KR102742512B1

KR102742512B1 - 물품 이송탑재 장치 및 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR102742512B1
Application number: KR1020160153451A
Authority: KR
Inventors: 히로유키 고이데
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2015-11-18
Filing date: 2016-11-17
Publication date: 2024-12-12
Anticipated expiration: 2036-11-17
Also published as: ES2811131T3; EP3170771B1; EP3170771A1; JP2017095199A; CN106882553A; CN106882553B; JP6485333B2; KR20170058303A; US20170137221A1; US9718617B2

Abstract

물품 이송탑재 장치가 구비하는 구동 제어부는, 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 실제의 회전 속도와 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 모터에 의해 작동되고 있는 맞닿음 부재에 대하여, 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 외력 부여 조건이 만족되면, 제1 제어에 계속하여, 모터의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 모터에 부여하는 제2 제어를 행한다.

Description

물품 이송탑재 장치 및 물품 반송 설비{ARTICLE TRANSFER DEVICE AND ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 이송탑재(移載; transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치 및 이것을 구비하는 물품 반송 설비에 관한 것이다.

일본 공개특허 제2004-203546호 공보(특허 문헌 1)에는, 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치가 기재되어 있다. 구체적으로는, 특허 문헌 1에 기재된 물품 이송탑재 장치는, 그 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재와, 이송탑재 방향을 따라 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 가지는 구동 기구와, 그 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부를 구비한다. 그리고, 정지하고 있는 물품으로부터 이격된 위치에 있는 맞닿음 부재를 구동 기구로 움직여 물품과 맞닿게 하고, 또한 맞닿음 부재가 물품과 맞닿은 상태로 맞닿음 부재를 움직임으로써, 물품을 이송탑재 방향을 따라 이동시킨다. 이 때, 물품을 신속히 이동시키기 위해서는, 맞닿음 부재의 이동 속도를 빠르게 할 필요가 있다.

단, 맞닿음 부재가 물품과 맞닿았을 때의 속도가 빠르면, 물품에 가해지는 충격이 커지므로, 물품의 변형이나, 소음(騷音)의 발생이라는 문제가 생길 수 있다. 그러므로, 특허 문헌 1에 기재된 발명에서는, 맞닿음 부재의 이동을 최초에는 저속으로 행하고, 맞닿음 부재가 물품에 맞닿음과 동시에 또는 맞닿은 후에, 맞닿음 부재의 이동 속도를 빠르게 하도록 한 모터의 속도 제어를 행하고 있다. 이로써, 물품에 가해지는 충격을 작게 하면서, 물품의 신속한 이송탑재를 실시하려 하고 있다. 그리고, 이와 같은 속도 제어는, 예를 들면, 모터의 실제의 회전 속도가 목표 회전 속도에 가까워지도록, 모터의 실제의 회전 속도와 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 모터에 부여하는 것과 같은 피드백 제어에 의해 행하는 것이 일반적이다.

일본 공개특허 제2004-203546호 공보

모터의 실제의 회전 속도와 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 모터에 부여하는 것과 같은 피드백 제어를 행한 경우, 물품과 맞닿음 부재가 접촉 및 이격을 반복하여, 물품의 이동 속도가 안정되지 않는다는 사상(事象)이 발생할 수 있다.

구체예를 예로 들어 설명하면, 모터의 동작을 스타트한 후, 맞닿음 부재가 물품에 충돌할 때까지의 동안에는, 모터에 가해지는 부하의 변화는 없다.

그 후, 맞닿음 부재가 물품에 대하여 충돌하면, 그 충돌의 부하가 맞닿음 부재에 가해진다. 그리고, 모터의 실제의 회전 속도가 저하되어, 목표 회전 속도와 모터의 실제의 회전 속도와의 편차가 커지게 된다. 또한, 특허 문헌 1에 기재된 물품 이송탑재 장치이면, 맞닿음 부재가 물품에 맞닿음과 동시에 또는 맞닿은 후에, 모터의 목표 회전 속도를 증가시키기 위해, 목표 회전 속도와 모터의 실제의 회전 속도와의 편차는, 더욱 크게 된다. 그 결과, 급격하게 크게 된 편차에 따라 맞닿음 부재와 물품과의 충돌에 의해 감속한 모터를 급가속시키는 것과 같은 지령값이 모터에 주어진다.

모터의 회전 속도가 급상승하는데 따라서 맞닿음 부재와 함께 물품이 급가속 되면, 모터의 실제의 회전 속도가 목표 회전 속도에 가까워져 편차가 작아진다. 그러므로, 작게 된 편차에 따라 모터를 감속시키는 것과 같은 새로운 지령값이 모터에 주어진다.

모터가 감속했을 때, 모터와 연동(連動)하는 맞닿음 부재의 이동 속도도 지연되지만, 관성에 의해, 물품의 이동 속도는, 모터가 급가속했을 때의 빠른 채이므로, 물품의 이동 속도는 맞닿음 부재의 이동 속도보다 상대적으로 빨라진다. 그 결과, 맞닿음 부재와 물품이 이격되어, 모터의 부하가 저감된다.

그 후, 맞닿음 부재와 물품이 다시 충돌하면, 그 충돌의 부하가 모터에도 전해져, 모터의 회전 속도의 저하가 야기된다. 그리고, 전술한 바와 같이, 맞닿음 부재와 물품이 충돌한 후, 다시 양자가 이격된다는 사상이 발생할 수 있다. 즉, 맞닿음 부재와 물품과의 충돌 및 이격이 반복됨으로써, 모터의 실제의 회전 속도가 증감하게 된다.

이와 같이, 모터의 실제의 회전 속도가 목표 회전 속도에 가까워지도록, 모터의 실제의 회전 속도와 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 모터에 부여하는 것과 같은 피드백 제어를 행하면, 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 반복되고, 또한 맞닿음 부재와 물품과의 충돌 및 이격이 반복되어, 물품의 이동 속도가 안정되지 않는다는 사상이 발생할 수 있다.

그래서, 물품의 이동 속도가 안정된 상태로 물품을 이송탑재할 수 있는 물품 이송탑재 장치 및 이것을 구비하는 물품 반송 설비가 요구된다.

전술한 문제를 해결하기 위하여 물품 이송탑재 장치의 특징적 구성은, 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,

상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재와,

상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 가지는 구동 기구와,

상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부를 구비하고,

상기 구동 제어부는,

상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 외력 부여 조건이 만족되면,

상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하는 점에 있다.

상기 특징적 구성에 의하면, 구동 제어부는, 제1 제어를 행하고 있을 때 외력 부여 조건이 만족되어, 모터의 회전 속도의 저하가 야기되면, 제1 제어에 계속하여, 모터의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 모터에 부여하는 제2 제어를 행한다. 즉, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 제1 제어에 계속하여 행해지는 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 모터에는, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도보다 고속으로 동작시키도록 한 지령은 부여되지 않다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제되므로, 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 반복되는 동시에 맞닿음 부재와 물품과의 충돌 및 이격이 반복된다는 종래의 문제의 발생을 억제할 수 있다.

따라서, 물품의 이동 속도가 안정된 상태로 물품을 이송탑재할 수 있는 물품 이송탑재 장치를 제공할 수 있다.

도 1은, 물품 이송탑재 장치가 적용되는 물품 반송 설비의 사시도이며,
도 2는, 물품 이송탑재 장치가 탑재되어 있는 물품 반송체의 사시도이며,
도 3은, 물품 이송탑재 장치가 탑재되어 있는 물품 반송체의 사시도이며,
도 4는, 물품 반송체가 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 사시도이며,
도 5는, 물품 이송탑재 장치의 기능 블록도이며,
도 6은, 물품 이송탑재 장치를 사용하여 물품을 이송탑재하는 공정을 설명하는 도면이며,
도 7은, 출퇴용(出退用) 모터의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 8은, 출퇴용 모터의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 9는, 출퇴용 모터의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 10은, 출퇴용 모터의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 11은, 출퇴용 모터의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 12는, 출퇴용 모터의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 13은, 물품 지지부의 선반널과 주행 레일과의 사이의 단차(段差)를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 14는, 출퇴용 모터의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 15는, 출퇴용 모터의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며,
도 16은, 물품 이송탑재 장치가 적용되는 별개의 물품 반송 설비의 사시도이다.

<제1 실시형태>

이하, 제1 실시형태에 관한 물품 이송탑재 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1은, 물품 이송탑재 장치(2B)가 적용되는 물품 반송 설비의 사시도이다. 도시한 바와 같이, 물품 반송 설비는, 물품을 지지하는 물품 지지부(1)와, 주행 경로를 이동 가능한 물품 반송체(2)를 구비한다. 물품 반송체(2)는, 주행 경로 내의 소정 부위에서 물품 이송탑재 장치(2B)에 의해 이송탑재 방향을 따라 물품(W)을 이동시킴으로써, 물품 지지부(1)에 물품(W)을 건네는 것 및 물품 지지부(1)로부터 물품(W)을 수취하는 것이 가능하게 구성되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 지지부(1)는 물품(W)을 보관하기 위해 사용된다. 주행 경로로서의 주행 레일(8)은, 양 단부의 사이에서, X방향을 따라 직선형으로 연신(延伸)되어 구성된다. 물품 지지부(1)는, 주행 레일(8)을 따라 직선형으로 배치된다.

본 실시형태에서는, 물품 지지부(1)는, 주행 레일(8)을 따라 주행 레일(8)을 사이에 협지(sandwich)하도록 Y방향으로 간격을 둔 상태로 한 쌍 설치되어 있다. 각 물품 지지부(1)에는, 상하 방향으로 배열되는 상태로, 물품(W)이 탑재되는 선반널(7)이 복수(본 실시형태에서는 6단) 설치되어 있다. 주행 레일(8)은, 물품 지지부(1)에서의 선반널(7)(shelf board)의 단수(段數; number of vertical level)에 따라 상하 방향으로 복수(본 실시형태에서는 6경로) 형성되어 있다. 주행 레일(8)은, 같은 단의 한 쌍의 물품 지지부(1)의 각각에 지지되어 있다.

그리고, 물품 지지부(1)는, 주행 레일(8)의 한쪽에 1개만 설치되어 있어도 된다.

도 1에 나타낸 예에서는, 물품 반송 설비는, 중계 컨베이어(3)와, 리프트 장치(4) 및 입출고(入出庫) 컨베이어(5)도 구비하고 있다.

중계 컨베이어(3)는, 물품 지지부(1)로부터 물품(W)을 입출고시킬 때 사용된다. 중계 컨베이어(3)는, 물품 지지부(1)에 물품(W)을 입고(入庫)시킬 때 사용하는 입고용의 중계 컨베이어(3a)와 물품 지지부(1)로부터 물품(W)을 출고(出庫)시킬 때 사용하는 출고용의 중계 컨베이어(3b)를 가진다. 입고용의 중계 컨베이어(3a)와 출고용의 중계 컨베이어(3b)와의 한 쌍의 중계 컨베이어(3)는, Y방향으로 간격을 둔 상태로 형성되어 있고, 물품 지지부(1)에서의 선반널(7)의 단수에 따라 상하 방향으로 배열되는 상태로 복수 조(組)(본 실시형태에서는 6조) 설치되어 있다.

리프트 장치(4)는, 입고용의 리프트 장치(4a)와 출고용의 리프트 장치(4b)를 가진다. 입출고 컨베이어(5)는, 입고용의 컨베이어(5a)와 출고용의 컨베이어(5b)를 가진다.

이와 같이 구성된 물품 반송 설비에 있어서, 입고용의 컨베이어(5a)로부터 입고된 물품(W)은, 입고용의 리프트 장치(4a)에 의해 복수의 입고용의 중계 컨베이어(3a)로 나누어 반송된다. 그리고, 입고용의 중계 컨베이어(3a)의 물품(W)은, 같은 단에 구비되어 있는 물품 반송체(2)에 의해 같은 단에 구비되어 있는 선반널(7) 상으로 반송된다.

선반널(7) 상의 물품(W)은, 그 선반널(7)과 같은 단에 구비되어 있는 물품 반송체(2)에 의해 같은 단에 구비되어 있는 출고용의 중계 컨베이어(3b)로 반송된다. 그리고, 복수의 출고용의 중계 컨베이어(3b)의 물품(W)은, 출고용의 리프트 장치(4b)에 의해 출고용의 컨베이어(5b)로 반송된다.

다음에, 물품 반송체(2)에 대하여 설명한다.

도 2 및 도 3은, 물품 이송탑재 장치(2B)를 탑재하여, 주행 경로를 이동 가능한 물품 반송체(2)의 사시도이다. 특히, 도 2에서는, 커버(9)를 분리해 낸 상태의 물품 반송체(2)를 나타내고, 도 3에서는, 커버(9)를 장착한 상태의 물품 반송체(2)를 나타낸다. 또한, 도 4는, 물품 반송체(2)가 물품(W)을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 사시도이다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송체(2)는, Y방향(이송탑재 방향)을 따라 물품(W)을 이동시켜 물품(W)을 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치(2B)를 구비하고 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 물품 반송체(2)의 주행 경로[주행 레일(8)]의 연신 방향(extension direction)(X방향)과, 물품 이송탑재 장치(2B)에 의한 물품(W)의 이송탑재 방향(Y방향)이 평면에서 볼 때 직교하고 있다.

물품 반송체(2)는, 주행 방향(X방향)을 따라 주행하는 대차(臺車; carriage) 본체(2A)를 구비하고, 그 대차 본체(2A)에 물품 이송탑재 장치(2B)가 탑재된다. 즉, 주행 레일(8) 상에서, 물품 반송체(2)는 왕복 이동할 수 있다.

물품 반송체(2)를 구성하는 대차 본체(2A)는, 주행 경로를 이동 가능하게 구성되어 있다. 구체적으로 설명하면, 대차 본체(2A)는, 주행 경로로서 미리 설정된 한 쌍의 주행 레일(8)(도 1 참조) 상을 전동(轉動)하는 한 쌍의 구동 차륜(10)과, 한 쌍의 구동 차륜(10)을 회전 구동시키는 주행용 모터(11)와, 주행 레일(8) 상을 전동하는 회전 가능한 한 쌍의 종동(從動) 차륜(12)을 구비한다. 한 쌍의 구동 차륜(10)은 주행용 구동축(도시하지 않음)에 의해 연동 연결되어 있다. 그리고, 주행용 모터(11)의 구동에 의해 주행용 구동축 및 한 쌍의 구동 차륜(10)이 회전 구동함으로써, 대차 본체(2A)가 주행 경로를 X방향을 따라 왕복 주행할 수 있도록 되어 있다.

본 실시형태에서는, 물품(W)은, 예를 들면, 직육면체 등, 위쪽에서 볼 때 직사각형으로 되어 있다. 그리고, 물품 이송탑재 장치(2B)는 다양한 타입의 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 예를 들면, 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 위쪽을 향해 개방된 개구부(Wa)를 가지는 용기라도 된다. 도 4에는, 물품(W)을 구성하는 용기에 음료 보틀(bottle) 등이 수용되어 있는 예를 나타내고 있다. 또는, 물품(W)은, 도 4와 같은 개구부(Wa)를 가지지 않는 형상, 즉 폐쇄된 형상의 것이라도 된다. 그 밖에도, 물품(W)은, 전술한 중공(中空)의 용기가 아니고, 중실(中實)의 것이라도 된다. 또한, 물품(W)은, 예를 들면, 복수의 하물(object)이 상하로 쌓이는 것 또는 팰릿(pallet) 상에 하물이 탑재됨으로써 이들이 일체로서 동시에 반송되는 것이나, 복수의 하물이 반송 방향을 따라 배열되어 배치됨으로써 이들이 일체로서 동시에 반송되는 것이라도 된다. 또한, 물품(W)은 상하로 쌓이고 또한 반송 방향을 따라 배열된 복수의 하물의 집합체(group)라도 된다.

물품 이송탑재 장치(2B)는 대차 본체(2A)에 지지되어 있다. 물품 이송탑재 장치(2B)는, 이송탑재 방향(Y방향)을 따라 이동함으로써, 물품(W)에 맞닿아 그 물품(W)을 이동시키는 훅(「맞닿음 부재」에 대응)(29a)과, 이송탑재 방향(Y방향)을 따라 훅(29a)을 동작시키기 위한 출퇴용 모터(「모터」에 대응)(22)를 가지는 구동 기구와, 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부를 구비한다. 구동 제어부는, 후술하는 제어부(C)에 의해 실현된다. 구동 기구는, 이송탑재 방향(Y방향)을 따라 훅(29a)을 동작시키기 위한 장치이다. 본 실시형태에서는, 구동 기구는, 전술한, 출퇴용 모터(22)와, 출퇴용 모터(22)에 의해 정역(正逆) 양 방향으로 회전 구동되는 출퇴용 구동축(25)과, 출퇴용 구동축(25)의 회전 구동에 수반하여 구동되는 톱니형 벨트(toothed belt)(26)와, 톱니형 벨트(26)의 회전에 따라 Y방향을 따라 출퇴(出退)하는 슬라이딩 장치(15)를 가지고 구성된다. 부가하여, 본 실시형태의 물품 이송탑재 장치(2B)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 물품 지지대(14)를 구비한다.

구체적으로 설명하면, 물품 이송탑재 장치(2B)는, X방향으로 간격을 둔 상태로 설치되는 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)[15a, 15b]를 구비한다. 부가하여, 물품 이송탑재 장치(2B)는, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 사이에 위치하도록 X방향으로 배열되는 상태로 설치되는 한 쌍의 물품 지지대(14)[14a, 14b]를 구비한다. 그리고, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)를 Y방향을 따라 이동시키는 출퇴 동작이나, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 간격을 변화시키는 동작 등을 행할 수 있다. 즉, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 간격을 물품(W)의 폭에 맞추어 변화시킴으로써, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 사이에 물품(W)을 협지할 수 있다. 또한, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 사이에 물품(W)을 협지한 상태로, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)를 Y방향을 따라 출퇴시키는 것, 즉 선반널(7)에 탑재되어 있는 물품(W)을 대차 본체(2A) 쪽을 향해 이송탑재하는 것, 및 대차 본체(2A)에 의해 유지되어 있는 물품(W)을 선반널(7) 쪽을 향해 이송탑재할 수 있다.

물품 이송탑재 장치(2B)는, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)를 Y방향을 따라 출퇴시키는 출퇴용 모터(22)와 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 간격을 변경시키는 클램프(clamp)용 모터(23)를 구비한다.

이하에, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 출퇴 동작을 실현하기 위한 기구(機構)에 대하여 설명한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 각각은, 선단 부재(20)와, 선단 부재(20)를 Y방향을 따라 슬라이딩 가능하게 지지하는 중계 부재(19)와, 중계 부재(19)를 Y방향을 따라 슬라이딩 가능하게 지지하는 베이스 부재(18)와, 베이스 부재(18) 및 중계 부재(19) 및 선단 부재(20)를 연동시키는 연동 부재(21)를 구비하고 있다. X방향에서 슬라이딩 장치(15)에 대하여 물품 지지대(14)가 위치하는 측을 내측으로 하면, 중계 부재(19)는 X방향에서 베이스 부재(18)보다 내측에 위치하고, 선단 부재(20)는 X방향에서 중계 부재(19)보다 내측에 위치하도록, 베이스 부재(18)와 중계 부재(19)와 선단 부재(20)가 X방향으로 나란히 설치되어 있다.

연동 부재(21)는, 한쪽의 슬라이딩 장치(15a)에 있어서, 베이스 부재(18) 및 중계 부재(19) 및 선단 부재(20)를 연동시키는 제1 연동 벨트(21a)와, 다른 쪽의 슬라이딩 장치(15b)에 있어서, 베이스 부재(18) 및 중계 부재(19) 및 선단 부재(20)를 연동시키는 제2 연동 벨트(21b)를 구비하여 구성되어 있다. 이 연동 부재(21)의 작용에 의해, 베이스 부재(18)에 대하여 중계 부재(19)가 Y방향으로 이동했을 때, 중계 부재(19)에 대하여 선단 부재(20)도 Y방향으로 이동한다.

한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 각각에는, 톱니형 벨트(26)를 구비한 출퇴용 유닛(24)이 설치되어 있다. 출퇴용 유닛(24)은, 출퇴용 구동축(25)의 회전에 따라 톱니형 벨트(26)가 그 길이 방향을 따라 회전 구동한다. 톱니형 벨트(26)에는, 중계 부재(19)의 하단(下端)에 형성된 랙(rack)(27)이 맞물려 있다.

출퇴용 모터(22)에 의해 출퇴용 구동축(25)을 회전 구동시킴으로써, 한 쌍의 출퇴용 유닛(24)의 톱니형 벨트(26)가 그 길이 방향을 따라 회전 구동하고, 이 톱니형 벨트(26)의 회전에 의해 중계 부재(19)가 베이스 부재(18)에 대하여 Y방향으로 이동한다. 그리고, 연동 부재(21)의 작용에 의해 선단 부재(20)가 중계 부재(19)에 대하여 Y방향으로 이동함으로써, 슬라이딩 장치(15)가 Y방향을 따라 출퇴한다.

이와 같이, 출퇴용 모터(22)는, 중계 부재(19) 및 선단 부재(20)를 슬라이딩시켜 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 각각을 대차 본체(2A) 측으로 Y방향으로 퇴피시킨 퇴피 상태(도 2 참조)와, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 각각을 대차 본체(2A) 측으로부터 Y방향으로 돌출된 돌출 상태(도 3 및 도 4 참조)로 전환하기 위해 이용된다. 이 돌출 상태에서는, 선단 부재(20)의 퇴피측의 단부(端部)가 베이스 부재(18)의 돌출측의 단부보다 돌출측에 위치하고 있다. 그리고, 도시는 생략하지만, 대차 본체(2A)의 Y방향을 따른 양측에 슬라이딩 장치(15)를 돌출시키는 것이 가능하다.

또한, 슬라이딩 장치(15a)에는 회전 벨트(28)가 연결되어 있고, 클램프용 모터(23)의 구동에 의해, 회전 벨트(28)를 그 길이 방향으로 회동(回動)시켜, 슬라이딩 장치(15a)를 X방향으로 이동시킴으로써, 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 간격을 변경시킬 수 있다.

부가하여, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 선단 부재(20)의 Y방향의 양 단부 각각에는, 훅 유닛(29)이 설치되어 있다. 훅 유닛(29)에는, Y방향을 따른 축심(軸心) 주위로 요동(搖動)하는 훅(29a)과, 이 훅(29a)을 회동시킨 맞닿음 자세(도 3 및 도 4 참조)와 기립시킨 퇴피 자세(도 2 참조)로 자세 변경시키는 훅용 모터(29b)가 구비되어 있다. 맞닿음 부재로서의 훅(29a)이 맞닿음 자세에 있는 상태로 슬라이딩 장치(15)를 출퇴시키면, 훅(29a)이 물품(W)에 맞닿아, 그 맞닿은 상태인 채로 슬라이딩 장치(15)의 이동과 함께 물품(W)을 이동시킬 수 있다.

이상과 같이 하여, 클램프용 모터(23)의 구동에 의한 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 물품(W)의 가로 폭에 따른 간격으로의 변경, 출퇴용 모터(22)의 구동에 의한 한 쌍의 슬라이딩 장치(15)의 퇴피 상태와 돌출 상태와의 전환, 및 훅용 모터(29b)의 구동에 의한 훅(29a)의 맞닿음 자세와 퇴피 자세와의 자세 변경에 의해, 물품 지지대(14)로부터 선반널(7)이나 중계 컨베이어(3)에 대한 물품(W)의 이송탑재나, 선반널(7)이나 중계 컨베이어(3)로부터 물품 지지대(14)에 대한 물품(W)의 이송탑재를 행할 수 있다.

도 5는, 물품 반송체(2)의 기능 블록도이다. 전술한 바와 같이, 주행용 모터(11) 및 출퇴용 모터(22) 및 클램프용 모터(23) 및 훅용 모터(29b)의 각각의 동작을 제어함으로써, 물품 반송체(2)의 동작이 제어된다. 이들 주행용 모터(11) 및 출퇴용 모터(22) 및 클램프용 모터(23) 및 훅용 모터(29b)의 각각의 동작은, 물품 반송체(2)가 구비하는 제어부(C)가 제어한다. 부가하여, 제어부(C)는 구동 기구[출퇴용 모터(22), 출퇴용 구동축(25), 톱니형 벨트(26), 슬라이딩 장치(15)]의 동작을 제어하는 구동 제어부로서도 기능한다. 제어부(C)(구동 제어부)는, 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서를 구비하는 동시에, 메모리 등의 주변 회로를 구비하고, 이들의 하드웨어와, 프로세서 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 제어부(C)(구동 제어부)의 각 기능이 실현된다. 본 명세서에서 개시하는 제어부(C)(구동 제어부)의 기술적 특징은, 물품 이송탑재 장치의 제어 방법이나 물품 반송 설비의 제어 방법에도 적용 가능하며, 그와 같은 제어 방법도, 본 명세서에 의해 개시된다. 즉, 제1 제어를 실행하는 공정, 제2 제어를 실행하는 공정, 및 제3 제어를 실행하는 공정 등이, 본 명세서에 개시되어 있다.

다음에, 물품 이송탑재 장치(2B)의 동작에 대하여 설명한다.

도 6은, 물품 이송탑재 장치(2B)를 사용하여 물품(W)을 이송탑재하는 공정을 설명하는 도면이다. 후술하는 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(2B)를 사용하여 물품(W)을 이송탑재할 때, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도에 가까워지도록, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도와 그 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 부여하는 처리를 계속적으로 행한다. 즉, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 목표 회전 속도보다 저속(편차가 플러스의 값)일 때는 출퇴용 모터(22)의 회전 속도를 고속화하도록 한 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하여 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 목표 회전 속도보다 고속(편차가 마이너스의 값)일 때는 출퇴용 모터(22)의 회전 속도를 저속화하도록 한 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공한다. 목표 회전 속도는, 후술하는 제1 제어 및 제2 제어 및 제3 제어의 각각에 의해 별개로 설정된다.

도 7은 출퇴용 모터(22)의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며, 도 8은 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이다. 도 7 및 도 8에 나타낸 예에서는, 훅(29a)을 물품(W)에 맞닿게 하는 전단계(前段階) 및 맞닿게 한 직후에 행해지는 제1 제어에서는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도를 속도 V1a로 하는 것을 목적으로 하고, 훅(29a)을 물품(W)에 맞닿게 한 후의 제3 제어에서는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도를 속도 V1b로 하는 것을 목적으로 하고 있다. 제2 제어는, 제1 제어와 제3 제어와의 사이에 행해진다. 그리고, 도 8에 나타낸 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 변화는 예시 목적으로 기재한 것이며, 실제의 속도 변화를 정확하게 기재한 것은 아니다.

이 예에 있어서, 도 6에 나타낸 바와 같이, 시각 t0에서는 슬라이딩 장치(15)는 돌출 상태로 되어 있고, 훅(29a)이 물품(W)보다도 Y방향을 따라 돌출측의 퇴피 개시 위치에 있다. 그리고, 퇴피 상태를 향해 출퇴용 모터(22)가 시동(始動) 하여 훅(29a)이 목표 위치에 도달할 때까지의 동안(즉, 시각 t0으로부터 시각 t2까지의 동안)은, 후술하는 제1 제어에 의해 출퇴용 모터(22)의 동작이 제어된다. 목표 위치는, 훅(29a)이 이동하여 물품(W)과의 맞닿음이 예상되는 예상 맞닿음 위치에 기초하여 설정되어 있다. 예를 들면, 물품(W)의 단면(端面)(맞닿음 예상 위치)보다도 소정 거리만큼 퇴피측[대차 본체(2A) 측]에 목표 위치가 설정되어 있다. 따라서, 훅(29a)이 목표 위치에 도달했을 때, 훅(29a)은 물품(W)에 맞닿아 있을 것이다.

도 6 및 도 7에 나타낸 예에서는, 훅(29a)이 목표 위치에 도달하는 것은 시각 t2의 타이밍이다.

이와 같은 조건 하에서, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)에 대하여, 슬라이딩 장치(15)를 퇴피 상태로 이행시키기 위한 지령을 부여한다. 본 실시형태에서 설명하는 예에서는, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 특성 등에 기초하여, 출퇴용 모터(22)의 동작 시간의 함수인 제1 목표 회전 속도의 속도 변화 패턴을 메모리(도시하지 않음) 등에 미리 기억하고 있다. 제1 제어에서는, 제어부(C)는, 시각 t0과 출퇴용 모터(22)의 동작을 개시하고나서, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 그 상한 회전 속도 V1a에 도달할 때까지의 기간에서는, 출퇴용 모터(22)의 현재의 동작 시간과 상기 속도 변화 패턴에 기초하여 제1 목표 회전 속도를 결정한다. 그리고, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 그 결정되는 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 실제의 회전 속도와 그 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행한다. 도 7에 나타낸 예에서는, 제1 목표 회전 속도가 출퇴용 모터(22)의 동작 시간의 변화에 따라 증가하고 있는 상태가 나타나 있다. 그 후, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 미리 설정되어 있는 제1 제어의 상한 회전 속도 V1a로 되면, 제1 목표 회전 속도를 그 상한 회전 속도 V1a로 유지한다.

이 제1 제어가 행해하물으로써, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도는 속도 V1a로 되고, 훅(29a)도 그에 적합한 속도로 이동한다. 그리고, 훅(29a)이 물품(W)에 대하여 가까워져, 시각 t1에 있어서 훅(29a)이 물품(W)에 대하여 맞닿게 된다. 훅(29a)이 물품(W)에 대하여 맞닿으면, 물품(W)의 부하가 슬라이딩 장치(15) 등을 통하여 출퇴용 모터(22)에 전해지고, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기된다. 본 실시형태에서는, 제어부(C)는, 훅(29a)이 이동하여 목표 위치에 도달하면, 출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정한다. 제어부(C)는, 예를 들면, 출퇴용 모터(22)의 회전 상태를 로터리 인코더 등을 사용하여 감시하고 있고, 그 회전 상태에 기초하여, 훅(29a)의 이동 거리를 알 수 있다. 그리고, 제어부(C)는, 훅(29a)의 초기 위치와, 훅(29a)의 초기 위치로부터의 이동 거리에 기초하여, 훅(29a)의 현재 위치[예를 들면, 훅(29a)이 목표 위치에 도달한 것 등]를 알 수 있다. 이와 같이, 출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 주어진 것을 직접적으로 검출하지 않아도, 훅(29a)의 위치에 기초하여, 외력 부여 조건이 만족된 것인지의 여부를 판정할 수 있다.

제어부(C)는, 이와 같은 제1 제어를 행하고 있을 때 상기 외력 부여 조건이 만족되면, 제1 제어에 계속하여, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 제2 제어를 행한다. 도 7 및 도 8에 나타낸 예에서는, 시각 t2로부터 시각 t3의 사이에서 제2 제어가 일시적으로 행해진다. 예를 들면, 제어부(C)는, 제2 제어에서는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 소정의 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도와 그 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하고, 그 제2 제어를 행하고 있는 동안, 제2 목표 회전 속도를, 외력 부여 조건이 만족된 시점[시각 t2]에서의 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도 V2a와 같은 속도로 설정한다. 즉, 훅(29a)이 물품(W)에 대하여 맞닿아, 물품(W)의 부하가 출퇴용 모터(22)에 전해하물으로써, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도(즉, 편차가 크게 되었다고 해도), 그 저하되었을 때의 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도로서 출퇴용 모터(22)에 제공되므로, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 V1a 이하로 되는 것이 허용된다. 즉, 제2 제어는, 제2 목표 회전 속도와 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 같은 상태, 즉 편차가 제로의 상태로 개시된다. 그러므로, 제2 제어를 개시할 때 출퇴용 모터(22)는 급가속 하지 않고, 훅(29a)과 물품(W)은 같은 속도로 이동한다. 부가하여, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 출퇴용 모터(22)의 회전 속도가 저하되었다고 해도, 제2 제어에서는, 편차는 제로의 상태로부터 변화하기 시작하므로, 편차가 급격하게 증가하지 않는다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제된다. 도 7 및 도 8에 나타낸 예에서는, 시각 t2로부터 시각 t3의 사이에서, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 저하된 채의 상태로 되어 있는 것이 나타나 있다.

그 후, 제어부(C)는, 제2 제어를 행하고 있을 때 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 제2 제어에 계속하여, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도와 그 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행한다. 제어부(C)는, 본 실시형태의 제3 제어에 있어서, 전술한 제1 제어와 마찬가지의 제어를 행한다. 즉, 제어부(C)는, 제3 제어를 개시하고나서의 출퇴용 모터(22)의 동작 시간과, 메모리(도시하지 않음) 등에 미리 기억하고 있는 속도 변화 패턴에 기초하여 제3 목표 회전 속도를 결정한다. 그리고, 본 실시형태에서 설명하는 예에서는, 제3 제어에 있어서, 제3 목표 회전 속도의 상한값 V1b가 설정되어 있다.

도 7에 나타낸 예에서는, 시각 t3 이후, 제3 목표 회전 속도가 출퇴용 모터(22)의 동작 시간의 변화에 따라 증가하고 있는 상태가 나타나 있다. 그 후, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 미리 설정되어 있는 제3 제어의 상한 회전 속도 V1b로 되면, 제3 목표 회전 속도를 그 상한 회전 속도 V1b로 유지한다. 도 7 및 도 8에 나타낸 예에서는, 시각 t4에서는, 이미 제3 목표 회전 속도 및 실제의 출퇴용 모터(22)의 회전 속도가 V1b로 되어 있다.

본 실시형태에서는, 제어부(C)는, 시각 t3에 제2 제어의 종료 조건이 만족된 것으로 판정한다. 예를 들면, 제어부(C)는, 제2 제어를 개시하고나서의 경과 시간이 설정 기간으로 되면, 제2 제어의 종료 조건이 만족된 것으로 판정한다. 즉, 제2 제어는 설정 기간만큼 일시적으로 행해지고, 그 설정 기간 중에는 제2 제어에 의해 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제된다. 그리고, 제어부(C)는, 시각 t2로부터 그 설정 기간만큼 경과하여 시각 t3으로 되면, 전술한 바와 같이 제2 제어를 종료하여 제3 제어로 전환한다.

이상과 같이, 제어부(C)는, 제1 제어를 행하고 있을 때 외력 부여 조건이 만족되어, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기되면, 제1 제어에 계속하여, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 제2 제어를 행한다. 즉, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 제1 제어에 계속하여 행해지는 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 출퇴용 모터(22)에는, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도보다 고속으로 동작시키도록 한 지령은 부여되지 않다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제되므로, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 반복되고, 또한 맞닿음 부재와 물품과의 충돌 및 이격이 반복된다는 종래의 문제의 발생을 억제할 수 있다. 또한, 물품(W)의 이동 속도가 안정된 상태로 물품(W)을 이송탑재할 수 있으므로, 그 물품(W)에 수용되어 있는 수용물이 하물의 무너짐을 야기하거나 넘어지거나 하는 것이 억제된다. 부가하여, 물품(W)이 위쪽을 향해 개방된 개구부(Wa)를 가지는 용기라도, 그 물품(W)에 수용되어 있는 수용물이 물품(W)의 개구부(Wa)로부터 튀어나오는 것이 억제된다.

부가하여, 도 7 및 도 8에 나타낸 예에서는, 제1 제어에 의해 훅(29a)이 상대적으로 저속으로 물품(W)에 충돌하도록 이동시키고, 그 후, 제3 제어에 의해 훅(29a)이 상대적으로 고속으로 물품(W)과 함께 이동함으로써 물품(W)을 이송탑재하도록 한 제어를 행하고 있다. 즉, 훅(29a)은 물품(W)에 대하여 상대적으로 저속으로 맞닿으므로, 물품(W)에 가해지는 충격을 작게 할 수 있다. 부가하여, 훅(29a)이 상대적으로 저속으로 물품(W)에 맞닿는 후에는, 훅(29a)에 의해 상대적으로 고속으로 물품(W)을 이송탑재할 수 있다.

<제2 실시형태>

제2 실시형태는, 제2 제어의 내용이 상기 실시형태와 상이하게 되어 있다. 이하에 제2 실시형태의 물품 이송탑재 장치 및 물품 반송 설비에 대하여 설명하지만, 상기 실시형태와 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략한다.

도 9는 출퇴용 모터(22)의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며, 도 10은 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이다. 도 9 및 도 10에 나타낸 예에서는, 훅(29a)을 물품(W)에 맞닿게 하는 전단계 및 맞닿게 한 직후에 행해지는 제1 제어에서는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도를 속도 V1a로 하는 것을 목적으로 하고, 훅(29a)을 물품(W)에 맞닿게 한 후의 제3 제어에서는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도를 속도 V1b로 하는 것을 목적으로 하고 있다. 그리고, 도 10에 나타낸 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 변화는 예시 목적으로 기재한 것이며, 실제의 속도 변화를 정확하게 기재한 것은 아니다.

제어부(C)는, 제1 실시형태에서 설명한 것과 동일한 제1 제어를 행하고 있을 때 상기 외력 부여 조건이 만족되면, 제1 제어에 계속하여, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 실제의 회전 속도와 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제2 제어를 행한다. 도 9 및 도 10에 나타낸 예에서는, 시각 t2로부터 시각 t3의 사이에서 제2 제어가 일시적으로 행해진다. 예를 들면, 제어부(C)는, 제2 제어를 행하고 있는 동안, 제2 목표 회전 속도를 제로로 설정한다. 즉, 훅(29a)이 물품(W)에 대하여 맞닿아, 물품(W)의 부하가 출퇴용 모터(22)에 전해하물으로써, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도(즉, 편차가 크게 되었다고 해도), 제2 제어가 행해지고 있는 동안에 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도는 제로에 가까운 값으로 된다. 구체적으로 설명하면, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도(제로)보다도 크기 때문에, 편차가 제로 이하(마이너스의 값)로 되고, 실제의 회전 속도가 더 저하되어 제로에 가까워진다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 증가가 억제된다. 도 9 및 도 10에 나타낸 예에서도, 제2 제어에 의해, 시각 t2로부터 시각 t3의 사이에서, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기되어, 실제의 회전 속도가 제로에 가까워지는 상태로 되어 있는 것이 나타나 있다.

<제3 실시형태>

제3 실시형태는, 제2 제어의 내용이 상기 실시형태와 상이하게 되어 있다. 이하에 제3 실시형태의 물품 이송탑재 장치 및 물품 반송 설비에 대하여 설명하지만, 상기 실시형태와 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략한다.

도 11은 출퇴용 모터(22)의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며, 도 12는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이다. 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 훅(29a)을 물품(W)에 맞닿게 하는 전단계에 행해지는 제1 제어에서는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도를 속도 V1a로 하는 것을 목적으로 하고, 훅(29a)을 물품(W)에 맞닿게 한 후의 제3 제어에서는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도를 속도 V1b로 하는 것을 목적으로 하고 있다. 그리고, 도 12에 나타낸 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 변화는 예시 목적으로 기재한 것이며, 실제의 속도 변화를 정확하게 기재한 것은 아니다.

제어부(C)는, 제1 실시형태에서 설명한 것과 동일한 제1 제어를 행하고 있을 때 상기 외력 부여 조건이 만족되면, 제1 제어에 계속하여, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 실제의 회전 속도와 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제2 제어를 행한다. 도 11 및 도 12에 나타낸 예에서는, 시각 t2로부터 시각 t3의 사이에서 제2 제어가 일시적으로 행해진다. 예를 들면, 제어부(C)는, 제2 제어를 행하고 있는 동안, 제2 목표 회전 속도를, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 V1a와 같은 속도로 설정한다. 즉, 훅(29a)이 물품(W)에 대하여 맞닿아, 물품(W)의 부하가 출퇴용 모터(22)에 전해하물으로써, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도(즉, 편차가 크게 되었다고 해도), 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 목표 회전 속도의 증대는 행해지지 않고, 목표 회전 속도 V1a가 그대로 유지되므로, 목표 회전 속도의 증대를 한 경우와 비교하여 편차는 상대적으로 작아진다. 그리고, 제2 제어가 행해지고 있는 동안의 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도는, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도보다 대폭 고속으로 이루어지는 경우는 없다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제된다. 도 11 및 도 12에 나타낸 예에서도, 제2 제어에 의해, 시각 t2로부터 시각 t3의 사이에서, 실제의 회전 속도가 V1c에 가까워지는 상태로 되어 있는 것이 나타나 있다.

그리고, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 저하됨에 따라 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도와 제2 목표 회전 속도와의 편차도 커지게 된다. 그런데, 본 실시형태에서는, 제어부(C)에 의해 제2 제어로부터 제3 제어로의 전환이 행해지므로, 출퇴용 모터(22)가 그 편차에 따라 급가속되지는 않는다.

<제4 실시형태>

출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 외력 부여 조건이 만족되므로, 도 6∼도 8에 나타낸 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 훅(29a)에 의해 이송탑재되어 있는 물품(W)이 단차 등에 닿음으로써, 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 경우도 있다.

도 13은, 물품 지지부(1)의 선반널(7)과 주행 레일(8)과의 단차(d)를 모식적으로 나타낸 도면이다.

도시한 바와 같이, 물품 지지부(1)의 선반널(7)의 단부에는, 주행 레일(8)이 장착되어 있다. 또한, 물품(W)이 탑재되는 선반널(7)의 상면과, 주행 레일(8)의 상면과의 사이에는, 물품(W)의 낙하를 방지하기 위한 단차(d)가 존재한다. 즉, 선반널(7)에 탑재되어 있는 물품(W)이, 예를 들면, 물품 반송체(2)의 주행에 수반하여 발생하는 진동 등에 의해, 뜻하지 않게 움직였다고 해도, 물품(W)이 단차(d)와 맞닿아 그 동작이 멈추어지므로, 선반널(7)으로부터의 물품(W)의 낙하가 방지된다. 그러므로, 물품(W)이 Y방향을 따라 선반널(7)으로부터 물품 반송체(2)의 대차 본체(2A) 쪽으로 이동되면, 물품(W)의 바닥부의 각이 주행 레일(8)에 충돌하는[즉, 단차(d)에 충돌하는] 것으로 된다. 즉, 출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여된다.

도 14는 출퇴용 모터(22)의 목표 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이며, 도 15는 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 시간적인 변화를 모식적으로 나타낸 도면이다. 그리고, 도 15에 나타낸 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도의 변화는 예시 목적으로 기재한 것이며, 실제의 속도 변화를 정확하게 기재한 것은 아니다. 전술한 바와 같이, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 회전 상태를 로터리 인코더 등을 사용하여 감시하고 있고, 그 회전 상태에 기초하여, 훅(29a)의 이동 거리를 알 수 있다. 그리고, 제어부(C)는, 훅(29a)의 초기 위치와, 훅(29a)의 초기 위치로부터의 이동 거리와, 물품(W)의 Y방향에서의 길이에 기초하여, 물품(W)이 단차(d)에 충돌할 때의 훅(29a)의 위치에 도달한 것을 알 수 있다.

이 경우도, 제어부(C)는, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 소정의 목표 회전 속도에 가까워지도록, 실제의 회전 속도와 그 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 외력 부여 조건이 만족되면, 제1 제어에 계속하여, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 V1b 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 제2 제어를 행한다. 도 14 및 도 15에 나타낸 예에서는, 물품(W)이 단차(d)에 대하여 가까워지고, 시각 t5에 있어서 물품(W)이 단차(d)에 대하여 충돌하고, 그 후, 제어부(C)는, 시각 t6에 있어서 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정한다.

제어부(C)는, 시각 t6으로부터 시각 t7의 사이에서 제2 제어를 일시적으로 행한다. 본 실시형태의 도 14 및 도 15에서 설명하는 제2 제어는, 상기 제1 실시형태에서 설명한 제2 제어와 같지만, 그 대신에, 제2 실시형태 또는 제3 실시형태에서 설명한 제2 제어를 행해도 된다.

도 14 및 도 15에 나타낸 제2 제어의 경우, 제어부(C)는, 제2 제어를 행하고 있는 동안, 제2 목표 회전 속도를, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도 V2a와 같은 속도로 설정한다. 즉, 물품(W)이 단차(d)에 대하여 충돌하여, 물품(W)의 부하가 출퇴용 모터(22)에 전해하물으로써, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 저하되어도(즉, 편차가 크게 되었다고 해도), 그 저하되었을 때의 실제의 회전 속도 V2a가 제2 목표 회전 속도로서 출퇴용 모터(22)에 제공되므로, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 V1a 이하로 되는 것이 허용된다. 그 결과, 제2 제어가 행해지고 있는 동안, 출퇴용 모터(22)는 급가속 하지 않게 된다. 도 14 및 도 15에 나타낸 예에서는, 시각 t6로부터 시각 t7의 사이에서, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 저하된 채의 상태로 되어 있는 것이 나타나 있다.

그 후, 제어부(C)는, 제2 제어를 행하고 있을 때 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 제2 제어에 계속하여, 상기 실시형태와 마찬가지로, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도와 그 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행한다. 제어부(C)는, 시각 t7에 제2 제어의 종료 조건이 만족된 것으로 판정한다. 예를 들면, 상기 실시형태와 마찬가지로, 제어부(C)는, 제2 제어를 개시하고나서의 경과 시간이 설정 기간으로 되면, 제2 제어의 종료 조건이 만족된 것으로 판정한다.

또한, 도 14 및 도 15에 나타낸 예에서는, 제1 제어에 의해 훅(29a)을 상대적으로 고속으로 이동시키고, 외력 부여 조건이 만족되어 제2 제어를 행한 후, 다시 훅(29a)을 상대적으로 고속으로 이동시키도록 한 제어를 행하고 있다. 즉, 물품(W)에 훅(29a)이 맞닿은 상태에서 제1 제어에 의해 물품(W)을 상대적으로 고속(속도 V1b)으로 이송탑재하고 있는 도중에 외력 부여 조건이 만족된 것으로 해도, 제2 제어를 행한 후, 다시 훅(29a)이 상대적으로 고속(속도 V1b)으로 물품(W)과 함께 이동함으로써 물품(W)을 이송탑재하도록 한 제어를 행하고 있다.

<다른 실시형태>

<1>

상기 실시형태에서는, 물품 이송탑재 장치(2B)의 구성에 대하여 구체예를 예로 들어 설명하였으나, 그 구성에 대해서는 적절히 변경할 수 있다.

예를 들면, 슬라이딩 장치(15)가 선단 부재(20)와 중계 부재(19)와 베이스 부재(18)와의 3개의 부재가 연동하도록 한 구성인 예를 설명하였으나, 슬라이딩 장치(15)가 2개의 부재[예를 들면, 선단 부재(20) 및 베이스 부재(18)]에 의해 구성되어도 된다.

<2>

상기 실시형태에서는, 물품 지지부가 복수 단의 선반널(7)을 사용하여 구성되는 예를 설명하였으나, 그 선반널(7)의 단수는 적절히 변경할 수 있다. 예를 들면, 물품 지지부가 1단의 선반널(7)으로 구성되어 있어도 된다.

마찬가지로, 주행 레일(8)에 대해서도, 도시한 바와 같은 복수 단의 구조가 아니고, 1단만의 구조라도 된다.

상기 실시형태에서는, 주행 레일(8)이 직선형으로 연신된 구조인 예를 설명하였으나, 주행 레일(8)의 구조는 적절히 변경할 수 있다. 예를 들면, 주행 레일(8)은 굴곡된 구조라도 된다. 또는, 주행 레일(8)은 루프형의 구조라도 된다.

또한, 복수의 물품 지지부(1)가, 그와 같은 직선형 또는 굴곡된 또는 루프형의 주행 레일(8)을 따라 서로 이격되어 설치되어도 된다.

<3>

본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치가 적용되는 물품 반송 설비의 구성은 적절히 변경할 수 있다.

도 16은, 본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치가 적용되는 별개의 물품 반송 설비의 사시도이다. 도 16에 나타낸 물품 반송 설비는, 물품 이송탑재 장치(2C)를 탑재하고, 주행 경로(42)를 이동 가능한 주행 대차(travel carriage)(물품 반송체)(50)와, 물품(W)을 지지하는 물품 지지부(41)를 구비하고, 주행 대차(50)는, 주행 경로(42)에 설치되는 주행 레일(45) 내의 소정 부위에서 물품 이송탑재 장치(2C)에 의해 이송탑재 방향(Y방향)을 따라 물품(W)을 이동시킴으로써, 물품 지지부(41)에 물품을 건네는 것 및 물품 지지부(41)로부터 물품을 수취하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 부가하여, 이 물품 반송 설비에서는, 물품 이송탑재 장치(2C)가 주행 대차(50)에 있어서 승강 가능하게 구성됨으로써, 물품 이송탑재 장치(2C)가 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하게 되는 구성으로 되어 있다. 이 물품 이송탑재 장치(2C)는, 상기 실시형태에서 설명한 물품 이송탑재 장치(2B)와 마찬가지의 구성이다.

구체적으로 설명하면, 물품 반송 설비는, 물품(W)의 출입 방향이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치한 한 쌍의 물품 지지부(41)와, 이들 물품 지지부(41)끼리의 사이에 형성된 주행 경로(42)를 자동 주행하는 스태커 크레인(stacker crane)(43)을 구비한다. 각 물품 지지부(41)는, 물품(W)을 수납 가능한 복수의 수납부(44)를 종횡으로 복수 배열된 상태로 구비하고 있다. 주행 경로(42)에는, 물품 지지부(41)의 길이 방향(X방향)을 따라 주행 레일(45)이 설치된다. 스태커 크레인(43)의 주행 대차(50)는, 주행 레일(45) 상을 주행할 수 있다. 주행 경로(42)의 일단측에는, 한 쌍의 하물 탑재대(48)가 주행 레일(45)을 협지하는 상태로 설치되어 있다.

본 실시형태에 관한 물품 이송탑재 장치(2C)는, 스태커 크레인(43)에 탑재되어 있다. 구체적으로 설명하면, 스태커 크레인(43)은, 주행 레일(45)을 따라 주행 가능한 주행 대차(50)와, 주행 대차(50)에 세워 설치된 한 쌍의 승강 마스트(vertical movement mast)(53)와, 승강 마스트(53)에 의해 승강 가능하게 지지되는 승강대(52)와, 그 승강대(52) 상에 설치되는 물품 이송탑재 장치(2C)를 구비한다. 그리고, 스태커 크레인(43)은, 하물 탑재대(48)와 수납부(44)와 자체의 물품 이송탑재 장치(2C)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다.

그리고, 도 16에 나타낸 것과는 별개의 구성의 물품 반송 설비에 의해, 물품 이송탑재 장치를 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하게 할 수도 있다. 예를 들면, 물품 이송탑재 장치(2C)를 물품 지지부(41)의 길이 방향(X방향)을 따라 주행시키는 주행 레일을 설치하고, 그 주행 레일 및 물품 이송탑재 장치(2C)를 일체로 승강시킴으로써, 물품 이송탑재 장치(2C)를 수평 방향 및 상하 방향으로 이동 가능하게 할 수도 있다.

본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치가 적용되는 물품 반송 설비에는, 또 다른 구성의 설비도 있다.

일례를 들면, 물품 이송탑재 장치를 탑재하는 물품 반송체가, 예를 들면, 천정 등의 고소(高所)에 설치된 주행 레일(주행 경로)을 이동하도록 물품 반송 설비가 있다. 이 경우, 물품 반송체는, 주행 레일의 하방측을 그 주행 레일에 의해 안내되면서 이동 가능한 주행체와, 주행체로부터 승강 가능하게 설치되는 승강체와, 승강체에 설치되는 물품 이송탑재 장치를 구비한다. 그리고, 물품 반송체에 탑재되는 물품 이송탑재 장치가, 주행 레일을 따라 설치되는 물품 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재한다.

다른 예에서는, 물품 반송체의 주행 경로가, 전술한 주행 레일에 의해 정해져 있지 않도록 한 물품 반송 설비가 있다. 예를 들면, 물품 반송체는, 바닥에 장착된 마그넷의 열 등에 따라 주행할 수 있는 타입의 것이라도 된다. 즉, 물품 반송체의 주행 경로는, 마그넷의 열에 의해 정해진다. 또는, 물품 반송체가, 전술한 마그넷의 열 등에 의해 안내되는 것이 아니고, 자체의 현재 위치를 인식하면서, 미리 프로그램된 주행 경로를 자율 주행하는 타입의 것이라도 된다. 그리고, 그와 같이 하여 주행하는 물품 반송체에 탑재되는 물품 이송탑재 장치가, 주행 경로를 따라 설치되는 물품 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재한다.

또 다른 예에서는, 물품 이송탑재 장치를 탑재하는 물품 반송체로서의 반송차가, 외부로부터 창고로 반입되는 물품 및 창고로부터 외부로 반출되는 물품을 구분하기 위해 이용되도록 한 물품 반송 설비가 있다. 예를 들면, 물품 이송탑재 장치를 탑재하는 물품 반송체로서의 반송차가, 물품을 보관하는 창고로부터 물품이 출고될 때 및 창고에 물품이 입고될 때 일시적으로 물품이 탑재되는 입출고부와, 외부로부터 물품이 반입될 때 및 외부로 물품이 반출될 때 일시적으로 물품이 탑재되는 반출입부 사이에서의 물품의 반송을 행할 수 있다. 이 경우, 입출고부 및 반출입부가, 「물품 지지부」에 대응한다.

<4>

상기 실시형태에 있어서, 외력 부여 조건의 내용을 적절히 변경할 수 있다.

예를 들면, 제어부(C)가, 출퇴용 모터(22)의 토크가 소정 토크 이상으로 되면, 외력 부여 조건이 만족된 것으로 측정하도록 구성해도 된다. 즉, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 목표 회전 속도에 가까워지도록, 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도와 그 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 출퇴용 모터(22)에 제공하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 출퇴용 모터(22)가 이동시키고 있는 훅(29a)에 가해지는 부하가 상대적으로 작으면 출퇴용 모터(22)의 토크도 상대적으로 작아져, 훅(29a)에 가해지는 부하가 상대적으로 커지면 출퇴용 모터(22)의 토크도 상대적으로 커지게 된다.

따라서, 토크 센서(도시하지 않음)를 사용하여 출퇴용 모터(22)의 토크를 감시함으로써, 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 것을 검출할 수 있다. 구체적으로는, 출퇴용 모터(22)의 토크가 소정 토크 이상으로 되면, 즉 훅(29a)에 가해지는 부하가 상대적으로 커지면, 출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여된다는 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정할 수 있다. 즉, 출퇴용 모터(22)에 의해 작동되고 있는 훅(29a)에 대하여, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 주어진 것을 직접적으로 검출하지 않아도, 출퇴용 모터(22)의 토크에 기초하여, 외력 부여 조건이 만족된 것인지의 여부를 판정할 수 있다.

<5>

상기 실시형태에 있어서, 제2 제어의 종료 조건은 적절히 변경할 수 있다.

예를 들면, 제어부(C)는, 제2 제어를 행하고 있을 때의 출퇴용 모터(22)의 실제의 회전 속도가 설정 속도로 되면, 제2 제어의 종료 조건이 만족된 것으로 측정하도록 구성해도 된다.

상기 설정 속도로서 어떠한 속도 값을 채용하는지는 적절히 변경할 수 있다.

<6>

상기 실시형태에서는, 물품 반송 설비가, 물품 지지부(1) 및 물품 반송체(2)에 더하여, 중계 컨베이어(3)와 리프트 장치(4)와 입출고 컨베이어(5)를 구비하고 있는 예를 나타냈으나, 물품 반송 설비의 구성은 적절히 변경할수 있다. 즉, 물품 반송 설비는, 물품 지지부(1) 및 물품 반송체(2)를 구비하고 있으면, 그 밖에 어떠한 장치를 구비하고 있어도 상관없다.

<7>

상기 제4 실시형태에서는, 출퇴용 모터(22)의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 외력 부여 조건이 만족되는 예로서, 훅(29a)에 의해 이송탑재되어 있는 물품(W)이 단차(d)에 닿는 경우를 설명하였으나, 훅(29a)에 의해 이송탑재되어 있는 물품(W)이 다른 물체에 닿음으로써 외력 부여 조건이 만족되는 것도 있다. 예를 들면, 훅(29a)에 의해 이송탑재되어 있는 물품(W)이, 전술한 물품 반송 설비의 구성 물건[예를 들면, 물품 지지부(1), 중계 컨베이어(3), 하물 탑재대(48), 물품 이송탑재 장치(2B, 2C)자체의 구성 부품 등]에 접촉함으로써 외력 부여 조건이 만족되는 경우도 있다.

<8>

상기 실시형태(다른 실시형태를 포함하는, 이하 같음)에서 개시되는 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시되는 구성과 조합시켜 적용하는 것이 가능하며, 또한 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 예시로서, 본 개시된 실시형태는 이에 한정되지 않고, 본 개시된 목적을 벗어나지 않는 범위 내에서 적절히 개변(改變)할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 이송탑재 장치는, 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,

상기 구동 제어부는,

상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행한다.

상기한 구성에 의하면, 구동 제어부는, 제1 제어를 행하고 있을 때 외력 부여 조건이 만족되어, 모터의 회전 속도의 저하가 야기되면, 제1 제어에 계속하여, 모터의 실제의 회전 속도가 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 모터에 부여하는 제2 제어를 행한다. 즉, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 제1 제어에 계속하여 행해지는 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 모터에는, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도보다 고속으로 동작시키도록 한 지령은 부여되지 않는다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제되므로, 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 반복되고, 또한 맞닿음 부재와 물품과의 충돌 및 이격이 반복된다는 종래의 문제의 발생을 억제할 수 있다.

여기서, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고, 상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를, 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 실제의 회전 속도와 같은 속도로 설정하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 제1 제어에 계속하여 행해지는 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 제2 목표 회전 속도가, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 모터의 실제의 회전 속도와 같은 속도로 설정된다. 즉, 제2 제어는, 제2 목표 회전 속도와 모터의 실제의 회전 속도가 같은 상태, 즉 편차가 제로의 상태로 개시된다. 그러므로, 제2 제어를 개시할 때 모터는 급가속 하지 않고, 맞닿음 부재와 물품은 같은 속도로 이동한다. 부가하여, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도가 저하되었다고 해도, 제2 제어에서는, 편차는 제로의 상태로부터 변화하기 시작하므로, 편차가 급격하게 증가하지 않는다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제된다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고, 상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를 제로로 설정하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 제1 제어에 계속하여 행해지는 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 제2 목표 회전 속도가 제로로 설정된다. 즉, 모터의 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도(제로)보다도 크기 때문에, 편차가 제로 이하(마이너스의 값)로 되고, 실제의 회전 속도가 더 저하되어 제로에 가까워진다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 모터의 실제의 회전 속도의 증가가 억제된다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고, 상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를, 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도와 같은 속도로 설정하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 제1 제어에 계속하여 행해지는 제2 제어를 행하고 있는 동안은, 제2 목표 회전 속도가, 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 제1 목표 회전 속도와 같은 속도로 설정된다. 즉, 모터의 회전 속도의 저하가 야기되었다고 해도, 목표 회전 속도의 증대는 행하지 않고, 목표 회전 속도가 그대로 유지되므로, 목표 회전 속도의 증대를 한 경우와 비교하여 편차는 상대적으로 작아진다. 그 결과, 제2 제어를 행하고 있는 동안은 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감이 억제된다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때 상기 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 상기 제2 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 제2 제어를 행한 후, 모터의 실제의 회전 속도를 제3 목표 회전 속도에 가까이 할 수 있다.

예를 들면, 맞닿음 부재가 물품과 맞닿기까지는 제1 제어에 의해 맞닿음 부재를 상대적으로 저속으로 이동시키고, 외력 부여 조건이 만족되어(예를 들면, 맞닿음 부재가 물품에 충돌하여) 제2 제어를 행한 후, 맞닿음 부재 및 물품을 상대적으로 고속으로 이동시키도록 한 제3 제어를 행할 수 있다.

또는, 맞닿음 부재가 물품에 접촉된 상태인 채로 제1 제어에 의해 맞닿음 부재 및 물품을 상대적으로 고속으로 이동시키고, 외력 부여 조건이 만족되어 제2 제어를 행한 후, 다시 맞닿음 부재 및 물품을 상대적으로 고속으로 이동시키도록 한 제3 제어를 행할 수 있다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 개시하고나서의 경과 시간이 설정 기간으로 되면, 상기 제2 제어의 상기 종료 조건이 만족된 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 제2 제어는 설정 기간만큼 행해진다. 즉, 그 설정 기간 중에는 제2 제어에 의해 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감, 또는 증가가 억제된다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때의 상기 모터의 상기 실제의 회전 속도가 설정 속도로 되면, 상기 제2 제어의 상기 종료 조건이 만족된 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 제2 제어는 모터의 실제의 회전 속도가 설정 속도로 될 때까지 행해진다. 즉, 물품의 이동 속도가 원하는 속도로 될 때까지는, 제2 제어에 의해 모터의 실제의 회전 속도의 큰 증감, 또는 증가가 억제된다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 제3 제어를 개시할 때의 상기 제3 목표 회전 속도를, 상기 제2 제어의 상기 종료 조건이 만족된 시점에서의 상기 실제의 회전 속도와 같은 속도로 설정하는 것이 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 모터의 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 모터의 실제의 회전 속도와 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 개시할 때, 그 개시 시점에서의 제3 목표 회전 속도는, 제2 제어의 종료 조건이 만족된 시점에서의 모터의 실제의 회전 속도와 같은 속도로 설정된다. 즉, 제2 제어로부터 제3 제어에 바뀐 시점에서는 제3 목표 회전 속도와 모터의 실제의 회전 속도와의 편차가 제로로 되어 있으므로, 모터의 급가속이 생기지 않도록 할 수 있다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 맞닿음 부재가 이동하여 물품과의 맞닿음이 예상되는 예상 맞닿음 위치에 기초하여 설정되어 있는 목표 위치에 도달하면, 상기 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

맞닿음 부재가 이동하여 물품과의 맞닿음이 예상되는 예상 맞닿음 위치에 기초하여 설정되어 있는 목표 위치에 도달하면, 맞닿음 부재와 물품이 맞닿아, 맞닿음 부재를 움직이고 있는 모터에는 부하가 가해지게 된다.

그래서 상기한 구성에서는, 맞닿음 부재가 이동하여 물품과의 맞닿음이 예상되는 예상 맞닿음 위치에 기초하여 설정되어 있는 목표 위치에 도달하면, 맞닿음 부재에 대하여, 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여된다는 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정할 수 있다. 즉, 모터에 의해 작동되고 있는 맞닿음 부재에 대하여, 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 주어진 것을 직접적으로 검출하지 않아도, 맞닿음 부재의 위치에 기초하여, 외력 부여 조건이 만족된 것인지의 여부를 판정할 수 있다.

또한, 상기 구동 제어부는, 상기 모터의 토크가 소정 토크 이상으로 되면, 상기 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

상기 제1 제어를 행하고 있을 때, 모터가 이동시키고 있는 맞닿음 부재에 가해지는 부하가 상대적으로 작으면 모터의 토크도 상대적으로 작아져, 맞닿음 부재에 가해지는 부하가 상대적으로 크면 모터의 토크도 상대적으로 커지게 된다.

그래서 상기한 구성에서는, 모터의 토크가 소정 토크 이상으로 되면, 즉 맞닿음 부재에 가해지는 부하가 상대적으로 커지면, 모터에 의해 작동되고 있는 맞닿음 부재에 대하여, 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여된다는 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정할 수 있다. 즉, 모터에 의해 작동되고 있는 맞닿음 부재에 대하여, 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 주어진 것을 직접적으로 검출하지 않아도, 모터의 토크에 기초하여, 외력 부여 조건이 만족된 것인지의 여부를 판정할 수 있다.

또한, 상기 물품은, 위쪽을 향해 개방된 개구부를 가지는 용기인 점에 있다.

이송탑재되는 물품을 크게 가속 또는 감속시키면, 그 물품(용기)에 수용되어 있는 수용물이 하물의 무너짐을 야기하거나 넘어지거나 할 가능성이 있다. 또한, 수용물이 물품의 개구부로부터 튀어나올 가능성도 있다.

그런데, 상기한 구성에서는, 외력 부여 조건이 만족되는 것에 의해 모터의 회전 속도의 저하가 일으켜졌을 때, 모터의 실제의 회전 속도가 크고 증감, 또는 증가하도록 한 제어는 행해지지 않는다. 그 결과, 물품의 이동 속도가 안정되므로, 그 물품에 수용되어 있는 수용물이 하물 붕괴를 야기하거나 넘어지거나 하는 것, 및 물품의 개구부로부터 튀어나오는 것 등이 억제된다.

물품 반송 설비는, 상기 물품 이송탑재 장치를 탑재하고, 주행 경로를 이동 가능한 물품 반송체와, 물품을 지지하는 물품 지지부를 구비하고, 상기 물품 반송체는, 상기 주행 경로 내의 소정 부위에서 상기 물품 이송탑재 장치에 의해 상기 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시킴으로써, 상기 물품 지지부에 물품을 건네는 것 및 상기 물품 지지부로부터 물품을 수취하는 것이 가능하게 구성되어 있다.

상기한 구성에 의하면, 물품 반송체로부터 물품 지지부에 물품을 건네기 위해 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시킬 때, 및 물품 반송체가 물품 지지부로부터 물품을 수취하기 위해 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시킬 때, 물품의 이동 속도가 안정된 상태로 물품의 이송탑재를 행할 수 있다.

여기서, 상기 주행 경로는, 직선형으로 연신되어 구성되며, 상기 물품 지지부는, 상기 주행 경로를 따라 직선형으로 배치되고, 상기 물품 반송체의 상기 주행 경로의 연신 방향과, 상기 이송탑재 방향이 평면에서 볼 때 직교하고 있으므로, 바람직하다.

상기한 구성에 의하면, 물품 반송체는 직선형으로 연신된 주행 경로를 따라 물품을 반송하면서, 그 주행 경로를 따라 배치되는 물품 지지부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있다.

본 개시에 관한 물품 이송탑재 장치나 물품 반송 설비는, 전술한 각 효과 중, 하나 이상이 얻을 수 있으면 된다.

1 : 물품 지지부
2, 50 : 물품 반송체
8, 45 : 주행 레일(주행 경로)
2B, 2C : 물품 이송탑재 장치
15 : 슬라이딩 장치(구동 기구)
22 : 출퇴용 모터(모터, 구동 기구)
25 : 출퇴용 구동축(구동 기구)
26 : 톱니형 벨트(구동 기구)
29a : 훅(맞닿음 부재)
C : 제어부(구동 제어부)
W : 물품
Wa : 개구부
d : 단차

Claims

이송탑재(transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,
상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재;
상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 구비하는 구동 기구; 및
상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부;
를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 물품으로부터, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 조건인 외력 부여 조건이 만족되면,
상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는,
상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고,
상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를, 상기 외력 부여 조건이 충족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 미만으로 설정하는,
물품 이송탑재 장치.
이송탑재(transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,
상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재;
상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 구비하는 구동 기구; 및
상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부;
를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 물품으로부터, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 조건인 외력 부여 조건이 만족되면,
상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는,
상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고,
상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를, 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 실제의 회전 속도와 같은 속도로 설정하는,
물품 이송탑재 장치.
이송탑재(transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,
상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재;
상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 구비하는 구동 기구; 및
상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부;
를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 물품으로부터, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 조건인 외력 부여 조건이 만족되면,
상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는,
상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고,
상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를 제로로 설정하는,
물품 이송탑재 장치.
제1항에 있어서,
상기 구동 제어부는,
상기 제2 제어로서, 상기 실제의 회전 속도가 제2 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제2 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제어를 행하고,
상기 제2 제어를 행하고 있는 동안, 상기 제2 목표 회전 속도를, 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도와 같은 속도로 설정하는, 물품 이송탑재 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때 상기 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 상기 제2 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행하는, 물품 이송탑재 장치.
이송탑재(transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,
상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재;
상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 구비하는 구동 기구; 및
상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부;
를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 물품으로부터, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 조건인 외력 부여 조건이 만족되면,
상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때 상기 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 상기 제2 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 개시하고나서의 경과 시간이 설정 기간으로 되면, 상기 제2 제어의 상기 종료 조건이 만족된 것으로 판정하는,
물품 이송탑재 장치.
이송탑재(transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,
상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재;
상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 구비하는 구동 기구; 및
상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부;
를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 물품으로부터, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 조건인 외력 부여 조건이 만족되면,
상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때 상기 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 상기 제2 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때의 상기 모터의 상기 실제의 회전 속도가 설정 속도로 되면, 상기 제2 제어의 상기 종료 조건이 만족된 것으로 판정하는,
물품 이송탑재 장치.
이송탑재(transfer) 방향을 따라 물품을 이동시키는 물품 이송탑재 장치로서,
상기 이송탑재 방향을 따라 이동함으로써, 물품과 맞닿아 그 물품을 이동시키는 맞닿음 부재;
상기 이송탑재 방향을 따라 상기 맞닿음 부재를 동작시키기 위한 모터를 구비하는 구동 기구; 및
상기 구동 기구의 동작을 제어하는 구동 제어부;
를 포함하고,
상기 구동 제어부는,
상기 모터의 실제의 회전 속도가 제1 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제1 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제1 제어를 행하고 있을 때, 상기 모터에 의해 작동되고 있는 상기 맞닿음 부재에 대하여, 상기 물품으로부터, 상기 모터의 회전 속도의 저하를 야기하는 외력이 부여되는 조건인 외력 부여 조건이 만족되면,
상기 제1 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 상기 외력 부여 조건이 만족된 시점에서의 상기 제1 목표 회전 속도 이하로 되는 것을 허용하는 지령값을 상기 모터에 부여하는 제2 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제2 제어를 행하고 있을 때 상기 제2 제어의 종료 조건이 만족되면, 상기 제2 제어에 계속하여, 상기 실제의 회전 속도가 제3 목표 회전 속도에 가까워지도록, 상기 실제의 회전 속도와 상기 제3 목표 회전 속도와의 편차에 따른 지령값을 상기 모터에 부여하는 처리를 계속적으로 행하는 제3 제어를 행하고,
상기 구동 제어부는, 상기 제3 제어를 개시할 때의 상기 제3 목표 회전 속도를, 상기 제2 제어의 상기 종료 조건이 만족된 시점에서의 상기 실제의 회전 속도와 같은 속도로 설정하는,
물품 이송탑재 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동 제어부는, 상기 맞닿음 부재가 이동하여 물품과의 맞닿음이 예상되는 예상 맞닿음 위치에 기초하여 설정되어 있는 목표 위치에 도달하면, 상기 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정하는, 물품 이송탑재 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동 제어부는, 상기 모터의 토크가 소정 토크 이상으로 되면, 상기 외력 부여 조건이 만족된 것으로 판정하는, 물품 이송탑재 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 물품은, 위쪽을 향해 개방된 개구부를 구비하는 용기인, 물품 이송탑재 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 물품 이송탑재 장치를 탑재하고, 주행 경로를 이동 가능한 물품 반송체; 및
물품을 지지하는 물품 지지부;
를 포함하고,
상기 물품 반송체는, 상기 주행 경로 내의 소정 부위에서 상기 물품 이송탑재 장치에 의해 상기 이송탑재 방향을 따라 물품을 이동시킴으로써, 상기 물품 지지부에 물품을 건네는 것 및 상기 물품 지지부로부터 물품을 수취하는 것이 가능하게 구성되어 있는,
물품 반송 설비.
제12항에 있어서,
상기 주행 경로는, 직선형으로 연신(延伸)되어 구성되며,
상기 물품 지지부는, 상기 주행 경로를 따라 직선형으로 배치되고,
상기 물품 반송체의 상기 주행 경로의 연신 방향과 상기 이송탑재 방향이 평면에서 볼 때 직교하고 있는, 물품 반송 설비.