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KR102730961B1 - 복합정보 기반 scc시스템 제어 방법 및 장치 - Google Patents

복합정보 기반 scc시스템 제어 방법 및 장치 Download PDF

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KR102730961B1
KR102730961B1 KR1020190053342A KR20190053342A KR102730961B1 KR 102730961 B1 KR102730961 B1 KR 102730961B1 KR 1020190053342 A KR1020190053342 A KR 1020190053342A KR 20190053342 A KR20190053342 A KR 20190053342A KR 102730961 B1 KR102730961 B1 KR 102730961B1
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South Korea
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vehicle
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navigation
speed
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이정규
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현대모비스 주식회사
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Publication date
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Abstract

복합 정보에 기반한 SCC시스템 제어 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 SCC시스템 제어 방법은 SCC 기능이 턴온(turn-on)된 경우 SCC 사용자 설정속도를 차량속도로 설정하는 단계, 상기 설정된 차량속도로 차량을 운행하는 단계, 운행 중인 도로구간에 대한 네비게이션 제한속도 정보, 도로표지판 제한속도 정보, 및 주변차량 추출속도 정보에 기초하여 상기 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출하는 단계 및 상기 도출된 차량 제한속도 정보에 기초해서 상기 차량속도를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

복합정보 기반 SCC시스템 제어 방법 및 장치{METHOD FOR CONTROLLING SCC SYSTEM BASED ON COMPLEX INFORMATION AND APPARATUS FOR THE SAME}
본 발명은 차량의 스마트 크루즈 컨트롤(SCC; smart cruise control) 시스템 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 상세하게는 네비게이션, 카메라, 및 레이더로부터의 정보에 기초해서 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량의 성능 개선에 대한 요구와 함께 차량 운전자의 편의 및 안전에 대한 요구가 높아짐에 따라, 차량에 장착된 각종 센서로부터 획득된 정보를 기반으로 차량 내 시스템이 차량을 제어하여 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템(DAS: Driver Assist System)이 지속적으로 연구, 개발되어 차량에 적용되고 있다.
관련하여 차량이 선행 차량과 일정한 거리를 유지하며 주행하도록 차량을 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤(이하 SCC라 칭함) 시스템이 대표적인 운전자 보조 시스템(DAS)으로서 주목받고 있다. 종래 기술에 따른 SCC시스템은, 차량에 장착된 센서를 통해 선행 차량과의 거리를 측정하고, 해당 선행 차량의 속도와 기 측정된 양 차량 간 거리를 기반으로 차량의 감속과 가속을 제어하여 운전자의 조작 없이 차량이 안전하게 주행되도록 한다.
그러나 종래 SCC시스템은 고속도로와 같이 차량이 주로 고속으로 주행하는 환경에서 작동을 하도록 되어 있어, 고속도로 구간별 제한속도 변경에 따른 속도 변경은 운전자 스스로 해야 하는 문제가 있다. 아울러 고속도로가 아닌 일반 도로에서는 SCC 기능이 적용되지 못하는 문제가 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 고속도로 및 일반도로에서도 SCC 기능이 가능하도록, 차량 내 다양한 센서로부터의 복합 정보를 이용하는 SCC시스템을 제어하는 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 SCC시스템 제어 방법은, SCC 기능이 턴온(turn-on)된 경우 SCC 사용자 설정속도를 차량속도로 설정하는 단계, 상기 설정된 차량속도로 차량을 운행하는 단계, 운행 중인 도로구간에 대한 네비게이션 제한속도 정보, 도로표지판 제한속도 정보, 및 주변차량 추출속도 정보에 기초하여 상기 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출하는 단계 및 상기 도출된 차량 제한속도 정보에 기초해서 상기 차량속도를 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 네비게이션 제한속도 정보는 차량 내 탑재된 네비게이션 및 GPS 장치로부터 도출된다.
또한, 상기 도로표지판 제한속도 정보는 차량 내 도로표지판 인식용 카메라로부터 도출된다.
또한, 상기 주변차량 추출속도 정보는 적어도 하나의 주변차량 인식 카메라 및 주변부 인식 센서를 통해 도출된다.
또한, 상기 도출된 차량 제한속도에 기초해서 상기 차량속도를 제어하는 단계는 상기 도출된 차량 제한속도 정보가 상기 SCC 사용자 설정속도 이상이면 상기 SCC 사용자 설정속도를 상기 차량속도로 설정하는 단계;
상기 도출된 차량 제한속도 정보가 상기 SCC 사용자 설정속도 미만이면 상기 도출된 차량 제한속도를 상기 차량속도로 설정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 네비게이션 제한속도 정보는 상기 네비게이션의 동작 한계 상황 및 네비게이션의 고장 여부가 반영되어 도출된다.
또한, 상기 도로표지판 제한속도 정보는 상기 도로표지판 인식용 카메라의 동작 한계 상황 및 상기 도포표지판 인식용 카메라의 고장 여부가 반영되어 도출된다.
또한, 상기 주변차량 추출속도 정보는 상기 주변차량 인식 카메라 및 주변인식 센서의 센서 퓨젼(sensor fusion) 정보인 타겟(target) 속도 및 타겟 퀄리티(quality)에 기초하여 결정된다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 복합정보 기반 SCC시스템 제어 방법은 레이더 오류 발생여부를 판단하여 레이더 오류가 발생하지 않은 경우 카메라 오류 발생 여부를 판단하는 단계, 상기 카메라 오류 발생 여부 판단 결과 카메라 오류가 발생하지 않았으면 제1 경로 네비게이션 오류 발생 여부를 판단하는 단계, 상기 제1 경로 네비게이션 오류 발생 여부 판단 결과 네비게이션 오류가 발생하지 않았으면 상기 카메라를 통해 도출된 카메라 제한속도 정보와 상기 네비게이션을 통해 도출된 네비게이션 제한속도 정보 간의 가중치(weight)값 비교를 통해 상기 카메라 제한 속도와 상기 네비게이션 제한 속도 중 하나를 차량 제한속도로 도출하는 단계, 상기 제1 경로 네비게이션 오류 발생 여부 판단 결과 네비게이션 오류가 발생했으면 상기 카메라 제한속도 정보를 차량 제한속도로 도출하는 단계 및 상기 도출된 차량 제한속도에 기초해서 SCC 차량속도를 설정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 복합정보 기반 SCC시스템 제어 방법은 레이더 오류 발생여부를 판단하여 레이더 오류가 발생한 경우 SCC 기능을 오프(off)하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 복합정보 기반 SCC시스템 제어 방법은 상기 카메라 오류 발생 여부 판단 결과 카메라 오류가 발생했으면 제2 경로 네비게이션 오류 발생 여부를 판단하는 단계, 제2 경로 네비게이션 오류 발생 여부 판단 결과 네비게이션 오류가 발생하지 않았으면 상기 네비게이션을 통해 도출된 네비게이션 제한속도를 차량 제한속도로 도출하는 단계 및 제2 경로 네비게이션 오류 발생 여부 판단 결과 네비게이션 오류가 발생했으면 주변차량 추출속도를 판단하는 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 주변차량 추출속도를 판단하는 단계는 주변차량 추출정보인 센서퓨젼 추출치와 주변차량 임계치를 비교하는 단계 및 상기 센서퓨전 추출치가 주변차량 임계치보다 크면 주변차량 추출속도를 도출하는 단계, 상기 센서퓨전 추출치가 주변차량 임계치보다 같거나 작으면 사용자 설정 속도를 유지하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 SCC시스템은 네비게이션으로부터 전달받은 주행 중인 도로구간에 대한 제한속도 정보 및 상기 네비게이션의 동작 한계 정보에 기초하여 네비게이션 제한속도 정보를 도출하는 네비게이션 정보 처리부, TSR 카메라로부터 전달받은 상기 도로구간에 대한 제한속도 정보 및 상기 TRS 카메라의 동작 한계 정보에 기초하여 TSR 제한속도 정보를 도출하는 TSR 처리부, 주변차량 감지부로부터 전달받은 적어도 하나의 주변차량의 속도 정보에 기초한 주변차량 추출속도 정보를 도출하는 주변차량 감지 정보처리부, 상기 네비게이션 제한속도 정보, TSR 제한속도 정보, 및 주변차량 추출속도 정보에 기초하여 상기 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출하는 차량 제한속도 도출부 및 상기 도출된 차량 제한속도 정보에 기초해서 차량 속도를 제어하는 SCC 제어부를 포함한다.
또한, 상기 차량 제한속도 도출부는 레이더의 고장 여부, 상기 네비게이션의 고장 여부, 및 상기 TSR 카메라의 고장 여부에 기초하여 상기 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출한다.
본 발명에 의하면, 차량의 SCC시스템이 네비게이션 정보 및 도로표지판 정보를 바탕으로 도로구간별 속도 제한을 고려한 차량 제어를 할 수 있게 된다. 또한 SCC 기능이 고속도로뿐만이 아니라 일반도로에서도 작동되도록 할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 SCC시스템을 설명하는 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템을 설명하는 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법을 설명하는 순서도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법에서의 차량 제한속도 설정방법을 설명하는 순서도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 몇몇 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 권리범위는 실시예들로부터 관념되는 본 발명의 기술적 사상에 속하는 모든 변경, 변형, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에만, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 제시되는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있으며, 이상적이거나 과도하게 축소된 형식적인 의미로 해석되지 않아야 할 것이며, 본 명세서에서 어떤 용어의 의미를 정의할 경우 해 용어는 그 정의된 대로 해석되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
일반적으로 종래 기술에 따른 SCC시스템(120)은 도 1에 도시된 바와 같이 다양한 차량 내 센서류(레이다, 카메라, 네비게이션 포함)(110)로부터 신호를 받아 차량을 제어하며, 전방 차량의 유무에 따라 SCC 제어를 수행한다.
SCC시스템(120)은 전방 차량이 존재할 경우 센서로부터 전방 차량에 대한 타겟 정보(타겟 종류, 상대 거리, 상대 속도 등)을 수신하여 차량의 정보(차량 속도, 조향 각도, 조향각속도 등)과 함께 위험도를 판단하여 감속 및 가속량을 제어한다.
반면에 전방 차량이 존재하지 않을 경우 운전자가 직접 설정한 속도를 클러스터(CLU)로부터 수신하여 차량 속도를 가속 및/또는 유지하도록 하기 위해 SCC시스템에서 차량 제어 시스템(130)으로 제어 신호를 송신한다.
SCC시스템(120)에서 가장 우선시 되는 것은 안전이기 때문에 운전자가 입력한 설정 속도가 현재 차량의 속도보다 높게 설정되어 있더라도 SCC시스템(120)에서는 선행 차량의 상대속도, 양차 간의 상대 거리에 대한 정보를 파악하여 그에 기초해서 사고 위험도를 판단한다. 만약 사고 위험도가 높을 경우 선행 차량과의 상대 거리를 유지하며 차량의 속도를 감속 및/또는 유지와 같이 제어한다.
한편, 고속도로와 같은 도로를 주행하는 경우 도로구간별 제한 속도가 있을 시, 이러한 도로구간별 제한속도를 반영한 SCC 수행을 위해 차량 내 센서류(110) 중 하나인 카메라로부터 인식된 도로표지판(교통표지판 포함) 내 속도정보나 네비게이션(네비게이션 장치를 의미함)로부터 제공받은 속도 정보에 기초해서 도로구간별 제한속도를 반영한 SCC 제어를 한다.
즉, 도로 상의 도로표지판에 기재된 속도 정보를 차량 내 카메라(110)로 인식(TSR: traffic signal recognition)해서 해당 도로구간에 대한 제한속도를 반영하여 차량을 제어하는 SCC시스템은 차량 전방에 선행 차량이 존재하지 않는 상황에서 카메라(110)가 해당 도로구간에 대한 제한속도를 인식하였을 때 그 정보를 이용하여 차량의 속도를 제어할 수 있다(이를 TSR 기반 SCC시스템이라 칭함).
또한, 차량 센서류(110) 중 네비게이션을 이용한 도로주행 중 도로구간별 제공되는 제한속도 정보에 기초해서 SCC시스템이 차량속도를 제어할 수도 있다. 이와 같이 카메라와 네이게이션 장치로부터 인식된 도로구간별 제한속도를 반영한 SCC시스템을 적용하면, 고속도로뿐만이 아니라 일반도로에서도 SCC 기능을 활용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 TSR 정보를 SCC시스템에서 활용하는 방안은 표1과 같다
구분 주행 환경 수식 비고
1 고속도로 환경 Vset(SCC) = VTSR(CAM|Navi) 네비게이션 정보 우선 SCC 속도제어
2 도심환경 Vset(SCC) = VTSR(Navi|CAM) 카메라정보우선
SCC속도제어
3 신호미수신상황 Vset(SCC)= Vtsr(Navi)|(VTSR(CAM)*f(cnt))
여기서 Vset(SCC)는 최종적으로 SCC 기능에서 설정되는 제어속도 값을 의미하며, Vtsr 은 제한속도 표지판 존재 시 SCC시스템이 수신하는 한계 속도를 의미한다. (X|Y)는 Y 이벤트가 발생하였을 때 X 값이 들어온 이벤트를 의미한다. f(cnt)는 신뢰성 있는 정보의 횟수(count)를 의미한다.
일례로, Vset(SCC) = VTSR(Navi|CAM)은 CAM이벤트(카메라로부터 도로표지판 제한속도 정보 전달)가 발생했을 때 Navi이벤트(네비게이션로부터 제한속도 정보 전달)가 발생한 경우의 최종적인 SCC 설정 속도값을 의미한다.
일반적인 네비게이션 정보는 고정식 과속단속 카메라 존재, 이동식 과속단속 카메라 존재, 제한 속도 변경 등과 같이 송신하는 신호의 특징이 명확하며 발생빈도가 비교적 높지 않은 반면, 차량 내 카메라 인식 결과로 송출되는 도로표지판 정보는 전술한 네비게이션 정보보다 빈도가 훨씬 높고 주변 차량에 의한 도로표지판 가림 등으로 인해 도로표지판 정보를 누락할 가능성이 높다.
따라서 네비게이션 정보가 없는 상황에서의 카메라 기반 속도 제어에서는 도포표지판 정보 발생 수를 고려해서 신뢰성이 확보된 SCC 제어를 하도록 설계해야 한다(카메라 정보 빈도수에 대해서는 경로 신뢰성 검토 후 설정해야 함).
차량 내 카메라를 이용한 도로표지판 제한속도 인식에 기반한 SCC시스템(TSR 기반 SCC시스템)에서는 항상 SCC 기능이 활성화 되어 있어야 하고, SCC 기능 작동 중 운전자 설정 속도가 해당 도로구간의 제한 속도보다 낮을 경우 운전자 설정 속도를 유지하고, 운전자 설정 속도가 해당 도로구간의 제한 속도보다 높을 경우 해당 도로구간의 제한속도로 변경한다.
또한, TSR 기반 SCC시스템에서는 TSR 기반 제한 속도 제어 후 운전자가 SCC를 해제하면 이전 설정된 속도로 속도 제어를 수행한다. 그리고 SCC시스템은 전방차량에 대한 추종 제어를 우선 시 할 필요가 있으므로, TSR 정보를 이용한 속도 제어 SCC 기능은 전방 차량이 존재하지 않을 경우에만 동작되도록 하고, 운전자의 기능 선택을 우선시 하여 최종적으로 SCC 속도 제어를 할 수 있다. 또는 SCC 기능이 턴온(turn-on)되면 전방 차량과의 적정 거리 유지를 하면서 TSR 정보를 이용한 SCC 속도 제어를 할 수도 있다.
한편, 전술한 네비게이션 정보 및 TSR 정보 기반 SCC시스템을 적용할 경우 도로 주행 환경 또는 차량 내 센서류 등의 오동작 및/또는 고장 등으로 인해 주행 중인 도로구간에 대한 제한속도 정보를 제대로 인식하지 못하거나, 주변차량에 대한 상황을 제대로 인식하지 못할 수 있다.
일례로, 카메라나 네비게이션 등의 고장 및/또는 오동작 외에도 카메라나 네비게이션이 정상이라도 터널과 같은 환경에서는 네비게이션 정보 수신이 원활하지 않을 수 있고, 대형 차량 등으로 인한 도로표지판 가림 등으로 인해 해당 도로구간에 대한 제한속도 정보를 인식하지 못할 수 있다.
또한 차량 내 전후측면 감지 센서 등의 고장 및/또는 오동작으로 인해 주변 차량과의 거리, 접근 동향 등을 제대로 파악하지 못할 수 있다. 다음으로 이러한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템을 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템은 차량 내 탑재된 다양한 센서류로부터 인식되는 제한속도 정보 및 주변차량 추출속도 정보(이들을 통칭하여 복합 정보라 칭함)의 신뢰성 및 한계 등을 고려해서 안전한 SCC 동작을 하기 위한 차량 SCC시스템이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템의 네비게이션 정보처리부(240)에서는 차량 내 장착된 네비게이션(230)으로부터 주행 중인 도로구간에 대한 제한속도 정보를 전달받는다. 네비게이션 정보처리부(240)는 네비게이션(230)으로부터 현재 주행중인 도로구간 및/또는 전후방 도로구간에 대한 지역 정보와 네비게이션 동작오류 지역(일례로 터널 등)에 관한 정보를 전달받을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 정보처리부(240)는 전달받은 도로구간에 대한 지역정보 및 동작오류 지역에 관한 정보에 기초하여 네비게이션 수신신호 한계상황 정보를 도출할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 정보처리부(240)는 네비게이션의 GPS 신호 수신 상태(일례로 도심지역에서의 신호 지연 및/또는 신호 미수신 등)에 관한 정보에 기초하여 네비게이션 수신신호 한계상황 정보를 도출할 수 있다.
네비게이션 수신신호 한계상황 정보의 예로는 지역적인 네비게이션 불가 상황(터널이나 관련 통신장비 부재 지역 등)에 대한 정보, 수신신호 한계상황(도심 고층 빌딩지역으로 인한 신호 지연 및 미수신 등)에 대한 정보, 또는 네비게이션 고장 정보 등이 가능하다.
네비게이션 정보처리부(240)는 전술한 도로구간에 대한 지역 정보, 동작오류 지역 정보, 및 네비게이션 수신신호 한계상황 정보를 포함하는 네비게이션 제한속도 정보를 후술할 차량 제한속도 도출부(270)로 전달할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템에서는 도로표지판 인식을 위해 적어도 하나의 카메라(220)를 이용한다. 카메라(220)가 인식하여 전달한 도로표지판 영상에 포함된 제한속도에 관한 정보는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템의 TSR 처리부(250)에서 인식하여 이를 SCC 제어부(280)로 전달할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 TSR 처리부(250)는 카메라(220)로부터 전달받은 영상정보에서 카메라의 동작 한계상황에 관한 정보를 도출할 수 있다. 카메라 동작 한계상황에 관한 정보의 일례로 카메라 가림(blockage) 발생에 대한 정보, 주변환경에 따른 인식률 저하(blurred image)에 대한 정보, 조도환경에 따른 인식률 저하(low illumination)에 대한 정보, 주변차량 및 장애물에 따른 방해(disturbance)에 대한 정보, 또는 카메라 고장 정보 등이 가능하다.
즉, 카메라(220)가 카메라 방향에 있는 차량이나 물체 등에 의해 도로표지판을 촬영할 수 없는 상태인지 여부, 도로 환경의 조도 부족이나 안개 등의 상황인지 여부 등에 관한 정보를 의미한다(이들 외에도 구현에 따라 다양한 한계 상황 반영이 가능하다).
한편, 이러한 카메라 동작 한계상황에 대한 정보는 카메라로부터 전달받은 영상 정보로부터 TSR 처리부(250)에서 도출하거나 카메라(220)에서 영상정보와 함께 생성되어 전달받도록 구현될 수도 있다. 또한, TSR 처리부(250)는 도로표지판으로부터 인식된 제한속도에 관한 정보 및 카메라의 동작 한계상황에 관한 정보를 포함하는 도로표지판 제한속도 정보를 후술할 차량 제한속도 도출부(270)로 전달할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템에서는 주변차량과의 거리 측정, 및 주변차량의 속도 측정을 위해서 적어도 하나의 레이더(210)를 이용한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템에서의 레이더(RADAR)는 라이다(LIDAR; light detection and ranging), 초음파 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템의 주변차량 감지정보 처리부(270)에서는 레이더가 전송하고 수신한 신호를 전달받아 일정 거리 내의 주변차량의 존재 여부, 주변차량의 속도, 및 주변차량과의 거리 등에 대해 판단한다.
이후 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량 감지정보 처리부(270)는 센서퓨젼(SF: sensor fusion) 정보를 활용하여 주변차량 추출속도 정보를 도출할 수 있다(DAS에서의 센서퓨젼(SF)은 카메라, 레이더(라이더, 초음파 센서 등 포함)와 같은 차량 내 센서끼리 결합하여 주행 환경 변화에 신속히 대처하는 기술을 의미함).
본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량 감지정보 처리부(270)에서 SF 정보를 활용하여 도출되는 주변차량 추출속도 정보는 주변 차량 속도 및 주변 차량의 대수를 포함한다(주변차량 추출속도 정보는 주변 차량의 번잡한 정도, 주변 차량들의 속도(가감정도 포함), 주변차량과의 거리 정도를 포괄적으로 나타냄).
이후 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량 감지정보 처리부(270)는 주변차량의 존재 여부, 주변차량의 속도, 주변차량과의 거리, 차량 내 센서류 고장 발생, 및 센서퓨전 정보를 후술할 차량 제한속도 도출부(270)로 전달한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템의 차량 제한속도 도출부(270)에서는 전달받은 네비게이션 제한속도 정보, 도로표지판 제한속도 정보, 및 주변차량 추출속도 정보에 기초해서 주행 중인 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출한다.
구체적으로는 차량 제한속도 도출부(270)에서는 전달받은 네비게이션 제한속도 정보 내 포함된 도로구간에 대한 제한속도 정보뿐만이 아니라 네비게이션 수신신호 한계상황에 대해서도 상황 별로 가중치를 부여하여 최종적인 차량 제한속도 설정에 이용한다.
네비게이션 수신신호 한계 상황별 가중치 부여의 예로 지역적인 네비게이션 불가상황에 대한 가중치는 W_garea(네비게이션 불가상황은 심각한 고려사항이므로 가중치를 1로 줄 수 있다(W_garea = 1)), 수신신호 한계상황에 대한 가중치는 W_gqual로 부여하여 최종적인 네비게이션 수신신호 한계상황 가중치(W_cfinal)는 1을 넘지 않게 설정한다(W_gfinal = (W_garea + W_gqul ≤ 1).
또한 차량 제한속도 도출부(270)에서는 전달받은 도로표지판 제한속도 정보 내 포함된 해당 도로구간에 대한 제한속도 정보뿐만이 아니라 카메라의 동작 한계상황에 관한 정보에 대해서도 상황 별로 가중치를 부여하여 최종적인 차량 제한속도 판정에 이용한다.
카메라 동작 한계상황별 가중치 부여의 예로 카메라 가림에 대한 가중치는 W_cblock(카메라 가림의 경우 심각한 고려사항이므로 가중치를 1로 줄 수 있다(W_cblock=1)).
주변환경에 따른 인식률 저하에 대한 가중치는 W_cblur, 조도에 따른 인식률 저하에 대한 가중치는 W_cLL, 주변차량 및 장애물에 따른 방해에 대한 가중치는 W_cdis (W_cdis = u(0,1) 균일분포에 따름)로 부여해서 이들의 총합인 최종적인 카메라 동작 한계상황 가중치(W_cfinal)가 1을 넘지 않도록 관리할 수 있다(즉, W_cfinal = (W_cblock+W_cblur+W_cLL+W_cdis ≤ 1).
또한 차량 제한속도 도출부(270)에서는 카메라의 고장 여부, 레이더의 고장여부, GPS의 고장여부(네비게이션 관련)도 같이 고려하여 최종적인 차량 제한속도 판정에 이용한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 SCC시스템의 SCC 제어부(280)는 차량 제한속도 도출부(270)로부터 차량 제한속도 정보를 전달받아 현재 운전자가 설정한 SCC 사용자설정 속도와 비교하여 차량의 속도를 제어한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 SCC 제어부(280)는 차량 제어 시스템(290)의 구동부 및 제동부를 통해 실제 차량의 속도를 변경하거나 유지한다(이와 달리 SCC 제어부(280)에서 직접 구동부 및 제동부를 제어하도록 구현될 수도 있음)
SCC 제어부(280)의 동작 일례로 차량 제한속도 도출부(270)에서 도출된 차량 제한속도 정보와 사용자가 설정한 SCC 사용자 설정속도를 비교해서 차량 제한속도 정보가 SCC 사용자 설정속도 이상이면 SCC 사용자 설정속도를 차량 속도로 설정할 수 있다.
또한, 차량 제한속도 도출부(270)에서 도출된 차량 제한속도 정보와 사용자가 설정한 SCC 사용자 설정속도를 비교해서 차량 제한속도 정보가 SCC 사용자 설정속도 미만이면 도출된 차량 제한속도를 차량 속도로 설정할 수 있다(그러나 필요에 따라서는 차량 제한속도 정보가 SCC 사용자 설정속도 미만이더라도 차량 제한속도를 SCC 사용자 설정 속도로 유지하도록 구현될 수도 있음). 다음으로 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC 제어 방법에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법을 설명하는 순서도이다.
도 3에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법은 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템을 이용한 차량 SCC 제어 방법에 대한 것이다.
먼저 운전자가 SCC 기능을 턴온(turn-on)한다(S310). 운전자가 자신이 희망하는 속도로 SCC 사용자 설정속도를 설정하게 되면 SCC 제어부(280)가 해당 SCC 사용자 설정 속도를 차량의 속도로 설정한다(S320). 차량 제어 시스템(290)은 설정된 차량 속도로 차량의 구동부 및 제동부를 제어하여 차량을 운행한다(S330).
SCC 기능 턴온 상태에서 전 단계에서 설정된 차량 속도로 차량을 운행하는 중 주행 중인 도로구간의 제한 속도가 변경됨을 인지하거나, 주변 차량의 속도나 대수가 변경되거나, 차량 내 센서의 오동작이 인지되거나 센서의 동작 한계 상황이 인지되는 경우 도 4의 차량 제한 속도 선택 방법을 이용하여 차량 제한 속도 정보를 도출한다(S340).
구체적으로는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제한속도 도출부(270)에서는
전술한 바와 같이 전달받은 네비게이션 제한속도 정보, 도로표지판 제한속도 정보, 및 주변차량 추출속도 정보에 기초해서 주행 중인 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출한다.
이들 정보에는 각각의 동작 한계상황에 대한 가중치 정보도 포함하고 있으므로 차량 제한속도 도출부(270)에서는 이러한 한계상황에 대한 정보도 같이 이용하여 전달받은 제한속도 정보의 신뢰성에 대해 판단하여 후술할 도 4의 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제한속도 설정방법을 이용해 차량 제한속도를 설정한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 SCC 제어부(280) 및 차량 제어 시스템(290)은 도출된 차량 제한속도 정보에 기초하여 차량 속도를 제어한다(S350). 차량 속도 제어의 일례로 차량 제한속도 도출부(270)에서 도출된 차량 제한속도 정보와 사용자가 설정한 SCC 사용자 설정속도를 비교해서 차량 제한속도 정보가 SCC 사용자 설정속도 이상이면 SCC 사용자 설정속도를 차량 속도로 설정할 수 있다.
또한, 차량 제한속도 도출부(270)에서 도출된 차량 제한속도 정보와 사용자가 설정한 SCC 사용자 설정속도를 비교해서 차량 제한속도 정보가 SCC 사용자 설정속도 미만이면 도출된 차량 제한속도를 차량 속도로 설정할 수 있다(그러나 필요에 따라서는 차량 제한속도 정보가 SCC 사용자 설정속도 미만이더라도 차량 제한속도를 SCC 사용자 설정 속도로 유지하도록 구현될 수도 있음).
한편, 도 3의 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법은 SCC가 턴온 된 후 운전자가 설정한 SCC 사용자 설정속도로 차량이 운행되던 중 차량 제한속도 정보를 반영해서 차량 속도를 제어하는 경우에 대한 것이나, SCC가 턴온 되기 전부터 미리 차량 제한속도 정보를 전달받은 상태에서 SCC가 턴온되면 후 운전자의 SCC 사용자 설정속도와 차량 제한속도 정보를 비교하여 적절하게 차량 속도 제어를 수행하는 것도 가능하다.
또는 SCC가 턴온 되면 운전자가 SCC 사용자 설정속도를 설정하기 전에 미리 차량 제한속도 정보를 전달받아 차량 제한속도 정보를 도출한 후 운전자가 이 후 설정한 SCC 사용자 설정속도와 비교하여 적절하게 차량 속도 제어를 수행할 수도 있다. 다음으로 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제한속도 설정방법에 대해 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법에서의 차량 제한속도 설정방법을 설명하는 순서도이다.
도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법에서의 차량 제한속도 설정방법은 도 3에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법에서의 복수의 차량 제한속도 정보 중 하나의 차량 제한속도 정보를 선택하여 이를 차량 제한 속도로 선택하는 방법에 대한 것이다.
SCC가 턴온되면(S405), 운전자가 설정한 SCC 사용자 설정 속도로 차량이 운행된다. 먼저 주변 차량에 대한 정보를 우선적으로 확인하기 위해 레이더 오류가 발생하였는지 판단한다(S410). 레이더 오류가 발생하였다면(S410의 예) SCC 기능을 끈다(S445). 레이더를 통해 주변 차량에 대한 정보를 인식할 수 없다면 운전자가 수동으로 운전을 하는 것이 안전성 확보에 필수적이기 때문이다.
레이더 오류가 발생하지 않았다 판정되면(S410의 아니오) 도로 표지판 정보 인식을 위해 카메라 오류가 발생한 지 여부를 판단한다(S415). 즉, TSR처리부(250)에서 카메라(220)가 고장 난 지 여부를 판단할 수 있다(또는 카메라(220) 자체나, 차량 제한속도 도출부(270)에서 판단할 수도 있다).
카메라 오류가 발생하지 않았다 판정되면(S415의 아니오) 네비게이션 오류의 발생 여부를 판단한다(S420)(이를 제1 경로 네비게이션 오류 판단이라 칭함). 제1 경로 네비게이션 오류가 발생하지 않았다면(S420의 아니오) 카메라 동작 한계상황에 관한 가중치가 반영된 도로표지판 제한속도 정보와 네비게이션 동작 한계상황에 관한 가중치가 반영된 네비게이션 제한속도 정보를 비교하여 도로표지판 제한속도 및 네비게이션 제한속도 중 하나를 차량 제한속도로 선택한다(S430).
즉, 카메라나 네비게이션이 비록 고장이 나지는 않았지만 카메라 제한속도 정보 및 네비게이션 제한속도 정보의 신뢰성을 판단하기 위해 전술한 최종적인 카메라 동작한계 상황 가중치(W_cfinal)와 최종적인 네비게이션 수신신호 한계상황 가중치(W_gfinal)를 비교하여 어느 것을 선택할지를 결정한다. 이후 선택된 제한속도를 차량의 속도로 설정(S435)하여 차량을 제어한다.
만약 제1 경로 네비게이션 오류 발생 판단 단계에서 네비게이션 오류가 발생한 것으로 판정되면(S420의 예) 카메라 제한속도 정보로부터 지시되는 카메라 제한속도를 차량 제한 속도로 선택(Vsetc 선택이라 칭함)한다(S440). 이후 선택된 카메라 제한 속도를 차량의 속도로 설정(S435)하여 차량을 제어한다.
만약 카메라 오류 발생 판단 단계에서 카메라 오류 발생으로 판정되면(S415의 예) 제2 경로 네비게이션 오류 발생여부를 판단한다(S450). 제2 경로 네비게이션 오류 발생 판단 단계에서 오류가 발생하지 않은 것으로 판정되면(S450의 아니오) 네비게이션 제한속도 정보로부터 지시되는 네비게이션 제한속도를 차량 제한 속도로 선택(Vsetg 선택이라 칭함)한다(S455).
제2 경로 네비게이션 오류 발생 판단 단계에서 오류가 발생한 것으로 판정되면(S450의 예) 주변차량 추출속도 정보에 기초해서 차량 제한 속도를 도출한다. 구체적으로는, 차량 내 설치된 레이다(라이다, 초음파 센서, 카메라 등)와 같은 센서류의 퓨젼(fusion)에 의해 주변 차량의 번잡한 정도, 주변차량들의 속도(가감정도 포함), 및 주변차량과의 거리의 정도를 포괄적으로 나타내는 주변차량 추출속도 정보를 구하고 이에 기초하여 차량 제한 속도를 도출한다.
주변차량 추출속도를 구하는 방법의 일례로 주변차량 추출정보인 센서퓨젼 추출치(SF_qual)를 주변차량 임계치인 센서퓨전 임계치(SF_qthres)와 비교를 하여(S460) SF_qual이 SF_qthres보다 같거나 작으면(또는 작으면)(S460의 아니오) 사용자가 설정한 SCC 사용자 설정속도를 유지(S470)한다.
반면에, SF_qual이 SF_qthres보다 크면(또는 같거나 크면)(S460의 예) 전방 차량의 속도(SF_velM) 및 그외 주변차량의 속도(SF_vels)와 해당 속도들에 대한 가중치(W_M(전방 차량에 대한 가중치) 및 W_s(그외 주변차량에 대한 가중치))를 이용하여 주변차량 추출속도(SF_velf)를 도출한다(S465). 그리고 도출된 주변차량 추출속도(SF_velf)를 차량속도로 설정한다(S435).
본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량 추출속도(SF_velf)를 구하기 위한 주변차량 속도와 주변차량 퀄리티(quality)의 예는 표 2와 같다.
구분 상세 설명
전방차량 속도 SF_velM
그외차량 속도 SF_vels
전방차량 가중치 W_M ( ex)W_M=0.8)
그외차량 가중치 W_s
주변타겟 수에 따른 가중치 합/sum(W_M,W_s)=1
주변차량 추출속도 SF_velf=Round(W_M X SF_velM +sum(W_s X SF_Vels))
주변차량
퀄리티정보		 SF_qual = 1 : 전방차량이 존재시
SF_qual = 0.3 : 전방차량 제외 주변차량 1 존재시
SF_qual = 0.5 : 전방차량 제외 주변차량 2 존재시
SF_qual = 0.8 : 전방차량 제외 주변차량 3 이상 존재시
전방차량 가중치(W_M)의 의미는 SCC 기능 상 위험 상황을 판단하는 기준이 '전방에 존재하는 차량'이기 때문에 전방차량이 존재한다면, 전방차량에 대한 '정보', 즉 전방차량의 '속도 값'(센서퓨전을 통해 얻는 값)에 대해 가중치를 많이 주어(일례로 W_M = 0.8) 주변차량 추출속도 도출한다.이상의 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법에서의 차량 제한속도 설정방법에 대한 로직(logic) 표현은 표 3과 같다.
선택된 차량제한속도 조건
Vset=VsetG
차량제한속도=네비게이션제한속도		 If((1-W_cfinal)<(1-W_gfinal))&&(~Fail_c && ~Fail_G)
Vset=Vsetc차량제한속도=카메라제한속도 If((1-W_cfinal)>(1-W_gfinal))&&(~Fail_c && ~Fail_G)
Vset=Vsetsf차량제한속도=주변차량추출속도 If((1-W_cfinal) < W_cthres) && (1-W_gfinal) < W_gthres)&&(~Fail_c && ~Fail_G && ~Fail_R)
W_cfinal: 최종 카메라 동작 한계상황 가중치로서 카메라 동작 한계상황에 대한 가중치(최대 1을 가짐)
W_gfinal: 최종 네비게이션 수신신호 한계상황 가중치
W_cthres: 카메라 임계값 가중치로서 카메라 신뢰도에 대한 임계값(카메라 정보의 신뢰도가 임계값보다 낮다면 SF값을 이용하여 속도를 추정
W_gthres: 네비게이션 임계값 가중치
Fail_c: 카메라 오류발생(~는 부논리 의미함)
Fail_G: 네비게이션 오류발생
Fail_R: 레이더 오류발생
한편, 전술한 각 구성은 각각이 별도의 장치로 설명되었으나, 이는 설명의 편의와 이해의 증진을 위한 예시적 설명에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구현될 수 있음은 물론이다. 예컨대, 차량 제한속도 도출부(270) 및 SCC 제어부(280)는 하나의 모듈로 통합되어 구현되거나 또는 둘이나 그 이상의 장치로 분할하여 구현될 수 있다.
본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통해 본 발명의 구성에 대하여 상세히 설명하였다. 그러나 전술한 실시예는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다. 본 발명의 기술분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 명세서의 교시와 시사로부터 본 발명의 기술적 사상의 범주내의 다양한 변형과 변경이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정하여짐이 마땅하다.

Claims (14)

  1. SCC 기능이 턴온(turn-on)된 경우 SCC 사용자 설정속도를 차량속도로 설정하는 단계;
    상기 설정된 차량속도로 차량을 운행하는 단계;
    운행 중인 도로구간에 대한 네비게이션 제한속도 정보, 도로표지판 제한속도 정보, 및 주변차량 추출속도 정보에 기초하여 상기 도로구간에 대한 차량 제한속도 정보를 도출하는 단계; 및
    상기 도출된 차량 제한속도 정보에 기초해서 상기 차량속도를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 차량 제한속도 정보를 도출하는 단계는,
    네비게이션의 지역적인 불가상황에 대한 제1 가중치를 부여하여 상기 차량 제한속도 정보를 도출하는 단계; 및
    상기 네비게이션의 수신신호 한계상황에 대한 상기 제1 가중치보다 작은 제2 가중치를 부여하여 상기 차량 제한속도 정보를 도출하는 단계
    를 더 포함하는 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 네비게이션 제한속도 정보는 차량 내 탑재된 네비게이션 및 GPS 장치로부터 도출되는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 도로표지판 제한속도 정보는 차량 내 도로표지판 인식용 카메라로부터 도출되는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주변차량 추출속도 정보는 적어도 하나의 주변차량 인식 카메라 및 주변부 인식 센서를 통해 도출되는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 도출된 차량 제한속도에 기초해서 상기 차량속도를 제어하는 단계는 상기 도출된 차량 제한속도 정보가 상기 SCC 사용자 설정속도 이상이면 상기 SCC 사용자 설정속도를 상기 차량속도로 설정하는 단계;
    상기 도출된 차량 제한속도 정보가 상기 SCC 사용자 설정속도 미만이면 상기 도출된 차량 제한속도를 상기 차량속도로 설정하는 단계를 포함하는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 네비게이션 제한속도 정보는 상기 네비게이션의 동작 한계 상황 및 네비게이션의 고장 여부가 반영되어 도출되는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 도로표지판 제한속도 정보는 상기 도로표지판 인식용 카메라의 동작 한계 상황 및 상기 도로표지판 인식용 카메라의 고장 여부가 반영되어 도출되는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 주변차량 추출속도 정보는 상기 주변차량 인식 카메라 및 주변부 인식 센서의 센서 퓨젼(sensor fusion) 정보인 타겟(target) 속도 및 타겟 퀄리티(quality)에 기초하여 결정되는, 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어방법.
  9. 레이더 오류 발생여부를 판단하여 레이더 오류가 발생하지 않은 경우 카메라 오류 발생 여부를 판단하는 단계;
    상기 카메라 오류 발생 여부 판단 결과 카메라 오류가 발생하지 않았으면 제1 경로 네비게이션 오류 발생 여부를 판단하는 단계;
    상기 제1 경로 네비게이션 오류 발생 여부의 판단 결과, 네비게이션 오류가 발생하지 않았으면 상기 카메라를 통해 도출된 카메라 제한속도 정보와 상기 네비게이션을 통해 도출된 네비게이션 제한속도 정보 간의 가중치(weight)값 비교를 통해 상기 카메라 제한 속도 정보와 상기 네비게이션 제한속도 정보 중 하나를 차량 제한속도로 도출하는 단계;
    상기 제1 경로 네비게이션 오류 발생 여부의 판단 결과, 네비게이션 오류가 발생했으면 상기 카메라 제한속도 정보를 차량 제한속도로 도출하는 단계; 및
    상기 도출된 차량 제한속도에 기초해서 SCC 차량속도를 설정하는 단계를 포함하고,
    제2 경로 네비게이션 오류 발생 여부 판단 결과 네비게이션 오류가 발생했으면 주변차량 추출속도를 판단하는 단계를 더 포함하고,
    상기 주변차량 추출속도를 판단하는 단계는
    주변차량 추출정보인 센서퓨젼 추출치와 주변차량 임계치를 비교하는 단계; 및
    상기 센서퓨젼 추출치가 주변차량 임계치보다 크면 주변차량 추출속도를 도출하는 단계;
    상기 센서퓨젼 추출치가 주변차량 임계치보다 같거나 작으면 사용자 설정 속도를 유지하는 단계를 포함하는 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    레이더 오류 발생여부를 판단하여 레이더 오류가 발생한 경우 SCC 기능을 오프(off)하는 단계를 더 포함하는 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 카메라 오류 발생 여부 판단 결과 카메라 오류가 발생했으면 제2 경로 네비게이션 오류 발생 여부를 판단하는 단계; 및
    제2 경로 네비게이션 오류 발생 여부의 판단 결과, 네비게이션 오류가 발생하지 않았으면 상기 네비게이션을 통해 도출된 네비게이션 제한속도를 차량 제한속도로 도출하는 단계를 더 포함하는 복합정보 기반 차량 SCC시스템 제어 방법.
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