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JPS62224359A - 血液ポンプ駆動装置 - Google Patents

血液ポンプ駆動装置

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Publication number
JPS62224359A
JPS62224359A JP61068007A JP6800786A JPS62224359A JP S62224359 A JPS62224359 A JP S62224359A JP 61068007 A JP61068007 A JP 61068007A JP 6800786 A JP6800786 A JP 6800786A JP S62224359 A JPS62224359 A JP S62224359A
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JP
Japan
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pressure
value
predetermined
input chamber
positive pressure
Prior art date
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Application number
JP61068007A
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English (en)
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正一 中川
高宮 三四郎
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Shinsangyo Kaihatsu KK
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Shinsangyo Kaihatsu KK
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Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Shinsangyo Kaihatsu KK filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
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Publication of JPS62224359A publication Critical patent/JPS62224359A/ja
Priority to US07/229,803 priority patent/US4974774A/en
Publication of JPH058021B2 publication Critical patent/JPH058021B2/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 (産業上の利用分野) 本発明は、正圧と負圧を交互に供給して人工心臓ポンプ
や大動脈内バルーンポンプ等の補助循環機器を膨張・収
縮させる補助循環機器駆動装置に関するもので、特に大
動脈内バルーンポンプを駆動する駆動装置に関するもの
である。
(従来の技術) 補助循環機器駆動装置は、補助循環機器の膨張および収
縮速度を早めることが要求されている。
このためには、補助循環機器に供給される圧力の立上が
り(立ち下がり)を急峻なものとすることが望ましい。
そこで、アキュムレータを用いることにより、圧力の変
動を防止するものがある。ところが、膨張から収縮ある
いはその逆に切り替わる際にアキュムレータに生ずる圧
力上昇あるいは低下を吸収するためには、アキュムレー
タの容量をかなり大きくする必要がある。このため、駆
動装置の小型化が困難なものであった。
そこで、圧力調整弁と並列に電磁弁を配設し、この電磁
弁を所定のタイミングで開閉制御することにより、コン
プレッサまたは負圧ポンプの圧力源の圧力を直接供給す
ることで、立上がりを補償するものがある。
例えば、特開昭59−177062号に示されたものは
、補助循環機器に負圧が供給されている間に、電磁弁に
よりコンプレッサの正圧を直接導いて、調圧弁で調圧さ
れる設定圧よりも高くしておき、補助循環機器に正圧が
供給される際の立上がりを補償するものである。
特開昭59−206698号および特開昭59−207
158号に示されたものは、補助循環機器に正圧が供給
される際に、電磁弁によりコンプレッサの正圧を所定時
間、直接供給して立上がりを補償するものである。
特開昭59−206699号および特開昭59 ′−2
07158号に示されたものは、調圧された圧力を貯え
るアキュムレータとは別に、コンプレッサの正圧を貯え
る補助アキュムレータを備えるものである。補助循環機
器に調圧された圧を供給する際に、補助アキュムレータ
の圧を供給することで、立上がりを補償している。
特開昭60−106462号に示された駆動装置は、補
助循環機器に正圧が供給される際に、電磁弁によりコン
プレッサの正圧を直接供給して立上がりを補償し、補助
循環機器の圧力が所定値となるとこの電磁弁を閉じるも
のである。
(発明が解決しようとする問題点) これら駆動装置は全て、立上がり(立ち下がり)を補償
するため、圧力源の圧力を直接導いている。従って、膨
張時には補助循環機器内の負圧分を補うための正圧流体
が必要であり、また収縮時には正圧骨を補うための負圧
流体が必要である。
このため、膨張・収縮の切り替わり時の、立上がりに若
干の鈍りが残るのは避けられなかった。
そこで本発明は、この立上がり(立ち下がり)をより鋭
くすることをその目的とする。
〔発明の構成〕
(問題点を解決するための手段) このために、正圧調圧手段および負圧調圧手段に接続さ
れ、両者を出力する切換え弁手段と、移動隔膜により入
力室・出力室を形成し、該入力室が前記切換え弁手段に
接続されたアイソレータ手段と、該アイソレータ手段の
入力室側の圧力を検出する圧力検出手段と、前記アイソ
レータ手段の移動隔膜の位置を検出する位置検出手段と
、前記アイソレータ手段の入力室を大気または負圧源に
連通させる弁手段と、所定のタイミングで前記切換え弁
手段を正圧調圧手段側に作動させ移動隔膜が所定の位置
に移動した時、前記弁手段を作動して入力室の圧力を前
記正圧調圧弁手段の調圧圧力よりも小さい所定の圧力値
に設定する電子制御手段とを備える。
(作用) これによれば、切換え弁手段を正圧調圧手段側に作動さ
せることにより移動隔膜が補助循環機器を膨張させる方
向に移動する。この移動隔膜の移動が所定の位置まで移
動した後は、入力室の圧力を正圧調圧弁手段の調圧圧力
よりも小さい所定の圧力値に設定する。即ち、一旦移動
隔壁が所定位置まで移動したら、゛その後はこの移動隔
膜をその位置で保持するのに充分な圧力まで低下させる
従って、次のタイミングで切換え弁手段を切り換えて負
圧を供給する際に、負圧をより有効に働かせることがで
きる。即ち、補助循環機器の収縮時の移動をより素早く
することができる。
また、補助循環機器の膨張時に、従来に比べより高い圧
力流体を供給することができる。なぜなら、移動隔膜が
所定位置まで移動した後は、移動隔膜を保持するのに可
能な圧力まで低下させることで、補助循環機器に過度の
圧力が加わることが防止できるためである。従って、補
助循環機器の膨張時の移動を素早くすることができる。
なお、本発明では、さらに前記入力室を正圧源に連通さ
せる構成を有し、また前記電子制御手段は、所定のタイ
ミングで前記切換え弁手段を負圧調圧手段側に作動させ
移動隔壁が第2の所定の位置に移動した時、前記弁手段
を正圧源側に作動して入力室の圧力を前記負圧調圧手段
の調圧圧力値よりも大きい第2の所定の圧力値に設定す
る。
これによれば、切換え弁手段を負圧調圧手段側に作動さ
せ移動隔膜が補助循環機器を収縮させる方向に移動する
。この時、移動隔膜の移動が所定の位置まで移動した後
は、入力室の圧力を所定の圧力に設定する。即ち、一旦
移動隔膜が所定位置まで移動したら、その後はこの移動
隔壁をその位置で保持するのに充分な圧力まで上昇させ
る。従って、次のタイミングで切換え弁手段を切り換え
て正圧を供給する際に、正圧をより有効に働かせること
ができる。即ち、補助循環機器の膨張時の移動をより素
早くすることができる。
また、この時にも、補助循環機器の収縮時に、従来に比
べより低い圧力流体を供給することができる。従って、
補助循環機器の収縮時の移動を素早くすることができる
(実施例) 以下図面に基づいて、本発明の一実施例を説明する。第
1図に補助循環機器駆動装置のブロック図を示す。正圧
源であるコンプレ°ンサ10の出力は調圧弁11に接続
され、調圧弁11の出力はタンク1.2に接続されてい
る。タンク12には、圧力検出用の圧力センサ13が配
設されている。
タンク12の出力は、切換え弁手段である電磁弁14に
接続されている。電磁弁14の出力は、アイソレータ手
段であるアイソレータ20に接続されている。このアイ
ソレータ20は、補助循環機器の駆動媒体を空気よりヘ
リウム等のガスに変換するものである。これにより、駆
動媒体を生体にとって安全なものとする。
ここで、第2図にアイソレータ20の詳細を示す。第2
図において、アイソレータ20は、ハウジング21およ
び22により挟持されたダイアフラム23で、入力室2
4および出力室25に分割されている。ダイアフラム2
3の中央部両側にはプレート26および27が装着され
ている。このダイアフラム23およびプレート26およ
び27が、移動隔膜を形成している。ハウジング21の
中央部には、プレート26の移動量を規制するための規
制部材28が装着されている。規制部材28は、螺子2
8aによりハウジング21に螺合されている。この規制
部材28を回動すると、規制部材28が図示左右に移動
する。左側に移動すれば、プレート26および27の移
動範囲が大きくなり、右側に移動すれば、プレート26
および27の移動範囲は小さくなる。
また、ハウジング21の入力室24側には、圧力検出手
段である圧力センサ29が配設されている。ハウジング
22の出力室25側には、プレート26および27の移
動位置を検出するための位置検出手段である、ホール素
子センサ30が配設されている。このホール素子センサ
30に対面するように、磁石31がプレート27に配設
されている。ホール素子センサ30は、外部磁界に比例
した出力が得られるため、プレート27の位置を検出す
ることができる。
再度第1図を参照する。アイソレータ20の出力室25
ば、ヘリウムガス吸排機構32および補助循環機器であ
る大動脈内バルーンポンプ33に接続されている。この
ヘリウムガス吸排機構32は、アイソレータ20および
バルーンポンプ33内のヘリウムガスを一定に保つもの
である。
次に、負圧源である負圧ポンプ40の出力は調圧弁41
に接続され、調圧弁41の出力はタンク42に接続され
ている。タンク42には、圧力検出用の圧力センサ43
が配設されている。
タンク42の出力は、切換え弁手段である電磁弁44に
接続されている。電磁弁44の出力は、アイソレータ2
0の入力室24に接続されている。
アイソレータ20の入力室24は、弁手段である電磁弁
50の入力に接続されている。電磁弁50の出力は大気
に開放されている。さらに、アイソレータ20の入力室
24は、弁手段である電磁弁51の入力に接続さている
。電磁弁51の出力は、コンプレッサ10の出力に接続
されている。
電子制御手段であるマイクロコンピュータ60の入力に
は、圧力センサ13および43.圧力センサ29および
ホール素子センサ30が接続されており、出力には調圧
弁11および41.および電磁弁14,44.50およ
び51が接続されている。
次に、マイクロコンピュータ60の作動を第3.4.5
および6図に示すフローチャートに基づいて説明する。
第3図は、メインの制御を示している。ステップ510
では、バルーンポンプ33が収縮期にあるか否かを判断
する。このバルーンポンプ33の収縮期の判定は、例え
ば外部よりマイクロコンピュータ60に生体の心電図信
号(ECG)および/または血圧信号が入力され、これ
をもとに生体の状態に適切な収縮期・膨張期のタイミン
グを演算している。この演算等については、ここでは省
略する。
ステップSIOにて、バルーンポンプ33が膨張期であ
ると判定されると、ステップSll以下で示される、正
圧供給制御を行う。正圧供給制御は、まずステップSl
lにて、電磁弁44を閉として、アイソレータ20の入
力室24への負圧の供給を遮断する。次に、ステップS
12にて移動隔膜位置フラグが”01”か否かを判定す
る。この移動隔膜位置フラグは、次のステップS13に
て、ホール素子センサ30により検出されるプレート2
7の位置ST measが、膨張時の所定設定位置ST
 set 1に達すると、ステップS14にて301″
フラグを立てるものである。この状態では、O1”フラ
グが立てられていないため、ステップS15へ進む。ス
テップS15では、電磁弁14を開として、入力室24
に調圧された正圧をタンク12より供給する。これ北よ
り、プレート27が移動して、バルーンポンプ33を膨
張させる。
この時、ステップ320に示される正圧調圧制御Adj
 PIを行う。これを、第4図のフローチャートに示す
。第4図において、ステップ321は、タンク12に配
された圧力センサ13の検出値の示すタンク圧力Pme
as  が正圧設定値Plset以上であるか否かを判
定する。圧力Pmeasが正圧設定値Plsetに満た
ない場合は、ステップS22にて、調圧弁11を開とし
てコンプレッサ10の圧をタンク12に導入する。圧力
P+weasが正圧設定値P1setに達すると、ステ
ップ323にて、調圧弁11を閉とする。
再び、第3図にもどると、次にステップS40の負圧調
圧制御Adj V2を行う。これは、バルーンポンプ3
3が正圧により膨張期にある間に、次の収縮期に必要な
負圧をタンク42内に設定しておくための制御である。
これを、第5図に示したフローチャートで説明する。第
5図において、ス゛テップS41にて、タンク42に配
された圧力センサ43の検出値の示すタンク圧力Vme
as  が負圧設定値V2set以下であるか否かを判
定する。圧力Vmeasが負圧設定値V2setより大
の場合は、ステップS42にて、調圧弁41を開として
負圧ポンプ40の圧をタンク42に導入する。圧力Vm
easが負圧設定値V2setに達すると、ステップS
43にて、調圧弁41を閉とする。
再び、第3図にもどると、ステップ350にて、その他
の処理を行い、リターンする。
次に、ステップS13にて、プレート27の位置ST 
measが、膨張時の所定設定位置ST set 1に
達したと判定されると、ステップS14に進む。
ステップ314では、′01”フラグを立ててステップ
316に進む。ステップS16では、電磁弁14を閉と
して以降の正圧供給を遮断する。
ステップS17.18.および19は、入力室24の圧
力を所定の圧力値に低下させる制御フローである。まず
、ステップS17で、圧力センサ29の検出圧力値Mn
+easが、第1の圧力設定値Hph+αより高ければ
ステップ318に、そうでなければステップ519にす
すむ。ステップ818では、電磁弁50を開として、入
力室24内の圧力を減少させる。これは、検出圧力値M
measが、第1の圧力設定値Mph+αに達するまで
、継続される。そして、ステップS19にて、電磁弁5
0を閉として、入力室24内の圧力を第1の圧力設定値
に保持する。
なお、これらの処理のあとで、ステップS30にて、タ
ンク12内の圧力を次回の膨張期に備えて、圧力値を設
定圧力P2 setに設定する。これは、バルーンポン
プ33の膨張を保持している間に、次回の膨張期に必要
な正圧をタンク12内に設定しておくための制御である
。これを、第6図に示したフローチャートで説明する。
第6図において、ステップS31にて、タンク12に配
された圧力センサ13の検出値の示すタンク圧力Vme
as  が正圧設定値P2set以上であるか否かを判
定する。圧力Pmeasが正圧設定値P2setに満た
ない場合は、ステップS32にて、調圧弁11を開とし
てコンプレッサ10の圧をタンク12に導入する。圧力
Pmeasが正圧設定値P2setに達すると、ステッ
プS33にて、調圧弁11を閉とする。
次に第3図により、収縮期の制御を説明する。
ステップSIOにて、バルーンポンプ33が収縮期であ
ると判定されると、ステップ361以下で示される、負
圧供給制御を行う。負圧供給制御は、まずステップS6
1にて、電磁弁14を閉として、アイソレータ20の入
力室24への正圧の供給を遮断する。次に、ステップS
62にて移動隔膜位置フラグが”00”か否かを判定す
る。この移動隔膜位置フラグは、次のステップS63に
て、ホール素子センサ30により検出されるプレート2
7の位置ST measが、収縮時の所定設定位置ST
 set Oに達すると、ステップS64にて”00”
フラグを立てるものである。従って、この状態では、0
0”フラグが立てられていないためステップS65へ進
む。ステップS65では、電磁弁44を開として、入力
室24に調圧された負圧をタンク42より供給する。こ
れにより、プレート27が移動して、バルーンポンプ3
3を収縮させる。この時、ステップS70に示される負
圧調圧制御Adj Vlを行う。これを、第7図のフロ
ーチャートに示す。第7図において、ステップS71に
て、タンク42に配された圧力センサ43の検出値の示
すタンク圧力Vmeas  が負圧設定値v1set以
下であるか否かを判定する。圧力Vgieasが負圧設
定値Vlsetより大の場合は、ステップS72にて、
調圧弁41を開として負圧ポンプ40の圧をタンク42
に導入する。圧力Vmeasが負圧設定値Vlsetに
達すると、ステップS73にて、調圧弁41を閉とする
再び、第3図にもどると、次にステップS90にて、タ
ンク12内の圧力を次回の膨張期に備えて、圧力値を設
定圧力P2 setに設定する。これは、バルーンポン
プ33を収縮している間に、次回の膨張期に必要な正圧
をタンク12内に設定しておくための制御である。これ
は第6図に示した正圧調圧制御Adj P2の制御と同
じであるため、説明を省略する。
再び、第3図にもどると、ステップ551にて、その他
の処理を行い、リターンする。
次に、ステップS63にて、プレート27の位置ST 
measが、収縮時の所定設定位置ST set Oに
達したと判定されると、ステップS64に進む。
ステップ364では、′00”フラグを立ててステップ
366に進む。ステップS66では、電磁弁44を閉と
して以降の負圧供給を遮断する。
ステップS67.68.および69は、入力室24の圧
力を所定の圧力値に上昇させる制御フローである。まず
、ステップS67で、圧力センサ29の検出圧力値Mm
easが、第2の圧力設定値台ph−αより低ければス
テップ36Bに、高ければステップ369にすすむ。ス
テップ368では、電磁弁51を開として、入力室24
内の圧力を上昇させる。これは、検出圧力値Mmeas
が、第2の圧力設定値Mp+−αに達するまで、継続さ
れる。
そして、ステップS69にて、電磁弁51を閉として、
入力室24内の圧力を第2の圧力設定値に保持する。
なお、これらの処理のあとで、ステップS80の負圧調
圧制御Adj V2を行う。これは、バルーンポンプ3
3が負圧により収縮状態に保持されている間に、次の収
縮期に必要な負圧をタンク42内に設定しておくための
制御である。これは、第5図に示したフローチャートで
説明した制御と同じであるため、説明を省略する。
次に、第8図にそれぞれの電磁弁の開閉状態のタイミン
グチャートを示す。これにより、本実施例の動作を要約
する。
(i)バルーンポンプ33の膨張期: ■まず電磁弁14が開となる。これにより、アイソレー
タ20の入力室24に、タンク12内に設定された正圧
値P2 setの正圧が供給されプレート27は移動を
開始する。この時、タンク12の圧力は低下する。また
、調圧弁11を作動させて、タンク12内の圧力をプレ
ート27を駆動するのに適切な圧力値PI setに調
節する。
また、これと同時に、負圧タンク42内の圧力を、次回
の収縮期の初期に必要な圧力値V2 setに設定して
おく。
■プレート27が膨張時の所定位置ST 5etlに達
すると、電磁弁14を閉とし、電磁弁50を開とする。
そして、入力室24内の圧力を、バルーンポンプ33を
膨張させたまま保持可能な圧力値Hph+αまで低下さ
せる。この圧力値は、生体の最高血圧値よりも高い値に
設定される。
入力室24内の圧力値が、設定値Mph+αとなると、
電磁弁50を閉としてこの圧力を保持するとともに、収
縮のタイミングまで待機する。
また、これと同時に、既に電磁弁14により遮断たれた
正圧タンク12内の圧力を、次回の膨張期の初期に必要
な圧力値P2 setに設定してお(。
(ii )バルーンポンプ33の収縮期:■まず電磁弁
44が開となる。これにより、アイソレータ20の入力
室24に、タンク42内に設定された負圧値V2set
の負圧が供給されプレート27は移動を開始する。この
時、タンク42の圧力は上昇する。また、調圧弁41を
作動させて、タンク42内の圧力をプレート27を駆動
するのに適切な圧力値Vl setに調節する。
また、これと同時に、正圧タンク12内の圧力を、次回
の膨張期の初期に必要な圧力値P2 setに設定して
おく。
■プレート27が収縮時の所定位置ST 5etOに達
すると、電磁弁44を閉とし、電磁弁51を開とする。
そして、入力室24内の圧力を、バルーンポンプ33を
収縮させたまま保持可能な圧力値Hp1−αまで上昇さ
せる。この圧力値は、生体の最低血圧値よりも低い値に
設定される。
入力室24内の圧力値が、設定値Mpl −αとなると
、電磁弁51を閉としてこの圧力を保持するとともに、
膨張のタイミングまで待機する。
また、これと同時に、既に電磁弁44により遮断たれた
負圧タンク42内の圧力を、次回の収縮期の初期に必要
な圧力値V2 setに設定しておく。
なお、各設定値の関係は次の通りである。
(正圧設定値) 0 < Mph+α< Pl set < P25et
(fl、圧設定値) V2 set< Vl set < Q < Mpl−
α< Mph+α〔発明の効果〕 以上の如く、本発明によれば、補助循環機器の膨張期に
は、一旦移動隔壁が所定位置まで移動したら、その後は
この移動隔膜をその位置で保持するのに充分な圧力まで
低下させる。従って、次のタイミングで切換え弁手段を
切り換えて負圧を供給する際に、負圧をより有効に働か
せることができる。即ち、補助循環機器の収縮時の移動
をより素早くすることができる。
また、補助循環機器の膨張時に、従来に比べより高い圧
力流体を供給することができる。なぜなら、移動隔膜が
所定位置まで移動した後は、移動隔膜を保持するのに可
能な圧力まで低下させることで、補助循環機器に過度の
圧力が加わることが防止できるためである。従って、補
助循環機器の膨張時の移動を素早くすることができる。
また、補助循環機器の収縮期には、一旦移動隔膜が所定
位置まで移動したら、その後はこの移動隔壁をその位置
で保持するのに充分な圧力まで上昇させる。従って、次
のタイミングで切換え弁手段を切り換えて正圧を供給す
る際に、正圧をより有効に働かせることができる。即ち
、補助循環機器の膨張時の移動をより素早くすることが
できる。
また、この時にも、補助循環機器の収縮時に、従来に比
べより低い圧力流体を供給することができる。従って、
補助循環機器の収縮時の移動を素早くすることができる
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の補助循環機器駆動装置の一実施例を示
すブロック図、第2図は第1図のアイソレータ手段を示
す断面図、第3.4,5.6および第7図は実施例の動
作を示すフローチャート、第8図は実施例の動作を示す
タイミングチャートである。 10・・・コンプレッサ(正圧源)、11・・・調圧弁
(正圧調圧手段)、12・・・タンク(正圧調圧手段)
、13・・・圧力センサ(正圧調圧手段)、14・・・
電磁弁(切換え弁手段)、20・・・アイソレータ(ア
イソレータ手段)、24・・・入力室、25・・・出力
室、23・・・ダイアフラム(移動隔膜)、26.27
・・・プレート(移動隔膜)、29・・・圧力センサ(
圧力検出手段)、30・・・ホール素子センサ(位置検
出手段)、31・・・磁石(位置検出手段)、40・・
・負圧ポンプ(負圧源)、4I調圧弁(負圧調圧手段)
、42・・・タンク(負圧調圧手段)、43・・・圧力
センサ(負圧調圧手段)、44・・・電磁弁(切換え弁
手段)、6o・・・マイクロコンピュータ(電子制御手
段)特許出願人  1イレシ精機株式会社 代表者    伊 藤  清 特許出願人  株式会社 新産業開発 代表者  石井竹男 第21!I

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)正圧を供給する正圧源と、該正圧源の圧力を所定
    の正圧値に調圧する正圧調圧手段と、負圧を供給する負
    圧源と、該負圧源の圧力を所定の負圧値に調圧する負圧
    調圧手段と、前記正圧調圧手段および負圧調圧手段に接
    続され、両者を出力する切換え弁手段と、移動隔膜によ
    り入力室・出力室を形成し、該入力室が前記切換え弁手
    段に接続されたアイソレータ手段と、該アイソレータ手
    段の入力室側の圧力を検出する圧力検出手段と、前記ア
    イソレータ手段の移動隔膜の位置を検出する位置検出手
    段と、前記アイソレータ手段の入力室を大気または負圧
    源に連通させる弁手段と、および、所定のタイミングで
    前記切換え弁手段を正圧調圧手段側に作動させ移動隔膜
    が所定の位置に移動した時、前記弁手段を作動して入力
    室の圧力を前記正圧調圧手段の調圧圧力値よりも小さい
    所定の圧力値に設定する電子制御手段を備えた補助循環
    機器駆動装置。
  2. (2)前記所定の圧力値は、生体の最高血圧値以上の値
    である前記特許請求の範囲第1項記載の補助循環機器駆
    動装置。
  3. (3)前記弁手段は、さらに前記入力室を正圧源に連通
    させる構成を有し、また前記電子制御手段は、所定のタ
    イミングで前記切換え弁手段を負圧調圧手段側に作動さ
    せ移動隔壁が第2の所定の位置に移動した時、前記弁手
    段を正圧源側に作動して入力室の圧力を前記負圧調圧手
    段の調圧圧力値よりも大きい第2の所定の圧力値に設定
    する前記特許請求の範囲第1項記載の補助循環機器駆動
    装置。
  4. (4)前記第2の所定の圧力値は、生体の最低血圧値以
    下の値である前記特許請求の範囲第3項記載の補助循環
    機器駆動装置。
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