KR102205144B1 - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents
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Abstract
Description
도 2는, 차량이 주차장 내의 주행로 상에서 빈 주차 스페이스를 검출하고 있을 때의 부감 화상을 나타내는 설명도다.
도 3은, 차량이 주차장 내의 빈 주차 스페이스 상에서 빈 주차 스페이스를 검출하고 있을 때의 부감 화상을 나타내는 설명도다.
도 4a는, 차량, 및 주차 목표로 되는 주차 스페이스의 주차 프레임의 화상의 표시예다.
도 4b는, 차량, 주차 목표로 되는 주차 스페이스의 주차 프레임, 및 주차 경로의 화상 표시예다.
도 5a는, 차량이 주차 프레임에 걸쳐 있지 않다고 판단될 때의, 차량과 주차 프레임의 위치 관계를 나타내는 설명도다.
도 5b는, 차량이 주차 프레임에 걸쳐 있다고 판단될 때의, 차량과 주차 프레임의 위치 관계를 나타내는 설명도다.
도 6은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 처리 수순을 나타내는 흐름도다.
도 7a는, 주차 프레임이 이중선인 경우의 예를 나타내는 설명도다.
도 7b는, 주차 프레임이 차량의 주행로에 대해서 비스듬한 경우의 예를 나타내는 설명도다.
도 8은, 횡축을 차량으로부터 주차 프레임의 단부까지의 거리로 하고, 종축을 주차 프레임의 길이의 역치로 한 그래프다.
도 9는, 부감 화상에 주차 가능 마커를 표시한 예를 나타내는 설명도다.
도 10은, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 처리 수순을 나타내는 흐름도다.
2a, 2b, 2c, 2d: 카메라
3: 표시부
4: 차량 제어 ECU
5: 액추에이터
6: 입력 인터페이스
7: 타각 센서
8: 차륜속 센서
9: 공간 인식 센서
11: 주위 화상 생성 회로
12: 목표 주차 스페이스 설정 회로
13: 주차 지원 제어 회로
14: 화상 합성부
21, 22: 지원 화상
23: 주차 가능 마커
41: 타각 제어부
42: 속도 제어부
52: 목표 주차 프레임
61: 주차 프레임
61a: 단부
121: 빈 주차 스페이스 검출부
123: 주차 권장 스페이스 설정부
124: 지원 화상 생성부
125: 표시 전환 제어부
Claims (8)
- 이동체의 주위를 상방으로부터 본 주위 화상을 생성하고, 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 검출한 상기 빈 주차 스페이스가 이용 가능한 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 상기 주위 화상 상에 표시하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법이며,
상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단하여,
상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 상기 지원 화상을 상기 주위 화상에 있어서의 상기 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 제1항에 있어서,
상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리에 따라 설정하는 제1 역치와, 상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 길이를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 상기 지원 화상을 상기 빈 주차 스페이스에 표시할지 여부를 판정하되,
상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리와, 상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 길이를 검출하고,
상기 지원 화상을, 상기 프레임선의 길이가 상기 제1 역치 이하로 되는 상기 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리를 검출하여,
상기 거리가 미리 정한 제2 역치 이하일 때, 상기 이동체는 당해 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리를 검출하여,
상기 거리가 제로일 경우에는, 상기 이동체는 당해 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 상기 지원 화상을 상기 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 인접하는 다른 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이동체의 이동 중에, 빈 주차 스페이스를 검출하였을 경우에, 상기 이동체를 포함하는 영역을 상방으로부터 본 주위 화상에 있어서의 상기 빈 주차 스페이스의 위치와는 다른 일정 위치에, 상기 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 주차 가능 마커를 표시하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 제6항에 있어서,
상기 이동체가 정지한 경우, 상기 주차 가능 마커의 표시 대신, 상기 지원 화상을 표시하는 것
을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법. - 이동체의 주위를 상방으로부터 본 주위 화상을 생성하는 주위 화상 생성부와,
이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하는 빈 주차 스페이스 검출부와,
검출한 상기 빈 주차 스페이스가 이용 가능한 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 생성하는 지원 화상 생성부와,
상기 주위 화상 상에 상기 지원 화상을 표시하는 표시부와,
상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단하여, 상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 상기 지원 화상을 상기 주위 화상에 있어서의 상기 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 표시 전환 제어부
를 구비한 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
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