KR101155725B1

KR101155725B1 - 주차 지원 장치

Info

Publication number: KR101155725B1
Application number: KR1020087014429A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 와타나베; 고스케 사토; 히로시 야마우치
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤; 아이신세이끼가부시끼가이샤
Priority date: 2005-11-16
Filing date: 2006-11-16
Publication date: 2012-06-12
Anticipated expiration: 2026-11-16
Also published as: CN101360632B; DE602006016156D1; KR20080076950A; JP2007137171A; US20090091475A1; EP1950097A4; KR20100134803A; US7825828B2; WO2007058246A1; EP1950097B1; EP1950097A1; JP4414959B2; CN101360632A

Abstract

카메라(12)로부터의 촬영 화상이 표시되는 모니터(10)와, 차체를 주차 위치에 도입하는 지원을 행하는 지원 정보 출력 수단을 구비하고, 차체를 주차 위치에 도입할 때에 부적절한 운전 조작이 있을 경우, 적절한 상태로 수정하는 보정 제어 수단(31)을 구비한다. 이 보정 제어 수단(31)은 스티어링 조작, 액셀 조작, 브레이크 조작이 부적절한 경우에는 진로를 적절하게 하고, 정차 위치를 적절하게 하는 제어를 행한다. 이에 다라, 모니터(10)의 표시에 기초하여 운전자가 주차 위치에 차체를 도입할 때에 부적절한 조작이 행해지더라도, 주차 위치에 차체를 적절하게 도입할 수 있다.

주차 지원, 보정 제어, 진로 갱신, 지원 정보

Description

주차 지원 장치{PARKING ASSIST DEVICE}

본 발명은 차체에 구비한 카메라로부터의 촬상 화상을 표시하는 모니터와, 주차를 지원하기 위한 지원 정보를 상기 모니터에 표시하는 지원 정보 출력 수단을 구비하는 주차 지원 장치에 관한 것이다.

종래, 상기와 같이 구성된 주차 지원 장치와 관련된 기술로서 특허 문헌 1에 기재되어 있는 것이 존재한다. 이 특허 문헌 1에서는, 병렬 주차를 행할 때, 시프트 레버를 후진 위치에 조작함으로써, 조타(操舵) 개시 가이드라인, 차폭 가이드라인, 차량 궤적 가이드라인을 카메라에 의한 차량 후방 위치의 영상에 중첩시켜서 모니터에 표시한다. 다음으로, 차량을 후진시켜서 조타 개시 가이드라인이 목표점에 도달하면, 정차시켜서 핸들 조작을 행한다. 이와 같이 핸들 조작을 행함으로써, 모니터에 표시된 조타량 가이드 마크가 이동하고, 이 조타량 가이드 마크가 목표점에 도달할 때까지 조작한 후에, 차량을 후진시킴으로써 주차 공간에 적절하게 차량을 진입시킬 수 있도록 하고 있다.

상기와 같이 구성된 주차 지원 장치와 관련된 기술로서, 주차 위치에 차체를 도입할 때, 스티어링 조작의 일부를 자동적으로 행하는 것이 특허 문헌 2에 기재되어 있다. 이 특허 문헌 2에서는, 주차 위치를 기준으로 한 특정된 위치에 차체를 정차한 상태에서 제어를 개시함으로써, 자동 조타 제어에 의해 스티어링 휠이 자동적으로 조작되고, 운전자가 크립(creep) 등으로 차체를 전진시킴으로써 차체가 진행 방향 전환 위치로 보내진다. 이 진행 방향 전환 위치에서 정차한 상태에서, 이 전륜은 차체를 주차 위치에 도입하는 조타가 이미 행해진 상태에 있고, 그 후, 운전자는 차체를 후진시킴으로써 차체를 주차 위치에 도입할 수 있게 되어 있다.

특허문헌 1 : 일본 특허출원공개 제2001-55099호 공보(단락 번호 [0028], 도 2, 도 3)

특허문헌 2 : 일본 특허출원공개 제2000-335436호 공보(단락 번호 [0025] ~ [0027], 도 1 ~ 도 3)

주차 위치에 자동차를 도입할 때의 조작을 고려하면, 주차 위치에 차체를 도입하는 경로에 따라 가능한 한 적절하게 이동시킬 필요가 있다. 특히, 운전 기술이 미숙한 운전자가 도입을 행할 경우나, 주차 위치의 공간이 좁은 경우에는, 확실한 조작이 요청된다. 이러한 과제에 대하여 전술한 특허 문헌 1, 특허 문헌 2의 기술이 유용하게 된다.

그러나, 특허 문헌 1과 같이 카메라로부터의 화상을 모니터에 표시하고, 이 모니터에 표시한 조타 개시 가이드라인이 목표점에 도달한 타이밍에서 정차시켜서 핸들 조작을 행할 경우에도, 정차 타이밍이 부적절하여 최적의 정차 위치로부터 벗어난 위치에 차체를 정차시킨 경우에는, 주차 위치에 차체를 적절하게 도입할 수 없는 경우가 있고, 이와 마찬가지로 적절한 정차 위치에서 정차하여도 핸들의 조작량이 적절하지 않은 경우에는, 주차 위치에 차체를 적절하게 도입할 수 없는 경우도 있다. 특히, 주차 위치에 도입하는 진로의 지면이 경사져 있는 경우에는 정차해야 할 위치를 통과하여 차체를 정차시키는 경우도 발생할 수 있다.

특허 문헌 2와 같이, 차체를 주차 위치에 도입할 때의 일부 조작을 자동적으로 행하는 것에서는 운전자가 조작하는 수고를 덜게 된다. 그러나, 이 특허 문헌 2에 기재된 것에서는, 제어를 개시하는 초기 단계에서 차체를 적절한 위치에 설정할 필요가 있다.

운전자의 입장에서는, 차체를 주차 위치에 도입할 경우에는, 특허 문헌 1에 기재되는 바와 같이 모니터를 통해 주차에 필요한 정보를 취득하고, 핸들 조작을 적절하게 행하여 정지 위치를 적절하게 할 필요도 있지만, 조작을 자동 제어로 행하는 것에서는, 초기 단계에서는 차체를 적절한 위치에 설정하는 것이 필요해져서 그 설정이 곤란하다.

본 발명의 목적은 차체를 주차 위치에 도입하기 위한 운전 조작이 불충분하더라도 차체를 주차 위치에 적절하게 도입하는 장치를 합리적으로 구성하는 것에 있다.

본 발명의 특징은, 차체에 구비된 카메라로부터의 촬상 화상을 표시하는 모니터와, 주차를 지원하기 위한 지원 정보를 상기 모니터에 표시하는 지원 정보 출력 수단을 구비하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 카메라는 전방을 촬상하고, 상기 지원 정보 출력 수단은 미리 설정된 주차 위치에 차체를 도입하기 위한 진로를 구하고, 이 진로 상에 목표 위치를 설정하고, 전진 시에 이 목표 위치에 대응한 가이드 정보를 상기 모니터에 표시된 지면 상에 표시함과 동시에, 상기 차체의 현재 위치에 대응한 지표를 상기 모니터에 표시하는 처리를 행하고, 상기 차체를 정차 위치까지 이동시킬 때, 상기 가이드 정보의 위치까지 상기 지표를 유도하도록 운전자의 운전 조작을 보조하는 보조 제어 수단을 구비하는 점에 있다.

이러한 구성에 의해, 모니터의 지면 상에 표시된 가이드 정보와, 모니터에 표시된 지표를 예를 들어, 중복시키도록 스티어링 휠의 조작을 행하여 차체를 이동시킴으로써, 차체를 진로에 따라 이동시켜서 주차 위치에 도입할 수 있다. 또한, 진로에 따라 차체를 이동시킬 때, 스티어링 휠의 조작이 부적절한 경우나, 진로 상의 가이드 정보의 위치가 부정확해지는 경우 등의 상황이 발생한 경우에는, 보조 제어 수단이 운전 조작을 수정한다. 그 결과, 차체를 주차 위치에 도입하기 위한 운전 조작이 부적절하더라도, 차체를 주차 위치에 적절하게 도입하는 장치가 합리적으로 구성되었다.

본 발명에서, 상기 지원 정보 출력 수단은, 상기 가이드 정보와 지표의 위치 관계, 또는 상기 목표 위치와 차체의 위치 관계로부터 상기 진로와 차체의 위치 오차를 구하고, 이 위치 오차에 기초하여 차체의 현재 위치로부터 상기 주차 위치에 도입하기 위한 진로를 새롭게 구하는 진로 갱신 수단을 구비하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 가이드 정보와 지표의 위치 관계, 또는 목표 위치와 차체의 위치 관계로부터 구해진 위치 오차에 기초하여 새롭게 진로를 구하므로, 예를 들어, 새롭게 진로를 설정하지 않고 차체의 이동을 행하는 것과 같이 오차를 확대시키지 않고, 주차 위치에 대하여 적절하게 차체를 도입할 수 있다.

본 발명은, 스티어링 휠의 조작에 기초하여 차체의 조향 차륜을 구동 조향하는 스티어링 유닛과, 상기 조향 차륜의 조향각을 계측하는 스티어링 센서를 구비함과 동시에, 상기 보조 제어 수단은 스티어링 센서로부터의 조향각이 상기 진로에 기초하여 설정된 목표값과 상이한 경우에는, 보조 제어 수단이 스티어링 유닛을 제어하여 상기 조향 차륜의 조향각을 적절한 방향으로 보정하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 차체의 이동 시에 스티어링 센서에 의해 계측되는 조향각과 상이한 경우에는, 스티어링 유닛을 제어하여 상기 조향 차륜의 조향각을 적절한 방향으로 보정함으로써, 조향각의 과부족을 보충하고, 적절한 진로 상에 또는 적절한 진로에 근접한 진로 상에 차체를 이동시킬 수 있다.

본 발명은 브레이크 페달의 조작에 기초하여 상기 차체의 차륜에 제동력을 작용시키는 브레이크 유닛과, 상기 브레이크 페달의 조작을 검출하는 브레이크 센서를 구비함과 동시에, 상기 보조 제어 수단은 브레이크 페달이 조작 상태에 있음을 상기 브레이크 센서에 의해 검출하는 상황에서, 상기 진로에 설정된 정차 위치에 상기 차체가 접근한 경우에, 상기 브레이크 유닛을 제동 제어하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 정차 위치에 차체가 접근한 상황에서 운전자가 브레이크 페달을 조작하고 있음을 브레이크 센서에 의해 검출한 경우에는, 보조 제어 수단이 브레이크 유닛을 제동 제어함으로써, 차체가 정차 위치를 오버런(overrun)하는 문제를 억제할 수 있다.

본 발명은 액셀 조작 부재의 조작에 기초하여 차체의 주행 속도를 설정하는 속도 설정 유닛과, 상기 액셀 조작 부재의 조작량을 계측하는 액셀 센서를 구비함과 동시에, 상기 보조 제어 수단은, 상기 진로에 설정된 정차 위치에 상기 차체가 접근한 경우에, 상기 속도 설정 유닛을 제어하여 상기 액셀 조작 부재에 의해 설정된 주행 속도보다 차체의 주행 속도를 저속화하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 정차 위치에 차체가 접근한 상황에서는, 보조 제어 수단이 속도 설정 유닛을 제어함으로써, 액셀 조작 부재에 의해 설정된 주행 속도보다 차체의 주행 속도를 저속화하게 되어, 차체가 정차 위치를 오버런하는 문제를 억제할 수 있다.

본 발명은 상기 가이드 정보가 바(bar) 형상으로 상기 모니터에 표시되고, 상기 지표가 상기 가이드 정보에 들어가는 장방 형상의 박스로서 상기 모니터에 표시되어도 좋다.

이러한 구성에 의해, 바 형상의 가이드 정보를 장방 형상의 박스로 이루어진 가이드 정보에 들어가도록 차체의 운전 조작을 행함으로써, 진로에 따라 차체를 이동시켜서 주차 위치에 도입할 수 있다.

본 발명은 상기 지원 정보 출력 수단이 상기 진로의 중간에 복수의 목표 위치를 설정하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 복수의 목표 위치를 따르도록 운전 조작을 행함으로써 차체를 주차 위치에 도입할 수 있다.

본 발명은 상기 지원 정보 출력 수단이 정차 자세와 직교하는 자세에서 주차 위치에 차체를 도입하는 차고 진입을 지원할 경우에는, 상기 진로 상에 4개의 목표 위치를 설정하고, 이 4개의 목표 위치에 대하여 가이드 정보를 설정하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 4개의 목표 위치에 설정된 가이드 정보에 따라 차체를 이동시키는 것이 가능하게 된다.

본 발명은 상기 카메라가 상기 차체의 전단에 설치된 프론트 카메라와, 상기 차체의 후단에 설치된 리어 카메라로 구성되고, 상기 4개의 목표 위치 중에서 첫 번째와 두 번째에 설정된 가이드 정보를, 상기 차체의 전진시에 상기 프론트 카메라에 의해 촬영한 지면 상에 표시하고, 상기 4개의 목표 위치 중에서 세 번째와 네 번째에 설정된 가이드 정보를, 상기 차체의 후진 시에 상기 리어 카메라에 의해 촬영한 지면 상에 표시하여도 좋다.

이러한 구성에 의해, 차체를 전진시킬 때에는, 프론트 카메라에 의해 촬영한 지면 상에 표시된 첫 번째와 두 번째의 목표 위치의 가이드 정보에 따라 차체를 이동시키고, 차체를 후진시킬 때에는, 리어 카메라에 의해 촬영한 지면 상에 표시된 세 번째와 네 번째의 목표 위치의 가이드 정보에 따라 차체를 이동시키는 것이 가능하게 된다.

본 발명은 상기 가이드 정보와 상기 지표가 상이한 표시 색으로 상기 모니터에 표시되어도 좋다.

이러한 구성에 의해, 모니터에서의 표시 색으로부터 가이드 정보와 지표를 구별할 수 있다.

도 1은 자동차의 일부를 절개한 사시도이다.

도 2는 차체 앞 부분의 사시도이다.

도 3은 운전 좌석의 전방 부위를 도시하는 도면이다.

도 4는 차체의 개략적인 구조를 도시하는 평면도이다.

도 5는 제어계의 블럭 회로도이다.

도 6은 차체를 주차 위치에 도입하는 진로와 가이드 정보의 위치를 도시하는 도면이다.

도 7은 주차 위치를 모니터에 표시한 도면이다.

도 8은 주차 위치를 설정할 때의 모니터의 표시를 도시하는 도면이다.

도 9는 최초의 가이드 정보를 표시한 모니터를 도시하는 도면이다.

도 10은 최초의 가이드 정보와 지표의 중복 상태를 표시한 모니터를 도시하는 도면이다.

도 11은 두 번째의 가이드 정보와 지표의 중복 상태를 표시한 모니터를 도시하는 도면이다.

도 12는 세 번째의 가이드 정보를 표시한 모니터를 도시하는 도면이다.

도 13은 세 번째의 가이드 정보와 지표의 중복 상태를 표시한 모니터를 도시하는 도면이다.

도 14는 주차 지원 처리의 순서도이다.

도 15는 보조 제어 루틴의 순서도이다.

도 16은 보정 제어 시의 목표 속도와 변속에 의한 속도 변화를 도시하는 도면이다.

도 17은 보정 제어 시의 목표 속도와 변속에 의한 속도 변화를 도시하는 도면이다.

도 18은 보정 제어 시의 목표 속도와 제동에 의한 속도 변화를 도시하는 도면이다.

도 19는 초기의 진로와 새롭게 설정된 진로를 도시하는 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1 : 조향 차륜(앞 차륜) 4 : 스티어링 휠

7 : 액셀 조작 부재(액셀 페달) 8 : 브레이크 페달

10 : 모니터 11 : 스피커

12 : 카메라(프론트 카메라) 13 : 카메라(리어 카메라)

15 : 스티어링 센서 17 : 브레이크 센서

20 : 지원 정보 출력 수단(제어 유닛)

31 : 보조 제어 수단 32 : 진로 갱신 수단

B : 차체 C : 진로

G : 가이드 정보 H : 지표

P : 주차 위치 T : 속도 설정 유닛(변속 기구)

PS : 스티어링 유닛

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

[전체 구성] 도 1 ~ 도 4에 도시한 바와 같이, 앞 차륜(1)(조향 차륜의 일례) 및 뒷 차륜(2)을 가지는 차체(B)의 룸 내에 운전 좌석(3)과 스티어링 휠(4)을 구비하고, 그 앞 부분에 계기판 등을 가지는 패널(5)을 배치하고, 상기 운전 좌석(3)의 측부에 변속을 행하는 시프트 레버(6)를 배치하여 자동차가 구성되어 있다.

상기 스티어링 휠(4)은 회전 조작력을 앞 차륜(1)에 전달하여 구동 조향을 행하는 파워 스티어링 유닛(PS)과 연동하고 있다. 차체 앞 부분에는 엔진(E)과, 이 엔진(E)으로부터의 동력을 변속하여 앞 차륜(1)에 전달하기 위해 토크 컨버터나 CVT 등으로 이루어진 변속 기구(T)(속도 설정 유닛의 일례)를 배치하고 있다. 상기 운전 좌석(3)의 근처에는 주행 속도를 제어하는 액셀 조작 부재로서의 액셀 페달(7)과, 앞 차륜(1)과 뒷 차륜(2)의 브레이크 장치(BK)를 조작하여 앞 차륜(1), 뒷 차륜(2)에 제동력을 작용시키는 브레이크 페달(8)을 병렬 배치하고 있다.

상기 운전 좌석(3) 근처의 콘솔 상부 위치에는 표시면에 터치 패널(10T)을 형성한 모니터(10)를 구비하고, 이 모니터(10)의 케이스에 스피커(11)를 구비한다(상기 스피커(11)로서 패널(5)에 구비한 것이나, 도어의 내측에 구비한 것을 이용해도 좋다). 차체(B)의 전단에 프론트 카메라(12)를 구비하고, 차체(B)의 후단에 리어 카메라(13)를 구비한다. 상기 모니터(10)는 백라이트를 구비한 액정 방식의 것이지만, 플라즈마 표시형의 것이나 CRT 형의 것이어도 좋다. 또한, 터치 패널(10T)은 감압 방식의 것이나 정전(靜電) 방식의 것이 사용되고, 손가락 등의 접촉 위치를 로케이트 데이터로서 출력한다. 또한, 상기 모니터(10)는 GPS 형의 내비게이터로서 이용되는 것을 겸용하여도 좋다.

상기 프론트 카메라(12)와 리어 카메라(13)는 CCD 형의 촬상 소자를 내장함과 동시에, 촬영한 정보를 동화상 정보로서 출력하도록 구성되어 있다. 프론트 카메라(12)는 차체(B)의 전방 지면을 주요한 촬영 영역으로 설정하고 있고, 리어 카메라(13)는 차체(B)의 후방 지면을 주요한 촬영 영역으로 설정하고 있다. 또한, 각각의 카메라는 실시간으로 동화상을 출력하는 성능을 가지는 것이다.

상기 스티어링 휠(4)의 조작계에는 스티어링 조작 방향과 조작량을 계측하는 스티어링 센서(14)를 구비하고, 상기 시프트 레버(6)의 조작계에는 시프트 위치를 판별하는 시프트 위치 센서(15)를 구비한다. 상기 액셀 페달(7)의 조작계에는 조작량을 계측하는 액셀 센서(16)를 구비하고, 상기 브레이크 페달(8)의 조작계에는 조작의 유무를 검출하는 브레이크 센서(17)를 구비한다.

상기 변속 기구(T)에는 구동계의 회전량으로부터 차체(B)의 이동량을 계측하는 이동 거리 센서(18)를 구비한다. 또한, 이 이동 거리 센서(18)로서, 앞 차륜(1)과 뒷 차륜(2)의 적어도 한 쪽의 회전량을 계측하는 포토 인터럽터 형이나 픽업 형의 센서를 이용해도 좋다. 그리고, 차체(B)의 중앙부에는 주행 제어를 행하는 ECU로서 제어 유닛(20)(지원 정보 출력 수단의 일례)을 배치하고 있다.

본 발명의 지원 정보 출력 수단으로서 기능하는 제어 유닛(20)에 대한 정보의 입출력계를 도 5에 도시하고 있다. 이 제어 유닛(20)은, 상기 터치 패널(10T), 프론트 카메라(12), 리어 카메라(13), 스티어링 센서(14), 시프트 위치 센서(15), 액셀 센서(16), 브레이크 센서(17), 이동 거리 센서(18)의 각각으로부터의 정보를 입력하는 입력계가 형성됨과 동시에, 상기 모니터(10), 스피커(11), 상기 파워 스티어링 유닛(PS), 변속 기구(T), 브레이크 장치(BK)에 제어 신호를 출력하는 출력계가 형성되어 있다.

이 제어 유닛(20)은 정보의 입출력을 행하는 입출력 인터페이스(21)를 구비함과 동시에, 이 입출력 인터페이스(21)로부터의 정보를 처리하는 마이크로 프로세서(CPU)를 구비한다. 이 마이크로 프로세서(CPU)의 데이터 버스에 대하여 반도체 메모리(22), 화상 처리 수단(23), 주차 위치 설정 수단(24), 진로 설정 수단(25), 목표 위치 설정 수단(26), 진로 정보 표시 수단(27), 가이던스 출력 수단(28), 중복 판정 수단(29), 진로 판정 수단(30), 보조 제어 수단(31), 진로 갱신 수단(32)의 각각을 접속하고 있다. 이 제어계에서는, 데이터 버스 외에 컨트롤 버스나 어드레스 버스 등을 필요로 하는 것이지만, 복잡화를 피하기 위해 도면에는 컨트롤 버스나 어드레스 버스, 또는 인터페이스 종류를 도시하고 있지 않다.

상기 화상 처리 수단(23)은 상기 프론트 카메라(12) 또는 리어 카메라(13)로부터의 화상 정보를 실시간으로 상기 모니터(10)에 표시하는 처리를 행함과 동시에, 후술하는 주차 영역(45)(도 8 참조), 바 형상(라인 형상)의 가이드 정보(G)(후술하는 복수의 가이드 정보의 상위 개념, 도 6 참조), 바 형상의 가이드 정보(G)만 들어갈 정도의 크기인 장방(長方) 형상의 박스로 도시되는 지표(H) 등을 합성하여 모니터(10)에 표시한다. 상기 주차 위치 설정 수단(24)은 상기 터치 패널(10T)에 대한 인위적인 조작 또는 차체의 이동에 기초하여 주차 위치(P)를 설정한다. 상기 진로 설정 수단(25)은 상기 주차 위치(P)와 차체(B)의 현재 위치에 기초하여 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입하는 진로(C)를 구한다. 상기 목표 위치 설정 수단(26)은 상기 진로(C)의 중간에 복수의 목표 위치를 설정한다. 상기 진로 정보 표시 수단(27)은 상기 목표 위치에 대응한 가이드 정보(G)와 상기 지표(G) 등의 차체(B)의 위치를 판별하기 위한 정보를 모니터(10)에 표시한다.

상기 가이던스 출력 수단(28)은 차체(B)를 진로(C)에 따라 이동시키는 데에 필요한 정보를 출력한다. 상기 중복 판정 수단(29)은 상기 가이드 정보(G)와 지표(H)가 모니터(10)에서 중복하는 위치 관계에 있는지의 여부를 판별한다. 상기 진로 판정 수단(30)은 상기 이동 거리 센서(18)와 상기 스티어링 센서(14)로부터의 정보에 기초하여 차체(B)와 진로(C)의 위치 관계를 판별한다. 보조 제어 수단(31)은 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입할 때의 운전자의 운전 조작을 적절한 방향으로 수정하는 제어를 행한다. 상기 진로 갱신 수단(32)은 정차 시에 가이드 정보(G)와 지표(H)의 위치 관계로부터 진로(C)와 차체(B)의 오차의 값을 구하고, 이 오차가 설정값을 초과한 경우에 현재의 정차 위치에 있는 차체(B)를 상기 주차 위치(P)에 도입하기 위한 진로를 새롭게 구하는 처리를 행한다. 그리고, 도 5에 도시하는 처리계에 의해 본 발명의 주차 지원 장치가 구성되어 있다.

이러한 화상 처리 수단(23), 주차 위치 설정 수단(24), 진로 설정 수단(25), 목표 위치 설정 수단(26), 진로 정보 표시 수단(27), 가이던스 출력 수단(28), 중복 판정 수단(29), 진로 판정 수단(30), 보조 제어 수단(31), 진로 갱신 수단(32)의 각각은 상기 반도체 메모리(22) 등에 전개되는 소프트웨어를 상정하고 있지만, 로직 등의 하드웨어로 구성하는 것이나, 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구성하여도 좋다.

이 차체(B)를 주차 위치(P)(도 7, 도 8 참조)에 주차할 때에는, 상기 모니터(10)에 주차 위치(P)를 표시하는 위치(상기 프론트 카메라(12)에 의해 촬영하는 위치)에서 차체(B)를 정차하고, 다음으로, 모니터(10)에서 운전자가 주차 위치(P)를 특정함으로써, 상기 제어 유닛(20)이 차체(B)의 현재 위치와 주차 위치(P)의 위치 관계를 구하여 주차 위치(P)로 차체(B)를 도입하기 위한 최적의 진로(C)를 산출하고, 이 진로(C)에 따라 차체(B)를 이동시키기 위해 필요한 지원 정보를 모니터(10)에 표시한다. 운전자는 모니터(10)에 표시되는 지원 정보나 스피커(11)로부터의 음성에 의한 메시지에 따라 차체(B)를 이동시키는 것만으로 차체를 진로(C)에 따라 이동시켜서 주차 위치(P)로의 주차를 실현한다.

상기 제어 유닛(20)은 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입할 때, 운전자의 조작이 부적절한 경우에는 적절한 조작을 행하도록 하기 위한 보조적인 제어를 자동적으로 행하고, 도입 도중에 차체(B)가 부적절한 위치에 정차한 경우에는, 그 위치의 차체(B)를 주차 위치(P)에 대하여 도입하기 위한 진로를 새롭게 구하여 갱신하는 처리를 행한다.

이러한 상기 제어 유닛(20)에 의한 처리의 개요를 도 14의 순서도와 같이 도 시하는 것이 가능하다. 차고 진입을 예로 들면, 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 모니터(10)에 주차 위치(P)가 표시되는 위치에서 차체(B)를 정차시킨다. 이 상태에서 모니터(10)에는 차고 진입 버턴(41)과, 종렬 주차 버턴(42)과, 중지 버턴(43)이 표시되고, 운전자가 차고 진입 버턴(41)에 손가락을 접촉시킴으로써, 차고 진입 모드가 선택된다(#101 단계). 주차 지원을 중지할 경우에는 중지 버턴(43)에 손가락을 접촉시키게 되어 있다.

본 발명의 주차 지원 장치에서는, 차체(B)의 정차 자세와 평행하는 자세에서 주차 위치(P)에 차체(B)를 도입하는 모드를 종렬 주차라고 칭하고, 차체(B)의 정차 자세와 직교하는 자세에서 주차 위치에 차체(B)를 도입하는 모드를 차고 진입이라고 칭하고 있다. 또한, 종렬 주차 버턴(42)을 조작한 경우에도, 주차 위치(P)에 대하여 차체(B)를 도입하기 위한 진로(C)가 설정되고, 후술하는 차고 진입 모드와 동일한 처리에 의해 모니터(10)에 지원 정보가 표시되고, 스피커(11)로부터 지원 정보로서의 메시지가 출력되고, 이러한 정보에 기초하여 차고 진입이 가능해진다.

전술한 바와 같이, 차고 진입 모드가 선택된 후에는, 도 8에 도시한 바와 같이 4개의 커서 버턴(44)과, 주차 위치(P)를 특정하는 박스 형상의 주차 영역(45)이 모니터(10)에 표시된다. 이 표시 상태에서 커서 버턴(44) 중의 어느 것인가에 운전자가 손가락을 접촉시킴으로써, 주차 영역(45)을 모니터(10) 상에서 주차 위치(P)까지 이동시키고, 주차 영역(45)을 적절한 위치에 설정한 상태에서 결정 버턴(46)을 조작함으로써 주차 영역(45)의 위치가 고정되고, 이 주차 영역(45)으로 둘러싸인 위치가 주차 위치(P)로서 설정된다(#102 단계). 이 처리는 상기 주차 위치 설정 수단(24)이 실행하는 것이며, 상기 주차 영역(45)의 사이즈는 차체(B)의 전체 길이, 전체 폭에 기초하여 설정되어 있다. 또한, 커서 버턴(44)과 주차 영역(45)은 화상 처리 수단(23)이 모니터(10)에 표시한다.

상기 프론트 카메라(12)는 촬상 렌즈(도시하지 않음)에 광각 렌즈를 이용하고 있기 때문에 원근감이 과장되고, 직선 형상의 것이 구부러져서 표시되는 것이지만, 이 프론트 카메라(12)에 사용된 촬상 렌즈는 고정 초점이며, 촬영 방향이 차체(B)에 고정되고, 촬영된 지면의 레벨이 앞 차륜(1), 뒷 차륜(2)의 각각의 접지 레벨과 일치하기 때문에, 모니터(10)에 표시된 지면의 특정한 위치와 차체(B)의 상대 거리는 화상 위치에 의해 취득하는 것이 가능하다. 이러한 이유로부터, 상기 화상 처리 수단(23)에 대하여 모니터(10)의 표시 장치와 차체(B)로부터의 거리를 취득하기 위한 테이블 데이터나 파라미터 등을 설정함으로써, 전술한 바와 같이 주차 영역(45)을 이동시킨 때의 표시 형태를 촬상 렌즈에 의한 원근감과 정합하도록 변형시킴과 동시에, 차체(B)를 기준으로 한 주차 위치(P)(주차 영역(45))의 위치를 특정할 수 있는 것으로 하고, 또한, 주차 위치(P)와 차체(B)의 상대적인 위치 관계나 거리를 비교적 높은 정밀도로 취득할 수 있는 것으로 하고 있다. 또한, 리어 카메라(13)도 프론트 카메라(12)와 동등한 성능을 가진 것이 이용되고 있다.

또한, 커서에 의한 설정 뿐만 아니라, 차체(B)를 이동시킴으로써 주차 영역(45)과 주차 위치를 맞추어도 좋다.

다음으로, 현재의 차체(B)의 정차 위치와 주차 위치(P)의 상대 거리를 취득한 후에, 취득한 정보에 기초하여 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입하기 위해 도 6에 도시하는 진로(C)를 산출하고(#103 단계), 진로(C) 상에 목표 위치를 설정하고, 각각의 목표 위치에서의 차체(B)의 자세를 산출한다(#104 단계). 이러한 처리는 상기 진로 설정 수단(25)이 실행하는 것이며, 이 진로 설정 수단(25)은 차체(B)의 전체 길이, 전체 폭, 휠 베이스, 선회 특성 등의 데이터에 기초하여 현재의 차체(B)의 위치와 주차 위치(P)의 상대적인 위치 관계나 거리로부터, 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입하기 위해 최적인 진로(C)를 연산에 의해 산출한다. 또한, 진로(C)는 뒷 차륜 축의 중심이 이동하는 경로를 도시하고 있다.

이와 같이 산출한 진로(C)를 조감하면 도 6에 도시하는 형태로 되고, 이 진로(C) 상에 4개의 목표 위치가 설정되고, 이 4개의 목표 위치에 대하여 가이드 정보(G1 ~ G4)가 설정된다. 또한, 이 가이드 정보(G) 중에서 첫 번째와 두 번째의 가이드 정보(G1, G2)는 차체(B)의 전진 시에 프론트 카메라(12)에 의해 촬영한 지면 상에 표시되고, 세 번째와 네 번째의 가이드 정보(G3, G4)는 리어 카메라(13)에 의해 촬영한 지면 상에 표시된다.

상기 가이드 정보(G1 ~ G4)는 라인 형상이며, 이 가이드 정보(G1 ~ G4)의 라인의 길이 방향을 차체(B)의 횡폭(좌우) 방향과 일치시키고 있다. 이 가이드 정보(G1 ~ G4) 중에서, G1, G2는 모니터(10) 상에서 차체(B)의 전단과 일치시키고, G3, G4는 모니터(10) 상에서 차체(B)의 후단과 일치시키도록, 모니터(10)에 표시된 지표(H)에 중복시켜서 차체(B)를 정차시킴으로써 차체(B)가 적절한 정차 위치에서 적절한 자세로 된다.

이러한 처리가 종료되면, 도 9에 도시한 바와 같이, 목표 위치에 대응한 최 초(첫 번째)의 가이드 정보(G1)가 모니터(10)의 지면 상에 적색으로 표시됨과 동시에, 모니터(10)의 하단 위치(차체(B)에 가장 근접한 측)에, 가이드 정보(G1)를 둘러싸도록 차체(B)의 횡폭 방향으로 긴 형상이 되는 황색의 박스 형상의 지표(H)가 표시된다(#105 단계). 이 처리는 상기 목표 위치 설정 수단(26)이 생성한 가이드 정보(G)를 상기 화상 처리 수단(23)이 프론트 카메라(12)로부터의 화상에 합성하는 처리에 의해 실현한다. 또한, 가이드 정보(G1)와 지표(H)의 표시 색은 상이한 것이라면, 전술한 색상에 한정되는 것은 아니다.

전술한 바와 같이, 상기 가이드 정보(G)는 모니터(10)의 지면 상에 표시되고, 이 가이드 정보(G)에 대하여 접근하는 방향으로 차체(B)가 이동할 때에는, 모니터(10)에 표시된 지면 상의 가이드 정보(G)가 지면과 함께 차체(B)에 접근하는 형태로 표시될 필요가 있으며, 이 처리는 상기 화상 처리 수단(23)이 실현한다.

상기 모니터(10)에는 진로 표시 버턴(47)이 표시된다. 이 진로 표시 버턴(47)을 운전자가 조작한 경우에는, 동 도면에 도시하는 진로(C)가 적색으로 지면 상에 표시된다(조작하지 않을 경우에는 진로(C)는 표시되지 않음). 또한, 이 처리에서는, 「적색 라인 형상의 표시가 황색 박스 내에 들어갈 때까지 이동하여 주십시오」라는 음성에 의한 메시지를 스피커(11)로부터 출력한다(#106 단계). 이러한 처리는 상기 가이던스 출력 수단(28)이 실행하는 것이지만, 음성에 의한 메시지의 출력과 동시에, 메시지를 모니터(10)에 표시하도록 출력 형태를 설정하여도 좋다.

이 후, 메시지에 따라 차체(B)를 이동시킴으로써, 이 이동 방향이 상기 시프트 위치 센서(15)로부터의 정보에 의해 판별되고, 상기 스티어링 센서(14)에 의해 스티어링 양이 취득되고, 상기 이동 거리 센서(18)에 의해 차체(B)의 이동 거리가 취득된다. 이와 같이 취득된 정보에 기초하여, 상기 진로 판정 수단(30)이 상기 진로(C)에 따라 차체(B)의 이동이 행해지고 있는지의 판단을 행한다. 이 판단의 결과, 상기 보조 제어 수단(31)이 상기 변속 기구(T), 파워 스티어링 유닛(PS), 브레이크 장치(BK) 중의 적어도 하나를 제어하여 차체(B)가 적절한 진로(C)에 근접한 위치를 주행하는 보조 제어가 행해진다(#200 단계).

상기 #200 단계는 보조 제어 루틴(서브루틴)으로서 설정된 것이며, 이 보조 제어 루틴에서는, 스티어링 센서(14)로부터의 신호와 차체(B)의 현재 위치에서의 목표 스티어링 각을 비교하고, 스티어링 각이 목표로 하는 스티어링 각을 기준으로 설정된 기준 각도 영역(불감대(不感帶))보다 작을 경우 또는 클 경우에는, 제어 유닛(20)이 목표 스티어링 각의 방향으로 파워 스티어링 유닛(PS)을 작동시키는 보정 제어를 행함으로써 적절한 스티어링 각에 근사하는 스티어링을 실현한다. 또한, 스티어링 각이 목표로 하는 스티어링 각을 기준으로 설정한 기준 영역 내에 있을 경우에는 보정 제어를 행하지 않는다(#201 ~ #204 단계).

또한, 차체(B)의 주행 속도를 취득하고, 차체(B)의 현재 위치에서의 목표 속도와 비교하고, 차체(B)의 주행 속도가 차체(B)의 현재 위치에서의 목표 속도를 기준으로 설정된 기준 속도 영역(불감대)보다 고속일 경우 또는 저속일 경우에는, 제어 유닛(20)이 상기 변속 기구(T)를 제어하여 목표 속도의 방향으로 변속하는 보정 제어를 행함으로써 적절한 주행 속도를 얻는다. 또한, 차체(B)의 주행 속도가 차체(B)의 현재 위치에서의 기준 속도 영역 내에 있을 경우에는 보정 제어는 행하지 않는다(#205 ~ #208 단계).

이 속도 제어를 행할 때의 속도 변화를 도 16의 그래프와 같이 도시하는 것이 가능하다. 즉, 목표 위치(가이드 정보(G))의 위치에 근접할수록 매끄럽게 속도를 저하시키는 목표 속도(Vx)가 설정되고, 보정 제어를 행하지 않는 상황에서는 속도(Vb)로 될 경우에도, 목표 속도(Vx)를 따르는 제어를 행함으로써, 속도(Va)에 의해 도시한 바와 같이 목표 위치에 근접할수록 줄어들어서 목표 위치에서 차속을 「0」으로 한다. 즉, 목표 위치에서 정차시키도록 제어 형태를 설정하여 두고, 이와 같이 속도 제어를 행할 경우에는, 브레이크를 제어함으로써 차체(B)의 주행 속도를 목표 속도로 유지한다. 또한, 액셀 페달(7)의 조작에 우선하여 엔진(E)의 회전수와 변속 기구(T) 중의 적어도 한 쪽을 제어함으로써, 차체(B)의 주행 속도를 목표 속도로 유지하는 제어를 실현하는 것도 가능하다.

이러한 속도 제어를 대신하여 도 17의 그래프에 도시하는 제어를 행하는 것도 가능하다. 이 제어에서는, 목표 위치(가이드 정보(G))의 위치에 근접할수록 단계적으로 속도를 저하시키는 목표 속도(Vx)가 설정되고, 보정 제어를 행하지 않는 상황에서는 속도(Vb)로 될 경우에도, 목표 속도(Vx)를 따르는 제어를 행함으로써, 속도(Va)에 의해 도시한 바와 같이 목표 위치에 근접할수록 줄어든다. 즉, 목표 위치에서 정차시키도록 제어 형태를 설정하는 것을 가능하게 하고 있다.

다음으로, 차체(B)의 현재 위치와 주행 속도를 취득하고, 이 차체(B)의 현재 위치와 목표 속도를 비교하고, 브레이크 페달(8)이 조작 상태에 있음을 브레이크 센서(17)로부터의 신호에 기초하여 판별하고, 또한, 차체(B)와 목표 위치의 상대 위치에 기초하여 설정된 기준 속도 영역(불감대)보다 고속일 경우에는, 제어 유닛(20)이 브레이크 장치(BK)를 제동 조작하는 보정 제어에 의해, 차체(B)와 목표 위치의 상대 위치에 기초한 제동력을 작용시켜서 적절한 주행 속도를 얻는다. 또한, 차체(B)와 목표 위치의 상대 위치에 기초하여 설정된 속도보다 저속일 경우에는, 보정 제어를 행하지 않는다(#209 ~ #213 단계).

이 제동 제어를 행할 때의 속도 변화를 도 18의 그래프와 같이 도시하는 것이 가능하다. 즉, 목표 위치(가이드 정보(G))의 위치에 근접할수록 속도를 저하시키는 목표 속도(Vx)가 설정되고, 운전자가 브레이크 페달(8)을 조작하고 있는 상태에 있고, 속도가 목표 속도(Vx)를 초과하고 있는 상황에서, 보정 제어를 행하지 않는 상황에서는 속도(Vb)로 될 경우에도, 적절한 제동력을 작용시킴으로써 목표 위치에서 속도를 「0」으로 한다. 즉, 목표 위치에서 정차시키도록 제어 형태를 설정하는 것을 가능하게 하고 있다.

이와 같이 보정 제어를 행할 경우, 음성에 의해 적절한 조작을 행하도록 하는 메시지를 출력하거나, 모니터(10)에 메시지를 표시하여도 좋다. 또한, 차체(B)를 최초의 가이드 정보(G1)로 이동시킬 때에 보조 제어 루틴(#200 단계)을 실행하는 처리 형태를 설명하고 있지만, 이 보조 제어 루틴은 주차 위치(P)에 도입하기 위해 차체(B)를 이동할 때에는 항상 실행되는 것이다.

다음으로, 차체(B)를 전진시키고, 도 10에 도시한 바와 같이, 최초의 가이드 정보(G1)를 지표(H)에 의해 둘러싸는 위치(중복하는 위치)까지 이동시켜서 정차시킴으로써, 지표(H)에 의해 둘러싸인 가이드 정보(G1)가 적색으로부터 녹색으로 변 경된 후, 모니터(10)로부터 소거되고, 다음(두 번째)의 가이드 정보(G2)가 새롭게 모니터(10)에 표시되고, 또한, 「좌측으로 최대로 핸들을 조작하여 적색 라인 형상의 표시가 황색 박스 내에 들어갈 때까지 이동하여 주십시오」라는 음성에 의한 메시지를 스피커(11)로부터 출력한다(이 메시지를 모니터(10)에 표시하여도 좋다)(#107 ~ #112 단계). 또한, 차체(B)가 정차한 때에는 가이드 정보(G1)와 지표(H)의 상대 위치 관계로부터 오차를 구하고, 이 오차가 목표 주차 위치에 대한 영향이 적어지도록, 설정된 값을 초과할 경우에는 새롭게 진로를 구하고, 다음으로 목표 위치를 갱신한다(#111 단계).

전술한 바와 같이 가이드 정보(G)와 지표(H)의 중복에 대한 판정은, 차체(B)의 이동 거리 등과 진행 방향으로부터 상시 상대 위치를 연산하여 행하고, 그 결과에 따라 프론트 카메라(12)의 화상 상에 가이드 선(G1)의 묘화나 소거를 행한다. 가이드 정보(G1)의 소거와 가이드 정보(G2)의 새로운 표시는 상기 가이던스 출력 수단(28)이 행한다. 또한, 도 10에서는, 모니터(10)에서 가이드 정보(G1)와 지표(H)가 일치한 상태에서, 진로(C)가 표시된 상태를 도시하고 있지만, 이들은 동시에 표시되는 것이 아니고, 표시의 순서로서는, 가이드 정보(G1)와 지표(H)가 일치한 후에 가이드 정보(G1)가 소거되고, 이 소거의 직후에 진로(C)가 표시된다. 이 표시의 순서는 후술하는 도 11, 도 13에서도 동일하게 설정되어 있다.

또한, 전술한 #107 ~ #112 단계에 기초한 처리가 최후(네 번째)의 가이드 정보(G4)를 지표(H)에 의해 둘러싸도록 차체(B)를 이동시킬 때까지 계속한다. 이 연속한 처리에 있어서의 모니터(10)의 표시 내용을 도 10 ~ 도 13과 같이 도시하여 두고, 이 처리 형태를 이하에 설명한다.

즉, 상기 두 번째의 가이드 정보(G2)가 표시된 후, 이 두 번째의 가이드 정보(G2)를 지표(H)에 의해 둘러싸는 위치(중복하는 위치)까지 차체(B)를 이동시켜서 정차한 경우에는, 도 11에 도시한 바와 같이 지표(H)에 의해 둘러싸인 가이드 정보(G2)가 적색으로부터 녹색으로 변경된 후 모니터(10)로부터 소거되고, 동 도면에 도시한 바와 같이, 「시프트 레버를 후진으로 세트하여 주십시오」라는 메시지를 스피커(11)로부터 출력한다(이와 동시에 메시지를 모니터(10)에 표시하여도 좋다).

또한, 시프트 레버(6)를 후진 위치에 세트함으로써 도 12에 도시한 바와 같이, 상기 리어 카메라(13)로부터의 화상이 모니터(10)에 표시되고, 이 모니터(10)에 대하여 다음(세 번째)의 가이드 정보(G3)가 표시되고, 「우측으로 최대로 핸들을 조작하여, 적색 라인 형상의 표시가 황색 박스 내에 들어갈 때까지 이동하여 주십시오」라는 메시지를 스피커(11)로부터 출력한다(이와 동시에 메시지를 모니터(10)에 표시하여도 좋다).

다음으로, 메시지에 따라 스티어링 휠(4)을 조작하면서 차체(B)를 후진시킴으로써, 도 13에 도시한 바와 같이, 모니터(10)에 표시된 다음의 가이드 정보(G3)를 지표(H)에 의해 둘러싸는 위치(중복하는 위치)에 도달하고, 이 타이밍에서 차체(B)를 정차시키게 된다. 이러한 상태에서 차체(B)를 정차시킨 경우에는, 「핸들을 직진으로 되돌려서 적색 라인 형상의 표시가 황색 박스 내에 들어갈 때까지 이동하여 주십시오」라는 메시지를 스피커(11)로부터 출력한다(이와 동시에 메시지를 모니터(10)에 표시하여도 좋다).

메시지에 따라 스티어링 휠(4)을 조작하여 차체(B)를 후진시킴으로써, 모니터(10)에 표시된 최후(네 번째)의 가이드 정보(G4)를 지표(H)에 의해 둘러싸는 위치(중복하는 위치)에 도달한다(도시하지 않음). 이와 같이 최후의 가이드 정보(G4)와 지표(H)를 중복시킨 경우에는, 「주차 완료입니다」라는 메시지를 스피커(11)로부터 출력하고(이와 동시에 메시지를 모니터(10)에 표시하여도 좋다), 주차가 종료된다. 또한, 이와 같이 주차가 완료되면, 차체(B)는 모니터(10)에 표시된 주차 영역(45) 내에 존재하게 된다.

이와 같이 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입하는 도중에 있어서, 운전자가 부적절한 조작을 행함으로써, 부적절한 위치에서 차체(B)를 정차할 수도 있다. 이와 같이 부적절한 위치에 차체(B)를 정차시킨 경우에는, 진로 갱신 수단(32)이 전술한 #111 단계에서 도시한 처리를 실행함으로써, 새로운 진로(C)를 구하고, 이 진로(C)에 대하여 새롭게 목표 위치를 설정한다.

구체적인 예를 열거하면, 예를 들어, 브레이크 페달(8)의 조작이 지연된 경우에는 도 19에 도시한 바와 같이, 최초의 가이드 정보(G1)의 위치를 약간 통과한 위치에서 차체(B)가 정차할 수도 있다. 이러한 상황에서는, 가이드 정보(G)와 지표(H)의 위치 오차와, 차체(B)의 자세 오차를 화상 처리에 의해 파악함으로써, 적절한 진로(C)를 대신하여 새롭게 진로(C')를 구하고, 이 진로(C')에 대하여 새롭게 목표 위치를 설정하고, 이 목표 위치에 대응하여 가이드 위치(G2', G3')를 설정한다. 이와 같이 새로운 가이드 위치(G2', G3')에 대해서도 필요한 경우에는 메시지가 제공된다. 따라서, 차체(B)를 주차 위치에 도입할 때, 부적절한 위치에 차체(B) 를 정차시켜도, 이 후, 모니터(10)에 표시되는 정보와, 스피커(11)로부터 출력되는 메시지에 따라 조작을 행하는 것만으로, 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 의하면, 프론트 카메라(12)에서 촬영한 화상이 표시되는 모니터(10)에서, 운전자가 주차 위치(P)를 특정하는 조작을 행하고, 주차 모드를 선택한 후에는, 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입시키는 진로(C)가 자동적으로 구해지고, 그 진로(C) 상에 복수의 목표 위치와, 이 목표 위치에서의 차체(B)의 자세가 설정된다. 그리고, 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입할 때에는, 복수의 목표 위치가 설정되어 있어도, 차체(B)의 이동 목표로 하는 목표 위치에 대응하여 라인 형상의 가이드 정보(G)만이 모니터(10)의 지면 상에 표시됨과 동시에, 모니터(10)에 박스 형상의 지표(H)가 표시되고, 차체(B)의 이동에 필요한 메시지가 음성이나 문자 정보로서 출력되므로, 운전자는 메시지에 따라 라인 형상의 가이드 정보(G)를 박스 형상의 지표(H)에 의해 둘러싸는 위치(중복하는 위치)까지 차체(B)를 이동시키는 단순한 조작 형태에 의한 이동이 가능해진다.

또한, 라인 형상의 가이드 정보(G)를 박스 형상의 지표(H)에 의해 둘러싸는 위치(중복하는 위치)까지 차체(B)를 이동시키는 조작을 행하는 것만으로, 모니터(10)에 대하여 새롭게 가이드 정보(G)가 표시되므로, 잘못된 목표를 인식하는 문제를 회피하면서 차체(B)를 적절한 진로(C)에 따라 이동시키고, 주차 위치(P)에 도입할 수 있다. 특히, 차체(B)를 주차 위치(P)에 도입할 때에는, 스티어링 조작, 액셀 조작, 브레이크 조작이 다소 부적절하더라도, 보정 제어에 의해 차체(B)를 진 로(C)로부터 크게 벗어나는 문제를 회피할 수 있도록 하고 있다. 또한, 차체(B)가 진로(C)로부터 벗어난 경우에도, 차체(B)를 정차시킨 때에 새롭게 진로(C')를 구하고, 이와 같이 구해진 진로(C')에 대응한 가이드 정보를 모니터(10)에 표시함으로써, 차체(B)를 적절하게 주차 위치(P)에 도입할 수 있다.

이 주차 지원 장치는 차체 사이즈에 구속되지 않고 주차 지원이 가능하며, 예를 들어, 대형 트럭과 같이 후방의 확인이 곤란한 구조의 자동차에 이용된 경우에는 원활한 조작으로 주차를 실현할 수 있다. 또한, 운전 좌석의 근처에 구비한 모니터 외에, 예를 들어, 차체를 후진시킬 때에도 정보를 확인할 수 있도록, 운전 좌석의 뒤쪽에 보조 모니터를 구비하고, 이 보조 모니터에도 모니터와 동일한 정보를 표시함으로써, 더욱 정밀도 높은 주차 지원을 실현하는 것도 고려될 수 있다.

Claims

차체에 구비한 카메라의 촬상 화상을 표시하는 모니터와, 주차를 지원하기 위한 지원 정보를 상기 모니터에 표시하는 지원 정보 출력 수단을 구비하는 주차 지원 장치에 있어서,

상기 카메라는 전방을 촬상하고, 상기 지원 정보 출력 수단은, 미리 설정된 주차 위치에 차체를 도입하기 위한 진로를 구하고, 이 진로 상에 목표 위치를 설정하고, 전진 시에 이 목표 위치에 대응하는 바 형상의 가이드 정보를 상기 모니터에 표시된 지면상에 표시함과 동시에, 상기 바 형상의 가이드 정보가 잘 들어가는 크기로 상기 바 형상의 가이드 정보를 둘러싸는 장방형의 박스 형상으로 이루어지며 차체의 현재 위치에 대응하는 지표를 상기 모니터에 표시하는 처리를 행하고,

상기 차체를 정차 위치까지 이동시킬 때, 상기 지표가 상기 가이드 정보를 둘러싸는 위치까지 상기 차체를 이동시킴으로써, 상기 진로를 따른 상기 차체의 이동이 가능하게 되는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 지원 정보 출력 수단은,

상기 가이드 정보와 지표의 위치 관계, 또는 상기 목표 위치와 차체의 위치 관계로부터 상기 진로와 차체의 위치 오차를 구하고, 이 위치 오차에 기초하여 차체의 현재 위치로부터 상기 주차 위치에 도입하기 위한 진로를 새롭게 구하는 진로 갱신 수단을 구비하는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

상기 차체를 정차 위치까지 이동시킬 때, 상기 가이드 정보의 위치까지 상기 지표를 유도하도록 운전자의 운전 조작을 보조하는 보조 제어 수단을 더 구비하는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 3 항에 있어서,

브레이크 페달의 조작에 기초하여 상기 차체의 차륜에 제동력을 작용시키는 브레이크 유닛과, 상기 브레이크 페달의 조작을 검출하는 브레이크 센서를 구비함과 동시에,

상기 보조 제어 수단은, 브레이크 페달이 조작 상태에 있음을 상기 브레이크 센서에 의해 검출하는 상황에서, 상기 진로에 설정된 정차 위치로 상기 차체가 접근한 경우, 상기 브레이크 유닛을 제동 제어하는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 3 항에 있어서,

액셀 조작 부재의 조작에 기초하여 차체의 주행 속도를 설정하는 속도 설정 유닛과, 상기 액셀 조작 부재의 조작량을 계측하는 액셀 센서를 구비함과 동시에,

상기 보조 제어 수단은, 상기 진로에 설정된 정차 위치로 상기 차체가 접근한 경우, 상기 속도 설정 유닛을 제어하여 상기 액셀 조작 부재에 의해 설정된 주행 속도보다 차체의 주행 속도를 저속화하는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
삭제
제 1 항에 있어서,

상기 지원 정보 출력 수단이 상기 진로의 중간에 복수의 목표 위치를 설정하 는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 지원 정보 출력 수단이 정차 자세와 직교하는 자세에서 주차 위치에 차체를 도입하는 차고 진입을 지원할 경우에는, 상기 진로 상에 4개의 목표 위치를 설정하고, 이 4개의 목표 위치에 대하여 가이드 정보를 설정하는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 8 항에 있어서,

상기 카메라가 상기 차체의 전단에 설치된 프론트 카메라와, 상기 차체의 후단에 설치된 리어 카메라로 구성되고, 상기 4개의 목표 위치 중 첫 번째와 두 번째에 설정된 가이드 정보는 상기 차체의 전진 시에 상기 프론트 카메라에 의해 촬영한 지면 상에 표시되고, 상기 4개의 목표 위치 중 세 번째와 네 번째에 설정된 가이드 정보는 상기 차체의 후진 시에 상기 리어 카메라에 의해 촬영한 지면 상에 표시되는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 가이드 정보와 상기 지표가 상이한 표시 색으로 상기 모니터에 표시되는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 3 항에 있어서,

스티어링 휠의 조작에 기초하여 차체의 조향 차륜을 구동 조향하는 스티어링 유닛과, 상기 조향 차륜의 조향각을 계측하는 스티어링 센서를 구비함과 동시에,

상기 보조 제어 수단은, 스티어링 센서로부터의 조향각이 상기 진로에 기초하여 설정된 목표값과 상이할 경우에는, 상기 스티어링 유닛을 제어하여 상기 조향 차륜의 조향각을 목표 조향각의 방향으로 보정하는

것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.