KR102293543B1

KR102293543B1 - 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치

Info

Publication number: KR102293543B1
Application number: KR1020200089453A
Authority: KR
Inventors: 김동헌; 장응하
Original assignee: 주식회사 유일로보틱스
Priority date: 2020-07-20
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2021-08-26
Anticipated expiration: 2040-07-20

Abstract

본 발명은 사출성형기에서 사출성형 중에 사출품을 용이하게 취출하게 하면서 로드셀을 이용해 사출품의 중량을 취출시 마다 자동 측정하여 사출품의 불량을 자동 판별할 수 있게 하고, 특히 로드셀의 사용을 용이하도록 하는 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 사출성형기에 설치되어 성형이 완료된 사출품을 취출 및 운반할 수 있도록 이동기능을 하는 암부(100)와; 상기 암부(100)의 끝단에 회전 구조를 제공하는 회전부(200)와; 상기 회전부(200)의 일측에 결합된 상태에서 상기 회전부(200)를 중심으로 회전하는데, 사출품의 무게 측정을 위한 로드셀(10)이 내측에 구비되고, 힌지(321)를 중심으로 회전 개폐되는 덮개부(320)를 이용해 상기 로드셀(10)을 탈착되게 하는 지그(300)와; 상기 고정부(12)의 전방에 결합되어 동일 회전을 하면서 사출품을 취출하는 취출부(400)를 포함하여 구성된다.

Description

로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치 {Drawing Robot for injection molding machine}

본 발명은 사출성형기에서 사출성형 중에 사출품을 용이하게 취출하게 하면서 로드셀을 이용해 사출품의 중량을 취출시 마다 자동 측정하여 사출품의 불량을 자동 판별할 수 있게 하고, 특히 로드셀의 사용을 용이하도록 하는 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치에 관한 것이다.

일반적으로, 사출성형은 플라스틱을 성형하는 제조방식의 일종으로 사출성형기로 지칭되는 기계를 이용해 사출품의 대량생산을 수행하고 있다.

이러한 사출성형기는 원재료를 가열하여 녹이면 녹인 원재료를 금형에 압축 형태로 공급 후 목적한 형태로 사출성형하고, 사출된 사출품은 고화되어 자동으로 금형으로부터 취출되는 사출성형공정을 거치게 된다.

예를 들어, 종래 국내등록특허공보 제10-1623455호를 살펴보면, 흡착구를 이용해 대상물을 흡착한 상태로 대상물의 무게 및 온도를 측정하고, 측정된 무게와 온도 데이터를 기초로 대상물의 불량을 판단하는 사출 금형 취출로봇의 불량 측정 장치에 있어서, 프레임과, 상기 프레임에 지지되는 설치판과, 상기 설치판에 장착되는 로드셀과, 상기 로드셀에 지지되는 흡착구가로대와, 상기 흡착구가로대의 양단에 설치되는 지주대와, 상기 지주대에 장착되는 흡착구를 포함하는 무게측정장치와; 상기 지주대에 설치되는 온도센싱부를 포함하며, 상기 온도센싱부는; 상기 지주대에 승강 및 수평이동 가능하게 설치되며 수평으로 연장된 가로대와, 상기 가로대에 설치되는 전후진축과, 상기 전후진축과 연결되는 브라켓을 갖는 온도센서이송장치와, 상기 브라켓에 지지되며 대상물의 온도를 센싱하는 온도센서를 포함한 구조가 제시되어 있다.

그러나 종래에는 사출성형기의 취출 로봇에 구비된 로드셀은 취출부의 내측에 결합된 상태로 상기 로드셀을 분리하기 위해서는 취출부를 전체적으로 분해해야 하기 때문에 로드셀의 교체가 어렵고, 유지관리의 효율이 현저히 떨어지는 문제점이 있었다.

또한, 종래에는 로드셀을 취출 로봇에 장착한 상태에서 전기접속을 위한 전선 연결이 필수인데, 취출 로봇의 경우 취출을 위해 취출부가 다관절, 회전 등의 작동을 수행하기 때문에 취출부의 회전에 의한 전선 꼬임을 방지하기 위해 회전작동이 제한적이고, 취출부의 움직임에 전선이 파손되지 않도록 배선하여 로드셀의 설치가 번거로운 문제점이 있었다.

국내등록특허공보 제10-1623455호가 제시되어 있다.

본 발명은 종래 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 사출성형기의 취출 로봇에 로드셀을 탈착 방식으로 분해 및 조립할 수 있는 구조를 마련함에 따라 로드셀의 교체를 간편하게 하면서 유지관리의 편의성을 제공하도록 하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 취출 로봇의 취출부가 회전하는 측으로 로드셀의 전선이 꼬이는 것을 방지하게 하면서, 다관절, 회전 등의 작동 중 로드셀의 전선을 풀리거나 감기게 하여 전선의 길이를 조절되게 하는 구조를 마련함에 따라 취출부의 회전작동을 자유롭게 하고, 취출부의 움직임에 의해 전선이 파손되지 않도록 하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;

사출성형기에 설치되어 성형이 완료된 사출품을 취출 및 운반할 수 있도록 이동기능을 하는 암부와;

상기 암부의 끝단에 회전 구조를 제공하는 회전부와;

상기 회전부의 일측에 결합된 상태에서 상기 회전부를 중심으로 회전하는데, 사출품의 무게 측정을 위한 로드셀이 내측에 구비되고, 힌지를 중심으로 회전 개폐되는 덮개부를 이용해 상기 로드셀을 탈착되게 하는 지그와;

상기 고정부의 전방에 결합되어 동일 회전을 하면서 사출품을 취출하는 취출부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치를 제공한다.

이러한 본 발명에 따르면, 로드셀의 교체가 간편하고, 유지관리의 편의성이 대폭 향상되는 효과가 있으며, 로드셀의 전선이 취출부의 작동에 대응하여 조절되어 취출부의 회전작동이 자유롭고, 취출부의 움직임에 의해 전선이 파손되지 않는 효과가 있다.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치를 나타낸 도면.

본 발명에 따른 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.

한편, 실시 예를 설명함에 있어 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.

이하, 본 발명의 기본 구성의 실시 예로서, 제1 실시 예에 따른 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치에 대한 각부 구성을 도 1 내지 도 2를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 취출 로봇장치의 지그가 닫힌 기본 상태도, 도 2는 취출 로봇장치의 지그가 열린 탈착 상태도, 도 3은 취출 로봇장치의 중량 측정 상태도이다.

이에 따른 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치(1)를 개략적으로 살펴보면, 사출품을 취출 및 운반할 수 있도록 이동기능을 제공하는 암부(100); 회전 기능을 제공하는 회전부(200); 로드셀(10)의 탈착을 위한 지그(300); 사출품을 취출하는 취출부(400);를 포함하여 구성된다.

이와 같은 구성으로 이루어진 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치(1)의 세부 구성을 첨부된 도면을 참고로 상세하게 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 상기 암부(100)는;

사출성형기에 설치되어 성형이 완료된 사출품을 취출 및 운반할 수 있도록 이동 기능을 제공하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 암부(100)는; 사출성형기에 설치되어 직선운동, 관절운동을 가능하게 이동력을 제공하는 프레임(110)을 더 포함한다.

상기 프레임(110)은 사출성형기에 구비된 액추에이터에 직접 연결되면서 상기 사출성형기의 액추에이터를 통해 직선왕복운동을 수행할 수 있고, 상기 프레임(110)은 직선형 프레임 형태로 하나 이상의 프레임(110)을 축 결합을 통해 연결하면 상기 하나 이상의 프레임(110)이 다관절 운동을 수행할 수 있게 된다.

이때, 상기 직선왕복운동은 액추에이터의 동력을 이용하고 다관절운동을 하나 이상의 프레임(110) 사이로 모터, 실린더 등의 동력원을 구비할 수 있다.

한편, 상기 암부(100)의 경우 본 발명의 로봇장치(1)가 적용되는 사출성형기에 대응하여 길이 외형 등이 변형될 수 있다.

그리고, 상기 회전부(200)는;

상기 암부(100)의 끝단에 회전 구조를 제공하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 회전부(200)는; 회전을 위한 축 결합 구조를 제공하는 축부(210)를 더 포함한다.

상기 축부(210)는 암부(100)와 지그(300) 사이에 축 결합을 가능하게 하여 상기 축부(210)를 중심으로 지그(300)가 회전되게 하는 지지부이며, 상기 축부(210)는 암부(100)와 지그(300) 사이에 축 결합구조를 갖도록 축이 끼워지는 경첩부분을 형성되게 하고, 상기 축부(210)를 통해 암부(100)와 지그(300)의 연결을 가능하게 하면서 회전 기능을 제공한다.

이때, 상기 축부(210)의 경첩부분은 암부(100)의 끝단부와 지그(300)의 일측에 상호 대응한 축 결합 부분이 관통구멍을 갖으면서 상호 축을 이용해 끼움 조립되게 형성된다.

또한, 상기 회전부(200)는 상기 암부(100)와 지그(300) 사이에 구비되는데, 직선 동력을 제공하여 상기 회전부(200)의 회전을 위한 동력원이 되는 실린더(220)를 더 포함한다.

상기 실린더(220)는 공압실린더이며, 상기 실린더(220)의 몸체는 암부(100)의 일측에 연결되고, 상기 실린더(220)의 로드는 지그(300)의 측단부에 힌지 연결되면서 상기 실린더(220)의 로드가 전후 작동하는 과정에서 상기 지그(300)를 밀거나 당겨 축부(210)를 중심으로 회전하는 동력을 제공한다.

그리고, 상기 지그(300)는;

상기 회전부(200)의 일측에 결합된 상태에서 상기 회전부(200)를 중심으로 회전하는데, 사출품의 무게 측정을 위한 로드셀(10)이 내측에 구비되고, 힌지(321)를 중심으로 회전 개폐되는 덮개부(320)를 이용해 상기 로드셀(10)을 탈착되게 하는 것이다.

예를 들면, 상기 지그(300)는; 상기 회전부(200)에 일측이 연결되어 상기 회전부(200)를 중심으로 회전할 수 있고, 덮개부(320)를 통해 탈착되는 로드셀(10)을 상기 덮개부(320)와 연계하여 지지되게 하는 지지부(310)를 더 포함한다.

상기 지지부(310)는 도 1을 기준으로 'L'자 형태의 플레이트이며, 상기 지지부(310)의 상부로 수직 부분은 덮개부(320)와 연계하여 로드셀(10)을 지지하는 공간이 되며, 상기 지지부(310)의 하부로 수평 부분은 회전부(200)에 연결되는 축부(210)의 일부가 형성되면서 지그(300)를 회전부(200)에 연결되게 하고, 상기 지지부(310)는 축부(210)의 연결 측을 통해 회전부(200)를 중심으로 상하 회전되게 된다.

이때, 상기 지지부(310)는 회전부(200)에 의한 상하 회전을 통해 상기 지지부(310)의 수직 부분에 구비되는 취출부(400)를 하향 수평 회전시킬 수 있고, 상기 취출부(400)의 수평 회전을 통해 로드셀(10)의 무게 측정을 가능하게 한다.

또한, 상기 지그(300)는; 상기 지지부(310)의 일측에 힌지(321)를 이용해 회전 개폐되는데, 상기 회전 개폐되는 방향의 내측으로 로드셀(10)이 고정되는 공간을 갖고, 상기 지지부(310)에 닫히면 로드셀(10)이 고정되고, 상기 지지부(310)에서 열리면 로드셀(10)을 분리할 수 있게 하는 덮개부(320)를 더 포함한다.

상기 덮개부(320)는 도 1을 기준으로 ' ㄷ'자 형태의 플레이트이며, 상기 지지부(310)의 하부로 수평 부분은 상기 지지부(310)의 하단에 힌지(321)를 이용해 연결되어 상기 힌지(321)를 중심으로 덮개부(320)가 상하 회전 개폐되게 하고, 상기 덮개부(320)의 상부로 수평 부분은 상기 지지부(310)의 상단부에 체결되면서 상기 덮개부(320)를 지지부(310)에 고정시키는 기능을 한다.

이때, 상기 덮개부(320)는 수직 판 부분 내측으로 취출부(400)의 연결구(420)를 로드셀(10) 측으로 연결되도록 관통 결합을 수행하게 하는 연결홀(322)이 형성되고, 상기 연결홀(322)은 연결구(420)의 간섭이 없도록 어느 정도의 유격을 형성하면서 연결구(420)를 이용한 로드셀(10)의 측정을 가능하게 한다.

한편, 상기 덮개부(320)는 개폐 형태에 의해 상기 지지부(310)에 닫히면 상기 지지부(310) 사이로 로드셀(10)이 고정되는 공간이 형성되고, 상기 로드셀(10)을 고정하기 위한 공간은 싱글포인트 로드셀(10)에 대응하며, 상기 싱글포인트 로드셀(10)의 경우 지지 기능의 고정부(12)와 대상의 무게를 측정하는 감지부(11)가 마련된 형태이다.

또한, 상기 지그(300)는; 지지부(310) 및 덮개부(320)의 한쪽으로 서로 대향되어 돌출 형성되는데, 상기 돌출 형성된 측이 로드셀(10)의 고정부를 지지되게 하여 상기 로드셀(10)의 감지부(11)가 덮개부(320)와 지지부(310)의 내측 사이로 감지공간(331)을 갖으면서 정위치로 고정되게 하는 위치고정부(330)를 더 포함한다.

상기 위치고정부(330)는 도 1을 기준으로 상기 덮개부(320)와 지지부(310)의 내측 하부에 로드셀(10)의 고정부(12)를 지지할 수 있는 위치에 상호 대향되어 돌출되며, 상기 위치고정부(330)의 돌출 측에 로드셀(10)의 고정부(12)가 지지되어 고정됨에 따라 상기 로드셀(10)의 상부 감지부(11) 사이로 감지부(11)의 유동을 위한 감지공간(331)이 형성된다.

이때, 상기 위치고정부(330)는 상기 감지공간(331)을 형성시키면서 취출부(400)의 연결구(420)를 로드셀(10)의 감지부(11)에 연결되게 하고, 상기 연결구(420)가 감지공간(331)을 통해 상기 로드셀(10)의 감지부(11)를 당겨 움직이면서 사출품의 무게를 측정할 수 있게 한다.

또한, 상기 지그(300)는; 덮개부(320)가 지지부(310)에 개폐되는 과정에서 상기 덮개부(320)가 지지부(310)에 닫히면 상기 덮개부(320)를 지지부(310)에 고정되도록 잠금기능을 하는 잠금부(340)를 더 포함한다.

상기 잠금부(340)는 덮개부(320)가 지지부(310)에 닫히는 측 끝단부에 형성되는데, 상기 덮개부(320)가 지지부(310)에 끼움 구조로 고정되도록 돌기와 상기 돌기가 끼워지는 홈으로 형성하여 상기 잠금부(340)의 끼움구조를 통해 덮개부(320)를 지지부(310)에 고정시킬 수 있고, 상기 덮개부(320)와 지지부(310)의 결합 측 사이를 나사를 이용해 결합시켜 상기 덮개부(320)를 지지부(310)에 고정시킬 수 있다.

한편, 상기 잠금부(340)는 덮개부(320)가 지지부(310)에 고정되는 기능 안에서 다양하게 변형할 수 있다.

예컨대 본 발명은 지그(300)를 부가함에 따라 사출성형기의 취출 로봇장치(1)에 로드셀(10)을 탈착 방식으로 분해 및 조립할 수 있어 로드셀(10)의 교체를 간편하게 하면서 유지관리의 편의성을 제공하게 된다.

그리고, 상기 취출부(400)는;

상기 고정부(12)의 전방에 결합되어 동일 회전을 하면서 사출품을 취출하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 취출부(400)는; 지그(300)에 연결되고, 사출품의 흡착을 위한 베이스플레이트(410)를 더 포함한다.

상기 베이스플레이트(410)는 일면에 사출품을 흡착방식으로 흡착하기 위한 구조가 마련된 판재이며, 상기 흡착은 공압에 의한 흡착 방식을 이용할 수 있으며, 상기 베이스플레이트(410)는 사출품에 대응하여 크기, 형태가 변형될 수 있다.

이때, 상기 베이스플레이트(410)는 지그(300)의 덮개부(320) 일측에 연결구(420)를 이용해 지지되어 구비되고, 상기 연결구(420)에 연결된 베이스플레이트(410)를 지그(300)에 간섭이 없도록 이격시켜 결합할 수 있고, 상기 베이스플레이트(410)는 연결구(420)에 연결된 상태에서 감지공간(331)의 이격 범위 안에서 어느 정도의 움직임이 가능하게 된다.

또한, 상기 취출부(400)는; 베이스플레이트(410)를 지그(300)에 간섭 없이 로드셀(10)의 감지부(11)에 연결되게 하는데, 사출품이 취출된 상태에서 베이스플레이트(410)가 회전부(200)를 통해 하방으로 수평 회전하여 위치하면 상기 베이스플레이트(410)의 자체적 무게에 의해 상기 감지부(11)가 당겨지면서 사출품의 무게를 로드셀(10)이 측정하게 하는 연결구(420)를 더 포함한다.

상기 연결구(420)는 'ㄷ'자 형태로 꺾인 프레임이며, 상기 연결구(420)가 꺾인 측은 덮개부(320)의 안쪽으로 고정된 로드셀(10)의 감지부(11)를 감싸면서 삽입되고, 상기 연결구(420)의 직선 부분은 상기 덮개부(320)를 관통하면서 상기 베이스플레이트(410)의 후면에 결합되는데, 상기 연결구(420)는 베이스플레이트(410)에 나사체결로 고정할 수 있고, 상기 연결구(420)는 로드셀(10)의 감지부(11)가 당겨질 수 있도록 베이스플레이트(410)와 덮개부(320) 사이로 움직임을 위한 유격(421)을 형성시킬 수 있는 직선 길이를 갖는다.

이때, 상기 연결구(420)에 의한 유격(421)은 미세 유격으로 취출부(400)의 취출 작업을 용이하게 수행할 수 있는 범위 안에서 형성할 수 있다.

특징적으로 본 발명은 사출성형기의 사출품 성형이 완료되면 상기 암부(100)를 이용해 취출부(400)를 사출품의 취출 위치까지 이동시키고, 이 상태에서 상기 취출부(400)가 사출품의 취출을 수행하며, 상기 사출품의 취출이 완료되면 상기 암부(100)를 통해 목적한 위치로 사출품을 이동시키는 과정에서 상기 취출부(400), 지그(300) 측은 회전부(200)를 통해 하향 회전하여 사출품이 취출부(400)의 저부로 위치되게 한다.

이때, 상기 취출부(400)의 저부로 사출품이 위치되면 상기 베이스플레이트(410) 및 사출품의 자체 무게에 의해 연결구(420)의 유격(421)을 통해 베이스플레이트(410)가 하향 이동하고, 상기 베이스플레이트(410)가 하향 이동하면서 상기 연결구(420)가 로드셀(10)의 감지부(11)를 당겨 로드셀(10)을 이용한 사출품의 무게를 측정하게 하며, 상기 로드셀(10)의 무게 측정은 취출부(400)의 무게를 제외한 사출품의 무게를 미리 설정된 값에 따라 판별하여 전송하게 된다.

이하, 본 발명의 또 다른 실시 예로서, 제2 실시 예에 따른 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치를 도 4를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 4는 취출 로봇장치 중 회전부의 구성도이다.

이에 따르면, 전술한 구조로 이루어진 취출 로봇장치(1) 중 상기 회전부(200)는; 로드셀(10)에 전원을 공급하면서 전기신호를 주고받을 수 있도록 하는 주선(233a)을 취출부(400)의 회전에 대응하여 풀리거나 감기도록 하는 제1권선부(231);

상기 제1권선부(231)의 내부에 간격을 갖으면서 마련되어 상기 주선(233a)이 연장되어 예비로 감기는 부분인 보조선(233b)을 풀리거나 감기도록 하는 제2권선부(232); 및

상기 주선(233a)과 보조선(233b)으로 이루어지고, 상기 제1권선부(231)가 제2권선부(232)를 중심으로 회전하는 과정에서 상기 주선(233a)이 감기면 상기 보조선(233b)이 상기 제1권선부(231)의 내부로 확장되어 권취되고, 상기 주선(233a)이 풀리면 상기 제1권선부(231)의 내부로 확장된 보조선(233b)이 상기 제2권선부(232)의 외주로 감기는 기능을 하여 전선 꼬임을 방지하게 하는 케이블(233)을 더 포함한다.

상기 제1권선부(231)는, 회전부(200)의 축부(210) 제일 바깥쪽으로 축 결합되어 회전하는 원통이며, 상기 제1권선부(231)의 외주면에 로드셀(10)의 전원공급 및 전기신호를 전송하는 케이블(233)의 주선(233a)이 권취되어 감기거나 풀리며, 상기 제1권선부(231)의 한쪽에는 상기 케이블(233)이 제1권선부(231)의 내부로 삽입되는 통로가 관통 구멍 형태로 형성되어 있다.

상기 제2권선부(232)는, 상기 제1권선부(231)의 내부로 간격을 갖으면서 결합되는 원통으로 상기 제2권선부(232)는 축부(210)에 고정되게 축 결합되어 상기 제1권선부(231)가 제2권선부(232)의 외주로 제자리 회전되게 하며, 이를 통해 상기 제1권선부(231)가 회전하는 과정에서 제2권선부(232)가 고정됨으로 상기 제1권선부(231)의 회전에 따라 상기 제2권선부(232)에 케이블(233)의 보조선(233b)이 감기거나 풀리게 한다.

이때, 상기 제2권선부(232)는 상기 제1권선부(231) 사이로 보조선(233b)의 권취 공간을 위한 간격이 형성되며, 상기 제2권선부(232)의 내부로 축부(210)가 위치하고, 상기 제2권선부(232)의 한쪽에는 상기 보조선(233b)이 제2권선부(232)의 내부로 삽입되면서 상기 축부(210)를 통과하도록 관통구멍이 형성된다.

한편, 상기 제1권선부(231)에 내부로 삽입된 지점의 주선(233a) 측과 상기 제2권선부(232)의 내부로 삽입된 보조선(233b) 측은 각각 클램프 등을 이용해 주선(233a)과 보조선(233b) 부분을 고정시켜야하며, 상기 제1권선부(231)의 내부로 삽입되어 형성된 보조선(233b)의 양끝부분을 클램프를 이용해 각각 고정할 수 있어 상기 보조선(233b)의 길이를 일정하게 유지하면서 상기 보조선(233b)의 미리 감김에 의한 전선 꼬임 방지를 유도하게 된다.

상기 케이블(233)은, 로드셀(10)에 전원을 공급하면서 사출성형기에 로드셀(10)의 무게감지에 의한 전기신호를 제공하기 위한 전선이며, 상기 케이블(233)의 주선(233a)은 지그(300) 및 취출부(400)가 회전부(200)를 중심으로 회전하는 중에 풀리거나 감기면서 장력 및 길이를 유지할 수 있도록 하며, 상기 보조선(233b)은 상기 주선(233a)이 풀리거나 감기는 과정에서 축부(210)에 전선이 꼬이는 것을 방지하기 위해 상기 지그(300) 및 취출부(400)가 회전하는 범위 안에서 미리 감겨 풀렸다가 감기는 부분이다.

특징적으로, 상기 케이블(233)은 주선(233a)이 제1권선부(231)의 회전에 의해 감기면 상기 보조선(233b) 부분이 상기 보조선(233b) 부분이 제1권선부(231)의 회전력에 의해 밀리면서 상기 제1권선부(231)의 내주로 확장되어 풀리고, 상기 주선(233a)이 풀리면 상기 제1권선부(231)의 내부로 확장되어 풀린 보조선(233b) 부분이 상기 제1권선부(231)의 회전에 따라 당겨지면서 상기 제2권선부(232)의 외주로 감기는 작용을 하며, 상기 보조선(233b) 부분이 미리 감기거나 풀리면서 주선(233a)의 꼬임을 방지하면서 전선 꼬임에 의한 케이블(233)의 파손을 방지하게 된다.

이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,

본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

1; 취출 로봇장치 100; 암부
110; 프레임 200; 회전부
210; 축부 220; 실린더
300; 지그 310; 지지부
320; 덮개부 330; 위치고정부
340; 잠금부 400; 취출부
410; 베이스플레이트 420; 연결구

Claims

사출성형기에 설치되어 성형이 완료된 사출품을 취출 및 운반할 수 있도록 이동기능을 하는 암부(100)와;
상기 암부(100)의 끝단에 회전 구조를 제공하는 회전부(200)와;
상기 회전부(200)의 일측에 결합된 상태에서 상기 회전부(200)를 중심으로 회전하는데, 사출품의 무게 측정을 위한 로드셀(10)이 내측에 구비되고, 상기 회전부(200)와 연결되어 힌지(321)를 중심으로 회전 개폐되는 덮개부(320)를 이용해 상기 로드셀(10)을 탈착되게 하는 지그(300)와;
상기 로드셀(10)의 하부에 결합되는 고정부(12)와 상기 로드셀(10)과 상기 고정부(12)의 외측면에 결합되어 상기 회전부(200)의 회전과 동일 회전을 하면서 사출품을 취출하는 취출부(400)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로드셀의 탈착 구조를 갖고,
상기 회전부(200)는,
내부에 중공부가 형성되는 제1권선부(231);
상기 제1권선부(231)의 내부에 상기 제1권선부(231)와 간격을 갖으면서 마련되는 제2권선부(232); 및
상기 로드셀(10)에 전원을 공급하고, 전기적 신호를 주고받을 수 있으며, 상기 취출부(400)의 회전에 대응하여 감기거나 풀리는 주선(233a)과 상기 주선(233a)에 연장되어 예비로 감기는 부분인 보조선(233b)이 구비되고, 상기 제1권선부(231)가 상기 제2권선부(232)를 중심으로 회전하는 과정에서 상기 주선(233a)이 감기면 상기 보조선(233b)이 상기 제1권선부(231)의 내부로 권취되고, 상기 주선(233a)이 풀리면 상기 보조선(233b)이 상기 제1권선부(231)의 내부로 확장되어 상기 보조선(233b)이 상기 제2권선부(232)의 외주로 감기는 케이블(233)을 포함하며,
상기 지그(300)는,
상기 회전부(200)에 일측이 연결되어 상기 회전부(200)를 중심으로 회전가능하고, 상기 로드셀(10)이 상부에 안착되어 상기 로드셀(10)을 지지되게 하는 지지부(310); 및
상기 지지부(310)의 일측에 힌지(321)를 이용해 회전 개폐되며, 상기 회전 개폐되는 방향의 내측으로 상기 로드셀(10)이 고정되는 공간을 갖고, 상기 지지부(310)에 닫히면 로드셀(10)이 고정되고, 상기 지지부(310)에서 열리면 로드셀(10)을 분리할 수 있게 하는 덮개부(320)를 포함하고,
상기 지그(300)는 지지부(310) 및 덮개부(320)의 한쪽으로 서로 대향되어 돌출 형성되는데, 상기 돌출 형성된 측이 로드셀(10)의 상기 고정부(12)를 지지되게 하여 상기 로드셀(10)의 감지부(11)가 덮개부(320)와 지지부(310)의 내측 사이로 감지공간(331)을 갖으면서 정위치로 고정되게 하는 위치고정부(330)를 더 포함하고
상기 덮개부(320)는 수직 판 부분 내측으로 취출부(400)의 'ㄷ'자 형태로 꺾인 형상의 연결구(420)를 로드셀(10) 측으로 연결되도록 관통 결합을 수행하는 연결홀(322)이 형성되고, 상기 연결홀(322)은 연결구(420)의 간섭을 방지하도록 일정 유격을 형성하면서 연결구(420)를 이용해 로드셀(10)의 측정을 가능한 것을 특징으로 하고, 상기 덮개부(320)는 개폐 형태에 의해 상기 지지부(310)에 닫히면 상기 지지부(310) 사이로 로드셀(10)이 고정되는 공간이 형성되고, 상기 로드셀(10)을 고정하기 위한 공간은 싱글포인트 로드셀(10)에 대응하며, 상기 싱글포인트 로드셀(10)의 경우 지지 기능의 고정부(12)와 대상의 무게를 측정하는 감지부(11)가 설치된 상태인 것을 포함하는 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇 장치.
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제1항에 있어서,
상기 지그(300)는 덮개부(320)가 지지부(310)에 개폐되는 과정에서 상기 덮개부(320)가 지지부(310)에 닫히면 상기 덮개부(320)를 지지부(310)에 고정되도록 잠금기능을 하는 잠금부(340)를 더 포함한 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치.
제1항에 있어서,
상기 취출부(400)는 지그(300)에 연결되고, 사출품의 흡착을 위한 베이스플레이트(410)를 더 포함한 로드셀의 탈착 구조를 갖는 사출성형기용 취출 로봇장치.