KR101407417B1

KR101407417B1 - 반송 시스템

Info

Publication number: KR101407417B1
Application number: KR1020120080695A
Authority: KR
Inventors: 구성헌; 조병길
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2012-07-24
Filing date: 2012-07-24
Publication date: 2014-06-18
Anticipated expiration: 2032-07-24
Also published as: KR20140014528A

Abstract

반송 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템은, 복수의 메인궤도 및 복수의 메인궤도를 상호 연결하는 링크궤도가 마련되며, 복수의 메인궤도와 링크궤도의 분기영역에 분기주행을 위해 마련되되 직진을 위한 직진 레일벽과 분기를 위한 분기 레일벽을 갖는 분기 레일부를 구비하는 주행궤도유닛; 주행궤도유닛에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 캐리어 유닛이 분기영역으로 진입할 때, 분기 레일부의 분기 레일벽에 선택적으로 접촉되어 분기주행이 가능하도록 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되는 적어도 하나의 분기합류롤러를 구비하는 분기합류 롤러유닛을 포함한다.

Description

반송 시스템{OVERHEAD HOIST TRANPORT}

본 발명은, 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 레일을 따라 이동하는 대차에 의해 원하는 위치까지 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송 시스템에 관한 것이다.

OHT(Overhead Hoist Transport, 천장 대차 시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 생산공장 등에 설치된다. OHT는 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며, 대상물을 운반하는 대차와, 대차의 안내를 위한 레일 등을 포함한다. OHT는 반송명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)에 의해서 통합 제어 관리된다.

천정 대차 시스템이 반도체 생산 라인에 설치된 경우, 크린 룸 내의 천정 공간을 이용해서 레일이 배치되는데, 레일 상에서 구동되는 대차는 반도체 웨이퍼가 수용된 웨이퍼 대차 등의 반송 대상물을 처리장치나 검사장치의 반송 포트 사이에서 운반한다.

주행 레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천정 등으로부터 지지되고, 주행 레일 본체와 급전 레일로 이루어진다. 대차는 주행 구동부를 구비하여 주행 레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전(受電)하여 OCS와 통신한다.

천정 대차 시스템은 복수의 대차가 궤도 위를 주행함으로써 대상물을 반송한다. 궤도는, 대차가 직선으로 주행 중 다른 궤도로 이동이 가능하도록 분기하는 분기구간과, 분기구간에서 이동하여 오는 반송차량을 다른 궤도에 진입시키는 합류구간을 가진다. 대차가 여러 장소로 분기되어 연결된 궤도 위를 주행함으로써 원하는 위치까지 대상물을 반송하게 된다.

대차는 분기구간과 합류구간에서 주행궤도의 방향을 선택적으로 변경할 수 있도록 분기롤러의 위치를 제어하는 장치를 필요로 하는데, 기존의 대차는 분기롤러의 위치를 전환하는 데 상당한 시간이 소요되어 분기 또는 합류궤도의 진입이 지체되었으며, 이로 인해 신속한 물류의 반송이 어려웠다.

대한민국특허청 공개특허 10-2009-0023139

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 궤도의 분기영역에서 분기롤러에 의한 대차의 분기시간을 줄일 수 있는 반송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 메인궤도 및 상기 복수의 메인궤도를 상호 연결하는 링크궤도가 마련되며, 상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 분기주행을 위해 마련되되 직진을 위한 직진 레일벽과 분기를 위한 분기 레일벽을 갖는 분기 레일부를 구비하는 주행궤도유닛; 상기 주행궤도유닛에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입할 때, 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉되어 분기주행이 가능하도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되는 적어도 하나의 분기합류롤러를 구비하는 분기합류 롤러유닛을 포함하는 반송 시스템이 제공될 수 있다.

상기 분기 레일부는, 직진주행을 위한 직진주행레일; 및 상기 직진주행레일에 연결되어 상기 링크궤도로 상기 캐리어 유닛을 안내하는 분기가이드레일을 포함할 수 있다.

상기 주행궤도유닛은, 상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 인접한 합류영역에 마련되되 합류 주행을 위한 합류 레일벽을 갖는 합류 레일부를 더 포함하며, 상기 합류 레일부는, 상기 분기가이드레일의 연장경로를 따라 합류영역에 배치되는 합류가이드레일; 및, 상기 합류가이드레일에 연결되는 합류주행레일를 포함할 수 있다.

상기 분기가이드레일에 인접한 상기 합류가이드레일의 단부에는, 상기 분기합류롤러가 충돌하여 상기 합류 레일벽을 따른 상기 분기합류롤러의 이동을 유도하는 스토퍼 레일이 연결되어 있을 수 있다.

상기 스토퍼 레일은, 상기 분기합류롤러의 상기 링크궤도를 따른 이동을 제한하도록 상기 링크궤도에 교차하게 배치되는 롤러이동 차단부; 및 상기 롤러이동 차단부로부터 상기 합류가이드레일에 경사지게 연결되는 롤러이동 안내부를 포함할 수 있다.

상기 분기가이드레일과 상기 스토퍼 레일은, 상기 분기합류롤러의 통과를 허용하는 이격공간을 형성되도록 상호 이격배치될 수 있다.

상기 분기합류 롤러유닛은, 상기 복수의 분기합류롤러를 상기 캐리어 유닛에 대해 상대 회전시켜 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉 지지되도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 레일 선택부를 더 포함할 수 있다.

상기 레일 선택부는, 상기 캐리어 유닛의 상부에 회전가능하게 설치되며, 상기 분기합류롤러가 결합되는 회전판; 및 상기 회전판을 회전시키도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 회전판 구동부를 포함할 수 있다.

상기 회전판 구동부는, 상기 회전판에 결합되는 제1 회전체; 상기 제1 회전체로부터 이격되게 배치되어 벨트에 의해 상기 제1 회전체를 구동시키는 제2 회전체; 및 상기 제2 회전체를 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛은, 상기 주행궤도유닛을 따라 이동되는 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행궤도유닛을 따라 구동되는 한 쌍의 구동차륜; 및 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행궤도유닛에 지지되는 한 쌍의 지지차륜을 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 구동차륜은, 상기 주행궤도유닛의 커브구간의 주행 시에, 상기 한 쌍의 구동차륜 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 주행반경 차이로 인한 밀림현상이 방지되도록 회전가능하게 결합되는 아이들 차륜을 더 포함하며, 상기 커브구간에는, 상기 아이들 차륜을 지지하여 상기 한 쌍의 구동차륜 중 밀림현상이 발생되는 구동차륜을 상기 주행궤도유닛으로부터 이격시키는 지지부재가 설치될 수 있다.

상기 복수의 메인궤도 및 상기 링크궤도는, 상기 캐리어 유닛이 주행하는 주행통로를 제공하도록 천정에 설치되며, 상기 분기 레일부 및 상기 합류 레일부가 상부 중앙에 설치되는 궤도본체; 및 상기 궤도본체의 하부에 상호 대향하게 설치되는 한 쌍의 궤도레일을 포함할 수 있다.

상기 복수의 링크궤도 중 적어도 어느 하나는, 상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 진행방향과 동일하게 진행시킬 수 있는 경사링크궤도이며, 상기 복수의 링크궤도 중 적어도 다른 하나는, 상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 반대방향으로 진행시킬 수 있는 커브링크궤도일 수 있다.

본 발명에 따르면, 캐리어 유닛을 분기영역으로부터 합류영역까지 안내하기 위한 분기 레일부 및, 분기 레일부의 분기 레일벽에 선택적으로 접촉지지되도록 한 쌍의 분기합류롤러가 캐리어 유닛의 상부에 상대회전가능하게 구비됨으로써 분기영역으로부터 캐리어 유닛을 신속하게 분기안내할 수 있으며, 분기 레일부에 분기합류롤러가 접촉지지되는 직진 레일벽이 구비됨으로써 캐리어 유닛이 분기되지 않고 분기영역을 직진주행으로 통과될 수 있는 반송 시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이다.
도 2는 도 1의 I-I 단면도이다.
도 3은 도 1의 캐리어 유닛에 대한 사시도이다.
도 4는 도 1의 캐리어 유닛의 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 상태도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 경우, 분기가이드레일로부터 합류가이드레일로 이동되는 분기합류롤러의 회전 상태도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 한 쌍의 캐리어 유닛에 의한 대상물의 이송 상태도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 구동차륜의 확대도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이며, 도 2는 도 1의 I-I 단면도이며, 도 3은 도 1의 캐리어 유닛에 대한 사시도이며, 도 4는 도 1의 캐리어 유닛의 평면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 상태도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛이 분기영역으로부터 합류영역까지 링크궤도를 따라 주행하는 경우, 분기가이드레일로부터 합류가이드레일로 이동되는 분기합류롤러의 회전 상태도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 한 쌍의 캐리어 유닛에 의한 대상물의 이송 상태도이다.

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템은, 복수의 메인궤도(105) 및 복수의 메인궤도(105)를 상호 연결하는 링크궤도(108)가 마련되며, 복수의 메인궤도(105)와 링크궤도(108)의 분기영역(110) 및 합류영역(115)에서 분기주행 및 합류주행의 선택이 가능하도록 분기 레일벽(121)을 갖는 분기 레일부(120) 및 합류 레일벽(131)을 갖는 합류 레일부(130)가 마련되는 주행궤도유닛(100)과, 주행궤도유닛(100)에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛(140)과, 캐리어 유닛(140)이 분기영역(110) 및 합류영역(115)으로 진입할 때, 분기 레일부(120) 및 합류 레일부(130)에 대한 분기 레일벽(121) 및 합류 레일벽(131)의 선택에 의해 분기주행 및 합류주행의 선택이 가능하도록 캐리어 유닛(140)에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 분기합류롤러(146)를 구비하는 분기합류 롤러유닛(145)을 포함한다.

본 실시 예에 따른 반송 시스템은, 캐리어 유닛(140)을 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 안내하기 위한 분기 레일부(120)와 합류 레일부(130), 그리고 분기 레일부(120)의 분기 레일벽(121)과 합류 레일부(130)의 합류 레일벽(131)에 선택적으로 접촉지지되기 위한 한 쌍의 분기합류롤러(146)를 구비함으로써 링크궤도(108)를 따라 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 캐리어 유닛(140)을 신속하고 안전하게 안내할 수 있을 뿐만 아니라, 분기합류롤러(146)가 접촉지지되는 직진 레일벽(122)이 분기 레일부(120)와 합류 레일부(130)에 각각 구비됨으로써 캐리어 유닛(140)이 분기영역(110)과 합류영역(115)을 직진주행으로 통과할 수 있다.

즉, 캐리어 유닛(140)이 메인궤도(105)를 따라 분기영역(110)에 진입할 때 한 쌍의 분기합류롤러(146)가 캐리어 유닛(140)의 상부에서 회전되어 분기 레일부(120)의 분기 레일벽(121)에 접촉지지되도록 위치하는 경우, 캐리어 유닛(140)은 분기 레일벽(121)을 따라 합류영역(115)으로 안내된다.

반면에, 한 쌍의 분기합류롤러(146)가 캐리어 유닛(140)의 상부에서 회전되어 분기 레일부(120)의 직진 레일벽(122)에 접촉지지되도록 위치하는 경우, 분기합류롤러(146)가 직진 레일벽(122)을 따라 구름이동함으로써 캐리어 유닛(140)은 링크궤도(108)로 분기되지 않고 메인궤도(105)를 따라 주행하여 분기영역(110)을 통과할 수 있다.

이때 합류 레일부(130)는 분기 레일부(120) 측으로부터 안내된 캐리어 유닛(140)을 합류영역(115)으로 안내할 수 있다. 합류 레일부(130)는 캐리어 유닛(140)이 합류영역(115)으로부터 분기 레일부(120) 측으로 안내될 수 있도록 분기 레일부(120)와 거의 동일한 구조를 갖는다.

이러한 본 실시 예에 따른 반송 시스템의 캐리어 유닛(140)의 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 또는 그 반대의 주행과, 분기영역(110) 및 합류영역(115)을 직진주행하여 통과하기 위한 상세한 구성요소에 대해서 살펴본다.

먼저, 본 실시 예에 따른 반송 시스템은 주로 천정에 궤도를 설치하여 대상물을 목적지까지 반송하는 천정 대차시스템에 적용될 수 있다. 이에 따라 본 실시 예에 따른 주행궤도유닛(100)은 천정에 설치되어 주로 직진주행을 제공하는 복수의 메인궤도(105) 및 메인궤도(105) 사이의 분기 및 합류주행을 위한 링크궤도(108)를 포함한다.

도 1과 도 2를 참조하면, 이러한 복수의 메인궤도(105) 및 링크궤도(108)는, 캐리어 유닛(140)이 주행하는 주행통로를 제공하도록 천정에 설치되며, 분기 레일부(120) 및 합류 레일부(130)가 상부 중앙에 설치되는 궤도본체(160)와, 궤도본체(160)의 하부에 상호 대향하게 설치되는 한 쌍의 궤도레일(161)을 포함한다.

또한 복수의 링크궤도(108) 중 적어도 어느 하나는, 캐리어 유닛(140)을 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)으로 안내하여 분기영역(110) 및 합류영역(115)으로 진입되기 전의 진행방향과 동일하게 진행시킬 수 있는 경사링크궤도(162)이며, 복수의 링크궤도(108) 중 적어도 다른 하나는, 캐리어 유닛(140)을 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)으로 안내하여 분기영역(110) 및 합류영역(115)으로 진입되기 전의 반대방향으로 진행시킬 수 있는 커브링크궤도(163)일 수 있다.

본 실시 예에 따른 주행궤도유닛(100)의 전체적인 메인궤도(105)와 링크궤도(108)의 배치에서, 메인궤도(105)는 먼 거리를 이동하기 위한 직진주행을 제공하게 되며, 링크궤도(108) 중 경사링크궤도(162)는 캐리어 유닛(140)이 일측 메인궤도(105)로부터 이에 평행하는 타측 메인궤도(106)로 분기 및 합류되어 동일한 방향으로 연장선상의 목적지까지 주행할 수 있도록 하며, 커브링크궤도(163)는 일측 메인궤도(105)로부터 타측 메인궤도(106)로부터 분기 및 합류된 후, 다시 출발지까지 복귀될 수 있도록 한다.

다시, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 이러한 주행궤도유닛(100)에는 출발지로부터 목적지까지 대상물을 운반할 수 있는 다수의 캐리어 유닛(140)이 주행가능하게 설치된다.

이러한 캐리어 유닛(140)은, 주행궤도유닛(100)을 따라 이동되는 캐리어 본체(147)와, 캐리어 본체(147)에 설치되어 주행궤도유닛(100)을 따라 구동되는 한 쌍의 구동차륜(148)과, 캐리어 본체(147)에 설치되어 캐리어 본체(147)의 이동을 안내하도록 주행궤도유닛(100)에 지지되는 한 쌍의 지지차륜(149)을 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 한 쌍의 구동차륜(148)은 주행궤도유닛(100)의 한 쌍의 궤도레일(161) 상에 대응하여 접촉되며, 구동부(153)의 주행모터(155)에 의해 구동됨으로써 한 쌍의 궤도레일(161)을 따라 이동할 수 있다. 이때 한 쌍의 지지차륜(149)이 한 쌍의 궤도레일(161)의 내측면에 접촉지지됨으로써 한 쌍의 구동차륜(148)은 한 쌍의 궤도레일(161) 상에서 이탈되지 않고 주행할 수 있다. 즉 캐리어 유닛(140)은 구동차륜(148)에 의해 주행할 수 있고, 지지차륜(149)에 의해 한 쌍의 궤도레일(161)에서 이탈되지 않는다.

캐리어 본체(147)의 하부에는 카트(190)가 매달리는 연결체(150) 및 연결체(150)의 하단부에 마련되어 카트(190)를 연결체(150)에 결합시킬 수 있는 카트용 체결볼트(151) 및 체결너트(152)가 구비될 수 있다. 연결체(150)는 한 쌍의 궤도레일(161) 사이를 따라 이동하게 되며, 한 쌍의 궤도레일(161)에는 연결체(150)에 인접하여 궤도본체(160)로 이물질의 유입을 차단할 수 있는 차단판(154)이 구비될 수 있다.

이러한 캐리어 유닛(140)이 분기영역(110)과 합류영역(115)에서 분기주행 및 합류주행 또는 직진주행을 할 수 있도록 분기영역(110)과 합류영역(115)에는 앞서 기술한 바와 같이 분기 레일부(120)와 합류 레일부(130)가 설치된다.

도 1, 도 5, 및 도 6을 참조하면, 분기 레일부(120)는, 분기 레일부(120)가 배치되는 복수의 메인궤도(105) 중 어느 하나를 따라 분기영역(110)에 배치되는 직진주행레일(165)과, 직진주행레일(165)에 연결되어 링크궤도(108)로 캐리어 유닛(140)을 안내하는 분기가이드레일(166)을 포함한다.

본 실시 예에 따르면, 직진주행레일(165)은 전술한 직진 레일벽(122)을 제공하게 된다. 즉 직진주행레일(165)은 분기영역(110)에서 메인궤도(105)를 따라 직선으로 배치된 레일이며, 직진 레일벽(122)은 직진주행레일(165)의 바깥쪽 레일벽에 해당한다. 직진 레일벽(122)은 분기합류롤러(146)가 분기영역(110)을 통과할 수 있도록 안내함으로써 분기영역(110)에서 캐리어 유닛(140)에 대한 직진주행기능을 제공할 수 있다.

합류 레일부(130)는, 합류 레일부(130)가 배치되는 복수의 메인궤도(105) 중 다른 하나를 따라 합류영역(115)에 배치되는 합류주행레일(167)과, 분기가이드레일(166)로부터 이격되어 링크궤도(108)를 따라 배치되며, 합류주행레일(167)에 연결되는 합류가이드레일(168)을 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 합류가이드레일(168)은 전술한 합류 레일벽(131)을 제공할 수 있다. 즉, 합류 레일벽(131)은 분기가이드레일(166)을 따라 이동된 분기합류롤러(146)가 접촉지지되며, 이에 따라 캐리어 유닛(140)은 합류영역(115)으로 주행될 수 있다. 이러한 합류 레일벽(131)은 분기 레일벽(121)의 반대 편에 해당하는 합류가이드레일(168)의 레일 벽이 될 수 있다. 분기합류롤러(146)는 회전에 의해 분기 레일벽(121)으로부터 합류 레일벽(131)으로 접촉지지의 위치가 변경될 수 있다.

즉 분기가이드레일(166)에 인접한 합류가이드레일(168)의 단부에는, 분기합류롤러(146)에 충돌하여 분기합류롤러(146)의 이동을 제한할 수 있으며, 분기합류롤러(146)의 이동을 합류 레일벽(131) 측으로 유도하기 위한 스토퍼 레일(170)이 연결되어 있다.

본 실시 예에 따른 스토퍼 레일(170)은, 분기합류롤러(146)의 링크궤도(108)를 따른 이동을 제한하도록 링크궤도(108)에 교차하게 배치되는 롤러이동 차단부(171)와, 롤러이동 차단부(171)로부터 합류가이드레일(168)에 경사지게 연결되는 롤러이동 안내부(172)를 포함할 수 있다.

롤러이동 차단부(171)는 캐리어 유닛(140)이 링크궤도(108)를 따라 주행할 때, 분기합류롤러(146)가 충돌할 수 있도록 분기합류롤러(146)의 이동선상에 배치되어 그 이동경로를 가로막게 된다.

캐리어 유닛(140)은 분기합류롤러(146)가 롤러이동 차단부(171)에 충돌할 때, 분기합류롤러(146)를 합류가이드레일(168)의 합류 레일벽(131) 측으로 회전시켜 이동시킨다. 이후 분기합류롤러(146)가 합류 레일벽(131)에 접촉지지된 상태에서 캐리어 유닛(140)은 합류가이드레일(168)을 따라 주행할 수 있다.

이때 캐리어 유닛(140)은 분기합류롤러(146)의 이동방향과 반대로 충격이 가해질 때, 이를 감지하여 분기합류롤러(146)를 자동으로 회전시킬 수 있는 자동회전기능을 가질 수 있다.

분기가이드레일(166)과 스토퍼 레일(170) 사이에는, 분기합류롤러(146)의 통과를 허용하는 이격공간(173)이 배치될 수 있다. 즉 본 실시 예에 따르면 분기합류롤러(146)는 분기가이드레일(166)을 따라 이동하다가 스토퍼 레일(170)에 부딪힐 때, 분기가이드레일(166)과 스토퍼 레일(170) 사이의 이격공간(173)을 통해 회전되어 분기 레일벽(121)의 반대 측에 배치되는 합류 레일벽(131) 측으로 이동될 수 있다. 이러한 이격공간(173)의 거리는 한 쌍의 분기합류롤러(146)가 회전에 의해 통과할 때 걸리지 않도록 한 쌍의 분기합류롤러(146)의 길이보다 길어야 한다.

이와 같이 분기합류롤러(146)는 직진주행레일(165)과 분기가이드레일(166)에 대한 접촉지지를 분기합류 롤러유닛(145)의 상부에 대한 상대회전에 의해 선택할 수 있을 뿐만 아니라, 분기가이드레일(166)과 스토퍼 레일(170) 사이의 이격공간(173)을 따른 회전에 의해 위치가 이동되어 합류 레일벽(131)에 접촉지지될 수 있다.

이를 위해, 분기합류 롤러유닛(145)은, 복수의 분기합류롤러(146)를 회전시켜 분기 레일부(120) 및 합류 레일부(130)에 대한 분기 레일벽(121) 및 합류 레일벽(131) 선택이 가능하도록 캐리어 유닛(140)의 상부에 설치되는 레일 선택부(175)를 더 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 레일 선택부(175)는, 캐리어 유닛(140)의 상부에 회전가능하게 설치되며, 분기합류롤러(146)가 결합되는 회전판(177)과, 회전판(177)을 회전시키도록 캐리어 유닛(140)의 상부에 설치되는 회전판 구동부(178)를 포함할 수 있다. 이때 회전판(177)은 대략 삼각형상을 가질 수 있으며, 한 쌍의 분기합류롤러(146)는 회전판(177)의 이웃하는 두 모서리부에 설치될 수 있으며, 나머지 하나의 모서리부는 회전력에 의해 회전되도록 캐리어 본체(147)에 설치될 수 있다.

이처럼 캐리어 본체(147)의 상부에는 회전판(177)을 회전시킬 수 있는 회전판 구동부(178)가 설치된다. 이러한 회전판 구동부(178)는, 회전판(177)에 결합되며 캐리어 본체(147)의 상부에 회전가능하게 설치되는 제1 회전체(181)와, 제1 회전체(181)로부터 이격되게 배치되어 벨트(183)에 의해 제1 회전체(181)를 구동시키는 제2 회전체(182)와, 제2 회전체(182)를 구동시키는 구동모터(185)를 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따르면, 제1 회전체(181)와 제2 회전체(182)는 벨트(183)에 의해 회전이 가능한 풀리가 될 수 있다. 제1 회전체(181)와 회전판(177)은 함께 회전될 수 있도록 복수의 체결나사(187)에 의해 결합된다. 제2 회전체(182)는 구동모터(185)의 상부에 회전가능하게 설치되어 구동모터(185)의 회전축(188)에 직접 결합될 수 있다.

이와 같이 분기영역(110)으로부터 합류영역(115)까지 분기가이드레일(166)과 합류가이드레일(168)에 의해 안내될 수 있도록 레일 선택부(175)에 의해 회전되는 한 쌍의 분기합류롤러(146)를 구비하는 캐리어 유닛(140)은 대상물을 운반할 수 있는 카트(190)가 안정적으로 설치되어 주행궤도유닛(100)을 따라 이동될 수 있도록 카트(190)를 따라 한 쌍으로 연결될 수 있다. 카트(190)는 대상물을 수용할 수 있는 적재공간을 갖는다.

또한, 캐리어 유닛(140)은 경사링크궤도(162)와 같은 직선 및 굴곡구간을 따라 주행하는 중에, 한 쌍의 양측 구동차륜(148)의 슬립현상이 거의 발생되지 않으나, 커브링크궤도(163)와 같이 한 쌍의 양측 구동차륜(148)에 대한 주행반경이 다른 커브구간(195)을 주행하는 경우에는 슬립현상이 발생될 수 있다. 즉 주행반경이 안쪽보다 상대적으로 큰 바깥쪽 구동차륜(148)은 더 많은 주행거리를 주행해야 하므로, 안쪽 구동차륜(148)을 따라가지 못해 슬립현상이 일어날 수 있다.

이러한 주행반경 차이로 인해 발생되는 구동차륜(148)의 슬립현상을 방지하기 위한 구동차륜(148)의 슬립방지기술이 본 실시 예에 따른 반송 시스템에 적용될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 구동차륜의 확대도이다.

도 1 및 도 8을 참조하면, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(140)의 한 쌍의 구동차륜(148)은, 주행궤도유닛(100)의 커브구간(195)의 주행 시에, 한 쌍의 구동차륜(148) 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 주행반경 차이로 인한 슬립현상이 방지되도록 회전가능하게 결합되는 아이들 차륜(191)을 더 포함할 수 있으며, 이에 대응하는 커브구간(195)에는, 아이들 차륜(191)을 지지하여 한 쌍의 구동차륜(148) 중 슬립현상이 발생되는 구동차륜(148)을 주행궤도유닛(100)으로부터 이격시키는 지지부재(196)가 설치될 수 있다.

본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(140)이 커브구간(195)을 주행할 때, 한 쌍의 구동차륜(148) 중 주행반경이 바깥쪽보다 상대적으로 작은 안쪽 구동차륜(148)은 구동력을 받아 캐리어 유닛(140)을 주행시킬 수 있으며, 바깥쪽 구동차륜(148)은 아이들 차륜(191)이 지지부재(196)에 지지되어 궤도레일(161)로부터 이격됨으로써 공회전될 수 있다. 즉 캐리어 유닛(140)의 한 쌍의 구동차륜(148) 중에 주행반경이 큰 바깥쪽 구동차륜(148)에 작용하는 슬립현상이 아이들 차륜(191)에 의해 방지될 수 있다.

다른 실시 예에 따르면, 자동차와 같이, 캐리어 유닛(140)이 커브구간(195)을 주행 시에는 양측 구동차륜(148)에 대한 회전속도를 다르게 조절하는 기술을 적용함으로써 구동차륜(148)의 슬립현상을 방지할 수 있다. 이때는 한 쌍의 구동차륜(148)에 대해 각각 주행모터를 설치함으로써 각각의 구동차륜(148)에 대한 회전속도를 조절할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100: 주행궤도유닛 105: 메인궤도
108: 링크궤도 110: 분기영역
115: 합류영역 120: 분기 레일부
121: 분기 레일벽 122, 132: 직진 레일벽
130: 합류 레일부 131: 합류 레일벽
140: 캐리어 유닛 145: 분기합류 롤러유닛
146: 분기합류롤러 147: 캐리어 본체
148: 구동차륜 149: 지지차륜
150: 연결체 151: 카트용 체결볼트
152: 체결너트 153: 구동부
154: 차단판 160: 궤도본체
161: 궤도레일 162: 경사링크궤도
163: 커브링크궤도 165: 직진주행레일
166: 분기가이드레일 167: 합류주행레일
168: 합류가이드레일 170: 스토퍼 레일
171: 롤러이동 차단부 172: 롤러이동 안내부
173: 이격공간 175: 레일 선택부
177: 회전판 178: 회전판 구동부
181: 제1 회전체 182: 제2 회전체
183: 벨트 185: 구동모터
187: 체결나사 188: 회전축
190: 카트 191: 아이들 차륜
195: 커브구간 196: 지지부재

Claims

복수의 메인궤도 및 상기 복수의 메인궤도를 상호 연결하는 링크궤도가 마련되며, 상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 분기주행을 위해 마련되되 직진을 위한 직진 레일벽과 분기를 위한 분기 레일벽을 갖는 분기 레일부를 구비하는 주행궤도유닛;
상기 주행궤도유닛에 주행가능하도록 설치되어 목표위치까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및
상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입할 때, 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉되어 분기주행이 가능하도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되는 적어도 하나의 분기합류롤러를 구비하는 분기합류 롤러유닛을 포함하며,
상기 캐리어 유닛은,
상기 주행궤도유닛을 따라 이동되는 캐리어 본체;
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행궤도유닛을 따라 구동되는 한 쌍의 구동차륜; 및
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행궤도유닛에 지지되는 한 쌍의 지지차륜을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제1항에 있어서,
상기 분기 레일부는,
직진주행을 위한 직진주행레일; 및
상기 직진주행레일에 연결되어 상기 링크궤도로 상기 캐리어 유닛을 안내하는 분기가이드레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제2항에 있어서,
상기 주행궤도유닛은,
상기 복수의 메인궤도와 상기 링크궤도의 분기영역에 인접한 합류영역에 마련되되 합류 주행을 위한 합류 레일벽을 갖는 합류 레일부를 더 포함하며,
상기 합류 레일부는,
상기 분기가이드레일의 연장경로를 따라 합류영역에 배치되는 합류가이드레일; 및,
상기 합류가이드레일에 연결되는 합류주행레일를 포함하는 반송 시스템.
제3항에 있어서,
상기 분기가이드레일에 인접한 상기 합류가이드레일의 단부에는, 상기 분기합류롤러가 충돌하여 상기 합류 레일벽을 따른 상기 분기합류롤러의 이동을 유도하는 스토퍼 레일이 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제4항에 있어서,
상기 스토퍼 레일은,
상기 분기합류롤러의 상기 링크궤도를 따른 이동을 제한하도록 상기 링크궤도에 교차하게 배치되는 롤러이동 차단부; 및
상기 롤러이동 차단부로부터 상기 합류가이드레일에 경사지게 연결되는 롤러이동 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제4항에 있어서,
상기 분기가이드레일과 상기 스토퍼 레일은, 상기 분기합류롤러의 통과를 허용하는 이격공간을 형성되도록 상호 이격배치되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제3항에 있어서,
상기 분기합류 롤러유닛은,
상기 복수의 분기합류롤러를 상기 캐리어 유닛에 대해 상대 회전시켜 상기 분기 레일부의 상기 분기 레일벽에 선택적으로 접촉 지지되도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 레일 선택부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제7항에 있어서,
상기 레일 선택부는,
상기 캐리어 유닛의 상부에 회전가능하게 설치되며, 상기 분기합류롤러가 결합되는 회전판; 및
상기 회전판을 회전시키도록 상기 캐리어 유닛의 상부에 설치되는 회전판 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제8항에 있어서,
상기 회전판 구동부는,
상기 회전판에 결합되는 제1 회전체;
상기 제1 회전체로부터 이격되게 배치되어 벨트에 의해 상기 제1 회전체를 구동시키는 제2 회전체; 및
상기 제2 회전체를 구동시키는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 구동차륜은, 상기 주행궤도유닛의 커브구간의 주행 시에, 상기 한 쌍의 구동차륜 중 어느 하나에 대한 다른 하나의 주행반경 차이로 인한 밀림현상이 방지되도록 회전가능하게 결합되는 아이들 차륜을 더 포함하며,
상기 커브구간에는, 상기 아이들 차륜을 지지하여 상기 한 쌍의 구동차륜 중 밀림현상이 발생되는 구동차륜을 상기 주행궤도유닛으로부터 이격시키는 지지부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제11항에 있어서,
상기 복수의 메인궤도 및 상기 링크궤도는,
상기 캐리어 유닛이 주행하는 주행통로를 제공하도록 천정에 설치되며, 상기 분기 레일부 및 상기 합류 레일부가 상부 중앙에 설치되는 궤도본체; 및
상기 궤도본체의 하부에 상호 대향하게 설치되는 한 쌍의 궤도레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 복수의 링크궤도 중 적어도 어느 하나는,
상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 분기영역에 인접한 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 진행방향과 동일하게 진행시킬 수 있는 경사링크궤도이며,
상기 복수의 링크궤도 중 적어도 다른 하나는,
상기 캐리어 유닛을 상기 분기영역으로부터 상기 합류영역으로 안내하여 상기 분기영역 및 상기 합류영역으로 진입되기 전의 반대방향으로 진행시킬 수 있는 커브링크궤도인 것을 특징으로 하는 반송 시스템.