CN115487972A - 喷涂装置及喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑装修领域，公开一种喷涂装置及喷涂机器人。喷涂装置包括喷涂机、喷头、第一位姿调整组件以及输送管道组件。第一位姿调整组件包括第一基座、俯仰组件以及第一旋转组件。俯仰组件包括俯仰臂。第一旋转组件包括第一旋转架，第一旋转架与俯仰臂的第二连接端转动连接，喷头与第一旋转架连接。输送管道组件包括第一管道、第一旋转接头以及第二管道。第一旋转接头设置于第二连接端，第一旋转接头与第一管道的第二端连接。第二管道的第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动。该喷涂装置在第一旋转架带动喷头转动时，第二管道中与第三端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第二管道发生管路缠绕的可能。

Description

喷涂装置及喷涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑装修领域，特别涉及一种喷涂装置及喷涂机器人。

背景技术

喷涂作为建筑装修过程中的一个重要环节，其质量直接影响建筑墙面的最终外观。目前喷涂的工艺步骤，主要由人工手动实现。喷涂机器人的应用，能够在建筑装修过程降低对人工作业的依赖性。

喷涂机器人通过包括用于执行喷涂任务的喷涂装置，喷涂装置通过一些结构带动喷嘴机械一些维度上的位姿调整，然而，现有技术的喷涂装置在调整喷嘴位姿时，其用于供料的管路经常出现缠绕现象，容易导致供料不畅。

发明内容

本发明提供一种喷涂装置及喷涂机器人，降低调整喷嘴位姿时输送管道组件出现管路缠绕的可能，使得喷涂物料的输送更流畅。

第一方面，本发明提供一种喷涂装置，喷涂装置包括喷涂机、喷头、第一位姿调整组件以及输送管道组件，喷头与喷涂机分体设置，输送管道组件将喷涂机与喷头连通，以从喷涂机向喷头输送喷涂物料；第一位姿调整组件包括：第一基座；俯仰组件，俯仰组件包括俯仰臂，俯仰臂包括相对的第一连接端和第二连接端，第一连接端与第一基座转动连接，使得俯仰臂能够相对第一基座俯仰运动；以及第一旋转组件，第一旋转组件包括第一旋转架，第一旋转架与第二连接端转动连接，喷头与第一旋转架连接；输送管道组件包括：第一管道，基本沿俯仰臂延伸，第一管道包括相对的第一端和第二端，第一端位于第一基座处并与喷涂机连通，第二端位于第二连接端处；第一旋转接头，设置于第二连接端，第一旋转接头与第二端连接；以及第二管道，第二管道包括相对的第三端和第四端，第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动，第四端与喷头连通。

根据本发明的喷涂装置，喷涂装置包括第一位姿调整组件和输送管道组件，输送管道组件将喷涂机与喷头连通，以从喷涂机向喷头输送喷涂物料，保证喷头处的喷涂物料供应。第一位姿调整组件包括俯仰组件和第一旋转组件，俯仰组件包括俯仰臂，第一旋转组件包括第一旋转架。喷头与第一旋转架连接，第一旋转架与俯仰臂转动连接，俯仰臂与第一基座转动连接。俯仰臂相对第一基座俯仰转动时，能够带动第一旋转架以及喷头俯仰转动，从而实现喷头相对第一基座的展开与收纳，并实现喷头的俯仰位姿调整。第一旋转架相对俯仰臂转动时，能够带动喷头同步转动，使得喷头还能进行相对俯仰臂转动的位姿调整，便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。在本发明中，输送管道组件包括第一旋转接头，该第一旋转接头设置于俯仰臂的第二连接端，即设置在第一旋转架与俯仰臂的转动连接处，输送管道组件包括的第二管道的第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动。因此，在第一旋转架带动喷头转动时，第二管道中与第三端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第二管道发生管路缠绕的可能，更能保证喷涂物料在输送管道组件中流畅地输送。

可选地，第一旋转架相对俯仰臂转动的第一转动轴线与俯仰臂相对第一基座转动的俯仰转动轴线交叉，第一旋转接头的可转动部能够绕第一旋转接头的中心轴线转动，第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线平行。在上述实施方式中，第一转动轴线与俯仰转动轴线交叉，使得第一位姿调整组件能够从至少两个方向的转动维度调整喷头的位姿，便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线平行，进一步提高第二管道的第三端与第一旋转架的转动运动的同步性，进一步降低第二管道发生管路缠绕的可能。

可选地，第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线重合；第二管道中与第三端邻接的管道段的延伸方向与第一旋转接头的中心轴线重合。在上述实施方式中，第一旋转接头的中心轴线与第一转动轴线重合，使得第二管道的第三端与第一旋转架的转动运动的完全同步。第二管道中与第三端邻接的管道段的延伸方向与第一旋转接头的中心轴线重合，使得第二管道中与第三端邻接的管道段能够与第一旋转架的同轴转动，且在转动过程中，第二管道中与第三端邻接的管道段能够基本保持不形变，从而降低转动过程对第二管道中流体阻力的影响，保证第一旋转架发生转动后喷涂物料的输送更流畅、更稳定。

可选地，第一位姿调整组件还包括：第二旋转组件，第二旋转组件包括第二旋转架，第二旋转架与第一旋转架转动连接，第一旋转架相对俯仰臂转动的第一转动轴线与第二旋转架相对第一旋转架转动的第二转动轴线交叉，喷头设置于第二旋转架，输送管道组件还包括：第二旋转接头，设置于第一旋转架，第二旋转接头与第四端连接；以及第三管道，第三管道包括相对的第五端和第六端，第五端与第二旋转接头连接，使得第五端能够随第二旋转架的转动发生转动，第六端与喷头连接。在上述实施方式中，第一位姿调整组件还包括第二旋转组件，第二旋转组件包括第二旋转架。喷头设置于第二旋转架，第二旋转架与第一旋转架转动连接。此时，第一位姿调整组件能够通过至少三处转动连接结构在多维度上调整喷头的位姿，进一步便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。输送管道组件还包括第二旋转接头以及第三管道，第三管道的第五端与第二旋转接头连接，使得第五端能够随第二旋转架的转动发生转动。因此，在第二旋转架带动喷头转动时，第三管道中与第五端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第三管道发生管路缠绕的可能，更能保证喷涂物料在输送管道组件中流畅地输送。通过设置第三管道，即使喷头与第二旋转接头的位置较远，也能保证喷涂物料的稳定传输。

可选地，输送管道组件还包括转弯接头，以下中的至少一处设有转弯接头：第一管道的第一端处；第一管道的第二端与第一旋转接头的连接处；第二管道的第四端与第二旋转接头的连接处；第三管道的第五端与第二旋转接头的连接处；第三管道的第六端与喷头的连接处。在上述实施方式中，通过在输送管道组件的预设管道的预设连接位置处设置转弯接头，转弯接头能够用于改变输送管道组件中喷涂物料的流向，并且使得输送管道组件在第一位姿调整组件的预设关节位置处能够形成稳定形状的转弯结构，在第一位姿调整组件产生形态变化时，对输送管道组件在转弯接头的流体阻力的影响较小，减少输送管道组件整体在第一位姿调整组件产生形态变化时产生的不可控形变，既能保证喷涂物料输送的流畅性，也能降低第一位姿调整组件对喷头进行位姿调整时输送管道组件对喷头以及喷涂机的拉扯。

可选地，第一旋转组件还包括第一转动驱动件，第一转动驱动件安装于俯仰臂，并与第一旋转架连接，第一转动驱动件用于驱动第一旋转架相对俯仰臂转动；第二旋转组件还包括第二转动驱动件，第二转动驱动件安装于第一旋转架，并与第二旋转架连接，第二转动驱动件用于驱动第二旋转架相对第一旋转架转动。在上述实施方式中，第一转动驱动件能够根据接收的信号自动化驱动第一旋转架进行转动，第二转动驱动件能够根据接收的信号自动化驱动第二旋转架进行转动，通过设置第一转动驱动件、第二转动驱动件，能够实现喷头位姿调整的智能化，提高喷涂效率。

可选地，第二旋转接头的可转动部能够绕第二旋转接头的中心轴线转动，第二旋转接头的中心轴线与第二转动轴线平行。在上述实施方式中，第二旋转接头的中心轴线与第二转动轴线平行，进一步提高第三管道的第五端与第二旋转架的转动运动的同步性，进一步降低第三管道发生管路缠绕的可能。

可选地，第二旋转接头的中心轴线与第二转动轴线平行且不重合，第三管道包括依次弯折连接的多个过渡管道段，相邻过渡管道段之间基本相互垂直。在上述实施方式中，在第二旋转接头与喷头的喷涂物料接入口的距离较远和/或朝向不同使得两者无法直接连接时，第三管道能够实现两者的连接，并且第三管道包括依次弯折连接的多个过渡管道段，且相邻过渡管道段之间基本相互垂直，当第二旋转架相对第一旋转架转动时，第三管道需要产生的形变量被多个过渡管道段分摊，从而避免第三管道局部形变为接近折角形状而影响喷涂物料的流通，相邻过渡管道段之间基本相互垂直，保证了相邻过渡管道段之间的弯折处传输喷涂物料的流畅性。

可选地，至少一个过渡管道段的外周套设有筒状弹性件。在上述实施方式中，第二旋转架相对初始状态发生转动时，筒状弹性件能够随其包裹的过渡管道段形变，并使得其包裹的过渡管道段形成较为平滑的弧状结构，避免过渡管道段局部形变为接近折角形状而影响喷涂物料的流通。第二旋转架向恢复至初始状态的方向转动时，筒状弹性件能够对其包裹的过渡管道段的形变量复位，保证喷涂物料的流畅运输的同时提高过渡管道段的使用寿命。

可选地，第一管道中，与第一端邻接的管道段和/或与第二端邻接的管道段的外周套设有筒状弹性件。在上述实施方式中，俯仰臂转动时，筒状弹性件能够降低第一端处和/或第二端处管道段的形变量，且使其包裹的管道段形成较为平滑的弧状结构，避免第一端处和/或第二端处管道段局部形变为接近折角形状而影响喷涂物料的流通。此外筒状弹性件能够对第一端处和/或第二端处管道段的形变进行复位，保证喷涂物料的流畅运输的同时提高第一管道的使用寿命。

可选地，俯仰臂还包括设置于第一连接端与第二连接端之间的转动连接部，俯仰组件还包括伸缩驱动件，伸缩驱动件的一端与第一基座铰接，伸缩驱动件的另一端与转动连接部铰接。在上述实施方式中，俯仰组件还包括伸缩驱动件，伸缩驱动件能够根据接收的信号自动化驱俯仰臂进行展开或收纳，从而能够实现喷头俯仰调节的智能化。

可选地，俯仰组件还包括以下中的至少一者：卡槽，连接于俯仰臂，卡槽的延伸方向平行于卡槽所连接处的俯仰臂的延伸方向，第一管道延伸经过卡槽；环状卡扣，连接于俯仰臂，第一管道穿设于环状卡扣。在上述实施方式中，通过设置卡槽和/或环状卡扣，使得第一管道的一些位置与俯仰臂较稳定地连接，保证俯仰臂俯仰转动时第一管道的形变较为可控，避免第一管道产生不可控形变而影响喷涂物料流通的流畅性。

可选地，喷涂装置还包括第二位姿调整组件，第二位姿调整组件包括：第一平移组件，包括第二基座以及相对第二基座沿第一方向可滑动设置的第一滑动部，第一基座安装于第一滑动部；第二平移组件，沿第二方向延伸，第二方向与第一方向交叉，第二基座安装于第二平移组件，使得第二平移组件能够带动第一平移组件沿第二方向平移。在上述实施方式中，喷涂装置还包括第二位姿调整组件，第二位姿调整组件包括第一平移组件和第二平移组件，第一平移组件和第二平移组件能够带动喷头在两个方向上平移运动，使得喷头能够对空间上更多位置、更广区域进行喷涂作业。

可选地，第一平移组件还包括第一拖链，第一拖链可形变，且至少部分平行于第一方向延伸，第二平移组件包括第二拖链，第二拖链可形变，且至少部分平行于第二方向延伸，输送管道组件还包括：第四管道，连接于第一管道与喷涂机之间，第四管道穿设于第一拖链和第二拖链。在上述实施方式中，第四管道能够实现喷涂机与第一管道之间喷涂物料的稳定传输，第四管道穿设于第一拖链和第二拖链，第一拖链和第二拖链能够对第四管道进行保护，一方面降低第二位姿调整组件调整喷头位姿时外部结构对第四管道的磨损，另一方面保证第二位姿调整组件调整喷头位姿时第四管道自身发生缠绕。

可选地，喷涂装置还包括：管路两通连接件；以及压力传感器，压力传感器和第四管道通过管路两通连接件与喷涂装置连接。在上述实施方式中，压力传感器连接于喷涂装置与第四管道连接处，能够实现对输送管道组件内的压力监控，便于保证喷涂作业质量。

第二方面，本发明提供一种喷涂机器人，喷涂机器人包括：移动底盘，能够在地面上移动；机架，设置于移动底盘上；以及根据本发明第一方面的前述任一实施方式的喷涂装置，喷涂装置的喷涂机位于机架内，喷涂装置的喷头位于机架外，喷涂装置的第一位姿调整组件设置于机架。

根据本发明实施例的喷涂机器人，喷涂机器人的移动底盘能够带动喷涂装置在地面上移动，便于喷涂机器人自动化到达待喷涂的目标位置。喷涂装置包括第一位姿调整组件和输送管道组件，输送管道组件将喷涂机与喷头连通，以从喷涂机向喷头输送喷涂物料，保证喷头处的喷涂物料供应。第一位姿调整组件包括俯仰组件和第一旋转组件，俯仰组件包括俯仰臂，第一旋转组件包括第一旋转架。喷头与第一旋转架连接，第一旋转架与俯仰臂转动连接，俯仰臂与第一基座转动连接。俯仰臂相对第一基座俯仰转动时，能够带动第一旋转架以及喷头俯仰转动，从而实现喷头相对第一基座的展开与收纳，并实现喷头的俯仰位姿调整。第一旋转架相对俯仰臂转动时，能够带动喷头同步转动，使得喷头还能进行相对俯仰臂转动的位姿调整，便于实现喷头对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。在本发明中，输送管道组件包括第一旋转接头，该第一旋转接头设置于俯仰臂的第二连接端，即设置在第一旋转架与俯仰臂的转动连接处，输送管道组件包括的第二管道的第三端与第一旋转接头连接，使得第三端能够随第一旋转架的转动发生转动。因此，在第一旋转架带动喷头转动时，第二管道中与第三端邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第二管道发生管路缠绕的可能，更能保证喷涂物料在输送管道组件中流畅地输送。

可选地，喷涂机器人还包括：料筒，位于机架内，料筒用于容纳喷涂物料；供电装置，位于机架内，供电装置与喷涂机电连接。在上述实施方式中，料筒能够容纳喷涂物料，保证喷涂机器人在喷涂作业中具有更强的作业续航能力。供电装置能够保证喷涂机及喷涂机器人的其它电气设备的稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明喷涂装置一实施例一种视角的立体示意图；

图2为本发明喷涂装置一实施例另一视角的立体示意图；

图3为本发明喷涂装置一实施例再一视角的立体示意图；

图4为本发明喷涂装置一实施例部分结构的立体分解示意图；

图5为本发明喷涂装置一实施例中输送管道组件的立体示意图；

图6为本发明喷涂装置一实施例中第一旋转接头的立体示意图；

图7为本发明喷涂装置一实施例在喷涂立面墙时的部分结构的立体示意图；

图8为本发明喷涂装置一实施例在喷涂侧面墙时的部分结构的立体示意图；

图9为本发明喷涂装置一实施例中俯仰臂在收纳状态下的立体示意图；

图10为本发明喷涂装置一实施例应用于喷涂机器人的立体示意图；

图11为本发明喷涂机器人一实施例一种视角的立体示意图；

图12为本发明喷涂机器人一实施例另一视角的立体示意图。

附图标记说明：

1000-喷涂装置；

100-喷涂机；

200-喷头；

300-第一位姿调整组件；310-一基座；320-俯仰组件；321-俯仰臂；321a-第一连接端；321b-第二连接端；321c-转动连接部；322-伸缩驱动件；323-卡槽；324-环状卡扣；330-第一旋转组件；331-第一旋转架；332-第一转动驱动件；340-第二旋转组件；341-第二旋转架；342-第二转动驱动件；

400-输送管道组件；410-第一管道；411-第一端；412-第二端；420-第二管道；421-第三端；422-第四端；430-第三管道；431-第五端；432-第六端；433-过渡管道段；440-第四管道；450-第一旋转接头；451-安装部；452-可转动部；460-第二旋转接头；470-转弯接头；480-筒状弹性件；

500-第二位姿调整组件；510-第一平移组件；511-第二基座；512-第一滑动部；513-第一拖链；520-第二平移组件；523-第二拖链；

610-管路两通连接件；620-压力传感器；

910-移动底盘；920-机架；

X-第一方向；Y-第二方向。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参阅附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至图4，喷涂装置1000包括喷涂机100、喷头200、第一位姿调整组件300以及输送管道组件400。喷头200与喷涂机100分体设置。

第一位姿调整组件300包括第一基座310、俯仰组件320以及第一旋转组件330。俯仰组件320包括俯仰臂321，俯仰臂321包括相对的第一连接端321a和第二连接端321b，第一连接端321a与第一基座310转动连接，使得俯仰臂321能够相对第一基座310俯仰运动。第一旋转组件330包括第一旋转架331，第一旋转架331与第二连接端321b转动连接，喷头200与第一旋转架331连接。

如图1至图5，输送管道组件400将喷涂机100与喷头200连通，以从喷涂机100向喷头200输送喷涂物料。输送管道组件400包括第一管道410、第一旋转接头450以及第二管道420。第一管道410基本沿俯仰臂321延伸，第一管道410包括相对的第一端411和第二端412，第一端411位于第一基座310处并与喷涂机100连通，第二端412位于第二连接端321b处。第一旋转接头450设置于第二连接端321b，第一旋转接头450与第二端412连接。第二管道420包括相对的第三端421和第四端422，第三端421与第一旋转接头450连接，使得第三端421能够随第一旋转架331的转动发生转动，第四端422与喷头200连通。在本实施例中，第一管道410、第二管道420均为柔性管道。

根据本发明实施例的喷涂装置1000，喷涂装置1000包括第一位姿调整组件300和输送管道组件400，输送管道组件400将喷涂机100与喷头200连通，以从喷涂机100向喷头200输送喷涂物料，保证喷头200处的喷涂物料供应。第一位姿调整组件300包括俯仰组件320和第一旋转组件330，俯仰组件320包括俯仰臂321，第一旋转组件330包括第一旋转架331。喷头200与第一旋转架331连接，第一旋转架331与俯仰臂321转动连接，俯仰臂321与第一基座310转动连接。俯仰臂321相对第一基座310俯仰转动时，能够带动第一旋转架331以及喷头200俯仰转动，从而实现喷头200相对第一基座310的展开与收纳，并实现喷头200的俯仰位姿调整。第一旋转架331相对俯仰臂321转动时，能够带动喷头200同步转动，使得喷头200还能进行相对俯仰臂321转动的位姿调整，便于实现喷头200对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。在本发明实施例中，输送管道组件400包括第一旋转接头450，该第一旋转接头450设置于俯仰臂321的第二连接端321b，即设置在第一旋转架331与俯仰臂321的转动连接处，输送管道组件400包括的第二管道420的第三端421与第一旋转接头450连接，使得第三端421能够随第一旋转架331的转动发生转动。因此，在第一旋转架331带动喷头200转动时，第二管道420中与第三端421邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第二管道420发生管路缠绕的可能，更能保证喷涂物料在输送管道组件400中流畅地输送。

在一些实施例中，第一旋转架331相对俯仰臂321转动的第一转动轴线与俯仰臂321相对第一基座310转动的俯仰转动轴线交叉，使得第一位姿调整组件300能够从至少两个方向的转动维度调整喷头200的位姿，便于实现喷头200对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。

如图6，第一旋转接头450例如是高压旋转接头。第一旋转接头450包括安装部451和可转动部452，可转动部452的内部与安装部451的内部连通，可转动部452与安装部451转动连接并且动密封。在本实施例中，安装部451与俯仰臂321固定连接。在一些实施例中，第一旋转接头450的可转动部452能够绕第一旋转接头450的中心轴线转动，第一旋转接头450的中心轴线与第一转动轴线平行。由于第一旋转接头450的中心轴线与第一转动轴线平行，能够进一步提高第二管道420的第三端421与第一旋转架331的转动运动的同步性，进一步降低第二管道420发生管路缠绕的可能。

如图1至图3，在一些实施例中，第一旋转接头450的中心轴线与第一转动轴线重合。第二管道420中与第三端421邻接的管道段的延伸方向与第一旋转接头450的中心轴线重合。在该实施例中，第一旋转接头450的中心轴线与第一转动轴线重合，使得第二管道420的第三端421与第一旋转架331的转动运动的完全同步。第二管道420中与第三端421邻接的管道段的延伸方向与第一旋转接头450的中心轴线重合，使得第二管道420中与第三端421邻接的管道段能够与第一旋转架331的同轴转动，且在转动过程中，第二管道420中与第三端421邻接的管道段能够基本保持不形变，从而降低转动过程对第二管道420中流体阻力的影响，保证第一旋转架331发生转动后喷涂物料的输送更流畅、更稳定。

在本实施例中，第一位姿调整组件300还包括第二旋转组件340。第二旋转组件340包括第二旋转架341，第二旋转架341与第一旋转架331转动连接。第一旋转架331相对俯仰臂321转动的第一转动轴线与第二旋转架341相对第一旋转架331转动的第二转动轴线交叉。喷头200设置于第二旋转架341。

在本实施例中，输送管道组件400还包括第二旋转接头460以及第三管道430。第二旋转接头460设置于第一旋转架331。第二旋转接头460与第四端422连接。第三管道430包括相对的第五端431和第六端432，第五端431与第二旋转接头460连接，使得第五端431能够随第二旋转架341的转动发生转动。第六端432与喷头200连接。

在上述实施例中，第一位姿调整组件300还包括第二旋转组件340，第二旋转组件340包括第二旋转架341。喷头200设置于第二旋转架341，第二旋转架341与第一旋转架331转动连接。此时，第一位姿调整组件300能够通过至少三处转动连接结构在多维度上调整喷头200的位姿，进一步便于实现喷头200对空间上更多位置、更多角度的喷涂作业。输送管道组件400还包括第二旋转接头460以及第三管道430，第三管道430的第五端431与第二旋转接头460连接，使得第五端431能够随第二旋转架341的转动发生转动。因此，在第二旋转架341带动喷头200转动时，第三管道430中与第五端431邻接的至少部分管道段能够转动，从而降低第三管道430发生管路缠绕的可能，更能保证喷涂物料在输送管道组件中流畅地输送。通过设置第三管道430，即使喷头200与第二旋转接头460的位置较远，也能保证喷涂物料的稳定传输。

在本实施例中，第三管道430为柔性管道。第二旋转接头460的结构与第一旋转接头450的结构类似，不再详述。

可选地，输送管道组件400还包括转弯接头470，其中，以下中的至少一处设有转弯接头470：第一管道410的第一端411处；第一管道410的第二端412与第一旋转接头450的连接处；第二管道420的第四端422与第二旋转接头460的连接处；第三管道430的第五端431与第二旋转接头460的连接处；第三管道430的第六端432与喷头200的连接处。

在本实施例中，输送管道组件400还包括第四管道440，第四管道440连接于第一管道410与喷涂机100之间，其中，第一管道410的第一端411与第四管道440连接。在本实施例中，第一管道410的第一端411处（即第一管道410的第一端411与第四管道440的连接处）、第一管道410的第二端412与第一旋转接头450的连接处、第二管道420的第四端422与第二旋转接头460的连接处、第三管道430的第五端431与第二旋转接头460的连接处、第三管道430的第六端432与喷头200的连接处都设有转弯接头470。

在上述实施方式中，通过在输送管道组件400的预设管道的预设连接位置处设置转弯接头470，转弯接头470能够用于改变输送管道组件400中喷涂物料的流向，并且使得输送管道组件400在第一位姿调整组件300的预设关节位置处能够形成稳定形状的转弯结构，在第一位姿调整组件300产生形态变化时，对输送管道组件400在转弯接头470的流体阻力的影响较小，减少输送管道组件400整体在第一位姿调整组件300产生形态变化时产生的不可控形变，既能保证喷涂物料输送的流畅性，也能降低第一位姿调整组件300对喷头200进行位姿调整时输送管道组件400对喷头200以及喷涂机100的拉扯。

在一些实施例中，第一旋转组件330还包括第一转动驱动件332，第一转动驱动件332安装于俯仰臂321，并与第一旋转架331连接。第一转动驱动件332用于驱动第一旋转架331相对俯仰臂321转动。

在一些实施例中，第二旋转组件340还包括第二转动驱动件342，第二转动驱动件342安装于第一旋转架331，并与第二旋转架341连接。第二转动驱动件342用于驱动第二旋转架341相对第一旋转架331转动。

第一转动驱动件332能够根据接收的信号自动化驱动第一旋转架331进行转动，第二转动驱动件342能够根据接收的信号自动化驱动第二旋转架341进行转动，通过设置第一转动驱动件332、第二转动驱动件342，能够实现喷头200位姿调整的智能化，提高喷涂效率。

本实施例的喷涂装置，能够针对不同喷涂应用场景，对多种喷涂姿态进行调整和改善，达到提高喷涂效率、提高墙面适应性、提高喷涂灵活性的效果。

如图7，在喷涂装置用于喷涂立面墙时，通过第二转动驱动件342驱动第二旋转架341转动，能够使得喷头200的喷涂方向相对水平面方向俯仰运动，实现对立面墙的灵活喷涂。

如图8，在喷涂装置用于喷涂侧面墙时，通过第一转动驱动件332驱动第一旋转架331转动，能够使得喷头200的喷涂方向能够以基本垂直于水平面的轴线为轴转动，调整喷头200在横向的喷涂方向，实现对侧面墙的灵活喷涂。

在一些实施例中，第一旋转架331的转动运动、第二旋转架341的转动运动相互配合，实现喷涂装置中喷头200更多角度的位姿调整。

在一些实施例中，第二旋转接头460的可转动部能够绕第二旋转接头460的中心轴线转动，第二旋转接头460的中心轴线与第二转动轴线平行。第二旋转接头460的中心轴线与第二转动轴线平行，进一步提高第三管道430的第五端431与第二旋转架341的转动运动的同步性，进一步降低第三管道430发生管路缠绕的可能。

本实施例中，第二旋转接头460的中心轴线与第二转动轴线平行且不重合。在一些实施例中，第三管道430包括依次弯折连接的多个过渡管道段433，相邻过渡管道段433之间基本相互垂直。例如在本实施例中，第三管道430包括依次弯折连接的三个过渡管道段433。在第二旋转接头460与喷头200的喷涂物料接入口的距离较远和/或朝向不同使得两者无法直接连接时，第三管道430能够实现两者的连接，并且第三管道430包括依次弯折连接的多个过渡管道段433，且相邻过渡管道段433之间基本相互垂直，当第二旋转架341相对第一旋转架331转动时，第三管道430需要产生的形变量被多个过渡管道段433分摊，从而避免第三管道430局部形变为接近折角形状而影响喷涂物料的流通，相邻过渡管道段433之间基本相互垂直，保证了相邻过渡管道段433之间的弯折处传输喷涂物料的流畅性。

在一些实施例中，至少一个过渡管道段433的外周套设有筒状弹性件480。例如在本实施例中，三个过渡管道段433的外周分别都套设有筒状弹性件480。筒状弹性件480例如是弹簧，在其它一些实施方式中，也可以是橡胶套筒等其它筒状弹性件。

在上述实施方式中，第二旋转架341相对初始状态发生转动时，筒状弹性件480能够随其包裹的过渡管道段433形变，并使得其包裹的过渡管道段433形成较为平滑的弧状结构，避免过渡管道段433局部形变为接近折角形状而影响喷涂物料的流通。第二旋转架341向恢复至初始状态的方向转动时，筒状弹性件480能够对其包裹的过渡管道段433的形变量复位，保证喷涂物料的流畅运输的同时提高过渡管道段433的使用寿命。

在一些实施例中，第一管道410中，与第一端411邻接的管道段和/或与第二端412邻接的管道段的外周套设有筒状弹性件480。例如在本实施例中，与第一端411邻接的管道段以及与第二端412邻接的管道段的外周分别都套设有筒状弹性件480。

在上述实施方式中，俯仰臂321转动时，筒状弹性件480能够降低第一端411处和/或第二端412处管道段的形变量，且使其包裹的管道段形成较为平滑的弧状结构，避免第一端411处和/或第二端412处管道段局部形变为接近折角形状而影响喷涂物料的流通。此外筒状弹性件480能够对第一端411处和/或第二端412处管道段的形变进行复位，保证喷涂物料的流畅运输的同时提高第一管道410的使用寿命。

可选地，上述第一管道410、第二管道420、第三管道430中的任意至少一者的至少部分管道段的外周套设有筒状弹性件480，使得筒状弹性件480能够对其包裹的管道段的形变进行复位，保证喷涂物料的流畅运输的同时提高相应管道段的使用寿命。

在一些实施例中，俯仰臂321还包括设置于第一连接端321a与第二连接端321b之间的转动连接部321c。俯仰组件320还包括伸缩驱动件322，伸缩驱动件322的一端与第一基座310铰接，伸缩驱动件322的另一端与转动连接部321c铰接。伸缩驱动件322能够根据接收的信号自动化驱动俯仰臂321进行展开或收纳，从而能够实现喷头200俯仰调节的智能化。

俯仰臂321可以具有展开状态和收纳状态。如图3，图3所示的喷涂装置实施例处于展开状态，在展开状态下，俯仰臂321基本沿水平方向延展。如图9，图9所示的喷涂装置实施例处于收纳状态，当俯仰臂321由展开状态转变至收纳状态时，伸缩驱动件322带动俯仰臂321相对第一基座310转动一定角度，例如本实施例中，俯仰臂321相对第一基座310向下转动大致90度，使得俯仰臂321基本沿竖直方向延展，此时喷涂装置沿水平方向的整体尺寸收缩。

在一些实施例中，俯仰组件320还包括以下中的至少一者：卡槽323、环状卡扣324。卡槽323连接于俯仰臂321，卡槽323的延伸方向平行于卡槽323所连接处的俯仰臂321的延伸方向，第一管道410延伸经过卡槽323。环状卡扣324连接于俯仰臂321，第一管道410穿设于环状卡扣324。例如在本实施例中，俯仰组件320同时包括卡槽323与环状卡扣324，卡槽323与俯仰臂321的连接位置、环状卡扣324与俯仰臂321的连接位置都位于第一连接端321a与第二连接端321b之间。

通过设置卡槽323和/或环状卡扣324，使得第一管道410的一些位置与俯仰臂321较稳定地连接，保证俯仰臂321俯仰转动时第一管道410的形变较为可控，避免第一管道410产生不可控形变而影响喷涂物料流通的流畅性。

本发明实施例的喷涂装置1000能够应用于喷涂机器人。如图10，喷涂机器人可以包括移动底盘910和机架920。移动底盘910能够在地面上移动。机架920设置于移动底盘910上。喷涂装置1000的喷涂机100位于机架920内，喷涂装置1000的喷头200位于机架920外，喷涂装置1000的第一位姿调整组件300可以设置于机架920。

如图10，在本实施例中，喷涂装置1000还包括第二位姿调整组件500，第二位姿调整组件500包括第一平移组件510、第二平移组件520。第一平移组件510包括第二基座511以及相对第二基座511沿第一方向X可滑动设置的第一滑动部512。第一基座310安装于第一滑动部512。第二平移组件520沿第二方向Y延伸，其中第二方向Y与第一方向X交叉，本实施例中第二方向Y与第一方向X垂直。第二基座511安装于第二平移组件520，使得第二平移组件520能够带动第一平移组件510沿第二方向Y平移。

在上述实施例中，喷涂装置1000还包括第二位姿调整组件500，第二位姿调整组件500包括第一平移组件510和第二平移组件520，第一平移组件510和第二平移组件520能够带动喷头200在两个方向上平移运动，使得喷头200能够对空间上更多位置、更广区域进行喷涂作业。

第一平移组件510还可以包括第一拖链513，第一拖链513可形变，且至少部分平行于第一方向X延伸。第二平移组件520可以包括第二拖链523，第二拖链523可形变，且至少部分平行于第二方向Y延伸。

本实施例中，输送管道组件400还包括第四管道440。本实施例中，第四管道440为柔性管道。第四管道440连接于第一管道410与喷涂机100之间。第四管道440穿设于第一拖链513和第二拖链523。

在上述实施例中，第四管道440能够实现喷涂机100与第一管道410之间喷涂物料的稳定传输，第四管道440穿设于第一拖链513和第二拖链523，第一拖链513和第二拖链523能够对第四管道440进行保护，一方面降低第二位姿调整组件500调整喷头200位姿时外部结构对第四管道440的磨损，另一方面保证第二位姿调整组件500调整喷头200位姿时第四管道440自身发生缠绕。

如图2，喷涂装置1000还可以包括管路两通连接件610以及压力传感器620。压力传感器620和第四管道440通过管路两通连接件610与喷涂装置1000连接。在该实施方式中，压力传感器620连接于喷涂装置1000与第四管道440连接处，能够实现对输送管道组件400内的压力监控，便于保证喷涂作业质量。

本发明实施例还提供一种喷涂机器人。如图11、图12，喷涂机器人可以包括移动底盘910、机架920以及前述本发明任一实施方式的喷涂装置1000。移动底盘910能够在地面上移动。机架920设置于移动底盘910上。上述任一实施方式的喷涂装置1000包括喷涂机100、喷头200、第一位姿调整组件300以及输送管道组件400。喷涂装置1000的喷涂机100位于机架920内，喷涂装置1000的喷头200位于机架920外，喷涂装置1000的第一位姿调整组件300设置于机架920。

在一些实施例中，喷涂机器人还包括料筒以及供电装置。料筒位于机架920内，料筒用于容纳喷涂物料，保证喷涂机器人在喷涂作业中具有更强的作业续航能力。供电装置位于机架920内，供电装置与喷涂机100电连接。供电装置能够保证喷涂机100及喷涂机器人的其它电气设备的稳定运行。

根据本发明实施例的喷涂机器人，喷涂机器人的移动底盘910能够带动喷涂装置1000在地面上移动，便于喷涂机器人自动化到达待喷涂的目标位置。在第一位姿调整组件300进行对喷头200的位姿调整过程中，输送管道组件400发生管路缠绕的可能性已经降低，从而保证喷涂物料在输送管道组件400中流畅地输送。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种喷涂装置，其特征在于，包括喷涂机、喷头、第一位姿调整组件以及输送管道组件，所述喷头与所述喷涂机分体设置，所述输送管道组件将所述喷涂机与所述喷头连通，以从所述喷涂机向所述喷头输送喷涂物料；

所述第一位姿调整组件包括：

第一基座；

俯仰组件，所述俯仰组件包括俯仰臂，所述俯仰臂包括相对的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述第一基座转动连接，使得所述俯仰臂能够相对所述第一基座俯仰运动；

第一旋转组件，所述第一旋转组件包括第一旋转架，所述第一旋转架与所述第二连接端转动连接，所述喷头与所述第一旋转架连接；

所述输送管道组件包括：

第一管道，基本沿所述俯仰臂延伸，所述第一管道包括相对的第一端和第二端，所述第一端位于所述第一基座处并与所述喷涂机连通，所述第二端位于所述第二连接端处；

第一旋转接头，设置于所述第二连接端，所述第一旋转接头与所述第二端连接；

第二管道，所述第二管道包括相对的第三端和第四端，所述第三端与所述第一旋转接头连接，使得所述第三端能够随所述第一旋转架的转动发生转动，所述第四端与所述喷头连通。

2.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一旋转架相对所述俯仰臂转动的第一转动轴线与所述俯仰臂相对所述第一基座转动的俯仰转动轴线交叉，所述第一旋转接头的可转动部能够绕所述第一旋转接头的中心轴线转动，所述第一旋转接头的中心轴线与所述第一转动轴线平行。

3.如权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一旋转接头的中心轴线与所述第一转动轴线重合；

所述第二管道中与所述第三端邻接的管道段的延伸方向与所述第一旋转接头的中心轴线重合。

4.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一位姿调整组件还包括：

第二旋转组件，所述第二旋转组件包括第二旋转架，所述第二旋转架与所述第一旋转架转动连接，所述第一旋转架相对所述俯仰臂转动的第一转动轴线与第二旋转架相对所述第一旋转架转动的第二转动轴线交叉，所述喷头设置于所述第二旋转架；

所述输送管道组件还包括：

第二旋转接头，设置于所述第一旋转架，所述第二旋转接头与所述第四端连接；

第三管道，所述第三管道包括相对的第五端和第六端，所述第五端与所述第二旋转接头连接，使得所述第五端能够随所述第二旋转架的转动发生转动，所述第六端与所述喷头连接。

5.如权利要求4所述的喷涂装置，其特征在于，所述输送管道组件还包括转弯接头，以下中的至少一处设有转弯接头：

所述第一管道的所述第一端处；

所述第一管道的所述第二端与所述第一旋转接头的连接处；

所述第二管道的所述第四端与所述第二旋转接头的连接处；

所述第三管道的所述第五端与所述第二旋转接头的连接处；

所述第三管道的所述第六端与所述喷头的连接处。

6.如权利要求4所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一旋转组件还包括第一转动驱动件，所述第一转动驱动件安装于所述俯仰臂，并与所述第一旋转架连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第一旋转架相对所述俯仰臂转动；

所述第二旋转组件还包括第二转动驱动件，所述第二转动驱动件安装于所述第一旋转架，并与所述第二旋转架连接，所述第二转动驱动件用于驱动所述第二旋转架相对所述第一旋转架转动。

7.如权利要求4所述的喷涂装置，其特征在于，所述第二旋转接头的可转动部能够绕所述第二旋转接头的中心轴线转动，所述第二旋转接头的中心轴线与所述第二转动轴线平行。

8.如权利要求7所述的喷涂装置，其特征在于，所述第二旋转接头的中心轴线与所述第二转动轴线平行且不重合，所述第三管道包括依次弯折连接的多个过渡管道段，相邻所述过渡管道段之间基本相互垂直。

9.如权利要求8所述的喷涂装置，其特征在于，至少一个所述过渡管道段的外周套设有筒状弹性件。

10.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一管道中，与所述第一端邻接的管道段和/或与所述第二端邻接的管道段的外周套设有筒状弹性件。

11.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述俯仰臂还包括设置于所述第一连接端与所述第二连接端之间的转动连接部，所述俯仰组件还包括伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的一端与所述第一基座铰接，所述伸缩驱动件的另一端与所述转动连接部铰接。

12.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述俯仰组件还包括以下中的至少一者：

卡槽，连接于所述俯仰臂，所述卡槽的延伸方向平行于所述卡槽所连接处的所述俯仰臂的延伸方向，所述第一管道延伸经过所述卡槽；

环状卡扣，连接于所述俯仰臂，所述第一管道穿设于所述环状卡扣。

13.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置还包括第二位姿调整组件，所述第二位姿调整组件包括：

第一平移组件，包括第二基座以及相对所述第二基座沿第一方向可滑动设置的第一滑动部，所述第一基座安装于所述第一滑动部；

第二平移组件，沿第二方向延伸，所述第二方向与第一方向交叉，所述第二基座安装于所述第二平移组件，使得所述第二平移组件能够带动所述第一平移组件沿所述第二方向平移。

14.如权利要求13所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一平移组件还包括第一拖链，所述第一拖链可形变，且至少部分平行于所述第一方向延伸，所述第二平移组件包括第二拖链，所述第二拖链可形变，且至少部分平行于所述第二方向延伸，所述输送管道组件还包括：

第四管道，连接于所述第一管道与所述喷涂机之间，所述第四管道穿设于所述第一拖链和所述第二拖链。

15.如权利要求14所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置还包括：

管路两通连接件；

压力传感器，所述压力传感器和所述第四管道通过所述管路两通连接件与所述喷涂装置连接。

16.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

移动底盘，能够在地面上移动；

机架，设置于移动底盘上；

如权利要求1至15任一项所述的喷涂装置，所述喷涂装置的喷涂机位于所述机架内，所述喷涂装置的喷头位于所述机架外，所述喷涂装置的第一位姿调整组件设置于所述机架。

17.如权利要求16所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

料筒，位于所述机架内，所述料筒用于容纳喷涂物料；

供电装置，位于所述机架内，所述供电装置与所述喷涂机电连接。

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