KR101899998B1 - 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하는 방법으로, 차량의 이동 경로에 따라 출현하는 속도-제한 요인들에 기초하여 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하는 단계(S1)를 포함한다. 이 방법은 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하는 단계(S2)를 포함한다. 이 방법은, 또한 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 허용되도록 차량 속도를 제어하되, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 크게 허용되게, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 작게 허용되게, 상기 오프셋이 수정되도록, 차량 속도를 제어하는 단계(S3)를 포함한다. 본 발명은 차량 이동 경로에 따라 차량이 이동하는 중에 차량의 속도를 수정하는 시스템에도 관한 것이다. 본 발명은 모터 차량에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에도 관한 것이다.

Description

이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한 시스템 및 방법 {METHOD AND SYSTEM FOR ADAPTING THE VELOCITY OF A VEHICLE DURING DRIVING OF THE VEHICLE ALONG A ROUTE OF TRAVEL}

본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따라, 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 모터 차량에도 관한 것이다. 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에도 관한 것이다.

크루즈 제어 및 이와 유사한 운전자 보조장치들이 더욱 지능화되고 있다. 현재 차량을 주행하는 데에 지도 데이터를 사용하는 많은 시스템들이 시판되고 있다.

WO2010139383호 및 WO03104014호는 커브를 돌 때 차량 속도를 조절하기 위한 운전자 보조 시스템을 기재하고 있다.

WO2010139383호는 예컨대 다가오는 커브 구간 같은 다가오는 도로 구간을 고려하는 속도 제어로, 지도 데이터 및 제한 속도 프로파일에 기초하여 최고 안전 속도에 대한 최고 속도 프로파일이 결정되고, 차량 속도가 제한 속도보다 작은 한은 차량 속도가 최고 속도 프로파일에 근접하도록 제어되는, 속도 제어를 기재하고 있다.

굴곡부 또는 현재의 도로의 속도 제한을 고려하는 크루즈 제어 형태의 운전자 보조장치가 제동의 방지를 하나의 목적으로 하는 것은 당연하다. 그러나 예를 들어 도로의 지형이나 차량의 주행성이 고려되어야만 하기 때문에 제동이 여전히 필수적으로 필요하다.

US2014067226 A1호는 차량이 속도-제한 요인들이 있는 도로를 따라 안전하게 주행할 수 있도록 하기 위한 크루즈 제어 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 미리 설정된 속도를 현재의 속도 제한과 비교하여, 이들 두 속도들 간의 차이로 오프셋이 결정된다. 현재 속도 제한이 변경되는 경우에도 상기 오프셋이 유지된다. 이에 따라, 운전자가 현재의 속도 제한보다 5km/h 빠른 속도를 원하는 경우, 이 시스템은 속도 제한이 변경되는 경우에도, 현재의 속도 제한보다 5km/h 빠른 속도에 근접하게 제어를 지속한다.

본 발명의 일 목적은 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 조절할 수 있는 시스템 및 방법으로, 속도-제한 요인들과 관련하여 차량의 연료-효율적인 주행과 안전한 주행을 가능케 하는 차량의 속도 조절 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

아래의 상세한 설명에 기재되어 있는 이들 목적 및 다른 목적들이 전술한 형태의 방법, 시스템, 모터 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성되며, 첨부된 독립된 청구항들의 특징부에는 추가적인 기술적 특징들이 기재되어 있다. 본 방법 및 본 시스템의 바람직한 실시형태들이 첨부된 비-독립 청구항들에 규정되어 있다.

본 발명에 따르면, 상기 목적들은, 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하는 방법으로, 차량의 이동 경로에 따라 출현하는 속도-제한 요인들에 기초하여 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하는 단계; 및 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하는 단계를 포함하는 차량 속도 수정 방법에 있어서, 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 허용되도록 차량 속도를 제어하되, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 크게 허용되게, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 작게 허용되게, 상기 오프셋이 수정되도록, 차량 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 속도 수정 방법에 의해 달성된다.

요인이 발생하는 지점에서 규정된 목표 속도를 달성하기 위해 필요로 하는 가속이 적절하게 결정된다. 차량의 이동 경로에 따라 출현하는 복수의 속도-제한 요인들과 관련하여, 모든 각각의 목표 속도를 달성하는 데에 필요로 하는 감속뿐만 아니라 모든 요인들에 대해 목표 속도들이 규정된다. 속도-제한 요인들의 출현에 기초하여 필요로 하는 감속이, 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하는 데에 기초로 사용되는 것이 바람직하다. 속도 프로파일 형태로 규정된 속도는 규정된 목표 속도와 연관되어 있을 수 있다. 목표 속도를 초과하도록 허용되는 오프셋이 결정되고, 차량 속도가 상기 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 되도록 제어된다. 이에 따라 차량 속도가 규정된 목표 속도과 관련된 속도 프로파일을 초과할 수 있게 제어되게 된다. 안전성 측면에서, 속도-제한 요인들에 기초하여 상기 오프셋이 결정되는 것이 적절하다. 차량 특성에 기초하여, 상기 오프셋이 결정될 수 있다.

이에 의하여, 굴곡부 같은 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 안전적인 주행을 보장하고, 차량의 이동 경로를 따른 속도 제한의 변화와 같은 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 연료-효율적인 주행을 위해 차량의 주행을 수정하는 유연한 수단이 가능해진다. 이와 같이 차량 속도를 제어함으로써, 비-안전-필수 속도-제한 요인들에서는 제동하는 것이 방지된다는 점에서, 차량을 좀 더 쾌적하게 주행할 수 있게 된다. 비-안전-필수 속도-제한 요인들에 있어서, 예를 들면 차량을 주행할 때 운전자가 소망하는 운행 쾌적성과 연료 경제에 따라 운전자 자신이 원하는 바대로 오프셋을 설정할 수 있다. 이에 따라 차량 속도가 최대한으로 상기 오프셋만큼 목표 속도를 초과하는 범위 내에서 목표 속도에 대해 속도가 변할 수 있게 된다. 이는, 차량이 언덕 지형을 주행할 때에 특히 유리하다. 예를 들면, 차량이 내리막 구간을 주행할 때 연료를 절감하기 위해 목표 속도보다 높은 속도로 굴러 가게 할 수 있다. 한계, 즉 상기 오프셋은, 속도-제한 요인들에 따라, 특히 허용 가능한 변동범위, 특히 더 빠른 속도에 근접하도록 하는 변동범위가 되도록 설정된다.

이 방법의 일 실시형태에 따르면, 안전-필수 속도-제한 요인이 커브를 돌 때의 속도 제한들을 포함한다. 이는, 차량들이 커브를 돌 때 안전하게 주행할 수 있게 한다.

이 방법의 일 실시형태에 따르면, 비-안전-필수 속도-제한 요인이 차량의 이동 경로를 따른 속도 제한의 변화를 포함한다. 이렇게 함으로써, 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한의 변화와 관련하여, 불필요하게 제동되지 않도록 하면서 보다 연료-효율적인 주행이 될 수 있게 된다.

이 방법의 일 실시형태에 따르면, 필요한 감속을 연속적으로 결정함으로써 상기 속도 프로파일을 실행하는 단계를 포함한다. 속도 프로파일을 감안하여 차량 속도를 제어함으로써, 속도-제한 요인들과 관련하여 차량을 주행할 때의 안전성, 연료-효율성 및 쾌적성을 더 증가시킬 수 있게 된다.

본 시스템의 실시형태들이 전술한 방법의 실시형태들 중 대응되는 실시형태의 대응하는 이점들을 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 차량을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른, 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 조절할 수 있는 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 3a는 커브를 돌 때 목표 속도와 본 발명의 일 실시형태에 따른 지정 오프셋만큼 목표 속도를 초과하는 허용 가능한 속도를 더한 값을 나타내는 속도 프로파일을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 3b는 속도 제한의 변화가 있을 때, 목표 속도와 본 발명의 일 실시형태에 따른 지정 오프셋만큼 목표 속도를 초과하는 허용 가능한 속도를 더한 값을 나타내는 속도 프로파일을 개략적으로 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른, 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 조절할 수 있는 방법을 개략적으로 설명하는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 컴퓨터를 개략적으로 설명하는 도면이다.

첨부된 도면들과 함께 발명의 상세한 설명을 읽으면 본 발명이 더 잘 이해될 것이다. 도면들에서 동일한 도면부호는 동일한 부분을 지칭하도록 일관되게 표기되어 있다.

본 명세서에 사용되는 "링크(link)"라는 용어는, 광전자 통신 라인과 같은 물리적 라인 또는 예컨대 라디오파 혹은 마이크로파 링크인 무선 접속과 같은 비-물리적 라인일 수 있는 통신 링크를 가리킨다.

본 명세서에서 예컨대 "요구되는 감속을 연속적으로 결정한다"와 관련된 "연속적으로 결정한다(continuously determine)"라는 용어는 비-증분 결정 또는 증분 결정(incremental determination) 즉 반복되는 주기로 일어나는 결정이 정기적으로 그리고 시간-베이스 또는 거리-베이스로 일어날 수 있다는 것을 가리킨다.

본 명세서에서 "속도-제한 요인(velocity-limiting factor)"이란 용어는 차량의 이동 경로를 따라 차량의 속도 제한이 요구되는 어떠한 임의의 요인들을 가리킨다. "속도-제한 요인"은 차량의 이동 경로를 따라 존재하는 굴곡부(curvature)를 포함한다. "속도-제한 요인"은 차량의 이동 경로를 따라 존재하는 속도 제한(speed limit)을 포함한다. "속도-제한 요인"은 좁아지는 도로, 차량의 이동 경로를 따라 존재하는 도로 보수공사, 차량의 이동 경로를 따라 존재하는 속도 범프와 같은 장애물, 도로 표면의 불량, 교통 밀도/체증 위험성의 증가 등과 같은 다른 요인들을 포함할 수도 있다.

본 명세서에서 "안전-필수 속도-제한 요인(safety-critical velocity-limiting factor)"이란 용어는 차량의 속도 제한을 수반하고, 속도 제한이 지정된 범위를 초과하는 경우 잠재적인 안전 위험을 수반하게 되는 차량의 이동 경로를 따른 임의의 안전-필수 요인들을 가리킨다. 안전-필수 속도-제한 요인들은 차량의 이동 경로를 따른 굴곡부를 포함한다. 안전-필수 속도-제한 요인들은 좁아지는 도로, 차량의 이동 경로를 따라 존재하는 도로 보수공사, 차량의 이동 경로를 따라 존재하는 속도 범프와 같은 장애물, 도로 표면의 불량, 교통 밀도/체증 위험성의 증가 등과 같은 다른 요인들뿐만 아니라, 관련되는 경우 상황에 따라 30km/h 같은 저속을 요구하는 속도 제한도 포함한다.

본 명세서에서 "비-안전-필수 속도-제한 요인(non-safety-critical velocity-limiting factor)"이란 용어는 차량의 비-안전-필수 속도 제한을 수반하는 차량의 이동 경로에 따른 임의의 요인들을 가리킨다. 비-안전-필수 속도-제한 요인들은 예컨대 90 내지 70km/h 혹은 70 내지 50km/h 같이 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한들을 포함한다.

본 명세서에서 "목표 속도(target velocity)"란 용어는 예컨대 굴곡부인 안전-필수 속도-제한 요인 또는 예컨대 속도 제한인 비-안전-필수 요인 같은 속도-제한 요인과 관련된 속도를 가리킨다.

본 명세서에서 "오프셋(offset)"란 용어는 속도-제한 요인에 대응하는 목표 속도를 초과하여 허용되는 차량 속도 범위에 대한 상한을 가리킨다. 상기 오프셋은 임의의 수치일 수 있다. 상기 오프셋은 안전-필수 속도-제한 요인에 대해 0.2-3km/h 사이일 수 있으며, 바람직하기로는 0.3-2km/h이다. 상기 오프셋은 비-안전-필수 속도-제한 요인에 대해 1-30km/h 사이일 수 있다.

본 명세서에서 "상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정 오프셋만큼 목표 속도보다 높게 허용되도록 차량 속도를 제어하는(to control the vehicle velocity so that a velocity associated with said target velocity is permitted to be higher than the target velocity by a given offset)"란 용어는 속도를 최대로 상기 오프셋만큼 목표 속도를 초과하는 속도까지로 제한하는 범위 내에서 목표 속도에 비해 허용 가능한 속도가 변화하는 것을 가리킨다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 차량을 개략적으로 설명하는 도면이다. 예시적인 차량(1)은 화물 차량 형태의 중대형 차량으로 이루어져 있다. 또는 이 차량이 버스나 승용차 같은 임의의 적당한 차량으로 구성될 수도 있다. 이 차량은 본 발명에 따른 시스템(I)을 포함한다.

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른, 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 조절할 수 있는 시스템을 개략적으로 설명하는 도면이다.

이 시스템(I)은 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

이 시스템(I)은 차량의 이동 경로에 따라 속도-제한 요인들의 출현을 결정하기 위한 수단(110)을 포함한다. 차량의 이동 경로에 따라 속도-제한 요인들의 출현을 결정하는 것은 수단(110)에 의해 연속적으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 속도-제한 요인들은 차량 경로의 굴곡부를 포함하는 안전-필수 속도-제한 요인들을 포함한다. 상기 속도-제한 요인들은 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한이 변화하는 비-안전-필수 속도-제한 요인들을 포함한다.

차량의 이동 경로에 따라 속도-제한 요인들의 출현을 결정하기 위한 수단(110)은 결정된 속도-제한 요인이 안전-필수 속도-제한 요인인지 혹은 비-안전-필수 속도-제한 요인인지 여부를 결정하는 수단을 포함한다.

일 변형례에 따르면, 차량의 이동 경로에 따르는 속도-제한 요인들의 출현을 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)이, 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부 및 제한 속도의 변화 형태의 속도-제한 요인들을 포함하는 차량의 이동 경로에 따른 도로의 특성을 포함하는 지도 데이터를 담고 있는 지도 정보 유닛(112)을 포함한다.

일 변형례에 따르면, 차량의 이동 경로에 따르는 속도-제한 요인들의 출현을 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)이, 차량 위치를 결정하기 위한 수단(114)을 포함한다. 차량 위치를 결정하기 위한 수단(114)은 차량의 이동 경로에 따라 차량 위치를 연속적으로 결정하기 위한 지리적 위치설정 시스템을 포함한다. 지리적 위치설정 시스템의 일 예로 GPS가 있다.

일 변형례에 따르면, 지도 정보 유닛(112) 및 차량 위치를 결정하기 위한 수단(114)은 차량의 이동 경로를 결정하기 위한 수단(110a)을 포함하며, 그 차량의 이동 경로를 결정하기 위한 수단(110a)은, 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부 및 제한 속도의 변화 형태의 속도-제한 요인들을 포함하는 차량의 이동 경로에 따라 소정의 도로 특성을 제공할 수 있도록 배치되어 있다. 지도 정보 유닛(112) 내의 상기 지도 데이터는 차량의 이동 경로에 따라 도로의 지형을 포함하는 도로의 특성들을 포함할 수도 있다.

결과적으로, 지도 정보 유닛(112) 및 차량 위치를 결정하기 위한 수단(114)은 차량의 위치와 차량의 이동 경로에 따라 굴곡부 및 제한 속도의 변화 형태의 속도-제한 요인들을 포함하는 차량의 이동 경로에 따른 도로의 특성을 연속적으로 확인할 수 있게 한다.

일 변형례에 따르면, 차량의 이동 경로에 따르는 속도-제한 요인들의 출현을 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)이 카메라 요소(116)를 포함한다. 이 카메라 요소(116)는 차량의 이동 경로에 따른 제한 속도의 변화 및 굴곡부 형태의 속도-제한 요인들을 포함하는 도로의 특성을 감지할 수 있도록 배치되어 있다. 이 카메라 요소(116)는 차량이 이동하는 도로의 굽어진 부분을 결정할 수 있도록 하기 위해, 도로에서의 굽어진 부분 및/또는 도로 마크를 포함하여 도로가 확대되는 입체구조를 감지할 수 있도록 배치되어 있다. 이 카메라 요소(116)는, 차량의 이동 경로에 따라 속도 제한 사인을 포함하여 도로 사인을 감지할 수 있도록 배치되어 있으며, 여기서 이 카메라 요소(116)는 속도 제한 사인을 감지함으로써 차량의 이동 경로에 따라 제한 속도의 변화를 결정할 수 있도록 배치되어 있다. 카메라 요소는 그러한 감지를 하기 위한 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다.

일 변형례에 따르면, 차량의 이동 경로에 따르는 속도-제한 요인들의 출현을 결정하기 위한 수단(110)이, 차량들 간에 교통 체증의 시작 등과 같은 속도-제한 요인들을 서로 주고받기 위해, 차량과 다른 차량들 또는 차량과 다른 개체 사이에서 통신을 위한 통신 수단을 포함한다.

차량의 이동 경로에 따르는 속도-제한 요인들의 출현을 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)은, 차량의 이동 경로에 따라 차량에 앞선 사전에 정해진 거리- 및/또는 시간 범위(time horizon)에 기초하여 상기 결정을 수행하기 위한 수단을 포함한다.

일 실시형태에 따르면, 차량의 이동 경로에 따르는 속도-제한 요인들의 출현을 연속적으로 결정하기 위한 수단(110)은, 차량의 이동 경로에 따라 차량에 앞선 사전에 정해진 거리 범위에 기초하여 상기 결정을 수행하기 위한 수단을 포함하며, 여기서 상기 거리 범위(distance horizon)는 차량의 이동 경로에 따라 전방으로 현재 차량의 위치로부터의 거리 형태의 적당한 윈도우를 구성한다. 일 실시형태에 따르면, 거리 범위의 크기는 수백 미터 단위로 예컨대 대략적으로는 500미터이다.

시스템(I)은 차량 속도를 연속적으로 결정하기 위한 수단(120)을 포함한다. 일 변형례에 따르면, 차량 속도를 연속적으로 결정하기 위한 수단(120)은 속도-측정 요소들을 포함한다.

시스템(I)은 속도-제한 요인들과 관련된 목표 속도를 규정하기 위한 수단(130)을 포함한다.

시스템(I)은 속도-제한 요인의 결정과 관련하여, 속도-제한 요인이 일어나는 곳에서 규정된 목표 속도를 달성하기 위해 필요한 감속을 결정하는 수단(140)을 포함한다.

속도-제한 요인의 결정과 관련하여, 속도-제한 요인이 일어나는 곳에서 규정된 목표 속도를 달성하기 위해 필요한 감속을 결정하는 수단(140)은, 연속적인 결정을 하도록 배치되어 있다.

일 변형례에 따르면, 필요한 감속(required retardation)(a)이 다음 식을 사용하여 결정된다.

여기서, v는 속도-제한 요인이 일어나는 곳에서 규정된 목표 속도에 대응하는 속도이고, v₀는 현재의 속도이고, a는 필요한 감속이며, s는 속도-제한 요인의 지점까지의 거리이다.

속도-제한 요인이 일어나는 곳에서 규정된 목표 속도를 달성하기 위해 필요한 감속을 결정하는 수단(140)은 차량의 이동 경로를 따라 주행 저항을 연속적으로 결정하기 위한 수단(142)을 포함하는데, 여기서 주행 저항은 구배 저항, 도로의 마찰 특성, 공기 저항 및 롤링 저항들 중 하나 이상을 포함한다.

일 변형례에 따르면, 관련 거리 범위 s에 걸쳐 주행 저항 F_res이 발생하는 가속 기여 a_resavg가 아래의 식에 의해 결정된다. 여기서 m은 차량의 질량을 나타낸다.

일 변형례에 따르면, 주행 저항이 감안된, 필요한 총 가속 a_tot이 다음 식으로 결정된다.

주행 저항에서 포지티브 부분은, 내리막 구간에서 제동되는 것을 방지하기 위해, 항 max(0, a_resavg)를 감안한 것이다.

시스템(I)은, 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 높게 허용될 수 있도록, 차량 속도를 제어하기 위한 수단(150)을 포함한다.

상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 높게 허용될 수 있도록, 차량 속도를 제어하기 위한 수단(150)은, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 허용되고, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작게 허용되도록, 상기 오프셋을 수정하기 위한 수단(152)을 포함한다.

안전-필수 속도-제한 요인들은 커브를 돌 때의 속도 제한들을 포함한다.

비-안전-필수 속도-제한 요인은 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한의 변화를 포함한다. 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한의 변화를 포함하는 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련하여, 시스템(I)은, 운전자 자신이 오프셋을 목표 속도보다 높은, 원하는 레벨로 설정할 수 있도록 구성되어 있다.

일 변형례에 따르면, 안전-필수 속도-제한 요인들은 예를 들어 좁아지는 도로, 차량의 이동 경로에 따른 도로 보수작업, 차량의 이동 경로에 따른 속력 범프와 같은 장애물들, 불량한 도로 표면, 차량 밀도/정체 가능성의 증가 등과 같은 다른 요인들도 포함한다.

시스템(I)은, 차량의 이동 경로에 따른 속도-제한 요인들의 출현에 기초하여, 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태의 속도를 규정하기 위한 수단(160)을 포함한다. 속도-제한 요인들은 굴곡부/커브에서의 주행과 같은 안전-필수 속도-제한 요인들과 차량의 이동 경로에 따라 속도 제한의 변화와 같은 비-안전-필수 속도-제한 요인들을 포함할 수 있다.

시스템(I)은 필요한 감속의 연속적인 결정을 통해 상기 속도 프로파일을 실행하기 위한 수단(170)을 추가로 포함한다.

시스템(I)은 허용 가능한 최대 횡가속도를 결정하기 위한 수단(180)을 추가로 포함한다. 허용 가능한 최대 횡가속도를 결정하기 위한 수단(180)은, 차량의 전장, 차량의 폭, 차량의 캐리지 성분, 차량의 하중 분포, 차량의 무게 중심, 차량의 액슬 압력 같은 차량의 특성 및/또는 유효 차로 폭, 도로의 마찰 특성, 가시 조건 및 도로의 경사 특성과 같은 환경적 특성과 관련된 통상의 조건에 기초하여, 사전에 결정되는 허용 가능한 최대 횡가속도의 결정을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 사전에 결정되는 허용 가능한 최대 횡가속도는 2㎨ 단위이다. 여기서 허용 가능한 최대 횡가속도는 사전에 정해진 허용 가능한 최대 횡가속도로 구성된다. 일 대안적 또는 보완적 변형례에 따르면, 전자 제어 유닛(100)은 허용 가능한 최대 횡가속도와 관련하여 저장된 데이터를 포함한다.

허용 가능한 최대 횡가속도 정도에 기초하여 최고 차량 속도 v_max 및 이에 따라 속도 프로파일의 결정은 차량의 이동 경로에 따른 도로의 굴곡부에 관한 정보를 사용하며, 이에 따라 일 변형례에 따르면 다음의 식이 사용된다.

여기서, v_max(s)는 차량의 전방 구간 s에서의 최고 속도이고, a_lat,max(s)는 차량의 전방 구간 s에서의 허용 가능한 최고 횡가속도이며, c(s)는 차량의 전방 구간 s에서의 굴곡부이다. v_max는 차량 이동 경로에 따른 굴곡부 형태의 안전-필수 속도-제한 요인에 대한 목표 속도를 구성하게 된다. 굴곡부가 존재하지 않는 경우, 도로에 있어서의 속력 제한 및 이에 따른 차량의 이동 경로에 따른 속도의 변화 형태의 비-안전-필수 속도-제한 요인이 허용 가능한 최고 속도 v_max 및 이에 따라 목표 속도를 구성하게 된다.

상기 목표 속도 v_max와 관련된 속도 v_max,brake가 지정된 v_offset만큼 목표 속도보다 크게 되게 차량 속도를 제어할 수 있도록, 수단(150)이 배치되어 있으며, 이에 따라 v_max,brake는 다음과 같다.

이에 따라, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 허용되고, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작게 허용되게 상기 오프셋 v_offset을 수정하도록, 수단(152)이 배치된다. 도 3a 및 도 3b는 이의 예들을 보여주고 있다.

일 변형례에 따르면, 수단(152)은, 지정된 높은 속도를 구비하는 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 허용되고, 상기 높은 속도보다 낮은 속도를 구비하는 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작데 허용되게 상기 오프셋 v_offset을 수정하도록 배치된다. 일 실시예에 따르면, 70km/h에서의 오프셋이 20km/h 단위일 수 있는 반면, 30km/h에서의 오프셋은 8km/h 단위일 수 있다. 일 변형례에 따르면, 30km/h로의 속도 제한이 안전-필수 속도-제한 요인을 구성할 수 있다. 운전자의 희망 및 차량의 주행과 관련된 필요에 기초하여, 비-안전-필수 속도-제한 요인에 대응하는 오프셋을 운전자가 설정할 수 있도록, 비-안전-필수 속도-제한 요인에 대한 오프셋이 가변적일 수 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(10)를 통해 차량의 이동 경로에 따라 속도-제한 요인들의 발생을 결정하는 수단(110)과 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도 제한의 변화 및/또는 굴곡부 같은 속도-제한 요인들을 대한 데이터를 나타내는 수단(110)으로부터 신호를 링크(10)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(10a)를 거쳐 차량 위치를 결정하는 수단(114)과 지도 정보 유닛(112)을 포함하는 수단과 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량에 대한 굴곡부의 위치를 위한 위치 데이터와 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한 변화와 굴곡부 형태의 속도-제한 요인들에 대한 지도 데이터를 나타내는 수단(110a)으로부터 신호를 링크(10a)를 거쳐 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 카메라 요소(116)와 링크(16)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 차량의 이동 경로에 따른 도로의 굴곡부에 관한 굴곡부 데이터 및 차량의 이동 경로에 따른 속도 제한의 변화에 대한 데이터를 포함하는 속도-제한 요인들에 대한 데이터를 나타내는 신호를 카메라 요소(116)로부터 링크(16)를 거쳐 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 차량 속도를 연속적으로 결정하기 위한 수단(120)과 링크(20)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 현재 차량 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 차량 속도를 연속적으로 결정하기 위한 신호를 링크(20)를 통해 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하기 위한 수단(130)과 링크(30a)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인에 대응하는 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 수단(130)으로 신호를 링크(30a)를 통해 송신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하기 위한 수단(130)과 링크(30b)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인과 관련하여 규정된 목표 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(130)으로부터 링크(30b)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인의 결정과 관련하여, 속도-제한 요인이 발생하는 곳에서 규정된 목표 속도를 달성하는 데에 필요한 가속을 결정하기 위한 수단(140)과 링크(40a)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인이 있는 곳에서 결정된 속도-제한 요인에 대한 목표 속도를 달성하는 데에 필요한 감속 데이터에 관한 감속 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로부터 링크(40a)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 차량의 이동 경로에 따라 주행 저항을 연속적으로 결정하기 위한 수단(142)과 링크(42)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 주행 저항 데이터를 나타내는 수단(142)으로부터 신호를 링크(42)를 통해 수신할 수 있도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인의 결정과 관련하여, 속도-제한 요인이 발생하는 곳에서 규정된 목표 속도를 달성하는 데에 필요한 가속을 결정하기 위한 수단(140)과 링크(40b)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 현재의 차량 속도에 대한 속도 데이터, 속도-한정 요인에 관한 데이터, 속도-제한 요인까지의 거리에 관한 데이터 및 주행 저항 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로 링크(40b)를 통해 송신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 높게 될 수 있도록 차량 속도를 제어하는 수단(150)과 링크(50)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 큰 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로부터 링크(40b)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋을 상대적으로 크게 되도록 하고, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작게 되도록, 상기 오프셋을 수정하는 수단(152)과 링크(52a)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인 타입 즉 굴곡부 같은 안전-필수 속도-제한 요인 또는 차량 이동 경로에 따른 속도 제한의 변화와 같은 비-안전-필수 속도-제한 요인에 대한 데이터를 나타내는 신호를 수단(152)으로 링크(52a)를 통해 송신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 되도록 하고, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작게 되도록, 상기 오프셋을 수정하는 수단(152)과 링크(52b)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도-제한 요인이 안전-필수 속도-제한 요인인지 혹은 비-안전-필수 속도-제한 요인인지에 기초하여, 차량 속도가 목표 속도보다 더 높게 제이되도록 하는 오프셋과 관련된 오프셋 데이터를 나타내는 신호를 수단(152)으로부터 링크(52b)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 차량의 이동 경로를 따른 속도-제한 요인들의 발생하는 것에 기초하여, 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하기 위한 수단(160)과 링크(60a)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 필요한 감속에 대한 감속 데이터를 나타내는 신호를 수단(160)으로 링크(60a)를 통해 송신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 차량의 이동 경로를 따른 속도-제한 요인들의 발생하는 것에 기초하여, 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하기 위한 수단(160)과 링크(60b)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 속도 프로파일에 대응하는 규정된 속도에 대한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(160)으로부터 링크(60b)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 필요한 감속을 연속적으로 결정함으로써 상기 속도 프로파일을 실행하기 위한 수단(170)과 링크(70)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 상기 속도 프로파일을 실행하기 위한 실행 데이터를 나타내는 신호를 수단(170)으로부터 링크(70)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은, 허용 가능한 최고 횡가속도를 결정하기 위한 수단(180)과 링크(80)를 거쳐 신호 통신한다. 전자 제어 유닛(100)은, 허용 가능한 최고 횡가속도에 대한 횡가속도를 나타내는 신호를 수단(180)으로부터 링크(80)를 통해 수신하도록 배치되어 있다.

도 3a는 커브를 돌 때 목표 속도 v_max와 본 발명의 일 실시형태에 따른 지정 오프셋 v_offset1만큼 목표 속도를 초과하는 허용 가능한 속도 v_{max , brake}를 나타내는 속도 프로파일을 개략적으로 설명하는 도면이다.

도 3b는 속도 제한의 변화가 있을 때, 목표 속도 v_max와 본 발명의 일 실시형태에 따른 지정 오프셋 v_offset2만큼 목표 속도를 초과하는 허용 가능한 속도 v_{max , brake}를 나타내는 속도 프로파일을 개략적으로 설명하는 도면이다.

상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 되도록 차량 속도를 제어하는 수단(150)이, 수단(152)에 의해, 속도 변화 형태의 도 3b에서 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋 v_offset2, v_offset3가 상대적으로 크게 허용되고, 굴곡부 형태 여기서는 S 커브인 도 3a에서 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋 v_offset1이 상대적으로 작게 허용되도록, 상기 오프셋이 수정될 수 있도록 배치된다.

또한, 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 되도록 차량 속도를 제어하는 수단(150)이, 수단(152)에 의해, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련하여 고속에서 오프셋 v_offset2가 상대적으로 크게 허용되고, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련하여 저속에서 오프셋 v_offset3이 상대적으로 작게 허용되도록, 상기 오프셋이 수정될 수 있도록 배치된다.

일 변형례에 따르면, 수단(152)이, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련하여 지정 속도에서 제1 오프셋이 허용되도록, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련하여 속도가 다양한 속도로 변화하는 것과 관련해서는 제1 오프셋과 다른 제2 오프셋이 허용되도록, 상기 오프셋이 수정될 수 있도록 배치되어 있다. 일 변형례에 따르면, 운전자가 소망하는 차량의 주행 상태와 일치되는 오프셋을 구비할 수 있도록, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련된 상기 오프셋이 조절될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른, 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량 속도를 수정하기 위한 방법을 개략적으로 설명하는 블록도이다.

일 실시형태에 따르면, 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량 속도를 수정하는 방법은 제1 단계 S1을 포함한다. 이 단계에서, 차량의 이동 경로에 따른 속도-제한 요인들의 출현에 기초하여, 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일의 형태로 속도가 규정된다.

일 실시형태에 따르면, 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량 속도를 수정하는 방법은 제2 단계 S2를 포함한다. 이 단계에서, 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도가 규정된다.

일 실시형태에 따르면, 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량 속도를 수정하는 방법은 제3 단계 S3을 포함한다. 이 단계에서, 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 허용될 수 있도록 차량 속도가 제어되며, 여기서 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 되도록, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작게 되도록, 상기 오프셋이 수정된다.

도 5에는 장치(500)의 일 실시형태의 다이어그램이 도시되어 있다. 일 실시형태에서, 도 2를 참고로 하여 서술되어 있는 제어 유닛(100)이 장치(500)를 포함할 수 있다. 이 장치(500)는 비-휘발성 메모리(520), 데이터-처리 유닛(510) 및 판독/기록 메모리(550)를 포함한다. 비-휘발성 메모리(520)는 장치(500)의 기능을 제어하기 위한 오퍼레이팅 시스템과 같은 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 제1 메모리 파트(530)를 구비한다. 장치(500)는 버스 컨트롤러, 시리얼 통신 포트, I/O 요소들, A/D 컨버터, 시간- 및 날짜 입력 및 전달 유닛, 이벤트 카운터 및 (도시되어 있지 않은) 인터럽트 컨트롤러를 추가로 포함한다. 비-휘발성 메모리(520)는 제2 메모리 파트(540)도 구비한다.

독창적인 방법에 따라 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중의 차량의 속도를 수정하기 위한 루틴을 포함하고 있는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 컴퓨터 프로그램(P)은 차량의 이동 경로에 따라 발생하는 속도-제한 요인들에 기초하여 차량의 이동 경로를 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하기 위한 루틴들을 저장하고 있다. 컴퓨터 프로그램(P)은 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하기 위한 루틴들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램(P)은 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 허용되도록 차량 속도를 제어하되, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 되도록, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작데 되도록, 상기 오프셋이 수정되는, 차량 속도 제어 루틴을 포함하고 있다. 컴퓨터 프로그램(P)은 메모리(560) 내에 및/또는 판독/기록 메모리(550) 내에 압축된 형태 또는 실행 가능한 형태로 저장될 수 있다.

데이터-처리 유닛(510)이 지정된 기능을 수행한다고 기재되어 있는 경우, 데이터-처리 유닛(510)이 메모리(560) 내에 저장되어 있는 프로그램의 특정 파트 또는 판독/기록 메모리(550) 내에 저장되어 있는 프로그램의 특정 파트를 실행하는 것으로 이해하여야 한다.

데이터-처리 유닛(510)은 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비-휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 거쳐 데이터-처리 유닛(510)과 통신하기 위한 것으로 의도되어 있다. 별개의 메모리(560)가 데이터 버스(511)를 거쳐 데이터-처리 유닛(510)과 통신하기 위한 것으로 의도되어 있다. 판독/기록 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터-처리 유닛(510)과 통신할 수 있도록 배치되어 있다. 예를 들어, 제어 유닛(100)에 연결되어 있는 링크들이 데이터 포트(599)에 연결될 수 있다.

데이터 포트(599)에 데이터가 수신되면, 데이터들이 제2 메모리 파트(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되면, 데이터-처리 유닛(510)이 전술한 바와 같은 방식으로 코드를 실행할 수 있도록 배치되어 있다. 차량의 이동 경로에 따라 출현하는 속도-제한 요인에 기초하여, 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하기 위해, 데이터 포트(599)에 수신된 신호들이 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 속도-제한 요인과 관련되어 목표 속도를 규정하기 위해, 데이터 포트(599)에 수신된 신호들이 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 크게 허용될 수 있도록 차량 속도를 제어하되, 여기서 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 크게 허용되도록, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 오프셋이 상대적으로 작게 허용되도록 상기 오프셋이 수정되도록, 차량 속도를 제어하기 위해, 데이터 포트(599)에 수신된 신호들이 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

본 명세서에 서술되어 있는 방법들의 일부분들이, 메모리(560) 또는 판독/기록 메모리(550) 내에 저장되어 있는 프로그램을 실행하는 데이터-처리 유닛(510)의 도움을 받아 장치(500)에 의해 실시될 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시형태의 전술한 기재는 설명의 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 바람직한 실시형태의 전술한 기재는 하나도 빠뜨리는 것 없이 만든 것은 아니고, 전술한 변형예들로 본 발명을 한정하기 위한 것도 아니다. 많은 변형 및 변조가 이루어질 수 있음은 통상의 기술자에게는 자명한 것이다. 본 발명의 가장 잘 설명하고 실용적으로 적용할 수 있는 실시형태들을 선택하여 기재하였으며, 이에 따라 통상의 기술자라면 다양한 실시형태들을 통해 본 발명을 쉽게 이해할 수 있을 것이며, 또한 변형을 가해 적당하게 잘 사용할 수 있을 것이다.

Claims (11)

1. 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량(1)의 속도를 수정하는 방법으로, 차량의 이동 경로에 따라 출현하는 속도-제한 요인들에 기초하여 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하는 단계(S1); 및 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하는 단계(S2)를 포함하는 차량 속도 수정 방법에 있어서,
   상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 허용되도록 차량 속도를 제어하되, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 크게 허용되게, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 작게 허용되게, 상기 오프셋이 수정되도록, 차량 속도를 제어하는 단계(S3), 및 비-안전-필수 속도-제한 요인들과 관련하여 운전자 자신이 원하는 바대로 오프셋을 설정할 수 있게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   안전-필수 속도-제한 요인이 커브를 돌 때의 속도 제한들을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   비-안전-필수 속도-제한 요인이 차량의 이동 경로를 따른 속도 제한의 변화를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 방법.
4. 제1항에 있어서,
   필요한 감속을 연속적으로 결정함으로써 상기 속도 프로파일을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 방법.
5. 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량(1)의 속도를 수정하는 시스템(I)으로, 차량의 이동 경로에 따라 출현하는 속도-제한 요인들에 기초하여 차량의 이동 경로에 따른 감속을 포함하는 속도 프로파일 형태로 속도를 규정하는 수단(160); 및 속도-제한 요인과 관련된 목표 속도를 규정하는 수단(130)을 포함하는 차량 속도 수정 시스템에 있어서,
   수단(150)으로, 이 수단(150)은 상기 목표 속도와 관련된 속도가 지정된 오프셋만큼 목표 속도보다 크게 허용되도록 차량 속도를 제어하고, 비-안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 크게 허용되게, 안전-필수 속도-제한 요인과 관련해서는 상기 오프셋이 상대적으로 작게 허용되게, 상기 오프셋을 수정하는 수단(152), 및 비-안전-필수 속도-제한 요인들과 관련하여 운전자 자신이 원하는 바대로 오프셋을 설정할 수 있게 하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 시스템.
6. 제5항에 있어서,
   안전-필수 속도-제한 요인이 커브를 돌 때의 속도 제한들을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 시스템.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   비-안전-필수 속도-제한 요인이 차량의 이동 경로를 따른 속도 제한의 변화를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 시스템.
8. 제5항에 있어서,
   필요한 감속을 연속적으로 결정함으로써 상기 속도 프로파일을 실행하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 수정 시스템.
9. 제5항에 따른 시스템을 포함하는 차량(1).
10. 차량의 이동 경로에 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한, 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램(P)으로, 상기 컴퓨터 프로그램(P)이, 전자 제어 유닛(100) 또는 그 전자 제어 유닛(100)에 연결되어 있는 다른 컴퓨터(500)에 의해 실행될 때, 전자 제어 유닛(100)이 제1항에 따른 차량 속도 수정 방법의 단계들을 실행할 수 있도록 하는 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
11. 컴퓨터로, 제10항에 따른 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 디지털 저장 매체를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터.

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