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KR100815674B1 - 엘리베이터 안전 시스템 - Google Patents

엘리베이터 안전 시스템 Download PDF

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KR100815674B1
KR100815674B1 KR1020077006253A KR20077006253A KR100815674B1 KR 100815674 B1 KR100815674 B1 KR 100815674B1 KR 1020077006253 A KR1020077006253 A KR 1020077006253A KR 20077006253 A KR20077006253 A KR 20077006253A KR 100815674 B1 KR100815674 B1 KR 100815674B1
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KR
South Korea
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car
pattern
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overspeed
deceleration
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다쿠오 구기야
겐이치 오카모토
다츠오 마츠오카
Original Assignee
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)

Abstract

종단층 정지 위치로의 카(11)의 통상 감속 패턴을 하회하지 않도록 마진을 부여하여 설정된 과속 검출용 제 1 패턴과, 통상 감속 불가능할 때에 권상기(13)에 의한 감속 패턴을 하회하지 않도록 마진을 부여하여 설정된 제 2 패턴과, 제 1 패턴을 하회하지 않도록 마진을 부여하여 설정된 제 3 패턴과, 제 2 패턴을 하회하지 않도록 마진을 부여하여 설정된 제 4 패턴을 갖고, 카 속도(V)가 제 1 및 제 2 패턴의 양쪽을 초과할 때에 브레이크를 작동시키고, 제 3 및 제 4 패턴을 초과할 때에 비상 정지부(14)를 작동시킨다. 이로써, 불필요하게 제동 장치를 작동시키지 않고 운전 효율이 양호한 엘리베이터 안전 시스템을 얻는다.

Description

엘리베이터 안전 시스템{ELEVATOR SAFETY SYSTEM}
도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 엘리베이터 시스템을 개념적으로 도시한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예 1에 따른 통상시 감속 패턴을 기준으로 한 과속 검출 패턴을 도시한 설명도,
도 3은 본 발명의 실시예 1에 따른 이상시 감속 패턴을 기준으로 한 과속 검출 패턴을 도시한 설명도,
도 4는 본 발명의 실시예 2에 따른 엘리베이터 시스템을 개념적으로 도시한 블록도,
도 5는 본 발명의 실시예 2에 따른 통상시 감속 패턴을 기준으로 한 과속 검출 패턴을 도시한 설명도,
도 6은 본 발명의 실시예 2에 따른 이상시 감속 패턴을 기준으로 한 과속 검출 패턴을 도시한 설명도,
도 7은 본 발명의 실시예 3에 따른 엘리베이터 시스템을 개념적으로 도시한 블록도,
도 8은 본 발명의 실시예 3에 따른 통상시 감속 패턴을 기준으로 한 과속 검 출 패턴을 도시한 설명도,
도 9는 본 발명의 실시예 3에 따른 이상시 감속 패턴을 기준으로 한 과속 검출 패턴을 도시한 설명도.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10 : 승강로 11 : 카
12 : 균형추 13 : 권상기
14 : 비상 정지부 15 : 완충기
16 : 카 위치 검출 수단
본 발명은 엘리베이터가 이상 가속시에 제동 장치를 작동시키는 엘리베이터 안전 시스템에 관한 것으로, 특히 불필요하게 제동 장치를 작동시키지 않고 운전 효율이 양호한 엘리베이터 안전 시스템에 관한 것이다.
종래부터, 엘리베이터 시스템에 있어서는, 과속 검출 패턴을 갖는 안전 장치가 설치되어 있고, 엘리베이터의 카 속도가 과속인 것이 검출될 때, 조속기(調速機)에 설치된 비상 정지부를 작동시키도록 되어 있다(예를 들면, 일본 특허 공개 제 2001-354372 호 공보의 도 11 참조).
즉, 종래 시스템은 카(elevator car) 위치 등의 매개변수를 기준으로 과속 검출 패턴을 결정하는 수단과, 이 패턴을 참조하여 실제의 카 속도의 과속 상태를 검출하는 수단과, 과속을 검출했을 때에 비상 정지부를 작동시키는 조속기를 구비하고 있고, 카 속도가 과속 검출 패턴을 초과할 때에 비상 정지부를 작동시키고 있다. 단지, 종래의 과속 검출 패턴은 엘리베이터가 카의 이상 가속시에도 권상기 토크에 의해 안전하게 감속시킬 수 있는 경우가 있다는 것을 고려하지 않고 결정되어 있다.
종래의 엘리베이터 안전 시스템은, 이상과 같이, 카의 이상 가속시에도 권상기의 토크에 의해 감속가능한 것을 고려하지 않고 과속 검출 패턴을 결정하고 있었으므로, 권상기의 토크로 정지할 수 있음에도 불구하고 브레이크나 비상 정지부 등의 제동 장치를 불필요하게 작동시켜서, 승객에 불쾌감을 주고, 승객을 카내에 가둘 우려가 있는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로, 제동 장치를 불필요하게 작동시키지 않고, 운전 효율이 양호한 엘리베이터 안전 시스템을 얻는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 엘리베이터 안전 시스템은, 엘리베이터의 카의 과속을 검출하는 측정 기기를 구비하고, 과속의 정도에 따라서 적어도 하나의 제동 장치를 작동시키도록 구성된 엘리베이터 안전 시스템으로, 과속의 판정 기준이 되는 과속 검출 패턴은, 카의 종단층 근방의 감속 영역에 있어서, 카의 위치에 따라 연속적으로 가변하는 적어도 하나의 패턴으로 이루어지는 것이다.
또한, 본 발명에 따른 엘리베이터 안전 시스템은, 권상기에 의해 승강 구동되는 엘리베이터의 카의 과속 상태를 검출하는 측정 기기를 구비하고, 과속 상태에 따라 제 1 및 제 2 제동 장치의 적어도 한쪽을 작동시키는 엘리베이터 안전 시스템으로, 카가 종단층의 정지 위치를 향하여 통상적으로 감속할 때의 감속 주행 패턴을 하회하지 않도록, 제 1 마진을 부여하여 설정된 제 1 과속 검출 패턴과, 카가 종단층의 정지 위치를 향하여 통상적으로 감속할 수 없을 때에, 권상기의 토크에 의해 감속하기 위해서 감속 패턴을 하회하지 않도록, 제 2 마진을 부여하여 설정된 제 2 과속 검출 패턴과, 제 1 과속 검출 패턴을 하회하지 않도록 제 3 마진을 부여하여 설정된 제 3 과속 검출 패턴과, 제 2 과속 검출 패턴을 하회하지 않도록 제 4 마진을 부여하여 설정된 제 4 과속 검출 패턴을 갖고, 카의 속도가 제 1 및 제 2 과속 검출 패턴의 양쪽을 초과했을 때에 제 1 제동 장치를 작동시키고, 카의 속도가 제 3 및 제 4 과속 검출 패턴을 초과했을 때에 제 2 제동 장치를 작동시키는 것이다.
이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시예 1에 있어서 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예 1을 엘리베이터 시스템과 함께 도시한 블록도이다.
도 1에 있어서, 승강로(10)내에는, 승객이 이용하는 화물을 싣는 엘리베이터 카(elevator car)(이하, 단순하게 「카(car)」 라고 함)(11)가 승강 가능하게 배치 되어 있다.
카(11)를 매달고 있는 로프의 타단부에는 균형추(12)가 설치된다.
권상기(13)는 예컨대 엘리베이터 서비스층의 최상부에 설치되어 있고, 카(11)의 구동력을 공급하는 동시에, 제동용 브레이크(도시하지 않음)를 갖고 있다.
비상 정지부(14)는 카(11)에 설치되고, 카(11)에 제동력을 준다.
완충기(15)는 승강로(10)의 최하단부(종단층)에 설치되어 있다.
카 위치 검출 수단(16)은 카(11)의 위치(S)를 검출하는 주지의 측정 기기로 이루어지고, 승강로(10)내의 복수 개소에 설치된다.
마찬가지로, 카 속도 검출 수단(17)은 카(11)의 속도(V)를 검출하는 주지의 측정 기기로 이루어지고, 승강로(10)내의 복수 개소에 설치된다.
엘리베이터 안전 장치(18)는 카 위치 검출 수단(16) 및 카 속도 검출 수단(17)으로부터의 카 위치(S) 및 카 속도(V)를 나타내는 검출 신호를 송신하고, 보통 감속 불가능한 이상한 과속이 검출되었을 때에, 권상기(13)내의 브레이크 또는 비상 정지부(14)를 작동시킨다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예 1에 적용되는 제 1 및 제 2 과속 검출 패턴을 도시한 설명도이며, 가로축은 승강로(10)내의 카(11)의 위치[m], 세로축은 카(11)의 속도[m/분]이다.
과속 검출 패턴은 카(11)의 통상 주행시에 상정되는 외란이나 카 위치 검출 수단(16)의 측정 오차가 있는 경우에도, 제동 장치[브레이크 또는 비상 정지 부(14)]가 불필요하게 작동하지 않도록 소정의 허용 폭으로 설정되어 있다.
또한, 과속 검출 패턴은 복수의 제어 장치중 적어도 하나가 정상 작동하도록, 또한 카(12)의 감속중에 정상 작동하는 제어 장치 이외의 제어 장치가 작동하지 않도록, 카 위치 검출 수단(16)의 측정 오차나 정상 작동하는 제어 장치의 동작 지연을 고려하여, 소정의 허용 폭으로 설정되어 있다.
도 2에 있어서, 곡선(111)은 카(11)가 종단층의 도착(landing) 위치를 향하여 감속하면서 접근할 때의 통상 감속 패턴을 나타내고, 곡선(112)은 브레이크를 작동시키기 위한 제 1 과속 검출 패턴이며, 곡선(113)은 비상 정지부(14)를 작동시키기 위한 제 3 과속 검출 패턴이다.
또한, 도 3에 있어서, 곡선(121)은 권상기(13)에 의해 감속시키기 위한 감속 지령 생성용 과속 검출 패턴이며, 종단층의 정지 위치를 향하여 통상적으로 감속할 수 없을 때에 권상기(13)의 토크(감속력)에 의해 감속시키기 위한 감속 패턴을 나타낸다.
곡선(122)은 브레이크를 작동시키기 위한 제 2 과속 검출 패턴이며, 곡선(123)은 비상 정지부(14)를 작동시키기 위한 제 4 과속 검출 패턴이다.
제 1 과속 검출 패턴(112)은 통상 감속 패턴(111)에 제 1 마진(M1)을 부여하도록 설정되고, 제 3 과속 검출 패턴(113)은 제 1 과속 검출 패턴(112)에 제 3 마진(M3)을 부여하도록 설정되어 있다.
마찬가지로, 제 2 과속 검출 패턴(122)은 감속 패턴(121)에 제 2 마진(M2)을 부여하도록 설정되고, 제 4 과속 검출 패턴(123)은 제 2 과속 검출 패턴(122)에 제 4 마진(M4)을 부여하도록 설정되어 있다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 과속의 판정 기준이 되는 각 과속 검출 패턴은, 카(11)의 종단층 근방의 감속 영역에 있어서, 카(11)의 위치에 따른 연속적인 가변 패턴으로 되어 있다.
다음에, 도 2 및 도 3을 참조하면서, 도 1에 도시한 본 발명의 실시예 1에 의한 동작에 대해서 설명한다.
엘리베이터 안전 장치(18)는 각 검출 수단으로부터 실시간으로 검출되는 카 위치(S) 및 카 속도(V)가 제 1 과속 검출 패턴(112) 및 제 2 과속 검출 패턴(122)의 양쪽을 초과할 경우에, 카(11)가 어떠한 이상에 의해 종단층 근방에서 감속할 수 없는 상태인 것을 판정하고, 권상기(13)내의 브레이크를 작동시킨다.
또한, 엘리베이터 안전 장치(18)는 제 3 과속 검출 패턴(113) 및 제 4 과속 검출 패턴(123)의 양쪽을 초과할 경우에, 카(11)가 더욱 이상 가속한 상태인 것을 판정하고, 비상 정지부(14)를 작동시킨다.
이와 같이, 실제의 카 위치(S) 및 카 속도(V)를 단계적인 과속 검출 패턴과 비교함으로써, 예컨대 이상 발생시라도, 권상기(13)의 토크에 의해 감속할 수 있는 동안은 권상기(13)내의 브레이크나 카(11)의 비상 정지부(14)를 불필요하게 작동시키지 않고 안전을 확보하고, 권상기(13)의 토크에 의해 감속 불가능한 상태가 된 시점에서, 처음으로 브레이크나 비상 정지부(14)를 작동시킬 수 있다.
따라서, 불필요하게 제동 장치를 작동시키지 않고, 운전 효율이 양호한 엘리베이터 안전 시스템을 얻을 수 있다.
실시예 2
또한, 상기 실시예 1에서는, 카(11)내의 승객의 장난 등에 의한 요동이 발생했을 경우나, 각 검출 수단에 포함되는 오차 등에 대하여 고려하지 않았지만, 구체적인 카(11)의 요동이나 검출 오차를 고려해서 과속 상태를 판정해도 좋다.
도 4는 본 발명의 실시예 2를 엘리베이터 시스템과 함께 도시하는 블럭도이며, 상술(도 1 참조)의 것과 동일한 것에 대해서는, 동일 부호를 부여하거나, 또는 부호 뒤에 「A」를 부여하여 상세한 설명을 생략한다.
도 4에 있어서, 카(11)내의 승객(특히, 아동)은 뛰어 놀거나, 흔드는 등의 장난을 할 가능성이 있다.
엘리베이터 안전 장치(18A)는, 카(11)내에 있어서 승객의 요동이 존재할 경우를 고려하고 있고, 카 위치 검출 수단(16A) 및 카 속도 검출 수단(17A)이 측정 오차를 포함하는 것을 고려하여, 과속 상태를 판정한다.
도 5 및 도 6은 전술한 도 3 및 도 4와 마찬가지의 설명도이며, 각 곡선(111, 121)은 상술한 것과 마찬가지인 통상 감속 패턴 및 감속 패턴이다.
도 5에 있어서, 곡선(212)은 권상기(13)내의 브레이크를 작동시키기 위한 제 1 과속 검출 패턴이며, 곡선(213)은 비상 정지부(14)를 작동시키기 위한 제 3 과속 검출 패턴이다.
또한, 곡선(214)은 통상적으로 감속하고 있는 중에, 카(11)내의 승객이 카(11)를 흔들었을 때에 도달하는 최대 속도를 플로팅(plotting)하여 이음으로써 얻어지는 요동시 최대 속도 패턴이다.
제 1 과속 검출 패턴(212)은 각 검출 수단(측정 기기)(16A, 17A)의 오차를 고려하여도, 요동시 최대 속도 패턴(214)을 하회하지 않도록 설정된다.
마찬가지로, 제 3 과속 검출 패턴(213)은 측정 기기의 오차 및 브레이크의 동작 지연을 고려해도, 제 1 과속 검출 패턴(212)을 하회하지 않도록 설정된다.
또한, 도 6에 있어서, 곡선(222)은 권상기(13)내의 브레이크를 작동시키기 위한 제 2 과속 검출 패턴이며, 곡선(223)은 비상 정지부(14)를 작동시키기 위한 제 4 과속 검출 패턴이다.
제 2 과속 검출 패턴(222)은 측정 기기의 오차를 고려하더라도, 감속 패턴(121)을 하회하지 않도록 설정된다. 또한, 제 4 과속 검출 패턴(223)은 측정 기기의 오차 및 브레이크의 동작 지연을 고려하더라도, 제 2 과속 검출 패턴(222)을 하회하지 않도록 설정된다.
즉, 이 경우, 제 1 과속 검출 패턴(212)을 결정하는 제 1 마진(MlA)은 카(11)내의 승객에 의한 카 요동에 기인한 요동 폭 및 속도 변동과, 각 검출 수단(측정 기기)(16A, 17A)의 검출 오차를 고려하여 결정되고, 제 2 내지 제 4 마진(M2A 내지 M4A)은 측정 기기의 검출 오차 및 브레이크의 동작 지연을 고려하여 결정된다.
또한, 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 과속의 판정 기준이 되는 각 과속 검출 패턴은 카(11)의 종단층 근방의 감속 영역에 있어서, 카(11)의 위치에 따른 연속적인 가변 패턴으로 이루어진다.
다음에, 도 5 및 도 6을 참조하면서, 도 4에 도시한 본 발명의 실시예 2에 의한 동작에 대하여 설명한다.
이제, 카 속도(V)가 어떠한 이상에 의해 종단층 근방에서 감속할 수 없고, 제 1 과속 검출 패턴(212) 및 제 2 과속 검출 패턴(222)을 초과하면, 엘리베이터 안전 장치(18A)는 권상기(13)내의 브레이크를 작동시킨다.
더욱이, 카(11)가 이상 가속하고, 카 속도(V)가 제 3 과속 검출 패턴(213) 및 제 4 과속 검출 패턴(223)을 초과한 경우에는, 엘리베이터 안전 장치(18A)는 카(11)의 비상 정지부(14)를 작동시킨다.
이와 같이, 카(11)내의 승객의 거동이나 측정 기기의 검출 오차 등을 포함하는 여러 가지의 변동 요소를 고려한 과속 검출 패턴을 카 속도(V)의 판정 기준으로 함으로써, 카(11)내에서 승객이 뛰고, 카(11)를 흔들었다고 하여도, 불필요하게 브레이크나 비상 정지부(14)를 작동시키지 않도록 할 수 있다.
실시예 3
또한, 상기 실시예 1에서는, 브레이크 및 비상 정지부(14)의 성능 차이나 동작 지연 및 카(11)로부터 완충기(15)까지의 거리 등을 고려하지 않았지만, 브레이크 및 비상 정지부(14)의 성능 차이나 동작 지연, 카(11)로부터 완충기(15)까지의 거리를 고려하여, 과속 상태를 판정해도 좋다.
도 7은 제동 장치의 차이나 동작 지연 및 카(11)로부터 완충기(15)까지의 거리(D)를 고려한 본 발명의 실시예 3을 도시한 블럭도이며, 상술(도 1 참조)한 것과 동일한 것에 대해서는, 동일 부호를 부여하거나, 또는 부호 뒤에 「B」를 부여하여 상세한 설명을 생략한다.
도 7에 있어서, 엘리베이터 안전 장치(18B)는 제 1 내지 제 4 과속 검출 패턴을, 브레이크 및 비상 정지부(14)의 성능 지연 및 동작 지연을 고려하여 설정하고, 카(11)의 속도(V)를 완충기(15)의 허용 능력까지 감속시키도록 되어 있다.
도 8 및 도 9는 전술한 도 5 및 도 6과 유사한 설명도이며, 각 곡선(111, 121)은 상술한 바와 유사한 통상 감속 패턴 및 감속 패턴이다.
도 8 및 도 9에 있어서, 곡선(332)은 과속 검출 이후에, 브레이크에 의해 완충기(15)의 최대 허용 능력까지 감속가능한 감속 패턴이다. 이 감속 패턴(332)은 감속 패턴(332)에 기초하여 과속 상태가 판정되었을 때에, 카(11)로부터 완충기(15)에 충돌할 때까지의 거리(D)와, 브레이크의 동작 지연과, 측정 기기의 검출 지연과, 이상시의 가속도의 최대값을 고려하여 설정되어 있다.
또한, 곡선(333)은 과속 검출 이후에 비상 정지부(14)에 의해 감속가능한 감속 패턴이다. 이 감속 패턴(333)은 감속 패턴(333)에 기초하여 과속 상태가 판정되었을 때에, 카(11)로부터 완충기(15)에 충돌할 때까지의 거리(D)와, 비상 정지부(14)의 동작 지연과, 측정 기기의 검출 지연과, 이상시의 가속도의 최대값을 고려하여 설정되어 있다.
도 8에 있어서, 곡선(312)은 브레이크를 작동시키기 위해서 제 1 마진을 부여하여 설정된 제 1 과속 검출 패턴이며, 곡선(313)은 비상 정지부(14)를 작동시키기 위해서 제 3 마진을 부여하여 설정된 제 3 과속 검출 패턴이다.
제 1 과속 검출 패턴(312)은 측정 기기의 오차를 고려하여, 감속 패턴(332)보다도 낮게 설정되어 있다.
마찬가지로, 제 3 과속 검출 패턴(313)은 측정 기기의 오차를 고려하여 감속 패턴(333)보다도 낮게 설정되어 있다.
도 9에 있어서, 곡선(322)은 브레이크를 작동시키기 위해서 제 2 마진을 부여하여 설정된 제 2 과속 검출 패턴이며, 곡선(323)은 비상 정지부(14)를 작동시키기 위해서 제 4 마진을 부여하여 설정된 제 4 과속 검출 패턴이다.
제 2 과속 검출 패턴(322)은 측정 기기의 오차를 고려하여, 감속 패턴(332)보다도 낮게 설정되고, 제 4 과속 검출 패턴(323)은 측정 기기의 오차를 고려하여, 감속 패턴(333)보다도 낮게 설정되어 있다.
다음에, 도 8 및 도 9를 참조하면서, 도 7에 도시한 본 발명의 실시예 3에 의한 동작에 대하여 설명한다.
엘리베이터 안전 장치(18B)는 카 속도(V)가 어떠한 이상에 의해 종단층 근방에서 감속할 수 없고, 제 1 과속 검출 패턴(312) 및 제 2 과속 검출 패턴(322)을 초과한 것으로 판정하면, 권상기(13)내의 브레이크를 작동시킨다.
또한, 카(11)가 가속하고, 카 속도(V)가 제 3 과속 검출 패턴(313) 및 제 4 과속 검출 패턴(323)을 초과한 경우에는, 비상 정지부(14)를 작동시킨다.
이로써, 완충기(15)에 충돌할 때의 카 속도(V)를 완충기(15)의 최대 허용 능력 이하로 억제할 수 있다.
또한, 상기 각 실시예에서는, 제 1 및 제 2 제동 장치로서, 권상기(13)내의 브레이크 및 비상 정지부(14)를 적용했지만, 다른 제동 장치를 적용해도 동등한 작용 효과를 나타내는 것은 말할 필요도 없다.
이상과 같이, 본 발명에 따르면, 카가 종단층의 정지 위치를 향하여 통상적으로 감속할 때의 감속 주행 패턴을 하회하지 않도록, 제 1 마진을 부여하여 설정된 제 1 과속 검출 패턴과, 카가 종단층의 정지 위치를 향해서 통상적으로 감속할 수 없을 때에, 권상기의 토크에 의해 감속하기 위해 감속 패턴을 하회하지 않도록 제 2 마진을 부여하여 설정된 제 2 과속 검출 패턴과, 제 1 과속 검출 패턴을 하회하지 않도록 제 3 마진을 부여하여 설정된 제 3 과속 검출 패턴과, 제 2 과속 검출 패턴을 하회하지 않도록 제 4 마진을 부여하여 설정된 제 4 과속 검출 패턴을 갖고, 카의 속도가 제 1 및 제 2 과속 검출 패턴의 양쪽을 초과할 때에 제 1 제동 장치를 작동시키고, 카의 속도가 제 3 및 제 4 과속 검출 패턴을 초과할 때에 제 2 제동 장치를 작동시키도록 함으로써, 불필요하게 제동 장치를 작동시키지 않고, 운전 효율이 양호한 엘리베이터 안전 시스템을 얻을 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 엘리베이터의 카의 과속을 검출하는 측정 기기를 구비하고, 상기 과속의 정도에 따라서, 적어도 하나의 제동 장치를 작동시키도록 구성된 엘리베이터 안전 시스템에 있어서,
    상기 과속의 판정 기준이 되는 과속 검출 패턴은, 상기 카의 종단층 근방의 감속 영역에 있어서, 상기 카의 위치에 따라 연속적으로 가변하는 적어도 하나의 패턴으로 이루어지고,
    상기 과속 검출 패턴은, 상기 카의 통상 주행시에 상정되는 외란이나 상기 측정 기기의 오차가 있는 경우에도, 상기 제동 장치가 불필요하게 작동하지 않도록 설정되며,
    상기 과속 검출 패턴은, 종단층에 설치된 완충기의 허용 능력까지 감속 가능한 것을 특징으로 하는
    엘리베이터 안전 시스템.
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