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KR102019788B1 - 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치 - Google Patents

워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치 Download PDF

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KR102019788B1
KR102019788B1 KR1020180016798A KR20180016798A KR102019788B1 KR 102019788 B1 KR102019788 B1 KR 102019788B1 KR 1020180016798 A KR1020180016798 A KR 1020180016798A KR 20180016798 A KR20180016798 A KR 20180016798A KR 102019788 B1 KR102019788 B1 KR 102019788B1
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KR
South Korea
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swivel joint
robot
pressure fluid
high pressure
coupled
Prior art date
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KR1020180016798A
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Inventor
김근남
Original Assignee
(주)제이티에스
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Publication date
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Abstract

본 발명은 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치에 관한 것으로, 본 발명은 로봇; 로봇의 제1 부재의 일측에 결합되는 제1 브라켓; 로봇의 제1 부재의 타측에 결합되는 제2 브라켓; 로봇의 제3 부재에 결합되는 제3 브라켓; 로봇의 제5 부재에 결합되는 제4 브라켓; 제1 브라켓에 장착되는 제1 스위벨조인트; 제2 브라켓에 장착되는 제2 스위벨조인트; 제3 브라켓에 각각 장착되는 제3,4 스위벨조인트; 제4 브라켓에 장착되는 제5 스위벨조인트; 로봇의 제6 부재에 결합되는 제6 스위벨조인트; 로봇의 제6 부재의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사하는 고압유체분사체; 고압유체발생유닛과 제1 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제1 연결관; 제1 스위벨조인트의 유출측과 제2 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제2 연결관; 제2 스위벨조인트의 유출측과 제3 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제3 연결관; 제3 스위벨조인트의 유출측과 제4 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제4 연결관; 제4 스위벨조인트의 유출측과 제5 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제5 연결관; 제5 스위벨조인트의 유출측과 제6 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제6 연결관; 제6 스위벨조인트의 유출측과 고압유체분사체를 연결하는 제7 연결관; 고압유체분사체의 유로를 개폐하는 개폐유닛;을 포함한다.

Description

워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치{HIGH PRESSURE COMPRESSED LIQUID INJECTION APPARATUS USING A ROBOT}
본 발명은 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치에 관한 것이다.
자동차는 기계와 전기 전자의 첨단 기술이 집약된 것으로, 몇 만개의 부품이 조립된 조립체이다. 자동차를 구성하는 부품들은 기계 가공에 의해 제작될 뿐만 아니라 금형에 의해 제작된다. 자동차 부품들을 금형으로 제작시 금형의 마모나 기타 이유로 인하여 금형에 의해 제작된 부품은 버(Burr)가 발생되거나 마감이 깨끗하지 못하여 금형으로 부품을 제작한 후 그 제작된 부품을 작업자가 후가공을 하게 된다. 그러나 금형으로 제작한 부품을 작업자가 후가공을 하게 되므로 인건비가 발생될 뿐만 아니라 작업자의 숙련도에 따라 후가공이 정밀하지 못하게 되는 단점이 있다. 또한, 부품의 재질에 따라 후가공시 발생되는 열에 의해 부품의 변형이 발생될 수 있다.
이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법 중의 하나로, 최근에는 물을 고압으로 피가공물에 분사하여 피가공물을 절단하는 워터젯 절단기술이 개발되어 사용되고 있다. 워터젯 절단기술은 다양한 재질과 크기의 피가공물(작업대상물)을 절단할 뿐만 아니라 절단면이 깨끗하고 열에 의한 변형이 발생되지 않는다.
워터젯 절단기술의 일예로, 다관절 로봇을 이용하여 작업대상물에 워터젯을 분사하여 작업대상물을 절단하는 기술이 개발되고 있다. 이와 같이 다관절 로봇을 이용한 워터젯 절단기술은 대형인 작업대상물을 절단하는데 적합하다. 하지만, 다관절 로봇을 이용한 워터젯 절단기술은, 고압유체발생장치에서 발생된 고압유체를 다관절 로봇에 장착된 고압유체분사체로 공급하기 위하여 다관절 로봇에 고압유체 공급관(연결관)을 설치하여야 하므로 고압유체 공급관의 연결구조가 복잡하게 되어 다관절 로봇이 동작할 때 다관절 로봇과 고압유체 공급관(연결관)에 간섭이 발생되어 다관절 로봇의 움직임을 구속하게 되는 문제가 있다.
본 발명의 목적은 로봇이 동작하면서 고압유체를 작업대상물에 분사할 때 고압유체를 공급하는 연결관과 로봇의 간섭을 방지하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 베이스프레임에 결합되는 베이스부재와, 상기 베이스부재에 결합되어 수직축을 기준으로 회전하는 제1 부재와, 상기 제1 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제2 부재와, 상기 제2 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하방향으로 움직이는 제3 부재와, 상기 제3 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제4 부재와, 상기 제4 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제5 부재와, 상기 제5 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제6 부재를 포함하는 로봇; 상기 제1 부재의 일측에 결합되는 제1 브라켓; 상기 제1 부재의 타측에 결합되는 제2 브라켓; 상기 제3 부재에 결합되는 제3 브라켓; 상기 제5 부재에 결합되는 제4 브라켓; 상기 제1 브라켓에 장착되는 제1 스위벨조인트; 상기 제2 브라켓에 장착되는 제2 스위벨조인트; 상기 제3 브라켓에 각각 장착되는 제3,4 스위벨조인트; 상기 제4 브라켓에 장착되는 제5 스위벨조인트; 상기 제6 부재에 결합되는 제6 스위벨조인트; 상기 제6 부재의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사하는 고압유체분사체; 고압유체발생유닛과 상기 제1 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제1 연결관; 상기 제1 스위벨조인트의 유출측과 상기 제2 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제2 연결관; 상기 제2 스위벨조인트의 유출측과 제3 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제3 연결관; 상기 제3 스위벨조인트의 유출측과 제4 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제4 연결관; 상기 제4 스위벨조인트의 유출측과 제5 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제5 연결관; 상기 제5 스위벨조인트의 유출측과 제6 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제6 연결관; 상기 제6 스위벨조인트의 유출측과 상기 고압유체분사체를 연결하는 제7 연결관; 상기 고압유체분사체의 유로를 개폐하는 개폐유닛;을 포함하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치가 제공된다.
상기 제1 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 한쪽 단부에 연장 절곡되는 수직부와, 상기 수직부의 단부에 연장 절곡되되 제1 수평부와 나란하게 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 제2 수평부의 단부에 상기 제1 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.
상기 제2 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 단부에 절곡 연장된 수직부와, 상기 수직부의 단부에 절곡 연장되되 제1 수평부와 수직 방향으로 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 상기 제2 수평부의 단부에 상기 제2 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.
상기 제3 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 아래 방향으로 절곡 연장된 제1 수직부와, 상기 수평부의 다른 한쪽 단부에 위 방향으로 절곡 연장된 제2 수직부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽이 상기 로봇의 제3 부재에 고정 결합되고 상기 제1 수직부의 단부에 상기 제3 스위벨조인트가 장착되고 상기 제2 수직부의 단부에 제4 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.
상기 제4 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 절곡 연장된 절곡연장부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽 단부가 상기 로봇의 제5 부재에 고정 결합되고 상기 절곡연장부에 제5 스위벨조인트가 장착되는 것이 바람직하다.
상기 제5 연결관은 상기 로봇의 제4 부재를 관통하는 것이 바람직하다.
본 발명은 로봇, 제1,2,3,4 브라켓, 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트, 고압유체분사체, 제1,2,3,4,5,6,7 연결관을 포함하게 되므로 로봇이 설정된 좌표를 따라 움직일 때 타부품들과의 간섭이 발생되지 않게 될 뿐만 아니라 연결관들의 처짐이 발생되는 것을 방지하게 된다.
또한, 본 발명은 로봇, 제1,2,3,4 브라켓, 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트, 고압유체분사체, 제1,2,3,4,5,6,7 연결관을 포함하게 되므로 고압유체발생유닛에서 만들어진 고압유체를 고압유체분사체으로 공급하는 유로가 짧고 간단하게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 정면으로 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 측면으로 도시한 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 구성하는 제3 브라켓 부분을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 구성하는 제4 브라켓 부분을 도시한 사시도.
이하, 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 정면으로 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예를 측면으로 도시한 사시도이다.
도 1, 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 일실시예는, 로봇(10), 제1,2,3,4 브라켓(20)(30)(40)(50), 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트(61)(62)(63)(64)(65)(66), 고압유체분사체(70), 제1,2,3,4,5,6,7 연결관(81)(82)(83)(84)(85)(86)(87), 개폐유닛(90)을 포함한다.
로봇(10)은 베이스부재(11)와, 그 베이스부재(11)에 결합되어 수직축을 기준으로 회전하는 제1 부재(12)와, 그 제1 부재(12)에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제2 부재(13)와, 그 제2 부재(13)에 결합되어 수평축을 기준으로 상하방향으로 움직이는 제3 부재(14)와, 그 제3 부재(14)에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제4 부재(15)와, 그 제4 부재(15)에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제5 부재(16)와, 그 제5 부재(16)에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제6 부재(17)를 포함한다. 베이스부재(11)는 로봇(10)이 위치하는 베이스프레임(미도시)에 결합된다. 제2 부재(13)의 한쪽 단부가 제1 부재(12)에 회전 가능하게 연결되고 다른 한쪽 단부가 제3 부재(14)의 한쪽에 회전 가능하게 연결된다. 제3 부재(14)의 다른 한쪽 단부에 제4 부재(15)의 한쪽이 회전 가능하게 결합되고 제4 부재(15)의 다른 한쪽에 제5 부재(16)의 한쪽이 회전 가능하게 결합된다. 제5 부재(16)의 다른 한쪽에 제6 부재(17)의 한쪽이 회전 가능하게 결합된다. 제6 부재(17)의 다른 한쪽에 고압유체분사체(70)가 고정 결합된다.
제1 브라켓(20)은 제1 부재(12)의 일측에 결합된다. 제1 브라켓(20)의 일예로, 제1 브라켓(20)은 설정된 길이를 갖는 결합부(21)와, 그 결합부(21)의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부(22)와, 그 제1 수평부(22)의 한쪽 단부에 연장 절곡되는 수직부(23)와, 그 수직부(23)의 단부에 연장 절곡되되 제1 수평부(22)와 나란하게 위치하는 제2 수평부(24)를 포함한다. 결합부(21)가 로봇의 제1 부재(12)에 고정 결합된다. 제1,2 수평부(22)(24)와 수직부(23)는 각각 설정된 길이를 갖는다. 수직부(23)는 제1 수평부(22)의 위쪽으로 수직 방향으로 위치한다.
제2 브라켓(30)은 설정된 길이를 갖는 결합부(31)와, 그 결합부(31)의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부(32)와, 그 제1 수평부(32)의 단부에 절곡 연장된 수직부(33)와, 그 수직부(33)의 단부에 절곡 연장되되 제1 수평부(32)와 수직 방향으로 위치하는 제2 수평부(34)를 포함한다. 제2 브라켓(30)의 결합부(31)는 로봇의 제1 부재(12)에 고정 결합되되, 제1 브라켓(20)의 결합부(21)가 결합된 반대편에 위치하도록 결합되는 것이 바람직하다. 제1,2 수평부(32)(34)와 수직부(33)는 각각 설정된 길이를 갖는다.
제3 브라켓(40)은, 도 3에 도시한 바와 같이, 설정된 길이를 갖는 수평부(41)와, 그 수평부(41)의 한쪽 단부에 아래 방향으로 절곡 연장된 제1 수직부(42)와, 그 수평부(41)의 다른 한쪽 단부에 위 방향으로 절곡 연장된 제2 수직부(43)를 포함한다. 수평부(41)의 한쪽이 로봇의 제3 부재(14)에 고정 결합되어 수평 방향으로 위치한다. 제1,2 수직부(42)(43)는 각각 설정된 길이를 갖는다.
제4 브라켓(50)은, 도 4에 도시한 바와 같이, 설정된 길이를 갖는 수평부(51)와, 그 수평부(51)의 한쪽 단부에 절곡 연장된 절곡연장부(52)를 포함한다. 연장절곡부(52)는 설정된 길이를 가지며 수평부(51)와 직각 방향으로 위치하는 것이 바람직하다. 수평부(51)의 한쪽 단부가 로봇의 제5 부재(16)에 고정 결합된다.
제1 스위벨조인트(61)는 제1 브라켓(20)에 장착된다. 제1 스위벨조인트(61)는 제1 브라켓(20)의 제2 수평부(24)의 단부에 장착된다. 스위벨조인트(swivel joint)는 두 개의 관을 연결하되, 선회가 가능하도록 두 개의 관을 연결하는 부품으로, 일반적으로 공지된 기술이다. 스위벨조인트는 한 개의 관이 연결되어 유체가 유입되는 부분과 유입측 부분과 다른 한 개의 관이 연결되어 유입된 유체가 유출되는 유출측 부분을 포함하며, 유입측 부분과 유출측 부분은 서로 선회 가능하게 연결된다.
제2 스위벨조인트(62)는 제2 브라켓(30)에 장착된다. 제2 스위벨조인트(62)는 제2 브라켓(30)의 제2 수평부(34) 단부에 장착된다.
제3,4 스위벨조인트(63)(64)는 각각 제3 브라켓(40)에 장착되되, 제3 스위벨조인트(63)는 제3 브라켓(40)의 제1 수직부(42) 단부에 장착되고 제4 스위벨조인트(64)는 제2 수직부(43) 단부에 장착된다.
제5 스위벨조인트(65)는 제4 브라켓(50)에 장착된다. 제5 스위벨조인트(65)는 제4 브라켓(50)의 절곡연장부(52)에 장착되는 것이 바람직하다.
제6 스위벨조인트(66)는 로봇의 제6 부재(17)에 결합된다.
고압유체분사체(70)는 로봇의 제6 부재(17)의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사한다. 고압유체분사체(70)는 하단부에 분사노즐을 포함한다.
제1 연결관(81)은 고압유체발생유닛과 제1 스위벨조인트(61)의 유입측을 연결한다. 고압유체발생유닛은 유체를 가압하여 고압상태의 유체로 만든다. 고압유체발생유닛은 로봇(10)과 거리를 두고 설치됨이 바람직하다. 유체의 일예로, 유체는 워터가 될 수 있다.
제2 연결관(82)은 제1 스위벨조인트(61)의 유출측과 제2 스위벨조인트(62)의 유입측을 연결한다. 즉, 제2 연결관(82)의 한쪽 단부는 제1 스위벨조인트(61)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 제2 스위벨조인트(62)의 유입측에 연결된다.
제3 연결관(83)은 제2 스위벨조인트(62)의 유출측과 제3 스위벨조인트(63)의 유입측을 연결한다. 즉, 제3 연결관(83)의 한쪽 단부는 제2 스위벨조인트(62)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 제3 스위벨조인트(63)의 유입측에 연결된다.
제4 연결관(84)은 제3 스위벨조인트(63)의 유출측과 제4 스위벨조인트(64)의 유입측을 연결한다. 즉, 제4 연결관(84)의 한쪽 단부는 제3 스위벨조인트(63)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 제4 스위벨조인트(64)의 유입측에 연결된다.
제5 연결관(85)은 제4 스위벨조인트(64)의 유출측과 제5 스위벨조인트(65)의 유입측을 연결한다. 제5 연결관(85)은 로봇의 제4 부재(15)를 관통한 상태에서 제5 연결관(85)의 한쪽 단부가 제4 스위벨조인트(64)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부가 제5 스위벨조인트(65)의 유입측에 연결되는 것이 바람직하다. 로봇의 제4 부재(15)는 제5 연결관(85)이 관통되도록 길이 방향으로 관통된 관통홀이 구비됨이 바람직하다.
제6 연결관(86)은 제5 스위벨조인트(65)의 유출측과 제6 스위벨조인트(66)의 유입측을 연결한다. 제6 연결관(86)은 로봇의 제5 부재(16)를 관통한 상태에서 제6 연결관(86)의 한쪽 단부가 제5 스위벨조인트(65)의 유출측과 연결되고 다른 한쪽 단부가 제6 스위벨조인트(66)의 유입측에 연결된다.
제7 연결관(87)은 제6 스위벨조인트(66)의 유출측과 고압유체분사체(70)를 연결한다. 즉, 제7 연결관(87)의 한쪽 단부는 제6 스위벨조인트(66)의 유출측에 연결되고 다른 한쪽 단부는 고압유체분사체(70)의 유입측에 연결된다.
개폐유닛(90)은 고압유체분사체(70)에 장착되어 고압유체분사체(70)의 분사유로를 개폐한다. 개폐유닛(90)은 공압엑츄에이터를 포함하는 것이 바람직하다.
이하, 본 발명에 따른 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치의 작용과 효과를 설명한다.
먼저, 작업대상물을 작업대에 위치한 상태에서 로봇(10)이 움직이면서 고압유체분사체(70)를 설정된 좌표로 움직인다. 이와 동시에, 고압유체발생유닛에서 유체를 고압으로 압축하여 공급하게 한다. 고압유체발생유닛에서 공급되는 고압유체는 제1 연결관(81) - 제1 스위벨조인트(61) - 제2 연결관(82) - 제2 스위벨조인트(62) - 제3 연결관(83) - 제3 스위벨조인트(63) - 제4 연결관(84) - 제4 스위벨조인트(64) - 제5 연결관(85) - 제5 스위벨조인트(65) - 제6 연결관(86) - 제6 스위벨조인트(66) - 제7 연결관(87)을 통해 고압유체분사체(70)로 공급되어 고압유체분사체(70)를 통해 작업대상물에 분사된다. 고압유체분사체(70)에서 분사되는 고압유체에 의해 작업대상물을 절단하거나 가공하게 된다. 로봇(10)의 제1 부재(12)가 수직축을 기준으로 회전할 때 제1 연결관(81)과 제2 연결관(82)이 제1 스위벨조인트(61)에 의해 연결되어 제1 부재(12)의 움직임이 구속되지 않고, 로봇(10)의 제2 부재(13)가 수평축을 기준으로 상하로 움직일 때 제2 연결관(82)과 제3 연결관(83)이 제2 스위벨조인트(62)에 의해 연결되어 제2 부재(13)의 움직임이 구속되지 않게 된다. 또한, 로봇(10)의 제3 부재(14)가 수평축을 기준으로 움직일 때 제3 연결관(83)과 제4 연결관(84)이 제3 스위벨조인트(63)에 의해 연결되어 제3 부재(83)의 움직임이 구속되지 않고 로봇(10)의 제4 부재(15)가 수평축을 기준으로 회전할 때 제4 연결관(84)과 제5 연결관(85)이 제4 스위벨조인트(64)에 의해 연결되어 제4 부재(15)의 움직임이 구속되지 않게 된다. 로봇(10)의 제5 부재(16)가 수평축을 기준으로 회전할 때 제5 연결관(85)과 제6 연결관(86)이 제5 스위벨조인트(65)에 의해 연결되어 제5 부재(16)의 움직임이 구속되지 않고 로봇(10)의 제6 부재(17)가 수평축을 기준으로 회전할 때 제6 연결관(86)과 제7 연결관(87)이 제6 스위벨조인트(66)에 의해 연결되어 제6 부재(17)의 움직임이 구속되지 않게 된다.
이와 같이, 본 발명은 로봇(10), 제1,2,3,4 브라켓(20)(30)(40)(50), 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트(61)(62)(63)(64)(65)(66), 고압유체분사체(70), 제1,2,3,4,5,6,7 연결관(81)(82)(83)(84)(85)(86)(87)을 포함하게 되므로 로봇(10)이 설정된 좌표를 따라 움직일 때 타부품들과의 간섭이 발생되지 않게 될 뿐만 아니라 연결관들의 처짐이 발생되는 것을 방지하게 된다.
또한, 본 발명은 로봇(10), 제1,2,3,4 브라켓(20)(30)(40)(50), 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트(61)(62)(63)(64)(65)(66), 고압유체분사체(70), 제1,2,3,4,5,6,7 연결관(81)(82)(83)(84)(85)(86)(87)을 포함하게 되므로 고압유체발생유닛에서 만들어진 고압유체를 고압유체분사체(70)으로 공급하는 유로가 짧고 간단하게 된다.
10; 로봇 20,30,40,50; 제1,2,3,4 브라켓
61,62,63,64,65,66; 제1,2,3,4,5,6 스위벨조인트
70; 고압유체분사체 81,82,83,84,85,86,87; 제1,2,3,4,5,6,7 연결관
90; 개폐유닛

Claims (6)

  1. 베이스프레임에 결합되는 베이스부재와, 상기 베이스부재에 결합되어 수직축을 기준으로 회전하는 제1 부재와, 상기 제1 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제2 부재와, 상기 제2 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하방향으로 움직이는 제3 부재와, 상기 제3 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제4 부재와, 상기 제4 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 상하 방향으로 움직이는 제5 부재와, 상기 제5 부재에 결합되어 수평축을 기준으로 회전하는 제6 부재를 포함하는 로봇;
    상기 제1 부재의 일측에 결합되는 제1 브라켓;
    상기 제1 부재의 타측에 결합되는 제2 브라켓;
    상기 제3 부재에 결합되는 제3 브라켓;
    상기 제5 부재에 결합되는 제4 브라켓;
    상기 제1 브라켓에 장착되는 제1 스위벨조인트;
    상기 제2 브라켓에 장착되는 제2 스위벨조인트;
    상기 제3 브라켓에 각각 장착되는 제3,4 스위벨조인트;
    상기 제4 브라켓에 장착되는 제5 스위벨조인트;
    상기 제6 부재에 결합되는 제6 스위벨조인트;
    상기 제6 부재의 장착되어 고압유체를 작업대상물에 분사하는 고압유체분사체;
    고압유체발생유닛과 상기 제1 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제1 연결관;
    상기 제1 스위벨조인트의 유출측과 상기 제2 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제2 연결관;
    상기 제2 스위벨조인트의 유출측과 제3 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제3 연결관;
    상기 제3 스위벨조인트의 유출측과 제4 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제4 연결관;
    상기 제4 스위벨조인트의 유출측과 제5 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제5 연결관;
    상기 제5 스위벨조인트의 유출측과 제6 스위벨조인트의 유입측을 연결하는 제6 연결관;
    상기 제6 스위벨조인트의 유출측과 상기 고압유체분사체를 연결하는 제7 연결관;
    상기 고압유체분사체의 유로를 개폐하는 개폐유닛;을 포함하며,
    상기 제1 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 한쪽 단부에 연장 절곡되는 수직부와, 상기 수직부의 단부에 연장 절곡되되 제1 수평부와 나란하게 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 제2 수평부의 단부에 상기 제1 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 브라켓은 결합부와, 상기 결합부의 가운데에서 연장 형성된 제1 수평부와, 상기 제1 수평부의 단부에 절곡 연장된 수직부와, 상기 수직부의 단부에 절곡 연장되되 제1 수평부와 수직 방향으로 위치하는 제2 수평부를 포함하며, 상기 결합부가 상기 로봇의 제1 부재에 고정 결합되고, 상기 제2 수평부의 단부에 상기 제2 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제3 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 아래 방향으로 절곡 연장된 제1 수직부와, 상기 수평부의 다른 한쪽 단부에 위 방향으로 절곡 연장된 제2 수직부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽이 상기 로봇의 제3 부재에 고정 결합되고 상기 제1 수직부의 단부에 상기 제3 스위벨조인트가 장착되고 상기 제2 수직부의 단부에 제4 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제4 브라켓은 설정된 길이를 갖는 수평부와, 상기 수평부의 한쪽 단부에 절곡 연장된 절곡연장부를 포함하며, 상기 수평부의 한쪽 단부가 상기 로봇의 제5 부재에 고정 결합되고 상기 절곡연장부에 제5 스위벨조인트가 장착되는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제5 연결관은 상기 로봇의 제4 부재를 관통하는 것을 특징으로 하는 워터젯 로봇시스템의 고압유체 분사장치.
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