모터 기어의 자전을 감속시켜 출력하는 감속 장치에 대해 예시한다. 그러나, 본 발명의 기술은 감속 장치에 한정되는 것이 아니라, 모터 기어의 회전을 증속시켜 출력하는 기어 장치 (증속 장치) 에도 적용할 수 있다.

(제 1 실시예)

도 1 은, 본 실시예의 기어 장치 (10) 의 단면도를 나타내고 있다. 도 2 는, 도 1 의 II-II 단면도를 나타내고 있다. 도 3 은, 후술하는 크랭크 부재 (14) 와 그 크랭크 부재 (14) 주위의 확대도를 나타내고 있다.

기어 장치 (10) 는 대략적으로 말하여 내치 기어 (48) 와, 외치 기어 (18X, 18Y) 와 캐리어와 크랭크 부재 (14) 를 구비하고 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 외치 기어 (18Y) 는, 내치 기어 (48) 와 상이한 잇수를 갖고 있다. 또, 외치 기어 (18Y) 는 내치 기어 (48) 와 맞물린 상태를 유지하여 내치 기어 (48) 의 내측에 배치되어 있다. 실제로는 외치 기어 (18Y) 는 내측 기어핀 (24) 을 통하여 내치 기어 (48) 와 맞물려 있다. 외치 기어 (18Y) 는 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 공전할 수 있다. 바꾸어 말하면, 외치 기어 (18Y) 는 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레를 편심 회전할 수 있다. 또, 외치 기어 (18Y) 는 내치 기어 (48) 에 대해 자전할 수 있다. 외치 기어 (18Y) 의 중심에 중심 관통공 (25Y) 이 형성되어 있다. 외치 기어 (18Y) 의 중심으로부터 오프셋된 위치에 오프셋 관통공 (19Y) 이 형성되어 있다. 오프셋 관통공 (19Y) 은 외치 기어 (18Y) 둘레 방향으로 등간격으로 12 개 형성되어 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기어 장치 (10) 는 1 쌍의 외치 기어 (18X, 18Y) 를 갖고 있다. 상기 서술한 외치 기어 (18Y) 의 설명은 외치 기어 (18X) 에도 적용할 수 있다. 즉, 외치 기어 (18X) 의 중심에 중심 관통공 (25X) 이 형성되어 있고, 내치 기어 (48) 의 중심으로부터 오프셋된 위치에, 오프셋 관통공 (19X) 이 외치 기어 (18X) 둘레 방향으로 등간격으로 12 개 형성되어 있다. 외치 기어 (18X, 18Y) 는, 공통된 내측 기어핀 (24) 을 통하여 내치 기어 (48) 와 맞물려 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 기둥 형상 부재 (46) 와 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 의해 캐리어가 형성되어 있다. 이하의 설명에서는 기둥 형상 부재 (46), 지지 부재 (42X) 및 지지 부재 (42Y) 를 합쳐서 캐리어 (42) 라고 칭하는 경우가 있다. 기둥 형상 부재 (46) 는 외치 기어 (18X) 의 오프셋 관통공 (19X) 과, 외치 기어 (18Y) 의 오프셋 관통공 (19Y) 을 통과하고 있다. 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 의 내치 기어 (48) 에 대향하는 위치에, 1 쌍의 추가되는 홈 (41X, 41Y) 이 형성되어 있다. 지지 부재 (42X) 와 지지 부재 (42Y) 는 볼트 (38) 에 의해 고정되어 있다. 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 는 홈 (41X), 볼 (제 3 전동체) (20X), 외륜 (제 2 외륜) (22X) 과, 홈 (41Y), 볼 (20Y), 외륜 (22Y) 에 의해 내치 기어 (48) 에 대해 자전할 수 있음과 함께 축방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다. 도 1, 2 에 나타내는 바와 같이, 지지 부재 (42X) 로부터 기둥 형상 부재 (46) 가 신장되어 형성되어 있다. 기둥 형상 부재 (46) 의 외측에 내측 롤러 (45) 가 배치되어 있다. 내측 롤러 (45) 는 기둥 형상 부재 (46) 에 대해 자전할 수 있게 배치되어 있다. 기둥 형상 부재 (46) 는 지지 부재 (42X) 둘레 방향으로 등간격으로 12 개 형성되어 있다. 기둥 형상 부재 (46) 와 외치 기어 (18X) 의 오프셋 관통공 (19X) 사이에는, 외치 기어 (18X) 가 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 공전하는 것을 허용하는 간극이 형성되어 있다. 기둥 형상 부재 (46) 와 외치 기어 (18Y) 의 오프셋 관통공 (19Y) 사이에는, 외치 기어 (18Y) 가 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 공전하는 것을 허용하는 간극이 형성되어 있다.

1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 는, 외치 기어 (18X, 18Y) 를 축선 (56) 의 상하로부터 끼우는 위치에 형성되어 있다. 지지 부재 (42X) 와 지지 부재 (42Y) 는 볼트 (38) 로 고정되어 있다. 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 의해 외치 기어 (18X, 18Y) 가 축선 (56) 방향으로 변위하는 것을 억제할 수 있다. 또, 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 의해 기어 장치 (10) 의 작동 중에 기어 장치 (10) 가 축선 (56) 과 직교하는 방향으로 비틀리는 것을 방지할 수 있다. 즉, 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 의해 기어 장치 (10) 의 비틀림 강성을 높일 수 있다.

도 3 에 크랭크 부재 (14) 와 크랭크 부재 (14) 주위의 확대도를 나타내고 있다. 후술하는 원통형상 부재 (34) 와 오일 시일 (12) 과 입력 기어 (30) 는 생략하고 있다. 도 3 을 참조하여, 기어 장치 (10) 의 크랭크 부재 (14) 의 구성에 대해 설명한다.

크랭크 부재 (14) 는, 대략적으로 말하여 샤프트 (60) 와 편심 부재 (72X, 72Y) 와, 입력 기어 (30) (도 1 을 참조) 를 구비하고 있다. 크랭크 부재 (14) 는 외치 기어 (18X) 의 중심 관통공 (25X) 과, 외치 기어 (18Y) 의 중심 관통공 (25Y) 을 통과하고 있다. 샤프트 (60) 의 지면 (紙面) 하측의 단부에 스플라인 (62) 이 형성되어 있다. 스플라인 (62) 에 의해 입력 기어 (30) (도 1 을 참조) 를 샤프트 (60) 에 고정시킬 수 있다.

편심 부재 (72X) 는, 샤프트 (60) 의 축선 (56) (도 2 에 나타내고 있는 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 과 동일함) 으로부터 오프셋된 위치에 회전 축선을 갖고 있다. 또, 편심 부재 (72X) 는 원통 롤러 베어링 (제 2 전동체) (16X) 을 통하여, 외치 기어 (18X) 의 중심 관통공 (25X) 에 끼워 넣어져 있다. 원통 롤러 베어링 (16X) 에 의해 편심 부재 (72X) 가 외치 기어 (18X) 의 중심 관통공 (25X) 의 내측에 끼워 넣어진 상태에서 자전할 수 있다.

편심 부재 (72Y) 는 샤프트 (60) 의 축선 (56) 으로부터 오프셋된 위치에 회전 축선을 갖고 있다. 또, 편심 부재 (72Y) 는 원통 롤러 베어링 (16Y) 을 통하여 외치 기어 (18Y) 의 중심 관통공 (25Y) 에 끼워 넣어져 있다. 원통 롤러 베어링 (16Y) 에 의해 편심 부재 (72Y) 가 외치 기어 (18Y) 의 중심 관통공 (25Y) 의 내측에 끼워 넣어진 상태에서 자전할 수 있다.

샤프트 (60) 의 표면의 편심 부재 (72X, 72Y) 를 끼우는 위치에, 1 쌍의 홈 (9X, 9Y) 이 형성되어 있다. 지지 부재 (42X) 와 홈 (9X) 사이에 볼 (제 1 전동체) (8X) 과 외륜 (제 1 외륜) (6X) 이 배치되어 있다. 지지 부재 (42Y) 와 홈 (9Y) 사이에 볼 (8Y) 과 외륜 (6Y) 이 배치되어 있다. 본 실시예에서는 홈 (9X), 볼 (8X), 외륜 (6X) 이 앵귤러 볼 베어링 (angular ball bearing) 을 구성하고, 홈 (9Y), 볼 (8Y), 외륜 (6Y) 도 앵귤러 볼 베어링을 구성하고 있다. 각각의 앵귤러 볼 베어링에 의해 크랭크 부재 (14) 의 샤프트 (60) 가 캐리어 (42) 에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다. 즉, 크랭크 부재 (14) 가 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다.

편심 부재 (72X) 의 외주면에 둘레 방향으로 신장되는 홈 (70X) 이 형성되어 있다. 홈 (70X) 과 외치 기어 (18X) 의 중심 관통공 (25X) 사이에 원통 롤러 베어링 (제 2 전동체) (16X) 이 배치되어 있다. 원통 롤러 베어링 (16X) 의 일부가 홈 (70X) 에 수용되어 있기 때문에, 원통 롤러 베어링 (16X) 은 축선 방향으로 이동하는 것이 억제되어 있다.

편심 부재 (72Y) 의 외주면에 둘레 방향으로 신장되는 홈 (70Y) 이 형성되어 있다. 홈 (70Y) 과 외치 기어 (18Y) 의 중심 관통공 (25Y) 사이에 원통 롤러 베어링 (16Y) 이 배치되어 있다. 원통 롤러 베어링 (16Y) 의 일부가 홈 (70Y) 에 수용되어 있기 때문에, 원통 롤러 베어링 (16Y) 은 축선 방향으로 이동하는 것이 억제되어 있다.

지지 부재 (42Y) 와 외륜 (6Y) 사이에 예압 조정 부재 (27) 가 배치되어 있다. 예압 조정 부재 (27) 에 의해, 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 와 크랭크 부재 (14) 사이의 예압을 적절히 조절할 수 있다. 부호 (52X, 52Y) 는 원통 롤러 베어링 (16X, 16Y) 을 유지하기 위한 유지기를 나타내고 있다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 유지기 (52Y) 에는 20 개의 원통 롤러 베어링 (16Y) 이 유지되어 있다. 동일하게, 유지기 (52X) 에는 20 개의 원통 롤러 베어링 (16X) 이 유지되어 있다. 크랭크 부재 (14) 의 샤프트 (60) 에 그 축선 (56) 을 따라 신장되는 관통공 (58) 이 형성되어 있다.

도 3, 도 4 를 참조하여, 본 실시예의 기어 장치 (10) 의 특징을 설명한다.

도 4 는 종래의 기어 장치의 크랭크 부재 (114) 와 크랭크 부재 (114) 주위의 확대도를 나타내고 있다. 또한, 크랭크 부재 (114) 는 종래의 기어 장치의 크랭크 부재의 특징을 본 실시예의 기어 장치의 크랭크 부재 (14) 에 대응시켜 나타내는 것으로서, 상기 서술한 특허 문헌에서 사용되고 있는 크랭크 부재와 완전하게 일치하는 것은 아니다.

종래의 기어 장치에서는 크랭크 부재 (114) 를 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 대해 자전할 수 있게 지지시키기 위해서, 크랭크 부재 (114) 와 캐리어 (42) 사이에, 내륜 (82X) 과 전동체 (8X) 와 외륜 (6X) 를 배치하고 있다. 또, 내륜 (82X) 이 축방향으로 이동하는 것을 규제하기 위한 고정 부재 (80X) 도 배치되어 있다. 동일하게, 내륜 (82Y) 과 전동체 (8Y) 와 외륜 (6Y) 을 갖고 있고, 고정 부재 (80Y) 를 갖고 있다. 그러나, 본 실시예의 기어 장치 (10) 는 내륜 (82X, 82Y) 과 고정 부재 (80X, 80Y) 를 갖고 있지 않다. 즉, 본 실시예의 기어 장치 (10) 와 종래의 기어 장치를 비교하면, 기어 장치 (10) 쪽이, 종래의 기어 장치보다 주위의 부품수를 대폭 줄일 수 있다. 또한, 상기 서술한 바와 같이, 내륜을 갖지 않는 본 실시예 (도 3) 의 크랭크 부재 (14) 와, 내륜 (82X, 82Y) 를 갖는 종래의 크랭크 부재 (114) 를 비교하면, 크랭크 부재 (14) 의 관통공 (58) 의 내경을 B1 로 하고, 크랭크 부재 (114) 의 관통공 (158) 의 내경을 B2 로 하고, 양자의 외륜 (6X, 6Y) 의 외경을 A 로 하면, 크랭크 부재 (14) 쪽이, 크랭크 부재 (114) 보다 내경을 크게 할 수 있다. 즉, B1＞B2 의 관계를 얻을 수 있다. 따라서, 크랭크 부재 (14) 는 많은 배선이나 배관 등을 통과시키는 스페이스를 충분히 확보할 수 있다.

크랭크 부재 (14) 의 샤프트 (60) 가 자전하면, 편심 부재 (72X, 72Y) 가 편심 회전한다. 즉, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 편심 부재 (72Y) 의 회전 축선 (54) 이 샤프트 (60) 의 축선 (56) 둘레를 화살표 (55) 에 나타내는 바와 같이 공전한다. 화살표 (55) 는 회전 축선 (54) 의 축선 (56) 에 대한 공전 반경을 나타내는 것이 아니라 공전의 방향을 나타내고 있는 것에 지나지 않는다. 실제의 공전 반경은, 회전 축선 (54) 과 축선 (56) 의 오프셋 거리와 동등하다. 편심 부재 (72Y) 가 축선 (56) 둘레로 공전하면, 외치 기어 (18Y) 가 내치 기어 (48) 에 대해 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레를 화살표 (55) 방향으로 공전한다.

외치 기어 (18Y) 가 내치 기어 (48) 에 맞물린 채로 축선 (56) 의 회전를 공전하면, 외치 기어 (18Y) 는 내치 기어 (48) 에 대해 자전한다. 외치 기어 (18Y) 가 자전하면 캐리어 (42) 가 내치 기어 (48) 에 대해 자전한다.

기어 장치 (10) 의 다른 특징을 도 1 을 참조하여 설명한다.

상기 서술한 바와 같이, 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 의 내치 기어 (48) 에 대향하는 위치에 1 쌍의 추가되는 홈 (41X, 41Y) 이 형성되어 있다. 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 가 외륜 (제 2 외륜) (22X, 22Y) 과, 볼 (제 3 전동체) (20X, 20Y) 과, 1 쌍의 추가되는 홈 (41X, 41Y) 에 의해, 내치 기어 (48) 에 대해 자전할 수 있음과 함께 축방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다. 즉, 여기에서도 내륜을 생략하고 있어 기어 장치 (10) 를 구성하는 부품수를 줄이고 있다. 또한 내치 기어 (48) 와 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 의 거리를 짧게 할 수 있다. 즉, 내치 기어 (48) 의 직경을 작게 할 수 있다. 기어 장치 (10) 를 컴팩트하게 할 수 있다.

모터 (28) 가 고정되어 있는 입력측 부재 (40) 와 원통형상 부재 (34) 가 볼트 (36) 에 의해 고정되어 있다. 즉, 원통형상 부재 (34) 는 모터 (28) 에 대해 회전하지 않는다. 원통형상 부재 (34) 의 관통공 (32) 에 배선이나 배관 등이 통과하는 경우, 관통공 (32) 을 통과한 배선이나 배관 등과, 모터 (28) 에 접속하는 배선 등이 묶여지는 경우가 많다. 원통형상 부재 (34) 가 모터 (28) 에 대해 회전하지 않기 때문에, 묶여진 배선 등에 부하가 가해지는 것을 억제할 수 있다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 크랭크 부재의 하부에 입력 기어 (30) 가 고정되어 있다. 입력 기어 (30) 의 중심에 도시되지 않은 관통공이 형성되어 있고, 그 관통공 내에 스플라인 구멍이 형성되어 있다. 입력 기어 (30) 의 스플라인 구멍이, 도 3 에 상세하게 나타내고 있는 크랭크 부재 (14) 의 샤프트 (60) 에 형성되어 있는 스플라인 (62) 과 맞물려 있다. 즉, 샤프트 (60) 의 외측 표면에 입력 기어 (30) 가 형성되어 있기 때문에, 관통공 (58) 의 스페이스를 확보하면서 모터 등의 회전을 크랭크 부재 (14) 에 전달할 수 있다.

입력 기어 (30) 는 모터 (28) 의 출력축과 일체로 회전하는 모터 기어 (26) 와 맞물려 있다. 모터 (28) 는 입력측 부재 (40) 에 고정되어 있다. 입력측 부재 (40) 와 내치 기어 (48) 가 볼트 (44) 에 의해 고정되어 있다. 출력측 부재 (2) 와 지지 부재 (42X) 가 볼트 (4) 에 의해 고정되어 있다.

원통형상 부재 (34) 와 지지 부재 (42X) 사이에 오일 시일 (12) 이 배치되어 있다. 또, 내치 기어 (48) 와 지지 부재 (42X) 사이에 오일 시일 (50) 이 배치되어 있다. 오일 시일 (12, 50) 에 의해 기어 장치 (10) 내에 주입된 오일이 기어 장치 (10) 의 외부로 새는 것을 방지할 수 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 외치 기어 (18Y) 의 잇수는 내치 기어 (48) 의 잇수보다 적다. 외치 기어 (18Y) 둘레 방향의 외측이 내치 기어 (48) 둘레 방향의 내측 기어핀 (24) 에 맞물린 상태를 유지하고, 외치 기어 (18Y) 가 화살표 (55) 에 나타내는 바와 같이 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 공전한다. 내치 기어 (48) 의 자전이 구속되면 (즉, 입력측 부재 (40) 의 자전이 구속되면), 외치 기어 (18Y) 는 내치 기어 (48) 의 내부를 화살표 (55) 방향으로 공전하면서 화살표 (55) 와는 반대 방향으로 자전한다. 외치 기어 (18Y) 가 자전하면, 12 개의 기둥 형상 부재 (46) 가 외치 기어 (18Y) 의 자전에 추종하여 공전한다. 기둥 형상 부재 (46) 가 자전하면, 지지 부재 (42X) 에 고정되어 있는 출력측 부재 (2) 가 내치 기어의 축선 (56) 둘레로 자전한다. 한편, 외치 기어 (18Y) 의 자전이 구속되면 (즉, 출력측 부재 (2) 의 자전이 구속되면), 외치 기어 (18Y) 는 화살표 (55) 에 나타내는 바와 같이 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 공전한다. 외치 기어 (18Y) 가 공전하면, 내치 기어 (48) 는 화살표 (55) 방향으로 자전한다. 내치 기어 (48) 가 자전하면, 내치 기어에 고정되어 있는 입력측 부재 (40) 가 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 자전한다. 외치 기어 (18Y) 의 자전이 구속된 경우에는, 모터 (28) 도 내치 기어 (48) 의 축선 (56) 둘레로 자전한다. 또, 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 는 자전도 공전도 하지 않는다.

본 실시예에서는 내치 기어 (48) 의 잇수가 30 개이며, 외치 기어 (18Y) 의 잇수가 29 개이다. 내치 기어 (48) 의 자전이 구속되면, 외치 기어 (18Y) 가 30 회 공전함으로써, 외치 기어 (18Y) 가 1 회 자전한다. 한편, 외치 기어 (18Y) 의 자전이 구속되면, 외치 기어 (18Y) 가 30 회 공전함으로써, 내치 기어 (48) 가 1 회 자전한다.

상기의 외치 기어 (18Y) 의 설명은, 외치 기어 (18X) 에 대해서도 공통된다. 단, 축선 (56) 에 대한 편심 방향이 반대이다. 도 2 에 있어서, 외치 기어 (18X) 의 편심 부재 (72X) 의 회전 축선과, 외치 기어 (18Y) 의 편심 부재 (72Y) 의 회전 축선 (54) 은 축선 (56) 을 끼운 반대측에 있다. 즉, 외치 기어 (18Y) 와 외치 기어 (18X) 는 축선 (56) 에 대해 대칭적인 위치로 되어 있다. 그에 따라, 외치 기어 (18Y) 와 외치 기어 (18X) 는 회전 밸런스가 확보되는 관계를 실현하고 있다.

본 실시예의 기어 장치 (10) 에서는, 모터 (28) 의 출력축에 고정되어 있는 모터 기어 (26) 의 자전이, 입력 기어 (30) 를 크랭크 부재 (14) 의 축선 (56) 둘레로 자전시킨다. 모터 기어 (26) 와 입력 기어 (30) 의 잇수 차를 조절함으로써, 모터 (28) 의 출력축의 자전 속도를 변화시켜 크랭크 부재 (14) 를 자전시킬 수 있다. 즉, 모터 (28) 의 출력축의 자전 속도를 감속시킬 수도 있고, 모터 (28) 의 출력축의 자전 속도를 증속시킬 수도 있다. 모터 기어 (26) 와 입력 기어 (30) 의 잇수를 동등하게 하면, 모터 (28) 의 출력축의 자전 속도를 변화시키지 않고 크랭크 부재 (14) 를 자전시킬 수도 있다. 또, 본 실시예의 기어 장치 (10) 에서는 모터 (28) 의 출력축의 회전을, 기어를 이용하여 크랭크 부재 (14) 에 전달하고 있다. 그러나, 모터의 출력축의 회전을 풀리 등을 이용하여 크랭크 부재에 전달할 수도 있다.

크랭크 부재 (14) 가 자전하면, 크랭크 부재 (14) 의 편심 부재 (72X, 72Y) 는 축선 (56) 둘레를 공전한다. 편심 부재 (72X, 72Y) 가 공전하면, 외치 기어 (18X, 18Y) 는 내측 기어핀 (24) 을 통하여 내치 기어 (48) 에 맞물린 상태를 유지하여 화살표 (55) (도 2 를 참조) 방향으로 공전한다. 여기에서 내치 기어 (48) 의 자전을 구속하면, 외치 기어 (18X, 18Y) 는 내치 기어 (48) 에 맞물린 상태를 유지하여 화살표 (55) 방향으로 공전하면서 화살표 (55) 와는 반대 방향으로 자전한다. 외치 기어 (18X, 18Y) 가 자전하면, 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 가 축선 (56) 둘레를 화살표 (55) 와는 반대 방향으로 자전한다. 한편, 외치 기어 (18X, 18Y) 의 자전을 구속하면, 외치 기어 (18X, 18Y) 는 내측 기어핀 (24) 을 통하여 내치 기어에 맞물린 상태를 유지하여 화살표 (55) 방향으로 공전한다. 외치 기어 (18X, 18Y) 가 공전하면, 내치 기어 (48) 가 축선 (56) 둘레를 화살표 (55) 방향으로 자전한다.

외치 기어 (18X, 18Y) 와, 내치 기어 (48) 의 잇수를 조정함으로써, 크랭크 부재 (14) 의 자전 속도와 기어 (10) 의 출력 부재 (외치 기어 (18X, 18Y) 의 자전을 구속한 경우, 출력 부재는 입력측 부재 (40) 에 상당한다. 내치 기어 (48) 의 자전을 구속한 경우, 출력 부재는 출력측 부재 (2) 에 상당한다) 의 자전 속도의 비를 변화시킬 수 있다.

(제 2 실시예)

도 5 를 참조하여 본 실시예의 기어 장치에 대해 설명한다. 본 실시예의 기어 장치는, 기어 장치 (10) 의 변형예로서, 크랭크 부재와, 크랭크 부재의 주위의 구성이 상이할 뿐이다. 여기에서는, 기어 장치 (10) 와 상이한 부분만 설명한다. 기어 장치 (10) 와 동일한 부재에 대해서는, 기어 장치 (10) 와 동일한 참조 번호를 붙임으로써 설명을 생략한다.

도 5 에 나타내는 크랭크 부재 (214) 에서는, 편심 부재 (72X, 72Y) 의 외주면에 홈이 형성되어 있지 않다. 편심 부재 (72X) 와 외치 기어 (18X) 사이에, 원통 롤러 베어링 (16X) 이 배치되어 있다. 원통 롤러 베어링 (16X) 은, 유지기 (252X) 에 수용되어 있다. 외륜 (제 1 외륜) (206X) 이 유지기 (252X) 에 맞닿아 있고, 원통 롤러 베어링 (16X) 이 크랭크 부재 (214) 의 축선 (56) 방향으로 이동하는 것을 억제하고 있다. 편심 부재 (72Y) 와 외치 기어 (18Y) 사이에, 원통 롤러 베어링 (16Y) 이 배치되어 있다. 원통 롤러 베어링 (16Y) 은, 유지기 (252Y) 에 수용되어 있다. 외륜 (206Y) 이 유지기 (252Y) 에 맞닿아 있고, 원통 롤러 베어링 (16Y) 이 크랭크 부재 (214) 의 축선 (56) 방향으로 이동하는 것을 억제하고 있다.

본 실시예의 기어 장치에서는, 외륜 (206X) 과 원통 롤러 베어링 (16X) 의 유지기 (252X) 가 맞닿아 있다. 원통 롤러 베어링 (16X) 이 축선 방향으로 이동하는 것이 허용되는 범위내에서는, 외륜 (206X) 과 유지기 (252X) 사이에 간극이 형성되어 있어도 된다. 동일하게, 원통 롤러 베어링 (16Y) 이 축선 방향으로 이동하는 것이 허용되는 범위내에서는, 외륜 (206Y) 과 유지기 (252Y) 사이에 간극이 형성되어 있어도 된다. 즉, 원통 롤러 베어링 (16X, 16Y) 이 축선 방향으로 이동함으로써, 기어 장치의 동작에 악영향을 미치는 것을 억제할 수 있으면 된다.

(제 3 실시예)

도 6 을 참조하여 본 실시예의 기어 장치에 대해 설명한다. 본 실시예의 기어 장치는 기어 장치 (10) 의 변형예로서, 크랭크 부재와 크랭크 부재의 주위의 구성이 상이할 뿐이다. 여기에서는, 기어 장치 (10) 와 상이한 부분만 설명한다. 기어 장치 (10) 와 동일한 부재에 대해서는 기어 장치 (10) 와 동일한 참조 번호를 붙임으로써 설명을 생략한다.

도 6 에 나타내는 크랭크 부재 (314) 에서는, 샤프트 (60) 의 표면의 편심 부재 (72X, 72Y) 를 끼우는 위치에 1 쌍의 홈 (309X, 309Y) 이 형성되어 있다. 홈 (309X) 과 지지 부재 (42X) 사이에, 롤러 (전동체) (308X) 와 외륜 (306X) 이 배치되어 있다. 홈 (309Y) 과 지지 부재 (42Y) 사이에, 롤러 (309Y) 와 외륜 (306Y) 이 배치되어 있다. 홈 (309X), 롤러 (308X), 외륜 (306X) 과, 홈 (309Y), 롤러 (308Y), 외륜 (306Y) 에 의해 크랭크 부재 (314) 가 1 쌍의 지지 부재 (42X, 42Y) 에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있다.

본 실시예의 기어 장치를 기어 장치 (10) 와 비교하면, 크랭크 부재 (314) 의 샤프트 (60) 에 형성되어 있는 홈 (309X, 309Y) 의 형상이 크랭크 부재 (14) 의 샤프트 (60) 에 형성되어 있는 홈 (9X, 9Y) 의 형상과 상이하고, 전동체 (롤러) (308X, 308Y) 가 전동체 (볼) (8X, 8Y) 와 상이하고, 외륜 (306X, 306Y) 의 형상이 외륜 (6X, 6Y) 의 형상과 상이하다. 기어 장치의 사이즈나, 소망하는 성능에 따라 적절히 선택할 수 있다.

(제 4 실시예)

도 7 을 참조하여 본 실시예의 기어 장치 (410) 에 대해 설명한다. 기어 장치 (410) 는 기어 장치 (10) 의 변형예로서, 기어 장치 (10) 와 상이한 부분만 설명한다. 기어 장치 (10) 와 동일한 부재에 대해서는, 기어 장치 (10) 와 동일한 참조 번호를 붙임으로써 설명을 생략한다.

기어 장치 (410) 에서는, 볼트 (436) 에 의해 출력측 부재 (2) 와 원통형상 부재 (34) 가 고정되어 있다. 원통형상 부재 (34) 는 내치 기어 (48) 에 대해 출력측 부재 (2) 와 동일한 속도로 자전한다. 모터 (28) 가 고정되어 있는 입력측 부재 (40) 와 원통형상 부재 (34) 사이에는 오일 시일 (412) 이 배치되어 있다. 오일 시일 (412) 에 의해 기어 장치 (410) 내에 주입된 오일이 기어 장치 (410) 의 외부로 새는 것을 방지할 수 있다.

기어 장치 (410) 의 출력측 부재를 중력 방향의 하측에 배치하는 경우가 있다. 기어 장치 (410) 내에 주입된 오일은 중력 방향의 하측으로부터 새기 쉽다. 기어 장치 (410) 는 출력측 부재 (2) 와 원통형상 부재 (34) 가 상대적으로 회전하지 않기 때문에, 기어 장치 (410) 내에 주입된 오일이 새기 어렵다는 특징을 갖고 있다.

원통형상 부재 (34) 를 출력측 부재 (2) 에 고정시킬지, 또는 원통형상 부재 (34) 를 입력측 부재 (40) 에 고정시킬지의 선택은 목적과 사용 용도에 따라 적절히 선택할 수 있다.

이상, 본 발명의 구체예를 상세하게 설명했는데, 이들은 예시에 지나지 않으며, 특허 청구의 범위를 한정하는 것은 아니다. 특허 청구의 범위에 기재된 기술에는 이상으로 예시한 구체예를 여러가지로 변형, 변경한 것이 포함된다.

상기 실시예에서는, 크랭크 부재의 샤프트의 중심에 관통공이 형성되어 있다. 그러나, 기어 장치의 내부에 배선이나 배관 등을 통과시키지 않는 경우에는 그 관통공은 반드시 필요하지 않다. 목적과 용도에 맞추어 형성하면 된다.

상기 실시예에서는, 2 개의 외치 기어가 사용되고 있고, 내치 기어의 축선에 대해 대칭으로 편심되어 있다. 그러나, 외치 기어의 수는 2 개에 한정되지 않는다. 외치 기어의 수는 1 개이어도 되고, 3 개 이상이어도 된다. 외치 기어의 수를 줄이면, 기어 장치의 축선 방향의 길이를 짧게 하는 것에 기여한다. 외치 기어의 수를 늘리면, 기어 장치의 회전 밸런스가 보다 향상될 수 있다. 목적과 용도에 따라 선택할 수 있다.

상기 실시예에서는, 내치 기어와 외치 기어의 잇수의 차이가 1 이다. 그러나 내치 기어와 외치 기어의 잇수의 차이는 1 로 한정되지 않고, 잇수의 차이가 2 여도 되고, 잇수의 차이가 3 이상이어도 된다. 예를 들어 내치 기어와 외치 기어의 잇수의 차이가 2 인 경우, 외치 기어가 내치 기어의 중심의 둘레로 1 회 공전하면, 외치 기어는 내치 기어에 대해 2 / (내치 기어의 잇수) 회 자전한다.

본 명세서 또는 도면에 설명한 기술 요소는, 단독으로 혹은 각종의 조합에 의해 기술적 유용성을 발휘하는 것으로서, 출원시의 청구항에 기재된 조합에 한정되는 것은 아니다. 또, 본 명세서 또는 도면에 예시한 기술은 복수의 목적을 동시에 달성하는 것으로서, 그 중 하나의 목적을 달성하는 것 자체로 기술적 유용성을 갖는 것이다.

Claims (5)

1. 내치 기어와 외치 기어와 캐리어와 크랭크 부재를 구비하고 있고,

   외치 기어는, 내치 기어와 상이한 잇수를 갖고 있고, 내치 기어와 맞물린 상태를 유지하여 내치 기어의 축선의 둘레를 공전할 수 있고, 중심에 중심 관통공이 형성되어 있음과 함께, 중심으로부터 오프셋된 위치에 오프셋 관통공이 형성되어 있고,

   캐리어는, 기둥 형상 부재와 1 쌍의 지지 부재를 구비하고 있고, 기둥 형상 부재는 외치 기어의 오프셋 관통공을 통과하고 있고, 1 쌍의 지지 부재는 기둥 형상 부재의 양단을 지지함과 함께 내치 기어의 축선의 둘레를 자전할 수 있는 상태로 내치 기어에 지지되고 있고,

   크랭크 부재는, 샤프트와 편심 부재를 구비하고 있고, 샤프트는 외치 기어의 중심 관통공을 통과하고 있고, 편심 부재는 샤프트의 축선으로부터 오프셋된 위치에 회전 축선을 가짐과 함께 외치 기어의 중심 관통공에 끼워 넣어져 있고, 샤프트의 표면의 편심 부재를 끼우는 위치에 1 쌍의 홈이 형성되어 있고,

   캐리어 각각의 지지 부재와 각각의 홈 사이에 제 1 전동체와 제 1 외륜을 배치함으로써, 크랭크 부재의 샤프트가 캐리어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있는 것을 특징으로 하는 기어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   크랭크 부재의 샤프트에, 그 축선을 따라 신장되는 관통공이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   편심 부재의 외주면에 둘레 방향으로 신장되는 홈이 형성되어 있고, 그 홈과 외치 기어의 중심 관통공 사이에 제 2 전동체가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어 장치.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   편심 부재와 외치 기어의 중심 관통공 사이에 제 2 전동체가 배치되어 있고,

   제 1 외륜이, 제 2 전동체가 크랭크 부재의 축선 방향으로 이동하는 것을 억제하는 것을 특징으로 하는 기어 장치.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

   1 쌍의 지지 부재의 내치 기어에 대향하는 위치에 1 쌍의 추가되는 홈이 형성되어 있고,

   내치 기어와 각각의 추가되는 홈 사이에 제 3 전동체와 제 2 외륜을 배치함으로써, 1 쌍의 지지 부재가 내치 기어에 대해 자전할 수 있음과 함께 축선 방향으로 변위할 수 없는 상태로 지지되고 있는 것을 특징으로 하는 기어 장치.