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KR20220128560A - 차량 제어 장치 및 그것의 동작 방법, 차량 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그것의 동작 방법, 차량 Download PDF

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KR20220128560A
KR20220128560A KR1020210032850A KR20210032850A KR20220128560A KR 20220128560 A KR20220128560 A KR 20220128560A KR 1020210032850 A KR1020210032850 A KR 1020210032850A KR 20210032850 A KR20210032850 A KR 20210032850A KR 20220128560 A KR20220128560 A KR 20220128560A
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KR
South Korea
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wheel speed
wheel
information
motor
speed sensor
Prior art date
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Pending
Application number
KR1020210032850A
Other languages
English (en)
Inventor
가한선
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
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Priority to US17/497,397 priority patent/US12333871B2/en
Priority to CN202111298231.1A priority patent/CN115071342A/zh
Priority to EP21208894.2A priority patent/EP4056388B1/en
Priority to ES21208894T priority patent/ES3026307T3/es
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Abstract

본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 정보 획득부, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 추정 휠 속도 값을 산출하는 산출부 및 상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 그것의 동작 방법, 차량{CONTROL APPARATUS OF VEHICLE, AND OPERATING METHOD OF THE SAME, VEHICLE}
본 문서에 개시된 실시예들은 차량 제어 장치 및 그것의 동작 방법, 차량에 관한 것이다.
일반적으로 자동차용 타이어는 차량의 하중을 노면에 대해 지지하면서 자동차의 구동력, 제동력 및 횡력을 노면에 전달하고, 노면에서의 충격은 완화해 주는 스프링 및 댐퍼 기능을 가지고 있다. 이러한 자동차 타이어의 공기압이 너무 높거나 낮으면 타이어가 터지거나 차량이 쉽게 미끄러져 대형사고로 이어질 가능성이 있으며, 또 연료 소모량이 많아져 연비가 악화되고, 타이어 수명이 짧아질 뿐 아니라, 승차감과제동력도 많이 떨어진다. 따라서, 운전자는 타이어의 압력의 이상 여부를 지속적으로 판단하여야 하고, 이상이 있을 때에는 타이어를 교체해주어야 한다.
이를 위해 타이어 압력 감지 기능을 구비한 차량은 타이어의 압력을 감지하는 센서를 통해 타이어의 저압 여부를 감지한 후 사용자에게 안내해주고 있다. 한편, 타이어에 압력 센서를 부착하지 않은 차량의 경우에는 각 휠의 휠 속도 센서가 측정하는 각 휠의 속도를 기준으로 간접적으로 타이어의 저압 여부를 판단한다.
본 문서에 개시된 실시예들의 일 목적은 적어도 하나의 휠 속도 센서의 고장이 발생한 경우에도 타이어의 공기압 상태를 판단할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하는데 있다.
본 문서에 개시된 실시예들의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 정보 획득부, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 추정 휠 속도 값을 산출하는 산출부 및 상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함할 수 있고, 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는 상기 복수의 휠 속도 센서들의 고장 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터는 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 모터 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제2 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 상기 복수의 휠 속도 센서들은, 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 휠 속도 센서와 제2 휠 속도 센서 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제3 휠 속도 센서와 제4 휠 속도 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 산출부는, 상기 제1 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수 및 상기 제2 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 제1 추정 휠 속도 값을 할 수 있다. 상기 산출부는 상기 제2 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수 및 상기 제1 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제2 휠 속도 센서의 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 산출부는, 상기 제1 휠 속도 센서와 상기 제2 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 제1 추정 휠 속도 값 및 상기 제2 휠 속도 센서의 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 산출부는, 상기 제3 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제4 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제3 휠 속도 센서의 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 상기 산출부는, 상기 제4 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제3 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제4 휠 속도 센서의 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 산출부는 상기 제3 휠 속도 센서와 상기 제4 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 제3 추정 휠 속도 값 및 상기 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 휠 속도 센서들에 관한 정보는 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값을 포함할 수 있고, 상기 컨트롤러는 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 추정 휠 속도 값을 기초로 상기 타이어들의 동반경을 산출할 수 있고, 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값과 상기 타이어들의 동반경에 기초하여 상기 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 타이어들 중 적어도 하나의 타이어가 저압인 것으로 판단된 경우 상기 적어도 하나의 타이어의 저압 여부에 대한 정보를 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법은, 차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득하는 단계, 상기 차량 내의 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 단계, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계 및 상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함할 수 있고, 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는 상기 복수의 휠 속도 센서들의 고장 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터는 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 모터 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제2 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 상기 복수의 휠 속도 센서들은 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 휠 속도 센서와 제2 휠 속도 센서 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제3 휠 속도 센서와 제4 휠 속도 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는, 상기 제1 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수와 상기 제2 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있고, 상기 제2 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수와 상기 제1 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제2 휠 속도 센서의 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는, 상기 제1 휠 속도 센서와 상기 제2 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 상기 제1 추정 휠 속도 값 및 상기 제2 휠 속도 센서의 상기 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는, 상기 제3 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제4 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제3 휠 속도 센서의 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있고, 상기 제4 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제3 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제4 휠 속도 센서의 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는, 상기 제3 휠 속도 센서와 상기 제4 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 상기 제3 휠 속도 센서의 제3 추정 휠 속도 값 및 상기 제4 휠 속도 센서의 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는, 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값을 포함할 수 있고, 상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 상기 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 단계는, 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 추정 휠 속도 값을 기초로 상기 타이어들 동반경을 산출하는 단계 및 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값 및 상기 타이어들의 동반경에 기초하여 상기 타이어들의 저압 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량은, 복수의 휠들, 상기 복수의 휠들에 관한 정보를 측정하는 복수의 휠 속도 센서들, 상기 복수의 휠들에 연결된 적어도 하나의 모터 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득할 수 있고, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득할 수 있고, 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보 및 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 기초로 상기 복수의 휠들의 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있고, 상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단할 수 있는 제어기를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는, 상기 복수의 휠 속도 센서들의 고장 여부 및 상기 복수의 휠 속도 센서들이 측정한 상기 복수의 휠의 휠 속도 값을 포함할 수 있고 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 휠들은 제1 휠, 제2 휠, 제3 휠 및 제4 휠을 포함할 수 있고, 상기 복수의 휠 속도 센서들은, 제1 휠에 관한 정보를 측정하는 제1 휠 속도 센서, 제2 휠에 관한 정보를 측정하는 제2 휠 속도 센서, 제3 휠에 관한 정보를 측정하는 제3 휠 속도 센서 및 제4 휠에 관한 정보를 측정하는 제4 휠 속도 센서를 포함할 수 있고, 상기 적어도 하나의 모터는, 상기 제1 휠과 상기 제2 휠에 연결되는 제1 모터 및 제3 휠과 제4 휠에 연결되는 제2 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 적어도 하나의 휠 속도 센서의 고장이 발생한 경우에 고장인 휠 속도 센서의 휠 속도 값을 추정할 수 있고, 추정된 휠 속도 값을 기초로 차량의 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다.
도 1은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 보여주는 그래프이다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 복수의 모터의 분당 회전수를 보여주는 그래프이다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 추정 휠 속도 값과 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값을 비교하여 보여주는 그래프이다.
도 6은 본 문서에 개시된 다른 실시예에 따른 차량을 보여주는 도면이다.
도 7은 본 문서에 개시된 또 다른 실시예에 따른 차량을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법을 구체적으로 보여주는 흐름도이다.
이하, 본 문서에 개시된 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 문서에 개시된 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 문서에 개시된 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 문서에 개시된 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 문서에 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량을 보여주는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량(1000)은 복수의 휠들(1100), 복수의 휠 속도 센서들(1200), 복수의 모터(1300) 및 제어기(1400)를 포함할 수 있다.
복수의 휠들(1100)은 제1 휠(`1110), 제2 휠(1120), 제3 휠(1130) 및 제4 휠(1140)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 휠(1110)은 차량(1000)의 전륜 중 좌측에 위치할 수 있고, 제2 휠(1120)은 차량(1000)의 전륜 중 우측에 위치할 수 있고, 제3 휠(1130)은 차량(1000)의 후륜 중 좌측에 위치할 수 있고, 제4 휠(1140)은 차량(1000)의 후륜 중 우측에 위치할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 복수의 휠들(1100)은 더 적은 수 또는 더 많은 수의 휠을 포함할 수 있다.
복수의 휠 속도 센서들(1200)은 복수의 휠들(1100)의 속도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 복수의 휠 속도 센서들(1200)은 제1 휠 속도 센서(1210), 제2 휠 속도 센서(1220), 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240)를 포함할 수 있다. 구체적으로 제1 휠 속도 센서(1210), 제2 휠 속도 센서(1220), 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240)는 각각 대응되는 제1 휠(1110), 제2 휠(1120), 제3 휠(1130) 및 제4 휠(1140)의 속도를 측정할 수 있다.
복수의 모터(1300)는 복수의 휠들(1100)과 연결될 수 있다. 예를 들어, 복수의 모터(1300)는 제1 모터(1310) 및 제2 모터(1320)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제1 모터(1310)는 차량(1000)의 전륜에 위치하는 제1 휠(1110) 및 제2 휠(1120)에 연결될 수 있고, 제2 모터(1320)는 차량(1000)의 후륜에 위치하는 제3 휠(1130) 및 제4 휠(1140)에 연결될 수 있다.
제어기(1400)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 및 복수의 모터(1300)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 제어기(1400)는 제1 휠 속도 센서(1210), 제2 휠 속도 센서(1220), 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240), 제1 모터(1310) 및 제2 모터(1320)와 각각 또는 한번에 연결될 수 있다.
제어기(1400)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)로부터 복수의 휠 속도 센서들(1200) 각각에 관한 정보를 획득할 수 있고, 복수의 모터(1300)로부터 복수의 모터(1300) 각각에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보는 복수의 휠 속도 센서들(1200)들의 고장 여부에 대한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)이 측정한 복수의 휠들(1100)의 휠 속도 값을 포함할 수 있다. 또한, 복수의 모터(1300)에 관한 정보는 복수의 모터(1300)의 분당 회전수를 포함할 수 있다.
제어기(1400)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보 및 복수의 모터(1300)에 관한 정보를 기초로 복수의 휠들(1100)의 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 제어기(1400)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 중 어느 하나의 휠 속도 센서가 고장인 경우, 복수의 모터(1300)들 중 어느 하나의 분당 회전수 및 고장인 휠 속도 센서를 제외한 다른 휠 속도 센서들이 측정한 휠 속도 값에 기초하여 고장인 휠 속도 센서의 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
제어기(1400)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보 및 산출된 추정 휠 속도 값을 기초로 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어기(1400)는 산출된 추정 휠 속도 값을 기초로 고장인 휠 속도 센서에 대응되는 타이어의 공기압 상태를 판단할 수 있고, 고장이 아닌 휠 속도 센서의 경우에는 고장이 아닌 휠 속도 센서가 측정한 휠의 휠 속도 값을 사용하여 고장인 아닌 휠 속도 센서에 대응되는 타이어의 공기압 상태를 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어기(1400)는 제1 휠 속도 센서(1210)에 대응되는 제1 휠(1110)에 결합된 제1 타이어(미도시), 제2 휠 속도 센서(1220)에 대응되는 제2 휠(1120)에 결합된 제2 타이어(미도시), 제3 휠 속도 센서(1230)에 대응되는 제3 휠(1130)에 결합된 제3 타이어(미도시) 및 제4 휠 속도 센서(1240)에 대응되는 제4 휠(1140)에 결합된 제4 타이어(미도시) 중 적어도 하나의 타이어의 저압 여부를 판단할 수 있다.
차량(1000)은 복수의 휠들(1100), 복수의 휠 속도 센서들(1200) 및 복수의 모터(1300)중 적어도 어느 하나로부터 정보를 획득한 제어기(1400)의 동작의 수행을 통하여 적어도 하나의 타이어의 공기압 상태를 판단할 수 있다. 즉, 차량(1000)은 적어도 하나의 타이어의 공기압 상태를 판단하여, 적어도 하나의 타이어의 공기압이 낮은 것으로 판단된 경우에는 사용자에게 적어도 하나의 타이어의 저압 여부에 관한 내용을 안내할 수 있고, 사용자가 타이어의 저압으로 인한 사고를 예방하는데 도움을 줄 수 있다.
이하에서 도 2를 참조하여 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)를 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 보여주는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)는 정보 획득부(110), 산출부(120), 컨트롤러(130) 및 출력부(140)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(100)와 도 1에서의 제어기(1400)는 실질적으로 동일할 수 있다.
정보 획득부(110)는 차량(1000) 내의 복수의 모터(1300)에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 복수의 모터(1300)에 관한 정보는 복수의 모터(1300)의 분당 회전수를 포함할 수 있고, 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보는 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 포함할 수 있다.
구체적으로, 복수의 모터(1300)는 제1 모터(1310) 및 제2 모터(1320) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 복수의 휠 속도 센서들(1200)은 차량(1000)의 전륜에 연결된 제1 휠 속도 센서(1210)와 제2 휠 속도 센서(1220) 및 차량(1000)의 후륜에 연결된 제3 휠 속도 센서(1230)와 제4 휠 속도 센서(1240)를 포함할 수 있다. 즉, 정보 획득부(110)는 제1 모터(1310), 제2 모터(1320), 제1 휠 속도 센서(1210), 제2 휠 속도 센서(1220), 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240)에 관한 정보를 획득할 수 있다.
이때, 정보 획득부(110)는, 복수의 휠 속도 센서들(1200)로부터 통신 타이머, 얼라이브 카운터 값(Alive Counter), 순환 중복 검사(CRC; Cyclic Redundancy Check) 결과를 확인하여 이상이 감지된 경우, 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 획득한 휠 속도 값이 정상 범위를 벗어나는 경우 또는 복수의 휠 속도 센서들(1200)과 연결이 단락되어 휠 속도 값이 획득되지 않는 경우 복수의 휠 속도 센서들(1200)중 적어도 어느 하나가 고장인 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 정보 획득부(110)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보를 획득할 수 있다.
산출부(120)는 복수의 모터(1300)에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보에 기초하여 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 복수의 모터(1300)의 분당 회전수, 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보 및 적어도 하나의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 기초로 고장인 휠 속도 센서의 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
산출부(120)는 제1 휠 속도 센서(1210)가 고장인 경우에, 제1 휠 속도 센서(1210)의 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제1 모터(1310)의 분당 회전수 및 제2 휠 속도 센서(1220)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(120)는 제1 추정 휠 속도 값은 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제2 휠 속도 센서(1220)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
산출부(120)는 제2 휠 속도 센서(1220)가 고장인 경우에, 제 2 휠 속도 센서(1220)의 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제1 모터(1310)의 분당 회전수 및 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(120)는 제2 추정 휠 속도 값은 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
산출부(120)는 제1 휠 속도 센서(1210) 및 제2 휠 속도 센서(1220)가 모두 고장인 경우에 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 기초하여 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값이 같은 값을 갖는 것으로 가정할 수 있고, 따라서 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 상수배를 하여 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
산출부(120)는 제3 휠 속도 센서(1230)가 고장인 경우에, 제3 휠 속도 센서(1230)의 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제2 모터(1320)의 분당 회전수 및 제4 휠 속도 센서(1240)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(120)는 제3 추정 휠 속도 값을 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제4 휠 속도 센서(1240)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
산출부(120)는 제4 휠 속도 센서(1240)가 고장인 경우에, 제 4 휠 속도 센서(1220)의 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제2 모터(1320)의 분당 회전수 및 제3 휠 속도 센서(1230)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(120)는 제4 추정 휠 속도 값은 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제3 휠 속도 센서(1230)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
산출부(120)는 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240)가 모두 고장인 경우에 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 기초하여 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값이 같은 값을 갖는 것으로 가정할 수 있고, 따라서 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 상수배를 하여 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
이하에서 도 3 내지 도 5를 참조하여 산출부(130)에서 산출한 추정 휠 속도 값의 정확성을 설명한다.
도 3은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 보여주는 그래프이다.
도 4는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 복수의 모터의 분당 회전수를 보여주는 그래프이다.
도 5는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 추정 휠 속도 값과 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값을 비교하여 보여주는 그래프이다.
도 3을 참조하면, 제2 휠 속도 센서(1220)에서 측정한 휠 속도 값, 제3 휠 속도 센서(1230)에서 측정한 휠 속도 값 및 제4 휠 속도 센서(1240)에서 측정한 휠 속도 값은 서로 크지 않은 차이가 나는 것을 확인할 수 있는 반면에, 제1 휠(1110)과 연결된 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값은 큰 차이로 변화하는 것을 확인할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제1 휠(1110) 및 제2 휠(1120)과 연결된 제1 모터(1310)의 분당 회전수가 제3 휠(1130) 및 제4 휠(1140)과 연결된 제2 모터(1320)의 분당 회전수와 큰 차이로 변화하는 것을 확인할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제1 모터(1310)의 분당 회전수 및 제2 휠 속도 센서(1220)에서 측정한 휠 속도 값을 기초로 산출한 제1 추정 휠 속도 값과 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값과 차이가 크지 않은 것을 확인할 수 있다. 즉, 산출부(120)에서 산출한 제1 추정 휠 속도 값은 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값과 높은 정확도로 유사할 수 있다.
도 3내지 도 5에서는 산출부(120)에서 산출한 제1 추정 휠 속도 값에 관하여만 도시하고 있고, 제1 추정 휠 속도 값의 정확성에 대하여 도시하고 있지만 이에 한정되지 않는다. 즉, 산출부(120)는 제2 추정 휠 속도 값, 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값 모두 정확하게 산출할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 컨트롤러(130)는 산출부(120)에서 산출된 추정 휠 속도 값 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보에 기초하여 차량(1000)의 복수의 휠 속도 센서들(1200) 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단할 수 있다.
컨트롤러(130)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보를 기초로, 고장인 휠 속도 센서의 경우 산출부(120)에서 산출된 추정 휠 속도 값으로 고장인 휠 속도 센서가 측정하는 휠의 휠 속도 값을 치환할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 제1 휠 속도 센서(1210)가 고장인 경우에는 제1 추정 휠 속도 값으로 제1 휠(1110)의 휠 속도 값을 치환할 수 있고, 제2 휠 속도 센서(1220)가 고장인 경우에는 제2 추정 휠 속도 값으로 제2 휠(1120)의 휠 속도 값을 치환할 수 있고, 제3 휠 속도 센서(1230)가 고장인 경우에는 제3 추정 휠 속도 값으로 제3 휠(1130)의 휠 속도 값을 치환할 수 있고, 제4 휠 속도 센서(1240)가 고장인 경우에는 제4 추정 휠 속도 값으로 제4 휠(1140)의 휠 속도 값을 치환할 수 있다.
컨트롤러(130)는 추정 휠 속도 값 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 기초로 복수의 휠 속도 센서들(1200) 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 적어도 하나의 휠의 휠 속도 값이 기준값보다 증가하는 것으로 판단된 경우에, 적어도 하나의 휠에 결합되는 타이어의 공기압이 저압인 것으로 판단할 수 있다.
구체적으로, 컨트롤러(130)는 제1 휠(1110)의 속도 값과 제2 휠(1120)의 속도 값을 합한 값을 제3 휠(1130)의 속도 값과 제4 휠(1140)의 속도 값을 합한 값과 비교하는 전후 비교를 할 수 있다. 또한, 컨트롤러(130)는 제1 휠(1110)의 속도 값과 제3 휠(1130)의 속도 값을 합한 값을 제2 휠(1120)의 속도 값과 제4 휠(1140)의 속도 값을 합한 값과 비교하는 좌우 비교를 할 수 있다. 또한, 컨트롤러(130)는 제1 휠(1110)의 속도 값과 제4 휠(1140)의 속도 값을 합한 값을 제2 휠(1120)의 속도 값과 제3 휠(1130)의 속도 값을 합한 값과 비교하는 대각 비교를 할 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 전후 비교, 좌우 비교, 대각 비교를 통하여 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 대응되는 타이어의 저압 여부를 판단할 수 있다.
한편, 컨트롤러(130)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보 및 추정 휠 속도 값을 기준으로 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값 및 공진 주파수 값을 포함할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(130)는 고장인 휠 속도 센서의 경우 추정 휠 속도 값을 기초로 대응되는 타이어의 동반경을 산출할 수 있고, 고장이 아닌 휠 속도 센서의 경우 측정된 휠 속도 값을 기초로 대응되는 타이어의 동반경을 산출할 수 있다. 컨트롤러(130)는 정보 획득부(110)에서 획득한 타이어들의 공진 주파수 값을 입력받을 수 있다. 컨트롤러(130)는 타이어들의 동반경 및 공진 주파수 값을 기 설정된 정상 압력의 타이어들의 동반경 및 공진 주파수 값과 비교하여 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다.
한편, 복수의 휠 속도 센서들(1200)은 타이어들의 공진 주파수 값을 복수의 휠들(1100)에 결합된 톤휠의 펄스파를 감지하고, 펄스파를 퓨리에 변환하여 측정할 수 있다. 또한, 정보 획득부(110)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 중 적어도 하나의 휠 속도 센서가 고장이 아닌 경우에 공진 주파수 값을 획득할 수 있다. 즉, 정보 획득부(110)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)이 모두 고장인 경우에는 공진 주파수 값을 획득하는 것이 불가능 할 수 있다.
출력부(140)는 타이어들 중 적어도 하나의 타이어가 저압인 것으로 판단된 경우에 적어도 하나의 타이어의 저압 여부에 대한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 출력부(140)는 타이어의 저압 여부가 판단되고 저압인 타이어의 위치도 판단된 경우에는 타이어의 저압 여부 및 저압인 타이어의 위치를 출력할 수 있다. 출력부(140)는 저압인 타이어의 위치가 판단되지 않은 상태에서 저압 여부만 판단된 경우에는 타이어의 저압 여부에 대한 정보를 출력할 수 있다. 또한 출력부(140)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 중 적어도 하나의 휠 속도 센서의 고장이 있으며, 고장으로 인하여 타이어의 저압 여부를 판단할 수 없는 경우에는 타이어의 저압 감지 장치의 고장 정보를 출력할 수 있다. 즉, 출력부(140)는 사용자에게 타이어의 저압에 관한 내용 또는 저압 감지 장치의 고장 내용을 안내할 수 있고, 사용자는 안내된 내용을 토대로 차량을 수리할 수 있고, 타이어의 저압으로 인한 사고를 미연에 예방할 수 있다.
결론적으로, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)는 정보 획득부(110)에서 복수의 모터(1300)의 분당 회전수, 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 획득할 수 있고, 산출부(120)에서 복수의 모터(1300)의 분당 회전수, 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 기초로 고장인 휠 속도 센서들의 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 차량 제어 장치(100)는 컨트롤러(130)에서 추정 휠 속도 값 및 고장이 아닌 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 공진 주파수 값을 기초로 복수의 휠 속도 센서들(1200) 각각에 대응되는 타이어의 저압 여부를 판단할 수 있고, 출력부(140)에서 타이어의 저압 여부에 관한 내용을 출력하여 사용자에게 안내할 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(100)는 타이어의 저압 여부를 판단하여 사용자에게 안내할 수 있고, 사용자는 타이어의 저압 여부를 안내 받아 타이어의 저압으로 인한 차량의 사고를 방지할 수 있다.
이하에서, 본 문서에 개시된 다른 실시예들에 관하여 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한다.
도 6은 본 문서에 개시된 다른 실시예에 따른 차량을 보여주는 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 문서에 개시된 다른 실시예에 따른 차량(2000)은 제1 휠(2110), 제2 휠(2120), 제3 휠(2130), 제4 휠(2140), 제1 휠 속도 센서(2210), 제 2 휠 속도 센서(2220), 제3 휠 속도 센서(2230), 제 4 휠 속도 센서(2240), 제1 모터(2310) 및 제어기(2400)를 포함할 수 있다.
제1 휠(2110), 제2 휠(2120), 제3 휠(2130), 제4 휠(2140)은 도 1을 참조하면, 도 1 에서의 제1 휠(1110), 제2 휠(1120), 제3 휠(1130), 제4 휠(1140)과 실질적으로 동일할 수 있다.
제1 휠 속도 센서(2210), 제 2 휠 속도 센서(2220), 제3 휠 속도 센서(2230), 제 4 휠 속도 센서(2240)는 도 1을 참조하면, 도 1 에서의 제1 휠 속도 센서(1210), 제 2 휠 속도 센서(1220), 제3 휠 속도 센서(1230), 제 4 휠 속도 센서(1240)과 실질적으로 동일할 수 있다.
제1 모터(2310)는 도 1을 참조하면 도 1 에서의 제1 모터(1310)과 실질적으로 동일할 수 있다.
제어기(2400)는 제1 휠 속도 센서(2210), 제 2 휠 속도 센서(2220), 제3 휠 속도 센서(2230), 제 4 휠 속도 센서(2240) 및 제1 모터(2310)와 연결될 수 있고, 제1 휠 속도 센서(2210), 제 2 휠 속도 센서(2220), 제3 휠 속도 센서(2230), 제 4 휠 속도 센서(2240) 및 제1 모터(2310)로부터 정보를 획득할 수 있다.
제어기(2400)는 제1 휠 속도 센서(2210)가 고장인 경우에 제1 모터(2310)의 분당 회전수 및 제2 휠 속도 센서(2220)에서 측정한 휠 속도 값을 기준으로 제1 휠 속도 센서(2210)의 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 또한, 제어기(2400)는 제2 휠 속도 센서(2220)가 고장인 경우에, 제1 모터(2310)의 분당 회전수 및 제1 휠 속도 센서(2210)에서 측정한 휠 속도 값을 기준으로 제2 휠 속도 센서(2220)의 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
제어기(2400)는 제1 휠 속도 센서(2210) 및 제2 휠 속도 센서(2220)가 모두 고장인 경우에, 제1 모터(2310)의 분당 회전수에 기초하여 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
제어기(2400)는 제1 휠 속도 센서(2210), 제2 휠 속도 센서(2220), 제3 휠 속도 센서(2230), 제4 휠 속도 센서(2240)에서 측정한 휠 속도 값 및 추정 휠 속도 값을 기준으로 제1 휠(2110), 제2 휠(2120), 제3 휠(2130) 및 제4 휠(2140)에 결합된 타이어들의 동반경을 산출할 수 있다. 제어기(2400)는 산출된 타이어들의 동반경 및 공진 주파수 값을 기초로 타이어들의 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어기(2400)는 상술한 전후 비교, 대각 비교, 좌우 비교를 통하여 타이어들의 저압 여부에 대한 판단이 가능할 수 있고, 사용자에게 타이어들의 저압 여부에 대한 정보를 출력할 수 있다.
한편, 제어기(2400)는 제3 휠 속도 센서(2230) 및 제4 휠 속도 센서(2240)가 고장인 경우에는, 제3 휠 속도 센서(2230) 및 제4 휠 속도 센서(2240)에 연결된 모터가 없기 때문에, 추정 휠 속도 값을 산출할 수 없다. 즉, 제어기(2400)는 제3 휠 속도 센서(2230) 및 제4 휠 속도 센서(2240)의 고장이 있는 경우에는 타이어들의 저압 감지가 불가능할 수 있다. 따라서, 제어기(2400)는 제3 휠 속도 센서(2230) 또는 제4 휠 속도 센서(2240) 에 고장이 있는 경우, 타이어의 저압 감지 장치의 고장을 출력할 수 있다.
즉, 본 문서에 개시된 다른 실시예에 따른 차량(2000)은 도 1에서 차량(1000)보다 제한적인 성능으로 타이어의 저압 여부를 판단할 수 있다.
도 7은 본 문서에 개시된 또 다른 실시예에 따른 차량을 보여주는 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 문서에 개시된 또 다른 실시예에 따른 차량(3000)은 제1 휠(3110), 제2 휠(3120), 제3 휠(3130), 제4 휠(3140), 제1 휠 속도 센서(3210), 제 2 휠 속도 센서(3220), 제3 휠 속도 센서(3230), 제 4 휠 속도 센서(3240), 제1 모터(3310), 제2 모터(3320), 제3 모터(3330) 및 제어기(2400)를 포함할 수 있다.
제1 휠(3110), 제2 휠(3120), 제3 휠(3130), 제4 휠(3140)은 도 1을 참조하면, 도 1 에서의 제1 휠(1110), 제2 휠(1120), 제3 휠(1130), 제4 휠(1140)과 실질적으로 동일할 수 있다.
제1 휠 속도 센서(3210), 제 2 휠 속도 센서(3220), 제3 휠 속도 센서(3230), 제 4 휠 속도 센서(3240)는 도 1을 참조하면, 도 1 에서의 제1 휠 속도 센서(1210), 제 2 휠 속도 센서(1220), 제3 휠 속도 센서(1230), 제 4 휠 속도 센서(1240)과 실질적으로 동일할 수 있다.
제1 모터(3310)는 제1 휠 속도 센서(3210) 및 제2 휠 속도 센서(3220)와 연결될 수 있다. 제2 모터(3320)는 제3 휠 속도 센서(3230)와 연결될 수 있다. 제3 모터(3330)는 제4 휠 속도 센서(3240)와 연결될 수 있다.
제어기(3400)는 제1 휠 속도 센서(3210), 제 2 휠 속도 센서(3220), 제3 휠 속도 센서(3230), 제 4 휠 속도 센서(3240), 제1 모터(3310), 제2 모터(3320) 및 제3 모터(3330)와 연결될 수 있다. 구체적으로, 제어기(3400)는 제1 휠 속도 센서(3210), 제 2 휠 속도 센서(3220), 제3 휠 속도 센서(3230), 제 4 휠 속도 센서(3240), 제1 모터(3310), 제2 모터(3320) 및 제3 모터(3330)로부터 정보를 획득할 수 있다.
제어기(3400)는 제1 휠 속도 센서(3210)가 고장인 경우에는 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있고 제2 휠 속도 센서(3220)가 고장인 경우에는 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 이때, 추정 휠 속도 값을 산출하는 방법은 상술한 도 1에서 제어기(1400)가 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 산출하는 방법과 동일할 수 있다.
제어기(3400)는 제3 휠 속도 센서(3230)가 고장인 경우에 제2 모터(3320)의 분당 회전수에 기초하여 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 또한, 제어기(3400)는 제4 휠 속도 센서(3240)가 고장인 경우에 제3 모터(3330)의 분당 회전수에 기초하여 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 따라서, 제어기(3400)는 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값을 도 1 에서 제어기(1400)가 산출하는 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값보다 더 정확하게 산출할 수 있다.
제어기(3400)는 휠 속도 센서들이 측정한 휠 속도 값 및 고장인 휠 속도 센서의 경우 추정 휠 속도 값을 기준으로 타이어들의 동반경을 산출할 수 있고, 휠 속도 센서들로부터 획득한 공진 주파수 값 및 산출된 동반경에 기초하여 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다. 즉, 차량(3000)의 제어기(3400)는 추정 휠 속도 값을 도 1에서의 차량(1000)의 제어기(1400)보다 정확하게 산출할 수 있어, 더 다양한 상황에서 타이어의 저압 여부를 판단할 수 있고, 사용자에게 타이어의 저압 여부에 관한 내용을 출력할 수 있다.
이하에서 도 8을 참조하여 차량 제어 장치(100)의 동작 방법에 대하여 설명한다.
도 8은 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)의 동작 방법은, 차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득하는 단계(S100), 차량 내의 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 단계(S200), 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계(S300) 및 추정 휠 속도 값 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 단계(S400)를 포함할 수 있다.
이하에서는 상기 S100 단계 내지 S400 단계에 대하여 도 1, 도 2, 도 6 및 도 7을 참조하여 구체적으로 설명한다.
차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득하는 단계(S100)에서 정보 획득부(110)는 적어도 하나의 모터로부터 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, S100 단계에서 적어도 하나의 모터에 관한 정보는, 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함할 수 있다.
차량 내의 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 단계(S200)에서, 정보 획득부(110)는 차량 내의 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, S200 단계에서 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보는 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 포함할 수 있다.
한편, 상술한 복수의 휠 속도 센서들(1200)은 차량(1000)의 전륜에 연결되는 제1 휠 속도 센서(1210) 및 제2 휠 속도 센서(1220)와 차량(1000)의 후륜에 연결되는 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240)를 포함할 수 있다. 이때, 복수의 휠 속도 센서들(1200)은 제1 휠 속도 센서(1210)와 실질적으로 동일할 수 있는 제1 휠 속도 센서(2210, 3210)를 포함할 수 있고, 제2 휠 속도 센서(1220)와 실질적으로 동일할 수 있는 제2 휠 속도 센서(2220, 3220)를 포함할 수 있고, 제3 휠 속도 센서(1230)와 실질적으로 동일할 수 있는 제3 휠 속도 센서(2230, 3230)를 포함할 수 있고, 제4 휠 속도 센서(1240)와 실질적으로 동일할 수 있는 제4 휠 속도 센서(2240, 3240)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 모터는 차량(1000)에서 제1 휠(1110) 및 제2 휠(1120)에 연결되는 제1 모터(1310)와 제3 휠(1130) 및 제4 휠(1140)에 연결되는 제2 모터(1320)를 포함할 수 있다. 또는, 적어도 하나의 모터는 차량(2000)에서는 제1 휠(2110) 및 제2 휠(2120)에 연결되는 제1 모터(2310)를 포함할 수 있다. 혹은, 적어도 하나의 모터는 차량(3000)에서는 제1 휠(3110) 및 제2 휠(3120)에 연결되는 제1 모터(3310), 제3 휠(3130)에 연결되는 제2 모터(3320) 및 제4 휠(3140)에 연결되는 제3 모터(3330)를 포함할 수 있다.
또한, 도 4를 참조하면 S100 단계가 수행된 후에 S200 단계가 수행되는 것으로 도시 되었지만 이에 한정되는 것이 아니고, S200 단계가 S100 단계보다 먼저 또는 동시에 수행될 수 있다.
적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계(S300)에서, 산출부(120)는 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S300 단계에서 산출부(120)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보에 기초하여, 고장인 휠 속도 센서의 추정 휠 속도 값을 적어도 하나의 모터의 분당 회전수 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 산출할 수 있다.
모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제1 휠 속도 센서(1210)가 고장인 경우에, 제1 휠 속도 센서(1210)의 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S300 단계에서 산출부(120)는 제1 모터(1310)의 분당 회전수 및 제2 휠 속도 센서(1220)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제1 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, S300 단계에서 산출부(120)는 제1 추정 휠 속도 값은 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제2 휠 속도 센서(1220)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제2 휠 속도 센서(1220)가 고장인 경우에, 제 2 휠 속도 센서(1220)의 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S300 단계에서 산출부(120)는 제1 모터(1310)의 분당 회전수 및 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, S300 단계에서 산출부(120)는 제2 추정 휠 속도 값은 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제1 휠 속도 센서(1210) 및 제2 휠 속도 센서(1220)가 모두 고장인 경우에 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 기초하여 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S300 단계에서 산출부(120)는 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값이 같은 값을 갖는 것으로 가정할 수 있고, 따라서 제1 모터(1310)의 분당 회전수에 상수배를 하여 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제3 휠 속도 센서(1230)가 고장인 경우에, 제3 휠 속도 센서(1230)의 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 제2 모터(1320)의 분당 회전수 및 제4 휠 속도 센서(1240)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 산출부(120)는 제3 추정 휠 속도 값을 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제4 휠 속도 센서(1240)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제4 휠 속도 센서(1240)가 고장인 경우에, 제 4 휠 속도 센서(1220)의 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S300 단계에서 산출부(120)는 제2 모터(1320)의 분당 회전수 및 제3 휠 속도 센서(1230)에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, S300 단계에서 산출부(120)는 제4 추정 휠 속도 값은 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 상수배를 한 값에서 제3 휠 속도 센서(1230)에서 측정한 휠 속도 값을 감산하여 산출할 수 있다.
모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서 산출부(120)는 제3 휠 속도 센서(1230) 및 제4 휠 속도 센서(1240)가 모두 고장인 경우에 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 기초하여 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S300 단계에서 산출부(120)는 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값이 같은 값을 갖는 것으로 가정할 수 있고, 따라서 제2 모터(1320)의 분당 회전수에 상수배를 하여 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
모터의 개수가 1개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 상술한 모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서 산출부(120)가 제1 휠 속도 값 및 제2 휠 속도 값을 산출하는 방법과 동일하게 산출할 수 있다. 다만, 모터의 개수가 1개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값의 경우, 제3 휠(2130) 및 제4 휠(2140)에 연결된 모터가 존재하지 않기 때문에 추정하는 것이 불가능 할 수 있다.
모터의 개수가 3개인 경우에 S300 단계에서, 산출부(120)는 제1 추정 휠 속도 값 및 제2 추정 휠 속도 값을 상술한 모터의 개수가 2개인 경우에 S300 단계에서 산출부(120)가 제1 휠 속도 값 및 제2 휠 속도 값을 산출하는 방법과 동일하게 산출할 수 있다.
이때, 모터의 개수가 3개인 경우에 S300 단계에서 산출부(120)는 제3 휠(3130)에만 연결된 제2 모터(3320)가 존재하기 때문에, 제3 휠 속도 센서(3230)가 고장인 경우에 제2 모터(3320)의 분당 회전수를 기초로 제3 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
마찬가지로, 모터의 개수가 3개인 경우에 S300 단계에서 산출부(120)는 제4 휠(3140)에만 연결된 제3 모터(3330)가 존재하기 때문에, 제4 휠 속도 센서(3240)가 고장인 경우에 제3 모터(3330)의 분당 회전수를 기초로 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 즉, 모터의 개수가 3개인 경우에 S300 단계에서 산출부(120)는 모터의 개수가 2개인 경우보다 더 정확하게 제3 추정 휠 속도 값 및 제4 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다.
추정 휠 속도 값 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 단계(S400)에서, 컨트롤러(130)는 산출부(120)에서 산출된 고장인 휠 속도 센서들의 추정 휠 속도 값 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보에 기초하여 복수의 휠 속도 센서들(1200) 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 복수의 휠 속도 센서들(1200)에 관한 정보는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값 및 공진 주파수 값을 포함할 수 있다.
S400 단계에서 컨트롤러(130)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값 및 추정 휠 속도 값을 기초로 타이어들의 동반경을 산출할 수 있고, 타이어들의 동반경과 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 공진 주파수 값을 기초로 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다.
이하에서 도 9를 참조하여 차량 제어 장치(100)의 동작 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 9는 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법을 구체적으로 보여주는 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)의 동작 방법은 적어도 하나의 모터의 분당 회전 수 정보를 획득하는 단계(S110), 복수의 휠 속도 센서들의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 획득하는 단계(S210), 복수의 휠 속도 센서들의 고장 여부를 판단하는 단계(S310), 고장인 휠 속도 센서의 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계(S320), 타이어들의 동반경을 산출하는 단계(S410), 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값 및 타이어들의 동반경에 기초하여 타이어들의 저압 여부를 판단하는 단계(S420) 및 출력 단계(S500)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 모터의 분당 회전 수 정보를 획득하는 단계(S110)에서, 정보 획득부(110)는 적어도 하나의 모터로부터 분당 회전수 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 8에서의 S100 단계는 S110 단계를 포함할 수 있다.
복수의 휠 속도 센서들의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 획득하는 단계(S210)에서 정보 획득부(110)는 복수의 휠 속도 센서들(1200)로부터 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 획득할 수 있다. 예를 들어, S210 단계에서 정보 획득부(110)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 중 고장인 휠 속도 센서의 경우 측정한 휠 속도 값을 획득하지 못할 수 있다. 구체적으로, 도 8에서의 S200 단계는 S210 단계를 포함할 수 있다.
복수의 휠 속도 센서들의 고장 여부를 판단하는 단계(S310)에서, 산출부(120)는 획득된 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장 정보를 기초로 각각의 휠 속도 센서의 고장 여부를 판단할 수 있다.
고장인 휠 속도 센서의 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계(S320)에서, 산출부(120)는 적어도 하나의 모터의 분당 회전수 정보 및 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값을 기초로 고장인 휠 속도 센서의 추정 휠 속도 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, S320 단계에서 산출부(120)가 추정 휠 속도 값을 산출하는 과정은, 도 8을 참조하면 상술한 S300 단계에서 산출부(120)가 추정 휠 속도 값을 산출하는 과정과 실질적으로 동일할 수 있다.
복수의 타이어들의 동반경을 산출하는 단계(S410)에서 컨트롤러(130)는 고장인 휠 속도 센서의 경우 추정 휠 속도 값을 기준으로 대응되는 타이어의 동반경을 산출할 수 있고, 고장이 아닌 휠 속도 센서는 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값을 기준으로 대응되는 타이어의 동반경을 산출할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 제1 휠 속도 센서(1210)가 고장인 경우에는 제1 추정 휠 속도 값을 기준으로 제1 휠(1110)에 결합된 타이어의 동반경을 산출할 수 있고, 제1 휠 속도 센서(1210)가 고장이 아닌 경우에는 제1 휠 속도 센서(1210)에서 측정한 제1 휠(1110)의 휠 속도 값을 기준으로 제1 휠(1110)에 결합된 타이어의 동반경을 산출할 수 있다.
복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값 및 타이어들의 동반경에 기초하여 타이어들의 저압 여부를 판단하는 단계(S420)에서, 컨트롤러(130)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 중 적어도 하나의 휠 속도 센서가 고장이 아닌 경우에 타이어들의 공진 주파수 값을 획득할 수 있고, 타이어들의 공진 주파수 값 및 산출된 타이어들의 동반경에 기초하여 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 기 설정된 정상 압력인 타이어의 동반경 및 공진 주파수 값을 산출된 타이어들의 동반경 및 공진 주파수 값과 비교하여 타이어들의 저압 여부를 판단할 수 있다.
한편, S420 단계에서 컨트롤러(130)는 복수의 휠 속도 센서들(1200) 모두가 고장인 경우에는 타이어들의 공진 주파수 값을 획득하는 것이 불가능 할 수 있고, 따라서 타이어들의 동반경만을 기초로 타이어들의 저압 여부를 판단해야 할 수 있다.
본 문서에 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)의 동작 방법은, 출력 단계(S500)를 더 포함할 수 있다.
출력 단계(S500)에서 출력부(140)는 컨트롤러(130)에서 적어도 하나의 타이어가 저압인 것으로 판단된 경우에 저압인 타이어에 관한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 출력부(140)는 타이어의 저압 여부 및 저압인 타이어의 위치도 판단된 경우에는 타이어의 저압 여부에 관한 정보 및 저압인 타이어의 위치 정보를 출력할 수 있다. 또한, 출력 단계(S500)에서 출력부(140)는 타이어의 저압 여부만 판단된 경우에는 타이어의 저압 여부에 관한 정보를 출력할 수 있다.
출력 단계(S500)에서 출력부(140)는 적어도 하나의 휠 속도 센서의 고장이 있으며 적어도 하나의 타이어의 저압 여부에 대한 감지가 불가능한 경우에는 타이어 저압 감지 장치의 오류에 관한 정보를 출력할 수 있다. 즉, 사용자는 출력부(140)에서 출력한 정보를 기초로 타이어의 저압 여부 및 타이어 저압 감지 장치의 고장 여부를 확인할 수 있고, 차량을 수리할 수 있고, 안전한 주행이 가능할 수 있다.
본 문서에 개시된 다른 실시예에 있어서, 차량(1000) 내부에 복수의 휠 속도 센서들(1200)과 연결된 제어기들은 상술한 추정 휠 속도 값 산출 방법을 사용하여 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장이 있는 경우에 대체할 수 있는 추정 휠 속도 값을 산출하여 사용할 수 있다. 예를 들어, 휠 속도 값을 사용하는 SCC(Smart Cruise Control), ECS(Electronic Control Suspension), ESC(Electronic Stability Control) 등 다양한 역할을 수행하는 제어기에서 상술한 복수의 휠 속도 센서들(1200)의 고장이 있는 경우 추정 휠 속도 값을 산출하는 방법을 사용하여 시스템의 기능을 제한적이지만 유지시킬 수 있어 운전자에게 위험한 상황을 초래하는 경우를 감소시킬 수 있다.
본 문서에 개시된 다른 실시예에 있어서, 차량(1000)은 추정 휠 속도 값 산출 방법을 역이용하여 적어도 하나의 모터의 분당 회전수 정보가 이상이 있는 경우에 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정한 휠 속도 값들을 기초로 적어도 하나의 모터의 추정 분당 회전수를 산출할 수 있다. 예를 들어, TCS(Traction Control System) 기능을 위한 제어기에서 모터의 분당 회전수를 이용하므로, 적어도 하나의 모터의 분당 회전수 값이 이상이 있는 경우에는 복수의 휠 속도 센서들(1200)에서 측정된 휠 속도 값들을 기준으로 모터의 분당 회전수 값을 추정하여 제어기에서 사용하면 적어도 하나의 모터의 분당 회전수 값의 이상으로 인한 TCS 기능의 급격한 성능 저하 문제를 해결할 수 있다.
이상의 설명은 본 문서에 개시된 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 문서에 개시된 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 문서에 개시된 실시예들의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 문서에 개시된 실시예들은 본 문서에 개시된 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 문서에 개시된 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 문서에 개시된 기술 사상의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 문서의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량의 제어 장치
110: 정보 획득부
120: 산출부
130: 컨트롤러
140: 출력부
1000, 2000, 3000: 차량
1100: 복수의 휠들
1110, 2110, 3110: 제1 휠
1120, 2120, 3120: 제2 휠
1130, 2130, 3130: 제3 휠
1140, 2140, 3140: 제4 휠
1200: 복수의 휠 속도 센서들
1210, 2210, 3210: 제1 휠 속도 센서
1220, 2220, 3220: 제2 휠 속도 센서
1230, 2230, 3230: 제3 휠 속도 센서
1240, 2240, 3240: 제4 휠 속도 센서
1300: 적어도 하나의 모터
1310, 2310, 3310: 제1 모터
1320, 3320: 제2 모터
1400, 2400, 3400: 제어기
3330: 제3 모터

Claims (20)

  1. 차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 추정 휠 속도 값을 산출하는 산출부; 및
    상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 컨트롤러를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함하고,
    상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는 상기 복수의 휠 속도 센서들의 고장 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터는 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 모터 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제2 모터 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 복수의 휠 속도 센서들은, 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 휠 속도 센서와 제2 휠 속도 센서 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제3 휠 속도 센서와 제4 휠 속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 제1 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수 및 상기 제2 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 제1 추정 휠 속도 값을 산출하고,
    상기 제2 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수 및 상기 제1 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제2 휠 속도 센서의 제2 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 제1 휠 속도 센서와 상기 제2 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 제1 추정 휠 속도 값 및 상기 제2 휠 속도 센서의 제2 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 제3 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제4 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제3 휠 속도 센서의 제3 추정 휠 속도 값을 산출하고,
    상기 제4 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제3 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제4 휠 속도 센서의 제4 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 제3 휠 속도 센서와 상기 제4 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 제3 추정 휠 속도 값 및 상기 제4 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 휠 속도 센서들에 관한 정보는 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값을 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 추정 휠 속도 값을 기초로 상기 타이어들의 동반경을 산출하고, 상기 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값과 상기 타이어들의 동반경에 기초하여 상기 타이어들의 저압 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 타이어들 중 적어도 하나의 타이어가 저압인 것으로 판단된 경우 상기 적어도 하나의 타이어의 저압 여부에 대한 정보를 출력하는 출력부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 차량 내의 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량 내의 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하는 단계;
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계; 및
    상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 단계; 를 포함하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함하고,
    상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는 상기 복수의 휠 속도 센서들의 고장 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터는 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 모터 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제2 모터 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 복수의 휠 속도 센서들은, 상기 차량의 전륜에 연결된 제1 휠 속도 센서와 제2 휠 속도 센서 및 상기 차량의 후륜에 연결된 제3 휠 속도 센서와 제4 휠 속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는,
    상기 제1 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수와 상기 제2 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 제1 추정 휠 속도 값을 산출하고,
    상기 제2 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수와 상기 제1 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제2 휠 속도 센서의 제2 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는,
    상기 제1 휠 속도 센서와 상기 제2 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제1 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 제1 휠 속도 센서의 상기 제1 추정 휠 속도 값 및 상기 제2 휠 속도 센서의 상기 제2 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는,
    상기 제3 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제4 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제3 휠 속도 센서의 제3 추정 휠 속도 값을 산출하고,
    상기 제4 휠 속도 센서가 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수와 상기 제3 휠 속도 센서에서 측정한 휠 속도 값에 기초하여 상기 제4 휠 속도 센서의 제4 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 기초로 추정 휠 속도 값을 산출하는 단계는,
    상기 제3 휠 속도 센서와 상기 제4 휠 속도 센서가 모두 고장인 경우, 상기 제2 모터의 분당 회전수에 기초하여 상기 상기 제3 휠 속도 센서의 제3 추정 휠 속도 값 및 상기 제4 휠 속도 센서의 제4 추정 휠 속도 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는, 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값을 포함하고,
    상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 상기 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 단계는,
    상기 휠 속도 센서들에서 측정한 휠 속도 값 및 상기 추정 휠 속도 값을 기초로 상기 타이어들의 동반경을 산출하는 단계; 및
    상기 휠 속도 센서들에서 측정한 공진 주파수 값 및 상기 타이어들의 동반경에 기초하여 상기 타이어들의 저압 여부를 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치의 동작 방법.
  18. 복수의 휠들;
    상기 복수의 휠들에 관한 정보를 측정하는 복수의 휠 속도 센서들;
    상기 복수의 휠들에 연결된 적어도 하나의 모터; 및
    상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보를 획득하고, 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 획득하고,
    상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보 및 상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보를 기초로 상기 복수의 휠들의 추정 휠 속도 값을 산출하고,
    상기 추정 휠 속도 값 및 상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 휠 속도 센서들 각각에 대응되는 타이어들의 공기압 상태를 판단하는 제어기를 포함하는 차량.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 복수의 휠 속도 센서들에 관한 정보는, 상기 복수의 휠 속도 센서들의 고장 여부 및 상기 복수의 휠 속도 센서들이 측정한 상기 복수의 휠의 휠 속도 값을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 모터에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 모터의 분당 회전수를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 복수의 휠들은 제1 휠, 제2 휠, 제3 휠 및 제4 휠을 포함하고,
    상기 복수의 휠 속도 센서들은, 제1 휠에 관한 정보를 측정하는 제1 휠 속도 센서, 제2 휠에 관한 정보를 측정하는 제2 휠 속도 센서, 제3 휠에 관한 정보를 측정하는 제3 휠 속도 센서 및 제4 휠에 관한 정보를 측정하는 제4 휠 속도 센서를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 모터는, 상기 제1 휠과 상기 제2 휠에 연결되는 제1 모터 및 제3 휠과 제4 휠에 연결되는 제2 모터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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