JPS617999A - 車両走行の帰路報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車等の車両において所定地点からの帰路で
の進むべき方向を報知する車両走行の帰路報知装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来、この種の装置として、特開昭５８−１４１８２号
の「車両における帰路指示装置」がある。

このものは、往路、帰路の指示を与える手段を備え、往
路指示時に往路の走行距離および車両の進行方向を記憶
し、帰路指示時に往路において記憶した走行距離および
進行方向の情報に基づいて帰路での進むべき情報を報知
するようにしている。

しかしながら、・このものにおいては、帰路報知を行な
うためには常に往路において往路指示を行なう必要があ
り、そのための操作が煩わしいばかりでなく、走行途中
で今来た道を急に戻りたいと思った時に、往路指示がし
ていなかったため帰路報知作動を行なうことができない
という問題がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は、上記情報に鑑みたもので、往路指示を行なう
ことなく、任意の地点から帰路報知作動を行なうことが
できるようにしたものである。

［問題点を解決するための手段〕 本発明は上記問題点を解決するため、 外部操作により帰路の指示を発生する指示手段Ａと、 車両の単位走行距離を検出して距離パルスを発生する単
位距離検出手段Ｂと、 前記指示手段Ａから帰路指示が発生していない時に、前
記単位距離検出手段Ｂからの距離パルスを積算して、所
定地点から現在の走行地点までの走行距離を示す距離情
報を得る距離積算手段Ｃと、車両のカーブ走行状態を検
出するカーブ走行検出手段りと、 前記指示手段Ａから帰路指示が発生していない時に、前
記カーブ走行検出手段にてカーブ走行状態を検出する毎
に、そのカーブ走行情報を前記距離積算手段Ｃにて得た
距離情報とともに記憶し、さらにその記憶個数を最新の
必要な個数に制限−する第１の演算手段Ｅと、 前記指示手段Ａから帰路指示が発生している時に、前記
単位距離検出手段Ｂからの距離パルスにより、前記距離
積算手段Ｃにて得られた距離情報を順次減算処理する距
離減算手段Ｆと、この距離減算手段Ｆにて減算処理した
距離情報と前記第１の演算手段Ｅにて記憶していた距離
情報とを比較し、その両者が接近する所定の関係になっ
た時に、前記第１の演算手段Ｅにてその距離情報ととも
に記憶していたカーブ走行情報により帰路での進むべき
進行方向を求め、それを報知させる帰路報知信号を発生
する帰路情報作動を行なうとともに、その帰路報知作動
が所定の間行われた時に終了信号を発生する第２の演算
手段Ｇと、この第２の演算手段Ｇからの帰路報知信号を
受けて帰路における次の進行方向を報知する帰路報知手
段Ｈと、 前記第２の演算手段Ｇからの゛終了信号を受けて帰路報
知作動を終了することを報知する終了報知手段■と を備えたことを特徴としている。

〔実施例〕

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図はその一実施例を示す全体構成図である。

この第１図において、１は走行距離検出部で車速ケーブ
ルに取付けられた回転センサよりなり、車速ケーブル１
回転当たり３０パルスの距離信号を発生する。２は車両
方位検出部で、例えば特開昭５７−１４８２１０号公報
に示されるような構成のものであって、車両の進行方向
と地磁気方向とのなす角に応じてＸ、　Ｙ成分に分解し
た方位信号ｘ、ｙを発生する。従って、北に対する車両
の進行方向がｔａｎ　　’（ｘ／ｙ）で求められる。３
は機能設定部で、帰路スイッチ３１、及び一方通行等に
対応するための中断スイッチ３２より構成される。

４は予め定めたプログラムに従ってソフトウェアによる
ディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ１０回路部、クロック発
生部等を備え、車載バッテリより安定化電源回路（いず
れも図示せず）を介した５■の安定化電圧の供給を受け
て作動状態になり、後述する第３図から第８図の演算処
理を実行する。なお、前記ＲＡＭには車両の非運転時（
キースイッチオフ時）においてもその記憶内容が消えな
いように車載バッテリから常時電源が供給されている。

５は表示部で、帰路走行中に帰りの表示及び車両進行方
向の矢印とその車両の進行方向変更点までの走行距離を
表示する。また表示すべき曲がり角のデータがなくなっ
た時データ終了を表示する。

上記構成においてその作動を第３図から第８図に示す演
算流れ図により説明する。今、第２図中に示す各構成要
素１〜５を備えた車両において、その運転開始時にキー
スイッチを投入・すると、車載バッテリより電源供給を
受けて各部電気系が作動状態となる。そしてマイクロコ
ンピュータ４は車載バッテリより安定化電源回路を介し
た５■の安定化電圧の供給を受けて作動状態となり、第
３図に示すメインルーチンの演算を繰り返し実行する。

メインルーチンはステップ１００より開始され、ステッ
プ１０１でマイクロコンピュータ４内のレジスタ、カウ
ンタ、タイマー、ランチなどの初期設定を行ない、ステ
ップ１０２で０．２５秒経過したか、どうかを判定する
。経過していない時はステップ１０２を繰り返し行なう
。０．２５秒経過した時にはステップ１０３に進み、タ
イマーをリセットする。従ってステップ１０３以下の処
理は０．２５秒毎に実行される。ステップ１０４では、
車両方位検出部２の出力ｘ、　　ｙを読み込む。ステッ
プ１０５では、車両の進行する方位角度θを、θ−ｔａ
ｎ　　’（ｘ／ｙ）なる演算で求め、前回の車両進行方
位角度θ′との差を進行方位変化角Δθとして求める。

そして今回の方位角度θを次回の為にθ′に置きかえる
。ステップ１０６では、走行距離検出部１の出力を計数
するカウンタ（図示せず）の値Ｓを読み込む。Ｓは０，
２５秒間の走行距離に比例した値となる。車速ケーブル
は１０００ｍ当たり６３７回転し、走行距離検出部１内
の回転センサは、車速ケーブル１回転当たり３０パルス
を発生するので、走行距離ｄはカウンタ値Ｓの値により
次式で計算される。（ステップ１０ｄ＝　（１０００／
６３７）　　・　（１／３０）　・Ｓ＃０．０５２３３
・Ｓ　　　　゛ ＝に１・Ｓ（ｍ）（但しに１＝０．０５２３）続いて、
ステップ１０６で走行距離カウンタをリセットする。次
に、ステップ１０９に進んで中断スイッチ３２の状態を
判定し、オン状態の場合、判定がＹＥＳとなってステッ
プ１０２へ戻る。オフ状態の場合は判定がＮｏとなり、
ステップ１１０へ進む。ステップ１１０では帰路スイッ
チ３１状態を判定する。オフ状態の場合は往路と判定し
往路サブルーチン２００を実行して、ステップ１０２へ
戻る。オン状態の時は帰路サブルーチン４００を実行し
て、ステップ１０２へ戻る。すなわちステップ１１０で
は、通寓は往路とし、帰路スイッチがオンの時のみ帰路
と判定する。

次に上記往路号ブルーチン２００の演算処理について説
明する。第４図、第５図はその詳細な演算処理を示す演
算流れ図である。まずステップ２０１で、後述する帰路
号ブルーチン４００の演算処理を実行した時に１に設定
される帰路フラグを判別し、１の時にはその判定がＹＥ
Ｓとなり、クリアサブルーチン３００を実行後ステップ
２０２へ進む。また帰路フラグが０の時にはＮｏと判定
されステップ２０２へ進む。クリアサブルーチン３００
は、第６図に示すように、帰路から往路に切替わった後
、１回だけ実行されるルーチンで、帰路で道順指示を行
なう距離と回数の制限をするための変数Ｌ２．Ｎ２及び
帰路フラグを零にして、ステップ３０２で、ステップ２
０２へ進む。

ステップ２０２では、走行距離Ｌ１に、０．２５秒間の
走行距離ｄを積算して記憶し、ステップ２０３でＬｌが
１１００Ｋを超えたかどうかを判定し、超えた場合には
ステップ２０４でＬｌより１１００ｋを引く。次にステ
ップ２０５で走行距離Ｌ２に、０．２５秒間走行距離ｄ
を積算して記憶し、ステップ２０６でＬ２が５０ｋｍを
超えたかどうかを判定して、超えた場合にはステップ２
０７でＬ２を５Ｑｋｍに制限する。走行距離Ｌ２は前述
のクリアサブルーチン３００で零にされているので、往
路になってからの走行距離を表わすことになる。ステッ
プ２０Ｂは、前述の０．２５秒間の進行方位変化角Δθ
を、ＳΔθに積算して記憶する。

ステップ２０９では単位走行距離りに０．２５秒毎の走
行距離ｄを積算して記憶し、ステップ２１０へ進む。ス
テップ２１０では単位走行距離りが３ｍ以上かどうかを
判定し、単位走行距離りが３ｍ未満の場合はその判定が
ＮＯとなり、第５図のステップ２４５に進んで、１行き
”の表示を表示部５に点灯させ、第３図のステップ１０
２に進む。

その後、車両の走行が進み、単位走行距離りが３ｍ以上
になってステップ２１０の判定がＹＥＳになると、ステ
ップ２１１に進んで単位走行距離りを零にして、後述す
るように車両が回転している間の積算回転角ＴΔθを計
算し、ステップ２１２に進んでその時の車速Ｈを演算す
る。ここで定数に２は、３６００　（秒）＋１０００＝
１４．４となる。

次にステップ２１３からステップ２１７で現在の車速Ｈ
と予め設定された設定車速（５段階）を比較し、車速か
１５ｋｍ／ｈ以下の場合はステップ２１８に進み単位距
離回転角ＳΔθをθＤとして記憶する。車速Ｈが１５〜
２２　ｋ　ｍ　／　ｈの場合はステップ２１９に進み、
単位距離回転角ＳΔθを２倍してθＤとして記憶する。

車速Ｈが２２〜３０ｋｍ／ｈの場合はステップ２２０に
進み単位距離回転角ＳΔθを４倍してθＤとして記憶す
る。

車速Ｈが３０〜４３ｋｍ／ｈの場合はステップ２２１に
進み単位距離回転角ＳΔθを８倍してθＤとして記憶す
る。車速Ｈが４３〜５１ｋｍ／ｈの場合はステップ２２
２に進み、単位距離回転角ＳΔθを１６倍してθＤとし
て記憶する。車速Ｈが６１ｋｍ／ｈ以上の場合はステッ
プ２２３で、θＤを零とする。すなわち、５１ｋｍ／ｈ
以上の高速では、帰路で進行方向指示を必要とするよう
なカーブはないため、後述するカーブ判別を中止させる
ものである。ステップ２２４で単位距離回転角Ｓ八〇を
零にする。次にステップ２２５に進み車速Ｈに応じた回
転角θＤが５．６２５°以上であるかどうかを判定し、
θＤが５．６２５°以上の時にカーブ走行であると判別
する。

ここで、上記のように、車速Ｈに応じて単位距離回転角
ＳΔθを整数倍して回転角θＤとしたこと、および回転
角θＤが５．６２５°以上の時にカーブ走行であると判
別したことについて説明する。

通常カーブを曲がる時、半径の大きなカーブをまわる場
合は速く、半径の小さなカーブをまわる場合はゆっくる
と走る。これは一定の遠心力Ｇでカーブをまわるためで
ある。従って、ある遠心力０以上の遠心力を検知した時
カーブをまわっていると判断すればよいことになる。

ところで遠心力Ｇは、車速Ｈと角速度ωにより、Ｇ＝Ｈ
Ｘω　　　　　　　　　・・・（１）で表わされる。ま
た、車速Ｈはカーブの判定ｒと角速度ωにより、Ｈ＝ｒ
Ｘωで表わされ、また半径ｒは円弧りと角度Ａ（実施例
におけるθＤに対応）により、ｒ　＝　Ｌ　／　Ａで表
わされることから、上記（１）式を変形すると、 Ｇ＝　（ＡＸＨ２）／Ｌ となり、さらに変形して Ｌ−（Ａ／Ｇ）ＸＨ２ となる。そして、カーブを判別する遠心力Ｇを０゜０３
（Ｇ）、角度Ａを５．６２５°＋ｎ、円弧りを３ｍ、但
し、ｎ＝１．２，４，８．１６とすると、それぞれのＡ
の対応する車速Ｈは１５，２２，３０．４３．６１　　
（ｋｍ／ｈ）となる。

よって、車速Ｈの値により角度Ａをｎ倍して、５．６２
５°と比較しｎ倍の角Ａが大きければ、遠心力Ｇは０．
０３（Ｇ）を超えたことになり、カーブと判別できる。

ｎを計算の簡単化の為、離散した値としたために、実際
に判別する遠心力Ｇは、０．０３〜０．０６（Ｇ）の範
囲にある。（第９図参＠） ツブ２２５にてその判定がＹＥＳになると、ステップ２
２６に進み、その時点までの走行距離をＢＦ２として一
時記憶する。次にステップ２２７でカーブフラグがセン
トされているか否かを判定する。回転角θＤがはじめて
５．６２５°超えた時には、まだカーブフラグはセット
されていないので、その判定がＮｏになり、ステップ２
２８へ進んでカーブフラグをセントし、ステップ２２９
へ進んでその時点までの走行比１ｉＬ１をＢＦＩとして
一時記憶する。すなわちＢＦＩには、回転角θＤがはじ
めて５．６２５°を超えた時点の走行距離が、ＢＦ２に
は、回転角θＤが５．６２５°を超えた最後の時点の走
行距離が記憶される。

一方、ステップ２２５において回転角θＤが５゜６２５
°以上の値でないことを判定した場合にはステップ２３
０に進み、カーブフラグがセントされているかどうか、
すなわち回転角θＤが一度でも５．６２５°以上の値に
なったかどうかを判定し、もしカーフラグがセントされ
ていない場合はステップ２３１に進み、積算回転角ＴΔ
θを零にする。

また、ステップ２３０でカーブフラグがセントされてい
たことを判定した場合は、ステップ２３２以後で積算回
路角］゛Δθの値から、車両の進行方向変化量を演算す
る。すなわち、ステップ２３２で、ｎの値を零にし、ス
テップ２３３から２３６で積算回転角ＴΔθと、第１０
図に示すような８個の定数に３（ｎ）を順次比較し、３
６０“を８方向に類別した値がｎに記憶される。その８
方向への分類において、第１０図に示すように、１回転
３６０９を８分割するのに４５°づつの８等分としない
で、人間は４５°方向より９０”方向を感じやすいので
、９０°、２７０°、及び１８０°の指示範囲を広げ、
また０°の指示範囲すなわち直進範囲は、Ｙ字路等を判
別するため他の９０°方向に比べ狭くして、第１０図の
ような不等分割としている。

そして、次のステップ２３７に進んでｎをＢＦ３に一時
記憶し、ステップ２３８に進んでカーブフラグをリセッ
トし、さらに積算回転角ＴΔθを零にする。

次にステップ２３９に進んで回数カウンタＮ１、及びＮ
２に１を加算する。ステップ２４０で回数Ｎ２が２００
を超えたかどうかを判定し、超えた場合にはステップ２
４１で２００に制限する。回数Ｎ２は前述のクリアサブ
ルーチン３００で零にされるので、往路になってからの
カーブの回数を表わす。次にステップ２４２で回数Ｎ１
が２００を超えたかどうかを判定し、超えた場合にはス
テップ２４３で２００を減算する。次にステップ２４４
に進んで、ＢＦＩすなわち曲がり始めの走行距離、ＢＦ
２すなわち曲がり終りの走行距離、ＢＦ３すなわち車両
の回転方向を、曲がりの回数カウンタＮｌに対応するメ
モリバッファＤＡＴＡ（Ｎ１）へ記憶し、ステップ２４
５からステップ２４６へ進んで往路サブルーチンを終了
する。

次に、帰路走行について説明する。この帰路走行に際し
て帰路スイッチ３１を閉じると、第３図のステップ１１
０にて帰路を判定し、帰路サブルーチン４００に進む。

この帰路サブルーチン４００の詳細な演算処理を第７図
に示している。この第７図において、まずステップ４０
１では帰路サブルーチンを実行したことを表わす帰路フ
ラグを１にする。次にステップ４０２では、回数Ｎ２が
零であるかどうかを判定し、零の場合はステップ４２３
へ進み“データ終了”を表示し、ステップ４２４で“帰
り”を表示させ帰路サブルーチンを終了する。ここで、
Ｎ２は、往路サブルーチン２００において、２００回に
制限されているから、往路において記憶された最新２０
０回の進行方向変更点を指示後、データ終了となる。但
し往路において記憶された回数が２００回未満の時は、
その回数だけ指示後、データ終了となる。

ステップ４０３では、走行距離Ｌ１から単位時間走行距
離ｄを減算し、ステップ４０４で走行距離Ｌ１が負かど
うかを判定する。負の場合はステップ４０５で１１００
ｋを加算する。これは往路サブルーチンのステップ２０
３〜２０４に対応する処理であり、走行距離Ｌ１は、０
から１１００ｋの範囲で連続的に変化する値を表現でき
る。次にステップ４０６で走行距離Ｌ２から単位時間走
行距離ｄを減算し、ステップ４０７で負がどうかを判定
して、負の場合は、ステップ４２３へ進み、“データ終
了”及び“帰り”を表示して帰路サブルーチンを終了す
る。ここでＬ２は、往路サブルーチンのステップ２０６
〜２０７で５０ｋｍに制限されていることから、往路に
おいて走行した最新５．０ｋｍ、あるいは往路において
走行した距離が５０ｋｍ未満の場合はその距離を走行後
、データ終了となる。

ステップ４０８では、回数カウンタＮ１に対応するメモ
リバッファＤＡＴＡ　（Ｎｌ）から、往路サブルーチン
のＢＦＩをＬＥ、ＢＦ２をＬＳ、　ＢＦ３をＣの各変数
に移す。ステップ４０９，４１０では、車両の現在位置
と次の進行方向変更開始地点との距離を計算する。まず
ステップ４０９でＬＲ＝Ｌ１−ＬＳなる計算を行ない、
ステップ４１Ｏでオーバーフローサブルーチンに進む。

オーバーフローサブルーチンは距離Ｌ１が１００　ｋｍ
に制限されているため、ステップ４０９の計算結果その
ままでは、正しい距離差を示さないため、補正を行って
正しい距離差に直すための処理である。その詳細な演算
処理を第８図に示す。このオーバーフローサブルーチン
においては、距離Ｌ２の最大値が５０ｋｍなので距離値
ＬＲは一５０ｋｍから５０ｋｍの範囲にあることを条件
として、ステップ５０１で距離差の正負を判定して、正
ならばステップ５０２へ、負ならばステップ５０４へ進
む。ステップ５０２では、距離差が５９ｋｍを超えるか
どうかを判定し、超えた場合はステップ５０３で距離差
より１１００ｋを減算して、ステップ５０６へ進みオー
バーフローサブルーチンを終了する。ステップ５０１で
距離差が負と判定された場合はステップ５０４へ進み、
距離差が一５０ｋｍを超えるかどうかを判定して、超え
た場合はステップ５０５へ進み、距離差に１１００ｋを
加算してステップ５０６へ進みオーバーフローサブルー
チンを終了する。次にステップ４１１で、車両の現在位
置と次の進行方向変更開始地点との距離差ＬＲが２００
ｍ以内であればステップ４１２に、２００ｍを超える場
合は、次の進行方向変更開始地点まで遠いためステップ
４２４で“帰り”表示を行ない、ステップ４２５で帰路
サブルーチンを終了する。ステップ４１２，４１３では
、車両の現在位置と次の進行方向変更終了地点との距離
差ＬＤを、ステップ４０９．４１０と同様にして計算す
る。ステップ４１４で距離差ＬＤが負かどうかを判定し
、負の場合は進行方向終了地点を通り過ぎたことになる
ので、ステップ４１５で回数Ｎｌ、Ｎ２より１を減算す
る。ステップ４１６でＮ１が負かどうかを判別し負の場
合はステップ４１７で２００を加算する。これは第５図
往路サブルーチンのステップ２４２〜２４３に対応する
処理であり、回数Ｎ１はＯから２００の値を連続的に表
現できる。次にステップ４２４，４２５と進んで帰路サ
ブルーチンを終了する。

ステップ４１４で距離差ＬＤが正の場合はステップ４１
８で、′あと”と、′ｍ”及び残り距離ＬＲの表示を行
なう指令を出し、ステップ４１９に進んで進行方向変更
点での回転角データＣを８から引算しｉとする。往路と
帰路では左右が逆になるためである。ステップ４２０，
４２１でｉ＝８ならばｉ＝Ｑとし、ステップ４２２で矢
印ｉを点灯させる。そして、ステップ４２４で、′帰り
”の表示を点灯させた後、ステップ４２５で帰路サブル
ーチンを終了する。

なお、上記実施例では演算手段としてマイクロコンピュ
ータ４を用いるものを示したが、電子回路によるハード
・ロジック構成のものを用いてもよい。また、表示部５
は矢印にて進行方向を表示していたが、右・左あるいは
回転角度等の文字による表示、車両の抽象形の向きを変
えることにらる表示等を使用することも可能であり、さ
らに音声によって運転者に指示することもできる。また
、設定部３は音声認識によってその設定を行なうように
してもよい。

また、車両の進行方向の変化量を検出、演算するために
、地磁気の方向を検出し、これより変化量を演算したが
、ハンドル角の変化を検出するもの、左・右一対の車輪
の回転数を検出するもの、車両の左右方向の加速度を検
出するものにより、車両の進行方向の変化量を演算して
もよい。また、ウィンカ−の操作を検出して、車両の進
行方向変化情報を得るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、往路指示を行わなく
ても、任意の地点から帰路指示を行なうだけで帰路報知
作動を行なうことができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す構成図、第２図は本発明の
一実施例を示す構成図、第３図乃至第８図はマイクロコ
ンピュータの演算処理を示す演算流れ図、第９図、第１
０図は作動説明に供する説明図である。 １・・・走行距離検出部、２・・・車両方位検出部、３
・・・機能設定部、４・・・マイクロコンピュータ、５
・・・表示部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　外部操作により帰路の指示を発生する指示手段と、 車両の単位走行距離を検出して距離パルスを発生する単
   位距離検出手段と、 前記指示手段から帰路指示が発生していない時に、前記
   単位距離検出手段からの距離パルスを積算して、所定地
   点から現在の走行地点までの走行距離を示す距離情報を
   得る距離積算手段と、車両のカーブ走行状態を検出する
   カーブ走行検出手段と、 前記指示手段から帰路指示が発生していない時に、前記
   カーブ走行検出手段にてカーブ走行状態を検出する毎に
   、そのカーブ走行情報を前記距離積算手段にて得た距離
   情報とともに記憶し、さらにその記憶個数を最新の必要
   な個数に制限する第１の演算手段と、 前記指示手段から帰路指示が発生している時に、前記単
   位距離検出手段からの距離パルスにより、前記距離積算
   手段にて得られた距離情報を順次減算処理する距離減算
   手段と、 この距離減算手段にて減算処理した距離情報と前記第１
   の演算手段にて記憶していた距離情報とを比較し、その
   両者が接近する所定の関係になった時に、前記第１の演
   算手段にてその距離情報とともに記憶していたカーブ走
   行情報により帰路での進むべき進行方向を求め、それを
   報知させる帰路報知信号を発生する帰路情報作動を行な
   うとともに、その帰路報知作動が所定の間行われた時に
   終了信号を発生する第２の演算手段と、 この第２の演算手段からの帰路報知信号を受けて帰路に
   おける次の進行方向を報知する帰路報知手段と、 前記第２の演算手段からの終了信号を受けて帰路報知作
   動を終了することを報知する終了報知手段と を備えた車両走行の帰路報知装置。 ２　前記第２の演算手段において、帰路報知作動が所定
   の間行なわれた時とは、第１の演算手段にて記憶してい
   る最新の必要個数の情報に対して、全ての帰路報知作動
   を終了した時である特許請求の範囲第１項に記載の車両
   走行の帰路報知装置。 ３　前記第２の演算手段において、帰路報知作動が所定
   の間行われた時とは、指示手段から帰路指示が発生して
   いる間、前記単位距離検出手段からの距離パルスに基づ
   いて積算した距離が所定距離に達した時である特許請求
   の範囲第１項に記載の車両走行の帰路報知装置。