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KR101699040B1 - 유압 로터리 액추에이터 - Google Patents

유압 로터리 액추에이터 Download PDF

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KR101699040B1
KR101699040B1 KR1020140106204A KR20140106204A KR101699040B1 KR 101699040 B1 KR101699040 B1 KR 101699040B1 KR 1020140106204 A KR1020140106204 A KR 1020140106204A KR 20140106204 A KR20140106204 A KR 20140106204A KR 101699040 B1 KR101699040 B1 KR 101699040B1
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servo control
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류성무
안기탁
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김정열
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(주)케이엔알시스템
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Abstract

유압 로터리 액추에이터의 구동을 위한 작동유의 공급라인 및 배출라인을 유압 로터리 액추에이터의 내부에 설치되도록 한 본 발명에 따른 유압 로터리 액추에이터는 중공이 형성되는 부동체, 상기 중공에 삽입되고 상기 중공으로 공급되는 작동유에 의해 회전 구동되는 회전체, 상기 부동체에 결합되어 상기 작동유의 유량을 제어하는 서보제어밸브, 상기 서보제어밸브로 연결되고 상기 서보제어밸브로부터 상기 중공으로 연결되며, 상기 부동체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 부동체의 내부에 상기 작동유의 공급경로를 형성하는 공급라인 및 상기 중공으로부터 상기 서보제어밸브로 연결되고 상기 서보제어밸브로부터 상기 부동체의 외부로 개방되며, 상기 부동체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 부동체의 내부에 상기 작동유의 배출경로를 형성하는 배출라인을 포함하므로, 간편하게 유압 로터리 액추에이터를 조립 및 설치할 수 있이며 작동유의 공급라인 및 배출라인의 길이에 따라 제한될 수 있는 유압 로터리 액추에이터에 의한 전체 구조체의 작동범위의 제한을 해소할 수 있는 효과가 있다.

Description

유압 로터리 액추에이터{HYDRAULIC ROTARY ACTUATOR}
본 발명은 유압 로터리 액츄에이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 구조체의 사이에 설치되어 작동유에 의해 구조체를 회전 구동하는 데 사용되는 유압 로터리 액추에이터에 관한 것이다.
유압을 기반으로 액추에이터는 산업 전반에 사용되는 일반적 유압 실린더에 비해 더 작고 정밀한 제어가 가능하며, 모터를 기반으로 하는 액추에이터에 비해 크기 대비 출력이 뛰어난 특징을 가진다. 특히 회전운동을 하는 로터리 액추에이터와 직선운동을 하는 리니어 액추에이터는 다족형 견마로봇, 웨어러블 로봇, 고중량 로봇 암 그리고 최근에는 사람이 처리하기 힘든 심해저에서의 작업이 가능한 수중 매니퓰레이터 등 다양한 로봇 개발에 활용되고 있다.
이러한 유압 로터리 액추에이터에 대해서는 본 출원인에 의해 출원되고 등록된 '대한민국 등록특허 제0956849호 ; 로터리 액추에이터 및 로터리 액추에이터형 관절구조'에 의해 이미 개시된 바 있다.
하지만 종래의 유압 로터리 액추에이터를 구동시키기 위해서는 유압 로터리 액추에이터로 작동유를 공급하는 공급라인과 유압 로터리 액추에이터로부터 배출되는 배출라인이 외부로 노출된 상태로 유압이 형성되는 공간으로 연결되는 구조로 이루어진다.
이와 같이 작동유의 공급라인 및 배출라인이 외부로 노출됨에 따라, 유압 로터리 액추에이터와 적지않은 수량의 라인들을 연결하기 위해 라인들의 설치가 복잡할 뿐만 아니라, 작동유의 공급라인 및 배출라인의 길이에 의해 구조체들의 작동범위가 제한되는 문제점이 있다. 뿐만 아니라, 작동유의 공급라인 및 배출라인이 외부에 노출됨에 따라 구조체, 또는 다른 외부 요소와의 충돌 등에 따른 라인들의 유지, 관리, 보수가 번거로운 문제점이 있다.
대한민국 등록특허 제0956849호(2010. 04. 30. 등록)
본 발명의 목적은 유압 로터리 액추에이터의 구동을 위한 작동유의 공급라인 및 배출라인을 유압 로터리 액추에이터의 내부에 설치되도록 한 유압 로터리 액추에이터를 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 유압 로터리 액추에이터는 중공이 형성되는 부동체, 상기 중공에 삽입되고 상기 중공으로 공급되는 작동유에 의해 회전 구동되는 회전체, 상기 부동체에 결합되어 상기 작동유의 유량을 제어하는 서보제어밸브, 상기 서보제어밸브로 연결되고 상기 서보제어밸브로부터 상기 중공으로 연결되며, 상기 부동체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 부동체의 내부에 상기 작동유의 공급경로를 형성하는 공급라인 및 상기 중공으로부터 상기 서보제어밸브로 연결되고 상기 서보제어밸브로부터 상기 부동체의 외부로 개방되며, 상기 부동체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 부동체의 내부에 상기 작동유의 배출경로를 형성하는 배출라인을 포함할 수 있다.
상기 유압 로터리 액추에이터는 상기 공급라인으로부터 분기되는 상기 작동유가 상기 회전체를 관통하여 상기 회전체의 외부로 공급되도록 하며, 상기 회전체의 외부로부터 상기 회전체를 관통하여 유입되는 상기 작동유가 상기 배출라인에 합류되도록 하는 로테이팅 유니온(Ratating Union)을 더 포함할 수 있다.
상기 공급라인은 상기 로테이팅 유니온을 관통하는 홀의 형태로 분기되고 상기 배출라인은 상기 로테이팅 유니온을 관통하는 홀의 형태로 분기되며, 상기 유압 로터리 액추에이터는 상기 로테이팅 유니온을 관통하는 상기 공급라인에 연통되고 상기 회전체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 회전체의 외부로 개방되는 전달 공급라인 및 상기 로테이팅 유니온을 관통하는 상기 배출라인에 연통되고 상기 회전체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 회전체의 외부로 개방되는 전달 배출라인을 더 포함할 수 있다.
상기 로테이팅 유니온에는 상기 로테이팅 유니온의 외주면에 환형의 홈 형태로 형성되어 상기 공급라인과 상기 전달 공급라인을 연결하는 공급유지홈과, 상기 로테이팅 유니온의 외주면에 환형의 홈 형태로 형성되어 상기 배출라인과 상기 전달 배출라인을 연결하는 배출유지홈이 형성될 수 있다.
상기 유압 로터리 액추에이터는 상기 부동체의 내측면으로부터 상기 회전체를 향해 돌출되는 제 1베인, 상기 회전체의 외측면으로부터 상기 부동체의 내측면을 향해 돌출되는 제 2베인 및 상기 제 1베인과 상기 부동체의 내측면이 접하는 위치에 형성되는 오목부를 더 포함하며, 상기 공급라인과 상기 배출라인은 상기 오목부에 각각 연통될 수 있다.
상기 유압 로터리 액추에이터는 상기 부동체의 일측에 결합되는 제 1커버, 상기 제 1커버에 결합되는 지지프레임을 더 포함하며, 상기 공급라인은 상기 지지프레임을 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 1공급라인, 상기 제 1공급라인에 연통되고 상기 제 1커버를 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 2공급라인, 상기 제 2공급라인에 연통되고 상기 부동체를 관통하여 상기 서보제어밸브에 연결되는 제 3공급라인, 상기 서보제어밸브에 연결되고 상기 부동체를 관통하여 상기 중공에 연통되는 제 4공급라인을 포함하며, 상기 배출라인은 상기 지지프레임을 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 1배출라인, 상기 제 1배출라인에 연통되고 상기 제 1커버를 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 2배출라인, 상기 제 2배출라인에 연통되고 상기 부동체를 관통하여 상기 서보제어밸브에 연결되는 제 3배출라인, 상기 서보제어밸브에 연결되고 상기 부동체를 관통하여 상기 중공에 연통되는 제 4배출라인을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 유압 로터리 액추에이터는 작동유의 공급라인 및 배출라인을 별도로 설치하지 않아도 되므로 간편하게 유압 로터리 액추에이터를 조립 및 설치할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 유압 로터리 액추에이터는 작동유의 공급라인 및 배출라인의 길이에 따라 제한될 수 있는 유압 로터리 액추에이터에 의한 전체 구조체의 작동범위의 제한을 해소할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 유압 로터리 액추에이터는 간편하게 작동유의 공급라인 및 배출라인을 유지, 관리, 보수할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터가 지지프레임에 결합된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2에 표기된 Ⅰ-Ⅰ'선을 기준으로 절단한 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터를 나타낸 단면도이다.
도 4는 도 2에 표기된 Ⅱ-Ⅱ'선을 기준으로 절단한 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터를 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터의 로테이팅 유니온을 나타낸 사시도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 본 발명에 따른 유압 액추에이터에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터가 지지프레임에 결합된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터(이하, '유압 로터리 액추에이터'라 함.)(100)는 제 1구조체(미도시)와 제 2구조체(미도시)의 사이에 설치될 수 있다. 유압 로터리 액추에이터(100)는 제 1구조체(미도시)에 대하여 제 2구조체(미도시)를 회전 구동시킬 수 있다.
제 1구조체(미도시)에는 지지프레임(10)이 결합될 수 있다. 지지프레임(10)은 유압 로터리 액추에이터(100)가 제 1구조체(미도시)에 구조적으로 견고하게 지지되도록 한다. 지지프레임(10)에는 제 1공급라인(211)과 제 1배출라인(231)이 형성될 수 있다. 제 1공급라인(211)과 제 1배출라인(231)은 지지프레임(10)을 관통하는 홀의 형태로 각각 형성될 수 있다. 따라서 지지프레임(10)의 외부에는 파이스, 호스 등과 같은 유압 라인들이 노출되는 것이 방지될 수 있다.
도 2는 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터를 나타낸 사시도이며, 도 3은 도 2에 표기된 Ⅰ-Ⅰ'선을 기준으로 절단한 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터를 나타낸 단면도이며, 도 4는 도 2에 표기된 Ⅱ-Ⅱ'선을 기준으로 절단한 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터를 나타낸 단면도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 유압 로터리 액추에이터(100)는 제 1커버(110), 부동체(130), 회전체(150), 제 2커버(170) 및 전달브래킷(190)을 포함할 수 있다. 제 1커버(110), 부동체(130) 및 제 2커버(170)에는 각각 중공이 형성될 수 있다. 제 1커버(110), 부동체(130) 및 제 2커버(170)는 중공들이 서로 동심을 이루도록 순차적으로 결합될 수 있다.
회전체(150)는 원통형으로 마련될 수 있다. 회전체(150)는 부동체(130)의 중공의 내경보다 작은 외경을 가질 수 있다. 회전체(150)는 부동체(130)의 중공과 동심을 이루도록 부동체(130)의 중공에 삽입될 수 있다.
부동체(130)와 회전체(150)의 사이에는 작동유에 의해 회전체(150)가 회전 구동될 수 있도록 제 1베인(131)과 제 2베인(151)이 설치될 수 있다. 제 1베인(131)은 부동체(130)의 중공 내측면으로부터 회전체(150)를 향해 돌출될 수 있다. 제 2베인(151)은 회전체(150)의 외측면으로부터 부동체(130)를 향해 돌출될 수 있다.
제 1베인(131)과 부동체(130)의 내측면이 접하는 위치에는 오목부(132)가 형성될 수 있다. 오목부(132)는 원호 형상으로 형성될 수 있다. 오목부(132)는 부동체(130)와 회전체(150)의 사이에 형성되는 공간에서 작동유의 유동이 원활하게 이루지도록 한다. 따라서 회전체(150)는 불연속적인 거동이 발생하는 것이 방지되며 회전 구동될 수 있다. 오목부(132)의 지름은 제 1베인(131)의 돌출 길이에 대하여 50％ 이하가 되도록 하는 것이 바람직하다.
제 1베인(131)의 내측면과 제 2베인(151)의 외측면에는 각각 미끄럼씰링층(133, 153)이 형성될 수 있다. 회전체(150)의 회전시, 미끄럼씰링층(133, 153)은 회전체(150)의 외측면에 접촉되는 제 1베인(131)의 내측면과, 부동체(130)의 내측면에 접촉되는 제 2베인(151)의 외측면이 미끄럼 접촉되어 회전체(150)가 원활하게 회전될 수 있도록 한다.
회전체(150)의 일측은 부동체(130)의 중공으로부터 제 1커버(110) 측으로 연장될 수 있다. 회전체(150)의 타측은 부동체(130)의 중공으로부터 제 2커버(170) 측으로 연장될 수 있다. 제 1커버(110)의 중공에는 제 1베어링(111)이 설치될 수 있다. 회전체(150)의 일측은 제 1베어링(111)에 지지될 수 있다. 제 2커버(170)의 중공에는 제 2베어링(171)이 설치될 수 있다. 회전체(150)의 타측은 제 2베어링(171)이 지지될 수 있다. 전달브래킷(190)의 일측은 회전체(150)에 체결될 수 있다. 전달브래킷(190)의 타측은 제 2구조체(미도시)에 체결될 수 있다. 전달브래킷(190)은 회전체(150)의 회전력을 제 2구조체(미도시)에 전달한다.
한편, 부동체(130)에는 서보제어밸브(300)가 설치될 수 있다. 서보제어밸브(300)는 제 1베인(131)과 제 2베인(151)의 사이로 공급되는 작동유의 유량을 제어한다. 또한 서보제어밸브(300)는 제 1베인(131)과 제 2베인(151)의 사이로부터 배출되는 작동유의 유량을 제어한다. 이러한 서보제어밸브(300)는 본 기술 분야에서는 이미 널리 알려진 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제 1커버(110)에는 제 1공급라인(211)에 연통되는 제 2공급라인(212)이 형성될 수 있다. 부동체(130)에는 제 2공급라인(212)에 연통되고 서보제어밸브(300)에 연결되는 제 3공급라인(213)이 형성될 수 있다.
제 1커버(110)에는 제 1배출라인(231)에 연통되는 제 2배출라인(232)이 형성될 수 있다. 부동체(130)에는 제 2배출라인(232)에 연통되고 서보제어밸브(300)에 연결되는 제 3배출라인(233)이 형성될 수 있다.
부동체(130)에는 서보제어밸브(300)로부터 오목부(132)에 연통되는 제 4공급라인(214)이 형성될 수 있다. 또한 부동체(130)에는 서보제어밸브(300)로부터 오목부(132)에 연통되는 제 4배출라인(234)이 형성될 수 있다. 제 4공급라인(214)과 제 4배출라인(234)은 각각 분기되어 부동체(130)의 중공 둘레에도 관통되어 부동체(130)의 외부로 개방되는 적어도 하나의 공급라인 개방홀과 적어도 하나의 배출라인 개방홀이 형성될 수 있다. 개방홀들은 작업자에 의해 수동 개폐되어 공급라인 또는 배출라인의 압력을 수동으로 조절할 수 있도록 하며, 각 공급라인과 각 배출라인을 용이하게 관리, 보수할 수 있도록 한다.
상술된 바와 같이 제 1공급라인(211)과 제 1배출라인(231)은 외부로 노출되는 것을 방지하기 위하여 지지프레임(10)의 내부를 관통하는 홀 형태로 형성된 바 있다. 이와 마찬가지로 제 2, 3, 4공급라인(212, 213, 214)과 제 2, 3, 4배출라인(232, 233, 234)은 제 1커버(110)와 부동체(130)를 관통하는 홀 형태로 형성되는 것이 바람직하다.
한편, 유압 로터리 액추에이터(100)는 제 2구조체(미도시)만의 회전 구동을 위하여 제 1구조체(미도시)와 제 2구조체(미도시)의 사이에 단수로 마련될 수 있지만, 다른 실시예로 유압 로터리 액추에이터(100)는 제 2구조체(미도시)에 제 3구조체(미도시)가 추가된 다관절 구조를 가진 장치에 복수개로 마련될 수 있다.
이하에서는 설명과 이해의 편의를 위하여 제 1구조체(미도시)와 제 2구조체(미도시)의 사이에 설치되는 유압 로터리 액추에이터를 제 1유압 로터리 액추에이터라 칭하고, 제 2구조체(미도시)와 제 3구조체(미도시)의 사이에 추가로 설치되는 유압 액추에이터를 제 2유압 로터리 액추에이터라 칭하기로 한다.
도 5는 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터의 로테이팅 유니온을 나타낸 사시도이다.
도 3 및 도 5를 참조하면, 제 1유압 로터리 액추에이터는 로테이팅 유니온(400)을 포함할 수 있다. 로테이팅 유니온(400)은 회전체(150)가 회전된다 하더라도 제 2유압 로터리 액추에이터(100)로 작동유를 전달하여 원활하게 공급되도록 하고, 제 2유압 로터리 액추에이터(100)로부터 배출되는 작동유를 전달받아 원활하게 배출되도록 한다.
좀 더 상세하게, 로테이팅 유니온(400)은 원통형의 본체를 포함할 수 있다. 본체(410)는 회전체(150)와 동심을 이루도록 회전체(150)의 일측에 연결될 수 있다. 본체(410)에는 제 1공급라인(211)으로부터 분기되는 제 5공급라인(215)이 형성될 수 있다. 본체(410)에는 제 1배출라인(231)으로부터 분기되는 제 5배출라인(235)이 형성될 수 있다. 본체(410)의 외측면에는 제 5공급라인(215)에 연통되고 본체(410)의 외주면을 따라 환형의 홈 형태로 형성되는 공급유지홈(411)이 형성될 수 있다. 본체(410)의 외측면에는 제 5배출라인(235)에 연통되고 외주면을 따라 환형의 홈 형태로 형성되는 배출유지홈(413)이 형성될 수 있다.
회전체(150)에는 공급유지홈(411)에 연통되고 회전체(150)를 관통하는 홀 형태의 제 1전달공급라인(216)이 형성될 수 있다. 회전체(150)에는 배출유지홈(413)에 연통되고 회전체(150)를 관통하는 홀 형태의 제 1전달배출라인(236)이 형성될 수 있다. 전달브래킷(190)에는 제 1전달공급라인(216)에 연통되고 전달브래킷(190)을 관통하는 홀 형태의 제 2전달공급라인(217)이 형성될 수 있다. 전달브래킷(190)에는 제 1전달배출라인(236)에 연통되고 전달브래킷(190)을 관통하는 홀 형태의 제 2전달배출라인(237)이 형성될 수 있다.
물론, 제 2유압 로터리 액추에이터(100)의 구성은 로테이팅 유니온(400)을 제외한 나머지 구성에서 제 1유압 로터리 액추에이터와 대동소이하며, 공급라인과 배출라인이 외부로 노출되는 것이 방지되도록 공급라인과 배출라인이 내부를 관통하는 홀의 형태로 형성되는 것이 바람직하다.
이하, 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터의 작용에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다.
제 1구도체(미도시)의 회전구동을 위하여 작동유는 제 1공급라인(211)으로 공급될 수 있다. 작동유는 제 1공급라인(211)을 따라 지지프레임(10)의 내부를 관통하여 제 2공급라인(212)으로 공급될 수 있다. 작동유는 제 2공급라인(212)을 따라 제 1커버(110)의 내부를 관통하여 제 3공급라인(213)으로 공급될 수 있다. 작동유는 제 3공급라인(213)을 따라 부동체(130)를 관통하여 서보제어밸브(300)로 공급될 수 있다.
작동유는 서보제어밸브(300)에 의해 그 유량이 제어된다. 서보제어밸브(300)에 의해 유량이 제어된 작동유는 제 4공급라인(214)을 따라 부동체(130)를 관통하여 오목부(132)로 공급된다. 회전체(150)는 오목부(132)로 공급되는 작동유의 유량에 따라 그 회전 각도가 제어될 수 있다. 전달브래킷(190)은 회전체(150)과 함께 회전될 수 있다. 전달브래킷(190)에 체결된 제 2구조체(미도시)는 전달브래킷과 함께 회전되어 제 1구조체(미도시)에 대하여 회전 구동될 수 있다.
한편, 회전체(150)의 회전각도 제어를 위하여 제 1베인(131)과 제 2베인(151) 사이에 공급된 작동유가 배출될 수 있으며, 이에 따라 서보제어밸브(300)는 제 4배출라인(234)의 개폐를 제어한다. 작동유의 배출시, 서보제어밸브(300)는 제 4배출라인(234)을 개방시킨다. 작동유는 제 4배출라인(234)을 따라 부동체(130)를 관통하여 서보제어밸브(300)로 배출된다. 작동유는 서보제어밸브(300)를 통과하여 제 3배출라인(233)으로 배출된다. 작동유는 제 3배출라인(233)을 따라 부동체(130)를 관통하여 제 2배출라인(232)으로 배출된다. 작동유는 제 2배출라인(232)을 따라 제 1커버(110)를 관통하여 제 1배출라인(231)으로 배출된다. 작동유는 제 1배출라인(231)을 따라 지지프레임(10)을 관통하여 외부로 배출된다.
한편, 유압 로터리 액추에이터(100)에 다른 유압 로터리 액추에이터가 이웃하게 배치되는 경우, 제 1공급라인(211)을 따라 공급되는 작동유는 제 1공급라인(211)으로부터 분기된 제 5공급라인(215)을 따라 분기될 수 있다. 작동유는 제 5공급라인(215)을 따라 로테이팅 유니온(400)의 본체(410)를 관통하여 공급유지홈(411)으로 공급될 수 있다. 공급유지홈(411)으로 공급된 작동유는 제 1전달공급라인(216)으로 공급될 수 있다. 작동유는 제 1전달공급라인(216)을 따라 회전체를 관통하여 제 2전달공급라인(217)으로 공급될 수 있다. 작동유는 제 2전달공급라인(217)을 따라 전달브래킷(190)을 관통할 수 있다. 작동유는 제 2구조체를 관통하고, 도시되지 않은 다른 유압 로터리 액추에이터에 공급될 수 있다.
한편, 이웃하는 유압 로터리 액추에이터에 공급된 작동유의 배출시, 작동유는 제 2전달배출라인(237)으로 배출될 수 있다. 작동유는 제 2전달배출라인(237)을 따라 전달브래킷(190)을 관통하여 제 1전달배출라인(236)으로 배출될 수 있다. 작동유는 제 1전달배출라인(236)을 따라 회전체(150)를 관통하여 배출유지홈(413)으로 공급된다. 작동유는 제 5배출라인(235)으로 배출되고, 제 5배출라인(235)을 따라 로테이팅 유니온(400)을 관통하여 제 1배출라인(231)에 합류될 수 있다. 작동유는 제 1배출라인(231)을 따라 지지프레임(10)을 관통하여 외부로 배출될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터는 작동유의 공급 및 배출을 위한 관로가 장치의 외부로 노출되지 않을 수 있다.
따라서 본 실시예에 따른 유압 로터리 액추에이터는 작동유의 공급라인 및 배출라인을 별도로 설치하지 않아도 되므로 조립 및 설치가 간편하며, 작동유의 공급라인 및 배출라인의 길이에 따라 제한될 수 있는 작동범위의 제한을 해소할 수 있으며, 작동유의 공급라인 및 배출라인을 간편하게 유지, 관리, 보수할 수 있다.
앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.
10 : 지지프레임 100 : 유압 로터리 액추에이터
110 : 제 1커버 111 : 제 1베어링
130 : 부동체 131 : 제 1베인
132 : 오목부 133, 153 : 미끄럼씰링층
150 : 회전체 170 : 제 2커버
171 : 제 2베어링 190 : 전달브래킷
211, 212, 213, 214, 215 : 공급라인
231, 232, 233, 234, 235 : 배출라인
216, 217 : 전달공급라인
236, 237 : 전달배출라인
300 : 서보제어밸브 400 : 로테이팅 유니온
410 : 본체 411 : 공급유지홈
413 : 배출유지홈

Claims (6)

  1. 중공이 형성되는 부동체;
    상기 중공에 삽입되고 상기 중공으로 공급되는 작동유에 의해 회전 구동되는 회전체;
    상기 부동체에 결합되어 상기 작동유의 유량을 제어하는 서보제어밸브;
    상기 부동체의 일측에 결합되는 제 1커버;
    상기 제 1커버에 결합되는 지지프레임;및
    상기 제 1커버, 상기 지지프레임 및 상기 부동체의 내부를 관통하여 상기 서보제어밸브에 연결되고 상기 작동유의 공급경로를 형성하는 공급라인;및
    상기 제 1커버, 상기 지지프레임 및 상기 부동체의 내부를 관통하여 상기 서보제어밸브에 연결되고 상기 작동유의 배출경로를 형성하는 배출라인;을 포함하여 상기 공급라인과 상기 배출라인이 외부로 노출되는 것을 방지하되,
    상기 공급라인은
    상기 지지프레임을 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 1공급라인;
    상기 제 1공급라인에 연통되고 상기 제 1커버를 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 2공급라인;
    상기 제 2공급라인에 연통되고 상기 부동체를 관통하여 상기 서보제어밸브에 연결되는 제 3공급라인;및
    상기 서보제어밸브에 연결되고 상기 부동체를 관통하여 상기 중공에 연통되는 제 4공급라인;을 포함하며,
    상기 배출라인은
    상기 지지프레임을 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 1배출라인;
    상기 제 1배출라인에 연통되고 상기 제 1커버를 관통하는 홀의 형태로 형성되는 제 2배출라인;
    상기 제 2배출라인에 연통되고 상기 부동체를 관통하여 상기 서보제어밸브에 연결되는 제 3배출라인;및
    상기 서보제어밸브에 연결되고 상기 부동체를 관통하여 상기 중공에 연통되는 제 4배출라인;을 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 로터리 액추에이터.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 회전체와 동심을 이루고 상기 회전체의 일측에 연결되며, 상기 공급라인으로부터 분기되는 상기 작동유가 상기 회전체를 관통하여 상기 회전체의 외부로 공급되도록 상기 제 1공급라인과 연통되고, 상기 회전체의 외부로부터 상기 회전체를 관통하여 유입되는 상기 작동유가 상기 배출라인에 합류되도록 상기 제 1배출라인과 연통되는 로테이팅 유니온(Rotating Union)을 더 포함하는 것을 특징으로 유압 로터리 액추에이터.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 공급라인은 상기 로테이팅 유니온을 관통하는 홀의 형태로 분기되고 상기 배출라인은 상기 로테이팅 유니온을 관통하는 홀의 형태로 분기되며,
    상기 로테이팅 유니온을 관통하는 상기 공급라인에 연통되고 상기 회전체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 회전체의 외부로 개방되는 전달 공급라인;및
    상기 로테이팅 유니온을 관통하는 상기 배출라인에 연통되고 상기 회전체를 관통하는 홀의 형태로 형성되어 상기 회전체의 외부로 개방되는 전달 배출라인;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 로터리 액추에이터.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 로테이팅 유니온에는 상기 로테이팅 유니온의 외주면에 환형의 홈 형태로 형성되어 상기 공급라인과 상기 전달 공급라인을 연결하는 공급유지홈과, 상기 로테이팅 유니온의 외주면에 환형의 홈 형태로 형성되어 상기 배출라인과 상기 전달 배출라인을 연결하는 배출유지홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 로터리 액추에이터.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 부동체의 내측면으로부터 상기 회전체를 향해 돌출되는 제 1베인;
    상기 회전체의 외측면으로부터 상기 부동체의 내측면을 향해 돌출되는 제 2베인;및
    상기 제 1베인과 상기 부동체의 내측면이 접하는 위치에 형성되는 오목부;를 더 포함하며,
    상기 공급라인과 상기 배출라인은 상기 오목부에 각각 연통되는 것을 특징으로 하는 유압 로터리 액추에이터.
  6. 삭제
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