KR102725675B1

KR102725675B1 - 가력모듈과 이를 포함하는 삽입유닛 및 착탈형 내시경

Info

Publication number: KR102725675B1
Application number: KR1020220006187A
Authority: KR
Inventors: 지현수
Original assignee: (주) 태웅메디칼
Priority date: 2022-01-14
Filing date: 2022-01-14
Publication date: 2024-11-05
Anticipated expiration: 2042-01-14
Also published as: KR20230110097A

Abstract

본 발명의 일 실시예는, 선단에 수용공간이 마련되고, 양단을 관통하는 복수개의 관통홀이 구비된 바디와, 상기 수용공간에 회동 가능하게 배치되는 가력부와, 복수개의 상기 관통홀 중 제1 관통홀에 결합되어, 상기 수용공간과 연통하는 제1 연결관과, 복수개의 상기 관통홀 중 제2 관통홀에 결합되고, 상기 가력부와 연결되는 작동와이어가 관통 삽입되는 제2 연결관을 포함하는, 가력모듈을 제공한다.

Description

가력모듈과 이를 포함하는 삽입유닛 및 착탈형 내시경{Loading module, and insertion unit and detachable endoscope including the same}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가력모듈과 이를 포함하는 삽입유닛, 그리고 착탈형 내시경에 관한 것이다.

일반적으로 내시경을 이용하는 시술은 인체를 크게 절개하지 않고 작은 구멍을 통해 카메라가 설치된 내시경과 시술도구를 삽입한 다음, 체내에서 내시경에 의하여 촬영된 영상을 통해 환자의 환부를 살피면서 시술을 진행하는 것이다. 특히, 복강경 수술에서부터 시작된 내시경 시술은 개복수술에 비하여 절개 부위가 작기 때문에 흉터부위도 작게 되고, 출혈도 적어 시술 후 환자의 회복 시간이 빠르다는 장점이 있다.

종래의 통상적인 내시경은 인체에 삽입되는 삽입부와 이를 제어하는 조작부가 일체형으로 구성되어 있고, 각 부의 내부를 관통하여 다수의 관로 및 가이드들이 내장되어 있으며, 특히 체내에 삽입되는 삽입부 선단에 고가의 CCD와 같은 촬상 소자 등이 구비되어 있기 때문에 삽입부만을 조작부로부터 분리하여 새로 교체하기가 어려운 문제점이 있었다. 이에 따라, 의료용 내시경의 위생 기능을 보다 강화하는 추세에 맞추어 체내에 삽입되는 삽입부와, 삽입부를 조작하는 조작부를 서로 결합하여 연결사용하거나 서로 분리하여 보관할 수 있는 다양한 형태의 착탈형 내시경이 이용되고 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 신체 내부에 삽입되는 삽입부의 선단이 타원형이 아닌, 원 형상의 단면을 갖도록 구성함으로써, 삽입부 사이즈를 최소화할 수 있는 착탈형 내시경을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 가력모듈은, 선단에 수용공간이 마련되고, 양단을 관통하는 복수개의 관통홀이 구비된 바디와, 상기 수용공간에 회동 가능하게 배치되는 가력부와, 복수개의 상기 관통홀 중 제1 관통홀에 결합되어, 상기 수용공간과 연통하는 제1 연결관과, 복수개의 상기 관통홀 중 제2 관통홀에 결합되고, 상기 가력부와 연결되는 작동와이어가 관통 삽입되는 제2 연결관을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 복수개의 상기 관통홀 중 제3 관통홀에 결합되는 제3 연결관을 더 포함하고, 상기 바디에 결합 시, 상기 제2 연결관과 상기 제3 연결관은 상기 제1 연결관를 사이에 두고 양측에 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제2 연결관은, 상기 제2 관통홀 내로 삽입되어 고정되는 삽입부와, 상기 삽입부보다 큰 직경으로 갖도록 반경방향 외측으로 돌출 형성된 중간돌출부를 구비할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 바디의 선단을 덮도록 결합되고, 상기 바디와 결합 시 상기 수용공간을 외부와 연통시키는 연통부를 구비한 커버를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 바디는 적어도 부분적으로 원형 단면을 가질 수 있다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경용 삽입유닛은, 선단에 배치되는 가력모듈을 포함할 수 있다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경은, 일단이 신체 내부에 삽입되고, 상기 일단에 회동가능하게 배치된 가력모듈을 구비한 삽입유닛과, 상기 삽입유닛의 타단에 결합되고, 조작모듈을 이용하여 상기 삽입유닛의 상기 일단이 굴곡 운동하도록 작동시키는 조작유닛과, 상기 조작유닛 상기 삽입유닛을 탈찰 가능하게 결합시키는 착탈유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 가력모듈 및 이를 포함하는 삽입유닛 및 착탈형 내시경은, 가력모듈의 바디에 복수개의 관통홀, 가력부 및 조명촬영부의 배치를 조절하여 공간효율성을 향상시킴으로써, 가력모듈이 원 형상의 단면을 갖도록 구성할 수 있다. 이에 의해, 타원 형상의 단면을 갖는 경우와 비교하여, 신체 내부에 삽입되는 삽입유닛의 삽입단부 사이즈를 최소화할 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경을 도시한 평면도이고, 도 1의 (a)는 삽입유닛에 구비된 삽입단부를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합되기 전 상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 2의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 3의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 가력모듈을 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 커버 및 커버가 분리된 가력모듈을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버가 분리된 가력모듈을 도시한 사시도이며, 도 8의 (a)는 Ⅱ-Ⅱ' 방향에서 바라본 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 가력모듈의 조립 과정 중 일부 단계를 도시한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가력모듈의 조립 과정 중 다른 일부 단계를 도시한다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경을 도시한 평면도이고, 도 1의 (a)는 삽입유닛에 구비된 삽입단부를 확대하여 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합되기 전 상태를 도시한 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈유닛에 구비된 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이다. 도 4는 도 2의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다. 그리고, 도 5은 도 3의 제1 착탈모듈과 제2 착탈모듈의 내부를 도시한 사시도이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 착탈형 내시경(10)은 신체 내부의 장기(臟器)를 검사 및 시술하기 위한 장치일 수 있다. 여기서, 검사 및 시술 대상부는 예를 들어, 십이지장(duodenum)일 수 있다.

착탈형 내시경(10)은 조작유닛(100)과, 삽입유닛(200)과, 착탈유닛(300)을 포함할 수 있다. 또한, 착탈형 내시경(10)은 내시경 제어 관리 시스템(미도시)과 전기적으로 연결되는 조인트유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다.

조작유닛(100)은, 사용자가 삽입유닛(200)의 작동을 제어하기 위해 조작하는 부분으로, 조작모듈(H)을 구비할 수 있다. 이때, 조작모듈(H)은 제1 조작부(H10)와, 제2 조작부(H20)와, 제3 조작부(H30)를 포함할 수 있다.

조작유닛(100)의 일단(이하, 제1 결합단부)에는, 탈착 가능한 삽입유닛(200)이 선택적으로 연결될 수 있다. 삽입유닛(200)이 조작유닛(100)에 결합된 상태에서, 사용자는 제1 조작부(H10)를 좌우방향으로 회전시켜 삽입유닛(200)의 선단(이하, 삽입단부)을 상하방향으로 굴곡 운동시키거나, 제2 조작부(H20)를 좌우방향으로 회전시켜 상기한 삽입단부를 좌우방향으로 굴곡 운동시킬 수 있다.

사용자는 제3 조작부(H30)를 일 방향으로 회전시켜 후술할 가력모듈(400)의 회동 작동[예컨대, 가력부(420)의 회동]을 제어할 수 있다.

제3 조작부(H30)는 조작유닛(100)의 내부에 배치된 리프팅 유닛(lifting unit)(미도시)와 연결될 수 있다. 리프팅 유닛은 일 실시예로서, 유압 방식으로 작동될 수 있다. 이러한 경우, 리프팅 유닛은, 유압공급부(미도시)와 선형이동축(미도시)을 포함할 수 있다. 이때, 유압공급부는, 제3 조작부(H30)의 조작에 기초하여, 후술할 중간연결부재(105)와 연결되는 선형이동축에 유압을 공급할 수 있다.

이때, 삽입유닛(200)이 조작유닛(100)에 결합된 상태에서 사용자에 의해 제3 조작부(H30)가 좌우방향 중 어느 한 방향(이하, 조작방향)으로 회전하면, 유압공급부에 의해 공급된 유압으로 인해, 선형이동축이 후방(-Y축 방향)으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 중간연결부재(105)와, 제2 중간연결본체(315), 그리고 이와 결합된 제2 삽입단연결본체(345)와 제2 작동와이어(205)가 조작유닛(100)을 향해 당겨지는 방향(이하, 가력방향)(예컨대, -Y축 방향)으로 이동함으로써, 제2 작동와이어(205)와 연결된 가력모듈(400)에 가력방향(-Y축 방향)으로 힘이 가해질 수 있다. 이에 의해 가력모듈(400)이 회동 작동할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.

한편, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 리프팅 유닛은 유방 방식 외의 다른 방식으로 작동됨으로써 가력모듈(400)이 회동 작동하도록 조작할 수도 있음은 물론이다. 다만, 설명의 편의를 위해, 이하에서는 리프팅 유닛이 유압 방식으로 작동하는 실시예를 중심으로 설명하기로 한다.

삽입유닛(200)은 내시경 시술 시, 일부(즉, 삽입단부)가 신체 내부로 삽입될 수 있다. 이때, 삽입단부는 삽입유닛(200)의 양단 중 조작유닛(100)과 결합되는 단부(이하, 제2 결합단부)의 반대측 단부일 수 있다.

삽입유닛(200)은 일 실시예로, 내부에 중공이 형성된 가늘고 긴 원통 형상일 수 있다. 이러한 삽입유닛(200)의 적어도 일부분은, 상술한 바와 같이 조작유닛(100)에 의해 굴곡 방향이 조절될 수 있도록 유연한 소재로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 삽입유닛(200)의 외측 표면을 형성하는 커버가, 수지 조성물과 같은 유연한 튜브소재로 이루어질 수 있다.

한편, 조작유닛(100)은 내시경 시술 시 이용되는 액체와 기체를 투입하거나 배출하기 위한 조작 스위치와 조작 버튼을 구비할 수 있다. 조작유닛(100)의 제1 결합단부와 착탈유닛(300)을 통해 착탈 가능하게 결합되는 삽입유닛(200)의 일부(예를 들어, 제2 결합단부 또는 그 주변부)에는, 클립을 갖는 내시경 처치구와 같은 시술도구를 삽입유닛(200) 내부로 진출입시키기 위한 출입구(510) 및 이를 개폐하는 캡(511)을 구비될 수 있다.

착탈유닛(300)은 조작유닛(100)과 삽입유닛(200)을 착탈식으로 연결할 수 있다. 이때, 착탈유닛(300)은, 서로 탈착 가능하게 결합되는 제1 착탈모듈(300a)과, 제2 착탈모듈(300b)을 포함할 수 있다. 조작유닛(100)과 삽입유닛(200)은, 제1 착탈모듈(300a)과 제2 착탈모듈(300b)의 결합 또는 결합 해제에 의해, 연결 또는 분리될 수 있다.

제1 착탈모듈(300a)은 조작유닛(100)의 내부에 삽입되도록 배치되며, 제1 모듈본체(310)와, 제1 중간연결부와, 제2 중간연결부를 포함할 수 있다. 그리고, 제2 착탈모듈(300b)은 삽입유닛(200)의 내부에 삽입되도록 배치되며, 제2 모듈본체(330)와, 제1 삽입단연결부와, 제2 삽입단연결부를 구비할 수 있다.

도면에 도면번호를 표시하지는 않았으나, 설명의 편의를 위해 이하에서는, 제1 중간연결부를 도면번호 320으로 지칭하고, 제2 중간연결부를 도면번호 320'으로 지칭하기로 한다. 또한, 제1 삽입단연결부를 도면번호 340으로 지칭하고, 제2 삽입단연결부를 도면번호 340'로 지칭하기로 한다.

제1 모듈본체(310)는, 그 길이방향(Y축 방향)을 따라 양단을 관통하는 제1 중간중공부 및 이와 이격 배치되는 제2 중간중공부가 형성된 하우징일 수 있다.

제1 중간연결부(320)는 제1 연결와이어(101, 102, 103, 104)를 매개로 하여, 조작모듈(H)과 삽입단연결부(340)를 연결할 수 있다. 이때, 제1 중간연결부(320)는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)와, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)를 구비할 수 있다.

제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)는 일 예로, 세장형 원기둥 형태를 갖는 바(bar)로 형성되어, 제1 중간중공부 내로 관통 삽입될 수 있다.

제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)는, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)와 분리 가능하게 연결될 수 있다.

제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)는 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)을 구비할 수 있다. 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)은 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)로부터, 길이방향 내측(예컨대, -Y축 방향)으로 오목하게 형성될 수 있다. 이때, 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)에는, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)의 측면을 관통하는 관통부(N)가 형성될 수 있다.

제1 착탈모듈(300a)과 제2 착탈모듈(300b)이 결합될 때, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324) 내로 삽입될 수 있다. 도면에는 도시하지 않았으나, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는 삽입된 상태로 길이방향(Y축 방향)을 중심으로 회전하면서 후방(-Y축 방향)으로 이동할 수 있다. 이러한 경우, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)의 일 측단부(후술할 '걸림돌기부')가 관통부(N)에 걸림 고정되어, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)와 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)가 결합될 수 있다.

제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 일단에 배치되어, 삽입유닛(200)과 마주보도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 타단은 제1 연결와이어(101, 102, 103, 104)의 일단과 연결되며, 제1 연결와이어(101, 102, 103, 104)의 타단은 제1 조작부(H10) 또는 제2 조작부(H20)와 연결될 수 있다.

이러한 경우, 사용자의 제1 조작부(H10) 또는 제2 조작부(H20) 조작에 의해, 제1 연결와이어(101, 102, 103, 104)가 길이방향(Y축 방향)과 평행한 방향으로 왕복 직선운동할 수 있다. 이에 따라, 제1 연결와이어(101, 102, 103, 104)에 연결된 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)가 동일한 방향으로 왕복 직선운동할 수 있다.

이때, 상술한 바와 같이, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)에 걸림 고정됨으로써, 제1 중간연결부(320)와 제1 삽입단연결부(340)는 서로 결합되어, 조작모듈(H)의 조작에 의해 일체로 동작할 수 있다.

제2 중간연결부(320')는 중간연결부재(105)를 매개로 하여, 조작모듈(H)과 가력모듈(400)을 연결할 수 있다. 이때, 제2 중간연결부(320')는 제2 중간연결본체(315)와, 제2 연결단부(E5)를 구비할 수 있다.

제2 중간연결본체(315)는 제2 중간중공부 내로 관통 삽입될 수 있다. 제2 연결단부(E5)는, 제1 착탈모듈(300a)과 제2 착탈모듈(300b)이 결합될 때, 제2 걸림부재(335)와 분리 가능하게 연결될 수 있다.

제2 연결단부(E5)는 제2 중간연결본체(315)의 일단에 배치될 수 있다. 이때, 제2 중간연결본체(315)의 타단에는 중간연결부재(105)가 구비될 수 있다. 이때, 중간연결부재(105)는, 리프팅 유닛을 매개로 하여 제3 조작부(H30)에 연결될 수 있다.

중간연결부재(105)는 도면에 예시적으로 도시된 바와 같이, 제2 중간연결본체(315)로부터, 길이방향(Y축 방향)과 평행하게 후방(-Y축 방향)을 향해 돌출되어 형성될 수 있다. 이때, 중간연결부재(105)의 후단에는 리프팅 유닛의 선형이동축과 걸림 결합되기 위한, 걸림용 돌출부가 구비될 수 있다. 이러한 경우, 중간연결부재(105)가 선형이동축의 선단에 구비된 걸림홈(미도시) 내로 삽입된 후 걸림용 돌출부가 걸림홈 내에서 걸림 고정가 될 수 있다. 이에 의해, 중간연결부재(105) 및 제2 중간연결본체(315)가 리프팅 유닛에 결합될 수 있다. 한편, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 실시예로서 중간연결부재(105)는 연결와이어(미도시)를 매개로 하여 선형이동축과 연결될 수도 있다.

이러한 경우, 사용자가 제3 조작부(H30)를 조작방향으로 조작함에 따라, 유압공급부에서 공급한 유압에 의해 선형이동축 및 이에 연결된 중간연결부재(105)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있다. 이와 동시에, 제2 중간연결본체(315) 및 제2 연결단부(E5)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있다.

제1 중간연결부(320)는 두 쌍의 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)를 포함할 수 있다. 이에 대응되도록, 제1 모듈본체(310)에는 제1 중간중공부가 두 쌍 형성될 수 있다. 이러한 경우, 두 쌍의 제1 중간중공부 내로, 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)가 각각 한 개씩 관통 삽입될 수 있다.

제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)는, 제1 모듈본체(310) 내에서, 폭 방향(X축 방향) 및/또는 높이 방향(Z축 방향)으로 서로 대칭되도록 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 한 쌍의 제1 중간연결본체(311, 312)는 제1 모듈본체(310) 내부의 상측에 나란하게 배치되고, 다른 한 쌍의 제1 중간연결본체(313, 314)는 제1 모듈본체(310) 내부의 하측에 나란히 배치될 수 있다.

이러한 경우, 제2 중간중공부는 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)에 의해 둘러싸여 획정된 '제1 모듈본체(310)의 내부공간'을 지나 연장될 수 있다. 이때, 제2 중공부 내로 관통 삽입되는 제2 중간연결부(320')는, 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 가운데에 위치할 수 있다.

제1 및 제2 중간연결본체(311, 312, 313, 314, 315)의 연결단부들[즉 제1 및 제2 연결단부(E1, E2, E3, E4, E5)]는 제1 모듈본체(310)로부터 삽입유닛(200)을 향해 외측으로 돌출되어 배치될 수 있다. 이때, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)와 반대측에 배치된 제1 중간연결본체(311, 312, 313, 314)의 타단에는, 제1 연결와이어(101, 102, 103, 104)가 각각 연결될 수 있다. 그리고, 제2 중간연결본체(315)의 타단에는 전술한 중간연결부재(105)가 구비되어 리프팅 유닛과 연결될 수 있다.

제2 착탈모듈(300b)은, 전술한 바와 같이 제2 모듈본체(330)와, 제1 삽입단연결부(340)와, 제2 삽입단연결부(340')를 구비할 수 있다.

제2 모듈본체(330)는, 그 길이방향(Y축 방향)을 따라 양단을 관통하는 제1 삽입단중공부 및 이와 이격 배치되는 제2 삽입단중공부가 형성된 하우징일 수 있다.

제1 삽입단연결부(340)는 삽입유닛(200)의 삽입단부가 굴곡 운동하도록 제1 작동와이어(201, 202, 203, 204)를 매개로 하여, 사용자의 조작모듈(H) 조작에 의해 가해진 힘을 삽입단부로 전달할 수 있다. 이때, 제1 삽입단연결부(340)는 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)와, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)를 구비할 수 있다.

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)는 일 예로, 세장형 원기둥 형태를 갖는 바(bar)로서 형성되어, 제2 모듈본체(330)의 제1 삽입단중공부 내로 관통 삽입될 수 있다.

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)는 일 표면에 렉기어(rack gear)가 형성된 '렉기어부(L)'를 구비할 수 있다. 렉기어부(L)는, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 표면들 중 제2 모듈본체(330)의 중심을 향하는 표면에 배치될 수 있다. 그리고, 렉기어부(L)는, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 길이방향(Y축 방향)을 따라 연장될 수 있다.

제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는, 제1 연결단부(E1, E2, E3, E4)의 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324) 내로 삽입되어, 분리 가능하게 결합될 수 있다.

제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 일단에 배치되어, 제1 착탈모듈(300a)과 결합 시, 조작유닛(100)과 마주볼 수 수 있다. 이때, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 타단에는 제1작동와이어(201, 202, 203, 204)의 일단이 연결되며, 제1 작동와이어(201, 202, 203, 204)의 타단은 삽입단부의 내측에 연결될 수 있다.

이때, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)는 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324)의 길이방향 내측으로 오목한 깊이와 유사한 돌출길이, 바람직하게는 더 짧은 돌출길이로 형성될 수 있다. 이에 따라 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324) 내에 삽입 시, 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)와 제1 삽입홈(321, 322, 323, 324) 사이에 소정의 유격이 존재할 수 있다.

제2 삽입단연결부(340')는 가력모듈(400)이 회동 작동하도록, 제2 작동와이어(205)를 매개로 하여 사용자의 제3 조작부(H30) 조작에 의해 가해진 힘을 가력모듈(400)로 전달할 수 있다. 이때, 제2 삽입단연결부(340')는 제2 삽입단연결본체(345)와, 만곡형 연결부재(346)와, 제2 걸림부재(335)를 포함할 수 있다.

제2 삽입단연결본체(345)는, 제1 삽입단중공부와 이격된 제2 삽입단중공부 내로 관통 삽입될 수 있다.

만곡형 연결부재(346)는 내부에 작동와이어(205)가 수용되기 위한 중공부가 형성될 수 있다. 이때, 만곡형 연결부재(346)는 제2 삽입단연결본체(345)과 가력모듈(400) 사이에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 작동와이어(205)는 만곡형 연결부재(346) 내부의 중공부를 통과하도록 배치되어, 제2 삽입단연결본체(345)로부터 가력모듈(400)을 향해 연장될 수 있다. 이때, 작동와이어(205)의 일단은 제2 삽입단연결본체(345)와 연결되고, 작동와이어(205)의 타단은 가력모듈(400)에 연결될 수 있으며, 이에 대해서는 후술하기로 한다.

만곡형 연결부재(346)는 제2 삽입단연결부(340')의 길이방향(Y축 방향)에 대해 만곡된 만곡부를 구비할 수 있다. 이러한 만곡부를 통해, 만곡형 연결부재(346)의 내부 중공부 내부에 배치된 작동와이어(205)의 굽힘 방향, 굽힘 정도 등 배치 상태를 조절할 수 있다.

구체적으로, 제2 작동와이어(205)는 그 일단이 제2 삽입단연결본체(345)에 연결된 상태로, 타단이 삽입단부를 향해 연장될 수 있다. 이때, 제2 작동와이어(205)의 상기한 일단과 타단 사이의 일부가, 만곡형 연결부재(346)를 따라 만곡되어 연장될 수 있다. 이에 의해, 제2 작동와이어(205)의 전체 길이 중에서, 만곡형 연결부재(346)를 지나 연장되는 길이부가 삽입유닛(200)의 내부에서, 길이방향(Y축 방향)으로 삽입유닛(200)의 중심을 통과하도록, 삽입단부를 향해 연장되도록 배치될 수 있다.

또한, 만곡형 연결부재(346)를 통해 제2 모듈본체(330) 내부의 제한된 공간 내에서, 직선형으로 연장되는 제1 삽입단연결부(340)에 영향을 주지 않도록 제2 삽입단연결부(340')를 배치할 수 있어, 공간 활용성을 향상시킬 수 있다.

제2 걸림부재(335)는 전술한 바와 같이, 제2 연결단부(E5)의 제2 삽입홈(325) 내로 삽입되어, 분리가능하게 결합될 수 있다. 제2 걸림부재(335)는, 제2 삽입단연결본체(345)의 양 단부 중 만곡형 연결부재(346)의 반대측 단부에서, 길이방향 외측(-Y축 방향)을 향해 돌출 형성될 수 있다. 이때, 제2 삽입단연결본체(345)의 타단에는 작동와이어(205)의 일단이 연결되고, 제2 작동와이어(205)의 타단은 가력모듈(400)과 연결될 수 있다.

이러한 경우, 사용자가 제3 조작부(H30)를 조작방향으로 조작함에 따라, 유압공급부에 의해 공급된 유압에 의해 선형이동축 및 이에 연결된 중간연결부재(105)및 제2 중간연결본체(315)가 가력방향(-Y축 방향)으로 직선운동할 수 있다.

이때, 제2 연결단부(E5)가 제2 걸림부재(335)와 걸림 고정됨으로써 제2 중간연결부(320')와 제2 삽입단연결부(340')는 서로 결합되어, 조작모듈(H)의 조작에 의해 일체로 동작할 수 있다. 제2 중간연결부(320')의 구체적인 특징 및 제2 삽입단연결부(340')와 결합 방식 및 결합 후 작동 방식은, 전술한 제1 중간연결부(320)와 동일 또는 유사하므로, 이에 대해 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

제1 삽입단연결부(340)는 두 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)를 포함할 수 있다. 이에 대응되도록, 제2 모듈본체(330)에는 제1 삽입단중공부가 두 쌍 형성될 수 있다. 이러한 경우, 두 쌍의 제1 삽입단중공부 내로, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)가 각각 한 개씩 관통 삽입될 수 있다.

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)는 제2 모듈본체(330) 내에서, 폭 방향(X축 방향) 및/또는 높이 방향(Z축 방향)으로 서로 대칭 배열될 수 있다. 보다 구체적으로, 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342)는 제2 모듈본체(330) 내부의 상측에 한 쌍으로 나란하게 배치되어, 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342)에 구비된 렉기어부(L)들이 서로 마주볼 수 있다. 그리고, 다른 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(343, 344)는 제2 모듈본체(330) 내부의 하측에 한 쌍으로 나란히 배치되어, 한 쌍의 제1 삽입단연결본체(343, 344)에 구비된 렉기어부(L)들이 서로 마주볼 수 있다.

이때, 제2 삽입단연결부(340')는 상술한 바와 같이, 제2 모듈본체(330)의 내부공간에서, 두 쌍의 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)에 의해 둘러싸여 획정된 영역에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 제2 삽입단연결본체(345)는 두 쌍의 제14 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 가운데에 위치할 수 있다.

제2 모듈본체(330)는 피니언 기어 유닛(pinion gear unit)(P)을 구비할 수 있다. 이때, 피니언 기어 유닛(P)은 제1 피니언 기어(P10)와, 제2 피니언 기어(P20)를 포함할 수 있다(도 4 및 도 5 참조).

제1 피니언 기어(P10)는, 제1-1 삽입단연결본체(341)와 제1-2 삽입단연결본체(342) 사이에 배치되어, 제1-1 삽입단연결본체(341)의 제1 렉기어부(L) 및 제1-2 삽입단연결본체(342)의 제2 렉기어부(L)와 동시에 맞물림 결합될 수 있다. 이러한 맞물림 결합 상태로, 제1 피니언 기어(P10)는 사용자의 조작모듈(H) 조작에 따라, 길이방향(Y축 방향)에 수직한 제1 중심축부를 중심으로 회전할 수 있다.

제2 피니언 기어(P20)는, 제1-3 삽입단연결본체(343)와 제1-4 삽입단연결본체(344) 사이에 배치되어, 제1-3 삽입단연결본체(343)의 제3 렉기어부(L) 및 제1-4 삽입단연결본체(344)의 제4 렉기어부(L)와 동시에 맞물림 결합될 수 있다. 이러한 맞물림 결합 상태로, 제2 피니언 기어(P20)는 사용자의 조작모듈(H) 조작에 따라, 길이방향(Y축 방향)에 수직한 제2 중심축부를 중심으로 회전할 수 있다.

제2 중심축부는, 제1 중심축부와 동일선상에 배치되지만, 서로 분리되어 독립적으로 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 이에 의해, 제1 피니언 기어(P10)와, 제2 피니언 기어(P20)는 제1 중심축부 또는 제2 중심축부를 중심으로 회전하는 동안, 서로의 회전 운동을 간섭(또는 방해)하지 않을 수 있다.

상술한 경우, 제2 모듈본체(330)는, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)에 의해 둘러싸인 내부공간의 가운데를 지나, 길이방향(Y축 방향)으로 관통 형성된 가이드 홀(미도시)을 구비할 수 있다. 이러한 '가이드 홀'은 제1 피니언 기어(P10)와 제2 피니언 기어(P20) 사이에 배치되며, 이때 제2 삽입단연결본체(345)는 가이드 홀의 내부에 삽입 배치되어 길이방향(Y축)과 평행하게 왕복 직선운동할 수 있다. 이처럼, 가이드 홀이 서로 독립적으로 회전하는 제1 피니언 기어(P10)와, 제2 피니언 기어(P20) 사이를 지나 연장됨으로써, 피니언 기어들(P10, P20)의 회전을 방해하지 않을 수 있다.

제2 모듈본체(330)는 그 상면 및 하면에, 길이방향(Y축 방향)을 따라 연장되는 직선형 가이드슬릿(G)을 구비할 수 있다. 직선형 가이드슬릿(G)은 제2 모듈본체(330)의 상면에 제1-1 삽입단연결본체(341) 및 제1-2 삽입단연결본체(342)와 각각 마주보도록 한 쌍 구비된 '상면 직선형 가이드슬릿'과, 제2 모듈본체(330)의 하면에 제1-3 삽입단연결본체(343) 및 제1-4 삽입단연결본체(344)와 각각 마주보도록 한 쌍 구비된 '하면 직선형 가이드슬릿'을 포함할 수 있다.

이때, 제1-1 삽입단연결본체(341) 및 제1-2 삽입단연결본체(342)는 각각 상측을 향해 연장되어, 상면 직선형 가이드슬릿(G)에 삽입되는 '상면 가이드 돌출부재(I)'를 구비할 수 있다. 그리고, 제1-3 삽입단연결본체(343) 및 제1-4 삽입단연결본체(344)는 각각 하측을 향해 연장되어, 하면 직선형 가이드슬릿(G)에 삽입되는 '하면 가이드 돌출부재(I)'를 구비할 수 있다. 이러한 경우, 각 가이드 돌출부재(I)는 대응되는 직선형 가이드슬릿(G)을 따라 이동함으로써, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344)의 왕복 직선운동을 가이드할 수 있다.

제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344) 각각의 일단에는 제1 걸림부재(331, 332, 333, 334)가 구비될 수 있다. 그리고, 제1 삽입단연결본체(341, 342, 343, 344) 각각의 타단에는 제1 작동와이어(201, 202, 203, 204)가 연결될 수 있다.

내시경 시술 시, 시술도구는 삽입유닛(200)에 구비된 출입구(510)를 통해 삽입유닛(200) 내로 삽입되어 내부통로부(U1)를 지나 삽입단부를 통과하여 환자 신체 내부로 진입할 수 있다.

이때, 삽입유닛(200)의 삽입단부에는 가력모듈(400)이 배치될 수 있다. 가력모듈(400)은 삽입단부를 통해 인출되는 시술도구를 가력하여, 시술도구의 선단이 시술대상부를 향하도록 벤딩할 수 있으며, 이에 대해 아래에서 자세히 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 가력모듈을 도시한 사시도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 착탈형 내시경에 구비된 커버 및 커버가 분리된 가력모듈을 도시한 사시도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 커버가 분리된 가력모듈을 도시한 사시도이며, 도 8의 (a)는 Ⅱ-Ⅱ' 방향에서 바라본 단면도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 가력모듈의 조립 과정 중 일부 단계를 도시한다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가력모듈의 조립 과정 중 다른 일부 단계를 도시한다.

도 6 내지 도 10을 참조하면, 가력모듈(400)은 모듈본체(400a)와, 커버부(400b)를 포함할 수 있다. 이때, 모듈본체(400a)는 바디(410)와, 가력부(420)와, 제1 연결관(411)과, 제2 연결관(412)을 포함할 수 있다.

바디(410)는 가력모듈(400)의 다른 구성들이 배치되는 부분으로, 전술한 삽입유닛(200)의 삽입단부에 결합될 수 있다.

바디(410)는 길이방향(Y축 방향)을 기준으로, 삽입유닛(200)의 외측을 향하도록 배치되는 '선단부(Ea)'와, 삽입유닛(200)의 내측에 삽입되어 연결되는 '후단부(Eb)'를 포함할 수 있다. 또한, 바디(410)는 선단부(Ea)와 후단부(Eb) 사이에 배치되는 '돌출부(Eab)'를 더 포함할 수 있다.

돌출부(Eab)는 선단부(Ea)와 후단부(Eb)를 분리하여 구획하는 경계(境界)부일 수 있다. 이러한 돌출부(Eab)는 바디(410)의 외면에서 반경방향 외측으로 돌출되고, 바디(410)의 원주방향을 따라 연장되어 양단이 서로 만나는 링(ring) 형상으로 형성될 수 있다.

바디(410)는 적어도 부분적으로 원형 단면을 가질 수 있다. 일 실시예로서, 선단부(Ea)는 도 8의 Ⅱ-Ⅱ' 방향에서 바라본 단면이 원(circle) 형상일 수 있다. 이때, 선단부(Ea)의 상기한 원형 단면의 직경(R)은 10.5 내지 14.5mm일 수 있으며, 바람직하게는 13.5mm일 수 있다.

한편, 도면에서는 선단부(Ea)의 상기한 단면이 '원'의 일 부분에 대응되는 형상으로 도시하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 선단부(Ea)의 상기한 단면은 완전한 원 형상일 수도 있다. 이때, 돌출부(Eab)는 위와 동일한 방향에서 바라본 단면 형상이, 선단부(Ea)보다 큰 직경의 원 형상일 수 있다.

선단부(Ea)는 수용공간(A)을 구비할 수 있다. 이러한 수용공간(A)은 선단부(Ea)에서 외측으로 돌출되는 제1 판부(A10)와 제2 판부(A20)에 의해 획정될 수 있다.

일 실시예로서, 제1 판부(A10)는 선단부(Ea)의 일 측면에 배치되고, 길이방향 외측(Y축 방향)으로 돌출 형성될 수 있다. 제2 판부(A20)는 선단부(Ea)의 중심 또는 그와 인접한 위치에 배치되고, 길이방향 외측(Y축 방향)으로 돌출 형성됨으로써, 제1 판부(A10)와 이격될 수 있다. 이때, 제1 판부(A10)와 제2 판부(A20)는 서로 나란할 수 있다.

이러한 경우, 수용공간(A)은 제1 판부(A10)와 제2 판부(A20)에 의해 양측의 경계가 획정된 공간일 수 있다. 구체적으로, 수용공간(A)은, 폭 방향(X축 방향)으로 양 측이 제1 판부(A10)와 제2 판부(A20)에 의해 폐쇄되는 반면, 높이방향(Z축 방향)으로 상·하측이 개방됨으로써 개방부가 형성될 수 있다.

바디(410)는, 바디(410)의 양단을 관통하여 형성되는 복수개의 관통홀(H)을 구비할 수 있다. 이러한 경우, 복수개의 관통홀(H)은 후단부(Eb)에서, 길이방향(Y축 방향)을 따라 연장되어 돌출부(Eab)를 지나, 선단부(Ea)까지 관통하도록 형성될 수 있다. 이때, 복수개의 관통홀(H)은 서로 나란하게 배치될 수 있다.

일 실시예로서, 관통홀(H)은 세 개 구비될 수 있으며, 이러한 세 개의 관통홀(H)을 설명의 편의를 위해, 제1 관통홀(H1)과, 제2 관통홀(H2)과, 제3 관통홀(H3)이라 지징하기로 한다(도 8 참조). 이때, 제1 관통홀(H1)과, 제2 관통홀(H2)과, 제3 관통홀(H3)은 서로 다른 직경으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 관통홀(H1)은 가장 큰 직경을 가질 수 있다.

제1 관통홀(H1)과, 제2 관통홀(H2)과, 제3 관통홀(H3)은 서로 이격되어 배치될 수 있다. 이때, 제1 관통홀(H1)은 길이방향(Y축 방향)과 평행한 방향을 따라, 수용공간(A)과 동일선상에 배치됨으로써 수용공간(A)과 연통될 수 있다.

일 실시예로서, 제1 관통홀(H1)은, 도면의 ZX 평면과 평행한 방향(즉, 도 8의 Ⅱ-Ⅱ' 방향)으로 바라볼 때, 바디(410)의 중심에서 일 측으로 편향되어 배치될 수 있다. 구체적으로, 제1 관통홀(H1)은 도면을 기준으로, 바디(410)의 중심에 대해서, 좌측(X축 방향)으로 편향되거나, 또는 좌측(X축 방향)과 하측(-Z축 방향)으로 동시에 편항될 수 있다[도 8의 확대도(a) 참조].

제2 관통홀(H2)과 제3 관통홀(H3)은, 제1 관통홀(H1)을 사이에 두고, 제1 관통홀(H1)의 양측에 배치될 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 제1 관통홀(H1)이 바디(410)의 중심에 대해, 좌측(X축 방향)과 하측(-Z축 방향)으로 편향 배치되는 경우, 제2 관통홀(H2)은 제1 관통홀(H1)보다 좌측(X축 방향) 및 상측(Z축 방향)으로 편향되어 배치될 수 있다.

또한, 제3 관통홀(H3)은 바디(410)의 중심에 대해, 우측(-X축) 및 상측(Z축 방향)으로 편향되어 배치될 수 있다. 이때, 제3 관통홀(H3)은 후술할 조명촬영부(430)와 인접한 위치에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로, 도면의 상하방향을 기준으로, 제3 관통홀(H3)은 조명촬영부(430)에 구비된 이미지센서의 바로 위에 배치될 수 있다[도 8의 확대도(a) 및 도 10(b) 참조].

다만, 본 발명은 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 제1 관통홀(H1)은 우측(-X축 방향) 및 상측(Z축 방향) 중 적어도 하나로 편항될 수 있으며, 이에 따라 제2 관통홀(H2)과 제3 관통홀(H3)이 위에서 설명한 것과 반대 방향으로 편향 배치될 수도 있음은 물론이다.

이처럼 제1, 제2 및 제3 관통홀(H1, H2, H3)이, 각각 바디(410)의 중심에 대해 서로 다른 방향으로 편향 배치됨에 따라, 이러한 관통홀들(H1, H2, H3) 사이사이에 후술할 가력부(420) 및 조명촬영부(430)가 배치될 공간을 확보할 수 있다. 이에 의해, 바디(410)는, 다수의 관통홀(H1, H2, H3), 가력부(420) 및 조명촬영부(430)가 모두 배치된 상태로, 전술한 바와 같은 원형 단면을 갖도록 형성될 수 있다. 이러한 경우, 바디(410)는 타원 형상으로 형성된 경우에 비해 단면적을 감소시킴으로써, 삽입유닛(200)의 삽입단부 사이즈를 최소화할 수 있다.

가력모듈(400)은 복수개의 연결관(411, 412, 413)을 포함할 수 있다. 이러한 복수개의 연결관(411, 412, 413)은, 양단을 관통하는 중공부가 형성된 파이프(pipe) 형태일 수 있다.

일 실시예로서, 가력모듈(400)은 관통홀(H1, H2, H3)에 대응되도록, 3 개의 연결관을 포함할 수 있고, 이러한 3 개의 연결관을 설명의 편의를 위해 제1 연결관(411)과, 제2 연결관(412)과, 제3 연결관(413)으로 지칭하기로 한다.

제1 연결관(411)은 제1 관통홀(H1)에 결합될 수 있다. 구체적으로, 제1 연결관(411)의 선단은 제1 관통홀(H1) 내로 삽입되어 결합되고, 제1 연결관(411)의 후단은 가력모듈(400)이 결합된 삽입유닛(200) 내부를 향해 돌출된 상태로 배치될 수 있다.

제1 연결관(411)의 상기한 후단은 삽입유닛(200) 내부에 배치된 내부통로부(U1)가 연결될 수 있다. 내부통로부(U1)는 삽입유닛(200)에 구비된 출입구(510)와 연통될 수 있다. 이러한 경우, 내시경 시술에 이용되는 시술 장비가 출입구(510)를 통해 삽입될 수 있다. 또한, 삽입유닛(200)에는 출입구(510)와 다른 위치(예컨대, 대향되는 위치)에 배치된 추가 출입구(미도시)가 구비되어 상기한 내부통로부(U1)와 연결될 수 있다. 이러한 추가 출입구를 통해, 흡입장치(미도시)의 흡입노즐(미도시)이 삽입될 수 있다. 이처럼 삽입된 시술 장비 및/또는 흡입노즐은, 내부통로부(U1) 및 이와 연통된 제1 연결관(411)을 통해 가력모듈(400)의 외부로 인출되어, 내시경 시술을 수행하거나, 시술 과정에서 발생된 오염물질(예컨대, 피)을 흡입하여 배출시킬 수 있다.

제2 연결관(412)은 제2 관통홀(H2)에 결합될 수 있다. 제2 연결관(412)은 후술할 중간연결부재연결통로부(U2)를 매개로 하여, 만곡형 연결부재(346)와 연통할 수 있다.

제2 연결관(412)은 도 9에 예시적으로 도시된 바와 같이, 삽입부(412a)와, 연결부(412b)와, 중간돌출부(412c)를 구비할 수 있다. 삽입부(412a)는 제2 관통홀(H2) 내부로 삽입되는 부분일 수 있다. 연결부(412b)는 삽입부(412a)의 반대측 단부로서, 제2 관통홀(H2) 외부로 돌출되어 배치될 수 있다.

연결부(412b)와 삽입부(412a) 사이에는 중간돌출부(412c)가 구비될 수 있다. 돌출부(Eab)는 제2 연결관(412)의 반경방향 외측으로 돌출 형성되어, 제2 관통홀(H2) 내로의 삽입부(412a)의 삽입길이를 결정할 수 있다. 이러한 돌출부(Eab)에 의해 삽입부(412a)와 연결부(412b)가 구획될 수 있다.

연결부(412b)에는 연결통로부(U2)가 연결될 수 있다. 연결통로부(U2)는 내부에 중공부가 마련된 파이프 형태로 구비되어, 제2 연결관(412) 내부의 중공부와 연통될 수 있다. 구체적으로, 제2 연결관(412)의 일단[즉, 삽입부(412a)]은 제2 관통홀(H2) 내로 삽입되어 결합될 수 있다. 그리고, 제2 연결관(412)의 타단[즉, 연결부(412b)]에는 연결통로부(U2)가 결합될 수 있다. 이러한 연결통로부(U2)는 가력모듈(400)이 결합된 삽입유닛(200) 내부를 통해 후방(-Y축 방향)으로 연장되어, 전술한 만곡형 연결부재(346)와 연결될 수 있다.

이때, 제2 연결관(412) 내부의 중공부는, 연결통로부(U2) 내부의 중공부를 통해, 만곡형 연결부재(346) 내부의 중공부와 연통될 수 있다. 이에 따라, 만곡형 연결부재(346)를 통과한 제2 작동와이어(205)는, 연결통로부(U2) 내부를 지나, 제2 연결관(412) 내부로 삽입된 후 가력모듈(400)을 향해 연장됨으로써, 가력부(420)와 연결될 수 있다.

제3 연결관(413)은 제3 관통홀(H3)에 결합될 수 있다. 구체적으로, 제3 연결관(413)은 제3 관통홀(H3)을 관통하도록 삽입되며, 이에 따라 제3 연결관(413)의 선단은 선단부(Ea) 외측으로 돌출되고, 제3 연결관(413)의 후단은 후단부(Eb)의 외측으로 돌출된 상태로 배치될 수 있다.

제3 연결관(413)의 상기한 후단은 삽입유닛(200) 내부를 통과하도록 배치된 '유체통로부(U3)'가 연결될 수 있다. 이때, 유체통로부(U3)는 일 예로, 삽입유닛(200)의 내부에서 내부통로부(U1)와 연결될 수 있다. 다른 예로, 유체통로부(U3)는 내부통로부(U1)와 동일한 구성을 의미할 수도 있다.

공급장치(미도시)의 주입노즐은, 출입구(510)를 통해 삽입된 후 유체통로부(U3)를 지나 제3 연결관(413)과 연통될 수 있다. 이에 따라, 내시경 시술이 완료된 후 세척 작업 수행 시, 공급장치에서 공급된 물 또는 공기를, 제3 연결관(413)으로 이동시킬 수 있다. 이때, 전술한 바와 같이 제3 관통홀(H3)이 조명촬영부(430)의 이미지센서 바로 위에 배치됨으로써, 제3 연결관(413)을 통해 배출되는 물 또는 공기에 의해 이미지센서가 세척될 수 있다.

가력부(420)는 바디(410)에 회동 가능하게 배치될 수 있다. 일 실시예로서, 가력부(420)는 바디(410)의 수용공간(A) 내에 배치되어, 제1 판부(A10)와 제2 판부(A20)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 가력부(420)는 가력홈(CH)을 구비할 수 있다.

가력홈(CH)은 가력부(420)의 상면에서 내측을 향해 오목하게 형성될 수 있다. 여기서 가력부(420)의 상면은, 도면을 기준으로 상측을 바라보는 가력부(420)의 일 표면일 수 있다. 이때, 가력홈(CH)은 가력부(420)의 길이방향을 따라 연장되어, 가력부(420)와 동일 또는 유사한 길이를 가질 수 있다.

시술도구는, 제1 연결관(411) 내부를 지나 제1 관통홀(H1)을 통해 수용공간(A) 내로 인출되는 경우, 가력홈(CH)과 마주볼 수 있다. 이후, 가력부(420)가 회동하여 시술도구를 가력 시, 시술도구는 가력홈(CH) 내 수용되고 가력홈(CH) 내면에 맞닿은 상태로 가력되어 벤딩될 수 있다.

가력부(420)는 바디(410)의 길이방향(Y축 방향)에 수직한 회전축(C)을 중심으로 회동할 수 있다. 가력부(420)는 전술한 수용공간(A)의 '개방부'를 통해 제1 회전방향(R1) 또는 제2 회전방향(R2)으로 회전할 수 있다(도 1 참조). 이때, 가력부(420)의 회전 운동은 다음과 같은 방식으로 작동될 수 있다.

일 예로, 사용자가 제3 조작부(H30)를 조작방향으로 조작함에 따라, 중간연결부재(105) 및 이와 연결된 제2 작동와이어(205)가 후방(-Y축 방향)으로 당겨져 이동할 수 있다. 이에 따라, 제2 작동와이어(205)의 선단에 연결된 가력부(420)가 후방(-Y축 방향)으로 당겨질 수 있으며, 이에 의해 가력부(420)는 회전축(C)을 중심으로 제1 회전방향(R1)으로 회전할 수 있다.

이처럼, 내시경 시술 시 제3 조작부(H30) 조작을 통해 가력부(420)를 제1 회전방향(R1)으로 회전시킴으로써, 제1 연결관(411)을 통해 삽입단부 외부로 인출된 시술 장비(또는 흡입노즐)를 가력하여, 제1 회전방향(R1)으로 벤딩시킬 수 있다. 이때, 제3 조작부(H30)의 회전 각도를 적절히 조절함으로써, 가력부(420) 및 이에 의한 시술 장비(또는 흡입노즐)의 회전 반경을 조절할 수 있다.

다른 예로, 내시경 시술이 완료되거나, 시술 장비의 교체가 필요한 경우, 사용자는 제3 조작부(H30)에 가한 힘을 제거하여 가력부(420)를 원위치로 복귀시킬 수 있다.

이때, 제3 조작부(H30)에 탄성부(미도시)가 구비될 수 있다. 이러한 탄성부는 제3 조작부(H30)가 조작방향으로 회전됨에 따라 압축 변형된 후, 제3 조작부(H30)에 가한 힘이 제거되면 조작방향의 반대방향으로의 탄성복원력을 발생시켜, 제3 조작부(H30)를 원위치로 복귀시킬 수 있다. 이에 따라, 선형이동축에 가해진 유압이 제거되어, 중간연결부재(105) 및 제2 작동와이어(205)가 가력방향의 반대방향(Y축 방향)으로 다시 이동할 수 있다. 이에 의해, 가력부(420)는, 제2 회전방향(R2)으로 회전하여 원위치로 복귀함으로써, 시술장비(또는 흡입노즐)에 가한 힘이 제거되어 벤딩 전 상태로 복귀시킬 수 있다.

조명촬영부(430)는 내시경 시술 시, 체내를 조명하는 광원 및 체내를 촬영하는 이미지센서를 구비할 수 있다. 이러한 조명촬영부(430)는 바디(410)의 선단부(Ea)에 설치될 수 있다. 일 실시예로서, 조명촬영부(430)는 제2 판부(A20)에 결합될 수 있다. 이러한 경우, 조명촬영부(430)는 제2 판부(A20)를 사이에 두고, 수용공간(A)과 대향되도록 배치될 수 있다. 이때, 제3 관통홀(H3) 및 제3 연결관(413)이 조명촬영부(430)의 상측(Z축 방향) 바로 위에 배치됨으로써, 바디(410) 상에 여러 구성요소들을 밀집되도록 배치시켜 공간활용성을 향상시킬 수 있다.

커버(400b)는 모듈본체(400a)의 외부를 덮어 보호할 수 있다. 구체적으로, 커버(400b)는 바디(410)의 적어도 일부가 삽입되어 수용되는 수용홈을 구비할 수 있다. 또한, 커버(400b)는 수용공간(A)을 외부와 연통시키는 연통부(B)를 구비할 수 있다.

구체적으로, 바디(410)의 선단부(Ea) 또는, 선단부(Ea)와 돌출부(Eab)가 커버(400b)의 수용홈 내로 삽입될 수 있다. 이때, 연통부(B)는, 커버(400b)와 모듈본체(400a) 결합 시, 바디(410)의 수용공간(A)에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 이에 따라, 수용공간(A)은 커버(400b)가 결합된 경우에도, 연통부(B)를 통해 외부와 연통된 상태를 유지할 수 있다. 이러한 연통부(B)를 통해 시술 장비 및 흡입노즐이 가력모듈(400) 외부로 인출될 수 있다. 또한 연통부(B)를 통해, 가력부(420)의 제1 회전방향(R1)으로 회전이 가능할 수 있다.

전술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따른 가력모듈(400) 및 이를 포함하는 삽입유닛(200) 및 착탈형 내시경(10)은, 가력모듈(400)의 바디(410)에 복수개의 관통홀(H1, H2, H3), 가력부(420) 및 조명촬영부(430)의 배치를 조절하여 공간효율성을 향상시킴으로써, 가력모듈(400)이 원 형상의 단면을 갖도록 구성할 수 있다. 이에 의해, 타원 형상의 단면을 갖는 경우와 비교하여, 신체 내부에 삽입되는 삽입유닛(200)의 삽입단부 사이즈를 최소화할 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10: 착탈형 내시경
100: 조작유닛
200: 삽입유닛
300: 착탈유닛
400: 가력모듈
H: 조작모듈

Claims

가력모듈에 있어서,
선단에 수용공간이 마련되고, 양단을 관통하는 복수개의 관통홀이 구비된 바디;
상기 수용공간에 회동 가능하게 배치되는 가력부;
복수개의 상기 관통홀 중 제1 관통홀에 결합되어, 상기 수용공간과 연통하는 제1 연결관;
복수개의 상기 관통홀 중 제2 관통홀에 결합되고, 상기 가력부와 연결되는 작동와이어가 관통 삽입되는 제2 연결관; 및
복수개의 상기 관통홀 중 제3 관통홀에 결합되는 제3 연결관;을 포함하되,
상기 제1 관통홀 및 제2 관통홀은, 상기 가력모듈의 길이방향에 대한 상기 바디의 수직단면을 기준으로 상기 수직단면의 중심으로부터 일측으로 편향된 위치에 배치되고, 상기 제3 관통홀은 상기 수직단면의 중심으로부터 타측으로 편향된 위치에 배치되며,
상기 제2 관통홀은 상기 제1 관통홀보다 높은 위치에 위치하고, 상기 제3 관통홀은 상기 제2 관통홀보다 높은 위치에 위치하는 것을 특징으로 하는, 가력모듈.
제1 항에 있어서,
상기 바디에 결합 시, 상기 제2 연결관과 상기 제3 연결관은 상기 제1 연결관를 사이에 두고 양측에 배치되는, 가력모듈.
제1 항에 있어서,
상기 제2 연결관은,
상기 제2 관통홀 내로 삽입되어 고정되는 삽입부;와, 상기 삽입부보다 큰 직경으로 갖도록 반경방향 외측으로 돌출 형성된 중간돌출부;를 구비하는, 가력모듈.
제1 항에 있어서,
상기 바디의 선단을 덮도록 결합되고, 상기 바디와 결합 시 상기 수용공간을 외부와 연통시키는 연통부를 구비한 커버;를 더 포함하는, 가력모듈.
제1 항에 있어서,
상기 바디는 적어도 부분적으로 원형 단면을 갖는, 가력모듈.
선단에 배치되는, 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 따른 가력모듈을 포함하는, 착탈형 내시경용 삽입 유닛.
일단이 신체 내부에 삽입되고, 상기 일단에 회동가능하게 배치된 제6 항에 따른 가력모듈을 구비한 삽입유닛;
상기 삽입유닛의 타단에 결합되고, 조작모듈을 이용하여 상기 삽입유닛의 상기 일단이 굴곡 운동하도록 작동시키는 조작유닛; 및
상기 조작유닛 상기 삽입유닛을 탈찰 가능하게 결합시키는 착탈유닛;을 포함하는, 착탈형 내시경.