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KR102559166B1 - 쇼벨, 및 쇼벨과 협동하는 지원장치 - Google Patents

쇼벨, 및 쇼벨과 협동하는 지원장치 Download PDF

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KR102559166B1
KR102559166B1 KR1020197028667A KR20197028667A KR102559166B1 KR 102559166 B1 KR102559166 B1 KR 102559166B1 KR 1020197028667 A KR1020197028667 A KR 1020197028667A KR 20197028667 A KR20197028667 A KR 20197028667A KR 102559166 B1 KR102559166 B1 KR 102559166B1
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타카시 니시
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

쇼벨(PS)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재된 운전실(10)과, 운전실(10) 내에 마련된 표시장치(40)와, 운전실(10) 내에 마련된 음성입력장치(44)와, 음성인식부(505)를 구비한 머신가이던스장치(50)를 갖는다. 표시장치(40)는, 시공지원에 관한 설정화면을 표시하며, 머신가이던스장치(50)는, 음성입력장치(44)를 통하여 입력된 음성을 인식하고, 인식결과에 따라 설정화면에 관한 처리를 실행한다.

Description

쇼벨, 및 쇼벨과 협동하는 지원장치
본 개시는, 쇼벨, 및 쇼벨과 협동하는 지원장치에 관한 것이다.
쇼벨을 조작하는 조작자는, 어태치먼트에 의한 굴삭 등의 작업을 효율적으로 또한 정확하게 행하기 위하여, 숙련된 조작기술이 요구된다. 따라서, 쇼벨의 조작경험이 적은 조작자라도 정확하게 작업할 수 있도록, 쇼벨의 조작을 가이드하는 시스템(이하, "머신가이던스시스템"이라고 함)이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
머신가이던스시스템을 유효하게 이용하기 위해서는, 목표면 등의 입력 등의 각종 설정을 사전에 행할 필요가 있다. 이들 설정은, 통상, 쇼벨의 운전실 내에 설치된 표시장치에 표시되는 설정화면을 통하여 행해진다. 설정화면의 표시는, 예를 들면 표시장치의 근처에 마련된 하드웨어스위치를 누름으로써 실현되고 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).
특허문헌 1: 국제 공개공보 제2016/098741호 특허문헌 2: 국제 공개공보 제2015/163381호
그러나, 상술한 구성에서는, 쇼벨의 조작자는, 설정화면을 표시시키기 위하여 표시장치가 있는 곳까지 손을 뻗어 하드웨어스위치를 누를 필요가 있다. 특히, 머신가이던스시스템에 의한 시공지원 등의 정보통신기술(Information and Communications Technology(ICT))을 이용한 시공지원에 관한 설정화면(이하, "ICT설정화면"이라고 함)은, 빈번하게 이용되는 경우가 있다. 그 때문에, 설정화면의 표시를 위하여 하드웨어스위치를 누르는 것에 조작자가 번거로움을 느낄 우려가 있다.
따라서, 조작자가 ICT설정화면을 보다 간단하게 조작할 수 있도록 하는 쇼벨을 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨은, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재된 운전실과, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치와, 상기 운전실 내에 마련된 음성입력장치와, 음성인식기능을 구비한 제어장치를 갖고, 상기 표시장치는, 시공지원에 관한 설정화면을 표시하며, 상기 제어장치는, 상기 음성입력장치를 통하여 입력된 음성을 인식하고, 인식결과에 따라 상기 설정화면에 관한 처리를 실행한다.
상술한 수단에 의하여, 조작자가 ICT설정화면을 보다 간단하게 조작할 수 있도록 하는 쇼벨이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 2a는 도 1의 쇼벨에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타내는 도이다.
도 2b는 도 1의 쇼벨에 탑재되는 기본시스템의 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 3a는 쇼벨에 탑재되는 컨트롤러의 구성예를 나타내는 도이다.
도 3b는 지원장치에 탑재되는 컨트롤러의 구성예를 나타내는 도이다.
도 4는 메인화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 정보표시·설정화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 설정변경처리의 플로차트이다.
도 7은 표시장치에 표시되는 화상의 일례를 나타내는 도이다.
도 8은 표시장치에 표시되는 화상의 다른 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 표시장치에 표시되는 화상의 또 다른 일례를 나타내는 도이다.
도 10은 표시장치에 표시되는 화상의 또 다른 일례를 나타내는 도이다.
도 11은 표시장치에 표시되는 화상의 또 다른 일례를 나타내는 도이다.
도 12는 표시장치에 표시되는 화상의 또 다른 일례를 나타내는 도이다.
도 13은 표시장치의 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 14는 표시장치에 표시되는 화상의 또 다른 일례를 나타내는 도이다.
도 15는 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 16은 2개의 표시장치를 구비한 쇼벨의 시스템구성도이다.
도 17은 도 16의 쇼벨의 운전실 내에서 전방을 보았을 때의 도이다.
도 18은 표시장치에 표시되는 화상의 또 다른 일례를 나타내는 도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 구성부분에는 동일 부호를 붙이고, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.
도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)을 예시하는 측면도이다. 쇼벨(PS)의 하부주행체(1)에는, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 상부선회체(3)가 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 장착되어 있다. 암(5)의 선단에는, 엔드어태치먼트(작업부위)로서 버킷(6)이 장착되어 있다.
붐(4), 암(5) 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고 있다. 그리고, 붐(4)은, 붐실린더(7)에 의하여 구동되고, 암(5)은, 암실린더(8)에 의하여 구동되며, 버킷(6)은, 버킷실린더(9)에 의하여 구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)를 집합적으로 "자세센서"라고 칭하는 경우도 있다. 자세센서는, 어태치먼트의 자세를 검출한다. 예를 들면, 어태치먼트의 작업부위의 위치를 도출할 수 있도록 하기 위해서이다.
붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동(回動)각도인 붐각도를 검출한다. 붐각도센서(S1)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하고, 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.
암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도인 암각도를 검출한다. 암각도센서(S2)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하고, 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.
버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도인 버킷각도를 검출한다. 버킷각도센서(S3)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하고, 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.
붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 포텐셔미터, 대응하는 유압(油壓)실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 또는 연결핀 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3) 중 적어도 하나는, 가속도센서와 자이로센서의 조합이어도 된다.
상부선회체(3)에는, 엔진(11) 등의 동력원 및 차체경사센서(S4) 등이 탑재되어 있다. 차체경사센서(S4)는, 상부선회체(3)의 경사각을 검출한다. 차체경사센서(S4)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하고, 상부선회체(3)의 경사각을 검출하는 가속도센서이다.
상부선회체(3)에는, 촬상장치(80)가 마련되어 있다. 촬상장치(80)는, 쇼벨(PS)의 좌방의 공간을 촬상하는 좌측카메라(80L), 우방의 공간을 촬상하는 우측카메라(80R), 및 후방의 공간을 촬상하는 백카메라(80B)를 포함한다. 좌측카메라(80L), 우측카메라(80R) 및 백카메라(80B)의 각각은, 예를 들면 CCD 또는 CMOS 등의 촬상 소자를 갖는 디지털카메라이며, 촬영한 화상을 운전실(10) 내에 마련되어 있는 표시장치(40)에 보낸다.
상부선회체(3)에는, 운전실(10)이 마련되어 있다. 운전실(10) 내에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성출력장치(43) 및 기억장치(47) 등이 마련되어 있다. 또, 운전실(10)에는, GPS장치(GNSS수신기)(D1) 및 통신장치(T1)가 장착되어 있다. GPS장치(D1)는, 쇼벨(PS)의 위치를 검출하고, 검출한 위치에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 공급한다. 통신장치(T1)는, 외부와의 통신을 제어하며, 외부로부터 취득한 데이터를 컨트롤러(30)에 공급한다. 통신장치(T1)는, 예를 들면 위성통신망, 휴대전화통신망 및 무선LAN 등 중 적어도 하나를 통하여 외부로부터 정보를 취득할 수 있도록 구성되어 있다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 구동제어를 행하는 주(主)제어부로서 기능하는 제어장치이다. 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드하는 제어장치인 머신가이던스장치(50)로서도 기능한다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 시공지원으로서 머신가이던스기능을 실행하는 경우, 조작자가 설정한 목표지형의 표면인 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리 등, 어태치먼트의 작업부위와 목표면과의 상대적인 관계를 나타내는 작업정보를 시각적으로 혹은 청각적으로 조작자에게 알린다. 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리는, 예를 들면 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선(齒先)), 버킷(6)의 배면(背面), 또는 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등과 목표면의 사이의 거리이다. 머신가이던스장치(50)는, 표시장치(40) 및 음성출력장치(43) 등 중 적어도 하나를 통하여, 작업정보를 조작자에게 인식시켜 쇼벨(PS)의 조작을 가이드한다. 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)을 자동적으로 혹은 반자동적으로 동작시키는 머신컨트롤기능을 실행해도 된다. 예를 들면, 머신가이던스장치(50)는, 시공지원으로서 머신컨트롤기능을 실행하는 경우, 조작자가 굴삭조작을 행하고 있을 때에, 목표면과 버킷(6)의 선단위치가 합치하도록 붐(4), 암(5) 및 버킷(6) 중 적어도 하나의 움직임을 어시스트한다. 보다 구체적으로는, 예를 들면 조작자가 암접음조작을 행하고 있을 때에 붐실린더(7) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 일방을 자동적으로 신축시켜 목표면과 버킷(6)의 선단위치를 합치시킨다. 이 경우, 조작자는, 1개의 조작레버를 조작하는 것만으로, 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)을 동시에 움직여 목표면과 버킷(6)의 선단위치를 맞추면서 굴삭작업을 행할 수 있다.
도 1의 예에서는, 머신가이던스장치(50)는 컨트롤러(30)에 포함되어 있지만, 컨트롤러(30)의 외부에 마련되어 있어도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 그리고, 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.
표시장치(40)는, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 액정디스플레이이다.
음성출력장치(43)는, 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 스피커를 포함한다. 또, 음성출력장치(43)는, 버저 등의 경보기여도 된다.
기억장치(47)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 도 1의 예에서는, 기억장치(47)로서, 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체가 채용되어 있다.
게이트로크레버(49)는, 쇼벨(PS)이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이며, 운전실(10)의 도어와 운전석의 사이에 마련되어 있다. 게이트로크레버(49)는, 운전실(10)로부터의 조작자의 퇴출을 방해하도록 당겨 올려졌을 때에 각종 조작장치를 유효하게 하고, 조작자의 퇴출이 가능해지도록 눌러 내려졌을 때에 각종 조작장치를 무효로 한다.
도 2a 및 도 2b는, 쇼벨(PS)에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타내는 도이다. 도 2b의 구성은, 조작자가 휴대하는 스마트폰 등의 휴대단말인 지원장치(SD)와 쇼벨(PS)이 협동하고 있는 점에서, 도 2a의 구성과 다르다. 표시장치(40)는, 머신가이던스장치(50)로부터 공급되는 작업정보 등을 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 CAN 혹은 LIN 등의 통신네트워크를 구성하는 케이블 또는 전용선 등을 통하여 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 접속되어 있다.
표시장치(40)는, 화상 표시부(41)에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 갖는다. 변환처리부(40a)는, 촬상장치(80)로부터 얻어지는 화상데이터에 근거하여, 화상표시부(41) 상에 표시하는, 실사화상을 포함하는 화상을 생성한다. 표시장치(40)에는, 좌측카메라(80L), 우측카메라(80R) 및 백카메라(80B)의 각각으로부터 화상데이터가 입력된다.
변환처리부(40a)는, 예를 들면 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 각종 데이터 중 화상표시부(41)에 표시시키는 데이터를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 데이터는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도를 나타내는 데이터, 작동유의 온도를 나타내는 데이터, 요소수의 잔량을 나타내는 데이터, 및 연료의 잔량을 나타내는 데이터 등 중 적어도 하나를 포함한다.
변환처리부(40a)는, 변환한 화상신호를 화상표시부(41)에 출력하고, 실사화상 및 각종 데이터 등 중 적어도 하나에 근거하여 생성한 화상을 화상표시부(41)에 표시시킨다. 변환처리부(40a)는, 표시장치(40)가 아니라, 예를 들면 컨트롤러(30)에 마련되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 컨트롤러(30)에 접속된다.
표시장치(40)는, 입력장치(42)를 구비하고 있어도 된다. 입력장치(42)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 머신가이던스장치(50) 또는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 도 2a 및 도 2b의 예에서는, 입력장치(42)는, 스위치패널에 마련된 누름버튼스위치이다. 입력장치(42)는, 예를 들면 멤브레인스위치여도 되고, 터치패널이어도 된다. 구체적으로는, 입력장치(42)는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 갖는다.
표시전환버튼(42a)은, 화상표시부(41)에 표시되는 화상을 전환하기 위한 버튼이다. 표시전환버튼(42a)은, 눌릴 때마다, 화상표시부(41)에 표시되는 화면을 전환한다. 화상표시부(41)에 표시되는 화면은, 메인화면 및 정보표시·설정화면을 포함한다.
방향버튼(42b)은, 방향을 입력하는 조작부의 일례이다. 도 2a 및 도 2b의 예에서는, 상하좌우의 4방향을 입력할 수 있도록 구성된 십자버튼이 방향버튼(42b)으로서 채용되어 있다. 방향버튼(42b)은, 상측버튼, 하측버튼, 좌측버튼 및 우측버튼의 독립적인 4개의 버튼의 조합이어도 된다. 조작자는, 방향버튼(42b)의 조작에 의하여, 화면을 전환하거나, 화면 내에 표시되는 커서를 이동시키거나, 커서이동에 의하여 선택된 항목의 수치를 변경하거나 할 수 있다.
음성입력장치(44)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 음성으로 입력하기 위한 장치이다. 도 2a 및 도 2b의 예에서는, 음성입력장치(44)는, 운전실(10) 내에 장착된 마이크로폰이다. 음성입력장치(44)는, 쇼벨(PS)의 주위에서 발생한 소리를 포착할 수 있도록 쇼벨(PS)의 외측을 향하여 상부선회체(3)에 설치된 마이크로폰이어도 된다.
컨트롤러(30)는, 도 2b에 나타내는 바와 같이, 조작자가 휴대하는 지원장치(SD)가 탑재하고 있는 음성입력장치(44D)를 통하여 입력된 음성을 이용할 수 있도록 구성되어 있어도 된다. 도 2b의 지원장치(SD)는, 예를 들면 스마트폰, 태블릿PC 또는 보이스리코더 등의 휴대단말이며, 컨트롤러(30D), 표시장치(40D), 음성입력장치(44D), 통신장치(T1D) 및 기억장치(47D)를 포함한다. 컨트롤러(30D), 표시장치(40D), 음성입력장치(44D), 통신장치(T1D) 및 기억장치(47D)는, 각각, 쇼벨(PS)에 탑재되어 있는 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성입력장치(44), 통신장치(T1) 및 기억장치(47)와 동일하게 기능한다.
표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(40) 이외의 쇼벨(PS)의 전장품(電裝品)(72) 등에도 공급된다. 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어 엔진(11)을 시동시킨다.
엔진(11)은, 엔진컨트롤러(ECU)(74)에 의하여 제어된다. 엔진(11)의 회전축은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 각각의 회전축에 연결되어 있다. ECU(74)는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터(예를 들면, 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온을 나타내는 데이터 등)를 컨트롤러(30)를 향하여 송신한다. 컨트롤러(30)는, 기억부(30a)에 이들 데이터를 축적하고, 필요에 따라 표시장치(40)에 송신한다.
메인펌프(14)는, 작동유라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하기 위한 유압펌프이다. 메인펌프(14)는, 예를 들면 사판식(斜板式) 가변용량형 유압펌프이다.
파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압제어기기에 작동유를 공급하기 위한 유압펌프이다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량형 유압펌프이다. 단, 파일럿펌프(15)는, 생략되어도 된다. 이 경우, 파일럿펌프(15)에 의하여 실현되고 있었던 기능은, 메인펌프(14)에 의하여 실현되어도 된다.
컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(PS)에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 하나 또는 복수의 유압액추에이터에, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 선택적으로 공급하도록 구성되어 있다. 유압액추에이터는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터 및 선회용 유압모터 등을 포함한다.
조작장치(26)는, 조작자가 유압액추에이터를 조작하기 위하여 이용하는 장치이며, 운전실(10) 내에 마련되어 있다. 조작장치(26)가 조작되면, 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 파일럿펌프(15)로부터 작동유가 공급된다. 파일럿포트에는, 조작장치(26)의 조작내용에 따른 압력의 작동유가 공급된다. 조작내용은, 예를 들면 조작방향 및 조작량을 포함한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS) 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌려 내려가 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 폐쇄상태로 하고, 게이트로크레버(49)가 당겨 올려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 개방상태로 한다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤밸브(17)와 조작장치(26)의 사이의 유로에 마련되어 있는 전환밸브이다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 개폐한다. 단, 게이트로크밸브(49a)는, 게이트로크레버(49)와 기계적으로 접속되어, 게이트로크레버(49)의 동작에 따라 개폐해도 된다.
게이트로크밸브(49a)는, 폐쇄상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작장치(26)의 사이의 작동유의 흐름을 차단하여 조작장치(26)를 무효로 한다. 또, 게이트로크밸브(49a)는, 개방상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작장치(26)의 사이에 작동유를 연통시켜 조작장치(26)를 유효하게 한다.
컨트롤러(30)는, 게이트로크밸브(49a)가 개방상태가 되어, 조작장치(26)가 유효하게 된 상태에서, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압으로부터, 조작장치(26)의 조작내용을 검출한다.
또, 컨트롤러(30)는, 예를 들면 이하에서 설명하는 것과 같은 각종 데이터를 취득한다. 컨트롤러(30)가 취득한 데이터는, 기억부(30a)에 저장된다.
메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판각도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 토출압력센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 작동유탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련되어 있는 유온센서(14c)는, 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 압력센서(15a, 15b)는, 조작장치(26)가 조작되었을 때에 생성되는 파일럿압을 검출하고, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
조작장치(26)로서의 조작레버에는, 입력장치(42)의 다른 일례로서의 스위치버튼(26S)이 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버를 조작하면서 스위치버튼(26S)을 조작함으로써, 컨트롤러(30)에 대하여 지령신호를 출력할 수 있다.
쇼벨(PS)의 운전실(10) 내에는, 엔진회전수조정다이얼(75)이 마련되어 있다. 엔진회전수조정다이얼(75)은, 엔진(11)의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이다. 조작자는, 예를 들면 엔진회전수조정다이얼(75)을 회전시킴으로써, 엔진회전수를 단계적으로 전환할 수 있다. 본 실시형태에서는, 엔진회전수조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드 및 아이들링모드의 4단계로 조작자가 엔진회전수를 전환할 수 있도록 마련되어 있다. 엔진회전수조정다이얼(75)은, 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 도 2a 및 도 2b는, 엔진회전수조정다이얼(75)에 의하여 H모드가 선택된 상태를 나타내고 있다.
SP모드는, 작업량을 우선시키는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두 번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시키면서 저소음으로 쇼벨(PS)을 가동시키는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세 번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진을 아이들링상태로 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 엔진(11)은, 엔진회전수조정다이얼(75)로 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정 회전수로 제어된다.
다음으로, 도 3a를 참조하여, 머신가이던스장치(50)에 마련되어 있는 각종 기능에 대하여 설명한다. 도 3a는, 쇼벨(PS)에 탑재되는 컨트롤러(30)의 구성예를 나타내는 도이다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS) 전체의 동작의 제어에 더하여, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)이 휴지중이라고 판정했을 때에는, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 중지하도록, 가이던스중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력한다.
컨트롤러(30)는, 오토아이들스톱지령을 ECU(74)에 대하여 출력할 때에, 가이던스중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 가이던스중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다.
머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4), GPS장치(D1), 통신장치(T1), 입력장치(42) 및 음성입력장치(44) 등 중 적어도 하나가 출력하는 정보를 수신한다. 그리고, 수신한 정보와 기억장치(47)에 기억된 정보에 근거하여 각종 연산을 실행하고, 그 연산 결과를 음성출력장치(43) 및 표시장치(40) 등 중 적어도 하나에 출력한다.
머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출하고, 그 작업부위의 높이와 소정의 목표높이의 사이의 거리의 크기에 따른 제어지령을 음성출력장치(43) 및 표시장치(40) 중 적어도 일방에 출력한다. 제어지령을 받은 음성출력장치(43)는 그 거리의 크기를 나타내는 소리를 출력한다. 제어지령을 받은 표시장치(40)는 그 거리의 크기를 나타내는 화상을 표시한다. 목표높이는, 목표깊이를 포함하는 개념이며, 예를 들면 기준점에 작업부위를 접촉시킨 후에 그 기준점에 대한 연직거리로서 조작자가 입력하는 높이이다. 기준점은, 전형적으로는, 이미 알려진 위도, 경도 및 고도를 갖는다. 이하에서는, 표시장치(40)에 표시되는 어태치먼트의 작업부위의 높이와 목표높이의 사이의 거리의 크기에 관한 정보를 "작업부위가이던스정보"라고 한다. 조작자는, 작업부위가이던스정보를 봄으로써 그 거리의 크기의 추이(推移)를 확인하면서 작업을 진행시킬 수 있다.
머신가이던스장치(50)는, 상술한 가이던스를 행하기 위하여, 경사각산출부(501), 높이산출부(502), 거리산출부(503), 목표설정부(504), 음성인식부(505) 및 음성조작부(506) 등을 포함한다.
경사각산출부(501)는, 차체경사센서(S4)로부터의 검출신호에 근거하여 수평면에 대한 상부선회체(3)의 경사각인 쇼벨(PS)의 경사각을 산출한다.
높이산출부(502)는, 기준면에 대한 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출한다. 이 산출은, 경사각산출부(501)가 산출한 경사각과, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)의 각각의 검출신호로부터 산출된 붐각도, 암각도 및 버킷각도에 근거한다. 기준면은, 예를 들면 쇼벨(PS)이 위치하는 평면을 포함하는 가상평면이다. 도 3a의 예에서는, 버킷(6)의 선단으로 굴삭을 행하기 때문에, 버킷(6)의 선단(치선)이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다. 버킷(6)의 배면에서 토사를 고르게 하는 것과 같은 작업을 하는 경우에는 버킷(6)의 배면이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다.
거리산출부(503)는, 높이산출부(502)가 산출한 작업부위의 높이와 목표높이의 사이의 거리를 산출한다. 도 3a의 예에서는, 높이산출부(502)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와 목표높이의 거리를 산출한다.
목표설정부(504)는, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에서 이용하는 목푯값을 설정한다. 목표설정부(504)는, 예를 들면 2개의 시점의 각각에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정 부위의 위치에 관한 정보에 근거하여 목푯값을 설정한다. 예를 들면, 2개의 시점의 각각에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 산출하고, 그 각도를 목표법면각도(目標法面角度)로서 설정한다. 2개의 시점은 각각, 소정의 조건이 충족된 시점이다. 예를 들면, 소정의 스위치가 눌린 시점, 또는 굴삭어태치먼트가 정지한 채로 소정 시간이 경과한 시점 등을 포함한다. 목표법면각도는 제로도를 포함하고 있어도 된다.
목표설정부(504)는, 2개의 시점의 각각에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정 부위의 위치에 관한 정보를 이용하여 표시장치(40)에 기하학적 정보를 표시해도 된다. 기하학적 정보는, 쇼벨(PS)에 의한 측량의 결과에 관한 정보이다. 목표설정부(504)는, 예를 들면 2개의 시점의 각각에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 기하학적 정보로서 표시장치(40)에 표시한다. 2개의 좌표점을 그대로 기하학적 정보로서 표시해도 되고, 2개의 좌표점의 사이의 수평거리 및 연직거리를 기하학적 정보로서 표시해도 된다. 본 실시형태에서는, 2개의 시점 중의 제1 시점은, 상술과 같이 소정의 조건이 충족된 시점이다. 한편, 2개의 시점 중의 제2 시점은, 현재시점이다. 이와 같이, 기하학적 정보는, 제1 시점에서 등록된 소정 부위의 좌표점과, 현재시점에 있어서의 소정 부위의 좌표점과의 위치관계를 조작자에게 인식시키기 위하여 표시된다.
음성인식부(505)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 발한 음성을 인식한다. 도 3a의 예에서는, 음성인식엔진을 이용하여, 음성입력장치(44)를 통하여 입력된 음성을 문자열로 변환한다. 음성인식부(505)는, 인식한 음성을 나타내는 문자열을 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 조작자가 발한 음성과 머신가이던스장치(50)가 인식한 음성이 일치하고 있는지 여부를 조작자에게 확인시키기 위해서이다. 음성인식엔진은, 하나 또는 복수의 음성인식사전을 이용하여, 입력된 음성을 문자열로 변환한다. 음성인식사전은, 예를 들면 기억장치(47)에 기억되어 있다. 음성인식사전은, 간사이사투리, 도호쿠사투리 또는 규슈사투리와 같은 방언별로 준비되어 있어도 된다. 이 경우, 음성인식부(505)는, 예를 들면 GPS장치(D1)의 출력에 근거하여 검출된 쇼벨(PS)의 현재위치에 근거하여, 사용하는 음성인식사전을 전환해도 된다. 음성인식부(505)는, 예를 들면 쇼벨(PS)이 도호쿠지방에 위치한다고 판정한 경우, 도호쿠사투리에 적합한 음성인식사전을 사용해도 된다. 또, 음성인식부(505)는, 입력된 음성의 특징(악센트 및 인터네이션 등)에 근거하여 조작자가 사용하는 방언을 식별하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 음성인식부(505)는, 조작자가 사용하는 방언에 맞추어 음성인식사전을 전환해도 된다.
음성인식부(505)는, 쇼벨(PS)의 조작자를 식별하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 음성인식부(505)는, 성문(聲紋)인증기술을 이용해도 된다. 음성인식부(505)는, 예를 들면 소정의 암호가 발해졌을 때에, 취득한 성문데이터와 이미 등록된 성문데이터를 조합하여, 발화(發話)자가 이미 등록된 조작자인지 여부를 판정한다.
음성인식부(505)는, 학습기능을 구비하고 있어도 된다. 음성인식부(505)는, 예를 들면 조작자가 음성의 입력을 다시 했다고 판단한 경우, 다음 회 이후, 1회째에 입력된 음성을, 2회째에 입력된 음성으로서 인식하도록 학습해도 된다. 예를 들면, 음성인식부(505)는, 1회째에 입력된 독특한 음성을 파악할 수 없었던 후에, 2회째에 입력된 음성을 인식할 수 있었던 경우, 다음 회 이후에 있어서는, 1회째에 입력된 독특한 음성을, 2회째에 입력된 음성과 동일한 음성으로서 인식하도록 학습해도 된다. 그 결과, 음성인식부(505)는, 처음에는 인식할 수 없었던 독특한 음성을 인식할 수 있게 된다. 또, 음성인식부(505)는, 예를 들면 제1 시점에서 인식한 음성이 소정의 등록커맨드라고 판정할 수 없었던 경우이며, 그 후에, 등록커맨드에 대응하는 처리를 개시시키기 위한 조작이 수동으로 행해진 경우, 제1 시점에서 인식한 음성이 등록커맨드를 나타내고 있었다고 판단해도 된다. 그리고, 음성인식부(505)는, 다음 회 이후, 제1 시점에서 인식한 음성과 동일한 음성을 인식한 경우에는, 등록커맨드가 발화되었다고 간주하고, 그 등록커맨드에 대응하는 처리를 자동적으로 개시시켜도 된다. 등록커맨드는, 소정의 처리를 개시시키기 위한 계기가 되는 이미 등록된 음성이며, 예를 들면 메인화면의 표시를 개시시키기 위한 이미 등록된 음성 "메인표시"를 포함한다. 이 경우, 등록커맨드에 대응하는 처리를 개시시키기 위한 수동 조작은, 예를 들면 표시전환버튼(42a)의 압하(押下)이다.
음성인식부(505)는, 성문인증기술 등을 이용하여 조작자를 식별하고 있는 경우에는, 조작자의 음성의 특징을 조작자별로 학습해도 된다.
머신가이던스장치(50)는, 운전실(10) 내에 마련된 음성입력장치(44)가 아니라 지원장치(SD)에 탑재된 음성입력장치(44D)를 통하여 입력된 음성을 이용할 수 있도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 지원장치(SD)는, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 음성인식부(505D)를 구비하고 있어도 된다. 도 3b는, 음성인식부(505D)를 구비한 컨트롤러(30D)를 갖는 지원장치(SD)의 구성예를 나타낸다. 이 구성에서는, 음성인식부(505D)는, 쇼벨(PS)에 마련된 컨트롤러(30)가 갖는 음성인식부(505)와 동일하게 기능한다. 그리고, 음성인식부(505D)는, 통신장치(T1D)를 통하여 음성인식결과를 컨트롤러(30)를 향하여 송신한다. 컨트롤러(30)는, 통신장치(T1)를 통하여, 지원장치(SD)로부터 송신된 음성인식결과를 수신한다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(PS)의 조작자는, 운전실(10) 내에 있는 경우에는, 운전실(10) 내에 마련된 음성입력장치(44)를 통하여 음성을 입력할 수 있고, 운전실(10)로부터 밖으로 나간 경우에는, 지원장치(SD)에 탑재된 음성입력장치(44D)를 통하여 음성을 입력할 수 있다. 단, 지원장치(SD)에 탑재된 음성입력장치(44D)를 이용할 수 있는 경우, 운전실 내에 마련된 음성입력장치(44)는 생략되어도 된다. 이 경우, 쇼벨(PS)의 조작자는, 운전실(10) 내에 있는 경우이더라도, 지원장치(SD)에 탑재된 음성입력장치(44D)를 통하여 음성을 입력할 수 있다. 또, 지원장치(SD)에 탑재된 음성입력장치(44D)를 이용하는 경우이더라도, 음성의 인식은, 음성인식부(505)에서 행해져도 된다. 이 경우, 음성입력장치(44D)는, 통신장치(T1D)를 통하여, 음성인식결과가 아니라, 음성정보를 컨트롤러(30)를 향하여 송신하기만 해도 된다.
음성조작부(506)는, 음성인식결과에 따라 각종 조작을 행한다. 도 3a의 예에서는, 음성조작부(506)는, 음성인식부(505)가 음성조작부(506)를 기동시키기 위한 소정의 음성(이하, "기동음성"이라고 함)을 인식한 경우에 기동한다. 또, 음성조작부(506)는, 조작자로부터의 음성입력이 소정 시간 없었던 경우에 정지한다. 음성인식부(505)가 음성조작부(506)를 정지시키기 위한 소정의 음성(이하, "정지음성"이라고 함)을 인식한 경우에 정지해도 된다. 도 3b의 음성인식부(505D)가 기동음성 또는 정지음성을 인식한 경우도 동일하다. 기동음성은, 예를 들면 "스미토모기동"이다. 정지음성은, 예를 들면 "스미토모종료"이다.
음성조작부(506)는, 머신컨트롤기능을 개시시키기 위한 소정의 음성(이하, "MC음성"이라고 함)을 인식한 경우에 머신컨트롤기능을 개시시켜도 된다. MC음성은, 예를 들면 "MC(엠시)온"이다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(PS)의 조작자는, 조작레버의 선단에 마련된 스위치버튼(26S)을 조작하는 일 없이, 머신컨트롤기능을 개시시킬 수 있다.
음성인식부(505)는, 예를 들면 기동음성을 인식한 경우, 취득한 성문데이터와 이미 등록된 성문데이터를 대조하여, 발화자가 이미 등록된 조작자인지 여부를 판정한다. 그리고, 음성조작부(506)는, 음성인식부(505)에 의하여 이미 등록된 조작자라고 판정된 경우에 한하여 기동하도록 구성되어 있어도 된다. 지원장치(SD)에 있어서의 음성인식부(505D)가, 발화자가 이미 등록된 조작자인지 여부를 판정하는 경우도 동일하다.
음성조작부(506)는, 예를 들면 음성인식결과에 따라 ICT설정화면에 관한 처리를 실행한다. ICT설정화면에 관한 처리는, 예를 들면 도 5의 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상의 전환, 주요영역(R2)에 있어서의 설정항목의 선택, 및 설정항목의 설정값의 입력 등을 포함한다.
다음으로, 표시장치(40)에 표시되는 화면의 구성예에 대하여 설명한다. 도 4는, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 일례를 나타내는 도이다.
메인화면(41V)은, 일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 평균연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진작동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 회전수모드표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 작동유온표시영역(41k) 및 카메라화상표시영역(41m)을 포함한다. 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e) 및 회전수모드표시영역(41i)의 각각은, 쇼벨(PS)의 설정상태를 표시하는 설정상태표시부의 예이다. 평균연비표시영역(41d), 엔진작동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j) 및 작동유온표시영역(41k)의 각각은, 쇼벨(PS)의 운전상태를 표시하는 운전상태표시부의 예이다.
일시표시영역(41a)은, 현재의 일시를 표시하는 영역이다. 주행모드표시영역(41b)은, 현재의 주행모드를 나타내는 아이콘을 표시하는 영역이다. 어태치먼트표시영역(41c)은, 현재 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 아이콘을 표시하는 영역이다. 평균연비표시영역(41d)은, 현재의 평균연비를 표시하는 영역이다. 엔진제어상태표시영역(41e)은, 엔진(11)의 제어상태를 나타내는 아이콘을 표시하는 영역이다. 냉각수온표시영역(41g)은, 현재의 엔진냉각수의 온도상태를 표시하는 영역이다. 연료잔량표시영역(41h)은, 연료탱크(55)에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 회전수모드표시영역(41i)은, 현재의 회전수모드를 표시하는 영역이다. 요소수잔량표시영역(41j)은, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 작동유온표시영역(41k)은, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 영역이다. 카메라화상표시영역(41m)은, 카메라화상을 표시하는 영역이다.
다음으로, 도 5를 참조하여, 표시장치(40)에 표시되는 정보표시·설정화면에 대하여 설명한다. 도 5는, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 정보표시·설정화면(41VC)의 일례를 나타내는 도이다. 정보표시·설정화면(41VC)은, 카메라화상표시영역(41m) 대신에 계층정보표시영역(41n)을 갖는 점에서 도 4의 메인화면(41V)과 상이하다. 그러나, 정보표시·설정화면(41VC)은, 그 외의 점에서 메인화면(41V)과 공통된다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
계층정보표시영역(41n)은, 계층구조를 갖는 정보를 표시하는 영역이다. 도 5의 예에서는, 계층정보표시영역(41n)은, 1계층에 대하여 5개의 탭을 이용하여 2층의 계층구조를 갖는 정보를 표시한다.
도 5는, 계층정보표시영역(41n)에서 특정 설정항목의 설정값이 변경되는 모습을 나타내고 있다. 구체적으로는, 도 5는, 조작자가 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 이용하여 2층째의 5번째의 탭 내에 있는 설정항목의 설정값을 변경하는 모습을 나타내고 있다.
조작자는, 처음에, 표시전환버튼(42a)을 눌러 표시장치(40)에 정보표시·설정화면(41VC)을 표시시킨다. 구체적으로는, 메인화면(41V)이 표시되어 있는 상태, 즉, 계층정보표시영역(41n)이 아니라 카메라화상표시영역(41m)이 표시되어 있는 상태에서, 표시전환버튼(42a)을 눌러 카메라화상표시영역(41m)을 계층정보표시영역(41n)으로 전환한다. 그때, 정보표시·설정화면(41VC)의 계층정보표시영역(41n)에는, 1층째의 1번째의 탭 "A"가 선택상태이며, 2~5번째의 4개의 탭 "B"~"E"가 비선택상태인 제1 화상(도시하지 않음)이 표시된다.
도 5에서는, 1층째의 5번째의 탭 "E"가 선택상태인 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시되어 있다. 파선으로 둘러싸인 영역은, 각종 정보가 표시되는 주요영역(R1)을 나타내고 있다. 파선은 실제로는 표시되지 않는다.
제1 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 연비정보화면이다. 연비정보화면의 주요영역(R1)에는, 예를 들면 연비(예를 들면 단위시간당 연료소비량)의 과거의 추이 등이 표시된다.
제1 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제2 화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제2 화상에서는, 1층째의 2번째의 탭 "B"가 선택상태이다. 제2 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 기계상태정보화면이다. 기계상태정보화면의 주요영역(R1)에는, 예를 들면 엔진회전수 등의 과거의 추이 등이 표시된다.
제2 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제3 화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 또, 제3 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제4 화상(도시하지 않음)으로 전환된다.
제3 화상에서는, 1층째의 3번째의 탭 "C"가 선택상태이다. 제4 화상에서는, 1층째의 4번째의 탭 "D"가 선택상태이다. 제3 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 메인터넌스정보화면이며, 제4 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 어태치먼트옵션정보화면이다.
제4 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 화상에서는, 1층째의 5번째의 탭 "E"가 선택상태이다. 제5 화상은, 주요영역(R1)에 2층째의 5개의 탭을 포함한다. 제5 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 머신가이던스장치(50) 등의 정보통신기술을 이용한 시공지원에 관한 설정화면(ICT설정화면)이다. 시공지원은, 예를 들면 머신가이던스기능을 실행하여 쇼벨(PS)에 의한 시공을 지원하는 것, 머신컨트롤기능을 실행하여 쇼벨(PS)에 의한 시공을 지원하는 것, 및 페이로드에 관한 정보를 표시하여 쇼벨(PS)에 의한 시공을 지원하는 것 중 적어도 하나를 포함한다. 머신가이던스기능을 실행하여 쇼벨(PS)에 의한 시공을 지원하는 것은, 예를 들면 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 위치관계를 표시하여 쇼벨(PS)에 의한 시공을 지원하는 것을 포함한다. 페이로드에 관한 정보는, 예를 들면 쇼벨(PS)과 협동하는 덤프트럭의 최대적재량, 및 그 덤프트럭에 적재 가능한 피굴삭물의 잔여중량 등을 포함한다. 페이로드에 관한 ICT설정화면은, "4톤" 또는 "10톤"과 같은 덤프트럭의 종별(덤프ID), 및 "모래", "점도" 또는 "콘크리트"와 같은 피굴삭물의 종별(머티리얼ID) 등을 설정항목으로서 포함한다. 덤프트럭의 종별은, 예를 들면 덤프트럭의 최대적재량을 도출하기 위하여 이용되고, 피굴삭물의 종별은, 예를 들면 덤프트럭에 적재 가능한 피굴삭물의 잔여중량을 도출하기 위하여 이용된다.
제5 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제1 화상으로 전환된다. 한편, 제5 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 V화상(도시하지 않음)으로 전환된다.
제5 V화상에서는, 2층째의 1번째의 탭 "V"가 선택상태이며, 2~5번째의 4개의 탭 "W"~"Z"가 비선택상태이다. 일점쇄선으로 둘러싸인 영역은, 각종 설정항목의 설정값이 표시되는 주요영역(R2)을 나타내고 있다. 일점쇄선은 실제로는 표시되지 않는다. 제5 V화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 ICT설정화면 중의 하나인 목표면설정화면이다. 목표면설정화면에서는, 예를 들면 목표높이 및 목표법면각도 등이 설정된다.
제5 V화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 W화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 W화상에서는, 2층째의 2번째의 탭 "W"가 선택상태이다. 주요영역(R2)에는, 제5 V화상의 경우와 동일하게, 설정항목의 설정값이 표시된다. 제5 W화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 ICT설정화면 중의 하나인 버저설정화면이다. 버저설정화면에서는, 예를 들면 버저음의 주파수(높낮이) 및 음량 등이 설정된다.
제5 W화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 X화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 X화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Y화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 Y화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 X화상에서는, 2층째의 3번째의 탭 "X"가 선택상태이다. 제5 Y화상에서는, 2층째의 4번째의 탭 "Y"가 선택상태이다. 제5 Z화상에서는, 2층째의 5번째의 탭 "Z"가 선택상태이다. 제5 X화상~제5 Z화상의 각각의 주요영역(R2)에는, 제5 V화상의 경우와 동일하게, 설정항목의 설정값이 표시된다.
제5 X화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 ICT설정화면 중의 하나인 측량설정화면이다. 측량설정화면에서는, 예를 들면 측량모드의 사용을 유효하게 할지 여부 등이 설정된다. 제5 Y화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 ICT설정화면 중의 하나인 기준점설정화면이다. 기준점설정화면에서는, 예를 들면 버킷벤치세트기능의 사용을 유효하게 할지 여부 등이 설정된다. 버킷벤치세트기능은, 버킷(6)에 관한 벤치마크(기준점)를 설정하는 기능이다. 버킷벤치세트기능이 유효한 경우, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 기준점에 접촉시킨 상태에서 스위치버튼(26S)의 하나인 버킷벤치세트버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 그때의 버킷(6)의 치선의 좌표를 원점으로서 등록할 수 있다. 제5 Z화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면 ICT설정화면 중의 하나인 선회각도기준설정화면이다. 선회각도기준설정화면에서는, 예를 들면 선회벤치세트기능의 사용을 유효하게 할지 여부 등이 설정된다. 선회벤치세트기능은, 선회각도의 기준을 설정하는 기능이다. 선회벤치세트기능이 유효한 경우, 조작자는, 선회조작에 의하여 상부선회체(3)를 원하는 방향으로 방향을 정한 상태에서 스위치버튼(26S)의 하나인 선회벤치세트버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 그때의 선회각도를 제로도로서 등록할 수 있다.
제5 Z화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 V화상으로 전환된다. 한편, 제5 Z화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z1화상(도시하지 않음)으로 전환된다.
제5 Z1화상에서는, 2층째의 5번째의 탭 "Z"의 주요영역(R2)에 있어서의 1번째의 설정항목이 선택상태이며, 2번째의 설정항목이 비선택상태이다.
제5 Z1화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z2화상으로 전환된다. 도 5는, 제5 Z2화상이 표시된 상태를 나타내고 있다. 제5 Z2화상에서는, 2층째의 5번째의 탭 "Z"의 주요영역(R2)에 있어서의 2번째의 설정항목이 선택상태이며, 1번째의 설정항목이 비선택상태이다. 선택상태에 있는 2번째의 설정항목은, 커서로 지시되어 있어도 된다.
제5 Z2화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 상측부분 또는 하측부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z1화상으로 전환된다. 한편, 제5 Z2화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측부분을 누르면, 2번째의 설정항목의 설정값이 소정의 증분(增分)만큼 인크리먼트(증대)된다. 제5 Z2화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 좌측부분을 누르면, 2번째의 설정항목의 설정값이 소정의 감분(減分)만큼 디크리먼트(저감)된다.
상술한 설명에서는, 예로서 제5 V화상으로부터 제5 Z화상을 들었지만, 각 화상에 있어서의 설정항목은, 통합되어도 되고, 분리되어도 된다. 또, 각 화상에 다른 설정항목이 추가되어도 된다.
이상과 같은 절차로 조작자는 임의의 설정항목의 설정값을 변경할 수 있다. 구체적으로는, 조작자는, 표시전환버튼(42a)을 눌러 정보표시·설정화면(41VC)을 표시시킨 후에, 방향버튼(42b)의 우측부분을 4회 누름으로써 ICT설정화면을 표시시킨다. 방향버튼(42b)의 좌측부분을 1회 누름으로써 ICT설정화면을 표시시켜도 된다. 그 후, 조작자는, 방향버튼(42b)의 하측부분을 1회 누르고, 또한 방향버튼(42b)의 우측부분을 4회 누름으로써 선회각도기준설정화면을 표시시킨다. 방향버튼(42b)의 하측부분을 1회 누르고, 또한 방향버튼(42b)의 좌측부분을 1회 누름으로써 선회각도기준설정화면을 표시시켜도 된다. 그 후, 조작자는, 방향버튼(42b)의 하측부분을 2회 누름으로써 선회각도기준설정화면의 2번째의 설정항목을 선택상태로 한 후에, 방향버튼(42b)의 우측부분 또는 좌측부분을 누름으로써, 2번째의 설정항목의 설정값을 증감시킬 수 있다.
이와 같이, 입력장치(42)의 표시전환버튼(42a)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 정보표시·설정화면(41VC)으로 전환하는 기능이 할당되어 있다. 또, 입력장치(42)의 방향버튼(42b)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있다. 그 때문에, 조작자는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 조작하여 ICT설정화면을 표시시킬 수 있다.
또, 입력장치(42)의 방향버튼(42b)에는, ICT설정화면에 표시되는 복수의 설정항목 중의 하나를 선택하는 기능과, 각 설정항목의 값을 변경하는 기능이 할당되어 있다. 그 때문에, 조작자는, 방향버튼(42b)을 조작하여 각 설정항목의 값을 변경할 수 있다.
다음으로, 도 6~도 8을 참조하여, 운전실(10) 내에 마련된 음성입력장치(44)를 이용하여 ICT설정화면에 있어서의 설정항목을 변경하는 처리(이하, "설정변경처리"라고 함)에 대하여 설명한다. 도 6은, 설정변경처리의 플로차트이다. 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)의 가동 중, 소정의 제어주기로 반복하여 이 설정변경처리를 실행한다. 도 7 및 도 8은 표시장치(40)에 표시되는 화상의 예를 나타낸다.
처음에, 머신가이던스장치(50)는, 음성인식부(505)가 기동음성을 인식했는지 여부를 판정한다(스텝 ST1). 예를 들면, "스미토모기동"이라고 하는 음성을 인식했는지 여부를 판정한다.
음성인식부(505)가 기동음성을 인식하고 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST1의 NO), 머신가이던스장치(50)는, 음성조작부(506)를 기동시키는 일 없이, 스텝 ST1의 판정을 반복한다.
음성인식부(505)가 기동음성을 인식했다고 판정한 경우(스텝 ST1의 YES), 머신가이던스장치(50)는, 음성조작부(506)를 기동시킨다(스텝 ST2).
기동한 음성조작부(506)는, 음성인식부(505)의 인식결과에 따라 ICT설정화면에 관한 처리를 실행한다(스텝 ST3).
머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 음성인식부(505)가 기동음성을 인식했다고 판정한 경우, 음성조작부(506)를 기동시킨 후에, ICT설정화면을 구성하는 복수의 화면에 할당되어 있는 설정항목의 일람표를 표시한다. 조작자에 의한 설정항목의 설정을 지원하기 위해서이다. 일람표를 본 조작자는, 어떠한 설정항목이 있는지를 알 수 있거나, 혹은 어떠한 설정항목이 있었는지를 생각해 낼 수 있다. 일람표는, 모든 설정항목의 명칭의 일람표여도 되고, 일부의 설정항목의 명칭의 일람표여도 된다. 혹은, 모든 설정항목의 명칭과 현재의 설정값의 조합의 일람표여도 되고, 일부의 설정항목의 명칭과 현재의 설정값의 조합의 일람표여도 된다.
머신가이던스장치(50)는, 설정항목의 추천값에 관한 정보를 표시해도 되고, 설정항목의 추장(推奬)값에 관한 정보를 음성출력해도 된다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 "3일 전의 설정을 유용하시겠습니까?"와 같은 메시지를 표시 혹은 음성출력해도 되고, "○○현 ○○시의 현장에서 사용한 설정을 유용하시겠습니까?"와 같은 메시지를 표시 혹은 음성출력해도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 입력장치(42)를 통한 조작자의 조작입력, 또는 음성입력장치(44)를 통한 조작자의 음성입력에 따라, 추장한 설정값을 포함하는 일람표를 표시할지 여부, 혹은 추장한 설정값을 채용할지 여부 등을 결정해도 된다. 다만, 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)이 과거에 행한 작업에 관한 정보를 포함하는 다양한 정보에 근거하여, 어떠한 설정값을 추장값으로 할지를 학습하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)의 현재위치, 날짜 및 현재시각 등과 학습결과에 근거하여, 설정항목의 추장값에 관한 정보를 도출해도 된다.
도 7은, 메인화면(41V) 상에 팝업표시된 일람표(41P)를 나타낸다. 도 7의 일람표(41P)는, 일부의 설정항목의 명칭과 현재의 설정값의 조합, 즉, 설정항목 "목표높이"와 그 설정값 "××cm"의 조합, 및 설정항목 "목표법면각도"와 그 설정값 "미설정"의 조합을 나타내고 있다. "미설정"은, "목표법면각도"의 설정값이 미설정인 것을 나타내고 있다.
머신가이던스장치(50)는, "일람표를 표시하여 주십시오", "무엇을 설정하면 돼?"와 같은 소정의 음성이 음성인식부(505)로 인식된 경우에 설정항목의 일람표를 표시해도 된다.
조작자는, 일람표에 있는 설정항목 "△△"의 내용을 모르는 경우, 혹은 그 내용을 잊어 버리고 있는 경우, "△△은 뭐지?"와 같은 질문을 발함으로써 그 설정항목의 내용의 설명을 머신가이던스장치(50)에 요구할 수 있다. 그와 같은 질문이 음성인식부(505)로 인식된 경우, 머신가이던스장치(50)는, 그 설정항목의 내용을 설명하는 화면을 표시시켜도 되고, 그 설정항목의 내용에 관한 음성메시지를 음성출력장치(43)로부터 출력시켜도 된다.
음성조작부(506)는, 예를 들면 "목표높이 ○○cm"라고 하는 음성이 음성인식부(505)로 인식된 경우, 일람표(41P)에 있어서의 설정항목 "목표높이"의 설정값을 "○○cm"로 변경한다. 이때, 음성조작부(506)는, 목표높이의 설정값을 다른 화상과 구별 가능하게 표시시켜도 된다. 예를 들면, 음성조작부(506)는, 목표높이의 설정값을 점멸시켜도 되고, 반전표시시켜도 된다. 설정값이 미확정인 것을 알리기 위하여, 또 조작자에 의한 확인을 촉구하기 위해서이다. 음성조작부(506)는, "목표높이 ○○cm군요"와 같은 음성메시지를 음성출력장치(43)로부터 출력시켜도 된다.
조작자는, 점멸하고 있는 설정값이 원하는 값이 아니면, "아니야, ××cm야"라고 하는 것과 같이, 부동의를 나타내는 말을 발한 후에, 원하는 값을 다시 발화하도록 한다. "아니야"와 같은 부동의를 나타내는 말의 발화는 생략되어도 된다. 음성조작부(506)는, 다른 값이 음성인식부(505)로 인식된 경우, 목표높이를 그 다른 값으로 변경한 후에 점멸을 계속시킨다.
조작자는, 점멸하고 있는 설정값이 원하는 값이면, "네", "그렇습니다" 또는 "OK"와 같은 동의를 나타내는 말을 발한다. 동의를 나타내는 말의 뒤에 원하는 값을 발화해도 된다. 음성조작부(506)는, 동의를 나타내는 말이 음성인식부(505)로 인식된 경우, 목표높이를 ○○cm로 확정하고, 그 점멸을 정지시킨다. 이로써, 목표높이의 설정은 완료된다. "목표법면각도"에 대해서도 동일하다.
도 8은, "목표높이"의 설정값이 "○○cm"로 확정되고, 또한 "목표법면각도"의 설정값이 "●●도"로 확정되었을 때의 일람표(41P)를 나타낸다. 도 8의 일람표(41P)는, 설정항목 "목표높이"의 설정값 "××cm"가 "○○cm"로 변경된 것, 및 "목표법면각도"의 설정값 "미설정"이 "●●도"로 변경된 것을 나타내고 있다.
음성조작부(506)는, 조작자가 소리를 발하기 전에, "목표높이는 어떻게 하시겠습니까?"와 같은 음성메시지를 출력하여 목표높이의 설정을 촉구해도 된다. 또, 목표높이의 설정이 완료되었을 때에, 예를 들면 "목표법면각도는 어떻게 하시겠습니까?"와 같이, 다른 관련된 설정항목의 설정을 촉구해도 된다. 혹은, 상술과 같이, "3일 전의 설정값을 유용하시겠습니까?"와 같은 음성메시지를 출력하여 적절한 설정값을 제안해도 된다.
음성조작부(506)가 기동한 후, 머신가이던스장치(50)는, 조작자의 발화가 없는 시간이 소정 시간을 상회했는지 여부를 판정하고 있다(스텝 ST4).
조작자의 발화가 없는 시간이 소정 시간을 상회하고 있지 않다고 판정하고 있는 경우(스텝 ST4의 NO), 머신가이던스장치(50)는, 음성조작부(506)를 정지시키는 일 없이, 음성조작부(506)를 계속적으로 기능시킨다.
조작자의 발화가 없는 시간이 소정 시간을 상회했다고 판정한 경우(스텝 ST4의 YES), 머신가이던스장치(50)는, 음성조작부(506)를 정지시킨다(스텝 ST5).
음성조작부(506)는, 소정의 조건이 충족된 경우, "그 밖에 용건은 있으십니까"와 같은 음성메시지를 출력하고, 음성조작부(506)의 정지를 촉구해도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 조작자에 의한 "없습니다", "특별히 없어"와 같은 발화를 받았을 때에, 음성조작부(506)를 정지시킨다. 소정의 조건은, 예를 들면 모든 설정항목의 설정이 완료된 경우, 및 조작자의 발화가 없는 시간이 소정 시간을 상회한 경우 등 중 적어도 하나를 포함한다. 음성조작부(506)는, 음성인식부(505)가 "스미토모정지" 등의 정지음성을 인식한 경우에, 음성조작부(506)를 강제적으로 정지시켜도 된다. 이는, 사용되고 있지 않은 음성조작부(506)를 신속하게 정지시키기 위해서이다. 즉, 조작자가 의도하지 않고 발한 말에 따라 음성조작부(506)가 설정항목의 설정값을 잘못 설정해 버리는 것을 방지하기 위해서이다.
다음으로, 도 9~도 11을 참조하여, 설정변경처리의 다른 예에 대하여 설명한다. 도 9~도 11은, 각각, 표시장치(40)에 표시되는 화상의 다른 예를 나타낸다.
음성조작부(506)는, 예를 들면 "목표높이 ○○cm"라고 하는 음성이 음성인식부(505)로 인식된 경우, ICT설정화면 중의 하나인 목표면설정화면을 표시시키고, 또한 설정항목 중의 하나인 목표높이의 설정값을 ○○cm로 변경한다. 도 9는, 목표면설정화면에 있어서의 설정항목 "목표높이"의 설정값이 "○○cm"로 변경되었을 때의 화상표시부(41)의 상태를 나타낸다. 이때, 음성조작부(506)는, 목표높이의 설정값을 다른 화상과 구별 가능하게 표시시켜도 된다. 예를 들면, 음성조작부(506)는, 목표높이의 설정값을 점멸시켜도 되고, 반전표시시켜도 된다. 설정값이 미확정인 것을 알리기 위하여, 또 조작자에 의한 확인을 촉구하기 위해서이다. 음성조작부(506)는, "목표높이 ○○cm군요"와 같은 음성메시지를 음성출력장치(43)로부터 출력시켜도 된다.
조작자는, 표시되어 있는 설정값이 원하는 값이 아니면, "아니야, ××cm야"라고 하는 것과 같이, "아니야"와 같은 부동의를 나타내는 말을 발한 후에, 원하는 값을 다시 발화하도록 한다. 부동의를 나타내는 말의 발화는 생략되어도 된다. 음성조작부(506)는, 다른 값이 음성인식부(505)로 인식된 경우, 목표높이를 그 다른 값으로 변경한 후에 반전표시를 계속시킨다.
조작자는, 반전표시되어 있는 설정값이 원하는 값이면, "네", "그렇습니다" 또는 "OK"와 같은 동의를 나타내는 말을 발한다. 동의를 나타내는 말의 뒤에 원하는 값을 발화해도 된다. 음성조작부(506)는, 동의를 나타내는 말이 음성인식부(505)로 인식된 경우, 목표높이를 ○○cm로 확정하고, 그 반전표시를 정지시킨다. 이로써, 목표높이의 설정은 완료된다.
그 후, 음성조작부(506)는, 예를 들면 "목표법면각도는 어떻게 하시겠습니까?"와 같이, 목표면설정화면에 있어서의 다른 설정항목의 설정을 촉구해도 된다. 이 경우, 음성조작부(506)는, 목표법면각도 및 그 설정값을 다른 화상과 구별 가능하게 표시시켜도 된다. 도 9는, 일례로서, 목표법면각도 및 그 설정값을 반전표시시킨 상태를 나타내고 있다.
이 경우, 조작자는, "목표법면각도 ●●도"와 같은 발화로 목표법면각도를 설정해도 된다. "목표법면각도"의 발화를 생략하고 "●●도"라고 발화하기만 해도 된다. 도 10은, "목표법면각도"의 설정값이 "●●도"로 변경된 후에 또한 확정되기 전의 화상표시부(41)의 상태를 나타낸다. 구체적으로는, "●●도"가 반전표시된 상태를 나타낸다.
혹은, 음성조작부(506)는, 목표높이의 설정을 완료시킨 후에, "목표법면각도는, 어제의 설정값을 이용하시겠습니까?"와 같은 제안을 행함으로써, 다음의 설정항목인 목표법면각도의 설정을 촉구해도 된다. 조작자는, 이 제안을 받아들이는 경우에는, "네" 등의 동의를 나타내는 말을 발하기만 해도 된다.
조작자는, 1회의 발화로 동일한 설정화면에 속하는 복수의 설정항목의 설정을 행해도 된다. 예를 들면, "목표높이 ○○cm, 목표법면각도 ●●도"와 같은 발화로 목표높이와 목표법면각도를 일괄적으로 설정해도 된다. 이 경우, 음성조작부(506)는, 목표면설정화면을 표시시켜, 목표높이의 설정값을 ○○cm로 변경하고, 또한 목표법면각도의 설정값을 ●●도로 변경한다. 이때, 음성조작부(506)는, 목표면설정화면에 있는 목표높이 및 목표법면각도의 각각의 설정값을 반전표시시켜도 된다. 또, 음성조작부(506)는, "목표높이 ○○cm, 목표법면각도 ●●도군요"와 같은 음성메시지를 음성출력장치(43)로부터 출력시켜도 된다. 조작자에 의한 확인을 촉구하기 위해서이다.
도 11은, 목표면설정화면에 있어서의 설정항목 "목표높이"의 설정값이 "○○cm"로 변경되고, 또한 설정항목 "목표법면각도"의 설정값이 "●●도"로 변경되었을 때의 화상표시부(41)의 상태를 나타낸다. 또, 도 11은, 목표높이 및 목표법면각도의 각각의 확정 전의 설정값이 반전표시되어 있을 때의 화상표시부(41)의 상태를 나타낸다.
또, 조작자는, 1회의 발화로 복수의 설정화면에 속하는 복수의 설정항목의 설정을 행해도 된다. 이 경우, 음성조작부(506)는, 1개의 설정화면을 표시하며, 그 1개의 설정화면에 있어서의 1개의 설정항목의 변경 후의 설정값의 표시를 점멸시켜 조작자에게 확인을 촉구한다. 조작자에 의한 확인(확정)은, 예를 들면 동의를 나타내는 말의 발화에 의한다. 그리고, 그 1개의 설정항목의 설정값이 확정된 후에, 다른 설정화면을 표시하며, 그 다른 설정화면에 있는 다른 설정항목의 변경 후의 설정값의 표시를 점멸시켜 조작자에게 확인을 촉구한다. 또 다른 설정화면에 있는 또 다른 설정항목에 대해서도 동일하다.
조작자는, 머신가이던스장치(50)에 음성지령을 부여함으로써, 버킷벤치세트기능에 관한 기준점, 및 선회벤치세트기능에 관한 기준 등 중 적어도 하나를 설정해도 된다. 조작자는, 예를 들면 버킷(6)의 치선을 기준점에 접촉시킨 상태에서 "버킷벤치세트"라고 발화함으로써, 그때의 버킷(6)의 치선의 좌표를 원점으로서 등록해도 된다. 또, 조작자는, 예를 들면 선회조작에 의하여 상부선회체(3)를 원하는 방향으로 방향을 정한 상태에서 "선회벤치세트"라고 발화함으로써, 그때의 선회각도를 제로도로서 등록해도 된다.
조작자는, 머신가이던스장치(50)에 음성지령을 부여함으로써, ICT설정화면에 있어서의 탭의 전환을 행해도 된다. 탭의 전환에 이용되는 음성지령은, 예를 들면 "제일 오른쪽의 탭", "왼쪽으로부터 3번째의 탭" 등을 포함한다. 탭에 아이콘이 붙어 있는 경우에는 조작자는 아이콘의 특징을 발화하면 된다. 예를 들면, 탭에 버킷(6)의 아이콘이 붙어 있는 경우에는 조작자는 "버킷의 탭"을 발화하면 된다. 탭에 명칭(번호, 알파벳 등을 포함함)이 붙어 있는 경우에는 조작자는 탭의 명칭을 발화하면 된다. 탭이 분류되어 있는 경우에는 조작자는 탭의 색을 발화하면 된다.
조작자는, 머신가이던스장치(50)에 음성지령을 부여함으로써, 과거의 설정값을 이용해도 된다. 과거의 설정값을 이용하기 위한 음성지령은, 예를 들면 "○월 ○일의 설정값을 이용", "○○현 ○○시의 현장에서의 설정값을 이용"이라고 하는 것과 같이, 일시, 장소 등으로 설정값을 특정하는 음성지령을 포함한다. 이 경우, 음성조작부(506)는, 복수의 설정값을 일괄적으로 변경한다.
조작자는, ICT설정화면을 구성하는 복수의 화면을 소정의 시간 간격으로 또한 소정의 차례로 전환하여 표시시키기 위한 음성지령을 머신가이던스장치(50)에 부여해도 된다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 "설정화면을 5초 간격으로 차례대로 보여줘"와 같은 음성지령이 음성인식부(505)로 인식된 경우, ICT설정화면을 구성하는 복수의 화면을 5초 간격으로 차례대로 전환하여 표시시킨다. 이 기능에 의하여, 조작자는, 복수의 화면에 할당되어 있는 복수의 설정항목의 설정값을 용이하게 확인할 수 있다.
도 9 및 도 10을 참조하여 설명한 설정변경처리에서는, 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한 설정변경처리와 다르고, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 이용하여 각종 설정항목의 설정값을 변경할 때에 표시되는 정보표시·설정화면(도 5 참조)과 동일한 화면이 표시된다. 그 때문에, 조작자는, 각종 설정항목의 설정값을 변경하는 음성조작에 익숙해진 후에는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 이용하는 경우이더라도, 각종 설정항목의 설정값을 용이하게 변경할 수 있게 된다. 정보의 계층구조를 파악할 수 있기 때문이다. 동일한 이유에 의하여, 조작자는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 이용하여 각종 설정항목의 설정값을 변경하는 조작에 익숙해진 후에는, 음성조작에 의한 경우이더라도, 각종 설정항목의 설정값을 용이하게 변경할 수 있게 된다.
상술과 같이, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재된 운전실(10)과, 운전실(10) 내에 마련된 표시장치(40)와, 운전실(10) 내에 마련된 음성입력장치(44)와, 음성인식기능을 실현하는 음성인식부(505)를 구비한 제어장치로서의 머신가이던스장치(50)를 갖는다. 표시장치(40)는, 정보통신기술을 이용한 시공지원에 관한 설정화면인 ICT설정화면을 표시하며, 머신가이던스장치(50)는, 음성입력장치(44)를 통하여 입력된 음성을 인식하고, 인식결과에 따라 ICT설정화면에 관한 처리를 실행한다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(PS)은, 조작자가 ICT설정화면을 보다 간단하게 조작할 수 있도록 한다. 구체적으로는, 조작자는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 이용하는 일 없이, ICT설정화면에 관한 처리를 실행시킬 수 있다. 그 때문에, 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 ICT설정화면에 관한 처리를 실행시킬 수도 있다. 그 결과, 쇼벨(PS)의 조작성은 향상된다. 또, 조작자는, 정보의 계층구조를 파악하고 있지 않은 경우이더라도, 음성조작에 의하여 원하는 설정항목의 설정값을 직접적으로 변경할 수 있다.
머신가이던스장치(50)는, 음성인식결과에 따른 ICT설정화면에 관한 처리의 일례로서, 음성인식결과에 따른 ICT설정화면에 있어서의 설정항목의 값의 입력을 실행해도 된다. 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 음성인식결과에 근거하여, 페이로드에 관한 ICT설정화면에 있어서의 덤프ID 및 머티리얼ID 등의 설정항목의 값을 입력해도 된다. 또, 머신가이던스장치(50)는, 음성인식결과에 따른 ICT설정화면에 관한 처리의 다른 일례로서, 음성인식결과에 따른 ICT설정화면에 있어서의 복수의 설정항목의 값의 일괄입력을 실행해도 된다.
쇼벨(PS)의 조작자는, 촬상장치(80)가 촬상한 화상에 근거하여 덤프트럭의 종별을 화상인식하도록 머신가이던스장치(50)가 구성되어 있는 경우이며, 그 종별이 오인식되고 있다고 판단했을 때, 음성인식기능을 이용하여, 오인식된 종별을 수정해도 된다. 조작자는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 의하여 최대적재량 4톤의 덤프트럭이 최대적재량 10톤의 덤프트럭이라고 오인식되고 있다고 판단했을 때, "4톤"을 발화하여, 그 오인식된 내용을 수정해도 된다.
머신가이던스장치(50)는, 대화형식으로 동작해도 된다. 예를 들면, 음성인식결과에 따라 적절한 타이밍에 적절한 음성메시지를 출력함으로써 조작자와의 원활한 커뮤니케이션을 도모하고, 조작자에 의한 누락이 없는 적절한 설정값의 입력을 촉구하도록 해도 된다.
쇼벨(PS)은, 바람직하게는, ICT설정화면에 있어서의 설정항목의 값을 수동으로 입력하는 입력장치(42)를 갖는다. 또, 쇼벨(PS)은, 바람직하게는, 음성인식결과에 관한 음성을 출력하는 음성출력장치(43)를 갖는다. 음성인식결과에 관한 음성은, 음성인식결과가 맞는지 여부를 조작자에게 확인시키기 위한 음성을 포함한다. 예를 들면, 인식한 음성이 "○○cm"인 경우, 음성인식결과에 관한 음성은, "○○cm", "○○cm가 맞습니까?" 등을 포함한다. 단, 음성출력장치(43) 및 입력장치(42) 중 적어도 일방은 생략되어도 된다. 쇼벨(PS)은, 음성인식결과가 맞는지 여부를 조작자에게 확인시키기 위하여, 음성인식결과에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시시켜도 된다.
머신가이던스장치(50)는, 운전실(10) 내에 마련된 음성입력장치(44)가 아니라, 지원장치(SD)의 음성입력장치(44D)를 통하여 입력된 음성을 인식하고, 음성인식결과에 따라 ICT설정화면에 관한 처리를 실행하도록 구성되어도 된다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시형태가 설명되었다. 그러나, 본 발명은, 상술한 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 상술한 실시형태는, 본 발명의 범위를 벗어나는 일 없이, 다양한 변형, 치환 등이 적용될 수 있다. 또, 상술한 실시형태를 참조하여 설명된 특징의 각각은, 기술적으로 모순되지 않는 한, 적절하게 조합되어도 된다.
예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)이 조작되고 있을 때에는, 카메라화상표시영역(41m)에서 카메라화상을 표시하도록 구성되어 있다. 그리고, 쇼벨(PS)이 조작되고 있지 않을 때에, 소정의 입력에 따라, 카메라화상표시영역(41m)에 있어서의 카메라화상 대신에, 계층정보표시영역(41n)에 있어서의 정보를 표시시킨다. 그러나, 머신가이던스장치(50)는, 카메라화상표시영역(41m)에 있어서의 카메라화상과 동시에 계층정보표시영역(41n)에 있어서의 정보를 표시시켜도 된다.
또, 상술한 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 2D머신가이던스장치로서 기능하지만, 2D머신컨트롤장치, 3D머신가이던스장치, 또는 3D머신컨트롤장치로서 기능해도 된다.
머신가이던스장치(50)는, 도 12에 나타내는 바와 같이, 화상표시부(41)에 스테이터스표시윈도(41W)를 표시시켜도 된다. 스테이터스표시윈도(41W)는, 쇼벨(PS) 또는 머신가이던스장치(50)의 동작상태를 표시한다. 도 12는, "현재, 음성조작부가 기동하고 있습니다."라고 하는 텍스트메시지를 스테이터스표시로서 표시하고 있다. 조작자는, 스테이터스표시윈도(41W)를 봄으로써, 음성조작부(506)가 기동하고 있는지 여부를 용이하게 파악할 수 있다.
머신가이던스장치(50)는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 표시장치(40)의 상부에 마련된 인디케이터(60)를 제어해도 된다. 인디케이터(60)는, 예를 들면 LED로 구성되고, LED를 점등 혹은 소등시킴으로써, 음성인식기능이 동작하고 있는지 여부를 조작자들에게 알린다. 도 13의 좌측도면은, 음성인식기능이 동작하고 있지 않을 때에 인디케이터(60)가 소등하고 있는 상태를 나타내고, 도 13의 우측도면은, 음성인식기능이 동작하고 있을 때에 인디케이터(60)가 점등하고 있는 상태를 나타낸다.
머신가이던스장치(50)는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 음성인식기능이 동작하고 있는지 여부를 스테이터스표시윈도(41W)에 표시해도 된다. 도 14는, "오퍼레이터의 음성을 인식할 수 있습니다."라고 하는 텍스트메시지를 표시함으로써 음성인식기능이 동작하고 있는 것을 조작자에게 알리도록 하고 있다. 머신가이던스장치(50)는, 조작자가 발한 말을 인식할 수 없었던 경우에, 그 내용을 스테이터스표시윈도(41W)에 표시해도 된다. 머신가이던스장치(50)는, 텍스트메시지 이외에, 아이콘 또는 애니메이션 등을 표시시켜도 된다.
쇼벨(PS)은, 쇼벨(PS)의 주위에 있는 관리자들이 시인 가능한 위치에 인디케이터(60)를 구비하고 있어도 된다. 쇼벨(PS)은, 예를 들면 도 15에 나타내는 바와 같이, 운전실(10)의 지붕에 장착된 인디케이터(60A), 카운터웨이트에 장착된 인디케이터(60B), 및 운전실(10) 내에 장착된 인디케이터(60C) 등 중 적어도 하나를 구비하고 있어도 된다. 쇼벨(PS)의 주위에 있는 관리자들은, 인디케이터(60A~60C) 중 적어도 하나를 봄으로써, 자신이 발한 말이 인식될 수 있는지 여부 등을 파악할 수 있다.
쇼벨(PS)은, 표시장치(40)와는 다른 독립적인 표시장치(40S)를 구비하고 있어도 된다. 도 16은, 표시장치(40)와 표시장치(40S)를 구비한 쇼벨(PS)의 시스템구성도이다. 도 16의 구성은, 표시장치(40S)를 구비하는 점에서, 도 2a의 구성과 다르다. 도 17은, 도 16의 쇼벨(PS)의 운전실(10) 내에서 전방을 보았을 때의 도이다.
표시장치(40S)는, 컨트롤러(30) 또는 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40S)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 액정디스플레이이다. 표시장치(40S)는, 화상표시부(41S)에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40aS)를 갖는다. 변환처리부(40aS)는, 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40S)에 입력되는 각종 데이터 중 화상표시부(41S)에 표시시키는 데이터를 화상신호로 변환한다. 그리고, 변환처리부(40aS)는, 변환한 화상신호를 화상표시부(41S)에 출력하고, 실사화상이나 각종 데이터에 근거하여 생성한 화상을 화상표시부(41S)에 표시시킨다.
표시장치(40S)는, 입력장치(42S)를 구비한다. 입력장치(42S)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 도 16의 예에서는, 입력장치(42S)는, 스위치패널에 마련된 누름버튼스위치이다. 입력장치(42)는, 예를 들면 멤브레인스위치여도 되고, 터치패널이어도 된다.
본 실시형태에서는, 표시장치(40S)는, 도 17에 나타내는 바와 같이, 운전실(10)의 바닥으로부터 연직상방으로 뻗는 장착용 스테이에 장착되어 있다.
도 16 및 도 17에 나타내는 구성에서는, 표시장치(40)는, 예를 들면 메인화면 또는 정보표시·설정화면 등을 표시하는 모니터여도 된다. 표시장치(40S)는, 예를 들면 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 전용 모니터여도 된다. 단, 표시장치(40)는, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 정보를 표시해도 되고, 표시장치(40S)는, 메인화면 또는 정보표시·설정화면 등을 표시해도 된다. 또, 도 17에서는, 표시장치(40S)는 운전석(DS)의 좌측전방에 장착되어 있지만, 운전석(DS)의 우측전방에 장착되어 있어도 된다.
또, 도 16 및 도 17에 나타내는 구성에서는, 표시장치(40S)는, 음성입력장치, 음성출력장치 및 인디케이터를 구비함으로써, 상기 실시형태에서 실현된 기능을 실현해도 된다. 또한, 표시장치(40S)는, 음성입력장치, 음성출력장치, 인디케이터 및 머신가이던스장치를 구비함으로써, 상기 실시형태에서 실현된 기능을 실현해도 된다. 구체적으로, 표시장치(40S)는, ICT설정화면을 구성하는 복수의 화면에 할당되어 있는 설정항목의 일람을 표시하는 일람표(41P), 음성인식기능의 동작상태를 표시하는 스테이터스표시윈도(41W)를 표시시켜도 된다.
음성입력장치(44)는, 운전실(10) 내에 복수 마련되어 있어도 된다. 음성입력장치(44)는, 도 17에 나타내는 바와 같이, 중앙음성입력장치(44C), 좌측음성입력장치(44L) 및 우측음성입력장치(44R)를 포함하고 있어도 된다. 도 17의 예에서는, 중앙음성입력장치(44C)는 운전석(DS)의 전방에 설치되고, 좌측음성입력장치(44L)는 운전석(DS)의 좌측전방에 설치되며, 우측음성입력장치(44R)는 운전석(DS)의 우측전방에 설치되어 있다. 이 구성에 의하여, 머신가이던스장치(50)는, 공사현장 등의 잡음이 큰 장소이더라도, 운전석(DS)에 착석하는 조작자가 발한 음성을 확실하게 인식할 수 있다. 복수의 음성입력장치와 협동함으로써, 내(耐)잡음음성인식기술을 이용하여 조작자의 음성과 잡음을 공간적으로 구별하여 조작자의 음성을 추출할 수 있기 때문이다. 그 결과, 음성의 오인식에 의한 쇼벨(PS) 등의 오동작을 방지할 수 있다.
또, 도 17의 예에서는, 쇼벨(PS)은, 표시장치(40)에 더하여 표시장치(40S)를 구비하고 있지만, 표시장치(40S)를 구비하는 일 없이, 2개 또는 3개 이상의 화상표시부를 포함하는 표시장치(40)를 구비하고 있어도 된다. 그 경우, 예를 들면 1개의 화상표시부에 메인화면 또는 정보표시·설정화면 등이 표시되고, 다른 1개의 화상표시부에 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 정보가 표시되어도 된다.
다음으로, 도 18을 참조하여, 머신컨트롤기능에 관한 설정항목이 표시되는 ICT설정화면의 다른 일례에 대하여 설명한다. 도 18은, 머신컨트롤기능에 관한 설정항목이 표시되는 ICT설정화면의 다른 일례인 머신컨트롤설정화면을 나타낸다. 도 18의 머신컨트롤설정화면에는, 붐상승속도, 붐하강속도, 버킷개방속도, 버킷폐쇄속도 및 목표굴삭각도가 설정항목으로서 표시되어 있다. 도 18의 예에서는, 머신컨트롤기능은, 암(5)의 개폐조작을 행했을 때에, 버킷(6)의 선단을 목표면을 따라 이동시키도록 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 하나를 자동적으로 신축시키는 기능이다. 붐실린더(7)의 자동적인 신축은, 붐조작의 유무 및 붐조작레버의 조작량과는 무관하게, 붐실린더(7)를 신축시키는 것을 의미한다. 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)에 대해서도 동일하다. 목표면은, 예를 들면 법면 또는 수평면이다.
붐상승속도, 붐하강속도, 버킷개방속도, 버킷폐쇄속도 및 목표굴삭각도는, 각각, 머신컨트롤기능을 실행할 때에 이용되는 파라미터이다. 도 18의 예에서는, 붐상승속도는, 암각도의 단위각도당 붐실린더(7)의 신장량으로 나타내어지고, 붐하강속도는, 암각도의 단위각도당 붐실린더(7)의 수축량으로 나타내어진다. 또, 버킷개방속도는, 암각도의 단위각도당 버킷실린더(9)의 신장량으로 나타내어지고, 버킷폐쇄속도는, 암각도의 단위각도당 버킷실린더(9)의 수축량으로 나타내어진다. 목표굴삭각도는, 버킷(6)의 배면과 목표면의 사이에 형성되는 각도로 나타내어진다. 도 18의 예에서는, 컨트롤러(30)는, 머신컨트롤기능의 실행 중에 목표굴삭각도가 유지되도록 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 하나를 자동적으로 신축시킨다. 목표굴삭각도는, 예를 들면 버킷(6)의 치선이 목표면과 접하고 있을 때에 버킷(6)의 후단부가 목표면보다 위에 있을 때에 양의 값이 되고, 버킷(6)의 후단부가 목표면과 접하고 있을 때에 버킷(6)의 치선이 목표면보다 위에 있을 때에 음의 값이 된다.
붐상승속도는, 전형적으로는, 머신컨트롤기능을 이용하여 형성된 실제의 굴삭면의 높이가 목표면을 하회하고 있는 경우에 인크리먼트되고, 목표면을 상회하고 있는 경우에 디크리먼트된다. 붐하강속도는, 전형적으로는, 실제의 굴삭면의 높이가 목표면을 하회하고 있는 경우에 디크리먼트되고, 목표면을 상회하고 있는 경우에 인크리먼트된다. 버킷개방속도는, 전형적으로는, 머신컨트롤기능의 실행 중에 있어서의 버킷(6)의 배면과 목표면의 사이에 형성되는 실제의 각도인 굴삭각도가 전체적으로 목표굴삭각도를 하회하고 있는 경우에 인크리먼트되고, 굴삭각도가 전체적으로 목표굴삭각도를 상회하고 있는 경우에 디크리먼트된다. 목표굴삭각도는, 전형적으로는, 실제의 굴삭면의 요철 등을 고려하여 필요에 따라 증감된다.
도 18의 머신컨트롤설정화면은, 화상 G1~G5를 포함한다. 화상 G1은, 각 설정항목을 인크리먼트할 때에 이용되는 소프트웨어버튼(증가버튼)이며, 화상 G1a~G1e를 포함한다. 구체적으로는, 화상 G1a는, 붐상승속도를 인크리먼트할 때에 이용되는 증가버튼이고, 화상 G1b는, 붐하강속도를 인크리먼트할 때에 이용되는 증가버튼이며, 화상 G1c는, 버킷개방속도를 인크리먼트할 때에 이용되는 증가버튼이고, 화상 G1d는, 버킷폐쇄속도를 인크리먼트할 때에 이용되는 증가버튼이며, 화상 G1e는, 목표굴삭각도를 인크리먼트할 때에 이용되는 증가버튼이다. 화상 G2는, 각 설정항목을 디크리먼트할 때에 이용되는 소프트웨어버튼(감소버튼)이며, 화상 G2a~G2e를 포함한다. 구체적으로는, 화상 G2a는, 붐상승속도를 디크리먼트할 때에 이용되는 감소버튼이고, 화상 G2b는, 붐하강속도를 디크리먼트할 때에 이용되는 감소버튼이며, 화상 G2c는, 버킷개방속도를 디크리먼트할 때에 이용되는 감소버튼이고, 화상 G2d는, 버킷폐쇄속도를 디크리먼트할 때에 이용되는 감소버튼이며, 화상 G2e는, 목표굴삭각도를 디크리먼트할 때에 이용되는 감소버튼이다. 도 18의 예에서는, 각 설정항목은, 9단계의 조절을 할 수 있도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 플러스측으로 4단계이고, 또한, 마이너스측으로 4단계인 조절을 할 수 있도록 구성되어 있다.
화상 G3은, 증가버튼 및 감소버튼 중 적어도 하나를 이용하여 행해진 각 설정항목의 조정결과 모두를 유효하게 하기 위한 소프트웨어버튼(적용버튼)이다.
화상 G4는, 증가버튼 및 감소버튼 중 적어도 하나를 이용하여 행해진 각 설정항목의 조정결과 모두를 리셋하기 위한 소프트웨어버튼(리셋버튼)이다.
화상 G5는, 전회(前回)의 적용버튼의 압하의 후에 증가버튼 및 감소버튼 중 적어도 하나를 이용하여 행해진 각 설정항목의 조절결과를 캔슬하기 위한 소프트웨어버튼(캔슬버튼)이다.
머신컨트롤설정화면은, "선회 시 붐상승속도"를 설정항목으로서 포함하고 있어도 된다. 선회 시 붐상승속도는, 머신컨트롤기능 중의 다른 하나인 제1 지원기능 시에 이용된다. 제1 지원기능은, 선회조작과 붐상승조작을 포함하는 복합조작이 행해졌을 때에, 상부선회체(3)의 선회속도에 따라, 붐(4)의 상승속도를 조절하도록 붐실린더(7)를 자동적으로 신축시키는 기능이다. 선회 시 붐상승속도는, 예를 들면 선회각도의 단위각도당 붐실린더(7)의 신장량으로 나타내어진다.
머신컨트롤설정화면은, "선회 시 붐하강속도"를 설정항목으로서 포함하고 있어도 된다. 선회 시 붐하강속도는, 머신컨트롤기능 중의 다른 1개인 제2 지원기능 시에 이용된다. 제2 지원기능은, 선회조작과 붐하강조작을 포함하는 복합조작이 행해졌을 때에, 상부선회체(3)의 선회속도에 따라 붐(4)의 하강속도를 조절하도록 붐실린더(7)를 자동적으로 신축시키는 기능이다. 선회 시 붐하강속도는, 예를 들면 선회각도의 단위각도당 붐실린더(7)의 수축량으로 나타내어진다.
머신컨트롤설정화면은, "붐상승 시 선회속도"를 설정항목으로서 포함하고 있어도 된다. 붐상승 시 선회속도는, 머신컨트롤기능 중의 또 다른 하나인 제3 지원기능 시에 이용된다. 제3 지원기능은, 선회조작과 붐상승조작을 포함하는 복합조작이 행해졌을 때에, 붐(4)의 상승속도에 따라 선회속도를 조절하도록 선회용 유압모터를 자동적으로 회전시키는 기능이다. 붐상승 시 선회속도는, 예를 들면 붐실린더(7)의 단위신장량당 선회용 유압모터의 회전각도로 나타내어진다.
머신컨트롤설정화면은, "붐하강 시 선회속도"를 설정항목으로서 포함하고 있어도 된다. 붐하강 시 선회속도는, 머신컨트롤기능 중의 또 다른 하나인 제4 지원기능 시에 이용된다. 제4 지원기능은, 선회조작과 붐하강조작을 포함하는 복합조작이 행해졌을 때에, 붐(4)의 하강속도에 따라 선회속도를 조절하도록 선회용 유압모터를 자동적으로 회전시키는 기능이다. 붐하강 시 선회속도는, 예를 들면 붐실린더(7)의 단위신장량당 선회용 유압모터의 회전각도로 나타내어진다.
이 구성에 의하여, 쇼벨(PS)의 조작자는, 입력장치(42) 및 음성입력장치(44) 중 적어도 하나를 이용하여 머신컨트롤설정화면에 있어서의 각 설정항목을 설정할 수 있다. 즉, 조작자는, 머신가이던스장치(50)를 수동으로 조작하는 것에 더하여, 머신가이던스장치(50)에 음성지령을 부여하는 것에 의해서도, 머신컨트롤설정화면에 있어서의 각 설정항목을 설정할 수 있다.
본원은, 2017년 8월 14일에 출원한 일본 특허출원 2017-156652호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 전체내용을 본원에 참조로 원용한다.
1…하부주행체
2…선회기구
3…상부선회체
4…붐
5…암
6…버킷
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…운전실
11…엔진
11a…얼터네이터
11b…스타터
11c…수온센서
14…메인펌프
14a…레귤레이터
14b…토출압력센서
14c…유온센서
15…파일럿펌프
15a, 15b…압력센서
17…컨트롤밸브
26…조작장치
26S…스위치버튼
30…컨트롤러
30a…기억부
40…표시장치
40a…변환처리부
41…화상표시부
41P…일람표
41V…메인화면
41VC…정보표시·설정화면
41W…스테이터스표시윈도
42…입력장치
42a…표시전환버튼
42b…방향버튼
43…음성출력장치
44…음성입력장치
47…기억장치
49…게이트로크레버
49a…게이트로크밸브
50…머신가이던스장치
60…인디케이터
70…축전지
72…전장품
74…엔진컨트롤러
75…엔진회전수조정다이얼
80…촬상장치
80B…백카메라
80L…좌측카메라
80R…우측카메라
501…경사각산출부
502…높이산출부
503…거리산출부
504…목표설정부
505…음성인식부
506…음성조작부
DS…운전석
D1…GPS장치
PS…쇼벨
S1…붐각도센서
S2…암각도센서
S3…버킷각도센서
S4…차체경사센서
T1…통신장치

Claims (15)

  1. 하부주행체와,
    상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와,
    상기 상부선회체에 탑재된 운전실과,
    상기 운전실 내에 마련된 표시장치와,
    상기 운전실 내에 마련된 음성입력장치와,
    음성인식기능을 구비한 제어장치를 갖고,
    상기 표시장치는, 시공지원에 관한 설정화면을 표시하며,
    상기 제어장치는, 상기 음성입력장치를 통하여 입력된 음성을 인식하고, 인식결과에 따라 상기 설정화면에 관한 처리를 실행하고,
    상기 제어장치는, 상기 인식결과에 따라서, 상기 설정화면에 관한 복수의 설정항목과, 상기 복수의 설정항목의 각각에 대응하는 설정값을 상기 표시장치에 표시시키며,
    음성인식기능의 실행 중에 있어서, 상기 복수의 설정항목, 카메라 화상, 및 운전상태정보가, 조작자에 의한 설정항목의 설정을 지원하기 위한 일람표와 동시에 상기 표시장치에 표시되는, 쇼벨.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 인식결과에 따라 시공지원에 관한 설정화면을 상기 표시장치에 표시하는, 쇼벨.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 인식결과에 따라 상기 설정화면에 있어서의 설정항목의 값을 입력하는, 쇼벨.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 인식결과에 따라 상기 설정화면에 있어서의 복수의 설정항목의 값을 일괄적으로 입력하는, 쇼벨.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 설정화면에 있어서의 설정항목의 값을 수작업으로 입력하는 입력장치를 갖는, 쇼벨.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 인식결과에 관한 음성을 출력하는 음성출력장치를 갖는, 쇼벨.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 표시장치는, 복수의 표시장치로 구성되어 있는, 쇼벨.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 표시장치는, 스테이터스표시윈도를 표시하는, 쇼벨.
  10. 제1항에 있어서,
    인디케이터를 더 갖는, 쇼벨.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 음성입력장치는, 복수의 음성입력장치로 구성되어 있는, 쇼벨.
  12. 하부주행체와,
    상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와,
    상기 상부선회체에 탑재된 운전실과,
    상기 운전실 내에 마련된 표시장치와,
    제어장치를 갖고,
    상기 표시장치는, 정보통신기술을 이용한 시공지원에 관한 설정화면을 표시하며,
    상기 제어장치는, 휴대단말의 음성입력장치를 통하여 입력된 음성의 인식결과에 따라 상기 설정화면에 관한 처리를 실행하고,
    상기 제어장치는, 상기 인식결과에 따라서, 상기 설정화면에 관한 복수의 설정항목과, 상기 복수의 설정항목의 각각에 대응하는 설정값을 상기 표시장치에 표시시키며,
    음성인식기능의 실행 중에 있어서, 상기 복수의 설정항목, 카메라 화상, 및 운전상태정보가, 조작자에 의한 설정항목의 설정을 지원하기 위한 일람표와 동시에 상기 표시장치에 표시되는, 쇼벨.
  13. 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재된 운전실과, 상기 운전실 내에 마련되고 또한 시공지원에 관한 설정화면을 표시하는 표시장치와, 통신장치와, 음성입력장치를 통하여 입력된 음성의 인식결과에 따라 상기 설정화면에 관한 처리를 실행하는 제어장치를 갖는 쇼벨과 협동하는 지원장치로서,
    상기 음성입력장치와,
    상기 음성입력장치를 통하여 입력된 음성 또는 상기 음성의 인식결과에 따라서, 상기 설정화면에 관한 복수의 설정항목과, 상기 복수의 설정항목의 각각에 대응하는 설정값을 상기 표시장치에 표시시키는 지령을 송신하는 통신장치를 갖고,
    음성인식기능의 실행 중에 있어서, 상기 복수의 설정항목, 카메라 화상, 및 운전상태정보가, 조작자에 의한 설정항목의 설정을 지원하기 위한 일람표와 동시에 상기 표시장치에 표시되는, 지원장치.
  14. 삭제
  15. 삭제
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