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KR100747822B1 - 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법 Download PDF

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KR100747822B1
KR100747822B1 KR1020050105618A KR20050105618A KR100747822B1 KR 100747822 B1 KR100747822 B1 KR 100747822B1 KR 1020050105618 A KR1020050105618 A KR 1020050105618A KR 20050105618 A KR20050105618 A KR 20050105618A KR 100747822 B1 KR100747822 B1 KR 100747822B1
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Abstract

본 발명은 하이브리드차 제어부(HCU)의 기능을 제1 레벨과 제2 레벨로 나누어 제1 레벨에서는 하이브리드차 제어부(HCU)의 자체의 운전점 결정 기능을 그대로 갖게 하고, 제2 레벨에서는 제1 레벨의 토크 모니터링 기능을 가지도록 구성하여 명령 토크 정보가 적정범위를 유지하도록 하며, 제1 레벨의 출력전에 출력 명령토크가 제한치내에 있는지를 체크하여 제한치를 넘어가는 경우에 제한치로 출력을 제한함으로써 하드웨어 파손을 사전에 차단하며, 제2 레벨에서 계산된 드라이버 요구토크와 제1 레벨의 휠 토크를 비교하여 출력 명령 토크를 적절성을 판단할 수 있는 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 악셀페달의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 악셀위치 센서와, 차량의 속력을 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 차속 센서와, 변속단의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 변속위치 센서와, 제1 레벨 모니터링이 시작되면, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 엔진과 발전기 및 구동모터의 운전점을 결정하고, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하여 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력하는 하이브리드차 제어부와, 엔진, 발전기, 구동모터를 구동하기 위한 구동부를 포함하여 이루어진다.
하이브리드차, 엔진, 발전기, 구동모터, 출력치, 운전점, 변속위치센서

Description

하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법{Controller and controling method for Hybrid Electric Vehicle's command toqrue}
도 1은 일반적인 하드타입 하이브리드차의 파워트레인의 구조도이다.
도 2a 내지 도 2e는 일반적인 하이브리드차의 주행모드를 나타내는 도면이다.
도 3는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어장치의 블럭 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제1 레벨에 관한 동작 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제2 레벨에 관한 동작 흐름도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10 : 악셀위치센서 20 : 브레이크센서
30 : 차속센서 40 : 변속위치센서
50 : 배터리 ECU 60 : 브레이크 ECU
70 : 하이브리드차 제어부 80 : 충전제어부
90 : 엔진 제어부 100 : 발전기 제어부
110 : 구동모터 제어부 120 : 배터리
130 : 엔진 ECU 140 : 엔진
150 : 인버터 160 : 발전기
170 : 구동모터
본 발명은 하이브리드차(Hybrid Electric Vehicle, HEV) 분야에 관한 것으로서, 좀더 구체적으로 말하자면 하이브리드차 제어부(HCU)의 기능을 제1 레벨과 제2 레벨로 나누어 제1 레벨에서는 하이브리드차 제어부(HCU)의 자체의 운전점 결정 기능을 그대로 갖게 하고, 제2 레벨에서는 제1 레벨의 토크 모니터링 기능을 가지도록 구성하여 명령 토크 정보가 적정범위를 유지하도록 하며, 제1 레벨의 출력전에 출력 명령토크가 제한치내에 있는지를 체크하여 제한치를 넘어가는 경우에 제한치로 출력을 제한함으로써 하드웨어 파손을 사전에 차단하며, 제2 레벨에서 계산된 드라이버 요구토크와 제1 레벨의 휠 토크를 비교하여 출력 명령 토크를 적절성을 판단할 수 있는 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
하이브리드차는 내연 엔진과 모터 엔진을 동시에 장착하고, 차체의 무게를 획기적으로 줄여 공기의 저항을 최소화하는 등 기존의 일반 차량에 비해서 연비 및 유해가스 배출량을 획기적으로 줄인 차세대 자동차를 말한다. 많을 경우에 유해가스 배출량을 기존의 차량보다 90% 이상 줄일 수 있어서 대도시의 공기와 주변 환경 을 개선할 수 있으며, 교통통제, 도로계획 등과도 잘 맞기 때문에 환경자동차(echo-car)로도 부른다.
하이브리드차는 연료 효율이 높고, 가솔린 엔진과 전기 엔진의 장점만을 결합해 운전하면서 도로와 주변 환경에 알맞게 자동으로 내연 엔진과 모터 엔진의 변환이 가능한데, 이와 같이 내연 엔진과 모터 엔진을 모두 동력으로 이용하는 하이브리드차의 개발은 각국에 있어서 오래전부터 착수되어 왔다. 일본 도요타의 "프리우스"는 세계 최초의 양산 하이브리드차라고 할 수 있고, 앞으로도 여러 회사가 하이브리드차 시장에 진출할 전망이다. 하지만 하이브리드차라고 하더라도 "내연기관의 발전형"과 "전기자동차의 개발형"의 2가지 설계 이념상의 차이점에 의해 시스템은 달라지고 있다.
도 1은 일반적인 하드타입 하이브리드차의 파워트레인의 구조도이다. 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 일반적인 하드타입 하이브리드차의 파워트레인의 구조는, 회전동력을 발생시키는 내연 엔진(1)과, 상기한 내연 엔진(1)의 출력단에 연결되어 있는 엔진 클러치(2)와, 상기한 엔진 클러치(2)에 연결되어 있는 캐리어 기어(3)와, 상기한 캐리어 기어(3)에 연결되어 있는 링기어(4)와, 회전동력을 발생시키며 상기한 링기어(4)에 연결되어 있는 구동모터(5)와, 상기한 캐리어 기어(3)와 링기어(4)의 사이에 연결되어 있는 썬기어(6)와, 상기한 썬기어(6)에 연결되어 있는 발전기(7)와, 상기한 구동모터(5)에 전원을 공급하는 배터리(8)(도 2에 도시됨)를 포함하여 이루어진다.
상기한 구동모터(5)와 발전기(7)는 ISG(Integrated Starter & Generator)의 구조로 이루어진다.
이와 같은 파워트레인 구조를 갖는 하이브리드차는 차속에 따라 주행모드가 다르게 선택되어 주행이 이루어지게 된다.
도 2a 내지 도 2e는 일반적인 하이브리드차의 주행모드를 나타내는 도면이다. 하이브리드차는 출발 또는 저속 주행시에는 도 2a에 도시되어 있는 바와 같이 배터리(8)의 전원을 공급받는 구동모터(5)로 운전이 이루어지게 되며, 통상 주행시에는 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이 내연 엔진(1)과 구동모터(5)를 조합하여 가장 연비가 좋은 주행모드로 운전이 이루어지게 되며, 가속 및 등판시에는 도 2c에 도시되어 있는 바와 같이 구동모터(5)에서 동력을 보조하여 운전이 이루어지게 되며, 감속시에는 도 2d에 도시되어 있는 바와 같이 구동모터(5)를 발전기로 이용하여 배터리(8)를 충전시킴으로써 에너지를 회수하게 되며, 정지시에는 도 2e에 도시되어 있는 바와 같이 자동적으로 정지하여 불필요한 연료 소비 및 배출가스를 저감시키게 된다.
상기한 바와 같은 하이브리드차의 제어부(Hybrid Control Unit, HCU)는 하이브리드차가 최고의 시스템에서 운전되도록 엔진, 발전기, 모터의 속력 및 토크를 결정하여 출력하도록 되어 있다.
그러나 종래의 하이브리드차 제어부(HCU)는 자체 토크 결정 계산에 이상이 있는 경우에 명령 토크 정보가 적정범위를 벗어남으로써 급발진, 하이브리드 동력계 파손 등을 발생시키는 문제점이 있다.
이와 관련하여, 하이브리드차 제어부(HCU)의 메인 컨트롤러에서 드라이버 요 구 토크(Driver Demand Torque)를 결정하여 IPC(Independent Plausibility Check)에서 산출된 출력축 토크(Output Shaft Torque)와 비교하고, 계산된 출력축 토크가 드라이버 요구 토크보다 큰 경우에 차량 구동을 중지시킴으로써 명령 토크 정보가 적정범위를 유지하도록 하는 기술이 미국특허 6,490,511B1에서 개시된 바 있다.
그러나, 상기한 미국특허 6,490,511B1에서 개시된 기술은 다음과 같은 문제점이 있다.
1. 하이브리드차 제어부(HCU)의 메인 컨트롤러의 드라이버 요구 토크(Driver demand torque)의 결정에 영향을 미치는 입력에 대한 신호 분석(Signal Diagnosis) 및 고장에 대한 림프홈정책(Limp-home strategy)(통상 중첩 센서를 사용하는 경우에 하나의 센서 고장시 처리 방법)이 없다.
2. 하이브리드차 제어부(HCU)는 엔진, 모터, 발전기의 토크를 결정만 하면 되고, 실제 구현된 각 엔진/모터 토크는 각 엔진/모터의 모니터링(Monitoring) 대상이므로 하이브리드차 제어부(HCU)의 기능과는 구별된다. 더군다나, IPC내의 산출 출력토크(Estimate Output Torque)의 값이 정확하지 않은 경우가 있으므로 산출 출력토크는 필요가 없다. 단지 드라이버 요구(Driver demand)에 따른 각 엔진/모터의 목표 토크(Target Torque) 출력이 정확한지만 보면 된다.
3. 하이브리드차 제어부(HCU)의 메인 컨트롤러의 입력에 대한 고장시 드라이버 토크(Driver Torque) 결정의 제한부분이 없어 이런 경우에 토크 모니터링(Torque Monitoring) 기능이 불충분할 수 있다.
4. 이상 토크에 대한 대책이 구체적이지 않다. 기존의 하이브리드차의 경우 차량 셧오프(Vehicle Shut-off)로 시스템 반응(system reaction)을 하지만, 이는 극단적인 경우에 한하며, 이상 유형에 따른 시스템 반응(System Reaction) 방법을 달리 가져가야 한다.
5. 하드타입 하이브리드(Hard type Hybrid)에서 주로 쓰이는 유성기어에 의한 출력 토크 관계를 만족하는지 체크하여 이상 토크 출력시 하드웨어(Hardware) 파손을 방지하지 못한다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 하이브리드차 제어부(HCU)의 기능을 제1 레벨과 제2 레벨로 나누어 제1 레벨에서는 하이브리드차 제어부(HCU)의 자체의 운전점 결정 기능을 그대로 갖게 하고, 제2 레벨에서는 제1 레벨의 토크 모니터링 기능을 가지도록 구성하여 명령 토크 정보가 적정범위를 유지하도록 하는 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 제1 레벨의 출력전에 출력 명령토크가 제한치내에 있는지를 체크하여 제한치를 넘어가는 경우에 제한치로 출력을 제한함으로써 하드웨어 파손을 사전에 차단하는 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또다른 목적은, 제2 레벨에서 계산된 드라이버 요구토크와 제1 레벨의 휠 토크를 비교하여 출력 명령 토크를 적절성을 판단할 수 있는 하이브리드차의 명령토크 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 본 발명의 장치의 구성은, 악셀페달의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 악셀위치 센서(Accel Position Sensor, APS)와, 차량의 속력을 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 차속 센서와, 변속단의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 변속위치 센서와, 제1 레벨 모니터링이 시작되면, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 엔진과 발전기 및 구동모터의 운전점을 결정하고, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하여 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력하는 하이브리드차 제어부와, 엔진, 발전기, 구동모터를 구동하기 위한 구동부를 포함하여 이루어진다.
상기한 하이브리드차 제어부는, 제2 레벨 모니터링이 시작되면 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산하고, 상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하고, 엔진과 모터가 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨 어 리세트를 실시하기 위한 제어신호를 출력하면 더욱 바람직하다.
상기한 구동부는, 배터리의 충전을 제어하는 충전 제어부와, 구동모터의 구동에 필요한 전원을 제공하는 배터리와, 상기한 하이브리드차 제어부의 제어에 따라 내연 엔진을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 엔진 제어부와, 상기한 엔진 제어부의 제어에 따라 내연 엔진을 제어하는 엔진 ECU와, 연료 에너지를 이용하여 회전동력을 발생시키는 내연 엔진과, 상기한 하이브리드차 제어부의 제어에 따라 발전기를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 발전기 제어부와, 상기한 하이브리드차 제어부의 제어에 따라 구동모터를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 구동모터 제어부와, 상기한 발전기 제어부와 구동모터 제어부의 제어신호에 따라 발전기 및 구동모터를 구동하기 위한 구동신호를 출력하는 인버터와, 상기한 인버터의 구동신호에 따라 회전동력을 이용하여 전기 에너지를 생성하는 발전기와, 상기한 인버터의 구동신호에 따라 전기 에너지를 이용하여 회전동력을 생성하는 구동모터를 포함하여 이루어진다.
상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 본 발명의 방법의 구성은, 제1 레벨 모니터링이 시작되면, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하는 단계와, 드라이버 요구 토크를 결정하는 단계와, 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 엔진과 발전기 및 구동모터의 운전점을 결정하는 단계와, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있는지 판단하는 단계와, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하는 단계와, 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력한 후에 제1 레벨 모니터링을 종료하는 단계를 포함하여 이루어진다.
상기한 제1 레벨 모니터링의 입력신호 진단과정의 구성은, 악셀위치 센서의 신호를 입력받아서 악셀위치 센서의 신호를 진단하여 악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 악셀위치 센서의 신호의 출력치를 제한하여 출력하는 단계와, 차속 센서의 신호를 입력받아서 차속 센서의 신호를 진단하여 차속 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 차속 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 차속 센서의 신호의 출력치를 제한하여 출력하는 단계와, 변속위치 센서의 신호를 입력받아서 변속위치 센서의 신호를 진단하여 변속위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 변속위치 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 변속위치 센서의 신호의 출력치를 제한하여 출력하는 단계를 포함하여 이루어진다.
상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 본 발명의 방법의 다른 구성은, 제2 레벨 모니터링이 시작되면 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계와, 드라이버 요구 토크를 결정하는 단계와, 제1 레벨 모니터링에서 결정된 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산하는 단계와, 상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은지를 판단하여 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계와, 엔진과 모터가 제로토크인지를 판단하여 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨어 리세트를 실시한 후 제2 레벨 모니터링을 종료하는 단계를 포함하여 이루어진다.
상기한 제2 레벨의 입력신호 진단과정의 구성은, 악셀위치 센서의 신호를 입력받아서 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서의 신호를 진단하여 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 악셀위치 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서의 신호를 출력하는 단계와, 차속 센서의 신호를 입력받아서 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 차속 센서의 신호를 진단하여 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 차속 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 차속 센서의 신호를 출력하는 단계와, 변속위치 센서의 신호를 입력받아서 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서의 신호를 진단하여 이상이 있는지를 판단하는 단계와, 변속위치 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서의 신호를 출력하는 단계와, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계를 포함하여 이루어진다.
이하, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명하기로 한다.
도 3는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어장치의 블럭 구성도이다.
도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어장치의 구성은, 악셀페달의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 악셀위치 센서(10)와, 브레이크의 동작을 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 브레이크센서(20)와, 차량의 속력을 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 차속 센서(30)와, 변속단의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 변속위치 센서(40)와, 배터리 상태에 대한 정보를 제공하는 배터리 ECU(50)와, 제동상태에 대한 정보를 제공하는 브레이크 ECU(60)와, 제1 레벨 모니터링이 시작되면, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 엔진과 발전기 및 구동모터 각각의 운전점, 즉 엔진 요구토크, 엔진 회전수, 발전기 요구토크, 발전기 회전수, 구동모터 요구토크, 구동모터 회전수 등을 결정하고, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하여 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력하고, 제2 레벨 모니터링이 시작되면 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산하고, 상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하고, 엔진과 모터가 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨어 리세트를 실시하기 위한 제어신호를 출력하는 하이브리드차 제어부(70)와, 배터리(120)의 충전을 제어하는 충전 제어부(80)와, 구동모터(170)의 구동에 필요한 전원을 제공하는 배터리(120)와, 상기한 하이브리드차 제어부(70)의 제어에 따라 내연 엔진(140)을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 엔진 제어부(90)와, 상기한 엔진 제어부(90)의 제어에 따라 내연 엔진(140)을 제어하는 엔진 ECU(130)와, 연료 에너지를 이용하여 회전동력을 발생시키는 내연 엔진(140)과, 상기한 하이브리드차 제어부(70)의 제어에 따라 발전기(160)를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 발전기 제어부(100)와, 상기한 하이브리드차 제어부(70)의 제어에 따라 구동모터(170)를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 구동모터 제어부(110)와, 상기한 발전기 제어부(100)와 구동모터 제어부(110)의 제어신호에 따라 발전기(160) 및 구동모터(170)를 구동하기 위한 구동신호를 출력하는 인버터(150)와, 상기한 인버터(150)의 구동신호에 따라 회전동력을 이용하여 전기 에너지를 생성하는 발전기(160)와, 상기한 인버터(150)의 구동신호에 따라 전기 에너지를 이용하여 회전동력을 생성하는 구동모터(170)를 포함하여 이루어진다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제1 레벨에 관한 동작 흐름도이다.
도 4에 도시되어 있는 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제1 레벨의 구성은, 동작이 시작되는 단계(S10)와, 제1 레벨 모니터링을 시작하는 단계(S20)와, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하는 단계(S30)와, 드라이버 요구 토크를 결정하는 단계(S50)와, 엔진 요구토크, 엔진 회전수, 발전기 요구토크, 발전기 회전수, 구동모터 요구토크, 구동모터 회전수 등과 같은 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 엔진과 발전기 및 구동모터 각각의 운전점을 결정하는 단계(S60)와, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있는지 판단하는 단계(S70)와, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하는 단계(S80)와, 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력하는 단계(S90)와, 제1 레벨 모니터링을 종료하는 단계(S100)와, 동작을 종료하는 단계(S110)를 포함하여 이루어진다.
또한, 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제1 레벨의 입력신호 진단과정의 구성은, 악셀위치 센서의 신호를 입력받는 단계(S31)와, 악셀위치 센서의 신호를 진단하는 단계(S32)와, 악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S33)와, 악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 악셀위치 센서의 신호의 출력치를 제한하는 단계(S34)와, 악셀위치 센서의 신호를 출력하는 단계(S35)와, 차속 센서의 신호를 입력받는 단계(S36)와, 차속 센서의 신호를 진단하는 단계(S37)와, 차속 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S38)와, 차속 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 차속 센서의 신호의 출력치를 제한하는 단계(S39)와, 차속 센서의 신호를 출력하는 단계(S40)와, 변속위치 센서의 신호를 입력받는 단계(S41)와, 변속위치 센서의 신호를 진단하는 단계(S42)와, 변속위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S43)와, 변속위치 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 변속위치 센서의 신호의 출력치를 제한하는 단계(S44)와, 변속위치 센서의 신호를 출력하는 단계(S45)를 포함하여 이루어진다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제2 레벨에 관한 동작 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b에 도시되어 있는 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제2 레벨의 구성은, 동작이 시작되는 단계(S200)와, 제2 레벨 모니터링을 시작하는 단계(S210)와, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계(S220)와, 드라이버 요구 토크를 결정하는 단계(S250)와, 제1레벨 모니터링(도 4 참조)에서 결정된 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산하는 단계(S260)와, 상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은지를 판단하는 단계(S270)와, 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계(S280)와, 엔진과 모터가 제로토크인지를 판단하는 단계(S290)와, 엔진과 모터가 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨어 리세트를 실시하는 단계(S300)와, 제2 레벨 모니터링을 종료하는 단계(S310)와, 동작을 종료하는 단계(S320)를 포함하여 이루어진다.
또한, 도 5a 및 도 5b에 도시되어 있는 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크 제어방법의 제2 레벨의 입력신호 진단과정의 구성은, 악셀위치 센서의 신호를 입력받는 단계(S221)와, 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하는 단계(S222)와, 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S223)와, 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서의 신호를 진단하는 단계(S224)와, 악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S225)와, 악셀위치 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서의 신호를 출력하는 단계(S226)와, 차속 센서의 신호를 입력받는 단계(S227)와, 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하는 단계(S228)와, 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S229)와, 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 차속 센서의 신호를 진단하는 단계(S230)와, 차속 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S231)와, 차속 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 차속 센서의 신호를 출력하는 단계(S232)와, 변속위치 센서의 신호를 입력받는 단계(S233)와, 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하는 단계(S234)와, 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S235)와, 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서의 신호를 진단하는 단계(S236)와, 변속위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계(S237)와, 변속위치 센서의 신호 에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서의 신호를 출력하는 단계(S238)와, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계(S239)를 포함하여 이루어진다.
여기서, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제2 레벨 센서 고장 판단시에 제1 레벨 센서 고장 판단을 반영하여 제1 레벨의 각 센서 고장 판정이 없을 시에만 제2 레벨 리세트가 되도록 하는 단계(S240)와, 제1 레벨 고장 시에는 제1 레벨의 센서 출력제한을 제2 레벨에도 적용하는 단계(S241)를 포함한다.
상기한 구성에 의한, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드차의 명령토크제어장치 및 제어방법의 작용은 다음과 같다.
전원이 인가되고 하이브리드차의 시동이 이루어짐으로써 동작이 시작되면(S10), 하이브리드차 제어부(70)는 제1 레벨 모니터링을 시작한다(S20).
제1 레벨 모니터링이 시작되면 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력한다(S30).
이와 같이 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 입력되는 신호를 진단하는 과정을 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치 센서(10)의 신호를 입력받아서(S31), 악셀위치 센서(10)의 신호를 진단하여(S32), 악셀위치 센서(10)의 신호에 이상이 있는지를 판단한다(S33). 악셀위치 센서(10)의 신호에 이상이 있는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치 센서(10)의 신호의 출력치를 제한한 후에(S34), 이와 같이 제한된 악셀위치 센서(10)의 신호를 출력한다(S35).
다음에, 하이브리드차 제어부(70)는 차속 센서(30)의 신호를 입력받아서(S36), 차속 센서(30)의 신호를 진단하여(S37), 차속 센서(30)의 신호에 이상이 있는지를 판단한다(S38). 차속 센서(30)의 신호에 이상이 있는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 차속 센서(30)의 신호의 출력치를 제한한 후에(S39), 차속 센서(30)의 신호를 출력한다(S40).
이어서, 하이브리드차 제어부(70)는 변속위치 센서(40)의 신호를 입력받아서(S41), 변속위치 센서(40)의 신호를 진단하여(S42), 변속위치 센서(40)의 신호에 이상이 있는지를 판단한다(S43).
변속위치 센서(40)의 신호에 이상이 있는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 변속위치 센서(40)의 신호의 출력치를 제한하여(S44), 변속위치 센서(40)의 신호를 출력한다(S45).
이와 같이 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 입력되는 신호를 진단하는 과정이 끝나면, 하이브리드차 제어부(70)는 드라이버 요구 토크를 결정한다(S50).
이어서 하이브리드차 제어부(70)는 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 각각의 운전점, 즉 엔진 요구토크, 엔진 회전수, 발전기 요구토크, 발전기 회전수, 구동모터 요구토크, 구동모터 회전수 등을 결정한다(S60).
다음에 하이브리드차 제어부(70)는 상기한 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있는지 판단하여(S70), 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각을 제한치로 출력을 제한한 후에(S80), 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력한다(S90).
위와 같은 과정이 이루어지고 난 후에 하이브리드차 제어부(70)는 제1 레벨 모니터링을 종료하고(S100), 동작을 종료한다(S110).
상기한 바와 같은 제1 레벨 모니터링과 병행하여, 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 신호를 중첩적으로 입력받아서 제2 레벨 모니터링을 하게 되는데 제2 레벨 모니터링 과정을 살펴보면 다음과 같다.
전원이 인가되고 하이브리드차의 시동이 이루어짐으로써 동작이 시작되면(S200), 하이브리드차 제어부(70)는 제2 레벨 모니터링을 시작한다(S210).
제1 레벨 모니터링이 시작되면 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 제로토크를 요구한다(S220).
이와 같이 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 제로토크를 요구하는 과정을 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치 센서(10)의 신호를 입력받아서(S221), 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여(S222), 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단한다(S223). 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 악셀위치 센서(10)의 신호를 진단하여(S224), 악셀위치 센서(10)의 신호에 이상이 있는지를 판단하고(S225), 악셀위치 센서(10)의 신호에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서(10)의 신호를 출력한다(S226).
다음에, 하이브리드차 제어부(70)는 차속 센서(30)의 신호를 입력받아서(S227), 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여(S228), 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단한다(S229). 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 차속 센서(30)의 신호를 진단하여(S230), 차속 센서(30)의 신호에 이상이 있는지를 판단하고(S231), 차속 센서(30)의 신호에 이상이 없는 경우에 차속 센서(30)의 신호를 출력한다(S232).
이어서, 하이브리드차 제어부(70)는 변속위치 센서(40)의 신호를 입력받아서(S233), 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여(S234), 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단한다(S235). 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 변속위치 센서의 신호를 진단하여(S236)와, 변속위치 센서(40)의 신호에 이상이 있는지를 판단하고(S237), 변속위치 센서(40)의 신호에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서(40)의 신호를 출력한다(S238).
그리고, 하이브리드차 제어부(70)는 제2 레벨 센서 고장 판단시에 제1 레벨 센서 고장 판단을 반영하여 제1 레벨의 각 센서 고장 판정이 없을 시에만 제2 레벨 리세트가 되도록 하고(S240), 제1 레벨 고장 시에는 제1 레벨의 센서 출력제한을 제2 레벨에도 적용한다(S241).
한편, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 하이브리드차 제어부(70)는 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구한다(S239).
이와 같이 악셀위치센서(10), 차속센서(30), 변속위치 센서(40)로부터 입력되는 신호를 진단하는 과정이 끝나면, 하이브리드차 제어부(70)는 드라이버 요구 토크를 결정하고(S250), 제1 레벨 모니터링에서 결정된 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산한다(S260).
다음에, 하이브리드차 제어부(70)는 상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은지를 판단하여(S270)와, 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구한다(S280).
이어서, 하이브리드차 제어부(70)는 엔진과 모터가 제로토크인지를 판단하여(S290), 엔진과 모터의 제로토크를 요구하였음에도 엔진과 모터가 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨어 리세트를 실시한다(S300).
위와 같은 과정이 이루어지고 난 후에 하이브리드차 제어부(70)는 제2 레벨 모니터링을 종료하고(S310), 동작을 종료한다(S320).
지금까지 여기에서 개시된 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 본 발명의 기술적 사상이 반드시 본 실시예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시예가 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은, 하이브리드차 제어부(HCU)의 기능을 제1 레벨과 제2 레벨로 나누어 제1 레벨에서는 하이브리드차 제어부(HCU)의 자체의 운전점 결정 기능을 그대로 갖게 하고, 제2 레벨에서는 제1 레벨의 토크 모니터링 기능을 가지도록 구성하여 명령 토크 정보가 적정범위를 유지하도록 하며, 제1 레벨의 출력전에 출력 명령토크가 제한치내에 있는지를 체크하여 제한치를 넘어가는 경우에 제한치로 출력을 제한함으로써 하드웨어 파손을 사전에 차단하며, 제2 레벨에서 계산된 드라이버 요구토크와 제1 레벨의 휠 토크를 비교하여 출력 명령 토크를 적절성을 판단할 수 있는 효과를 갖는다.

Claims (7)

  1. 악셀페달의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 악셀위치 센서;
    차량의 속력을 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 차속 센서;
    변속단의 위치를 감지하여 이를 전기적인 신호로서 출력하는 변속위치 센서;
    제1 레벨 모니터링이 시작되면, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 상기 드라이버 요구 토크에 해당하는 엔진과 발전기 및 구동모터의 운전점을 결정하고, 각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하여 각각의 요구 토크 및 회전수를 출력하는 하이브리드차 제어부; 및
    엔진, 발전기, 구동모터를 구동하기 위한 구동부를 포함하여 이루어지는 하이브리드차의 명령토크 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기한 하이브리드차 제어부는, 제2 레벨 모니터링이 시작되면 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통 하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하고, 드라이버 요구 토크를 결정하고, 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산하고, 상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하고, 엔진과 모터가 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨어 리세트를 실시하기 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 하이브리드차의 명령토크 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기한 구동부는,
    배터리의 충전을 제어하는 충전 제어부;
    구동모터의 구동에 필요한 전원을 제공하는 배터리;
    상기한 하이브리드차 제어부의 제어에 따라 내연 엔진을 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 엔진 제어부;
    상기한 엔진 제어부의 제어에 따라 내연 엔진을 제어하는 엔진 ECU;
    연료 에너지를 이용하여 회전동력을 발생시키는 내연 엔진;
    상기한 하이브리드차 제어부의 제어에 따라 발전기를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 발전기 제어부;
    상기한 하이브리드차 제어부의 제어에 따라 구동모터를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 구동모터 제어부;
    상기한 발전기 제어부와 구동모터 제어부의 제어신호에 따라 발전기 및 구동모터를 구동하기 위한 구동신호를 출력하는 인버터;
    상기한 인버터의 구동신호에 따라 회전동력을 이용하여 전기 에너지를 생성하는 발전기; 및
    상기한 인버터의 구동신호에 따라 전기 에너지를 이용하여 회전동력을 생성하는 구동모터를 포함하여 이루어지는 하이브리드차의 명령토크 제어장치.
  4. 제1 레벨 모니터링이 시작되면, 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 이상이 있는 경우에 출력치를 제한하여 출력하는 단계;
    드라이버 요구 토크를 결정하는 단계;
    엔진 요구토크, 엔진 회전수, 발전기 요구토크, 발전기 회전수, 구동모터 요구토크, 구동모터 회전수 중 어느 하나에 의해 운전점을 결정하는 단계;
    각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있는지 판단하는 단계;
    각각의 요구 토크 및 회전수가 제한치내에 있지 않은 경우에 각각의 제한치로 출력을 제한하는 단계;
    각각의 요구 토크 및 회전수를 출력한 후에 제1 레벨 모니터링을 종료하는 단계를 포함하여 이루어지는 하이브리드차의 명령토크 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서, 상기한 제1 레벨 모니터링의 입력신호 진단과정의 구성은,
    악셀위치 센서의 신호를 입력받아서 악셀위치 센서의 신호를 진단하여 악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    악셀위치 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 악셀위치 센서의 신호의 출력치를 제한하여 출력하는 단계;
    차속 센서의 신호를 입력받아서 차속 센서의 신호를 진단하여 차속 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    차속 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 차속 센서의 신호의 출력치를 제한하여 출력하는 단계;
    변속위치 센서의 신호를 입력받아서 변속위치 센서의 신호를 진단하여 변속위치 센서의 신호에 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    변속위치 센서의 신호에 이상이 있는 경우에 변속위치 센서의 신호의 출력치를 제한하여 출력하는 단계를 포함하여 이루어지는 하이브리드차의 명령토크 제어방법.
  6. 제4항에 있어서,
    제2 레벨 모니터링이 시작되면 악셀위치센서, 차속센서, 변속위치 센서로부터 입력되는 신호를 진단하여 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계;
    드라이버 요구 토크를 결정하는 단계;
    제1 레벨 모니터링에서 결정된 제1 레벨상의 엔진요구토크, 모터요구토크를 합하여 제1 레벨 출력토크를 계산하는 단계;
    상기한 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은지를 판단하여 드라이버 요구토크가 제1 레벨 출력토크보다 작은 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계; 및
    엔진과 모터가 제로토크인지를 판단하여 제로토크가 아닌 경우에 소프트웨어 리세트를 실시한 후 제2 레벨 모니터링을 종료하는 단계를 포함하는 하이브리드차의 명령토크 제어방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기한 제2 레벨의 입력신호 진단과정의 구성은,
    악셀위치 센서의 신호를 입력받아서 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여 악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    악셀위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서의 신호를 진단하여 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    악셀위치 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 악셀위치 센서의 신호를 출력하는 단계;
    차속 센서의 신호를 입력받아서 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여 차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    차속 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 차속 센서의 신호를 진단하여 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    차속 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 차속 센서의 신호를 출력하는 단계;
    변속위치 센서의 신호를 입력받아서 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기의 적합성을 체크하여 변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    변속위치 센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서의 신호를 진단하여 이상이 있는지를 판단하는 단계;
    변속위치 센서의 신호에 이상이 없는 경우에 변속위치 센서의 신호를 출력하는 단계; 및
    악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호의 램(RAM) 쓰기에 이상이 있거나, 악셀위치 센서 신호, 차속센서 신호, 변속위치센서 신호에 이상이 있는 경우에 리세트를 통하여 엔진과 모터의 제로토크를 요구하는 단계를 포함하여 이루어지는 하이브리드차의 명령토크 제어방법.
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