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KR101436905B1 - 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템 - Google Patents

반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템 Download PDF

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KR101436905B1
KR101436905B1 KR20130048510A KR20130048510A KR101436905B1 KR 101436905 B1 KR101436905 B1 KR 101436905B1 KR 20130048510 A KR20130048510 A KR 20130048510A KR 20130048510 A KR20130048510 A KR 20130048510A KR 101436905 B1 KR101436905 B1 KR 101436905B1
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KR
South Korea
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branching
unit
rail
traveling
carrier
Prior art date
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Active
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KR20130048510A
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English (en)
Inventor
김동원
승재익
김현우
김혁수
Original Assignee
주식회사 에스에프에이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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Abstract

반송대차가 개시된다. 복수의 주행레일과 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되 주행레일과 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템의 주행레일에 주행 가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러를 구비하며, 캐리어 유닛이 분기영역으로 진입될 때, 복수의 분기롤러 중 어느 하나를 직진분기가이드와 커브분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 지지시키는 분기롤러유닛; 및 캐리어 유닛을 주행레일 상에서 이격시켜 수동으로 이동시킬 수 있도록 주행레일에 접촉되어 구름 이동되는 보조 휠이 마련되되, 보조 휠을 주행레일에 접촉시켜 캐리어 유닛을 주행레일 상에서 이격시키는 보조 승강 모듈을 구비하는 보조승강 휠유닛을 포함한다.

Description

반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템{RAIL CAR AND OVERHEAD HOIST SHUTTLE OR TRANSPORT SYSTEM USING THE SAME}
본 발명은, 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 천장에 설치된 레일을 따라 이동하는 반송대차에 의해 목적지까지 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템에 관한 것이다.
OHS 또는 OHT(Overhead Hoist Shuttle OR Transport, 천장 대차시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다. 천장 대차시스템은 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며 대상물을 운반하는 반송대차와, 반송대차의 주행을 안내하기 위한 레일을 갖는 궤도 등을 포함한다.
일예로, 이러한 천장 대차시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우, 크린룸 내의 천장공간을 이용해서 주행레일이 설치되는데, 주행레일 상에서 구동되는 반송대차는 반도체 웨이퍼, 기판, 마스크, 글라스, 카세트 등이 적재된 반송 대상물을 반송 포트들 사이에서 운반한다.
주행레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천장 등으로부터 지지되며, 주행레일 본체와 급전레일로 이루어진다. 반송대차는 주행 구동부를 구비하여 주행레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전하여 통신한다.
천장 대차시스템은, 상호 이격된 주행레일 사이에서 대차의 이동이 가능하도록 이격되어 있는 주행레일들을 연결하는 분기 및 합류레일을 갖는데, 이러한 주행레일들을 연결할 수 있는 분기 및 합류레일에는 대차가 분기되는 분기구간과 대차가 합류되는 합류구간이 존재한다.
이러한 반송대차는 분기구간과 합류구간에서 분기레일을 따른 주행을 선택할 수 있는 분기롤러를 갖는데, 기존의 반송대차는 분기롤러의 위치전환이 신속하지 못하여 분기레일로의 진입이 지연될 수 있으며, 주행레일로부터 분기레일로 분기롤러의 방향전환 및 접촉작용이 매끄럽지 못하여 분기롤러의 위치오차에 따라 분기롤러에 충격이 가해져 고장을 일으킬 수 있으며, 반송대차의 분기주행에 따른 에러로 인해 신속한 물류 반송에 대한 신뢰성을 떨어뜨릴 수 있는 문제점들이 제기되었다.
또한 레일 시스템 상에서 반송대차에 대한 전원차단, 또는 고장 등으로 반송대차가 레일에 정지되어 반송대차를 외부로 반출할 필요가 있을 때에는, 반송대차를 수동으로 출입포트까지 이동시켜 반송대차를 반출하는 작업을 수행한다.
그런데, 반송대차의 정지지점이 직진구간을 통해 출입포트로 이동할 수 있는 데라면 반출작업을 진행할 수 있으나, 출입포트까지 분기레일을 통해서 반송대차의 이동이 필요한 경우, 직진구간에서 분기구간으로 진행 시에 분기롤러에 대한 전원이 차단된 상태에서는, 자동으로 분기롤러에 대한 위치전환을 수행하기가 불가능하게 되며, 수동으로 분기롤러의 위치전환을 수행하려고 하여도, 궤도의 비좁은 공간과 분기롤러의 구동부에 관한 복잡성으로 인행 작업을 진행하기가 상당히 어려웠다.
또한, 반송대차의 수동적인 반출 작업 중에 주행바퀴가 강제적으로 회전되어 주행모터 및 주행 구동부에 고장이 발생될 우려가 있었다.
대한민국특허청 공개특허 제10-2009-0023139 호
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 주행레일로부터 분기레일로 반송대차를 주행시키는 분기롤러의 위치전환에 따른 반송대차의 방향전환작용이 신속하고 매끄럽게 이루어짐으로써 반송대차의 분기레일에 대한 분기주행이 신속하고, 분기주행과정 중에 고장을 일으키지 않아 물류 반송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 반송대차의 수동적인 반출 작업 중에 주행바퀴의 강제적인 회전을 차단하여 주행모터 및 주행 구동부에 대한 고장을 방지할 수 있는 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템의 상기 주행레일에 주행 가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 상기 직진주행 및 상기 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러를 구비하며, 상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입될 때, 상기 복수의 분기롤러 중 어느 하나를 상기 직진분기가이드와 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 지지시키는 분기롤러유닛; 및 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일 상에서 이격시켜 수동으로 이동시킬 수 있도록 상기 주행레일에 접촉되어 구름 이동되는 보조 휠이 마련되되, 상기 보조 휠을 상기 주행레일에 접촉시켜 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일 상에서 이격시키는 보조 승강 모듈을 구비하는 보조승강 휠유닛을 포함하는 반송대차가 제공될 수 있다.
상기 캐리어 유닛은, 상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 상기 캐리어 본체를 이동시키는 복수의 주행바퀴; 상기 복수의 주행바퀴에 대응하여 상기 복수의 캐리어 본체 중 적어도 어느 하나에 설치되는 복수의 주행모터; 및 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 복수의 지지롤러를 포함할 수 있다.
상기 보조 승강 모듈은, 상기 보조 휠이 결합되되, 상기 복수의 캐리어 본체에 승강 가능하게 마련되는 휠 승강블록; 상기 복수의 캐리어 본체에 마련되되, 상기 휠 승강블록이 승강 가능하게 결합되는 승강안내부재; 및 상기 주행바퀴를 상기 주행레일 상에서 이격시킬 수 있도록 상기 휠 승강블록에 마련되어 상기 휠 승강블록과 함께 상기 보조 휠을 승강시킬 수 있는 높이 조절부를 포함할 수 있다.
상기 높이 조절부는, 상기 휠 승강블록에 배치되되, 상기 캐리어 본체에 회전가능하게 결합되는 높이조절볼트; 및 상기 휠 승강블록에 결합되며, 상기 높이조절볼트가 나사 결합되는 높이조절너트를 포함할 수 있다.
상기 복수의 분기롤러는, 롤링 회전 시 상하방향으로 이동되어 상기 직진주행 및 상기 분기주행 중 어느 하나가 선택되도록 상기 캐리어 유닛의 진행방향에 따른 라인을 기준으로 롤링 회전가능하게 설치될 수 있다.
상기 분기롤러유닛은, 상기 캐리어 유닛의 진행방향에 교차하는 라인 상에 상기 분기롤러가 회전가능하게 설치되는 롤러설치 프레임; 상기 롤러설치 프레임에 결합되는 프레임 구동축; 및 상기 프레임 구동축을 회전시키도록 상기 프레임 구동축에 연결되는 분기롤러 구동부를 포함할 수 있다.
상기 롤러설치 프레임은, 상기 복수의 분기롤러가 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 상기 직진분기가이드 및 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치되는 복수의 시소 경사부를 포함할 수 있다.
전술한 반송대차는, 상기 캐리어 유닛 상에 설치되되, 상기 프레임 구동축이 회전가능하게 설치되는 복수의 시소 베어링부를 더 포함하며, 상기 롤러설치 프레임은, 상기 프레임 구동축에 의해 상기 시소 베어링부에 회전가능하게 결합되되, 상기 복수의 시소 경사부를 상호 대향하게 결합시키는 시소 회전부를 더 포함할 수 있다.
상기 시소 경사부에는, 상기 분기롤러가 한 쌍으로 설치되되, 상기 시소 경사부와 상기 시소 회전부의 결합부에는 상기 시소 경사부가 경사지게 배치되도록 경사면이 마련될 수 있다.
상기 시소 베어링부에는, 상기 시소 회전부의 회전각을 감지할 수 있도록 엔코더 타입의 롤러 포지션감지유닛이 설치될 수 있다.
상기 분기롤러 구동부는, 상기 프레임 구동축을 구동시키도록 상기 캐리어 유닛 상에 설치되는 분기구동모터; 및 상기 분기구동모터로부터 상기 프레임 구동축으로 구동력을 전달하도록 상기 분기구동모터와 상기 프레임 구동축 사이에 설치되는 웜기어박스를 포함할 수 있다.
상기 웜기어박스는, 상기 회전축의 구동력을 입력받도록 상기 구동모터에 결합되는 기어 하우징; 상기 기어 하우징에 설치되되, 상기 구동모터의 회전축에 결합되는 웜 기어; 및 상기 기어 하우징에 설치되되, 상기 웜 기어에 기어 결합되어 상기 프레임 구동축에 결합되는 웜휠을 포함할 수 있다.
상기 분기롤러 구동부는, 상기 기어 하우징의 외부에서 상기 구동모터의 회전축을 수동으로 회전시킬 수 있도록 상기 웜 기어에 결합되는 수동 입력축을 더 포함할 수 있다.
상기 프레임 구동축은, 상기 캐리어 유닛의 진행방향에 따른 상기 캐리어 유닛의 중심라인 상에 배치되며, 상기 웜 기어는 상기 프레임 구동축에 교차하게 배치되되, 상기 복수의 분기롤러는, 상기 프레임 구동축의 중심라인의 양측에 한 쌍씩 상호 대향하게 배치되어 상하로 이동될 수 있다.
상기 주행모터는, 회전속도를 감지할 수 있는 내장 엔코더를 갖는 서보모터일 수 있다.
상기 캐리어 유닛은, 상기 복수의 캐리어 본체 중 다른 하나에 설치되어 상기 주행레일을 따라 회전되는 상기 복수의 주행바퀴에 대한 회전속도를 감지하는 외부 엔코더를 더 포함할 수 있다.
상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및 상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함할 수 있다.
상기 적재승강장치는, 상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및 상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함할 수 있다.
상기 캐리어 유닛에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 적재프레임; 및 상기 적재프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함할 수 있다.
상기 낙하방지장치는, 상기 적재프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 적재프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및 상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 적재프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함할 수 있다.
상기 낙하방지 구동부는, 상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 적재프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크; 상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 적재프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및 상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 적재프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함할 수 있다.
상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 더 포함하며, 상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재; 및 상기 지지홀더부재를 이동시키도록 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템; 및 전술한 반송대차를 포함하는 반송시스템이 제공될 수 있다.
상기 레일시스템은, 상기 분기 및 합류레일이 설치되되, 상기 캐리어 유닛을 분기하여 분기전후의 주행방향을 반대로 전환시키는 커브분기구간; 상기 커브분기가이드에 연결되어 상기 분기레일을 따라 상기 합류영역으로 배치되되, 상기 분기롤러 중 어느 하나의 분기롤러가 연속적으로 접촉 지지되는 커브합류가이드; 및 상기 합류영역에 배치되는 상기 주행레일을 따라 배치되어 상기 커브합류가이드에 연결되는 합류직진가이드를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 분기롤러 중 하나 이상이 직진분기가이드와 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내되도록 복수의 분기롤러가 캐리어 유닛의 진행방향에 따른 라인에 대해 롤링 회전되어 상하방향으로 이동 가능하게 작동됨으로써 주행레일로부터 분기레일로 반송대차를 주행시키는 분기롤러의 위치전환에 따른 반송대차의 방향전환작용이 신속하고 매끄럽게 이루어져 반송대차의 분기레일에 대한 분기주행이 신속하고, 분기주행과정 중에 고장을 일으키지 않아 물류 반송에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 반송대차의 수동적인 반출 작업 중에 주행바퀴의 강제적인 회전을 차단하여 주행모터 및 주행 구동부에 대한 고장을 방지할 수 있는 반송대차 및 이를 이용하는 반송시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 배치도이다.
도 2는 도 1의 분기 및 합류구간의 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 주행상태도이다.
도 3은 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 캐리어 유닛의 분기주행상태를 도시한 단면도이다.
도 4는 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 캐리어 유닛의 직진주행상태를 도시한 단면도이다.
도 5는 도 1의 커브분기가이드 및 커브합류가이드에 대한 반송대차의 분기주행상태도이다.
도 6은 도 1의 반송대차에 대한 대상물의 이재 및 적재방향 상태도이다.
도 7a는 도 6의 측면도이다.
도 7b는 도 7a의 전륜 측 캐리어 유닛의 확대도이다.
도 7c는 도 7b의 보조승강 휠유닛의 작동 상태도이다.
도 8은 도 6의 주행모터에 의해 구동되는 캐리어 유닛의 평면도이다.
도 9는 도 8의 캐리어 유닛에 의해 견인되는 다른 캐리어 유닛의 평면도이다.
도 10은 도 6의 분기롤러유닛의 사시도이다.
도 11은 도 10의 웜기어 박스에 설치되는 웜 기어와 웜휠의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 도 1의 Ⅱ-Ⅱ에 대한 캐리어 유닛의 분기주행상태를 도시한 단면도이다.
도 13은 도 12와 관련된 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 분기주행상태도이다.
도 14는 도 12와 관련된 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 직진주행상태도이다.
도 15는 도 12의 캐리어 유닛에 추가적인 요소가 구성된 상세도이다.
도 16은 도 15의 반송 시스템의 반송대차의 측면도이다.
도 17은 도 15의 캐리어 유닛의 확대도이다.
도 18은 도 15의 캐리어 유닛의 평면도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 배치도이며, 도 2는 도 1의 분기 및 합류구간의 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 주행상태도이며, 도 3은 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 캐리어 유닛의 분기주행상태를 도시한 단면도이며, 도 4는 도 1의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 캐리어 유닛의 직진주행상태를 도시한 단면도이며, 도 5는 도 1의 커브분기가이드 및 커브합류가이드에 대한 반송대차의 분기주행상태도이며, 도 6은 도 1의 반송대차에 대한 대상물의 이재 및 적재방향 상태도이며, 도 7a는 도 6의 측면도이며, 도 7b는 도 7a의 전륜 측 캐리어 유닛의 확대도이며, 도 7c는 도 7b의 보조승강 휠유닛의 작동 상태도이며, 도 8은 도 6의 주행모터에 의해 구동되는 캐리어 유닛의 평면도이며, 도 9는 도 8의 캐리어 유닛에 의해 견인되는 다른 캐리어 유닛의 평면도이며, 도 10은 도 6의 분기롤러유닛의 사시도이며, 도 11은 도 10의 웜기어 박스에 설치되는 웜 기어와 웜휠의 사시도이다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템은, 천장에 설치되는 레일시스템(101)과, 레일시스템(101)에 주행가능하게 설치되어 대상물(100)을 반송하는 반송대차(140)를 포함한다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 레일시스템(101)은, 직진구간(102), 커브연결구간(103), 분기 및 합류구간(104), 대상물(100)의 로딩 및 언로딩을 위한 반송포트(105)를 포함하며, 반송대차(140)의 위치인식 및 주행제어를 위한 바코드(120), 반송대차(140)에 비접촉 방식으로 전원을 공급하도록 레일시스템(101)에 설치되는 비접촉 전원공급장치(121), 반송대차(140)에 대해 주행정보를 전달하는 통신센서(123), 반송대차의 주행경로에 대한 진입확인을 위한 센서용 반사판(125) 등을 포함할 수 있다.
이하, 도 1 내지 6을 참조하여 본 실시 예에 따른 레일시스템과 반송대차 및 이들을 포함하여 구성되는 반송시스템의 주요 요소들을 설명한다.
도 2에는 분기롤러유닛(150)에 의한 반송대차의 분기주행, 분기영역 직진주행, 및 합류영역 직진주행이 개념적으로 도시되어 있는데, 이러한 각 주행 시에 사용되는 분기롤러유닛(150)의 분기롤러들(151, 152)은 검은색으로 표시되어 있다. 또한 화살표는 반송대차(140)의 각 주행방향을 표시한다.
전술한 구간들 중 직진구간(102)은 반송대차(140)가 직진으로 이동할 수 있는 구간이며, 커브연결구간(103)은 이격되어 나란히 배치된 직진구간(102)을 연결하는 구간이며, 분기 및 합류구간(104)은 이격된 분기영역(107)으로부터 합류영역(108)으로 반송대차(140)를 이동시킬 수 있는 구간이다.
이러한 레일시스템(101)의 직진구간(102)에는 주행레일(110)들이 배치될 수 있으며, 분기 및 합류구간(104)에는 이격되어 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하는 분기 및 합류레일(111)이 배치될 수 있다.
또한 주행레일(110)과 분기 및 합류레일(111)이 연결되는 분기영역(107)에는 직진주행을 안내하는 직진분기가이드(112)와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드(113)가 각 방향으로 설치된다. 이러한 직진분기가이드(112)와, 커브분기가이드(113)에는 분기롤러들(151, 152)의 수평방향에 대한 접지력이 확보되도록 충분한 접촉면이 마련될 수 있다. 이러한 접촉면은 반송대차(140)의 분기주행 또는 직진주행 시에 상응하는 레일부재(117)에 대한 후술되는 지지롤러(145)의 접지면에 대향하게 배치된다.
본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 직진레일본체(115)와 분기레일본체(116)를 포함할 수 있다. 이러한 직진레일본체(115)에는 분기영역(107)에서 주행레일(110)을 따라 배치되되 직진분기가이드(112)에 대응하는 직진주행을 위한 레일부재(117)가 설치되며, 분기레일본체(116)에는 분기영역(107)에서 직진레일본체(115)에 연결되어 분기 및 합류구간(104)을 따라 배치되되 커브분기가이드(113)에 대응하는 분기주행을 위한 레일부재(117)가 설치될 수 있다.
도 1에서 분기 및 합류레일(111)은 전술한 분기 및 합류구간(104)에 배치되는데, 상호 평행하게 배치되어 있는 주행레일(110)을 경사지게 연결하여 "N" 형상의 주행트랙과 커브로 연결하는 "(" 형상의 주행트랙으로서 커브분기구간을 형성할 수 있다. 후술하는, 본 실시 예에 따른 반송대차(140)의 분기 및 합류영역(108)의 직진주행, 분기주행, 및 합류주행은, 주로 이러한 "(" 또는 ")" 형상의 커브분기구간을 상정한 것이다.
본 실시 예에 따른 레일시스템(101)에 설치되는 반송대차(140)는, 레일시스템(101)의 주행레일(110)에 주행 가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 반송하는 캐리어 유닛(141)과, 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 함께 회전운동되는 분기롤러(151, 152)를 갖는 분기롤러유닛(150)을 포함한다.
이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 주행레일(110)에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체(142)와, 전술할 바와 같이 각각의 캐리어 본체(142)에 설치되어 주행레일(110)에 접촉되어 회전됨으로써 캐리어 본체(142)를 주행시키는 한 쌍의 주행바퀴(144)와, 캐리어 본체(142)의 양측에 각각 설치되어 주행레일(110)의 측벽에 지지됨으로써 캐리어 본체(142)의 이동을 안내할 수 있는 지지롤러(145)를 포함할 수 있다. 캐리어 본체(142)에는 주행바퀴(144)를 구동시킬 수 있는 주행모터(146)가 설치되며, 대상물(100)이 안치되도록 적재프레임(147)이 구비된다.
이러한 캐리어 유닛(141)은, 반도체 및 디스플레의 제작공정과 같은 제품의 제작공정 또는 일정지역 내에서 물류의 자동반송이 필요한 공장설비 또는 건물의 천장에 설치되는 레일시스템(101)의 주행레일(110)에 주행가능하게 설치되어, 자동주행에 의해 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 운반할 수 있다. 또한 캐리어 유닛(141)은 분기 및 합류레일(111)이 주행레일(110)과 연결되는 분기영역(107)에서 분기구간으로 주행하는 경우, 분기롤러유닛(150)에 의해 분기주행이 실행될 수 있다.
본 실시 예에 따르면 분기영역(107) 및 합류영역(108)에 배치되는 직진레일본체(115) 및 분기레일본체(116)의 연결부에는, 구동바퀴(144)의 주행 시에 접지되는 레일부재(117)가 한쪽에만 존재할 수 있다.
즉 분기레일본체(116)가 연결되는 직진레일본체(115)의 연결부에는 레일부재(117)가 설치되지 못한다. 이에 따라 분기영역(107)을 통과하여 주행하는 캐리어 유닛(141)은, 한쪽 구동바퀴(144)가 좌우 어느 한쪽에 있는 레일부재(117)에 접촉되어 주행될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은, 직진레일본체(115)의 한쪽 레일부재(117)를 사용하여 직진주행할 수 있고, 분기레일본체(116)의 다른 한쪽 레일부재(117)를 사용하여 분기주행할 수 있다.
캐리어 유닛(141)은, 이러한 어느 한쪽의 레일부재(117)의 부존재에 의해 지지롤러(145)의 접지면을 중심으로 기울어져 회전될 수 있는데, 지지롤러(145)의 접지면에 대향하게 배치되어 있는 후술되는 커브분기가이드(113) 또는 커브합류가이드(131)의 접촉면으로부터 분기롤러(151)에 가해지는 반력이 균형을 이루는 모멘트를 제공함으로써 레일부재(117)로부터 캐리어 유닛(141)의 탈선이 차단될 수 있다. 이에 따라 캐리어 유닛(141)은 한쪽의 레일부재(117)에 의해서 분기영역(107)을 매끄럽게 주행할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여 본 실시 예에 따른 반송대차 및 반송시스템의 분기 및 합류주행을 위한 요소들을 상세하게 설명한다. 먼저 본 실시 예에서, 롤링 회전은 캐리어 유닛의 진행방향 즉 길이방향에 따른 라인을 중심으로 회전 운동되는 경우로 정의한다.
본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)의 상부에 설치되는 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141)의 진행방향에 따른 라인에 롤링 회전가능하게 설치되어 롤링 회전 시 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러(151, 152)를 구비하는데, 캐리어 유닛(141)이 분기영역(107)으로 진입될 때, 복수의 분기롤러(151, 152) 중 하나 이상이 직진분기가이드(112)와 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내될 수 있다. 이때, 캐리어 유닛(141)의 분기롤러(151, 152)는 한 쌍씩 직진분기가이드(112)와 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지될 수 있다.
이러한 복수의 분기롤러(151, 152)는, 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 직진분기가이드(112) 및 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치될 수 있다.
이에 따라 복수의 분기롤러(151, 152)는, 캐리어 유닛(141)이 분기영역(107)으로 진입될 때, 복수의 분기롤러(151, 152) 중 어느 한 쌍이 직진분기가이드(112)와 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되어 안내되며, 이에 따라 분기영역(107)에서 캐리어 유닛(141)에 대한 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 실행될 수 있다.
이러한 복수의 분기롤러(151, 152)는 함께 회전될 수 있는 한 쌍씩 두 쌍이 주행방향을 따라 배치된 것으로서, 회전에 의한 승강작동에 의해 어느 한 쌍이 상승될 때 다른 한 쌍이 하강되며, 이에 따라 어느 한 쌍이 커브분기가이드(113)에 접촉 지지되어 구름운동으로 커브분기가이드(113)를 따라 안내될 수 있으며, 반대로 어느 한 쌍의 하강될 때 다른 한 쌍이 상승되어 직진분기가이드(112)에 접촉 지지되어 직진분기가이드(112)를 따라 안내될 수 있다.
분기롤러(151, 152)의 승강작동을 위해 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141) 상에서 분기롤러(151, 152)를 회전 운동시켜 승강시킬 수 있는 시소유닛(155)을 포함한다. 이러한 시소유닛(155)의 구동원은 전동식 모터가 사용될 수 있다. 이때 분기롤러(151, 152)의 자체회전 중심라인은 시소유닛(155)의 양측 상부에 상호 경사지게 배치된다.
전술한 커브분기가이드(113)는, 분기주행이 가능하도록 분기영역(107)의 주행레일(110)로부터 분기 및 합류레일(111)로 배치되며, 직진분기가이드(112)는 분기영역(107)에 대한 직진주행이 가능하도록 배치된다.
즉 직진분기가이드(112)는 커브분기가이드(113)의 반대 측에서 주행레일(110)을 따라 분기영역(107)을 통과하도록 배치될 수 있다. 이러한 직진분기가이드(112) 및 커브분기가이드(113)에 대한 분기롤러(151, 152)의 승강작동에 따른 선택에 의해서 캐리어 유닛(141)의 분기주행 또는 직진주행이 선택된다.
본 실시 예에 따르면, 직진분기가이드(112)와, 커브분기가이드(113)는 상호 이격된 상태에서 분기영역(107)에 대한 직진주행과 분기주행을 안내할 수 있도록 배치되는데, 한쪽 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)에 대응되며 접촉 지지될 수 있으며, 다른 쪽 분기롤러(152)가 직진분기가이드(112)에 접촉 지지될 수 있다.
본 실시 예에 따르면 분기롤러(151, 152) 중 어느 하나 즉 좌측에 배치된 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)에 접촉 지지되어 안내될 수 있는데, 이때에 분기롤러(151)는 커브분기가이드(113)의 측벽부에 접촉될 때까지 일정각도 회전된 후, 더 이상의 회전이 제한될 수 있다. 이러한 분기롤러(151, 152)의 회전제한은 직진분기가이드(112) 및 후술되는 커브합류가이드(131), 합류직진가이드(132)에도 동일하게 적용될 수 있다.
본 실시 예에 따르면 한 쌍의 분기롤러(151, 152) 중 한쪽 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)를 따라 이동되고, 다른 쪽 분기롤러(152)가 직진주행을 위한 직진분기가이드(112)를 따라 이동되어 분기 및 직진주행이 선택적으로 수행될 수 있다. 즉 캐리어 유닛(141)의 주행방향에 교차하게 배치되는 한 쌍의 분기롤러(151, 152)는 회전되어 상호 반대로 위치전환이 이루어질 수 있다.
이러한 한 쌍의 분기롤러(151, 152)의 위치전환에 의해서, 캐리어 유닛(141)은, 분기주행 후에 합류영역(108)으로 주행할 수 있다.
이를 위해 본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 전술한 바와 같이 커브분기가이드(113)에 연결되어 분기 및 합류레일(111)을 따라 합류영역(108)으로 배치되되, 분기롤러(151, 152) 중 다른 하나의 분기롤러(152)가 반대 면에 접촉 지지되는 커브합류가이드(131)를 포함할 수 있으며, 합류영역(108)에는 직진주행을 위한 합류직진가이드(132)가 배치될 수 있다.
이러한 합류직진가이드(132)는 합류영역(108)에 배치되는 주행레일(110)을 따라 배치되어 커브합류가이드(131)의 후단부에 이격되어 배치된다. 한 쌍의 분기롤러(151, 152) 중 어느 하나가 합류직진가이드(132)에 접촉 지지됨으로써 합류영역(108)에서 직진주행을 안내할 수 다.
본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은 합류직진가이드(132)에 한쪽 분기롤러(151)가 접촉 지지되어, 합류영역(108)을 원활하게 통과할 수 있다. 또한 본 실시 예에 따르면, 합류직진가이드(132), 커브합류가이드(131), 및 커브분기가이드(113)의 벽부에 대한 한 쌍의 분기롤러(151, 152)의 순서적인 위치전환에 의해 캐리어 유닛(141)은 합류영역(108)에서 분기영역(107)으로도 주행할 수 있다.
반면에 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 분기영역(107)에서 다른 쪽 분기롤러(152)를 직진분기가이드(112)에 접촉시켜 직진주행할 수 있으며, 합류영역(108)에서 한쪽 분기롤러(151)를 합류직진가이드(132)에 접촉시켜 직진주행할 수도 있다. 이러한 직진분기가이드(112)와 합류직진가이드(132)에서, 캐리어 유닛(141)은 한쪽의 분기롤러(151, 152) 중 어느 하나를 사용하여 직진주행을 실행할 수 있는데, 전술한 분기 및 합류주행 시와 마찬가지로 직진주행에 사용되는 분기롤러(151, 152)는 회전범위가 제한될 수 있을 뿐만 아니라, 원래위치로 신속하게 복귀될 수 있다.
이러한 작동을 수행하기 위한 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141)의 진행방향에 교차하는 라인 상에 분기롤러(151, 152)가 회전가능하게 설치되는 롤러설치 프레임(155)과, 롤러설치 프레임(155)에 결합되는 프레임 구동축(157)과, 프레임 구동축(157)을 회전시키도록 프레임 구동축(157)에 연결되는 분기롤러 구동부(153)를 포함한다.
또한 롤러설치 프레임(155)은, 복수의 분기롤러(151, 152)가 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 직진분기가이드(112) 및 커브분기가이드(113) 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치되는 복수의 시소 경사부(156)를 포함할 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 반송대차(140)는, 캐리어 유닛(141) 상에 설치되되, 프레임 구동축(157)이 회전가능하게 설치되는 복수의 시소 베어링부(158)를 더 포함하며, 롤러설치 프레임(155)은, 프레임 구동축(157)에 의해 시소 베어링부(158)에 회전가능하게 결합되되, 복수의 시소 경사부(156)를 상호 대향하게 결합시키는 시소 회전부(159)를 더 포함할 수 있다.
이러한, 본 실시 예에 따른 롤러설치 프레임(155), 프레임 구동축(157), 시소 회전부(159), 및 시소 베어링부(158)는 전술한 시소유닛(155)을 구성할 수 있다.
이에 따라, 본 실시 예에 따른 두 쌍의 분기롤러(151, 152)는 각각 분기롤러 구동부(153)로부터 전달되는 회전력에 의해 프레임 구동축(157)이 회전되고, 프레임 구동축(157)에 의해 롤러설치 프레임(155)이 회전되는 작동에 의해 회전 운동되어 커브분기가이드(113), 분기직진가이드, 커브합류가이드(131), 및 합류직진가이드(132) 중 어느 하나로 접촉될 수 있다.
이러한 접촉의 선택에 따라 분기영역(107) 및 합류영역(108)에서 캐리어 유닛(141)의 주행방향이 결정될 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 시소 경사부(156)에는, 분기롤러(151, 152)가 한 쌍으로 설치되되, 시소 경사부(156)와 시소 회전부(159)의 결합부에는 시소 경사부(156)가 경사지게 배치되도록 경사면(160)이 마련될 수 있다.
즉 시소 회전부(159)에는 한 쌍의 시소 경사부(156)가 대향하게 결합되는데, 한 쌍의 시소 경사부(156)는 시소 회전부(159)에 대해 경사면(160)을 접촉부로 하여 결합됨으로써 프레임 구동축(157)의 양측에서 하방으로 소정각도 경사지게 배치된다.
또한 본 실시 예에 따른 시소 베어링부(158)에는, 시소 회전부(159)의 회전각을 감지할 수 있도록 엔코더 타입의 롤러 포지션감지유닛(154)이 설치될 수 있다.
즉 분기롤러(151, 152)는, 전술한 바와 같이 회전각의 제한된다. 분기롤러(151, 152)가 정해진 각도로 회전되기 위해서는, 미리 정해진 위치에서 분기롤러(151, 152)가 롤러 포지션감지유닛(154)에 의해 감지된 후 프레임 구동축(157)이 분기롤러 구동부(153)에 의해 정지 및 고정됨으로써 분기롤러(151, 152)의 회전각이 결정될 수 있다.
이러한 분기롤러 구동부(153)는, 프레임 구동축(157)을 구동시키도록 캐리어 유닛(141) 상에 설치되는 분기구동모터(161)와, 분기구동모터(161)로부터 프레임 구동축(157)으로 구동력을 전달하도록 분기구동모터(161)와 프레임 구동축(157) 사이에 설치되는 웜기어박스(162)를 포함할 수 있다.
본 실시 예에 따른 웜기어박스(162)는, 구동모터(161)이 구동력이 입력받도록 구동모터(161)가 결합되는 기어 하우징(163)과, 기어 하우징(163)에 설치되되 구동모터(161)의 회전축에 결합되는 웜 기어(164)와, 기어 하우징(163)에 설치되되 웜 기어(164)에 기어 결합되어 프레임 구동축(157)에 결합되는 웜휠(165)을 포함할 수 있다.
이러한 프레임 구동축(157)은, 캐리어 유닛(141)의 진행방향에 따른 캐리어 유닛(141)의 중심라인 상에 배치된다. 또한 웜 기어(164)는 프레임 구동축(157)에 교차하게 배치된다. 이로 인해 복수의 분기롤러(151, 152)는, 프레임 구동축(157)의 중심라인의 양측에 한 쌍씩 상호 대향하게 배치된 상태에서 상하로 이동될 수 있다.
이러한 본 실시 예에 따른 웜기어박스(162)로부터 프레임 구동축(157)으로 회전력의 전달과정은, 구동모터(161)의 회전에 의해 웜 기어(164)가 회전되고, 웜 기어(164)에 감속되게 기어 결합된 웜휠(165)이 회전된 후, 웜휠(165)에 의해 프레임 구동축(157)이 회전되는 순서를 따른다. 이때에도 전술한 바와 같이 분기롤러(151, 152)의 회전각이 결정되어 분기 및 합류영역(107, 108)에서 주행방향이 결정될 수 있다.
한편 본 실시 예에 따른 분기롤러 구동부(153)는, 구동모터(161)에 대한 전원이 공급이 차단되는 경우를 대비하여 기어 하우징(163)의 외부에서 구동모터(161)의 회전축(미도시)을 수동으로 회전시킬 수 있도록 웜 기어(164)에 결합되는 수동 입력축(166)을 더 포함할 수 있다.
즉, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)에 대한 전원공급경로의 고장 및 캐리어 유닛(141) 자체의 고장으로 구동모터(161)가 회전되지 않고, 레일시스템(101) 상에서 캐리어 유닛(141)을 외부로 반출하기 작업이 필요한 경우가 발생될 수 있다.
이때에 캐리어 유닛(141)은 레일시스템(101) 상의 주행레일(110) 및 분기 및 합류레일(111) 등을 거쳐 레일시스템(101) 상에 대한 출입을 가능케 하는 출입포트(미도시)로 이동된 후, 반출될 수 있다.
이러한 캐리어 유닛(141)의 반출경로에 분기 및 합류레일(111)이 포함되는 경우에, 직진경로의 주행레일(110)에서 분기 및 합류레일(111)로 캐리어 유닛(141)을 분기시키기 위해서는 분기롤러(151, 152)의 전환이 필수적이다. 이러한 분기롤러(151, 152)의 수동 전환은, 웜 기어(164)에 결합된 수동 입력축(166)을 회전시켜, 웜 기어(164)와 함께 웜휠(165)을 회전시킴으로써 가능하다.
전술한 레일시스템(101) 상의 캐리어 유닛(141)은, 주행레일(110)에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체(142)와, 캐리어 본체(142)에 설치되어 주행레일(110)을 따라 캐리어 본체(142)를 이동시키는 복수의 주행바퀴(144)와, 복수의 주행바퀴(144)에 대응하여 복수의 캐리어 본체(142) 중 적어도 어느 하나에 설치되는 복수의 주행모터(146)와, 캐리어 본체(142)에 설치되어 캐리어 본체(142)의 이동을 안내하도록 주행레일(110)에 지지되는 복수의 지지롤러(145)를 포함할 수 있다.
이때 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 서로 연결되어 함께 이동되는 한 쌍의 캐리어 본체(142)와, 한 쌍의 캐리어 본체(142)를 구동시키도록 앞쪽 캐리어 본체(142)에 설치되는 한 쌍의 주행모터(146)를 포함할 수 있다.
즉 도 6을 참조하면, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 주행모터(146)에 의해 구동되는 우측의 캐리어 본체(142)와, 주행모터(146)가 설치되지 않은 좌측의 캐리어 본체(142)를 포함할 수 있으나, 주행모터(146)의 연결구조는 이에 제한되진 않는다.
이러한 한 쌍의 주행모터(146)는, 복수의 캐리어 본체(142) 중 좌측의 캐리어 본체(142)에 설치되어 각각 개별적으로 구동될 수 있도록 주행모터(146)의 제어부(미도시)에 연결되어, 제어부(미도시)의 구동신호에 의해 회전속도가 제어된다.
도 2에 도시된 본 실시 예에 따른 분기 및 합류레일(111)은, 도 1의 레일시스템(101)에서 주로 주행방향을 반대로 전환시킬 수 있는 분기를 제공하는 커브분기구간으로서, 이러한 커브분기구간에서 캐리어 유닛(141)의 주행바퀴(144)가 동일한 속도로 회전되는 경우에, 커브분기구간에서 주행 반경의 차이로 인해 안쪽 주행바퀴(144)에 대한 바깥 주행바퀴(144)의 위치 차이로 슬립현상이 일어날 수 있다. 그러나 본 실시 예에 따른 주행바퀴(144)는 각각 속도가 제어될 수 있는 주행모터(146)로 구동되므로, 안쪽 주행바퀴(144)보다 바깥쪽 주행바퀴(144)를 더 빠르게 구동시킴으로써 슬립현상을 방지할 수 있다.
이때 주행모터(146)는, 회전속도를 감지할 수 있는 내장 엔코더(167)를 갖는 서보모터일 수 있다. 이에 따라 내장 엔코더(167)에 의해 주행모터(146)의 회전속도가 실시간으로 감지되어 각 주행모터(146)에 의한 각 주행바퀴(144)의 구동속도 제어가 가능하다.
또한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 캐리어 본체(142)에 설치되되, 주행모터(146)에 의해 회전되는 복수의 주행바퀴(144) 각각에 대한 회전속도를 감지하는 외부 엔코더(168)를 더 포함할 수 있다.
이러한 외부 엔코더(168)에 의해 각 주행바퀴(144)의 실제속도가 감지될 수 있으며, 내장 엔코더(167)에 의해 감지되는 주행모터(146)의 구동속도와 각 주행바퀴(144)의 실제속도를 비교하여, 필요한 회전속도로 구동되지 않는 주행바퀴(144)가 있는 경우, 이에 해당되는 주행모터(146)의 구동속도를 보정하여, 각각의 주행바퀴(144)의 구동속도에 대한 밸런스를 맞출 수 있으며, 또는 정해진 속도로 주행바퀴(144)를 구동시킬 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)을 레일시스템(101) 상에서 외부로 반출하기 작업이 필요한 경우가 발생된다. 이러한 캐리어 유닛(141)에 반출 작업에서는, 전술한 분기롤러유닛(150)의 수동 조작뿐만 아니라, 캐리어 유닛(141)의 주행바퀴(144)의 구름 운동에 의해 강제적으로 작동될 수 있는 주행모터(146) 및 주행모터(146)에 연결되는 주행 구동부(미도시)를 보호할 필요성이 있다.
이를 위해 본 실시 예에서는, 도 6, 7a, 7b, 7c, 도 8 및 도9에 도시된 보조승강 휠유닛(169)을 사용한다. 이러한 보조승강 휠유닛(169)은 주행바퀴(144)를 주행레일(110) 상에서 이격시켜 주행바퀴(144)의 회전을 방지할 수 있다.
이들 도면에 도시된 바와 같이 보조승강 휠유닛(169)은, 캐리어 유닛(141)을 주행레일(110) 상에서 이격시켜 수동으로 이동시킬 수 있도록 주행레일(110)에 접촉되어 구름 이동되는 보조 휠(170)을 제공한다. 또한 보조승강 휠유닛(169)은, 보조 휠(170)을 주행레일(110)에 접촉시켜 캐리어 유닛(141)을 주행레일(110) 상에서 이격시키는 보조 승강 모듈(171)을 구비한다.
본 실시 예에 따른 보조 승강 모듈(171)은, 보조 휠(170)이 결합되되, 복수의 캐리어 본체(142)에 승강 가능하게 마련되는 휠 승강블록(172)와, 복수의 캐리어 본체(142)에 마련되되 휠 승강블록(172)이 승강 가능하게 결합되는 승강안내부재(173)와, 주행바퀴(144)를 주행레일(110) 상에서 이격시킬 수 있도록 휠 승강블록(172)에 마련되어 휠 승강블록(172)과 함께 보조 휠(170)을 승강시킬 수 있는 높이 조절부(174)를 포함할 수 있다.
이러한 높이 조절부(174)는, 휠 승강블록(172)에 배치되되, 캐리어 본체(142)에 회전가능하게 결합되는 높이조절볼트(175a)와, 휠 승강블록(172)에 결합되며 높이조절볼트(175a)가 나사 결합되는 높이조절너트(175b)를 포함할 수 있다.
본 실시 예에 따르면, 각각의 캐리어 본체(142)에 있는 높이조절볼트(175a)를 높이조절너트(175b)에서 회전시켜, 높이조절너트(175b)가 결합된 휠 승강블록(172)을 하강시킬 수 있으며, 휠 승강블록(172)에 결합되어 있는 보조 휠(170)을 주행레일(110)에 접촉시킬 수 있다.
보조 휠(170)이 주행레일(110)에 접촉됨에 따라 각각의 캐리어 본체(142)는 상승되며, 주행바퀴(144)는 주행레일(110)로부터 이격된다. 이후에 캐리어 유닛(141)을 보조 휠(170)에 의해 수동으로 주행레일 상(110)에 이동시킬 때, 주행바퀴(144)는 회전되지 않으며, 주행모터(146) 및 주행 구동부(미도시)는 반송대차(140)에 반출에 따른 강제적인 작동으로부터 보호될 수 있다.
전술한 실시 예에 따른 반송시스템은, 대상물(100)을 캐리어 유닛(141)의 상부에 지지하여 운반하는 반송대차(140, OHS)와 이러한 반송대차(140, OHS)의 주행이 가능하도록 마련되는 레일시스템(101)을 사용하는 기술이다.
이하에서 설명하는 반송시스템은, 전술한 실시 예와 반대로 대상물(100)을 캐리어 유닛(141)의 하부에 매달고 운반할 수 있는 반송대차(140, OHT)와 이러한 반송대차(140, OHT)의 주행이 가능하도록 마련되는 레일시스템(101)을 사용한다.
하기의 반송시스템에는 전술한 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)에 관한 기술이 동일하게 적용될 수 있다. 즉 분기롤러유닛(150)이 개략적으로 간단하게 도시되어 있으나, 전술한 실시 예와 동일한 방식으로 구동되도록 구성된 것으로 상정한다.
하기의 실시 예에서는, 전술한 레일시스템(101) 및 반송대차(140, OHT)와 동일한 기능을 갖는 요소들에 대해서는 중복적인 설명을 생략하며, 추가적으로 적용 가능한 요소들에 대해서만 설명한다.
이러한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 레일시스템(101)과 반송대차(140, OHT)의 전술한 실시 예와 동일한 도면부호를 사용하는 요소들은, 실질적으로 동일한 방법으로 실질적으로 동일한 기능을 수행하며 실질적으로 동일한 결과를 낳는 구성요소로 상정한다.
도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 도 1의 Ⅱ-Ⅱ에 대한 캐리어 유닛의 분기주행상태를 도시한 단면도이며, 도 13은 도 12와 관련된 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 분기주행상태도이며, 도 14는 도 12와 관련된 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 직진주행상태도이며, 도 15는 도 12의 캐리어 유닛에 추가적인 요소가 구성된 상세도이며, 도 16은 도 15의 반송 시스템의 반송대차의 측면도이며, 도 17은 도 15의 캐리어 유닛의 확대도이며, 도 18은 도 15의 캐리어 유닛의 평면도이다.
도 1 및 도 12 내지 도 18에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 반송대차(140)가, 상호 평행하게 배치되어 있는 주행레일(110)을 경사지게 연결하여 "N" 형의 주행트랙을 형성하는 분기 및 합류레일(111)을 주행하는 경우, 한 쌍의 분기롤러(151, 152) 중 한쪽 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)의 한쪽 벽부를 따라 이동되고, 다른 쪽 분기롤러(152)가 반대쪽에 해당되는 커브합류가이드(131)의 벽부를 따라 이동되어 분기 및 합류주행이 수행될 수 있으며, 분기영역(107)에서 다른 쪽 분기롤러(152)를 직진분기가이드(112)에 접촉시켜 직진주행할 수 있으며, 합류영역(108)에서 커브분기가이드(113)에 접촉될 수 있는 한쪽 분기롤러(151)를 합류직진가이드(132)에 접촉시켜 직진주행할 수 있다.
이하, 도 1 및 도 11 내지 도 16을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 반송시스템의 추가적인 구성요소들을 상세하게 설명한다.
본 실시 예에 따른 반송대차(140)는, 대상물(100)이 안치될 적재프레임(147)에 결합되는 이동바(148)가 설치된다. 이동바(148)는 적재프레임(147)을 캐리어 유닛(141)에 연결시킬 수 있다. 이러한 캐리어 유닛(141)의 하부에는 대상물(100)을 캐리어 유닛(141)의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치(170)와, 슬라이드 이동장치(170)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치(175)가 설치된다.
본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(170)는, 적재승강장치(175)에 매달린 대상물(100)을 적재프레임(147)의 개구부를 통해 외부 측방으로 이동시킬 수 있도록 다단 슬라이드 구조를 가질 수 있으며, 다단 슬라이드 구조에 의해 캐리어 유닛(141)의 하부 중앙부터 측방으로 길이가 연장될 수 있다.
이러한 본 실시 예에 따른 적재승강장치(175)는, 대상물(100)을 집을 수 있는 척 그립퍼유닛(176)과, 척 그립퍼유닛(176)에 연결되는 권선 와이어를 구비하여 척 그립퍼유닛(176)을 회전시키고 상하로 이동시킬 수 있는 승강유닛(177)을 포함할 수 있다.
승강유닛(177)은, 일반적으로 공지된 바와 같은 권선 와이어가 감겨 있는 권선장치를 사용하는 호이스트장치로서, 도시되진 않았으나 내부에 설치된 권선모터에 의해 권선 와이어가 감겨 있는 와인딩 드럼이 회전됨으로써 권선 와이어가 오르내릴 수 있으며, 권선 와이어에 의해 척 그립퍼유닛(176)이 승강될 수 있다.
본 실시 예에 따른 승강유닛(177)에는, 척 그립퍼유닛(176)을 회전시킬 수 있는 트위스트장치가 설치될 수 있다. 이러한 트위스트장치는, 도시되진 않았으나 대상물(100)을 수직축을 중심으로 회전시켜 대상물(100)의 틀어짐을 정렬할 수 있는 장치로서, 승강유닛(177)을 회전시킬 수 있는 트위스트 모터 및 감속기가 설치될 수 있다.
이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 복수의 캐리어 본체(142)가 설치되되, 대상물(100)이 내부로 인입되어 안치될 수 있는 적재프레임(147)과, 적재프레임(147)의 하부에 설치되어 대상물(100)의 낙하를 차단하는 낙하방지장치(180)를 더 포함할 수 있다.
적재프레임(147)은, 측방과 하부에 대상물(100)이 통과할 수 있는 개구부를 형성할 수 있는 프레임 구조를 갖는다. 이러한 적재프레임(147)은 상부가 전술한 이동바(148)에 결합되어 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치될 수 있다.
적재프레임(147) 하부에 설치되는 낙하방지장치(180)는 대상물(100)을 적재프레임(147)에 안치시킬 수 있고, 적재프레임(147)의 이동 시에 흔들릴 수 있는 대상물(100)의 이탈을 차단하여 대상물(100)에 대한 안정적인 반송구조를 제공할 있다.
이에 본 실시 예에 따른 낙하방지장치(180)는, 적재프레임(147)의 하부에 대향하게 배치되되 대상물(100)의 인입을 허용하여 대상물(100)을 지지하도록 적재프레임(147)의 하부에 회전가능하게 결합되는 한 쌍의 회전지지부재(181)와, 회전지지부재(181)를 회전시키도록 적재프레임(147)에 결합되는 낙하방지 구동부(185)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에 따른 한 쌍의 회전지지부재(181)는 적재프레임(147)에 대한 대상물(100)의 인입 및 인출이 가능하도록 회전된다.
즉 대상물(100)은 적재프레임(147)의 하부에서 낙하방지 구동부(185)에 의해 회전되어 대상물(100)에 접촉되는 한 쌍의 회전지지부재(181)에 의해 적재프레임(147)의 내부에서 안정되게 지지될 수 있다.
본 실시 예에 따른 낙하방지 구동부(185)는, 회전지지부재(181)의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 적재프레임(147)에 회전가능하게 결합되는 회전링크(186)와, 회전링크(186)에 일단부가 회전가능하게 결합되며 타단부가 적재프레임(147)에 회전가능하게 결합되는 지지링크(187)와, 회전링크(186)에 일단부가 결합되며 타단부가 적재프레임(147)에 결합되되, 회전링크(186)를 회전시켜 회전지지부재(181)를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈(188)을 포함할 수 있다.
본 실시 예에 따른 링크구동모듈(188)을 솔레노이드(190)로 상정할 때, 솔레노이드(190)의 솔 바디(191)가 회전링크(186)에 결합되며, 솔 로드(192)가 적재프레임(147)에 결합될 수 있다.
이러한 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로 인입될 때 지지링크(187)에 연결된 회전링크(186)가 회전되고, 이러한 회전링크(186)에 의해 회전지지부재(181)는 대상물(100)을 지지하도록 회전될 수 있다.
반대로, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로부터 돌출될 때 회전링크(186)가 위와 반대로 회전되어 회전지지부재(181)가 반대방향으로 회전되고, 회전지지부재(181)에 의한 대상물(100)의 지지가 해제될 수 있다.
이러한 낙하방지장치(180)에 의해 지지되어 적재프레임(147)에 지지된 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)의 주행에 의해 목적지까지 이동될 수 있으며, 목적지의 반송포트(105)에서 외부로 언로딩되고 또는 교환될 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 반송대차(140)는, 캐리어 유닛(141)에 의해 이동되는 대상물(100)의 편향된 위치에 따른 캐리어 유닛(141)의 회전을 차단하도록 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되는 지지홀더유닛(250)을 더 포함할 수 있다.
이러한 캐리어 유닛(141)의 하부에 매달려 운반되는 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)이 정차하였을 때 적재프레임(147)의 측방으로부터 로딩될 수 있고, 다시 측방으로 이동되어 언로딩될 수 있다.
즉 레일시스템(101)에는 대상물(100)을 로딩하고 언로딩할 수 있는 대상물(100)의 종류에 따른 각종 반송포트(105)들이 설치될 수 있으며, 대상물(100)은 후술되는 슬라이드 이동장치(170)와 같은 장치에 의해 측방으로 이동될 수 있다.
이때 캐리어 유닛(141)의 중앙 하부에 매달려 있던 대상물(100)이 측방으로 이동되어 캐리어 유닛(141)의 무게중심이 이동될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은 주행레일(110)의 일측 레일부재(117)를 중심으로 회전될 수 있다.
즉 캐리어 유닛(141)의 양쪽 주행바퀴(144) 중 무게중심에 가까운 어느 한쪽을 중심으로 다른 한쪽이 들릴 수 있으며, 캐리어 유닛(141)이 회전되면서 슬라이드 이동장치(170)에 이동되는 대상물(100)이 이동위치가 변경될 수 있다. 캐리어 유닛(141)이 회전되는 경우에, 대상물(100)은 정해진 이동위치보다 하강되어 에러를 발생시킬 위치로 이동될 수 있다.
그러나, 본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(141)의 하부에는 대상물(100)이 측방으로 이동되기 전에, 캐리어 유닛(141)의 회전을 방지할 수 있는 지지홀더유닛(250)이 설치되어 있으므로, 대상물(100)은 정해진 이동위치로 이동되어 언로딩될 수 있다.
즉 지지홀더유닛(250)은, 대상물(100)이 이동되는 방향의 반대에 위치하는 레일부재(117)에 지지되어 캐리어 유닛(141)의 회전을 저지할 수 있다. 즉 지지홀더유닛(250)은 레일부재(117)로부터 어느 한쪽 주행바퀴(144)의 들림을 차단할 수 있다.
이와 같이 캐리어 유닛(141)의 회전을 저지할 수 있도록 마련되는 지지홀더유닛(250)은, 캐리어 유닛(141)에 이동가능하게 설치되어 주행레일(110)에 지지될 수 있는 지지홀더부재(251)와, 지지홀더부재(251)가 이동가능하게 설치되되 주행레일(110)에 대한 캐리어 유닛(141)의 진행방향과 교차하는 방향으로 지지홀더부재(251)의 이동이 가능하도록 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부(255)와, 캐리어 유닛(141)에 설치되어 홀더이동 안내부(255)를 따라 지지홀더부재(251)를 이동시키는 홀더이동 구동부(260)를 포함할 수 있다.
이러한 본 실시 예에 따른 지지홀더유닛(250)은, 지지홀더부재(251)가 홀더이동 구동부(260)에 의해 홀더이동 안내부(255)를 따라 이동될 수 있으므로, 캐리어 유닛(141)이 주행가능하게 설치되는 주행레일(110)의 양측 레일부재(117)에 선택적으로 접촉될 수 있다.
일예로, 대상물(100)이 슬라이드 이동장치(170)에 의해 우측으로 이동될 때, 지지홀더부재(251)는 좌측에 배치되어 있는 레일부재(117)로 이동되어 레일부재(117)에 지지되고, 캐리어 유닛(141)의 무게중심이동에 의한 회전을 저지할 수 있다.
본 실시 예 따른 지지홀더부재(251)는, 레일부재(117)의 측벽에 지지되는 측벽 지지부(252)와, 측벽 지지부(252)에 교차하게 마련되어 레일부재(117)의 저면부에 지지되는 회전 방지부(253)를 포함할 수 있다.
즉 레일부재(117)의 단면에 맞게 지지홀더부재(251)의 단부가 형성될 수 있다. 이로 인해 측벽 지지부(252)는 지지홀더부재(251)가 레일부재(117) 측으로 이동될 때, 측벽(221)에 접촉되어 지지홀더부재(251)의 이동을 제한할 수 있으며, 더불어 회전 방지부(253)는 레일부재(117)에 저면부(222)에 지지되어 지지홀더부재(251)의 회전을 차단시킬 수 있다.
본 실시 예에 따른 홀더이동 안내부(255)는, 지지홀더부재(251)에 결합되되 홀더이동 구동부(260)에 의해 이동되는 홀더이동부재(256)와, 캐리어 유닛(141)에 설치되어 홀더이동부재(256)의 이동을 안내하는 리니어 가이드(257)를 포함할 수 있다.
홀더이동부재(256)는 리니어 가이드(257)에 결합되어 안내되는데, 상단부가 후술되는 볼스크류 모듈(263)의 암 스크류(265)에 연결되며, 하단부는 지지홀더부재(251)에 결합된다.
이러한 홀더이동부재(256)를 이동시킬 수 있는 홀더이동 구동부(260)는, 캐리어 유닛(141)에 설치되는 홀더이동모터(261)와, 홀더이동부재(256)가 연결되되 홀더이동모터(261)에 의해 구동되어 홀더이동부재(256)를 이동시키는 볼스크류 모듈(263)을 포함할 수 있다.
홀더이동모터(261)가 회전되어 볼스크류 모듈(263)의 스크류 환봉(264)이 회전될 때, 암 스크류(265)가 스크류 환봉(264)을 타고 이동될 수 있으며, 암 스크류(265)에 연결되어 있는 홀더이동부재(256)가 이동되어 지지홀더부재(251)는 레일부재(117) 측으로 이동될 수 있다.
본 실시 예에 따르면 홀더이동모터(261)는, 볼스크류 모듈(263)과 이격되어 볼스크류 모듈(263)과 나란하게 배치되어 스크류 환봉(264)을 회전시킬 수 있다.
이를 위해, 홀더이동 구동부(260)는, 홀더이동모터(261)의 회전축에 결합되어 회전되는 구동풀리(266)와, 구동풀리(266)와 구동벨트(267)에 의해 연결되며 볼스크류 모듈(263)의 스크류 환봉(264)에 결합되는 종동풀리(268)를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 대상물 101: 레일시스템
102: 직진구간 103: 커브연결구간
104: 분기 및 합류구간 105: 반송포트
107: 분기영역 108: 합류영역
110: 주행레일 111: 분기 및 합류레일
112: 직진분기가이드 113: 커브분기가이드
115: 직진레일본체 116: 분기레일본체
117: 레일부재 120: 바코드
121: 비접촉 전원공급장치 123: 통신센서
125: 진입확인 센서용 반사판 131: 커브합류가이드
132: 합류직진가이드 140: 반송대차
141: 캐리어 유닛 142: 캐리어 본체
144: 주행바퀴 145: 지지롤러
146: 주행모터 147: 적재프레임
148: 이동바 150: 분기롤러유닛
151, 152: 분기롤러 153: 분기롤러 구동부
154: 롤러 포지션감지유닛 155: 롤러설치 프레임
156: 시소 경사부 157: 프레임 구동축
158: 시소 베어링부 159: 시소 회전부
160: 경사면 161: 분기구동모터
162: 웜기어박스 163: 기어 하우징
164: 웜 기어 165: 웜휠
166: 수동 입력축 167: 내장 엔코더
168: 외부 엔코더 169: 보조승강 휠유닛
170: 보조 휠 171: 보조 승강 모듈
172: 휠 승강블록 173: 승강안내부재
174: 승강 조절부 175a: 높이조절볼트 175b: 높이조절너트
176: 슬라이드 이동장치 177: 적재승강장치
178: 척 그립퍼유닛 179: 승강유닛
180: 낙하방지장치 181: 회전지지부재
185: 낙하방지 구동부 186: 회전링크
187: 지지링크 188: 링크구동모듈
190: 솔레노이드 191: 솔 바디 192: 솔 로드
250: 지지홀더유닛 251: 지지홀더부재
252: 측벽 지지부 253: 회전 방지부
255: 홀더이동 안내부 256: 홀더이동부재
257: 리니어 가이드 260: 홀더이동 구동부
261: 홀더이동모터 263: 볼스크류 모듈
264: 스크류 환봉 265: 암 스크류
266: 구동풀리 267: 구동벨트
268: 종동풀리

Claims (24)

  1. 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템의 상기 주행레일에 주행 가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛;
    상기 직진주행 및 상기 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 상기 캐리어 유닛에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러를 구비하며, 상기 캐리어 유닛이 상기 분기영역으로 진입될 때, 상기 복수의 분기롤러 중 어느 하나를 상기 직진분기가이드와 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 지지시키는 분기롤러유닛; 및
    상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일 상에서 이격시켜 수동으로 이동시킬 수 있도록 상기 주행레일에 접촉되어 구름 이동되는 보조 휠이 마련되되, 상기 보조 휠을 상기 주행레일에 접촉시켜 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일 상에서 이격시키는 보조 승강 모듈을 구비하는 보조승강 휠유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛은,
    상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체;
    상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 상기 캐리어 본체를 이동시키는 복수의 주행바퀴;
    상기 복수의 주행바퀴에 대응하여 상기 복수의 캐리어 본체 중 적어도 어느 하나에 설치되는 복수의 주행모터; 및
    상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 복수의 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보조 승강 모듈은,
    상기 보조 휠이 결합되되, 상기 복수의 캐리어 본체에 승강 가능하게 마련되는 휠 승강블록;
    상기 복수의 캐리어 본체에 마련되되, 상기 휠 승강블록이 승강 가능하게 결합되는 승강안내부재; 및
    상기 주행바퀴를 상기 주행레일 상에서 이격시킬 수 있도록 상기 휠 승강블록에 마련되어 상기 휠 승강블록과 함께 상기 보조 휠을 승강시킬 수 있는 높이 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 높이 조절부는,
    상기 휠 승강블록에 배치되되, 상기 캐리어 본체에 회전가능하게 결합되는 높이조절볼트; 및
    상기 휠 승강블록에 결합되며, 상기 높이조절볼트가 나사 결합되는 높이조절너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 분기롤러는, 롤링 회전 시 상하방향으로 이동되어 상기 직진주행 및 상기 분기주행 중 어느 하나가 선택되도록 상기 캐리어 유닛의 진행방향에 따른 라인을 기준으로 롤링 회전가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 분기롤러유닛은,
    상기 캐리어 유닛의 진행방향에 교차하는 라인 상에 상기 분기롤러가 회전가능하게 설치되는 롤러설치 프레임;
    상기 롤러설치 프레임에 결합되는 프레임 구동축; 및
    상기 프레임 구동축을 회전시키도록 상기 프레임 구동축에 연결되는 분기롤러 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 롤러설치 프레임은, 상기 복수의 분기롤러가 회전운동에 의해 상방으로 이동되어 상기 직진분기가이드 및 상기 커브분기가이드 중 어느 하나에 접촉 지지되도록, 상호 경사지게 배치되는 복수의 시소 경사부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛 상에 설치되되, 상기 프레임 구동축이 회전가능하게 설치되는 복수의 시소 베어링부를 더 포함하며,
    상기 롤러설치 프레임은,
    상기 프레임 구동축에 의해 상기 시소 베어링부에 회전가능하게 결합되되, 상기 복수의 시소 경사부를 상호 대향하게 결합시키는 시소 회전부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 시소 경사부에는, 상기 분기롤러가 한 쌍으로 설치되되,
    상기 시소 경사부와 상기 시소 회전부의 결합부에는 상기 시소 경사부가 경사지게 배치되도록 경사면이 마련되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 시소 베어링부에는, 상기 시소 회전부의 회전각을 감지할 수 있도록 엔코더 타입의 롤러 포지션감지유닛이 설치되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  11. 제6항에 있어서,
    상기 분기롤러 구동부는,
    상기 프레임 구동축을 구동시키도록 상기 캐리어 유닛 상에 설치되는 분기구동모터; 및
    상기 분기구동모터로부터 상기 프레임 구동축으로 구동력을 전달하도록 상기 분기구동모터와 상기 프레임 구동축 사이에 설치되는 웜기어박스를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 웜기어박스는,
    상기 프레임 구동축의 구동력을 입력받도록 상기 분기구동모터에 결합되는 기어 하우징;
    상기 기어 하우징에 설치되되, 상기 구동모터의 회전축에 결합되는 웜 기어; 및
    상기 기어 하우징에 설치되되, 상기 웜 기어에 기어 결합되어 상기 프레임 구동축에 결합되는 웜휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 분기롤러 구동부는,
    상기 기어 하우징의 외부에서 상기 분기구동모터의 회전축을 수동으로 회전시킬 수 있도록 상기 웜 기어에 결합되는 수동 입력축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 프레임 구동축은, 상기 캐리어 유닛의 진행방향에 따른 상기 캐리어 유닛의 중심라인 상에 배치되며, 상기 웜 기어는 상기 프레임 구동축에 교차하게 배치되되,
    상기 복수의 분기롤러는, 상기 프레임 구동축의 중심라인의 양측에 한 쌍씩 상호 대향하게 배치되어 상하로 이동되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  15. 제2항에 있어서,
    상기 주행모터는, 회전속도를 감지할 수 있는 내장 엔코더를 갖는 서보모터인 것을 특징으로 하는 반송대차.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛은,
    상기 복수의 캐리어 본체 중 다른 하나에 설치되어 상기 주행레일을 따라 회전되는 상기 복수의 주행바퀴에 대한 회전속도를 감지하는 외부 엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및
    상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 적재승강장치는,
    상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및
    상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 적재프레임; 및
    상기 적재프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 낙하방지장치는,
    상기 적재프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 적재프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및
    상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 적재프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 낙하방지 구동부는,
    상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 적재프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크;
    상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 적재프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및
    상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 적재프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  22. 제1항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 더 포함하며,
    상기 지지홀더유닛은,
    상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재; 및
    상기 지지홀더부재를 이동시키도록 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
  23. 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일이 연결되는 분기영역에 직진주행을 안내하는 직진분기가이드와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드가 설치되는 레일시스템; 및
    상기 제1항 내지 제22항 중 어느 한 항에 따른 반송대차를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 레일시스템은,
    상기 분기 및 합류레일이 설치되되, 상기 캐리어 유닛을 분기하여 분기전후의 주행방향을 반대로 전환시키는 커브분기구간;
    상기 커브분기가이드에 연결되어 상기 분기레일을 따라 상기 합류레일로 배치되되, 상기 분기롤러 중 어느 하나의 분기롤러가 연속적으로 접촉 지지되는 커브합류가이드; 및
    상기 합류레일에 배치되는 상기 주행레일을 따라 배치되어 상기 커브합류가이드에 연결되는 합류직진가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
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