KR102015520B1 - 치료장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 치료장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 조직 표면을 관통하여 조직 내부로 삽입 가능하게 형성되는 삽입부, 삽입 중 발생되는 상기 삽입부의 휨을 감지하는 휨 감지부 및, 상기 휨 감지부에서 감지되는 정보에 근거하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 치료장치 및 이의 제어방법을 제공한다.
본 발명에 의할 경우, 삽입부를 정확한 타겟 위치까지 삽입시킨 상태에서 치료를 진행하는 것이 가능하므로, 치료 효과를 향상시키는 장점이 있다. 또한, 타겟 위치까지 충분히 삽입되지 못한 상태에서 치료를 진행함에 따라 발생했던 인접 조직의 손상 등의 문제를 방지할 수 있다.

Description

치료장치 및 이의 제어방법 {AN TREATMENT APPARATUS AND A METHOD FOR CONTROLLING THAT}

본 발명은 치료장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인체의 조직 내부에 삽입되어 침습 방식으로 치료를 진행하는 치료장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.

조직을 치료하는 방식은 조직의 외부에서 조직을 치료하는 방식과, 치료장치의 일부 또는 전부를 조직 내부로 삽입하여 진행하는 침습 치료 방식으로 구분될 수 있다. 이 중 침습 치료 방식은 주로 니들 또는 카테터 등과 세경의 삽입부를 갖는 치료 장치를 이용하며, 치료 장치를 조직 내부의 타겟 위치까지 삽입한 후 치료를 진행한다.

이러한 침습 치료 방식은 조직 내부에 치료 물질을 전달하거나, 조직 내부의 특정 조직과 인접한 상태에서 기계적으로 동작하여 수술적 치료를 진행하거나, 조직 내부의 타겟 위치에 에너지를 전달하는 등 다양한 치료 행위를 포함한다. 이러한 치료 방식은 공개특허공보 10-2011-0000790호 등에 개시되어 있으며, 이 이외에도 다양한 방식으로 적용되고 있다.

일반적으로 침습 치료 방식은 삽입부를 조직 내부에 삽입하는 과정에서 조직 표면이 가압되면서 변위가 발생할 수 있다. 그리고, 최소 침습을 위해 삽입부의 직경이 세경화되면서, 삽입 과정에서 삽입부의 휨이 발생할 수 있다. 이로 인해, 삽입부가 원하는 타겟 위치까지 삽입되지 못하게 된다. 이 경우, 피부 치료와 같이, 치료가 진행되는 깊이에 민감한 치료들은 치료 효과가 떨어지거나, 다른 조직을 손상시키는 등의 문제가 발생할 수 있다.

공개특허공보 10-2011-0000790호(2011. 1. 6 공개)

본 발명은 삽입부를 조직 내부에 삽입하는 과정에서 삽입부의 휨 또는 조직 표면의 변위가 발생함에도 불구하고 정확한 타겟 위치에 삽입부를 삽입할 수 있는 치료장치 및 이의 제어방법을 제공하기 위함이다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 조직 표면을 관통하여 조직 내부로 삽입 가능하게 형성되는 삽입부, 삽입 중 발생되는 상기 삽입부의 휨을 감지하는 휨 감지부 및, 상기 휨 감지부에서 감지되는 정보에 근거하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 치료장치를 제공한다.

제어부는 상기 휨 감지부에서 상기 삽입부의 휨이 감지되면 상기 삽입부의 휨이 회복된 상태로 상기 삽입부의 단부가 타겟 위치에 도달하도록 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어할 수 있다.

구체적으로, 제어부는 휨 감지부에서 삽입부 휨이 감지되면, 상기 삽입부를 휨이 회복되는 회복 깊이까지 전진시키고, 삽입부의 휨이 회복되기 위한 회복 시간만큼 대기한 후, 상기 삽입부의 단부가 타겟 위치에 도달하도록 후퇴시키는 제어를 수행할 수 있다. 여기서, 회복 깊이는 상기 조직의 표층에 비해 삽입 저항력이 낮은 층이 위치하는 층이고, 회복 시간은 0.05초 내지 1초 사이일 수 있다.

이러한 회복 시간은 휨 감지부에서 삽입부의 휨이 회복된 것으로 감지되는 시점까지의 시간일 수 있고, 또는 회복 시간은 휨 감지부에서 감지되는 휨 정도에 따라 상이하게 설정될 수 있다.

휨 감지부는 상기 삽입부가 설치되는 지지판이 기울어지는지 여부에 근거하여 상기 삽입부의 휨 발생 여부를 감지하도록 구성될 수 있다. 또는, 핸드피스 단부와 인접한 위치에 설치되어 상기 삽입부의 휨 여부를 감지하는 모션 센서로 구성되는 것도 가능하다.

나아가, 치료장치는 삽입부의 삽입에 의해 발생되는 상기 조직 표면의 변위를 측정하는 변위 감지부를 더 포함하고, 제어부는 상기 변위 감지부에서 감지된 변위를 고려하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부는 상기 조직 표면에서 발생한 변위에 상응하도록 상기 삽입부가 추가적으로 삽입되도록 제어할 수 있다.

삽입부는 복수개의 마이크로 니들을 포함하여 구성되며, 이러한 마이크로 니들은 직경이 10 내지 1000㎛ 사이일 수 있다. 그리고, 상기 삽입부는 상기 조직 내부에 삽입된 상태에서 상기 타겟 위치에 에너지를 전달하는 에너지 전달부재로 구성될 수 있다.

나아가, 제어부는 상기 삽입 동작을 통해 상기 휨이 회복되지 않은 것으로 감지되면, 상기 타겟 위치에 기 설정된 에너지 보다 낮은 출력으로 에너지를 전달하거나, 상기 타겟 위치에 에너지를 전달하지 않도록 제어하는 것도 가능하다.

한편, 본 발명은, 핸드피스, 상기 핸드피서의 일측으로 출몰 가능하게 형성되며, 조직 내측으로 삽입되어 타겟 위치에 에너지를 전달하도록 구성되는 삽입부, 상기 삽입부의 삽입 중 발생되는 상기 삽입부의 휨을 감지하는 휨 감지부 및 상기 휨 감지부에서 감지되는 정보에 근거하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 치료장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은, 조직 표면으로 삽입부를 위치시키는 단계, 상기 삽입부를 전진시켜 상기 조직 내부로 상기 삽입부를 삽입하는 단계, 상기 삽입부의 삽입 중 발생되는 상기 삽입부의 휨을 감지하는 단계 및 상기 감지된 휨 정보에 근거하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 단계를 포함하는 치료장치의 제어방법을 제공할 수 있다.

여기서, 삽입 동작을 제어하는 단계는 휨 감지부를 통해 상기 삽입부의 휨이 감지되면, 상기 삽입부를 상기 휨이 회복되는 회복 깊이까지 전진시킨 후, 타겟 위치로 상기 삽입부를 후퇴시키도록 구성될 수 있다. 나아가, 상기 삽입부가 상기 회복 깊이까지 전진한 상태에서 상기 삽입부의 휨이 회복되기 위한 회복시간 동안 대기하는 단계를 포함할 수 있다.

그리고, 휨을 감지하는 단계는 상기 삽입부가 설치되는 지지판의 경사도를 측정하여 휨을 감지하거나, 핸드피스 단부와 인접한 위치에 설치된 모션 센서에 의해 상기 삽입부의 휨 여부를 감지할 수 있다.

본 발명에 의할 경우, 삽입부를 정확한 타겟 위치까지 삽입시킨 상태에서 치료를 진행하는 것이 가능하므로, 치료 효과를 향상시키는 장점이 있다. 또한, 타겟 위치까지 충분히 삽입되지 못한 상태에서 치료를 진행함에 따라 발생했던 인접 조직의 손상 등의 문제를 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치료장치의 구성을 나타낸 블록도,
도 2는 도 1의 치료장치에 의한 치료 단계의 일 예를 도시한 개략도,
도 3은 가압력에 따른 일부 조직의 변위 특성을 도시한 그래프,
도 5는 도 1의 치료 장치의 제어방법을 도시한 순서도,
도 6은 도 5에서의 제1 모드를 보다 구체적으로 나타낸 순서도,
도 7은 도 5에서의 제2 모드의 각 단계를 도시한 순서도,
도 8은 도 5의 제2 모드의 변형예의 각 단계를 도시한 순서도,
도 9는 도 5의 제2 모드의 다른 변형예의 각 단계를 도시한 순서도,
도 10은 도 5의 제2 모드의 또 다른 변형예의 각 단계를 도시한 순서도,
도 11은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 치료장치를 도시한 사시도,
도 12는 도 11의 치료장치의 핸드피스를 도시한 사시도,
도 13은 도 12의 핸드피스의 단부를 절단한 단면도,
도 14는 도 13의 복수개의 니들 중 하나의 니들의 단면을 도시한 단면도,
도 15는 도 13의 핸드피스를 이용한 치료 과정 중 니들 삽입 직전의 모습을 도시한 단면도,
도 16은 도 13의 핸드피스를 이용한 치료 과정 중 니들이 삽입된 상태의 모습을 도시한 단면도,
도 17은 도 12의 핸드피스의 변경 실시예를 도시한 단면도,
도 18은 도 12의 핸드피스의 다른 변경 실시예를 도시한 단면도이고,
도 19는 다른 실시예에 따른 핸드피스의 삽입 동작 단면을 도시한 단면도이다.

이하에서는 도면을 참고하여 본 발명의 실시예들에 따른 치료장치에 대해 구체적으로 설명한다. 이하의 설명에서 각 구성요소의 위치관계는 원칙적으로 도면을 기준으로 설명한다. 그리고, 도면은 설명의 편의를 위해 발명의 구조를 단순화하거나 필요할 경우 과장하여 표시될 수 있다. 따라서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며 이 이외에도 각종 장치를 부가하거나, 변경 또는 생략하여 실시할 수 있음은 물론이다.

이하에서, '치료장치'라 함은 사람을 포함하여 포유류를 치료하기 위한 모든 장치를 포함한다. 치료 장치는 병변 또는 조직의 상태를 개선하기 목적으로 사용되는 다양한 치료 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 약물, 마취제, 줄기 세포 등의 치료 물질을 전달하는 장치, 특정 조직을 수술적으로 치료하기 위한 수술 장치 및 RF, 레이저, 초음파와 같은 에너지를 전달하는 다양한 치료장치를 포함한다.

이하에서, '조직'이라함은 인간을 포함하는 동물의 다양한 신체 기관을 구성하는 세포의 집합을 의미하며, 피부 조직을 비롯하여, 체내의 다양한 기관을 구성하는 다양한 조직을 포함한다.

이하에서, '삽입부'라함은 치료장치 중 조직의 내부로 삽입되는 구성을 의미한다. 니들, 마이크로 니들, 카테터와 같이 단부가 뾰족하고 가늘고 긴 구조로 구성되어 조직의 표면을 관통하여 조직 내부까지 삽입되는 다양한 구조를 포함한다.

이하에서는 도 1 내지 도 10를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 치료장치를 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 치료장치의 구성을 나타낸 블록도이다.도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 치료 장치는 조직 내부에 삽입 가능하게 형성되는 삽입부(10), 상기 삽입부를 이동시키는 구동부(20), 상기 삽입부를 통해 조직 내부에 치료를 진행하기 위한 치료 동작부(30), 조직 표면의 변위를 감지하기 위한 변위 감지부(40), 치료 중 발생되는 삽입부의 상태를 감지하기 위한 상태 감지부 및 상기 구동부와 치료 동작부를 비롯한 각종 구성의 동작을 제어하는 제어부(60)를 포함하여 구성된다.

삽입부(10)는, 전술한 바와 같이, 조직 표면을 관통하여 조직 내부까지 삽입되는 구성으로, 삽입부(10)는 조직에 삽입하는 것이 용이하도록, 단부가 뾰족하고 직경이 작은 길다란 구조로 구성된다. 본 실시예에 삽입부(10)는 복수의 니들로 구성되나, 이 이외에도 단수의 니들 구조, 카테터 등과 같은 다양한 구조로 구성될 수 있다. 일 예로, 삽입부(10)는 복수의 마이크로 니들을 포함하여 구성될 수 있다. 마이크로 니들은 수 내지 수 천㎛ 범위의 직경을 갖는 니들일 수 있으며, 바람직하게는 10 내지 1000㎛ 범위의 직경을 갖는 니들을 이용할 수 있다.

삽입부(10)는, 치료 장치의 치료 방식에 따라, 치료 진행에 필요한 구성을 더 포함한다. 예를 들어, 치료 물질을 전달하는 방식으로 치료하는 치료 장치인 경우, 삽입부는 내부에 치료 물질을 주입하기 위한 채널을 포함할 수 있다. 또는, 조직 내부에 RF 에너지를 전달하는 방식으로 치료하는 치료 장치인 경우, 삽입부는 RF 에너지를 전달하기 위한 전극을 포함할 수 있다. 이러한 삽입부(10)는 핸드피스에 설치되며, 핸드피스의 일단으로 출몰하여 조직에 삽입되도록 구성될 수 있다.

구동부(20)는 삽입부가 진퇴(advancing and retracting)할 수 있도록 상기 삽입부(10)를 선형으로 이동시키는 구성이다. 삽입부(10)는 구동부(20)의 구동에 의해 조직 내부에 삽입되거나, 조직으로부터 빠져나오는 동작을 수행한다. 일 예로서, 구동부(20)는 액추에이터를 이용하여 구성될 수 있으며, 이 이외에도 다양한 구동 부재를 이용하여 구성할 수 있다.

치료 동작부(30)는 치료 진행을 위해 동작하는 구성이다. 실제 치료가 진행되는 위치는 조직 내부에 위치한 삽입부(10) 단부이고, 치료 동작부(30)는 삽입부 단부에서 진행되는 치료 동작을 지원하는 구성이다. 일 예로, 치료 동작부(30)는 치료 물질 수용부(미도시)로부터 삽입부 단부로 치료 물질을 전달하기 위한 펌프 또는 밸브로 구성될 수 있다. 다른 예로, 치료 동작부는 삽입부 단부로 RF 에너지를 공급하는 RF 발생부일 수 있다. 이 이외에도, 치료 동작부는 치료 장치의 치료 방식에 따라 다양한 구성으로 구성될 수 있다.

제어부(60)는 상기 구동부(20) 및 치료 동작부(30)를 비롯하여, 치료 장치의 각종 구성요소의 동작을 제어한다. 제어부(60)는 사용자의 제어 또는 기 설정된 모드에 근거하여 구성요소를 동작시킴으로써 치료를 수행할 수 있다. 이러한 제어부는 별도의 데이터베이스 또는 프로세서를 더 포함할 수 있다. 따라서, 제어에 필요한 각종 정보가 제어부로 전달되면, 이러한 정보를 기초로 기 저장된 데이터를 활용하거나 연산하는 방식으로 적합한 제어 신호를 도출할 수 있다.

한편, 감지부(40, 50)는 치료 장치의 동작 중 주요 파라미터를 감지하는 구성이다. 이러한 감지부는 필요한 파라미터를 측정하는 다양한 센서들을 포함하여 구성될 수 있다. 본 실시예의 감지부는, 일 예로서, 변위 감지부 및/또는 상태 감지부를 포함할 수 있다.

변위 감지부(40)는 삽입부(10)를 조직 내부로 삽입함에 따라 핸드피스 단부와 조직 표면 사이에 발생하는 갭(gap), 보다 구체적으로, 삽입부 삽입시 발생하는 조직 표면의 변위를 측정한다. 조직 표면의 변위는 삽입 중 삽입부에 의한 가압 또는 마찰력에 의해 발생되며, 이는 니들이 조직에 삽입되는 깊이에 영향을 미친다. 따라서, 변위 감지부(40)에서 측정된 값은 제어부(60)로 전달되며, 제어부(60)는 이에 근거하여 삽입부(10)의 삽입 동작을 제어할 수 있다.

이하에서는, 도 2를 참조하여, 삽입부 삽입시 발생되는 변위에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 도 2는 도 1의 치료장치에 의한 치료 단계의 일 예를 도시한 개략도로서, 조직 내부에 D 깊이에 위치하는 타겟 위치로 삽입부를 삽입하여 치료를 진행하는 과정을 도시한 것이다.

도 2의 a는 핸드피스(H)를 조직(T)의 표면에 위치시킨 상태이다. 본 단계는 구동부가 전혀 구동하지 않은 상태일 수도 있고, 구동부가 구동을 시작하였으나 삽입부의 단부가 조직 표면과 접촉하지 않은 상태일 수 있다. 이처럼, 도 2의 a에서는 삽입부(10)가 조직 표면(A)을 가압하지 않은 상태이므로, 조직 표면에는 별도의 변위가 발생하지 않고, 타겟 위치 또한 별도의 변위가 발생하지 않는다.

도 2의 b는 구동부(20)가 동작하여 삽입부(10)의 단부가 조직의 표면을 가압한 상태이다. 삽입부(10)의 삽입 동작 초기에는 조직의 표면은 삽입부에 의해 관통되지 않은 상태로 가압된다. 이에 의해, 조직의 표면(A)은 a1만큼 조직의 내측 방향으로 변위가 발생한다. 조직은 세포 등으로 밀도 높게 조직화된 구조이므로, 조직의 표면(A)에서 변위가 발생함에 따라, 타겟 위치(B) 또한 b1만큼 조직의 내측 방향으로 변위가 발생한다.

도 2의 c는 삽입부(10)를 제1 길이만큼 전진시켜, 조직 내부로 삽입된 상태이다. 여기서, 제1 길이는 삽입부가 조직을 가압하기 이전의 타겟 위치의 깊이인 D(조직 표면이 삽입부에 의해 가압되기 이전 표면을 기준으로 한 깊이)에 상응하는 길이일 수 있다.

도 2의 c에 도시된 바와 같이, 이 상태에서 조직의 표면은 a2만큼 조직의 내측 방향으로 변위가 발생하고, 타겟 위치 또한 b2만큼 조직의 내측 방향으로 변위가 발생한다. 이는 삽입부(10)가 삽입되는 동안 상기 마찰력에 의해 변위가 더 발생하는 방향으로 힘이 작용하고, 조직의 탄성에 의해 변위가 복원되는 것도 제한되기 때문이다. 따라서, 삽입부가 삽입된 상태에서도 조직은 가압된 상태를 유지하며, 조직 표면과 타겟 위치 또한 변위가 발생한 상태가 유지될 수 있다.

이처럼, 삽입부(10)를 타겟 위치(B)에 상응하는 제1 길이만큼 전진하도록 제어하더라도, 실제로 삽입부(10)가 조직 내부로 삽입되는 깊이는 제1 길이보다 작기 때문에 삽입부의 단부가 타겟 위치(B)에 도달하지 못하게 된다(이 경우, 삽입부가 조직 내에 삽입되는 깊이는 D ?? a2일 수 있음). 따라서, 본 실시예는 이를 보상하기 위한 제어를 수행한다. 구체적으로, 변위 감지부(40)에서 조직 표면의 변위를 측정하고, 제어부(60)는 이에 근거하여 삽입부(10)의 단부가 타겟 위치에 도달하도록 삽입부의 동작을 추가적으로 제어할 수 있다.

도 2의 d는 도 2의 c에서 삽입부가 제2 길이만큼 추가적으로 삽입된 상태이다. 여기서, 제2 길이는 조직 변위에 의한 보상 깊이에 해당한다. 도 2의 d에 도시된 바와 같이, 제2 길이만큼 삽입부(10)를 추가적으로 삽입함으로써, 삽입부 단부가 타겟 위치에 도달하여 치료를 진행할 수 있다.

다시, 도 1을 중심으로 설명하면, 변위 감지부(40)는 삽입부 삽입 중 조직의 표면에서 발생되는 변위를 측정하는 구성이다. 이러한 변위 감지부(40)는 변위를 측정할 수 있는 다양한 센서 장치를 이용하여 구성할 수 있다.

일 예로서, 조직의 표면과 접촉하는 핸드피스(H)의 접촉면에 인접하여 배치되는 광센서로 구성될 수 있다. 광센서의 경우 조직의 표면으로 광을 조사한 후, 표면으로부터 반사하는 광을 수광하여 표면의 변위를 측정할 수 있다. 다른 예로서, 조직 표면의 변위에 따라 이동 가능하게 설치되는 가동 부재 및 상기 가동 부재의 이동량을 측정하는 센싱 부재를 이용하여 변위 감지부를 구성하는 것도 가능하다. 구체적으로, 가동 부재가 수직 방향 이동이 자유로운 상태로 조직의 표면에 지지되도록 배치하고, 조직 변위 발생시 변위 발생 크기만큼 가동 부재가 이동하면 센싱 부재가 가동 부재의 이동량을 측정함으로써 조직 표면의 변위를 측정할 수 있다.

한편, 제어부(60)는 변위 감지부(40)에서 측정된 조직 표면의 변위에 근거하여, 보상 깊이에 해당하는 제2 길이의 값을 결정할 수 있다. 이때, 제2 길이의 값은 조직 표면의 변위에 근거하여 예상되는 타겟 위치의 변위 값일 수 있다. 여기서, 치료 부위, 인종, 연령 등에 따라 조직의 특성이 상이하며, 제2 길이는 조직의 특성을 고려하여 다양한 방식으로 결정될 수 있다.

일 예로, 치료 위치에 해당하는 조직이 낮은 탄성 특성을 갖는 경우, 또는 조직이 이미 가압된 상태에서 삽입이 이루어지는 경우, 조직 표면의 변위와 조직 내부의 변위가 거의 유사한 크기를 갖는다. 이 경우, 제어부(60)는 제2 길이의 값을 조직 표면의 변위와 동일한 값으로 결정할 수 있다.

반면, 조직이 높은 탄성을 갖는 경우, 조직 표면의 변위와 조직 내부의 변위가 상이할 수 있다. 일 예로서, 도 3은 가압력에 따른 일부 조직의 변위 특성을 도시한 그래프이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 동일한 힘으로 가압된 상태에서, 조직 표면에서는 상대적으로 큰 변위가 발생하는 것에 비해, 조직 내부에 위치할수록 상대적으로 작은 변위가 발생한다. 이처럼, 깊이에 따라 변위가 상이하게 발생하는 조직인 경우, 제어부(60)는 측정된 표면의 변위값을 변수로 하여 별도의 연산 과정을 걸쳐 제2 길이의 값을 결정하거나, 조직 표면의 변위값 및 기 저장된 데이터베이스를 참고하여 제2 길이의 값을 결정할 수 있다.

이와 같이, 제2 길이 값이 결정되면, 제어부(60)는 삽입부(10)가 제2 길이만큼 추가적으로 삽입될 수 있도록 구동부(20)를 제어하여, 부족한 삽입 깊이를 보상한다. 이에 의해, 삽입부(10) 단부가 타겟 위치에 도달하면, 제어부(60)는 치료 동작부(30)를 구동하여 타겟 위치에서 치료를 진행한다.

다시, 도 1을 중심으로 설명하면, 본 실시예에 따른 감지부는 전술한 변위 감지부(40) 이외에도 상태 감지부를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 상태 감지부는 치료가 진행되는 동안 삽입부의 상태를 감지하기 위한 것으로, 여기서 삽입부의 상태는 삽입부의 휨 정보, 파손 정보, 탈거 정보 등 다양한 의미로 해석될 수 있다. 그리고, 제어부는 변위 감지부 뿐 아니라 이러한 상태 감지부에서 감지되는 삽입부의 상태 정보를 고려하여, 제어 동작을 수행할 수 있다.

일 예로서, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 상태 감지부는 치료 중 발생되는 삽입부의 휨을 감지하기 위한 휨 감지부(50)로 구성될 수 있다. 마이크로 니들로 구성되는 삽입부(10)는 휨에 저항성이 약한 구조이다. 따라서, 조직 표면을 관통하여 조직 내부로 삽입되는 과정에서 휨이 발생할 수 있다. 삽입부(30)의 휨은 삽입부의 휨 저항성보다 조직의 삽입 저항성이 큰 경우에 휨이 발생한다. 조직의 삽입 저항특성은 각 조직층의 구조, 성분, 밀도 등 다양한 요소에 의해 결정될 수 있다. 그리고, 삽입부의 휨은 조직의 표면을 가압하는 과정 뿐 아니라, 조직에 삽입된 상태에서도 나타날 수 있다. 휨이 발생한 마이크로 니들은 자체 탄성력이 복원력으로 작용하지만, 조직의 삽입 저항특성이 삽입부의 복원력 보다 크다면 조직 내부에서도 삽입부는 휜 상태가 유지된다. 이처럼, 삽입부에 휨이 발생하면, 구동부가 삽입부를 소정 길이만큼 전진시키도록 구동하더라도, 삽입부의 단부는 목표한 길이만큼 충분히 전진하지 못하게 된다. 따라서, 휨 감지부(50)는 삽입 중 삽입부의 휨 발생 여부 또는 휨 발생 정도를 감지하고, 제어부(60)는 휨 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 휨 발생에 의한 오차를 보상할 수 있도록 삽입 동작 또는 치료 내용을 제어할 수 있다.

이하에서는, 도 4를 참조하여, 삽입부의 휨 발생에 따른 거동 특성을 보다 구체적으로 설명한다. 도 4는 도 1의 치료장치에 의한 치료 단계의 일 예를 도시한 개략도로서, 조직 내부에 D 깊이에 위치하는 타겟 위치로 삽입부를 삽입하여 치료를 진행하는 과정을 도시한 것이다.

도 4의 a는, 도 2의 a와 같이, 핸드피스(H)를 조직(T)의 표면에 위치시킨 상태이다. 그리고, 도 4의 b는 구동부(20)에 의해 삽입부(10)의 단부가 조직의 표면을 가압한 상태이다. 이때, 조직의 표면(A)은 도 2의 b와 마찬가지로 조직의 표면에 변위가 발생한다. 또한, 조직의 표면 장력이 삽입에 저항하는 힘으로 작용하여, 삽입부에 휨이 발생한다.

도 4의 c는 구동부(20)가 지속적으로 동작하여 삽입부(10)를 제1 길이만큼 전진시켜, 조직 내부로 삽입된 상태이다. 제1 길이는 삽입부(10)가 조직을 가압하기 이전의 타겟 위치의 깊이인 D에 상응하는 길이이다. 도 4의 c와 같이, 삽입부의 탄성력에 비해 조직 내부의 삽입 저항특성이 크면, 삽입부는 휨이 회복되지 않은 상태로 조직 내부에 삽입된다. 이 경우, 지지판(11)을 기준으로 제1 길이만큼 전지하더라도, 삽입부(10)의 단부 기준으로는 휨에 의해 제1 길이만큼 전진하지 못하는 결과를 초래한다. 이와 더불어, 도 2의 c에 설명한 것과 같이 삽입부의 조직 가압으로 인한 조직의 변위 발생으로 인해 전진한 길이만큼 조직 내부에 삽입되지 못하는 현상 또한 나타날 수 있다.

이처럼, 삽입부의 휨 및 조직의 변위 발생으로 인해, 삽입부의 단부가 조직의 타겟 위치(B)까지 도달하지 못하는 현상이 발생한다. 또한, 삽입부가 휘어진 상태로 삽입되어 치료를 진행할 경우, 삽입부를 후퇴시키는 과정에서 후퇴 경로 상의 조직에 손상이 발생할 우려가 있다. 따라서, 본 실시예의 휨 감지부(50)는 치료 중 삽입부(10)의 휨 여부를 감지하고, 제어부(60)는 휨 감지부(50)에서 감지된 휨 정보에 근거하여 삽입부(10)의 삽입 동작을 제어한다. 그리고, 도 4의 d 및 e는 휨 발생을 보상하기 위한 삽입 제어 내용의 일 예를 도시하고 있다.

도 4의 d는 삽입부의 단부가 삽입부(10)의 휨이 회복될 수 있는 회복 깊이(C)까지 삽입된 상태를 도시하고 있다. 일반적으로 조직의 내측에 위치할수록 조직의 삽입 저항 특성이 낮아진다. 회복 깊이는 삽입부의 휨이 회복되는 깊이를 의미하며, 회복 깊이에 위치하는 조직은 조직의 표층 조직에 비해 삽입 저항 특성이 위치하게 된다. 여기서, 회복 깊이는 피부 조직에서 진피층 하부 조직이 위치하는 깊이 또는 피하 지방층이 위치하는 깊이 일수 있다. 삽입부(10)는 제3 길이만큼 추가적으로 전진하여, 삽입부의 단부가 회복 깊이에 도달하게 된다. 이때, 제3 길이는 전술한 바와 같이 삽입부의 삽입 과정에서 발생하는 조직의 변위를 고려하여 설정될 수 있다.

도 4의 d에 도시된 바와 같이, 삽입부(10)의 단부가 회복 깊이(C)에 도달하게 되면, 삽입부(10)의 휨이 자체 탄성에 의해 회복되고 삽입부는 다시 직선 상태를 유지할 수 있다.

삽입부의 휨이 회복되는 현상은 삽입부의 단부가 회복 깊이에 도달하는 과정에서 회복될 수 있다. 또는, 삽입부의 단부가 회복 깊이에 도달한 상태에서 소정 시간 동안 대기하고, 이러한 대기 시간 동안 삽입부의 휨이 회복될 수 있다. 이러한 대기 시간(회복 시간)은 사전에 설정된 시간일 수 있다. 또는, 대기시간은 특정 상태에서(예를 들어, 제1 깊이까지 전진한 상태에서) 휨 감지부(50)에서 감지되는 삽입부의 휨 정도에 근거하여 상이하게 설정되도록 구성될 수 있다. 또는, 이러한 대기 시간은 휨 감지부에서 삽입부의 휨이 회복된 것으로 감지될 때 종료되도록 제어하는 것도 가능하다.

도 4의 e는 삽입부의 휨이 회복된 상태에서, 삽입부의 단부가 타겟 위치(B)에 위치하도록 삽입부(10)가 후퇴한 상태이다. 삽입부가 타겟 위치(B)까지 후퇴하는 동안, 조직에 가해지는 가압력의 전부 또는 일부가 해제될 수 있고, 또는 이전 단계에 조직에 작용하던 힘과 반대 방향의 힘이 가해질 수 있다. 따라서, 본 단계에서 삽입부가 후퇴하는 길이는 조직의 특성, 또는 타겟 위치의 깊이 및 회복 깊이의 위치에 따라 상이할 수 있다. 일 예로, 본 단계에서 삽입부가 후퇴하는 길이는 회복 위치의 깊이(C)와 타겟 위치(B)의 깊이의 차이일 수 있다. 다른 예로, 이전 단계에서 추가 전진한 제3 길이만큼 후퇴하는 것도 가능하다. 또는, 데이터베이스에 기 저장된 데이터를 참조하여, 후퇴 길이를 결정할 수 있다. 이러한 단계를 통해, 삽입부의 단부가 타겟 위치(B)에 도달하면 타겟 위치에서 치료를 수행할 수 있다.

다시, 도 1을 중심으로 설명하면, 전술한 동작을 수행하기 위해 삽입부의 휨 여부를 감지하는 휨 감지부(50)는 다양한 센서 장치를 이용하여 구성할 수 있다.

일 예로서, 본 실시예의 휨 감지부(50)는 삽입부가 설치되는 지지판(11)의 경사도를 감지하여 삽입부의 휨 여부를 판단하는 것이 가능하다. 여기서, 지지판(11)은 삽입부에 해당하는 복수의 마이크로 니들이 설치되는 판 형상의 구조이며(도 2 및 도 4 참조), 일 예로서 복수의 마이크로 니들에 전류를 인가하기 위한 PCB 기판일 수 있다. 도 4에 도시된 것과 같이, 지지판이 구동부의 액추에이터와 분리된 구조로 구성되거나, 힌지 거동 가능하게 연결되는 경우, 삽입부의 휨이 발생하는 방향으로 지지판 또한 기울어지면서 경사가 형성된다. 따라서, 휨 발생부(50)는 이러한 지지판의 경사 발생 여부 또는 경사도를 감지하여, 휨 발생 여부 또는 휨 정도를 감지하는 것이 가능하다.

구체적으로, 휨 감지부(50)는 핸드피스의 내측에 설치되는 적어도 하나의 센서(미도시)로 구성될 수 있다. 각각의 센서는 지지판(11)의 외측 둘레를 따라 배치되고, 각각의 위치에서 지지판 가장자리의 위치를 감지함으로써 지지판의 경사 발생 여부를 확인하는 것이 가능하다.

다만, 전술한 구성 이외에도, 휨 감지부는 조직 표면과 접촉하는 핸드피스의 단부와 인접한 위치에 설치되는 모션 센서로 구성되는 것도 가능하다. 이러한 모션 센서는 삽입부의 휨 여부를 판단하기 위한 이미지 센서로 구성될 수 있다. 또는, 삽입부의 중간에 형성되는 마커(예를 들어, 자성체)의 위치 변화를 판단할 수 있는 센서를 이용하여 구성되는 것도 가능하다.

도 5는 도 1의 치료 장치의 제어방법을 도시한 순서도이다. 이하에서는 도 5를 참조하여, 본 실시예의 치료 장치의 제어 방법에 대해 설명한다.

우선, 치료장치의 삽입부(10)를 조직의 치료 위치에 위치시킨다(S10). 구체적으로, 삽입부(10)가 진퇴하는 핸드피스의 일단을 치료 위치에 해당하는 조직의 표면과 인접하도록, 또는 접촉하도록 위치시킨다.

그리고, 제1 길이를 설정하는 단계를 수행한다(S20). 여기서, 제1 길이는 조직 내부에 위치하는 타겟 위치(B)의 깊이에 상응하는 크기를 갖도록 설정된다. 일 예로, 제1 길이는 가압되지 않은 조직의 표면으로부터 타겟 위치까지의 거리값(D)으로 설정될 수 있다. 또는 치료시 조직의 표면과 접촉하는 핸드피스의 접촉면으로부터 타겟 위치까지의 거리값으로 설정될 수 있다. 다만, 삽입부의 초기 위치가 조직의 표면과 이격된 상태인 경우, 제1 길이는 초기 위치로부터 조직 표면에 도달하는 거리와 조직 표면으로부터 타겟 위치까지의 거리를 합한 값일 수 있다.

이후, 삽입부를 1차로 삽입하는 단계를 수행한다(S30). 제어부(60)는 구동부(20)를 동작시켜, 삽입부(10)가 제1 길이만큼 전진함에 따라 조직의 표면을 관통하여 조직의 내부로 삽입된다. 이 과정에서, 조직이 가압되면서 조직의 변위가 발생하게 되므로, 삽입부(10)는 타겟 위치까지 도달하지 못할 수 있다.

삽입부(10)의 1차 삽입 단계가 진행되면, 휨 감지부(50)는 삽입부의 휨 발생 및/또는 휨 정도를 감지하는 단계를 수행한다(S40). 일 예로, 휨 감지부(50)는 핸드피스에 구비되는 복수의 센서로 구성되며, 삽입부가 설치된 지지판(11)의 경사도를 측정하는 방식으로 휨을 감지할 수 있다. 다만, 경사도 측정 방식 이외에도, 전술한 바와 같이, 이미지 획득 방식, 마커 위치 감지 방식 등 다양한 방식으로 삽입부의 거동을 측정하는 모션 센서를 이용하는 것도 가능하다.

휨 감지부(50)에서 감지된 삽입부의 휨 정보는 제어부(60)로 전송되며, 제어부는 휨 감지부에서 전송된 정보에 근거하여 삽입부의 휨 발생 여부를 판단한다(S50). 판단 결과, 삽입부의 휨 정도가 기준값 이하인 것으로 판단되면 휨이 실질적으로 발생하지 않은 것으로 판단하고, 정상 모드에 해당하는 제1 모드로 삽입 동작을 제어한다(S60). 그리고, 휨 정도가 기준값 이상인 것으로 판단되면 휨이 실질적으로 발생한 것으로 판단하고, 휨에 의한 삽입 깊이 오차를 보상하기 위한 제2 모드로 삽입 동작을 제어한다(S70). 이러한 기준값은 마이크로 니들의 길이 및 직경, 또는 타겟 위치의 깊이를 고려하여 상이하게 설정될 수 있다.

도 6은 도 5에서의 제1 모드를 보다 구체적으로 나타낸 순서도이다. 이하에서는 도 6을 참조하여, 제1 모드를 구체적으로 설명한다.

변위 감지부(40)는 조직 표면에 발생한 변위를 측정한다(S61). 도 5 및 도 6에서는 1차 삽입 단계가 종료된 이후에 변위를 감지하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 1차 삽입 단계가 진행되는 동안 실시간으로 변위를 측정하는 것도 가능하다. 또한, 휨 감지 단계보다 선행하여, 또는 동시에 변위를 측정하는 것도 가능하다.

본 단계에서 측정되는 변위는 삽입부(10)가 조직 표면을 가압하기 직전의 조직 표면을 기준 위치로 한 변위일 수 있다. 본 단계에서는 삽입부(10)가 1차 삽입 단계가 완료된 상태에서의 조직 표면의 변위를 측정할 수 있다. 다만, 조직의 특성에 따라 값의 차이가 미세하다고 판단되는 경우, 이후 단계의 연속적인 수행을 위해, 삽입부가 조직 표면을 관통하는 시점에서의 표면 변위값 또는 1차 삽입 단계가 진행되는 중의 표면 변위값을 측정하여 이를 이용하는 것도 가능하다. 변위 감지부(40)는 전술한 다양한 센싱 방식을 이용하여 변위를 측정하며, 측정된 변위값은 제어부(60)로 전달된다.

제어부(60)는 측정된 변위값에 근거하여 보상 깊이에 해당하는 제2 길이를 설정한다(S62). 제2 길이의 값은 전술한 바와 같이 다양한 방식으로 결정될 수 있다. 일 예로, 변위 감지부에서 센싱된 조직 표면의 변위값과 동일하게 설정할 수 있다. 또는, 조직 표면의 변위값을 변수로 하여 별도의 연산 과정을 거쳐 제2 길이값을 획득하거나, 조직 표면의 변위값 및 기 설정된 데이터베이스를 참고하여 결정할 수 있다.

제2 길이가 설정되면, 제어부(60)는 이에 근거하여 삽입부(10)의 삽입 동작을 추가적으로 제어한다(S63). 본 단계는 2차 삽입 단계로서, 구동부(20)를 동작시켜 삽입부를 제2 길이만큼 추가적으로 삽입한다. 이에 의해, 삽입부(10)의 단부는 목표한 타겟 위치까지 도달할 수 있다.

삽입부(10)의 단부가 타겟 위치에 도달하면, 제어부(60)는 치료 동작부(30)를 구동하여 치료 단계를 수행한다(S64). 본 단계는 치료장치의 치료 방식에 따라 다양한 형태로 수행될 수 있다. 일 예로서, 치료 동작부로부터 치료 물질을 전달하여 삽입부 단부를 통해 타겟 위치로 치료 물질을 주입할 수 있다. 또는, 치료 동작부에서 RF 에너지를 발생시켜 삽입부 단부의 전극을 통해 타겟 위치로 전기적 에너지를 전달할 수 있다.

전술한 과정을 통하여 치료가 종료되면, 제어부(60)는 치료 동작부(30)의 동작을 종료하고, 구동부(20)를 제어하여 삽입부(10)를 후퇴시키는 단계를 수행한다(S80). 본 단계에 의해 조직 내부에 삽입되어 있던 삽입부(10)는 조직 표면 밖으로부터 빠져나옴으로써 해당 치료 위치의 치료를 완료할 수 있다.

한편, 휨 감지 단계에서 삽입부의 휨이 발생한 것으로 감지되면, 제어부는 제2 모드로 삽입부의 삽입 동작을 제어한다. 도 7은 도 5에서의 제2 모드의 각 단계를 도시한 순서도이다. 이하에서는, 도 7을 참조하여 제1 모드를 구체적으로 설명한다.

우선, 도 7에 도시된 바와 같이, 변위 감지부(50)가 조직 표면에 발생한 변위를 측정한다(S71). 본 단계는 제1 모드의 S61과 마찬가지로, 변위 감지부에 의해 측정되며, 측정된 값은 제어부로 전달된다. 다만, 제1 모드와 비교하여, 제2 모드에서는 구동부의 구동의 구동에 의한 가압 뿐 아니라, 삽입부의 휨에 의한 복원력까지 조직 표면에 작용한다. 따라서, 제1 모드에서 발생하는 조직 표면 변위와 비교하여, 다소 큰 변위가 감지될 수 있다.

제어부(60)는 삽입부의 단부가 회복 깊이에 도달하기 위한 추가적인 전진 길이인 제3 길이를 설정한다(S72). 회복 깊이는 전술한 바와 같이 조직의 삽입 저항성이 약해 삽입부의 ??이 회복될 수 있는 깊이로서, 삽입부의 구조 및 환부의 특성 정보를 고려하여 결정될 수 있다. 이러한 회복 깊이는 사용자가 설정한 값을 이용하거나, 데이터베이스에 저장된 정보를 이용하여 결정될 수 있다.

본 단계에서, 제어부(60)는 변위 측정부(40)에서 감지된 변위값을 고려하여 회복 깊이에 도달하기 위한 제3 길이를 연산한다. 이는, 제1 모드에서 제2 길이를 연산하는 방식과 유사하므로, 구체적인 설명은 생략한다.

제3 길이가 설정되면, 제어부(60)는 구동부(20)를 구동하여 삽입부의 단부가 회복 깊이에 도달하도록 삽입부를 추가적으로 삽입한다(S73).

그리고, 삽입부 단부가 회복 깊이에 위치한 상태에서 소정의 회복 시간 동안 대기한다(S74). 본 단계가 진행되는 동안, 삽입부(10)는, 삽입 저항성이 약한 조직 내에서, 휨에 의해 발생되는 자체 탄성 복원력을 이용하여 직선으로 복원될 수 있다. 이때, 회복 시간은 앞서 설명한 것과 같이 다양한 방식으로 결정될 수 있으며, 바람직하게는 0.05초 내지 1초 사이일 수 있다.

다만, 도 7에서는 회복 시간 동안 대기하는 단계를 도시하였으나, 회복 깊이의 깊이 및 조직 특성을 고려할 경우, S73 단계 수행 과정에서 삽입부의 휨이 회복될 것으로 예측되는 경우에는 별도의 대기시간을 갖지 않고 본 단계를 생략하는 것도 가능하다.

전술한 단계에 의해, 삽입부의 휨이 회복되면, 제어부(60)는 구동부(20)를 구동하여 삽입부(10)를 타겟 위치(B)까지 후퇴시키는 동작을 수행한다(S75). 이때, 삽입부가 후퇴하는 길이는 전술한 바와 같이 다양한 방식으로 설정될 수 있으며, 후퇴 길이를 설정함에 있어 후퇴시 발생되는 조직의 변위를 추가적으로 고려하여 설정할 수 있다. 본 단계에 의해 삽입부의 단부는 타겟 위치에 위치하게 되며, 이때 삽입부에 해당하는 마이크로 니들은 직선 형상을 유지할 수 있다.

이러한 상태에서, 제어부(60)는 제1 모드와 마찬가지로, 치료 동작부(30)를 구동하여 치료 단계를 수행하고, 치료 단계가 완료되면, 구동부를 제어하여 삽입부를 후퇴시킴으로써 치료를 종료한다.

이상에서는 도 7을 중심으로 삽입부의 휨에 의한 오차를 보상하기 위한 제2 모드의 동작을 설명하였다. 다만, 이 이외에도, 제2 모드의 동작 내용은 이 이외에도 다양한 방식으로 구성하는 것도 가능하다. 아래에서는, 도 8 내지 도 10을 참조하여, 제2 모드의 다양한 변형예를 설명한다.

도 8은 도 5의 제2 모드의 변형예의 각 단계를 도시한 순서도이다. 도 7에 도시된 제2 모드에서는 삽입부의 휨이 회복된 상태에서 치료가 진행될 수 있도록 휨이 회복되는 단계를 포함하는 방식이다. 다만, 휜 상태로 전진 및 후퇴하더라도 조직에 손상이 거의 발생하지 않는 경우라면, 삽입부가 휘어진 상태로 타겟 위치까지 삽입되어 치료를 진행하도록 동작하는 것도 가능하다(도 8에 도시된 제2 모드 참조).

도 8을 중심으로 설명하면, 변위 감지부를 통해 조직 표면의 변위를 측정한다(S71a). 그리고, 제어부는 삽입부의 단부가 타겟 위치에 도달하기 위한 제2 길이를 설정한다(S72a).

여기서, 제1 모드의 제2 길이 설정 단계(S62)는 변위 감지부에서 감지된 변위 정보를 고려하는 것에 비해, 도 8의 제2 길이 설정 단계(S72a)는 변위 감지부(40)에서 감지된 변위 및 휨 감지부(50)에서 감지된 휨 정도를 모두 고려할 수 있다. 전술한 바와 같이, 삽입부(10)의 휨이 발생하게 되면, 지지판(11)의 전진 길이보다 삽입부(10) 단부의 전진 길이가 짧아진다. 따라서, 제어부(60)는 변위 발생으로 인한 오차와 휨 발생으로 인한 오차를 더하여, 추가적으로 삽입되는 제2 길이를 설정한다. 이때, 휨 발생으로 인한 오차는 휨의 정도에 따라 상이할 수 있으며, 제어부는 휨 정도 및 데이터베이스에 저장된 정보를 이용하여 휨 발생으로 인한 오차를 설정할 수 있다.

이러한 방식으로 제2 길이가 설정되면, 구동부를 구동하여 2차 삽입단계를 수행한다(S73a). 이에 의해, 삽입부의 단부는 타겟 위치에 도달하며, 이후 치료 단계(74a)를 수행할 수 있다.

도 9는 도 5의 제2 모드의 다른 변형예의 각 단계를 도시한 순서도이다. 도 7에 도시된 제2 모드는 삽입부를 회복 깊이까지 추가적으로 전진한 후 휨을 회복시키는 방식이다. 다만, 1차 삽입 단계를 통해 삽입부가 삽입된 위치가 삽입 저항특성이 낮은 경우 회복 깊이까지 별도로 삽입하는 단계를 생략하여 진행할 수 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 삽입부(10)가 제1 깊이로 삽입된 상태에서 휨이 감지되는 경우, 별도의 이동 없이 삽입부의 휨이 회복되도록 대기하는 단계를 수행할 수 있다(S71b). 이러한 회복 시간은 0.05초 내지 1초 사이일 수 있다. 타겟 위치(B)가 피하 진피층 하부 또는 피하 지방층과 같이 삽입 저항성이 낮은 조직인 경우, 1차 삽입 단계를 진행한 상태에서 소정 시간을 대기함으로써 삽입부의 휨이 자체 탄성복원력에 의해 회복되는 것이 가능하다.

따라서, 휨이 회복되면, 조직의 표면 변위를 측정하여(S72b), 제2 길이를 설정하고(S73b), 구동부를 구동하여 제2 삽입 단계를 진행할 수 있다(S74b). 본 변형예에서는 S71b 단계에서 삽입부의 휨이 회복된 상태이므로, 이후 진행되는 S72b 내지 74b 단계는 제1 모드의 S61 내지 S63 단계와 동일한 방식으로 진행될 수 있다. 이후, 타겟 위치에서 치료 단계(S75b)를 수행하는 것으로, 제2 모드의 동작을 종료할 수 있다.

도 10은 도 5의 제2 모드의 또 다른 변형예의 각 단계를 도시한 순서도이다. 도 7 내지 도 9에 도시된 제2 모드는 휨 발생에도 불구하고 삽입부의 단부가 타겟 위치에 정확하게 도달하는 방식에 관심을 두고 있으나, 도 10의 제2 모드는 치료 단계를 제1 모드와 상이하게 진행하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 도 10에 도시된 제2 모드는 변위를 측정하고, 제2 길이를 설정하여, 2차 삽입을 진행하는 단계(S71c 내지 S73c)를 제1 모드의 S61 내지 S63과 동일한 방식으로 진행한다. 이 경우, 휨 발생에 의한 오차는 반영되지 않으므로, 2차 삽입 단계가 이루어진 상태에서도 타겟 위치에 정확하게 도달하지 못하게 된다. 따라서, 치료 단계를 진행함에 있어(S74c), 제1 모드의 치료 단계(S64)와는 상이한 파라미터로 치료를 진행한다. 예를 들어, 삽입부 단부를 통해 RF 에너지를 전달하는 방식으로 치료를 진행하는 경우, 제1 모드에서 전달되는 RF 에너지보다 낮은 에너지를 전달하도록 제어될 수 있다.

이처럼, 휨 발생을 반영하여 제어하는 제2 모드는 전술한 바와 같이 다양한 방식으로 진행될 수 있으며, 이 이외에도 병변 및 환부의 조직 특성에 따라 다양한 방식으로 변경하여 실시할 수 있다.

또한, 도 5 내지 도 10에서는 휨 발생이 감지되는 경우, 정상 모드에 해당하는 제1 모드와 상이한 제2 모드를 수행하는 것을 위주로 설명하였으나, 이 이외에도, 휨 발생이 감지되면 추가적인 치료 동작을 수행하지 않고 바로 탈거 단계를 진행하는 방식으로 제어하는 것도 가능하다.

이상에서는, 본 실시예에 따른 치료장치의 제어방법의 각 단계들을 설명하였다. 도 5 내지 도 10에서는 각 단계들이 순차적으로 진행되는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 단계의 순서를 변경하여 진행하는 것도 가능하고, 복수의 단계가 동시에 진행되는 것도 가능하다. 일 예로, 제1 길이 설정 단계는 삽입부를 치료 위치에 위치시키기에 앞서 진행할 수 있다. 또한, 변위 측정 단계는 제1 삽입단계와 동시에 이루어지는 것도 가능하며, 휨 감지 단계와 동시에 이루어지는 것도 가능하다. 또한, 제1 삽입 단계 및 제2 삽입 단계가 구분되는 단계인 것으로 도시되어 있으나, 두 단계를 연속적으로 진행하는 것도 가능하다.

이상에서 설명한 실시예에 의할 경우, 침습식 치료를 진행함에 있어 삽입부의 삽입에 의해 타겟 위치가 이동하더라도, 삽입 깊이를 보상함으로써 정확한 위치에서 치료를 진행하는 것이 가능하다. 또한, 조직의 변위 발생 뿐 아니라 삽입부에서 휨이 발생하는 경우에도 이를 고려하여 삽입 깊이를 조절하거나 휨을 회복할 수 있는 단계를 수행함으로써 정확한 위치에서 치료를 진행하고, 조직에 발생하는 손상을 최소화시킬 수 있다.

이하에서는, 전술한 실시예를 보다 구체화시킨 다른 실시예에 대해서 설명한다. 즉, 이하에서 설명하는 실시예는 전술한 실시예의 기술적 사항을 피부용 치료장치에 적용한 것으로, 전술한 실시예의 구성요소와 상응하는 이하 실시예의 구성요소들은 전술한 실시예에서의 기술적 사항들을 구현할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 다만, 설명의 중복을 피하기 위해, 본 실시예를 설명함에 있어, 전술한 실시예와 상응하는 내용에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

도 11은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 치료장치(1)를 도시한 사시도이고, 도 12는 도 11의 치료장치의 핸드피스를 도시한 사시도이다. 본 실시예에 따른 치료장치(1)는 인체의 피부 조직 내측으로 삽입부를 삽입하여 피부 조직 내측으로 에너지를 전달하는 장치이다. 본 실시예의 삽입부는 복수개의 마이크로 니들을 포함하여 구성되며, 마이크로 니들의 단부를 통해 피부 조직 내측으로 에너지를 전달함으로써 프락셔널 치료 방식(니들 단부로 각각 미세한 에너지를 전달하여, 니들 단부마다 각각 분리된 국소 부위 영역 단위로 치료하는 방식)으로 조직을 치료할 수 있다. 도 11 및 도 12를 참조하면, 본 실시예에 따른 치료장치는, 본체(100), 사용자가 쥐고 치료를 진행할 수 있는 핸드피스(200) 및 본체와 핸드피스를 연결하는 연결부(400)를 포함하여 구성된다.

본체(100)의 내부에는 RF 발생부(RF generator)(미도시)가 구비될 수 있다. RF 발생부는 전술한 실시예의 치료 동작부(도 1의 30 참조)에 상응하는 구성으로서, 치료에 사용되는 RF 에너지를 발생시킨다. RF 발생부로부터 발생되는 RF 에너지는 환자의 체질, 치료 목적, 치료 부위 등에 따라 주파수가 조절될 수 있다. 예를 들어, 피부 치료에 사용되는 RF 에너지는 0.1 내지 0.8MHz의 범위에서 조절될 수 있다.

본체(100)의 외면에는 전원의 온/오프 스위치(110)와, RF 발생부에서 발생되는 RF 에너지의 주파수를 조절할 수 있는 주파수 조절레버(120)와, 치료장치의 동작 내용을 비롯한 각종 정보를 디스플레이하며 사용자가 명령어를 입력할 수 있고, 치료 정보를 표시하기 위한 터치스크린(130)이 설치될 수 있다.

한편, 핸드피스(200)는 연결부(400)에 의해 본체에 연결된다. 연결부(400)는 본체의 RF 발생부로부터 발생되는 RF 에너지를 전술한 실시예의 삽입부에 해당하는 복수개의 니들(320)로 전달하고, 핸드피스 측의 각종 구성요소가 구동하는데 필요한 전원을 본체로부터 전달할 수 있다. 이러한 연결부(400)는 케이블 형태로 구성되며, 절연피복으로 금속선을 감싼 복수의 도선을 포함하는 케이블을 이용할 수 있다.

핸드피스(200)의 내부에는 구동부(210)가 설치된다. 구동부(210)는 구동부의 일단에 구비된 출력단(211)을 길이 방향으로 선형 이동시키도록 구성된다. 출력단(211)이 선형으로 이동함에 따라 출력단의 단부에 배치되는 복수개의 니들(320)이 핸드피스의 접촉면 외측으로 출몰할 수 있다. 따라서, 구동부(210)의 구동에 의해 복수의 니들(320)이 환자의 조직 내부로 삽입되거나, 조직으로부터 인출될 수 있다. 이러한 구동부(210)는 솔레노이드, 유/공압 실린더 등을 이용한 리니어 액추에이터로 구성될 수 있다.

핸드피스(200)의 외면에는 핸드피스 조작부(230) 및 핸드피스 표시부(220)가 구비될 수 있다. 핸드피스 조작부(230)는 핸드피스의 온/오프를 조작하거나, 삽입부의 삽입 깊이를 조절하거나, 삽입부를 통해 전달되는 에너지의 크기 등을 조절할 수 있도록 구성된다. 핸드피스 표시부(220)는 설정 모드 또는 치료 중 필요한 각종 정보를 사용자에게 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 핸드피스를 손에 쥔 상태에서, 핸드피스 조작부(230)를 통해 치료 중 용이하게 치료 내용을 조작할 수 있고, 핸드피스 표시부(220)를 통해 용이하게 치료 내용을 파악할 수 있다.

핸드피스의 단부에는 팁 모듈(300)이 구비된다. 팁 모듈은 복수개의 니들을 포함하여 구성되며, 핸드피스 본체(201)에 착탈 가능하게 설치될 수 있다. 구체적으로, 베이스(301)는 팁 모듈의 저면을 형성하며, 베이스의 외벽에는 외측 방향으로 돌출되는 탈착돌기(307)가 형성된다. 핸드피스 측에서 팁 모듈이 결합되는 리세스부(240)에는 탈착돌기를 안내하는 가이드 홈(241)과, 가이드 홈(241)을 따라 안내된 탈착돌기(307)가 이탈되는 것을 방지하기 위한 이탈방지 홈(242)이 형성된다. 그리고, 팁 모듈의 탈착돌기(307)는 가이드 홈(241)을 따라 안내되어 이탈방지 홈(242)에 체결되는 방식으로 핸드피스에 설치된다. 다만, 본 실시예와 같이 팁 모듈이 핸드피스에 착탈 가능하게 설치되는 것은 일 예이며, 팁 모듈이 핸드피스에 일체로 형성되는 것도 가능하다.

도 13은 도 12의 핸드피스의 단부를 절단한 단면도이다. 도 13을 참조하면, 핸드피스(200)의 단부는 피부 조직과 접촉하여 치료가 이루어지는 부분이다. 팁 모듈의 내부에는 복수개의 니들(320)이 설치되는 지지판(310)이 구비된다. 복수개의 니들(320)은 매트릭스 형태로 지지판(310)에 고정 설치되며, 지지판(310)에 형성된 회로를 통해 RF 에너지가 전달된다. 팁 모듈의 전면(S)은 치료시 환자의 피부와 인접하거나 접촉하는 부분을 형성할 수 있으며, 복수개의 니들이 출몰하는 복수의 관통홀(302)이 형성된다.

팁 모듈의 하측에는 출력단(211)이 통과할 수 있는 적어도 하나의 홀(303)이 구비된다. 출력단(211)은 구동부(210) 동작시 상기 홀(303)을 따라 선형으로 이동하면서 지지판(310)을 가압한다. 지지판(310)의 후면은 팁 모듈 내부의 지지대(304)에 안착되고, 전면은 팁 모듈 내부에 설치되는 탄성부재(330)에 의해 가압된다. 출력단(211)이 이동하여 지지판(310)을 가압하면 지지판(310)이 지지대(304)로부터 분리되면서 전진하고, 복수개의 니들(320)이 관통홀(302)의 전방으로 돌출되면서 피부 조직에 삽입된다. 그리고, 구동부(210)의 구동에 의해 출력단(211)이 후퇴하면 탄성부재(330)의 복원력에 의해 지지판(310)이 후퇴하면서, 복수개의 니들(320) 또한 팁 모듈 내측으로 복귀한다. 도면에서는 별도로 도시되지 않았으나, 전술한 지지판이 이동하는 경로를 가이드하기 위한 별도의 가이드 부재를 더 구비하는 것도 가능하다.

도면에 구체적으로 도시하지 않았으나, 지지판(310)의 회로는 팁 모듈이 핸드피스에 설치되면 본체의 RF 발생부와 전기적으로 연결되도록 구성될 수 있다. 또는, 지지판의 회로는 출력단(211)에 의해 가압되는 경우 선택적으로 RF 발생부와 전기적으로 연결되도록 구성될 수 있다(예를 들어, 출력단의 단부에 전극이 형성되어, 가압시 지지판과 전기적으로 연결).

도 14는 도 13의 복수개의 니들 중 하나의 니들의 단면을 도시한 단면도이다. 각각의 니들(320)은 직경이 대략 5 내지 500㎛ 정도인 마이크로 니들로 구성될 수 있다. 니들(320)은 RF 에너지를 전달할 수 있도록 도전성 재질로 구성된다. 각 니들의 표면 중 선단부를 제외한 부분은 절연성 물질(321)로 형성되어, 조직으로 RF 에너지를 전달할 수 없도록 구성된다. 이에 의해, 각각의 니들 중 선단부 일부가 전극(322)으로서 역할하며, 선단부를 통해 조직으로 RF 에너지를 전달하도록 구성된다. 따라서, 치료 중 니들의 단부가 위치한 부분에 선택적으로 RF 에너지를 전달할 수 있다.

다시, 도 13을 참조하면, 핸드피스(200)의 단부에는 휨 감지부(370)가 구비된다. 휨 감지부(370)는 마이크로 니들이 진행하는 경로의 주변을 따라 복수개로 형성되는 모션 센서로 구성되며, 이에 의해 마이크로 니들이 삽입되는 과정에서 휨이 발생하는지 여부 및/또는 휨 정도를 측정할 수 있다. 모션 센서는 이미지 촬영 소자를 포함하여, 삽입 중 마이크로 니들의 휨 특성을 감지하는 것이 가능하다. 또는, 모션 센서는 마이크로 니들의 길이방향을 따라 형성된 마커(예를 들어 자성체)의 위치 변화를 감지할 수 있도록 구성되어, 삽입 중 니들의 진행 경로를 감지함으로써 휨 특성을 감지할 수 있다. 또는, 모션 센서는 니들의 진행 경로 일측에 구비되는 광 조사부(370a) 및 타측에 구비되는 촬상소자(370b)로 구성되어, 촬상소자에 수광되는 광의 정보를 이용하여 삽입 중 니들의 휨 여부를 감지하는 것도 가능하다.

한편, 핸드피스(200)의 단부에는 변위 감지부(360)가 구비된다. 변위 감지부(360)는 치료 중 피부 표면의 변위를 측정한다. 일 예로서, 변위 감지부(360)는 니들(320)의 삽입 방향으로 이동가능하게 설치되는 가동 부재(340) 및 상기 가동 부재의 이동량을 검출하는 센싱 부재(350)를 포함하여 구성된다.

도 13에 도시된 바와 같이, 가동 부재(340)는 팁 모듈에 구비될 수 있다. 팁 모듈의 양단에는 가동부재홀(305)이 형성되어, 가동 부재(340)가 상기 가동부재홀(305)을 따라 팁 모듈을 관통하는 형상으로 배치된다. 가동 부재(340)의 몸체에는 가동부재홀 보다 큰 직경을 갖는 스토퍼(341)가 형성될 수 있다. 따라서, 가동 부재(340)는 스토퍼(341)에 의해 이동이 제한되지 않는 범위 내에서는, 수직 방향, 즉 니들의 이동 방향으로 구속 없이 자유롭게 거동할 수 있다. 이때, 치료 중 피부 조직의 표면과 접촉하는 가동 부재(340)의 전단부는 최대 전진한 상태에서 팁 모듈의 전방으로 노출되고, 최대 후퇴한 상태에서는 팁 모듈의 내부에 수용되도록 구성될 수 있다. 또한, 가동 부재(340)의 후단부는 최대로 전진한 상태 및 최대로 후퇴한 상태에서 둘다 팁 모듈의 후단으로 돌출되도록 구성될 수 있다.

센싱 부재(350)는 팁 모듈과 별도로 핸드피스의 본체(100) 내측에 배치되도록 구성되며(도 13 참조), 가동 부재(340)의 이동량을 검출한다. 일 예로, 센싱 부재(350)는 자기장의 변화를 검출할 수 있도록 구성된다. 그리고, 가동 부재의 후단부에 구비된 자성체(342)의 이동에 따른 자기장의 변화를 검출하여, 이를 근거로 가동 부재(340)의 이동량을 측정할 수 있다.

도 15는 도 13의 핸드피스를 이용한 치료 과정 중 니들 삽입 직전의 모습을 도시한 단면도이고, 도 16은 도 13의 핸드피스를 이용한 치료 과정 중 니들이 삽입된 상태의 모습을 도시한 단면도이다.

도 15에 도시된 바와 같이, 치료시 핸드피스의 단부(니들이 구비된 단부)는 하측 방향을 향하여 피부 조직(T)과 접하도록 배치된다. 이때, 가동 부재(340)는 중력에 의해 하측으로 이동하여 피부 표면과 접촉하여 피부 표면에 지지되는 상태를 유지한다. 그리고, 도 16에 도시된 바와 같이, 니들(320) 삽입에 의해 피부 표면에 하향 변위가 발생하게 되면 가동 부재(340) 또한 피부 표면의 변위만큼 하향으로 이동한다. 이때, 센싱 부재는 가동 부재(340)의 이동량을 측정함으로써 피부 표면의 변위를 측정하는 것이 가능하다.

도 17은 도 12의 핸드피스의 변경 실시예를 도시한 단면도이다. 전술한 도 13에서는 변위 감지부의 가동 부재는 팁 모듈에 구비되고, 센싱 부재는 핸드피스 본체에 구비되도록 구성하였으나, 도 17에 도시된 바와 같이 가동 부재 및 센싱 부재를 모두 핸드피스 본체에 구비되도록 구성하는 것도 가능하다.

도 17에 도시된 바와 같이, 팁 모듈(300)은 중앙부에 가동 부재가 관통할 수 있는 채널(306)을 구비할 수 있다. 그리고, 가동 부재(340)는 핸드피스 본체(201)의 내부에 설치되어 스토퍼(341)에 의해 제한되지 않는 범위 내에서 니들의 삽입 방향으로 자유롭게 이동할 수 있도록 설치된다. 이때, 가동 부재(340)의 전단부는 최대 전진한 상태에서 팁 모듈의 전방으로 돌출되어 노출되도록 구성되고, 최대 후퇴한 상태에서 팁 모듈의 채널(306) 내측에 수용되도록 구성할 수 있다. 그리고, 센싱 부재(350)는 가동 부재(340)의 후단과 인접하게 배치되어, 가동 부재에 설치되는 자성체(342)에 의한 자기장의 변화를 감지하여 가동 부재(340)의 이동량을 측정할 수 있다.

도 18은 도 12의 핸드피스의 변경 실시예를 도시한 단면도이다. 도 18에서는, 변위 감지부(360)가 가동부재 및 센싱부재로 구성되는 것이 아니라, 핸드피스의 피부 접촉면 단부에 설치되는 광센서를 이용하여 조직의 변위량을 감지하는 것도 가능하다. 그리고, 휨 감지부(370)는, 도 2에 도시된 방식과 마찬가지로, 핸드피스 내벽에 지지판의 주변을 따라 배치되는 복수개의 센서로 구성되어, 지지판의 경사도를 측정하여 휨 발생 여부를 감지하는 것도 가능하다.

이와 같이, 도 13 및 도 18에서는 다양한 변위 감지부에 대한 구성을 도시하고 있으나, 이 이외에도 다른 형태로 변경하여 실시할 수 있음은 물론이다.

본 실시예의 치료장치는 전술한 실시예와 마찬가지로 구동부(210) 및 RF 발생부(도 3의 치료 동작부에 상응하는 구성)의 동작을 제어하여, 이에 근거하여 삽입부(도 3의 10 참조)에 해당하는 복수개의 니들(320)이 피부 조직의 내부에 삽입되어 타겟 위치에 RF 에너지는 전달하는 방식으로 치료를 진행할 수 있게 한다.

이때, 제어부는 치료 중 삽입부의 삽입에 의해 발생하는 피부 표면의 변위 변위 정보 및 삽입시 삽입부의 휨 발생 정보를 고려하여 치료 동작을 제어할 수 있다. 휨 발생이 일어나지 않은 것으로 판단되는 경우에는, 정상 모드로서 제1 모드의 동작을 수행하고, 휨 발생이 일어난 것으로 판단되는 경우에는, 휨 발생에 대한 오차 보상을 위한 제2 모드의 동작을 수행한다. 이러한 변위 및 휨을 고려한 제어 내용은 전술한 실시예의 도 5 내지 도 10에서 설명한 제어 단계를 따르며, 설명의 중복을 피하기 위해 각 단계에 대한 구체적인 설명은 피한다.

이러한 동작에 의해, 치료 장치의 마이크로 니들 단부는 정확한 타겟 위치에 도달하며, 타겟 위치로 RF 에너지를 전달함으로써 치료를 진행할 수 있다. 이에 의해, 타겟 위치에 해당하는 진피 층에 RF 에너지를 전달하여 가열함으로써, 콜라겐 수축을 야기하여 새로운 콜라겐 구조를 형성할 수 있다. 그리고, 치료가 완료되면, 제어부는 구동부를 구동하여 복수의 니들을 조직으로부터 빠져나오게 함으로써 치료를 종료할 수 있다.

다만, 전술한 단계에서 핸드피스의 형상 및 삽입 방식에 따라 제1 길이를 설정하는 단계를 상이하게 진행할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 각 부호를 아래와 같이 정의한다.

L1 : 제1 길이

Ld : 정상 상태에서의 조직 표면으로부터 타겟 위치까지의 거리

Ld': 가압된 상태에서의 조직 표면으로부터 타겟 위치까지의 거리

L0 : 삽입부의 초기 위치에서 삽입부 단부가 조직 표면에 도달할 때 까지 전진한 거리

우선, 도 2에 도시된 것과 같이, 삽입부에 의해 조직 표면이 가압되기 전에는 조직 표면이 별도로 가압되지 않은 경우, 전술한 바와같이 제1 길이 값 L1은 Ld 값 으로 설정할 수 있다.

다만, 핸드피스 위치시 핸드피스의 접촉면과 삽입부의 단부 위치가 이격된 구조인 경우, 삽입부 단부가 조직 표면에 도달하기까지 소정 거리만큼 전진해야한다. 따라서, 이 경우, 제1 길이 값 L1은 Ld 값과 L0 값을 합한 값으로 설정할 수 있다.

나아가, 삽입부가 조직 표면을 가압하기 이전에, 조직 표면이 이미 가압된 상태일 수 있다. 예를 들어, 핸드피스 위치시 핸드피스의 접촉면을 통해 조직 표면을 가압한 상태에서, 삽입부를 삽입시키는 경우가 그러하다. 이 경우, 조직의 특성에 따라, 조직 표면으로부터 타겟 위치까지의 거리가 가압되지 않은 상태와는 상이할 수 있다. 따라서, 이 경우, 제1 길이 값 L1은 상기 Ld'값으로 설정하거나, 또는 Ld' 값과 L0 값을 합한 값으로 설정할 수 있다. 이 경우, Ld'값은 조직의 종류에 따라 기 저장된 데이터베이스의 정보를 활용하여 획득할 수 있다.

도 19는 다른 실시예에 따른 핸드피스의 삽입 동작 단면을 도시한 단면도이다. 도 19는 전술한 실시예와 비교하여, 핸드피스의 단부에 압력센서(380)가 더 구비되는 구성이다. 도 19에서는 핸드피스 본체의 케이스 하단이 접촉면을 형성하도록 구성하고 상기 접촉면에 압력센서를 설치한 구조이나, 팁의 단부를 접촉면으로 구성하고 압력센서를 팁의 단부에 설치하는 구성도 물론 가능하다.

이러한 압력센서는 삽입부에 의한 삽입 동작이 이루어지기 이전에, 상기 접촉면에 의해 조직 표면을 가압하는 힘을 측정할 수 있다. 이 경우, 피부 표면에서 일정 크기 이상의 장력이 형성된 상태에서 삽입부의 삽입 동작이 이루어질 수 있도록, 제어부는 압력센서로부터 가압되는 힘의 크기를 측정한 후 일정 크기에 도달하면 구동부를 제어하여 삽입부를 삽입시킬 수 있다.

본 실시예와 같이, 접촉면에 별도의 압력 센서를 구비하는 경우, 전술한 Ld'의 값을 실시간으로 정확하게 파악할 수 있다. 치료가 진행되는 시점에서 접촉력의 가압력을 실시간으로 측정할 수 있으므로, 측정된 정보와 데이터베이스에 저장된 정보(예를 들어, 도 3의 그래프)를 이용하여 Ld'값을 정확하게 파악할 수 있다. 따라서, 접촉면을 통해 가압하는 힘이 크게 상이하거나, 가압하는 힘 의 변화에 따른 타겟 위치까지의 거리 변화 정도가 큰 경우에도 정확한 제1 길이값을 설정하여 치료를 진행할 수 있다.

이상에서는, 주로 피부 조직에 RF 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 치료장치를 중심으로 설명하였다. 다만, 이는 일 예이며 피부 조직이 아닌 다른 조직을 대상으로 하는 치료 장치에 적용할 수 있다. 또한, RF 에너지를 전달하는 방식으로 치료하는 치료장치 뿐만 아니라 치료 물질을 전달하는 방식으로 치료하는 치료장치 등 다양한 치료장치에 적용할 수 있다. 나아가, 본체와 핸드피스로 구성되는 치료장치를 중심으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 핸드피스 단일 모듈 형태로 구성되는 치료 장치에도 적용될 수 있음을 밝혀둔다.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대해 상세하게 기술하였으나, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명이 속하는 기술 분야에 대해 통상의 지식을 가진 사람이면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 기술적 특징의 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음은 밝혀둔다.

10 : 삽입부 20 : 구동부
30 : 치료동작부 40 : 변위 감지부
50 : 휨 감지부 60 : 제어부
100 : 치료장치 200 : 핸드피스

Claims (27)

1. 조직 표면을 관통하여 조직 내부로 삽입 가능하게 형성되는 삽입부;
   삽입 중 상기 삽입부의 상태를 감지하는 상태 감지부; 및
   상기 상태 감지부에서 감지되는 정보에 근거하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 상태 감지부는 삽입 중 상기 삽입부의 휨 발생 여부를 감지하고,
   상기 제어부는 상기 상태 감지부로부터 상기 삽입부에 휨이 발생한 것으로 감지되면, 상기 삽입부의 휨 발생에 대한 오차를 보상하는 삽입 동작을 수행하도록 제어하고,
   상기 상태 감지부는 삽입 중 발생되는 상기 삽입부의 휨을 감지하는 휨 감지부이며, 상기 휨 감지부는 상기 삽입부가 설치되는 지지판이 기울어지는지 여부에 근거하여 상기 삽입부의 휨 발생 여부를 감지하는 치료장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 휨 감지부에서 상기 삽입부의 휨이 감지되면 상기 삽입부의 휨이 회복된 상태로 상기 삽입부의 단부가 타겟 위치에 도달하도록 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 치료장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 휨 감지부에서 상기 삽입부 휨이 감지되면, 상기 삽입부를 휨이 회복되는 회복 깊이까지 전진시킨 후, 상기 삽입부의 단부가 타겟 위치에 도달하도록 후퇴시키는 치료장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 회복 깊이는 상기 조직의 표층에 비해 삽입 저항특성이 낮은 층이 위치하는 것을 특징으로 하는 치료장치.
6. 제4항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 삽입부를 상기 회복 깊이까지 전진시킨 상태에서, 상기 삽입부의 휨이 회복되기 위한 회복 시간만큼 대기한 후, 상기 삽입부를 후퇴시키는 것을 특징으로 하는 치료장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 대기 시간은 0.05초 내지 1초 사이인 것을 특징으로 하는 치료장치.
8. 제6항에 있어서,
   상기 대기 시간은 상기 휨 감지부에서 감지되는 상기 삽입부의 휨 정도에 근거하여 조절되는 치료장치.
9. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 휨 감지부에서 감지된 상기 삽입부의 휨이 기준값 이하이면 제1 모드로 삽입 동작을 제어하고, 기준값 이상이면 제2 모드로 삽입 동작을 제어하는 치료장치.
10. 삭제
11. 제1항에 있어서,
    상기 휨 감지부는 핸드피스 단부와 인접한 위치에 설치되어 상기 삽입부의 휨 여부를 감지하는 모션 센서로 구성되는 치료장치.
12. 제1항에 있어서,
    상기 삽입부의 삽입에 의해 발생되는 상기 조직 표면의 변위를 측정하는 변위 감지부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 변위 감지부에서 감지된 변위를 고려하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 치료장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조직 표면에서 발생한 변위에 상응하도록 상기 삽입부를 추가적으로 삽입시키는 것을 특징으로 하는 치료장치.
14. 제1항에 있어서,
    상기 삽입부는 복수개의 마이크로 니들을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 치료장치.
15. 제14항에 있어서,
    상기 마이크로 니들은 직경이 10 내지 1000㎛ 사이인 것을 특징으로 하는 치료장치.
16. 제3항에 있어서,
    상기 삽입부는 상기 조직 내부에 삽입된 상태에서 상기 타겟 위치에 에너지를 전달하는 에너지 전달부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 치료장치.
17. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 삽입 동작을 통해 상기 휨이 회복되지 않은 것으로 감지되면, 상기 타겟 위치에 기 설정된 에너지 보다 낮은 출력으로 에너지를 전달하거나, 상기 타겟 위치에 에너지를 전달하지 않도록 제어하는 치료장치.
18. 핸드피스;
    상기 핸드피서의 일측으로 출몰 가능하게 형성되며, 조직 내측으로 삽입되어 타겟 위치에 에너지를 전달하도록 구성되는 삽입부;
    상기 삽입부의 삽입 중 발생되는 상기 삽입부의 휨을 감지하는 휨 감지부; 및
    상기 휨 감지부에서 감지되는 정보에 근거하여 상기 삽입부의 삽입 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 휨 감지부로부터 상기 삽입부에 휨이 발생한 것으로 감지되면, 상기 삽입부의 휨 발생에 대한 오차를 보상하는 삽입 동작을 수행하도록 제어하고,
    상기 휨 감지부는 상기 삽입부가 설치되는 지지판이 기울어지는지 여부에 근거하여 상기 삽입부의 휨 발생 여부를 감지하는 치료장치.
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