CN110462142A - 挖土机及与挖土机协同工作的支援装置 - Google Patents

Abstract

一种挖土机(PS)，其具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；驾驶室(10)，搭载于上部回转体(3)；显示装置(40)，设置于驾驶室(10)内；声音输入装置(44)，设置于驾驶室(10)内；及设备引导装置(50)，具备声音识别部(505)。显示装置(40)显示与施工支援有关的设定画面，设备引导装置(50)识别通过声音输入装置(44)输入的声音，并根据识别结果来执行与设定画面有关的处理。

Description

挖土机及与挖土机协同工作的支援装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机及与挖土机协同工作的支援装置。

背景技术

为了高效且准确地进行基于附属装置的挖掘等作业，对操作挖土机的操作人员要求熟练的操作技术。因此，为了使挖土机的操作经验少的操作人员也能够准确地进行作业，已知有引导挖土机的操作的系统(以下，称为“设备引导系统”。)(例如，参考专利文献1)。

为了有效地利用设备引导系统，需要事先进行目标面等的输入等各种设定。这些设定通常通过显示于设置在挖土机的驾驶室内的显示装置的设定画面来进行。设定画面的显示例如通过按压设置于显示装置附近的硬件开关来实现(例如，参考专利文献2)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/098741号

专利文献2：国际公开第2015/163381号

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在上述结构中，挖土机的操作人员为了显示设定画面，需要将手臂伸出至显示装置的位置并按压硬件开关。尤其，有时频繁地利用与基于设备引导系统的施工支援等利用信息通信技术(Information and Communications Technology(ICT))的施工支援有关的设定画面(以下，称为“ICT设定画面”。)。因此，操作人员可能会对用于显示设定画面而按压硬件开关这一操作感到厌烦。

因此，期望提供一种能够使操作人员更简单地操作ICT设定画面的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；显示装置，设置于所述驾驶室内；声音输入装置，设置于所述驾驶室内；及控制装置，具备声音识别功能，所述显示装置显示与施工支援有关的设定画面，所述控制装置识别通过所述声音输入装置输入的声音，并根据识别结果来执行所述设定画面有关的处理。

发明效果

通过上述手段，可提供一种能够使操作人员更简单地操作ICT设定画面的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2A是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图2B是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的另一结构例的图。

图3A是表示搭载于挖土机的控制器的结构例的图。

图3B是表示搭载于支援装置的控制器的结构例的图。

图4是表示主画面的一例的图。

图5是表示信息显示/设定画面的一例的图。

图6是设定变更处理的流程图。

图7是表示显示于显示装置的图像的一例的图。

图8是表示显示于显示装置的图像的另一例的图。

图9是表示显示于显示装置的图像的又一例的图。

图10是表示显示于显示装置的图像的又一例的图。

图11是表示显示于显示装置的图像的又一例的图。

图12是表示显示于显示装置的图像的又一例的图。

图13是表示显示装置的另一结构例的图。

图14是表示显示于显示装置的图像的又一例的图。

图15是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图16是具备2个显示装置的挖土机的系统结构图。

图17是从图16的挖土机的驾驶室内观察前方时的图。

图18是表示显示于显示装置的图像的又一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式所涉及的挖土机进行说明。在各附图中，有时对相同构成部分标注相同符号并省略重复说明。

图1是例示本发明的实施方式所涉及的挖土机PS的侧视图。在挖土机PS的下部行走体1上经由回转机构2回转自如地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。在斗杆5的前端安装有铲斗6作为端接附属装置(作业部位)。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。而且，动臂4通过动臂缸7而被驱动，斗杆5通过斗杆缸8而被驱动，铲斗6通过铲斗缸9而被驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。也有时将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3统称为“姿势传感器”。姿势传感器检测附属装置的姿势。这是为了例如能够导出附属装置的作业部位的位置。

动臂角度传感器S1检测作为动臂4的转动角度的动臂角度。动臂角度传感器S1例如为检测相对于水平面的倾斜来检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测作为斗杆5的转动角度的斗杆角度。斗杆角度传感器S2例如为检测相对于水平面的倾斜来检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测作为铲斗6的转动角度的铲斗角度。铲斗角度传感器S3例如为检测相对于水平面的倾斜来检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以为利用可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的冲程量的冲程传感器或检测围绕连结的转动角度的旋转编码器等。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3中的至少一个也可以为加速度传感器与陀螺仪传感器的组合。

在上部回转体3上搭载有引擎11等动力源及车身倾斜传感器S4等。车身倾斜传感器S4检测上部回转体3的倾斜角。车身倾斜传感器S4例如为检测相对于水平面的倾斜来检测上部回转体3的倾斜角的加速度传感器。

在上部回转体3上设置有摄像装置80。摄像装置80包含拍摄挖土机PS的左方空间的左侧摄像机80L、拍摄右方空间的右侧摄像机80R及拍摄后方空间的后方摄像机80B。左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B例如分别为具有CCD或CMOS等摄像元件的数码相机，将所摄影的图像发送到设置于驾驶室10内的显示装置40。

在上部回转体3上设置有驾驶室10。在驾驶室10内设置有控制器30、显示装置40、声音输出装置43及存储装置47等。并且，在驾驶室10中安装有GPS装置(GNSS接收机)D1及通信装置T1。GPS装置D1检测挖土机PS的位置，并将与所检测出的位置有关的数据供给到控制器30。通信装置T1控制与外部的通信，并将从外部获取的数据供给到控制器30。通信装置T1例如构成为能够经由卫星通信网、移动电话通信网及无线LAN等中的至少一个从外部获取信息。

控制器30为作为进行挖土机PS的驱动控制的主控制部发挥功能的控制装置。在本实施方式中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器中的程序来实现。

控制器30还作为引导挖土机PS的操作的控制装置即设备引导装置50发挥功能。例如，当执行设备引导功能作为施工支援时，设备引导装置50在视觉上或听觉上告知操作人员由操作人员设定的目标地形的表面即目标面与附属装置的作业部位的距离等表示附属装置的作业部位与目标面的相对关系的作业信息。目标面与附属装置的作业部位的距离例如为作为端接附属装置的铲斗6的前端(铲尖)、铲斗6的背面或作为端接附属装置的破碎器的前端等与目标面之间的距离。设备引导装置50使操作人员经由显示装置40及声音输出装置43等中的至少一个识别作业信息来引导挖土机PS的操作。设备引导装置50也可以执行使挖土机PS自动或半自动地动作的设备控制功能。例如，当执行设备控制功能作为施工支援时，在操作人员正在进行挖掘操作时，设备引导装置50以使目标面与铲斗6的前端位置一致的方式辅助动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个的动作。更具体而言，例如，在操作人员正在进行斗杆关闭操作时，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动地伸缩而使目标面与铲斗6的前端位置一致。在该情况下，操作人员仅通过操作1根操作杆，便能够使动臂4、斗杆5及铲斗6同时动作来一边使目标面与铲斗6的前端位置对齐一边进行挖掘作业。

在图1的例子中，设备引导装置50组装于控制器30中，但也可以设置于控制器30的外部。在该情况下，设备引导装置50与控制器30相同地由包含C PU及内部存储器的运算处理装置构成。而且，设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器中的程序来实现。

显示装置40根据来自控制器30或设备引导装置50的指令来显示包含各种作业信息的图像。显示装置40例如为连接于设备引导装置50的液晶显示器。

声音输出装置43根据来自设备引导装置50的声音输出指令来输出各种声音信息。声音输出装置43例如包含连接于设备引导装置50的扬声器。并且，声音输出装置43也可以为蜂鸣器等警报器。

存储装置47为用于存储各种信息的装置。在图1的例子中，作为存储装置47，采用了半导体存储器等非易失性存储介质。

门锁杆49为防止挖土机PS被误操作的机构，设置于驾驶室10的门与驾驶座之间。门锁杆49在为了防止操作人员从驾驶室10退出而被上拉时使各种操作装置有效，在为了能够使操作人员退出而被下压时使各种操作装置无效。

图2A及图2B是表示搭载于挖土机PS的基本系统的结构例的图。在图2B的结构中，作为操作人员所携带的智能手机等便携式终端的支援装置SD与挖土机PS协同工作，在这点上与图2A的结构不同。显示装置40显示包含从设备引导装置50供给的作业信息等的图像。显示装置40例如经由CAN或LIN等构成通信网络的电缆或专用线等而连接于包含设备引导装置50的控制器30。

显示装置40具有生成显示于图像显示部41的图像的转换处理部40a。转换处理部40a根据从摄像装置80得到的图像数据来生成显示于图像显示部41上的包含实拍图像的图像。图像数据分别从左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B输入到显示装置40中。

转换处理部40a例如将从控制器30输入到显示装置40中的各种数据中显示于图像显示部41的数据转换为图像信号。从控制器30输入到显示装置40中的数据例如包含表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示尿素水的余量的数据及表示燃料的余量的数据等中的至少一个。

转换处理部40a将转换的图像信号输出到图像显示部41，并将根据实拍图像及各种数据等中的至少一个而生成的图像显示于图像显示部41。转换处理部40a例如可以设置于控制器30，而不是设置于显示装置40。在该情况下，摄像装置80连接于控制器30。

显示装置40可以具备输入装置42。输入装置42为用于挖土机PS的操作人员向设备引导装置50或控制器30输入各种信息的装置。在图2A及图2B的例子中，输入装置42为设置于开关面板的按钮式开关。输入装置42例如可以为薄膜开关，也可以为触摸面板。具体而言，输入装置42具有显示切换按钮42a及方向按钮42b。

显示切换按钮42a为用于切换显示于图像显示部41的图像的按钮。显示切换按钮42a每当被按压时，切换显示于图像显示部41的画面。显示于图像显示部41的画面包含主画面及信息显示/设定画面。

方向按钮42b为输入方向的操作部的一例。在图2A及图2B的例子中，采用构成为能够输入上下左右这4个方向的十字按钮作为方向按钮42b。方向按钮42b也可以为上按钮、下按钮、左按钮及右按钮的独立的4个按钮的组合。操作人员能够通过方向按钮42b的操作来切换画面，或者使显示于画面内的光标移动，或者变更通过光标移动而选择的项目的数值。

声音输入装置44为用于挖土机PS的操作人员用声音向包含设备引导装置50的控制器30输入各种信息的装置。在图2A及图2B的例子中，声音输入装置44为安装于驾驶室10内的麦克风。声音输入装置44可以为为了拾取在挖土机PS的周围发出的声音而朝向挖土机PS的外侧设置于上部回转体3的麦克风。

如图2B所示，控制器30可以构成为能够利用通过操作人员所携带的支援装置SD所搭载的声音输入装置44D输入的声音。图2B的支援装置SD例如为智能手机、平板PC或录音机等便携式终端，包含控制器30D、显示装置40D、声音输入装置44D、通信装置T1D及存储装置47D。控制器30D、显示装置40D、声音输入装置44D、通信装置T1D及存储装置47D分别与搭载于挖土机PS的控制器30、显示装置40、声音输入装置44、通信装置T1及存储装置47相同地发挥功能。

显示装置40从蓄电池70接受电力的供给来进行动作。蓄电池70利用由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力进行充电。蓄电池70的电力还供给到控制器30及显示装置40以外的挖土机PS的电气安装件72等。引擎11的启动装置11b利用来自蓄电池70的电力驱动而使引擎11启动。

引擎11由引擎控制器(ECU)74控制。引擎11的旋转轴连结于主泵14及先导泵15各自的旋转轴。ECU74向控制器30发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示由水温传感器11c检测的冷却水温的数据等)。控制器30在存储部30a中积蓄这些数据，并根据需要将其发送到显示装置40。

主泵14为用于经由工作油管路将工作油供给到控制阀17的液压泵。主泵14例如为斜板式可变容量型液压泵。

先导泵15为用于经由先导管路向各种液压控制设备供给工作油的液压泵。先导泵15例如为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。在该情况下，通过先导泵15实现的功能可以通过主泵14来实现。

控制阀17为控制挖土机PS中的液压系统的液压控制装置。控制阀17例如构成为向一个或多个液压致动器选择性地供给由主泵14吐出的工作油。液压致动器例如包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达及回转用液压马达等。

操作装置26为操作人员为了操作液压致动器而使用的装置，设置于驾驶室10内。若操作装置26被操作，则从先导泵15向对应的流量控制阀的先导端口供给工作油。向先导端口供给与操作装置26的操作内容相应的压力的工作油。操作内容例如包含操作方向及操作量。

控制器30控制挖土机PS整体的动作。在门锁杆49被下压的状态下，控制器30将门锁阀49a设为关闭状态，在门锁杆49被上拉的状态下，将门锁阀49a设为打开状态。门锁阀49a为设置于控制阀17与操作装置26之间的油路上的切换阀。门锁阀49a根据来自控制器30的指令来开闭。但是，门锁阀49a也可以与门锁杆49机械地连接而根据门锁杆49的动作来开闭。

门锁阀49a在关闭状态下切断控制阀17与操作装置26之间的工作油的流动而使操作装置26无效。并且，门锁阀49a在打开状态下使工作油在控制阀17与操作装置26之间连通而使操作装置26有效。

在门锁阀49a成为打开状态而操作装置26变为有效的状态下，控制器30根据通过压力传感器15a、15b检测的先导压来检测操作装置26的操作内容。

并且，控制器30例如获取如以下说明的各种数据。由控制器30获取的数据存储于存储部30a。

主泵14的调节器14a对控制器30输出表示斜板角度的数据。吐出压力传感器14b对控制器30输出表示主泵14的吐出压力的数据。设置于工作油罐与主泵14之间的管路上的油温传感器14c对控制器30输出表示流过管路的工作油的温度的数据。压力传感器15a、15b检测操作装置26被操作时所生成的先导压，并对控制器30输出表示所检测出的先导压的数据。

在作为操作装置26的操作杆上设置有作为输入装置42的另一例的开关按钮26S。操作人员能够通过一边操作操作杆一边操作开关按钮26S来对控制器30输出指令信号。

在挖土机PS的驾驶室10内设置有引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75为用于调整引擎11的转速的转盘。操作人员例如能够通过转动引擎转速调整转盘75来阶段性地切换引擎转速。在本实施方式中，引擎转速调整转盘75设置为操作人员能够在SP模式、H模式、A模式及怠速运转模式这4个阶段切换引擎转速。引擎转速调整转盘75对控制器30输出表示引擎转速的设定状态的数据。图2A及图2B表示通过引擎转速调整转盘75选择了H模式的状态。

SP模式为优先考虑作业量时选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式为兼顾作业量和油耗率时选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式为一边优先考虑油耗率一边以低噪音运行挖土机PS时选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速运转模式为将引擎设为怠速运转状态时选择的转速模式，利用最低的引擎转速。引擎11以由引擎转速调整转盘75设定的转速模式的引擎转速被控制为恒定转速。

接着，参考图3A对设置于设备引导装置50的各种功能进行说明。图3A是表示搭载于挖土机PS的控制器30的结构例的图。

控制器30除了进行挖土机PS整体的动作的控制以外，还控制是否进行基于设备引导装置50的引导。具体而言，在判定为挖土机PS正在停止中时，控制器30将引导中止指令输出到设备引导装置50，以中止基于设备引导装置50的引导。

在对ECU74输出自动怠速停止指令时，控制器30可以将引导中止指令输出到设备引导装置50。或者，当判定为门锁杆49处于被下压的状态时，控制器30可以将引导中止指令输出到设备引导装置50。

设备引导装置50接收由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、车身倾斜传感器S4、GPS装置D1、通信装置T1、输入装置42及声音输入装置44等中的至少一个输出的信息。而且，根据所接收到的信息和存储于存储装置47中的信息来执行各种运算，并将该运算结果输出到声音输出装置43及显示装置40等中的至少一个。

设备引导装置50例如计算附属装置的作业部位的高度，并根据该作业部位的高度与规定的目标高度之间的距离的大小将控制指令输出到声音输出装置43及显示装置40中的至少一个。接收到控制指令的声音输出装置43输出表示该距离的大小的声音。接收到控制指令的显示装置40显示表示该距离的大小的图像。目标高度为包含目标深度的概念，例如为使作业部位与基准点接触之后作为相对于该基准点的铅垂距离而由操作人员输入的高度。基准点典型地具有已知的维度、经度及高度。以下，将与显示于显示装置40的附属装置的作业部位的高度与目标高度之间的距离的大小有关的信息称为“作业部位引导信息”。操作人员能够通过观察作业部位引导信息来一边确认该距离的大小的变化一边推进作业。

为了进行上述引导，设备引导装置50包含倾斜角计算部501、高度计算部502、距离计算部503、目标设定部504、声音识别部505及声音操作部506等。

倾斜角计算部501根据来自车身倾斜传感器S4的检测信号来计算上部回转体3相对于水平面的倾斜角即挖土机PS的倾斜角。

高度计算部502计算附属装置的作业部位相对于基准面的高度。该计算基于由倾斜角计算部501计算出的倾斜角和根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的检测信号计算出的动臂角度、斗杆角度及铲斗角度。基准面例如为包含挖土机PS所在的平面的假想平面。在图3A的例子中，用铲斗6的前端进行挖掘，因此铲斗6的前端(铲尖)相当于附属装置的作业部位。在用铲斗6的背面进行弄平沙土的作业时，铲斗6的背面相当于附属装置的作业部位。

距离计算部503计算由高度计算部502计算出的作业部位的高度与目标高度之间的距离。在图3A的例子中，计算由高度计算部502计算出的铲斗6的前端(铲尖)的高度与目标高度的距离。

目标设定部504设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值。目标设定部504例如根据与2个时点各自的挖掘附属装置的规定部位的位置有关的信息来设定目标值。例如，根据2个时点各自的铲斗6的前端的位置坐标来计算形成于通过该2个坐标点的假想直线与水平面之间的角度，并将该角度设定为目标法面角度。2个时点分别为满足规定的条件的时点。例如，包含按压规定的开关的时点或以挖掘附属装置静止的状态经过规定时间的时点等。目标法面角度可以包含零度。

目标设定部504也可以使用与2个时点各自的挖掘附属装置的规定部位的位置有关的信息来在显示装置40上显示几何信息。几何信息为与通过挖土机PS进行的测量的结果有关的信息。目标设定部504例如根据2个时点各自的铲斗6的前端的位置坐标将形成于通过该2个坐标点的假想直线与水平面之间的角度作为几何信息而显示于显示装置40。可以将2个坐标点直接作为几何信息而显示，也可以将2个坐标点之间的水平距离及铅垂距离作为几何信息而显示。在本实施方式中，如上所述，2个时点中的第1时点为满足规定的条件的时点。另一方面，2个时点中的第2时点为当前时点。如此，几何信息是为了使操作人员识别在第1时点登记的规定部位的坐标点与当前时点的规定部位的坐标点的位置关系而显示的。

声音识别部505识别由挖土机PS的操作人员发出的声音。在图3A的例子中，使用声音识别引擎将通过声音输入装置44输入的声音转换为字符串。声音识别部505可以将表示所识别的声音的字符串显示于显示装置40。这是为了使操作人员确认由操作人员发出的声音与由设备引导装置50识别出的声音是否一致。声音识别引擎利用一个或多个声音识别词典将所输入的声音转换为字符串。声音识别词典例如存储于存储装置47中。声音识别词典可以按关西方言、东北方言或九州方言之类的方言进行准备。在该情况下，声音识别部505例如可以根据基于GPS装置D1的输出而检测出的挖土机PS的当前位置来切换所使用的声音识别词典。例如，当判定为挖土机PS位于东北地方时，声音识别部505可以使用适合于东北方言的声音识别词典。并且，声音识别部505也可以构成为根据所输入的声音的特征(重音及语调等)来识别操作人员所使用的方言。在该情况下，声音识别部505可以根据操作人员所使用的方言来切换声音识别词典。

声音识别部505也可以构成为识别挖土机PS的操作人员。在该情况下，声音识别部505可以使用声纹验证技术。例如，在发出了规定的口令时，声音识别部505对所获取的声纹数据与已登记的声纹数据进行对照，并判定说话者是否为已登记的操作人员。

声音识别部505可以具备学习功能。例如，当判断为操作人员重新进行了声音的输入时，声音识别部505可以以在本次以后将第1次输入的声音识别为第2次输入的声音的方式学习。例如，当未能掌握第1次输入的具有特征的声音之后能够识别出第2次输入的声音时，声音识别部505可以以在下次以后将第1次输入的具有特征的声音识别为与第2次输入的声音相同的声音的方式学习。其结果，声音识别部505能够识别最初未能识别的具有特征的声音。并且，例如，当未能判定在第1时点识别出的声音为规定的登记命令且其后手动进行了用于开始与登记命令对应的处理的操作时，声音识别部505可以判断为在第1时点识别出的声音表示登记命令。而且，当下次以后识别出与在第1时点识别出的声音相同的声音时，声音识别部505可以认为已说出登记命令，并自动开始与该登记命令对应的处理。登记命令为成为用于开始规定的处理的契机的已登记的声音，例如包含用于开始主画面的显示的已登记的声音“主显示”。在该情况下，用于开始与登记命令对应的处理的手动操作例如为显示切换按钮42a的按下。

当使用声纹验证技术等识别操作人员时，声音识别部505可以按每个操作人员学习操作人员的声音的特征。

设备引导装置50可以构成为能够利用通过搭载于支援装置SD的声音输入装置44D而不是通过设置于驾驶室10内的声音输入装置44输入的声音。在该情况下，如图3B所示，支援装置SD可以具备声音识别部505D。图3B表示具有具备声音识别部505D的控制器30D的支援装置SD的结构例。在该结构中，声音识别部505D与设置于挖土机PS的控制器30所具有的声音识别部505相同地发挥功能。而且，声音识别部505D通过通信装置T1D向控制器30发送声音识别结果。控制器30经由通信装置T1接收从支援装置SD发送的声音识别结果。通过该结构，当挖土机PS的操作人员位于驾驶室10内时，能够通过设置于驾驶室10内的声音输入装置44输入声音，当走出了驾驶室10时，能够通过搭载于支援装置SD的声音输入装置44D输入声音。但是，当能够利用搭载于支援装置SD的声音输入装置44D时，可以省略设置于驾驶室内的声音输入装置44。在该情况下，挖土机PS的操作人员即使位于驾驶室10内也能够通过搭载于支援装置SD的声音输入装置44D输入声音。并且，即使在利用搭载于支援装置SD的声音输入装置44D的情况下，也可以通过声音识别部505进行声音的识别。在该情况下，声音输入装置44D经由通信装置T1D向控制器30发送声音信息即可，而不是发送声音识别结果。

声音操作部506根据声音识别结果进行各种操作。在图3A的例子中，声音操作部506在声音识别部505识别出用于启动声音操作部506的规定的声音(以下，称为“启动声音”。)时启动。并且，声音操作部506在规定时间内不存在来自操作人员的声音输入时停止。声音识别部505也可以在识别出用于停止声音操作部506的规定的声音(以下，称为“停止声音”。)时停止。图3B的声音识别部505D识别出启动声音或停止声音的情况也相同。启动声音例如为“Sumitomo启动”。停止声音例如为“Sumitomo结束”。

当识别出用于开始设备控制功能的规定的声音(以下，称为“MC声音”。)时，声音操作部506可以开始进行设备控制功能。MC声音例如为“MC接通”。通过该结构，挖土机PS的操作人员无需操作设置于操作杆的前端的开关按钮26S便能够开始进行设备控制功能。

例如，当识别出启动声音时，声音识别部505对所获取的声纹数据与已登记的声纹数据进行对照，并判定说话者是否为已登记的操作人员。而且，声音操作部506也可以构成为仅在通过声音识别部505判定为是已登记的操作人员时启动。支援装置SD中的声音识别部505D判定说话者是否为已登记的操作人员的情况也相同。

声音操作部506例如根据声音识别结果来执行与ICT设定画面有关的处理。与ICT设定画面有关的处理例如包含显示于图5的层次信息显示区域41n的图像的切换、主要区域R2中的设定项目的选择及设定项目的设定值的输入等。

接着，对显示于显示装置40的画面的结构例进行说明。图4是表示显示于显示装置40的图像显示部41的主画面41V的一例的图。

主画面41V包含日期时间显示区域41a、行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、平均油耗率显示区域41d、引擎控制状态显示区域41e、引擎作动时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、尿素水余量显示区域41j、工作油温显示区域41k及摄像机图像显示区域41m。行走模式显示区域41b、附属装置配件显示区域41c、引擎控制状态显示区域41e及转速模式显示区域41i分别为显示挖土机PS的设定状态的设定状态显示部的例子。平均油耗率显示区域41d、引擎作动时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、尿素水余量显示区域41j及工作油温显示区域41k分别为显示挖土机PS的运转状态的运转状态显示部的例子。

日期时间显示区域41a为显示当前的日期时间的区域。行走模式显示区域41b为显示表示当前的行走模式的图标的区域。附属装置显示区域41c为显示表示当前已安装的附属装置的图标的区域。平均油耗率显示区域41d为显示当前的平均油耗率的区域。引擎控制状态显示区域41e为显示表示引擎11的控制状态的图标的区域。冷却水温显示区域41g为显示当前的引擎冷却水的温度状态的区域。燃料余量显示区域41h为显示储存在燃料罐55中的燃料的余量状态的区域。转速模式显示区域41i为显示当前的转速模式的区域。尿素水余量显示区域41j为显示储存在尿素水罐中的尿素水的余量状态的区域。工作油温显示区域41k为显示工作油罐内的工作油的温度状态的区域。摄像机图像显示区域41m为显示摄像机图像的区域。

接着，参考图5对显示于显示装置40的信息显示/设定画面进行说明。图5是表示显示于显示装置40的图像显示部41的信息显示/设定画面41VC的一例的图。信息显示/设定画面41VC代替摄像机图像显示区域41m而具有层次信息显示区域41n，在这点上与图4的主画面41V不同。然而，信息显示/设定画面41VC在其他点上与主画面41V相同。因此，省略共同部分的说明，并详细说明不同部分。

层次信息显示区域41n为显示具有层次结构的信息的区域。在图5的例子中，层次信息显示区域41n对于一个层次使用5个标签来显示具有2层的层次结构的信息。

图5表示在层次信息显示区域41n中变更特定的设定项目的设定值的状态。具体而言，图5表示操作人员使用显示切换按钮42a及方向按钮42b变更位于第2层的第5个标签内的设定项目的设定值的状态。

操作人员最初按压显示切换按钮42a而在显示装置40上显示信息显示/设定画面41VC。具体而言，在显示有主画面41V的状态即显示有摄像机图像显示区域41m而不是显示有层次信息显示区域41n的状态下，按压显示切换按钮42a而将摄像机图像显示区域41m切换为层次信息显示区域41n。此时，在信息显示/设定画面41VC的层次信息显示区域41n中显示第1层的第1个标签“A”为选择状态且第2～第5这4个标签“B”～“E”为非选择状态的第1图像(未图示。)。

在图5中，第1层的第5个标签“E”为选择状态的图像显示于层次信息显示区域41n。以虚线包围的区域表示显示各种信息的主要区域R1。虚线实际上并不显示。

第1图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为油耗率信息画面。在油耗率信息画面的主要区域R1中例如显示油耗率(例如每单位时间的燃料消耗量)的过去的变化等。

若在显示有第1图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第2图像(未图示。)。在第2图像中，第1层的第2个标签“B”为选择状态。第2图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为机械状态信息画面。在机械状态信息画面的主要区域R1中例如显示引擎转速等的过去的变化等。

若在显示有第2图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第3图像(未图示。)。并且，若在显示有第3图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第4图像(未图示。)。

在第3图像中，第1层的第3个标签“C”为选择状态。在第4图像中，第1层的第4个标签“D”为选择状态。第3图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为维护信息画面，第4图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为附属装置选项信息画面。

若在显示有第4图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5图像(未图示。)。在第5图像中，第1层的第5个标签“E”为选择状态。第5图像在主要区域R1中包含第2层的5个标签。第5图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为设备引导装置50等的与利用信息通信技术的施工支援有关的设定画面(ICT设定画面)。施工支援例如包含以下中的至少一个：执行设备引导功能而支援通过挖土机PS进行的施工；执行设备控制功能而支援通过挖土机PS进行的施工；及显示与有效载重(Payload)有关的信息而支援通过挖土机PS进行的施工。执行设备引导功能而支援通过挖土机PS进行的施工例如包含显示附属装置的作业部位与目标面的相对的位置关系而支援通过挖土机PS进行的施工。与有效载重有关的信息例如包含与挖土机PS协同工作的翻斗卡车的最大载重量及能够装载于该翻斗车上的被挖掘物的剩余重量等。与有效载重有关的ICT设定画面包含“4吨”或“10吨”之类的翻斗卡车的种类(翻斗车ID)及“沙子”、“粘度”或“混凝土”之类的被挖掘物的种类(材料ID)等作为设定项目。翻斗卡车的种类例如用于导出翻斗卡车的最大载重量，被挖掘物的种类例如用于导出能够装载于翻斗卡车上的被挖掘物的剩余重量。

若在显示有第5图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第1图像。另一方面，若在显示有第5图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的下侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5V图像(未图示。)。

在第5V图像中，第2层的第1个标签“V”为选择状态，第2～第5这4个标签“W”～“Z”为非选择状态。以单点划线包围的区域表示显示各种设定项目的设定值的主要区域R2。单点划线实际上并不显示。第5V图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为作为ICT设定画面中的一个的目标面设定画面。在目标面设定画面中例如设定目标高度及目标法面角度等。

若在显示有第5V图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5W图像(未图示。)。在第5W图像中，第2层的第2个标签“W”为选择状态。在主要区域R2中与第5V图像的情况相同地显示设定项目的设定值。第5W图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为作为ICT设定画面中的一个的蜂鸣器设定画面。在蜂鸣器设定画面中例如设定蜂鸣器声音的频率(高低)及音量等。

若在显示有第5W图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5X图像(未图示。)。若在显示有第5X图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5Y图像(未图示。)。若在显示有第5Y图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5Z图像(未图示。)。在第5X图像中，第2层的第3个标签“X”为选择状态。在第5Y图像中，第2层的第4个标签“Y”为选择状态。在第5Z图像中，第2层的第5个标签“Z”为选择状态。在第5X图像～第5Z图像各自的主要区域R2中与第5V图像的情况相同地显示有设定项目的设定值。

第5X图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为作为ICT设定画面中的一个的测量设定画面。在测量设定画面中例如设定是否使测量模式的使用有效等。第5Y图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为作为ICT设定画面中的一个的基准点设定画面。在基准点设定画面中例如设定是否使铲斗基准集(Bucket bench set)功能的使用有效等。铲斗基准集功能为设定与铲斗6有关的水准基点(基准点)的功能。在铲斗基准集功能有效的情况下，操作人员在使铲斗6的铲尖与基准点接触的状态下按压作为开关按钮26S的一个的铲斗基准集按钮(未图示。)，由此能够将此时的铲斗6的铲尖的坐标登记为原点。第5Z图像显示于层次信息显示区域41n的画面例如为作为ICT设定画面中的一个的回转角度基准设定画面。在回转角度基准设定画面中例如设定是否使回转基准集功能的使用有效等。回转基准集功能为设定回转角度的基准的功能。在回转基准集功能有效的情况下，操作人员在通过回转操作使上部回转体3向所期望的方向定向的状态下按压作为开关按钮26S中的一个的回转基准集按钮(未图示。)，由此能够将此时的回转角度登记为零度。

若在显示有第5Z图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5V图像。另一方面，若在显示有第5Z图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的下侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5Z1图像(未图示。)。

在第5Z1图像中，第2层的第5个标签“Z”的主要区域R2中的第1个设定项目为选择状态，第2个设定项目为非选择状态。

若在显示有第5Z1图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的下侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5Z2图像。图5表示显示有第5Z2图像的状态。在第5Z2图像中，第2层的第5个标签“Z”的主要区域R2中的第2个设定项目为选择状态，第1个设定项目为非选择状态。处于选择状态的第2个设定项目可以以光标指示。

若在显示有第5Z2图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的上侧部分或下侧部分，则显示于层次信息显示区域41n的图像被切换为第5Z1图像。另一方面，若在显示有第5Z2图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的右侧部分，则第2个设定项目的设定值增加(增大)规定的增量。若在显示有第5Z2图像的状态下操作人员按压方向按钮42b的左侧部分，则第2个设定项目的设定值减少(减小)规定的减量。

在上述说明中，作为例子举出了第5V图像至第5Z图像，但各图像中的设定项目可以统合，也可以分离。并且，在各图像中可以追加其他设定项目。

通过如上流程，操作人员能够变更任意的设定项目的设定值。具体而言，操作人员通过在按压显示切换按钮42a来显示信息显示/设定画面41VC之后按压4次方向按钮42b的右侧部分来显示ICT设定画面。也可以通过按压1次方向按钮42b的左侧部分来显示ICT设定画面。然后，操作人员通过按压1次方向按钮42b的下侧部分，进而按压4次方向按钮42b的右侧部分来显示回转角度基准设定画面。也可以通过按压1次方向按钮42b的下侧部分，进而按压1次方向按钮42b的左侧部分来显示回转角度基准设定画面。然后，操作人员通过按压2次方向按钮42b的下侧部分来将回转角度基准设定画面的第2个设定项目设为选择状态之后，能够通过按压方向按钮42b的右侧部分或左侧部分来增减第2个设定项目的设定值。

如此，输入装置42的显示切换按钮42a被分配有将显示于显示装置40的画面切换为信息显示/设定画面41VC的功能。并且，输入装置42的方向按钮42b被分配有将显示于显示装置40的画面切换为ICT设定画面的功能。因此，操作人员能够操作显示切换按钮42a及方向按钮42b来显示ICT设定画面。

并且，输入装置42的方向按钮42b被分配有选择显示于ICT设定画面的多个设定项目中的一个的功能和变更各设定项目的值的功能。因此，操作人员能够操作方向按钮42b来变更各设定项目的值。

接着，参考图6～图8对使用设置于驾驶室10内的声音输入装置44来变更ICT设定画面中的设定项目的处理(以下，称为“设定变更处理”。)进行说明。图6是设定变更处理的流程图。设备引导装置50在挖土机PS的运行中以规定的控制周期反复执行该设定变更处理。图7及图8表示显示于显示装置40的图像的例子。

最初，设备引导装置50判定声音识别部505是否已识别启动声音(步骤ST1)。例如，判定是否已识别“Sumitomo启动”这样的声音。

当判定为声音识别部505未识别出启动声音时(步骤ST1的“否”)，设备引导装置50不启动声音操作部506而反复进行步骤ST1的判定。

当判定为声音识别部505已识别出启动声音时(步骤ST1的“是”)，设备引导装置50启动声音操作部506(步骤ST2)。

启动的声音操作部506根据声音识别部505的识别结果来执行与ICT设定画面有关的处理(步骤ST3)。

例如，当判定为声音识别部505已识别出启动声音时，设备引导装置50启动声音操作部506之后，显示被分配于构成ICT设定画面的多个画面的设定项目的一览表。这是为了支援由操作人员进行的设定项目的设定。观察了一览表的操作人员能够得知有哪些设定项目，或者，能够回忆起有哪些设定项目。一览表可以为所有设定项目的名称的一览表，也可以为一部分设定项目的名称的一览表。或者，可以为所有设定项目的名称与当前的设定值的组合的一览表，也可以为一部分设定项目的名称与当前的设定值的组合的一览表。

设备引导装置50可以显示与设定项目的推荐值有关的信息，也可以声音输出与设定项目的推荐值有关的信息。设备引导装置50例如可以显示或声音输出“是否沿用3天前的设定？”之类的消息，也可以显示或声音输出“是否沿用在○○县○○市的现场使用过的设定？”之类的消息。在该情况下，设备引导装置50可以根据通过输入装置42的操作人员的操作输入或通过声音输入装置44的操作人员的声音输入来确定是否显示包含所推荐的设定值的一览表或是否采用所推荐的设定值等。另外，设备引导装置50也可以构成为根据包含与挖土机PS过去所进行的作业有关的信息的各种信息来学习将哪种设定值设为推荐值。而且，设备引导装置50也可以根据挖土机PS的当前位置、日期时间及当前时刻等和学习结果来导出与设定项目的推荐值有关的信息。

图7表示弹出显示于主画面41V上的一览表41P。图7的一览表41P表示一部分设定项目的名称与当前的设定值的组合，即设定项目“目标高度”与其设定值“××cm”的组合及设定项目“目标法面角度”与其设定值“未设定”的组合。“未设定”表示“目标法面角度”的设定值为未设定。

当“请显示一览表”、“要设定什么？”之类的规定的声音被声音识别部505识别时，设备引导装置50可以显示设定项目的一览表。

当不知道位于一览表中的设定项目“△△”的内容或者忘记了该内容时，操作人员能够通过发出“△△是什么”之类的提问来向设备引导装置50请求说明该设定项目的内容。当这种提问被声音识别部505识别时，设备引导装置50可以显示说明该设定项目的内容的画面，也可以从声音输出装置43输出与该设定项目的内容有关的声音消息。

例如，当“目标高度为○○cm”那样的声音被声音识别部505识别时，声音操作部506将一览表41P中的设定项目“目标高度”的设定值变更为“○○cm”。此时，声音操作部506可以以能够与其他图像区分的方式显示目标高度的设定值。例如，声音操作部506可以使目标高度的设定值闪烁，也可以使其反白显示。这是为了告知设定值为未确定，并且，是为了提醒操作人员进行确认。声音操作部506可以从声音输出装置43输出“目标高度为○○cm”之类的声音消息。

若闪烁中的设定值不是所期望的值，则操作人员发出如“不对，是××cm”那样表示不同意的语言之后，重新说出所期望的值。也可以省略说出如“不对”这样的表示不同意的语言。当另一值被声音识别部505识别时，声音操作部506将目标高度变更为该另一值之后继续闪烁。

若闪烁中的设定值为所期望的值，则操作人员发出“是”、“是的”或“OK”之类的表示同意的语言。也可以在表示同意的语言之后说出所期望的值。当表示同意的语言被声音识别部505识别时，声音操作部506将目标高度确定为○○cm，并停止其闪烁。由此，完成目标高度的设定。关于“目标法面角度”也相同。

图8表示“目标高度”的设定值确定为“○○cm”且“目标法面角度”的设定值确定为“●●度”时的一览表41P。图8的一览表41P表示设定项目“目标高度”的设定值“××cm”变更为“○○cm”及“目标法面角度”的设定值“未设定”变更为“●●度”。

声音操作部506也可以在操作人员发出声音之前输出“如何设定目标高度？”之类的声音消息来提醒目标高度的设定。并且，在已完成目标高度的设定时，例如可以如“如何设定目标法面角度？”那样提醒其他有关联的设定项目的设定。或者，如上所述，可以输出“沿用3天前的设定值吗？”之类的声音消息来提出适当的设定值。

在声音操作部506启动之后，设备引导装置50判定操作人员没有说话的时间是否超出规定时间(步骤ST4)。

当判定为操作人员没有说话的时间未超出规定时间时(步骤ST4的“否”)，设备引导装置50不停止声音操作部506而使声音操作部506继续发挥功能。

当判定为操作人员没有说话的时间超出规定时间时(步骤ST4的“是”)，设备引导装置50使声音操作部506停止(步骤ST5)。

当满足规定的条件时，声音操作部506可以输出“是否存在其他业务？”之类的声音消息，并提醒声音操作部506的停止。在该情况下，在听到操作人员的“没有”、“没有特别的业务”之类时，设备引导装置50使声音操作部506停止。规定的条件例如包含已完成所有设定项目的设定的情况及操作人员没有说话的时间超出规定时间的情况等中的至少一个。关于声音操作部506，当声音识别部505识别出“Sumitomo停止”等停止声音时，可以强制性地停止声音操作部506。这是为了使未使用的声音操作部506迅速停止。即，为了防止声音操作部506根据操作人员不经意发出的语言而误设定设定项目的设定值。

接着，参考图9～图11对设定变更处理的另一例进行说明。图9～图11分别表示显示于显示装置40的图像的另一例。

例如，当如“目标高度为○○cm”这样的声音被声音识别部505识别时，声音操作部506显示作为ICT设定画面之一的目标面设定画面，且将作为设定项目之一的目标高度的设定值变更为○○cm。图9表示目标面设定画面中的设定项目“目标高度”的设定值变更为“○○cm”时的图像显示部41的状态。此时，声音操作部506可以以能够与其他图像区分的方式显示目标高度的设定值。例如，声音操作部506可以使目标高度的设定值闪烁，也可以使其反白显示。这是为了告知设定值为未确定，并且，是为了提醒操作人员进行确认。声音操作部506可以从声音输出装置43输出“目标高度为○○cm”之类的声音消息。

若所显示的设定值不是所期望的值，则如“不对，是××cm”那样，操作人员发出如“不对”这样的表示不同意的语言之后，重新说出所期望的值。也可以省略说出表示不同意的语言。当另一值被声音识别部505识别时，声音操作部506将目标高度变更为该另一值之后继续反白显示。

若反白显示的设定值为所期望的值，则操作人员发出“是”、“是的”或“OK”之类的表示同意的语言。也可以在表示同意的语言之后说出所期望的值。当表示同意的语言被声音识别部505识别时，声音操作部506将目标高度确定为○○cm，并停止其反白显示。由此，完成目标高度的设定。

然后，声音操作部506例如可以如“如何设定目标法面角度？”那样，提醒目标面设定画面中的其他设定项目的设定。在该情况下，声音操作部506可以以能够与其他图像区分的方式显示目标法面角度及其设定值。图9中，作为一例，示出反白显示目标法面角度及其设定值的状态。

在该情况下，操作人员可以通过说出如“目标法面角度●●度”之类来设定目标法面角度。也可以仅说出“●●度”而省略说出“目标法面角度”。图10表示“目标法面角度”的设定值变更为“●●度”之后且确定之前的图像显示部41的状态。具体而言，表示“●●度”被反白显示的状态。

或者，声音操作部506也可以通过在完成目标高度的设定之后进行“目标法面角度使用昨天的设定值吗？”之类的提案来提醒作为下一个设定项目的目标法面角度的设定。当接受该提案时，操作人员只要发出“是”等表示同意的语言即可。

操作人员也可以通过1次发言来进行属于相同的设定画面的多个设定项目的设定。例如，可以通过说出如“目标高度为○○cm、目标法面角度为●●度”之类来汇总设定目标高度和目标法面角度。在该情况下，声音操作部506显示目标面设定画面并将目标高度的设定值变更为○○cm，且将目标法面角度的设定值变更为●●度。此时，声音操作部506可以反白显示目标面设定画面中的目标高度及目标法面角度各自的设定值。并且，声音操作部506也可以从声音输出装置43输出“目标高度为○○cm，目标法面角度为●●度”之类的声音消息。这是为了提醒操作人员进行确认。

图11表示目标面设定画面中的设定项目“目标高度”的设定值变更为“○○cm”且设定项目“目标法面角度”的设定值变更为“●●度”时的图像显示部41的状态。并且，图11表示目标高度及目标法面角度各自的确定前的设定值被反白显示时的图像显示部41的状态。

并且，操作人员也可以通过1次发言来进行属于多个设定画面的多个设定项目的设定。在该情况下，声音操作部506显示一个设定画面，并闪烁显示该一个设定画面中的一个设定项目的变更后的设定值来提醒操作人员进行确认。操作人员的确认(确定)例如基于说出表示同意的语言。而且，在确定该一个设定项目的设定值之后，显示另一设定画面，并闪烁显示该另一设定画面中的另一设定项目的变更后的设定值来提醒操作人员进行确认。关于又一设定画面中的又一设定项目也相同。

操作人员可以通过对设备引导装置50给予声音指令来设定与铲斗基准集功能有关的基准点及与回转基准集功能有关的基准等中的至少一个。操作人员例如也可以通过在使铲斗6的铲尖与基准点接触的状态下说出“铲斗基准集”来将此时的铲斗6的铲尖的坐标登记为原点。并且，操作人员例如也可以通过利用回转操作使上部回转体3向所期望的方向定向的状态下说出“回转基准集”来将此时的回转角度登记为零度。

操作人员可以通过对设备引导装置50给予声音指令来进行ICT设定画面中的标签的切换。标签的切换中所使用的声音指令例如包含“最右边的标签”、“从左起第3个标签”等。当标签上附加有图标时，操作人员只要说出图标的特征即可。例如，当标签上附加有铲斗6的图标时，操作人员只要说出“铲斗的标签”即可。当标签上附记有名称(包含号码、字母等。)时，操作人员只要说出标签的名称即可。当标签由颜色区分时，操作人员只要说出标签的颜色即可。

操作人员可以通过对设备引导装置50给予声音指令来利用过去的设定值。用于利用过去的设定值的声音指令例如包含如“利用○月○日的设定值”、“利用在○○县○○市的现场的设定值”那样，以日期时间、场所等来确定设定值的声音指令。在该情况下，声音操作部506汇总变更多个设定值。

操作人员可以对设备引导装置50给予用于以规定的时间间隔且规定的顺序切换显示构成ICT设定画面的多个画面的声音指令。例如，当“以5秒间隔依次显示设定画面”之类的声音指令被声音识别部505识别时，设备引导装置50以5秒间隔依次切换显示构成ICT设定画面的多个画面。通过该功能，操作人员能够容易确认被分配于多个画面中的多个设定项目的设定值。

在参考图9及图10说明的设定变更处理中，与参考图7及图8说明的设定变更处理不同，显示与在使用显示切换按钮42a及方向按钮42b变更各种设定项目的设定值时所显示的信息显示/设定画面(参考图5。)相同的画面。因此，操作人员在习惯于变更各种设定项目的设定值的声音操作之后，即使在使用显示切换按钮42a及方向按钮42b的情况下，也能够容易变更各种设定项目的设定值。这是因为能够掌握信息的层次结构。出于相同的原因，操作人员在习惯于使用显示切换按钮42a及方向按钮42b变更各种设定项目的设定值的操作之后，即使在基于声音操作的情况下，也能够容易变更各种设定项目的设定值。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机PS具有：下部行走体1；上部回转体3，回转自如地搭载于下部行走体1；驾驶室10，搭载于上部回转体3；显示装置40，设置于驾驶室10内；声音输入装置44，设置于驾驶室10内；及作为控制装置的设备引导装置50，具备实现声音识别功能的声音识别部505。显示装置40显示作为与利用信息通信技术的施工支援有关的设定画面的ICT设定画面，设备引导装置50识别通过声音输入装置44输入的声音，并根据识别结果来执行与ICT设定画面有关的处理。通过该结构，挖土机PS能够使操作人员更简单地操作ICT设定画面。具体而言，操作人员无需使用显示切换按钮42a及方向按钮42b便能够执行与ICT设定画面有关的处理。因此，操作人员不用从操作杆上松开手也能够执行与ICT设定画面有关的处理。其结果，挖土机PS的操作性得到提高。并且，操作人员即使在未掌握信息的层次结构的情况下也能够通过声音操作直接变更所期望的设定项目的设定值。

作为与和声音识别结果相应的ICT设定画面有关的处理的一例，设备引导装置50可以执行与声音识别结果相应的ICT设定画面中的设定项目的值的输入。设备引导装置50例如可以根据声音识别结果来输入与有效载重有关的ICT设定画面中的翻斗车ID及材料ID等设定项目的值。并且，作为与和声音识别结果相应的ICT设定画面有关的处理的另一例，设备引导装置50可以执行与声音识别结果相应的ICT设定画面中的多个设定项目的值的总括输入。

即使在设备引导装置50构成为根据由摄像装置80拍摄的图像来图像识别翻斗卡车的种类的情况下，在判断为其种类被误识别时，挖土机PS的操作人员也可以利用声音识别功能来修正被误识别的种类。例如，在通过设备引导装置50判断为最大载重量4吨的翻斗卡车被误识别为最大载重量10吨的翻斗卡车时，操作人员可以说出“4吨”来修正该误识别的内容。

设备引导装置50可以以对话形式动作。例如，可以通过根据声音识别结果在适当的定时输出适当的声音消息来谋求与操作人员的顺畅的交流，并提醒操作人员无遗漏地输入适当的设定值。

挖土机PS优选具有手动输入ICT设定画面中的设定项目的值的输入装置42。并且，挖土机PS优选具有输出与声音识别结果有关的声音的声音输出装置43。与声音识别结果有关的声音包含用于使操作人员确认声音识别结果是否正确的声音。例如，当所识别出的声音为“○○cm”时，与声音识别结果有关的声音包含“○○cm”、“确定是○○cm吗？”等。但是，也可以省略声音输出装置43及输入装置42中的至少一个。为了使操作人员确认声音识别结果是否正确，挖土机PS可以将与声音识别结果有关的信息显示于显示装置40。

设备引导装置50也可以构成为识别通过支援装置SD的声音输入装置44D输入的声音而不是通过设置于驾驶室10内的声音输入装置44输入的声音，并根据声音识别结果来执行与ICT设定画面有关的处理。

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下能够适用各种变形、替换等。并且，只要不存在技术矛盾，则可以将参考上述实施方式而说明的每个特征适当地进行组合。

例如，在上述实施方式中，设备引导装置50构成为在挖土机PS被操作时，在摄像机图像显示区域41m中显示摄像机图像。而且，在挖土机PS未被操作时，根据规定的输入来显示层次信息显示区域41n中的信息来代替摄像机图像显示区域41m中的摄像机图像。然而，设备引导装置50也可以与摄像机图像显示区域41m中的摄像机图像同时显示层次信息显示区域41n中的信息。

并且，在上述实施方式中，设备引导装置50作为2D设备引导装置发挥功能，但也可以作为2D设备控制装置、3D设备引导装置或3D设备控制装置发挥功能。

如图12所示，设备引导装置50可以在图像显示部41显示状态显示窗口41W。状态显示窗口41W显示挖土机PS或设备引导装置50的动作状态。图12中，显示如“现在启动声音操作部。”这样的文本消息作为状态显示。操作人员能够通过观察状态显示窗口41W来容易掌握声音操作部506是否已启动。

如图13所示，设备引导装置50可以控制设置于显示装置40的上部的指示器60。指示器60例如由LED构成，通过点亮或熄灭LED来向操作人员等告知声音识别功能是否在工作。图13的左图表示在声音识别功能未工作时指示器60熄灭的状态，图13的右图表示在声音识别功能工作时指示器60点亮的状态。

如图14所示，设备引导装置50可以在状态显示窗口41W显示声音识别功能是否在工作。在图14中，通过显示如“能够识别操作员的声音。”这样的文本消息来向操作人员告知声音识别功能在工作。当未能识别操作人员发出的语言时，设备引导装置50可以将其内容显示于状态显示窗口41W。设备引导装置50除了文本消息以外，还可以显示图标或动画等。

挖土机PS可以在位于挖土机PS周围的管理者等能够视觉辨认的位置上具备指示器60。例如，如图15所示，挖土机PS可以具备安装于驾驶室10的屋顶的指示器60A、安装于平衡配重上的指示器60B及安装于驾驶室10内的指示器60C等中的至少一个。位于挖土机PS周围的管理者等能够通过观察指示器60A～60C中的至少一个来掌握自己发出的语言能否被识别等。

挖土机PS可以具备与显示装置40不同的独立的显示装置40S。图16是具备显示装置40和显示装置40S的挖土机PS的系统结构图。图16的结构具备显示装置40S，在这点上与图2A的结构不同。图17是从图16的挖土机PS的驾驶室10内观察前方时的图。

显示装置40S根据来自控制器30或包含于控制器30中的设备引导装置50的指令来显示包含各种作业信息的图像。显示装置40S例如为连接于设备引导装置50的液晶显示器。显示装置40S具有生成显示于图像显示部41S的图像的转换处理部40aS。转换处理部40aS将从控制器30输入到显示装置40S中的各种数据中显示于图像显示部41S的数据转换为图像信号。而且，转换处理部40aS将所转换的图像信号输出到图像显示部41S，并将根据实拍图像或各种数据而生成的图像显示于图像显示部41S。

显示装置40S具备输入装置42S。输入装置42S为用于挖土机PS的操作人员向包含设备引导装置50的控制器30输入各种信息的装置。在图16的例子中，输入装置42S为设置于开关面板的按钮式开关。输入装置42例如可以为薄膜开关，也可以为触摸面板。

在本实施方式中，如图17所示，显示装置40S安装于从驾驶室10的地板向铅垂上方延伸的安装用撑杆。

在图16及图17所示的结构中，显示装置40例如可以为显示主画面或信息显示/设定画面等的显示器。显示装置40S例如可以为与设备引导功能或设备控制功能等利用ICT的功能有关的专用显示器。但是，显示装置40也可以显示与设备引导功能或设备控制功能等利用ICT的功能有关的信息，显示装置40S也可以显示主画面或信息显示/设定画面等。并且，在图17中，显示装置40S安装于驾驶座DS的左前方，但也可以安装于驾驶座DS的右前方。

并且，在图16及图17所示的结构中，显示装置40S可以通过具备声音输入装置、声音输出装置及指示器来实现在上述实施方式中实现的功能。另外，显示装置40S也可以通过具备声音输入装置、声音输出装置、指示器及设备引导装置来实现在上述实施方式中实现的功能。具体而言，显示装置40S可以显示一览表41P、状态显示窗口41W，该一览表41P显示被分配于构成ICT设定画面的多个画面的设定项目的一览，该状态显示窗口41W显示声音识别功能的动作状态。

声音输入装置44可以在驾驶室10内设置有多个。如图17所示，声音输入装置44可以包含中央声音输入装置44C、左声音输入装置44L及右声音输入装置44R。在图17的例子中，中央声音输入装置44C设置于驾驶座DS的前方，左声音输入装置44L设置于驾驶座DS的左前方，右声音输入装置44R设置于驾驶座DS的右前方。通过该结构，设备引导装置50即使在施工现场等噪音大的场所，也能够可靠地识别就座在驾驶座DS上的操作人员发出的声音。这是因为，通过与多个声音输入装置协同工作，能够利用耐噪音声音识别技术在空间上区分操作人员的声音和噪音并提取操作人员的声音。其结果，能够防止由声音的误识别所引起的挖土机PS等的误动作。

并且，在图17的例子中，挖土机PS除了显示装置40以外还具备显示装置40S，但也可以不具备显示装置40S而具备包含2个或3个以上的图像显示部的显示装置40。在该情况下，例如可以在一个图像显示部显示主画面或信息显示/设定画面等，在另一个图像显示部显示与设备引导功能或设备控制功能等利用ICT的功能有关的信息。

接着，参考图18对显示与设备控制功能有关的设定项目的ICT设定画面的另一例进行说明。图18表示作为显示与设备控制功能有关的设定项目的ICT设定画面的另一例的设备控制设定画面。在图18的设备控制设定画面上显示有动臂上升速度、动臂下降速度、铲斗打开速度、铲斗关闭速度及目标挖掘角度作为设定项目。在图18的例子中，设备控制功能为在进行了斗杆5的开闭操作时，使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动地伸缩，以使铲斗6的前端沿着目标面移动的功能。动臂缸7的自动伸缩是指与动臂操作的有无及动臂操作杆的操作量无关地使动臂缸7伸缩。关于斗杆缸8及铲斗缸9也相同。目标面例如为法面或水平面。

动臂上升速度、动臂下降速度、铲斗打开速度、铲斗关闭速度及目标挖掘角度分别为在执行设备控制功能时利用的参数。在图18的例子中，动臂上升速度以斗杆角度的每单位角度的动臂缸7的伸长量来表示，动臂下降速度以斗杆角度的每单位角度的动臂缸7的收缩量来表示。并且，铲斗打开速度以斗杆角度的每单位角度的铲斗缸9的伸长量来表示，铲斗关闭速度以斗杆角度的每单位角度的铲斗缸9的收缩量来表示。目标挖掘角度以形成于铲斗6的背面与目标面之间的角度来表示。在图18的例子中，控制器30使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩，以在设备控制功能的执行中维持目标挖掘角度。关于目标挖掘角度，例如，在铲斗6的铲尖与目标面接触时，铲斗6的后端部位于比目标面更上方时成为正值，在铲斗6的后端部与目标面接触时，铲斗6的铲尖位于比目标面更上方时成为负值。

典型地，当利用设备控制功能而形成的实际的挖掘面的高度低于目标面时，动臂上升速度增加，当超出目标面时减小。典型地，当实际的挖掘面的高度低于目标面时，动臂下降速度减小，当超出目标面时增加。典型地，当在设备控制功能的执行中形成于铲斗6的背面与目标面之间的实际角度即挖掘角度在整体上低于目标挖掘角度时，铲斗打开速度增加，当挖掘角度在整体上超出目标挖掘角度时减小。典型地，目标挖掘角度考虑到实际的挖掘面的凹凸等而根据需要增减。

图18的设备控制设定画面包含图像G1～G5。图像G1为在增加各设定项目时利用的软件按钮(增加按钮)，包含图像G1a～G1e。具体而言，图像G1a为在增加动臂上升速度时利用的增加按钮，图像G1b为在增加动臂下降速度时利用的增加按钮，图像G1c为在增加铲斗打开速度时利用的增加按钮，图像G1d为在增加铲斗关闭速度时利用的增加按钮，图像G1e为在增加目标挖掘角度时利用的增加按钮。图像G2为在减少各设定项目时利用的软件按钮(减少按钮)，包含图像G2a～G2e。具体而言，图像G2a为在减小动臂上升速度时利用的减少按钮，图像G2b为在减小动臂下降速度时利用的减少按钮，图像G2c为在减小铲斗打开速度时利用的减少按钮，图像G2d为在减小铲斗关闭速度时利用的减少按钮，图像G2e为在减小目标挖掘角度时利用的减少按钮。在图18的例子中，各设定项目构成为能够进行9个阶段的调节。具体而言，构成为能够向正侧进行4个阶段的调节，且向负侧进行4个阶段的调节。

图像G3为使用增加按钮及减少按钮中的至少一个来进行的用于使各设定项目的调整结果全部有效的软件按钮(适用按钮)。

图像G4为使用增加按钮及减少按钮中的至少一个来进行的用于使各设定项目的调整结果全部复位的软件按钮(复位按钮)。

图像G5为在上一次按下适用按钮之后使用增加按钮及减少按钮中的至少一个来进行的用于取消各设定项目的调节结果的软件按钮(取消按钮)。

设备控制设定画面可以包含“回转时动臂上升速度”作为设定项目。在作为设备控制功能中的另一个功能的第1支援功能时利用回转时动臂上升速度。第1支援功能为在进行了包含回转操作和动臂上升操作的复合操作时，使动臂缸7自动伸缩，以根据上部回转体3的回转速度来调节动臂4的上升速度的功能。回转时动臂上升速度例如以回转角度的每单位角度的动臂缸7的伸长量来表示。

设备控制设定画面可以包含“回转时动臂下降速度”作为设定项目。在作为设备控制功能中的另一个功能的第2支援功能时利用回转时动臂下降速度。第2支援功能为在进行了包含回转操作和动臂下降操作的复合操作时，使动臂缸7自动伸缩，以根据上部回转体3的回转速度来调节动臂4的下降速度的功能。回转时动臂下降速度例如以回转角度的每单位角度的动臂缸7的收缩量来表示。

设备控制设定画面可以包含“动臂上升时转动速度”作为设定项目。在作为设备控制功能中的又一个功能的第3支援功能时利用动臂上升时回转速度。第3支援功能为在进行了包含回转操作和动臂上升操作的复合操作时，使回转用液压马达自动旋转，以根据动臂4的上升速度来调节回转速度的功能。动臂上升时回转速度例如以动臂缸7的每单位伸长量的回转用液压马达的旋转角度来表示。

设备控制设定画面可以包含“动臂下降时回转速度”作为设定项目。在作为设备控制功能中的又一个功能的第4支援功能时利用动臂下降时回转速度。第4支援功能为在进行了包含回转操作和动臂下降操作的复合操作时，使回转用液压马达自动旋转，以根据动臂4的下降速度来调节回转速度的功能。动臂下降时回转速度例如以动臂缸7的每单位伸长量的回转用液压马达的旋转角度来表示。

通过该结构，挖土机PS的操作人员能够利用输入装置42及声音输入装置44中的至少一个来设定设备控制设定画面中的各设定项目。即，操作人员除了通过手动操作设备引导装置50以外，还能够通过对设备引导装置50给予声音指令来设定设备控制设定画面中的各设定项目。

本申请主张基于2017年8月14日申请的日本专利申请2017-156652号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动装置，11c-水温传感器，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，15a、15b-压力传感器，17-控制阀，26-操作装置，26S-开关按钮，30-控制器，30a-存储部，40-显示装置，40a-转换处理部，41-图像显示部，41P-一览表，41V-主画面，41VC-信息显示/设定画面，41W-状态显示窗口，42-输入装置，42a-显示切换按钮，42b-方向按钮，43-声音输出装置，44-声音输入装置，47-存储装置，49-门锁杆，49a-门锁阀，50-设备引导装置，60-指示器，70-蓄电池，72-电气安装件，74-引擎控制器，75-引擎转速调整转盘，80-摄像装置，80B-后方摄像机，80L-左侧摄像机，80R-右侧摄像机，501-倾斜角计算部，502-高度计算部，503-距离计算部，504-目标设定部，505-声音识别部，506-声音操作部，DS-驾驶座，D1-GPS装置，PS-挖土机，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-车身倾斜传感器，T1-通信装置。

Claims (13)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

显示装置，设置于所述驾驶室内；

声音输入装置，设置于所述驾驶室内；及

控制装置，具备声音识别功能，

所述显示装置显示与施工支援有关的设定画面，

所述控制装置识别通过所述声音输入装置输入的声音，并根据识别结果来执行与所述设定画面有关的处理。

2.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

显示装置，设置于所述驾驶室内；

声音输入装置，设置于所述驾驶室内；及

控制装置，具备声音识别功能，

所述控制装置识别通过所述声音输入装置输入的声音，并根据识别结果来启动声音操作部。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述识别结果将与施工支援有关的设定画面显示于所述显示装置。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述识别结果输入所述设定画面中的设定项目的值。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述识别结果汇总输入所述设定画面中的多个设定项目的值。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

输入装置，手动输入所述设定画面中的设定项目的值。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：

声音输出装置，输出与所述识别结果有关的声音。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置由多个显示装置构成。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述显示装置显示状态显示窗口。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其还具有指示器。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述声音输入装置由多个声音输入装置构成。

12.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

显示装置，设置于所述驾驶室内；及

控制装置，

所述显示装置显示与利用了信息通信技术的施工支援有关的设定画面，

所述控制装置根据通过便携式终端的声音输入装置输入的声音的识别结果来执行与所述设定画面有关的处理。

13.一种支援装置，其与挖土机协同工作，所述挖土机具有：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；显示装置，设置于所述驾驶室内且显示与施工支援有关的设定画面；通信装置；及控制装置，根据通过声音输入装置输入的声音的识别结果来执行与所述设定画面有关的处理，

所述支援装置具有：

所述声音输入装置；及

通信装置，将通过所述声音输入装置输入的声音或该声音的识别结果发送到挖土机。